Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fügen von Teilen in einer Fügestation, wie im Oberbegriff des Anspruches 1 beschrieben.
Die DE 102 06 887 AI beschreibt ein Verfahren zum Laserschweissen von Blechformteilen, bei dem die Blechformteile eines Türholmes zwischen zwei mittels stufenlos steuerbaren Servomotoren relativ zueinander verstellbaren Spannwerkzeugen verbracht und gespannt werden. Das Spannen der Blechformteile erfolgt läge- und/oder kraftgeregelt in Abhängigkeit vom Soll-Istwert- Vergleich der Masse und/oder der Oberflächen des geschweissten Blechformteiles. Über einen Sensor wird die Istposition der Oberflächen des Türholmes erfasst und an einen Regler eingegeben, von dem die Sollwerte für die Position aus den Sollmassen des Türholmes vorgegeben werden.
Weicht der Istwert für die Position vom Sollwert für die Position ab, wird zumindest eines der Spannwerkzeuge gegen die Oberfläche des Türholmes entsprechend angestellt. Zwar wird mittels des Sensors eine Möglichkeit geschaffen, auf die Zustellung der Spannwerkzeuge Einfluss zu nehmen, jedoch muss infolge des rauen Betriebes in der Fertigung damit gerechnet werden, dass die Sensoren Fehlmessungen liefern können und deshalb das Spannen und Schweissen der Blechformteile fehlerhaft sein kann. Ausserdem bleibt die Positionierung und Einstellung eines Masses zwischen den Bauteilen unberührt von der Zustellung der Spannwerkzeuge.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Fügen von Teilen in einer Fügestation zu schaffen, mit dem der Produktionsprozess verbessert werden kann.
Die Aufgabe der Erfindung wird auch durch die Massnahmen im Anspruch 1 gelöst.
Von Vorteil ist, dass an einer Teilegruppe ein vorgeschriebenes Mass, beispielsweise ein definiertes Spiel zwischen zwei Teilen, allein anhand des Positionier- und Spannvorganges der Teile automatisch eingestellt wird. Nach dem Einstellen des vorgeschriebenen Masses
A2Ö04/02188 erfolgt der Fügevorgang, ohne dabei das eingestellte Mass nochmals zu ändern. Darüber hinaus ist von Vorteil, dass Fertigungsungenauigkeiten der Teile keinen Auswirkung auf die Endgenauigkeit der Baugruppe haben und masshaltige Baugruppen hergestellt werden können.
Zudem kann die Baugruppe besonders wirtschaftlich hergestellt werden.
Von Vorteil ist auch die Massnahme nach Anspruch 2, wonach der Sollwert für die Spannkraft und des zurückzulegenden Verfahr- und Spannweges des verstellbaren Spannwerkzeuges durch ein Toleranzfenster definiert vorgegeben sind, das so festgelegt ist, dass der nachfolgende Fügevorgang, beispielsweise das Strahlschweissen, noch ordnungsgemäss durchgeführt werden kann. Mit anderen Worten wird durch das gewählte Fügeverfahren eine maximale Abweichung eines Qualitätsmerkmals, insbesondere der Masshaltigkeit, durch das Toleranzfenster vorgeben, innerhalb dem noch ein ausreichend genaues Fügeergebnis erreicht wird.
Damit wird der Ausschuss erheblich verringert.
Gemäss der Massnahme nach Anspruch 3 werden die beim Schweissen an zwei getrennten Stellen auftretenden Schweissspannungen, wenngleich diese auch sehr niedrig sind, nahezu vollständig aufgehoben, sodass die Gesamtgenauigkeit der Baugruppe alleinig durch geschickte Anordnung und Lage der Schweissnähte weiter optimiert wird.
Vorteilhaft ist auch die Massnahme nach Anspruch 4, da diese Fügeverfahren nur geringste Schweisseigenspannungen hervorrufen und der Verzug vernachlässigbar klein ist und deshalb in Verbindung mit der hohen Positionier- und Spanngenauigkeit der Teile, eine hohe Masshaltigkeit einer aus den Teilen geschweissten Baugruppe erzeugt wird, wenngleich die Fertigungsgenauigkeiten der Teile gegenüber die Gesamtgenauigkeit der Baugruppe relativ gering ist.
Schliesslich ist nach Anspruch 5 eine Massnahme beschrieben,
bei der eine noch bessere Masshaltigkeit der Baugruppe erreicht wird.
Die Erfindung wird im nachfolgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.
Es zeigen:
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Fig. 1 die Teile einer aus diesen herzustellenden Baugruppe, in perspektivischer Ansicht und vereinfachter Darstellung;
Fig. 2 einen Abschnitt einer aus den in Fig. 1 dargestellten Teilen zusammengefügten
Baugruppe, in perspektivischer Ansicht und vereinfachter Darstellung;
Fig. 3 eine Draufsicht auf ein erfindungsgemässe Fertigungssystem mit einer ersten und zweiten Fertigungsanlage, in vereinfachter Darstellung;
Fig. 4 eine beispielhafte Ausführung einer Transporteinrichtung der Fertigungsanlagen nach Fig. 3, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 5 die Fertigungsanlage in Stirnansicht, geschnitten, gemäss den Linien V-V in
Fig. 4;
Fig. 6 eine vergrösserte Darstellung eines Teiletransportträgers mit Aufiiahme für die
Transporteinrichtung, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 7 einen Teilbereich einer durch die Teiletransportträger gebildeten Transportkette der Transporteinrichtung nach Fig. 4, in Draufsicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 8 eine beispielhafte Ausführung einer Teilebereitstellung in Form einer Zufördereinrichtung mit Hilfsteiletransportträgem, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 9 die Zufordereinrichtung nach Fig. 8 in Stirnansicht, teilweise geschnitten und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 10 eine perspektivische Ansicht einer Fügestation der ersten Fertigungsanlage, stark vereinfacht dargestellt;
Fig. 11 ein Antriebssystem für eine Schweissvorrichtung der Fügestation nach Fig. 10, in stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 12 einen Teilabschnitt der Transporteinrichtung ohne Teiletransportträger und zu beiden Seiten von dieser angeordneten Zustellachsen sowie die Antriebseinhei-
A2004/02188 ten für Spanneinrichtungen eines Spannsystems der Fügestation nach Fig. 10, in stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 13 ein Spannsystem der in Fig. 10 dargestellten Fügestation, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 13a einen Teilbereich des in Fig. 13 dargestellten Spannsystems in vergrösserter und vereinfachter Darstellung;
Fig. 14 eine Draufsicht auf das Spannsystem nach Fig. 13, in stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 14a ein Teilabschnitt des Spannsystems nach Fig. 14 in vergrösserter und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 15 eine Ausführung einer Höhenpositioniervorrichtung der Spanneinrichtung der Spanneinheit, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 16 eine andere Ausführung der Höhenpositioniervorrichtung für die Spanneinrichtungen der Spanneinheit, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 17 eine Ansicht auf die Höhenpositioniervorrichtung nach Fig. 16, in stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 18a bis 18f der Positionier- und Spannvorgang von zwei miteinander zu verbindenden Teile in aufeinander folgenden Verfahrensschritten in der ersten Fertigungsanlage, in unterschiedlichen Ansichten und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 19a bis 19c der Positionier- und Spannvorgang einer Baugruppe und mit dieser zu verbindenden, weiteren Teil in aufeinander folgenden Verfahrensschritten in der zweiten Fertigungsanlage, in unterschiedlichen Ansichten und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 20 ein Diagramm mit dem Verlauf der Spannkraft über den Spann- und Verfahrweg eines Spannwerkzeuges und Auswertung des Spannvorganges als Gutteil;
j\2004/02188 Fig. 21 ein Diagramm mit dem Verlauf der Spannkraft über den Spann- und Verfahrweg eines Spannwerkzeuges und Auswertung des Spannvorganges als Schlechtteil;
Fig. 22 ein Diagramm mit dem Verlauf der Spannkraft über den Spann- und Verfahrweg eines Spannwerkzeuges und Auswertung des Spannvorganges als Schlechtteil;
Fig. 23 eine weitere Ausführung eines Spannsystems zur Durchfuhrung eines Verfahrens zum Fügen von zwei Teilen mit zwei Spannwerkzeugen in Zwischenposition, in Stirnansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 24 die geschweissten Teile als Baugruppe nach Fig. 23 in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 25 die Spanneinrichtungen nach Fig.23, mit zwei Spannwerkzeugen in Spannposition sowie einer schematisch angedeuteten Strahlschweissvorrichtung;
Fig. 26 eine weitere Ausführung einer Baugruppe und den in einer Zwischenposition befindlichen Spannwerkzeugen von Spanneinheiten, in Stirnansicht geschnitten und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 27 die Ausführung nach Fig. 26 mit den in einer Spannposition befindlichen Spannwerkzeugen der Spanneinheiten;
Fig. 28 die Baugruppe nach Fig. 26 und den in Spannposition befindlichen Spannwerkzeugen, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 29 eine Draufsicht auf das Spannsystem zur Herstellung der Baugruppe nach Fig. 26, in stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 30 einen Ausschnitt einer anderen Ausführung einer Baugruppe mit den in Spannposition eingetragenen Spannwerkzeugen, geschnitten und stark vereinfachter Darstellung;
A2Ö04/02188 Fig. 31 eine weitere Ausführung einer Baugruppe mit den in Spannposition eingetragenen Spannwerkzeugen, geschnitten und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 32 eine perspektivische Ansicht eines Strahlschweisskopfes der Schweissvorrichtung der Fügestation nach Fig. 10, in stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 33 die Schweissvorrichtung nach Fig. 32, teilweise geschnitten und stark vereinfachter Darstellung.
Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäss auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäss auf die neue Lage zu übertragen.
In der Fig. 1 sind die zu einer Baugruppe miteinander zu fügenden, einzelnen Teile 1, 2, 3a, 3b in perspektivischer Ansicht gezeigt.
Diese Teile 1 bis 3b sind in einer bevorzugten Ausführung jeweils aus einem nach Mass zugeschnittenen, insbesondere gestanzten und anschliessend umgeformten Blechstück hergestellt. Der erste Stanz- und Biegeteil 1 ist im Querschnitt etwa trapezförmig bzw. im Wesentlichen U-formig ausgebildet und weist eine Basis 5 und zwei von ihr aufragende Schenkel 6 auf. An der Basis 5 ist eine beispielsweise kreisrunde Positionieröffnung 7 angeordnet, deren Funktion später noch erläutert wird. Die Schenkeln 6 sind jeweils im Bereich ihrer gegenüberliegenden Stirnenden mit in Richtung des gegenüberliegenden Schenkels 6 an der Innenseite des U-formigen Teiles 1 vorspringenden Auflagefortsätzen 8 versehen, deren Funktion später noch genauer beschrieben wird.
Diese Auflagefortsätze 8 sind zweckmässig durch Umformen hergestellte, sickenartige Vertiefungen und weisen auf ihrer der Basis 5 abgewandten Oberseite eine parallel zur Basis 5 verlaufende, ebene Auflagefläche 9 auf. Ausserdem bildet der erste Teil 1 stirnseitig, ebene Anlageflächen 10 für die Teile 3a, 3b aus.
Der zweite Teil 2 ist nach dieser Ausführung aus einem im Wesentlichen flachen Blechstück ausgeschnitten, beispielsweise mittels einer Platine ausgestanzt, und ebenflächig
j\2004/02188 ausgebildet. Zusätzlich ist der zweite Teil 2 mit einer beispielsweise schlitzartigen Positionieröfrhung 11 ausgestattet und bildet stirnseitig Anlageflächen 12 für die Teile 3a, 3b aus.
Die Länge des ersten und zweiten Teiles 1 , 2 sind, abgesehen von den möglichen Herstelltoleranzen beim Stanzen etc., mit gleicher Länge hergestellt.
Die Teile 3a, 3b weisen eine ebenflächige Tragplatte 15 und eine Hülse 16 auf. Hierzu werden die Teile 3a, 3b jeweils aus einem nach Mass zugeschnittenen, vorzugsweise gestanzten Blechstück und in diesem durch Umformen, vorzugsweise durch Tiefziehen, ausgeformte Hülse 16 hergestellt.
Die Hülsen 16 bilden jeweils ein Lagerauge für ein nicht weiters dargestelltes Lager, das beispielsweise eingepresst ist.
Alle Teile 1 bis 3b sind somit durch reine, spanlose Formgebung und Verformung mit hoher Präzision hergestellt, sodass auch die aus den einzelnen Teilen 1 bis 3b gefügte Baugruppe, wie sie in Fig. 2 abschnittsweise dargestellt ist, durch Verwendung geeigneter Fügeverfahren, wie Kleben, Laserlöten, Laser-, Plasma- und Elektronenstrahlschweissen, mit hoher Massgenauigkeit hergestellt werden kann.
Wenngleich die spanlose Herstellung der Teile 1 bis 3b nach dem Stanzverfahren als die bevorzugte Ausführung gilt, wäre es auch denkbar, dass diese aus einem mit dem Laser oder Wasserstrahl ausgeschnittenen Blechstück hergestellt sind.
Auch sei an dieser Stelle daraufhingewiesen, dass die in den Fig.
1 und 2 gezeigten einzelnen Teile 1 bis 3b und die aus diesen hergestellte Baugruppe keineswegs als Einschränkung der Erfindung gelten, sondern vielmehr je nach Verwendungsgebiet der Baugruppe unterschiedliche Geometrien annehmen und die Teile 1 bis 3b auf unterschiedliche Weise hergestellt werden können. So könnten die nach dem Verfahren des Kaltumformens hergestellten Teile 1, 3a, 3b anderenfalls auch durch einen Massivumformteil gebildet sein, beispielsweise ein Schmiedeteil, der durch Warm- oder Kaltschmieden massgenau hergestellt ist. Die Teile 1 bis 4 sind aus Stahl oder Kunststoff gebildet.
Sind die Teile aus Kunststoff, so sind diese im Spritzguss- und/oder Extrusionsverfahren hergestellt.
Wie in Fig. 2 hergestellt, werden die Teile 1 bis 3b an mehreren Fügestellen 17a, 17 b, 18a, 18b, 18c, 19a, 19b (nicht eingetragen) durch eine oder bevorzugt mehrere Fügenähte 21 zumindest abschnittsweise zusammengefügt. Die Fügenähte 21 sind durch Klebe- oder
A2004/02188 Schweissnähte, insbesondere Laser-, Plasma- oder Elektronenstrahlschweissnähte gebildet und weisen eine Länge von einigen Millimetern bis einigen Zentimetern auf.
Der zweite Teil 2 ist zwischen den Schenkeln 6 des ersten Teiles 1 angeordnet und werden mittels noch näher zu beschreibenden Spanneinrichtungen die Schenkeln 6 des ersten Teiles 1 und Längsränder des zweiten Teiles 2 gegeneinander angepresst.
Hierzu sind die Schenkeln 6 und der zweite Teil 2 auf ihren einander zugewandten Seiten mit Anlageflächen 22, 23 versehen. Die miteinander zu verschweissenden Teile 1, 2 bilden nun an den Fügestellen 17a, 17b durch die im Wesentlichen spaltfrei aneinander stossenden Anlageflächen 22, 23 der Teile 1, 2 je einen Fügestoss 24a, b aus. Die beiden Teile 1, 2 werden über die entlang der Fügestösse 24a, 24b anzubringenden Fügenähte 21 zusammengefügt.
Die Teile 3a, 3b werden mit der Stirnseite des ersten Teiles 1 verbunden. Hierzu ist der Teil 3a, 3b auf seiner, dem ersten Teil 1 zugewandten Seite und der erste Teil 1 an seiner Stirnseite mit aufeinander zugewandten Anlageflächen 10, 25 versehen.
Die Teile 3a, 3b werden über noch näher zu beschreibende Spanneinrichtungen mit ihren Anlageflächen 25 gegen die Anlageflächen 10 des ersten Teiles 1 angepresst, sodass die nun im Wesentlichen spaltfrei aneinander liegenden Anlageflächen 10, 25 einen Fügestoss 26a, 26b, 26c an den Fügestellen 18a, 18b, 18c ausbilden. Die Teile 1, 3 a, 3b werden über die entlang der Fügestösse 26a, 22b, 26c anzubringenden Fügenähte 21 zusammengefügt.
Auch wenn das Stanzen und Umformen der Teile 1 bis 3b eine hohe Massgenauigkeit erlauben, können geringfügige Massungenauigkeiten auftreten. Diese Ungenauigkeiten können dazu führen, dass zwischen den einander zugewandten Anlageflächen 12, 25 der Teile 2, 3a, 3b ein Fügespalt 27a, 27b (nicht eingetragen) entsteht.
In der Praxis hat sich gezeigt, dass dieser Fügespalt 27a, 27b in einem Ausmass von bis zu 0,2 mm auch dann keine Auswirkung auf die Qualität der Schweissverbindung mit sich bringt, wenn ohne Zusatzmaterial geschweisst wird, da der Laserstrahl im Fokus ohnehin einen Durchmesser von etwa 0,3 bis 0,6 mm aufweist und an den Schweissabschnitten entlang der Verbindungsstelle 19a, 19b ausreichend Grundmaterial von den Teilen 2, 3a, 3b abgeschmolzen wird, um den Fügespalt 27a, 27b an den Schweissabschnitten zu schliessen und eine tragfähige Schweissverbindung zu schaffen.
A2004/02188 In einer bevorzugten Ausführung sind die Fügenähte 21 durch Strahlschweissen, insbesondere Laserstrahlschweissen, hergestellt und die Teile 1 bis 3b an den durch die spaltfrei aneinander stossenden Anlageflächen 10, 25, 22, 23 ausgebildeten Fügestössen 24a, 24b, 26a bis 26c oder Fügespalten 27a,
27b miteinander verschweisst. Hierzu wird, nachdem die Teile 1 bis 3b zueinander positioniert und fixiert wurden, ein nicht gezeigter Schweissstrahl entlang dem betreffenden Fügestoss 24a, 24b, 26a bis 26c oder Fügespalt 27a, 27b zumindest abschnittsweise geführt, sodass entlang dieser Schweissabschnitte Schweissnähte entstehen, die durch das von einem der miteinander zu verschweissenden Teile 1 bis 3b oder beiden der miteinander zu verschweissenden Teile 1 bis 3b bereichsweise aufgeschmolzene Grundmaterial (Werkstoff) besteht. Die enorme Energiedichte (etwa 106 W/m<2>) des Schweissstrahls, insbesondere des Laserstrahls, im Fokus, bringt das Grundmaterial (Werkstoff) entlang der Schweissabschnitte zum Schmelzen. Während in Vorschubrichtung des Schweissstrahls Grundmaterial aufgeschmolzen wird, fliesst dahinter die Schmelze von den zu verschweissenden Teilen ineinander.
Der aufgeschmolzene und durchmischte Werkstoff kühlt ab und die Schmelze erstarrt zu einer schmalen Schweissnaht.
Das Strahlschweissen ist ein energiearmes Schweissverfahren, mit dem ein so genanntes "Tiefschweissen" möglich ist und sich dadurch auszeichnet, dass sehr schlanke Nahtgeometrien mit einem grossen Tiefen-Breiten- Verhältnis erreicht werden und nur eine geringe Streckenenergie erforderlich ist, wodurch eine nur sehr kleine Wärmeeinflusszone resultiert. Dadurch wird die thermische Belastung auf die miteinander zu verschweissenden Teile 1 bis 3b sehr gering gehalten, sodass auch ein Verzug der Teile 1 bis 3b minimal ist.
Die Schweissnähte 21 an den Fügestössen 24a, 24b sind durch Kehlnähte und die Schweissnähte 21 an den Fügestössen 26a bis 26c und an den Fügespalten 27a, 27b durch I-Nähte gebildet.
In der Serienfertigung der Baugruppe, wird vorwiegend das Laserschweissen, insbesondere mit einem Festkörperlaser, beispielsweise Nd: YAG-Laser eingesetzt, der vor allem eine hohe Flexibilität der noch näher zu beschreibenden Schweissstation ermöglicht.
Die Teile 1 bis 3b sind vorzugsweise ausschliesslich durch das Grundmaterial ohne Zusatzwerkstoff unlösbar miteinander verbunden.
Natürlich wäre es auch denkbar, dass die Teile 1 bis 3b durch die unter Beisatz von Zusatzwerkstoff und das bereichsweise aufgeschmolzene Grundmaterial zumindest eines Tei-
A2004/02188 les 1 bis 3b oder beider Teile 1 bis 3b hergestellte Schweissnähte am jeweiligen Fügestoss 24a, 24b, 26a bis 26c oder Fügespalt 27 miteinander verbunden sind.
In Fig. 3 ist ein erfindungsgemässes Fertigungssystem 31 zur Herstellung der in Fig. 2 beispielsweise, dargestellten Baugruppe in Draufsicht und stark vereinfachter Darstellung gezeigt.
Dieses Fertigungssystem 31 umfasst nach dieser Ausführung zumindest zwei unmittelbar hintereinander angeordnete, zusammenwirkende Fertigungsanlagen 32, 33, eine Energiequelle 34, insbesondere Lasergenerator, sowie eine Steuereinrichtung 36. Die Steuereinrichtung 36 umfasst eine Energiequelle 37 und eine Auswerteeinheit 38 mit einem Vergleichsmodul 39 für den Soll-Istwert- Vergleich einer Spannkraft und/oder eines Verfahr- und Spannweges eines Spannwerkzeuges und einem Auswertemodul 40 für eine Qualitätsbeurteilung eines Teiles 1 bis 3b, wie dies im Nachfolgenden noch näher beschrieben wird. Die Steuereinrichtung 36 ist mit der Energiequelle 34 über eine Verbindungsleitung 41 verbunden.
Die erste Fertigungsanlage 32 umfasst ein erstes Transportsystem 42 und zumindest eine erste Fügestation 43, die nach dieser Ausführung durch eine Schweissstation gebildet ist.
Das Transportsystem 42 dient der Beförderung von Teilen 1, 2 zur Fügestation 43 und umfasst eine sich zwischen einem Übernahmebereich 44 und einem Weitergabebereich 45 vorzugsweise geradlinig erstreckende, erste Transporteinrichtung 46 mit entlang von in den Fig. 4 bis 7 eingetragenen Führungsbahnen 47a, 47b verfahrbaren und vorzugsweise gleichartig ausgebildeten Teiletransportträgem 48 sowie zumindest eine Teilebereitstellung mit zwei voneinander getrennt angeordneten Teilespeicher 49, 50. Aus Gründen der besseren Übersicht, sind in Fig. 4 nur einige Teiletransportträger 48 dargestellt.
Eine beispielhafte Ausführung einer Transporteinrichtung 46 ist in den Fig. 4 bis 7 gezeigt. Zum Transport der Teile 1, 2 auf den Teiletransportträgem 48 sind Aufnahmen 51 vorgesehen, die mit dem Teiletransportträger 48 verbunden sind.
Die Teiletransportträger 48 bilden im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Transportkette 52. Zum getakteten Vorschub der Transportkette 52 dient ein intermittierender Vorschubantrieb, insbesondere ein Elektromotor, wie Servo- oder Schrittschaltantrieb, der im Bereich einer Umlenkstation 54 für die Transportkette 52 angeordnet ist. Zwischen den beiden Umlenkstationen 54 befinden sich mehrere Gehäuseteile 55. Diese Gehäuseteile 55 weisen einander zugewandte
A2Ö04/Ö2188 Stimplatten 56 auf, die untereinander über Fuhrungs- und/oder Kupplungs Vorrichtungen 57 zu einer selbsttragenden Gehäuseeinheit verbunden werden.
Senkrecht zu den Stimplatten 56 verlaufen die Führungsbahnen 47a, 47b, wobei in der Führungsbahn 47a der gezogene Strang und der Führungsbahn 47b der rücklaufende Strang der Transportkette 52 geführt ist.
Die aus den Umlenkstationen 54 und Gehäuseteilen 55 gebildete Transporteinrichtung 46 ist über Stützvorrichtungen 58 auf einer Aufstandsfläche 59 abgestützt. Die Stützvorrichtungen 58 werden durch spiegelbildlich zu einer vertikalen Symmetrieebene 60 angeordnete, L-förmige Stützen gebildet, die über Befestigungsvorrichtungen 61 mit Seitenwänden 62 der Gehäuseteile 55 verbunden sind.
Die Transporteinrichtung 46 umfasst, die aus den Gehäuseteilen 55 zusammengesetzte, selbsttragende Gehäuseeinheit, die auf der von der Aufstandsfläche 59 abgewandten Oberseite mit der Führungsbahn 47a ausgestattet ist.
Die Führungsbahn 47a umfasst an der Gehäuseeinheit befestigte und parallel zur Oberseite derselben verlaufende Höhenführungsbahnen 63 für die Höhenführung der Kettenglieder bildenden Teiletransportträger 48 der Transportkette 52. Zusätzlich umfasst die Führungsbahn 47a, parallel zur Oberseite der Gehäuseeinheit verlaufende Seitenführungsbahnen 64 für die Seitenführung und der die Kettenglieder bildenden Transportteileträger 48. Die Höhenführungsbahnen 63 sind durch Führungsleisten gebildet. Die Seitenführungsbahnen 64 sind durch in Vorschubrichtung gemäss Pfeil 65 - der Teiletransportträger 48 mit im Abstand voneinander angeordneten Stützrollen 66 und Druckrollen 67 gebildet. Die Stütz- und Druckrollen 66, 67 sind beidseits der Transportkette 52 angeordnet.
Die Stützrollen 66 sind dabei einer ersten Seitenfläche 68 und die Druckrollen 67 einer dieser gegenüberliegenden, zweiten Seitenfläche 69 des Teiletransportträgers 48 zugeordnet. Die Druckrollen 67 sind konisch ausgebildet und wird durch diese auf die Teiletransportträger 48 eine quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - verlaufende und in Richtung der Stützrollen 66 ausgerichtete Druckkraft ausgeübt, sodass die Teiletransportträger 48 entlang der Führungsbahn 47a im wesentlich spielfrei geführt sind. Die exakte Höhenführung der Teiletransportträger 48 entlang der Führungsbahn 47a wird durch die Führungsleisten sichergestellt.
A2004/02188 Die Teiletransportträger 48 sind über auf den Führungsleisten sich abwälzende Laufrollen 70 der Höhe nach abgestützt und geführt. Diese Laufrollen 70 sind auf einer als Kettenbolzen 71 dienenden Achse gelagert.
Der Kettenbolzen 71 verbindet jeweils zwei unmittelbar aufeinander folgende Teiletransportträger 48. Jeder Teiletransportträger 48 umfasst jeweils stimseitig einen Kupplungsfortsatz 72 sowie eine Kupplungsaufnahme 73. Der Kettenbolzen 71 ist am Kupplungsfortsatz 72 gelagert (wie in Fig. 7 dargestellt).
Es sei an dieser Stelle daraufhingewiesen, dass die beschriebene Transporteinrichtung 46 nur beispielhaft zu betrachten ist und nicht einschränkend gilt. Beispielsweise kann die Transporteinrichtung genauso gut durch die in der WO 02/072453 A2 offenbarte Transporteinrichtung gebildet sein.
Diese bekannte Transporteinrichtung umfasst mehrere hintereinander angeordnete Transportabschnitte, von welchen jeden zumindest eine eigene, von den benachbarten Transportabschnitten unabhängige Vorschubvorrichtung für die Teiletransportträger und zumindest zwei quer zur Vorschubrichtung der Teiletransportträger voneinander distanzierte Führungsbahnen zugeordnet ist, entlang welcher die Teiletransportträger mit an seinen einander gegenüberliegenden Seiten angeordneten Führungsorganen geführt und über die jeweilige Vorschubvorrichtung verfahrbar ausgebildet ist. Somit können die einzelnen Teiletransportträger 48 unabhängig voneinander zwischen den einzelnen Transportabschnitten verfahren, wobei in einem der Transportabschnitte die Fügestation 43 angeordnet ist.
Dieser Transportabschnitt entspricht einer geradlinigen Transporteinrichtung.
Hinsichtlich der Ausbildung der einzelnen Transportabschnitte und der Teiletransportträger wird die diesbezügliche, detaillierte Offenbarung aus der WO 02/072453 A2 zum Gegenstand dieser Offenbarung gemacht.
Die Teiletransportträger 48 der unterschiedlich ausgebildeten, oben beschriebenen Transporteinrichtungen sind jeweils mit der in den Fig. 5 und 6 dargestellten Aufnahme 51 ausgestattet. Die Aufiiahme 51 ist über eine Montageplatte 74 mit dem Teiletransportträger 48 verbunden und weist eine an dieser befestigte Stützsäule 75, eine auf dieser befestigte Trägerplatte 76 sowie zwei im Abstand voneinander angeordnete und mit der Trägerplatte 76 verbundene, gabelartige Aufhahmebügel 77a, 77b auf.
Die Aufnahmebügel 77a, 77b umfassen jeweils zwei an der Trägerplatte 76 senkrecht aufragende, fingerartige Führungsste-
A2004/02188 ge 78 und eine diese verbindende Basis 79. Zumindest einer der Aufhahmebügel 77b ist im Bereich seiner Basis 79 mit zumindest einem Positioniermittel 80, insbesondere einem Bolzen, versehen, das in die Positionieröfrhung 7 des von der Aufnahme 51 aufgenommenen, ersten Teiles 1 vorragt und dadurch der erste Teil 1 während seinem Transport entlang der Transporteinrichtung 46 in ausreichend genauer Position gehalten wird. Wesentlich ist, dass der erste Teil 1 in der Aufnahme 51 nur in seiner Lage orientiert abgelegt und bis auf einige wenige Millimeter genau gegenüber der Aufnahme 51 positioniert ist.
Demgemäss ist die Querschnittsabmessung des Positioniermittels 80 deutlich geringer bemessen als die Querschnittsabmessung der Positionieröfrhung 7 im ersten Teil 1.
Wie in Fig. 6 eingetragenen, sind die fingerartigen Führungsstege 78 an ihren einander zugewandten Seiten mit ebenen Seitenführungsflächen 81 versehen. Die Basis 79 der Aufnahmebügel 78 sind jeweils mit einer ebenen Auflagefläche 82a, 82b für den an diesen abstützenden, ersten Teil 1 versehen.
Der erste Teil 1 ist somit am Teiletransportträger 48 über die Aufnahme 51 grob vorpositioniert und liegt zwischen den Führungsstegen 78 der Aufhahmebügel 77a, 77b sowie an den Auflageflächen 82a, 82b frei auf.
Wie in der Fig. 3 weiters eingetragen, sind im Übemahmebereich 44 zu beiden Seiten der zumindest in einem Teilabschnitt geradlinig ausgebildeten Transporteinrichtung 46 die Teilespeicher 49, 50 der Teilebereitstellung angeordnet.
Diese sind nach vorliegender Ausführung jeweils durch ein Staubahnsystem für gleichartige Teile 1, 2 in Form einer Zufördereinrichtung 83, 84 ausgebildet, wie in den Fig. 8 und 9 schematisch dargestellt.
Die Zufördereinrichtungen 83, 84 sind weitestgehend identisch ausgebildet und umfassen einen Grundrahmen 85, einen Zugmitteltrieb, insbesondere einen Riementrieb, und zwei quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 86 - von Hilfsteiletransportträgem 87 im Abstand voneinander angeordnete Führungsbahnen 90. Der Zugmitteltrieb und die Führungsbahnen 90 sind am Grundrahmen 85 gelagert. Der Zugmitteltrieb umfasst ein um ein Antriebsrad und mehrere Umlenkräder geführtes, endloses Zugmittel 91, insbesondere einen Flachriemen, und einen an das Antriebsrad angeflanschten Antriebsmotor 92.
Die gleichartig ausgebildeten Hilfsteiletransportträger 87 umfassen jeweils eine Aufiiahme 95, die auf einem Fahrgestell 93 eines Fahrwerkes befestigt ist. Das Fahrgestell 93 ist in Vorschubj 2004/02188 richtung - gemäss Pfeil 86 - betrachtet am vorderen und hinteren Ende mit je einem Paar von frei drehbaren Laufrädern 94 versehen.
Die Aufiiahme 95 der Hilfsteiletransportträger 87 an den Zufördereinrichtungen 83, 84 ist an der Oberseite des Fahrgestelles 93 befestigt und weist zwei im Abstand voneinander angeordnete und mit dem Fahrgestell 93 verbundene, gabelartige Aufhahmebügel 96a, 96b auf. Die Aufnahmebügel 96a, 96b umfassen jeweils zwei am Fahrgestell 93 senkrecht aufragende, fingerartige Führungsstege 97 und eine diese verbindende Basis 98 auf.
Zumindest einer der Aufhahmebügel 96b ist im Bereich seiner Basis 98 mit zumindest einem Positioniermittel 99, insbesondere einem Bolzen für den ersten Teil 1 bzw. einem quaderf[delta]rmigen Fortsatz für den zweiten Teil 2, versehen, das in die Positionieröfrhung 7; 11 des von der Aufnahme 95 aufgenommenen Teiles 1 ; 2 vorragt und dadurch der Teil 1 ; 2 während seinem Transport entlang der Zufordereinrichtung 83, 84 in ausreichend genauer Position gehalten wird. Wesentlich ist, dass der Teil 1 ; 2 in der Aufnahme 95 nur in seiner Lage orientiert abgelegt und bis auf einige wenige Millimeter genau gegenüber die Aufnahme 95 positioniert ist.
Demgemäss ist die Querschnittsabmessung des Positioniermittels 99 deutlich geringer bemessen als die Querschnittsabmessung der Positionieröffhung 7; 11 im Teil 1; 2.
Wie in den Fig. 3, 8 und 9 eingetragenen, sind die fingerartigen Führungsstege 97 an ihren einander zugewandten Seiten mit ebenen Seitenführungsflächen 100 versehen. Die Basis 98 der Aufhahmebügel 96a, 96b sind jeweils mit einer ebenen Auflagefläche 101a, 101b für den an diesen abstützenden Teil 1 ; 2 versehen. Der Teil 1 ; 2 ist somit am Hilfsteiletransportträger 87 über die Aufiiahme 95 grob vorpositioniert und liegt zwischen den Führungsstegen 97 der Aufhahmebügel 96a, 96b sowie an den Auflageflächen 101a, 101b frei auf.
Jede Zufordereinrichtung 83, 84 umfasst zusätzlich entlang dem Transportweg der Hilfsteiletransportträger 87 eine Anhaltevorrichtung 102.
Diese umfasst zwei getrennt steuerbare und aus einer Ruhestellung in eine, zumindest einen Hilfsteiletransportträger 87 anhaltende Betätigungsstellung verstellbare, insbesondere anhebbare und absenkbare Anschlagelemente 103a, 103b, wie diese stark vereinfacht in Fig. 8 und 9 eingetragen sind. Die An-
A2Q04/02188 schlagelemente 103a, 103b werden über jeweils einen schematisch eingetragenen Stellantrieb, insbesondere Pneumatik- oder Hydraulikantrieb, angesteuert.
Das dem stromaufwärts gelegene Ende der Zufordereinrichtung 83, 84 zugewandte, erste Anschlagelement 103 a dient zum Aufstauen der mittels Reibschluss zwischen der Oberfläche des Zugmittels 91 und der Unterseite des Fahrgestelles 93 angetriebenen Hilfsteiletransportträger 87. Die hinter dem Anschlagelement 103a aufgestauten Hilfsteiletransportträger 87 werden mit den Teilen 1 und/oder 2 beladen.
Das Beladen kann über eine Bedienperson manuell oder beispielsweise mittels eines Roboters automatisch erfolgen.
Das dem stromabwärts gelegene Ende der Zufordereinrichtung 83, 84 zugewandte, zweite ^nschlagelement 103b dient dazu, dass ein vereinzelter Hilfsteiletransportträger 87 in einer Übergabeposition 104; 104' angehalten wird, von der ein Teil 1; 2 an eine Ubemahmeposition 106; 106' der Transporteinrichtung 46 übergeben wird. Danach fahrt der leere Hilfsteiletransportträger 87 aus der Übergabeposition 104; 104' heraus und wird dieser für die neuerliche Beladung hinter dem Anschlagelement 103 a gestaut. Gleichzeitig wird das erste Anschlagelement 103 a angesteuert und ein mit einem Teil 1; 2 beladener Hilfsteiletransportträger 87 in die Übergabeposition 104; 104' verfahren.
Die Übergabepositionen 104; 104' sind im Nahbereich der Transporteinrichtung 46 angeordnet.
Wie aus Fig. 3 weiters ersichtlich, ist im Übernahmebereich 44 ein dem stromabwärts gelegenen Ende der Zufordereinrichtung 83 zugeordnetes, erstes Handhabungssystem 105 mit einem im Raum verstellbaren Greifer (nicht dargestellt) angeordnet, mittels dem der in der Übergabeposition 104 am Hilfsteiletransportträger 87 bereitgestellte, erste Teil 1 von der Aufnahme 95 entnommen, einer Ubemahmeposition 105 an der Transporteinrichtung 46 zugeführt und an der Aufiiahme 51 des Teiletransportträgers 48 der Transporteinrichtung 46 in der Lage orientiert abgelegt wird. Zuvor wird ein leerer Teiletransportträger 46 in die Ubemahmeposition 105 verfahren und in dieser angehalten, sodann mit dem ersten Teil 1 beladen.
Nach dem Beladen eines Teiletransportträgers 46, wird dieser von der ersten Ubemahmeposition 106 in die zweite Ubemahmeposition 106' verfahren, dort angehalten und mit dem zweiten Teil 2 beladen.
Dazu ist, wie in der Fig. 3 weiters eingetragen, im Übernahmebereich 44 ein dem stromabwärts gelegenen Ende der Zufordereinrichtung 84 zugeordnetes, zweites Handhabungs-
j^2Q04/02188 system 107 mit einem im Raum verstellbaren Greifer (nicht dargestellt) angeordnet. Der in der Übergabeposition 104' am Hilfsteiletransportträger 87 bereitgestellte, zweite Teil 2 wird mittels dem zweiten Handhabungssystem 107 bzw.
Greifer von der Aufnahme 95 entnommen, einer Ubemahmeposition 106' an der Transporteinrichtung 46 zugeführt und auf den Auflagefortsätzen 8 zwischen den Schenkeln 6 des sich bereits auf dem Teiletransportträger 48 befindlichen, ersten Teiles 1 in der Lage orientiert abgelegt.
Wie in der Fig. eingetragenen, wird der Teil 1, 2, bevor er in die Ubemahmeposition 106, 106' an der Aufnahme 51 oder den Auflagefortsätzen 8 des ersten Teiles 1 abgesetzt wird, um 90[deg.] gedreht.
Daher wird der zweite Teil 2 nicht unmittelbar an der Aufiiahme 51 eines Teiletransportträgers 48 abgelegt, sondern in der Lage orientiert zwischen den Schenkeln 6 des ersten Teiles 1 an den Auflagefortsätzen 8.
Dadurch können zusätzliche Aufbauten am Teiletransportträger 48 entfallen, das gesamte Gewicht der Transportkette 52 reduziert und die Vorschubgeschwindigkeit der Teiletransportträger 48 mit Aufnahmen 51 erhöht werden.
Wie aus Fig. 3 weiters ersichtlich, sind die Zufördereinrichtungen 83, 84 zu beiden Seiten der Transporteinrichtung 46 gegenüberliegend und in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Teiletransportträger 48 hintereinander angeordnet. Die Übergabe- und Übernahmepositionen 104, 104', 106, 106' sind ebenso in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Teiletransportträger 48 hintereinander ausgebildet. Natürlich können die Zufördereinrichtungen 83, 84 auch spiegelbildlich gegenüberliegen (nicht gezeigt).
Nach dieser Ausführung genügt ein Handhabungssystem 105, das beiden Zufördereinrichtungen 83, 84 zugeordnet ist und mittels dem die Teile 1, 2 von den Übergabepositionen 104, 104' an nur eine Ubemahmeposition 106 nacheinander zugeführt und am Teiletransportträger 48 abgelegt werden.
Eine andere nicht gezeigte Ausführung besteht darin, dass die Teile 1, 2 gemeinsam als Teilegruppe der Teilebereitstellung zugeführt werden. Diese Ausführung hat den Vorteil, dass nur noch ein Handhabungssystem 105 nötig ist und die Teilebereitstellung nur noch einen Teilespeicher 49 umfasst, der wie oben beschrieben ausgebildet ist.
A2ÖÖ4/02188 Die mittels Hilfsteiletransportträger 87 in der Übergabeposition 104 bereitgestellte Teilegruppe wird vom Handhabungssystem 105 bzw.
Greifer von der Aufnahme 95 entnommen, der Ubemahmeposition 105 an der Transporteinrichtung 46 zugeführt und an der Aufnahme 51 des Teiletransportträgers 48 der Transporteinrichtung 46 in der Lage orientiert abgelegt wird.
Wie aus der obigen Erläuterung erkennbar, werden die Teiletransportträger 48 der Transporteinrichtung 46 von der Teilebereitstellung taktweise aufeinander folgend mit den Teilen 1 , 2 oder Teilegruppen beladen.
Nachdem die miteinander zu fügenden Teile 1, 2 oder fügende Teilegruppe auf einen der Teiletransportträger 48, insbesondere dessen Aufnahme 51, in der Lage orientiert abgelegt wurden, wird dieser in die zur Teilebereitstellung, insbesondere deren Übergabepositionen 104, 104', entfernt gelegene, erste Fügestation 43 transportiert und in einer Halteposition 110 angehalten.
Die Fügestation 43, insbesondere Schweissstation,
ist zwischen dem Übernahme- und Weitergabebereich 44, 45 angeordnet und umfasst im Nahbereich eines Transportabschnittes der Transporteinrichtung 46 ein Spannsystem 111, Zustellachsen 112a, 112b, wenigstens eine Höhenpositioniervorrichtung (nicht eingetragen) sowie wenigstens eine vereinfacht dargestellte Fügeeinrichtung zum Fügen der Teile 1 , 2 zu einer Baugruppe. Das Spannsystem 111 umfasst drei noch näher zu beschreibende Spanneinheiten 114, 115, 116. Die Zustellachsen 112a, 112b sind als Linearantriebe ausgebildet, wie in Fig. 12 näher dargestellt.
Die Fügeeinrichtung ist nach dieser Ausführung als Schweissvorrichtung 119 mit zumindest einem Strahlschweisskopf 121 zum Fügen der Teile 1, 2 ausgebildet.
Die über den Teiletransportträger 48 in die Schweissstation gemeinsam angelieferten Teile 1, 2 werden mittels den Spanneinheiten 114 bis 116 und/oder wenigstens einer Höhenpositioniervorrichtung gemeinsam aus einer am Teiletransportträger 48 befindlichen Transportstellung in vom Teiletransportträger 48 losgelöste Bereitstellungspositionen bewegt, insbesondere vertikal geringfügig angehoben, sodass die Positionieröffhung 7 und ein Positioniermittel 80 des Teiletransportträgers 48 ausser Eingriff sind.
Danach werden die Teile 1, 2 zueinander positioniert, gegeneinander gespannt und darauf folgend gefügt, insbesondere mittels dem Strahlschweisskopf 121 der Schweissvorrichtung 119 an den Fügestellen 17a,
A2004/02188 17b zumindest in Teilabschnitten miteinander verschweisst oder geklebt. Diese vorgefertigte Baugruppe 122 aus den verschweissten Teilen 1, 2 wird wiederum auf den, vorzugsweise während der Dauer des Fügeprozesses in der Halteposition 110 verharrenden Teiletransportträger 48 abgelegt, sodann in den ersten Weitergabebereich 45 abtransportiert.
Im Weitergabebereich 45 ist ein drittes Handhabungssystem 123 mit einem im Raum frei bewegbaren Greifer (nicht dargestellt) und eine Schlechtteilebox 124 angeordnet.
Der die vorgefertigte Baugruppe 122 aufnehmende Teiletransportträger 48 wird im Weitergabebereich 45 in einer Endposition 125 angehalten und in dieser mittels dem Handhabungssystem 123 bzw. Greifer die Baugruppe 122 vom Teiletransportträger 48 entnommen und der zweiten Fertigungsanlage 33 oder der Schlechtteilebox 124 zugeführt.
Wie im Nachfolgenden noch beschrieben wird, erfolgt nämlich in der Fügestation 43 anhand eines Soll-Istwert- Vergleiches der Spannkraft und/oder des Verfahr- und/oder Spannweges einer jeden einzelnen Spanneinrichtung der Spanneinheiten 114 bis 116 eine Erfassung der Qualitätsmerkmale, insbesondere der Masshaltigkeit, der einzelnen Teile 1, 2. Diese Qualitätsmerkmale werden im Vergleichsmodul 39 mit Qualitätsanforderungen verglichen und im Auswertemodul 40 ausgewertet.
Entspricht einer der Teile 1, 2 nicht den Qualitätsanforderungen, beispielsweise ist einer der Teile 1, 2 zu lang, zu kurz, zu schmal oder zu breit, wie dies während dem Spannvorgang jedes Teiles 1, 2 ermittelt wird, werden die Teile 1, 2 erst gar nicht miteinander gefügt, sondern von den Spanneinheiten 114 bis 116 bzw.
der Höhenpositioniervo[pi]richtung wiederum auf einen Teiletransportträger 48 abgelegt und über die Transporteinrichtung 46 zum Handhabungssystem 123 und darauf folgend über dieses in die Schlechtteilebox 124 transportiert.
Entsprechen die Teile 1, 2 jedoch den Qualitätsanforderungen, wie diese während dem Spannvorgang erfasst werden, werden die Teile 1, 2 miteinander verschweisst und über die Transporteinrichtung 46 zum Handhabungssystem 123 und über dieses vom Weitergabebereich 45 zu einem zweiten Übemahmebereich 126 der zweiten Fertigungsanlage 33 transportiert.
Die zweite Fertigungsanlage 33 umfasst ein zweites Transportsystem 127 und zumindest eine zweite Fügestation 128, die nach dieser Ausführung durch eine Schweissstation gebildet ist.
Das Transportsystem 127 dient der Beförderung der von der ersten Fertigungsanla-
A2004/02188 ge 32 vorgefertigten, gefügten Baugruppen 122 sowie von weiteren Teilen 3a, 3b, die ihrerseits mit der vorgefertigten Baugruppe 122 gefügt werden.
Dazu weist das zweite Transportsystem 127 eine sich zwischen dem zweiten Ubemahmebereich 126 und einem zweiten Weitergabebereich 129 vorzugsweise geradlinig erstreckende, zweite Transporteinrichtung 130 mit entlang von in dieser Fig. nicht eingetragenen Führungsbahnen verfahrbaren und vorzugsweise gleichartig ausgebildeten Teiletransportträgem 48', sowie eine Teilebereitstellung auf.
Die zweite Transporteinrichtung 130 weist wiederum eine Vielzahl von Teiletransportträgem 48' auf, die ihrerseits mit der bereits oben ausführlich beschriebenen Aufnahme 51' und zwei weiteren Aufnahmen 131a, 131b für die Teile 3a, 3b versehen sind.
Die Teilebereitstellung für die Teile 3a, 3b ist nach dieser Ausführung durch zwei Vorrichtungen 132, 133 zum Vereinzeln, Fördern und Ausrichten von in einem Behälter 134 als Schüttgut aufgenommenen Teile 3a, 3b gebildet. Diese Vorrichtung 133, 134 umfasst einen Teilespeicher 135 für die Teile 3a, 3b. Eine derartige Vorrichtung 133, 134 ist beispielsweise aus der DE 4025 391 AI oder DE 41 26 689 AI bekannt.
Wie aus Fig. 3 weiters ersichtlich, werden die aus dem Behälter 134 entnommenen Teile 3a mittels der Vorrichtung 132 bis zu einer Übergabeposition 136 am Teilespeicher 135 gefördert.
Im zweiten Ubemahmebereich 126 ist ein dem stromabwärts gelegenen Ende des Teilespeichers 135 zugeordnetes, erstes Handhabungssystem 137 mit einem im Raum verstellbaren Greifer (nicht dargestellt) angeordnet, mittels dem ein in der Übergabeposition 136 des Teilespeichers 135 bereitgestellter, vereinzelter, dritter Teil 3a entnommen, einer Ubemahmeposition 138 an der zweiten Transporteinrichtung 130 zugeführt und an der Aufiiahme 131a des Teiletransportträgers 48' der Transporteinrichtung 130 in der Lage orientiert abgelegt wird. Zuvor wird ein bereits mit der Baugruppe 122 beladener Teiletransportträger 48' in die Ubemahmeposition 138 verfahren und in dieser angehalten, sodann mit dem dritten Teil 3 a beladen.
Nach dem Beladen des Teiletransportträgers 48', wird dieser von der Ubemahmeposition 138 in die weitere Ubemahmeposition 138' verfahren, dort angehalten und mit dem vierten Teil 3b beladen.
Dazu ist im Übernahmebereich 126 ein dem stromabwärts gelegenen Ende der Vorrichtung 133 zugeordnetes, zweites Handhabungssystem 139 mit einem im Raum verstellbaren
A2ÖQ4/02188 Greifer (nicht dargestellt) angeordnet. Mittels der Vorrichtung 133 werden die aus dem Behälter 134 entnommenen Teile 3b bis zu einer Übergabeposition 136' am Teilespeicher 135 gefördert. Der in der Übergabeposition 136' bereitgestellte, vereinzelte, vierte Teil 3b wird mittels dem zweiten Handhabungssystem 139 bzw.
Greifer von dieser entnommen, einer Ubemahmeposition 138' an der zweiten Transporteinrichtung 130 zugeführt und an der Aufiiahme 131b des Teiletransportträgers 48' der Transporteinrichtung 130 in der Lage orientiert abgelegt.
Wie aus Fig. 3 ersichtlich, sind die Vorrichtungen 132, 133 zu beiden Seiten der Transporteinrichtung 130 gegenüberliegend und in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 140 - der Teiletransportträger 48' hintereinander angeordnet. Die Übergabe- und Übernahmepositionen 136, 136', 138, 138' sind ebenso in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 140 - der Teiletransportträger 48' hintereinander ausgebildet. Natürlich können die Vorrichtungen 132, 133 auch spiegelbildlich gegenüberliegen (nicht gezeigt).
Nach dieser Ausführung genügt ein Handhabungssystem 137, das beiden die Vorrichtungen 132, 133 zugeordnet ist und mittels dem die Teile 3a, 3b von den Übergabepositionen 136, 136' an nur eine Ubemahmeposition 138 nacheinander zugeführt und am Teiletransportträger 48' abgelegt werden.
Die Transportteileträger 48' werden zwischen dem zweiten Übernahme- und Weitergabebereich 126, 129 in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 140 - getaktet fortbewegt.
Nachdem ein Teil 3 a an der Aufnahme 131a abgelegt wurde, werden die Teiletransportträger 48' weiterbewegt, sodass der Teiletransportträger 48' von der einen Ubemahmeposition 138 zur anderen Ubemahmeposition 138' der Teilebereitstellung bewegt wird.
Ist nun auch ein Teil 3b an der Aufnahme 131b abgelegt worden, werden die Teiletransportträger 48' weiterbewegt, sodass der mit einer vorgefertigten Baugruppe 122 und dem dritten und vierten Teil 3a, 3b beladene Teiletransportträger 48' von der Ubemahmeposition 138' der Teilebereitstellung gemeinsam zur Fügestation 128, insbesondere der Schweissstation, transportiert und in dieser in einer Halteposition 142 angehalten werden.
Die zweite Fügestation 128, insbesondere Schweissstation, ist zwischen dem zweiten Übernahme- und Weitergabebereich 126,
129 angeordnet und umfasst im Nahbereich eines Transportabschnittes der Transporteinrichtung 130 ein Spannsystem 143, zwei Höhenpositioniervorrichtungen (nicht eingetragen) sowie wenigstens eine vereinfacht dargestellte
A2004/02188 Fügeeinrichtung zum Fügen der Teile 1, 2 zu einer Baugruppe. Das Spannsystem 143 umfasst eine noch näher zu beschreibende Spanneinheit 144.
Die Fügeeinrichtung ist nach dieser Ausführung als Schweissvorrichtung 145 mit zumindest zwei getrennt angesteuerten Strahlschweissköpfen 146a, 146b zum Fügen der Teile 3a, 3b ausgebildet.
In der Halteposition 142 des Transportteileträgers 48' werden die Teile 3a, 3b und die vorgefertigte 122 Baugruppe gemeinsam aus einer am Teiletransportträger 48' befindlichen Transportstellung in eine vom Teiletransportträger 48' losgelöste Bereitstellungsposition zwischen Spanneinrichtungen der Spanneinheit 144 bewegt, insbesondere angehoben, sodann die Baugruppe 122 und die Teile 3a, 3b zueinander positioniert, gegeneinander gespannt und darauffolgend gefügt, insbesondere mittels den Strahlschweissköpfen 146a, 146b der Schweissvorrichtung 145 an den Fügestellen 18a, 18b, 18c;
19a, 19b zumindest in Teilabschnitten miteinander verschweisst oder geklebt und danach wiederum auf den vorzugsweise während der Dauer des Fügeprozesses in der Halteposition 142 verharrenden Teiletransportträger 48' abgelegt. Danach wird die gefügte Baugruppe 147 über die Transporteinrichtung 130 zu den zweiten Weitergabebereich 129 transportiert.
Im zweiten Weitergabebereich 129 ist ein drittes Handhabungssystem 148 mit einem im Raum frei bewegbaren Greifer (nicht dargestellt) und eine Schlechtteilebox 149 angeordnet. Der die fertigte Baugruppe 147 aufnehmende Teiletransportträger 48' wird im Weitergabebereich 129 in einer Endposition 150 angehalten und in dieser mittels dem Handhabungssystem 148 bzw.
Greifer die Baugruppe 147 vom Teiletransportträger 48' entnommen und einer Abfördervorrichtung 151 oder der Schlechtteilebox 149 zugeführt.
Wie im Nachfolgenden noch beschrieben wird, erfolgt nämlich in der Fügestation 128 anhand eines Soll-Istwert- Vergleiches der Spannkraft und/oder des Verfahr- und/oder Spannweges einer jeden einzelnen Spanneinrichtung der Spanneinheit 144 eine Erfassung der Qualitätsmerkmale, insbesondere der Masshaltigkeit, der einzelnen Teile 3a, 3b. Diese Qualitätsmerkmale werden im Vergleichsmodul 39 mit Qualitätsanforderungen verglichen und im Auswertemodul 40 ausgewertet.
Entspricht einer der Teile 3 a, 3b nicht den Qualitätsanforderungen, beispielsweise ist einer der Teile 3a, 3b unzulässig verbogen, wie dies während dem Spannvorgang jedes Teiles 3a, 3b ermittelt wird, werden die Teile 1, 2, 3a, 3b erst gar nicht miteinander gefügt, sondern von der Spanneinheit 144 bzw.
den Höhen-
A2004/02188 positioniervorrichtungen wiederum auf einen Teiletransportträger 48' abgelegt und über die Transporteinrichtung 130 zum Handhabungssystem 148 und darauffolgend über dieses in die Schlechtteilebox 149 transportiert.
Entsprechen die Teile 3a, 3b jedoch den Qualitätsanforderungen, wie die während dem Spannvorgang ermittelt wird, werden die Teile 1, 2, 3a, 3b miteinander verschweisst und über die Transporteinrichtung 130 zum Handhabungssystem 148 und über dieses vom Weitergabebereich 29 zur Abfördervorrichtung 151 transportiert.
Gemäss dem erfindungsgemässen Fertigungssystem 31 und Fertigungsverfahren ist es nun vorgesehen, dass dem Strahlschweisskopf 121der ersten Schweissstation und den Strahlschweissköpfen 146a, 146b der zweiten Schweissstation die Laserstrahlung von nur einer die Energiequelle 34 bildenden Strahlquelle,
beispielsweise einem Lasergenerator, abwechselnd zugeführt wird. Der Strahlschweisskopf 121 der ersten Schweissstation und die Strahlschweissköpfe 146a, 146b der zweiten Schweissstation sind mit einer gemeinsamen Laserstrahlquelle jeweils über einen Lichtwellenleiter (Ll, L2, L3) und über eine Strahlweiche (nicht dargestellt) verbunden. Der Lichtwellenleiter (Ll) führt zum Strahlschweisskopf 121, der Lichtwellenleiter (L2) zum Strahlschweisskopf 146a und der Lichtwellenleiter (L3) zum Strahlschweisskopf 146b.
Die Laserstrahlquelle verfügt über ein nicht dargestelltes Spiegelsystem, mit dem die von der Laserstrahlquelle abgestrahlte Laserstrahlung in den entsprechenden Lichtwellenleiter (Ll; L2; L3) und wahlweise in die unterschiedlichen Strahlschweissköpfe 110, 146a, 146b entweder zur ersten Schweissstation oder zur zweiten Schweissstation eingekoppelt bzw.
eingespiegelt wird.
Nach dem Fertigungsverfahren werden innerhalb eines ersten Zeitintervalls zwei Teile 1, 2 zur ersten Schweissstation antransportiert und eine geschweisste Baugruppe 122 des vorangegangenen Zyklus von der ersten Schweissstation abtransportiert und währenddessen in der zweiten Schweissstation eine in der ersten Fertigungsanlage 32 vorangegangen geschweisste Baugruppe 122 und ein von der zweiten Teilebereitstellung zugefuhrter, dritter Teil 3 a zueinander positioniert und gespannt sowie zur fertigen Baugruppe 147 geschweisst.
Innerhalb eines zweiten Zeitintervalls werden in der ersten Fertigungsanlage 32 zwei von der ersten Teilebereitstellung zugeführte Teile 1, 2 zueinander positioniert, gespannt und zur Baugruppe 122 geschweisst und währenddessen in der zweiten Fertigungs-
A2004/02188 anläge 33 eine in der ersten Fertigungsanlage 32 vorangegangen geschweisste Baugruppe 122 zur zweiten Schweissstation der zweiten Fertigungsanlage 33 antransportiert und eine in der zweiten Schweissstation der zweiten Fertigungsanlage 33 fertig geschweisste Baugruppe 147 des vorangegangenen Zyklus an den zweiten Weitergabebereich 129 abtransportiert.
In der Fig. 10 ist die Fügestation 43 bzw. Schweissstation mit der(m) nur teilweise dargestellten Transporteinrichtung 46 und Spannsystem 111 sowie der Schweissvorrichtung 119 gezeigt, wobei die Umkleidung entfernt ist.
Die Schweissstation umfasst eine aus vier vertikal auf die Aufstandsfläche 59 ausgerichtete Steher 152 und einen diese verbindenden Rahmen bestehende Tragkonstruktion. Der Rahmen umfasst zwei parallel zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Transporteinrichtung 46 verlaufende Portale 153 und zwei zu diesen quer verlaufende Portale 154 auf. Die Portale 153, 154 sind über Schrauben mit den Stehern 152 lösbar verbunden. Ein Portal 153 ist mit Konsolen 155 versehen, an dem ein in Fig. 11 näher dargestelltes Antriebssystem 156 befestigt ist, über welches die Schweissvorrichtung 119 am Rahmen verstellbar gelagert ist. Zusätzlich umfasst die Tragkonstruktionen einen Grundrahmen, der zu beiden Seiten der Transporteinrichtung 46 Montageplatten 157 umfasst, an denen die Zustellachsen 112a, 112b lösbar befestigt sind.
Die Montageplatten 157 sind mit ihren aufeinander zugewandten Enden auf parallel zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Transporteinrichtung 46 und unmittelbar benachbart zu dieser verlaufenden Tragprofilen 158 und mit ihren voneinander abgewandten Enden über Stützkonsolen 159 an parallel zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Transporteinrichtung 46 verlaufenden, weiteren Tragprofilen 160 befestigt. Zur Versteifung der Tragkonstruktion sind ausserdem noch zwei die Steher 152 im Fussbereich miteinander verbindende Trägerplatten 161 vorgesehen.
Diese Trägerplatten 161 sind zum Durchtritt des rücklaufenden Trums der Transportkette 52 der Transporteinrichtung 46 mit einer Aussparung 162 versehen.
Wie aus der Zusammenschau der Fig. 3 und 10 ersichtlich, ist die Fügestation 43 mit einer Anschlussschnittstelle 163 versehen, die eine Datenschnittstelle, einen Anschluss für ein Absaugrohr 164, einen Anschluss für elektrische und/oder mechanische und oder optische Energie, und/oder einen Anschluss für einen Lichtwellenleiter (Ll, L2, L3) versehen ist.
j^2004/02188 Das Absaugrohr 164 ist über die Anschlussschnittstelle 163 mit einem nicht dargestellten Entlüftungssystem und der Lichtwellenleiter (Ll, L2, L3) über die Anschlussschnittstelle 163 mit der Energiequelle 34 verbunden.
Ausserdem ist die Anschlussschnittstelle 163 ihrerseits mit einer elektrischen und/oder mechanischen Energiequelle 36 und/oder Steuereinrichtung 37 verbunden. Natürlich kann der Lichtwellenleiter (Ll, L2, L3) auch unmittelbar mit der optischen Energiequelle 34 verbunden sein.
In der Fig. 11 ist das Antriebssystem 156 dargestellt, mit der der Strahlschweisskopf 121 der Schweissvorrichtung 119 im Raum bewegt werden kann.
Das Antriebssystem 156 umfasst zwei an den in Fig. 10 eingetragenen Konsolen 155 des Rahmens ortsfest angeordnete Linearantriebe 170a, 170b mit über jeweils einen stufenlos steuerbaren Elektromotor 171a, 171b, insbesondere Servo- oder Schrittschaltmotor, synchron verstellbaren Schlitten (nicht ersichtlich), und einen an den Schlitten befestigten, dritten Linearantrieb 172 mit über einen stufenlos steuerbaren Elektromotor 173, insbesondere Servo- oder Schrittschaltmotor, verstellbaren Schlitten (nicht ersichtlich), sowie einen an diesem Schlitten befestigten, vierten Linearantrieb 174 mit über einen stufenlos steuerbaren Elektromotor 175, insbesondere Servo- oder Schrittschaltmotor, vertikal verstellbaren Schlitten (nicht ersichtlich), der mit dem Schlitten des dritten Linearantriebes 172 verbunden ist.
Die Schweissvorrichtung 119 ist über eine Befestigungsvorrichtung 176 am unteren Ende des vierten Linearantrieb 174 montiert und mittels dem ersten zweiten Linearantrieb 170a, 170b quer zur Vorschubrichtung der Transporteinrichtung 46 (in Fig. 10 eingetragen) und mittels dem dritten Linearantrieb 172 in Vorschubrichtung der Transporteinrichtung 46 sowie mittels dem vierten Linearantrieb 174 in vertikaler Richtung verstellbar ausgebildet. Der Strahlschweisskopf 121 ist zusätzlich noch um eine vertikale Schwenkachse 177 und um eine parallel zum ersten/zweiten Linearantrieb 170a, 170b verlaufende Schwenkachse 178 verschwenkbar an der Befestigungsvorrichtung 176 gelagert, wie in den Fig. 32 und 33 im Detail beschrieben wird.
Der Strahlschweisskopf 121 ist um die vertikale Achse 177 sowie um die horizontale Achse 178 jeweils um ca. 270[deg.] verschwenkbar.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 12 bis 17 ist ein Teilbereich der Transporteinrichtung 46 und des Spannsystems 111 der ersten Fügestation 43 stark vereinfacht und in unterschiedlichen Ansichten gezeigt. Aus Gründen der besseren Übersicht sind die Teiletransportträger 48 in den Fig. nicht dargestellt.
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Die Fig. 12 zeigt dabei das Spannsystem 111 in Rüststellung, in der die noch näher zu beschreibenden Tragrahmen und Spannwerkzeuge der Spanneinheiten 114 bis 116 von Antriebseinheiten 180a bis 182b der Spanneinheiten 114 bis 116 abgebaut sind. Die Antriebseinheiten 180a bis 182b weisen jeweils einen mittels Elektromotor 188a bis 190b angesteuerten Linearantrieb 184a bis 186b und eine Rüstplattform 187 auf.
Die Linearantriebe 184a bis 186b umfassen jeweils einen in einer horizontalen Ebene verstellbaren Schlitten 191a bis 193b, an dem eine Rüstplattform 187 befestigt ist. Nach gezeigter Ausführung ist die Rüstplattform 187 durch den Schlitten 191a bis 193b gebildet.
Die Zustellachsen 112a, 112b sind ebenso durch Linearantriebe 196a, 196b gebildet, die von Elektromotoren 197a bis 197b angesteuert sind und jeweils einen in einer horizontalen Ebene verstellbaren Schlitten 198a, 198b umfassen.
Wie nun in den Fig.
13 bis 14a dargestellt, umfassen die erste und zweite Spanneinheit 114, 115 des Spannsystems 111 zu beiden Seiten des geradlinigen Transportabschnittes der Transporteinrichtung 46 angeordnete und über die Antriebseinheiten 180a, 180b quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 46 - der Teiletransportträger 48 gegebenenfalls synchron verstellbare, zusammenwirkende Spanneinrichtungen 194a bis 195b.
Die Spanneinrichtungen 194a, 194b der ersten Spanneinheit 114 umfassen jeweils die Antriebseinheit 180a, 180b, eine Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b, ein Spannwerkzeug 201a, 201b, einen Tragrahmen 202a, 202b, eine Anpressvorrichtung 203a, 203b zur Fixierung der Teile 1, 2 zwischen den Spanneinrichtungen 194a, 194b und ein Widerlager 204a, 204b. Das Spannwerkzeug 201a, 201b ist über den Tragrahmen 202a, 202b mit der Rüstplattform 187 der Antriebseinheit 180a, 180b verbunden.
Die Tragrahmen 202a, 202b der Spanneinrichtungen 194a, 194b umfassen jeweils eine an der Rüstplattform 187 befestigte, untere Montageplatte 205a, 205b, an dieser befestigte Tragwände 206a bis 208b, eine mit diesen an der Oberseite verbundene, obere Montageplatte 209a, 209b sowie eine an dieser befestigte Tragplatte 210a, 210b. Das Widerlager 204a, 204b ist mit der Tragplatte 210a, 210b und der der Transporteinrichtung 46 zugewandten Tragwand 206a, 206b befestigt.
Das Widerlager 204a, 204b umfasst einen Kragarm 211a, 211b, der auf seiner der Antriebseinheit 180a, 180b zugewandten Unterseite mir einer Spannbacke 212a, 212b versehen ist.
A2004/02188 Die quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 46 - der Teiletransportträger 48 gegebenenfalls synchron verstellbaren, zusammenwirkenden Spannwerkzeuge 201a, 201b der Spanneinrichtungen 194a, 194b sind aufeinander zugerichtet und am Tragrahmen 202a, 202b, insbesondere der vorderen Tragwand 206a, 206b befestigt. Jedes der Spannwerkzeuge 201a, 201b ist nach dieser Ausführung durch ein Auflagerelement 213a, 213b einer die Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b aufweisenden Hebevorrichtung 214a, 214b gebildet und ist als Winkelprofil ausgebildet.
Der aufragende Schenkel des Winkelprofils ist mit der Tragwand 206a, 206b des Tragrahmens 202a, 202b verbunden, während der horizontale Schenkel an der Tragwand 206a, 206b senkrecht vorragt. Der horizontale Schenkel des Winkelprofils bzw. des Spannwerkzeuges 201a, 201b weist nach dieser Ausführung eine in Richtung der Transporteinrichtung 46 nach unten geneigte Auflaufschräge 215a, 215b, eine an diese anschliessende, horizontale Auflagefläche 216a, 216b und ein Anschlagelement mit einer vertikalen Anschlagfläche 217a, 217b auf. Eine vordere Kante 218a, 218b der Spannwerkzeuge 201a, 201b ist knapp unterhalb einer Transportebene bzw.
Transportstellung 219 des am Teiletransportträger 48 abgelegten, ersten Teiles 1 ausgebildet, wie in Fig. 18a dargestellt.
In Fig. 15 ist eine andere Ausführung der Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b der Spanneinrichtungen 194a, 194b und ein Teilabschnitt des Tragrahmens 202a, 202b stark vereinfacht gezeigt. Die Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b umfasst eine andere Ausführung einer Hebevorrichtung 220a, 220b. Diese Hebevorrichtung 220a, 220b weist einen Stellantrieb 224a, 224b und das die Teile 1, 2 zwischen einer Transportstellung und einer gegenüber dieser oberhalb oder unterhalb liegenden Bereitstellungsposition gemeinsam anhebende oder absenkende Auflagerelement 213a, 213b auf. Das Auflagerelement 213a, 213b ist durch das Spann Werkzeug 201a, 201b gebildet und ist mit diesem ein etwa Lf[delta]rmiges Schieberelement 221a, 221b verbunden.
Das Schieberelement 221a, 221b ist über zumindest ein Führungsorgan 222a, 222b auf zumindest einer Führungsbahn 223a, 223b am Tragrahmen 202a, 202b, insbesondere an der Tragwand 206a, 206b geführt und über den Stellantrieb 224a, 224b entlang der Führungsbahn 223a, 223b im Wesentlichen vertikal verstellbar. Das Spannwerkzeug 201a, 201b kragt an der Führungsbahn 223a, 223b senkrecht vor. Der Stellantrieb 224a, 224b ist nach gezeigter Ausführung durch einen Elektro- oder Fluidantrieb gebildet und mit dem Auflagerelement 213a, 213b bzw. dem Schieberelement 221a, 221b bewegungsmässig gekoppelt.
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Die Spannwerkzeuge 201a, 201b der Spanneinrichtung 194a, 194b sind zwischen einer Ausgangsstellung, wie in vollen Linien eingetragen, und einer ober- oder unterhalb liegenden Betätigungsstellung, wie in strichlierte Linien eingetragen, synchron verstellbar.
Dabei wird über geeignete Mittel, beispielsweise eine mechanische Endlagenbegrenzung, die Ansteuerung des Stellantriebes 224a, 224b vorgenommen, sodass die Spannwerkzeuge 201a, 201b in deren Betätigungsstellung stets eine exakte Höhenposition einnehmen und ein zuverlässiger Spannvorgang des in dieser Figur nicht eingetragenen, ersten Teiles 1 erfolgen kann. Jedes Auflagerelement 213a, 213b bzw.
Spannwerkzeug 201a, 201b weist nur eine horizontale Auflagefläche 216a, 216b und ein die vertikale Anschlagfläche 217a, 217b ausbildendes Anschlagelement auf.
Eine andere, nicht gezeigte Ausführung besteht darin, dass am Tragrahmen 202a, 202b, insbesondere an der vorderen Tragwand 206a, b ein Stellantrieb 224a, 224b in Form eines Linearantriebes befestigt ist, der einen Elektromotor und einen über eine an diesen angeflanschte Gewindespindel positioniert verstellbaren und entlang einer Führungsbahn geführten Schlitten umfasst. Das Spannwerkzeug 201a, 201b ist in diesem Fall am Schlitten befestigt.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 16 und 17 ist eine weitere Ausfuhrungsvariante der Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b der Spanneinrichtungen 194a, 194b in unterschiedlichen Ansichten gezeigt.
Jede Spanneinrichtung 194a, 194b umfasst nach dieser Ausführung zwei Spannwerkzeuge 201a, 201b, von welchen jedes die Auflagefläche 217a, 217b und Anschlagfläche 216a, 216b ausbildet. Die Spannwerkzeuge 201a, 201b sind zu beiden Seiten der Führungsbahn 223a, 223b angeordnet und am Tragrahmen 202a, 202b befestigt. Nach dieser Ausführung sind die Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b bzw. die Hebevorrichtung 220a, 220b und das Spannwerkzeug 201a, 201b getrennt voneinander ausgebildet. Die Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b umfasst wiederum die Hebevorrichtung 220a, 220b, wovon letztere das die Teile 1, 2 (nicht dargestellt) zwischen einer am Teiletransportträger 48 befindlichen Transportstellung und einer gegenüber dieser oberoder unterhalb liegende Bereitstellungsposition anhebende oder absenkende Auflagerelement 213a, 213b ausbildet.
Demnach sind das Spannwerkzeug 201a, 201b und das Auflagerelement 213a, 213b voneinander getrennt und relativ zueinander verstellbar ausgebildet. Die Hebevorrichtung 220a, 220b umfasst zumindest ein Führungsorgan 222a, 222b, mittels
j 2004/02188 dem das Auflagerelement 213a, 213b auf zumindest einer Führungsbahn 223a, 223b geführt und mittels einem Stellantrieb 224a, 224b entlang der Führungsbahn 223a, 223b gemäss eingetragenem Doppelpfeil vertikal verstellbar ist.
Das Führungsorgan 222a, 222b ist auf einem Schlitten 225a, 225b gelagert. Der Schlitten 225a, 225b ist über eine Konsole mit dem Auflagerelement 213a, 213b verbunden. Der Stellantrieb 224a, 224b ist seinerseits über ein Übertragungselement 226a, 226b mit dem Schlitten 225a, 225b bzw. Auflagerelement 213a, 213b bewegungsmässig gekoppelt.
Der Stellantrieb 224a, 224b ist durch einen Elektro- oder Fluidmotor gebildet. Das Auflagerelement 213a, 213b ragt mit seiner der Transporteinrichtung 46 (siehe Fig. 13 und 14) zugewandten Kante an der Kante 118a, 118b des Spannwerkzeuges 201a, 201b vor und weist an seiner Oberseite ein Anschlagelement 227a, 227b auf, um sicherzustellen, dass während dem Anheben der nicht dargestellten Teile 1, 2 der erste Teil 1 nicht mit dem Spannwerkzeug 201a, 201b kollidiert.
Demnach ist das Anschlagelement 227a, 227b gegenüber die Kante 218a, 218b des Spannwerkzeuges 201a, 201b in Richtung zur Transporteinrichtung 46 versetzt angeordnet und überragt dessen vertikale Anschlagfläche die Kante 218a, 218b.
Das Auflageelement 213a, 213b ist aus einer Ausgangsstellung, wie in volle Linien eingetragen, in eine knapp oberhalb der Auflagefläche 216a, 216b des Spannwerkzeuges 201a, 201b liegende Betätigungsstellung, wie in strichlierte Linien eingetragen, verstellbar ausgebildet. Die Auflageelemente 213a, 213b der Spanneinrichtungen 194a, 194b heben dabei einen auf diesen aufgelagerten Teil 1 gemeinsam mit dem Teil 2 an oder senken den Teil 1 gemeinsam mit dem Teil 2 ab.
Nach dem Erreichen der Betätigungsstellung der Auflagerelemente 213a, 213b oder während dem Absenken derselben in Richtung der Ausgangsstellung, werden die Paare von Spannwerkzeugen 201a, 201b bzw. die Spanneinrichtungen 194a, 194b aufeinander zugestellt, sodass ein Abstand zwischen den aufeinander zugewandten Kanten 218a, 218b der Spannwerkzeuge 201a, 201b geringer ist als die Länge des ersten Teiles 1 (nicht dargestellt). Werden nun die Auflagerelemente 213a, 213b mit den Teilen 1, 2 in Richtung der Ausgangsstellung nach unten bewegt, wird der Teil 1 gemeinsam mit dem Teil 2 an den in einer Ebene befindlichen Auflageflächen 216a, 216b der Spannwerkzeuge 201a, 201b abgesetzt. Die Auflagerelemente 213a, 213b werden bis in ihre Ausgangsstellungen zurückbewegt.
Der Spannvorgang des Teiles 1 wird im Nachfolgenden noch näher beschrieben.
A2004/02188 Eine andere nicht gezeigte Ausführung besteht darin, dass die Höhenpositioniervorrichtungen 200a, 200b bzw. die Hebevorrichtungen 220a, 220b mit den einen Teil 1 abstützenden Auflagerelementen 213a, 213b zu beiden Seiten der Transporteinrichtung 46 und getrennt von den Spanneinrichtungen 194a, 194b;
195a, 195b der Spanneinheiten 114, 115 ausgebildet und in der Fügestation 43 im Nahbereich der Spanneinheiten 114, 115 angeordnet sind.
Genauso gut ist es auch möglich, dass die Fügestation 43 im Nahbereich der Spanneinheiten 114, 115 nur eine Höhenpositioniervorrichtung 200a bzw. eine Hebevorrichtung 220a mit dem Auflagerelement 213a aufweist, mit dem beide Teile 1, 2 zwischen einer Transportstellung und Bereitstellungsposition gemeinsam angehoben oder abgesenkt werden.
Werden die Teile 1, 2 auf zwei Teiletransportträgem 48 getrennt von den Übernahmepositionen 106, 106' zur Halteposition 110 in die Fügestation 43 transportiert, ist einerseits eine erste Höhenpositioniervorrichtung für den ersten Teil 1 und andererseits eine zweite Höhenpositioniervorrichtung für den zweiten Teil 1 vorgesehen. Die Höhenpositioniervorrichtungen weisen jeweils die Hebevorrichtungen auf.
Die erste Hebevorrichtung bildet ein den ersten Teil 1 zwischen einer am Teiletransportträger 48 befindlichen Transportstellung und einer gegenüber dieser ober- oder unterhalb liegende Bereitstellungsposition des ersten Teiles 1 anhebendes oder absenkendes, erstes Auflagerelement aus. Die zweite Hebevorrichtung bildet ein den zweiten Teil 2 zwischen einer am Teiletransportträger 48 befindlichen Transportstellung und einer gegenüber dieser ober- oder unterhalb liegende Bereitstellungsposition des zweiten Teiles 2 anhebendes oder absenkendes, zweites Auflagerelement aus. Im Allgemeinen können die erste und zweite Höhenpositioniervorrichtung identisch aufgebaut sein.
Dabei kann eine der Spanneinrichtungen 194a, 194b, 195a, 195 mit der zweiten Höhenpositioniervorrichtung oder beide Spanneinrichtungen 194a, 194b, 195a, 195 der Spanneinheiten 114, 115 mit jeweils einer zweiten Höhenpositioniervorrichtung ausgestattet sein. Andererseits kann auch die Fügestation 43 mit zumindest einer zweiten Höhenpositioniervorrichtung versehen sein, die getrennt von den Spanneinheiten 114, 115 ausgebildet und im Nahbereich deren angeordnet ist.
Wie bereits oben beschrieben, umfasst jede Spanneinrichtung 194a, 194b eine Anpressvorrichtung 203a, 203b, wie diese in den Fig. 13a und 14a dargestellt ist.
Die Anpressvorrich-
A2004/02188 tung 203a, 203b der Spanneinrichtungen 194a, 194b umfassen jeweils zwei über getrennte Stellvorrichtungen 228a, 228b, 229a, 229b relativ zueinander verstellbare Anpresselemente 230a, 230b, 231a, 231b und einen Gehäuseteil 232a, 232b, der über einen Flansch am Tragrahmen 202a, 202b, insbesondere der vertikalen Tragwand 206a, 206b befestigt ist. Der Gehäuseteil 232a, 232b umfasst zwei im Abstand voneinander angeordnete Seitenwände 233a, 233b, einen diese verbindenden Boden 234a, 234b und einen Deckel 235a, 235b. Der Boden und Deckel 234a, 234b, 235a, 235b bilden auf ihren einander zugewandten Innenseiten jeweils eine Führungsfläche 236a, 236b aus, entlang denen noch näher zu beschreibende Horizontalschieber 237a, 237b, 238a, 238b geführt sind.
Die Horizontalschieber 237a, 237b, 238a, 238b bilden wiederum auf ihren den Führungsflächen 236a, 236b zugewandten Aussenseiten und an diesen aufliegende Führungsflächen 239a, 239b aus. Zusätzlich sind die Horizontalschieber 237a, 237b, 238a, 238b auf ihren einander zugewandten Innenseiten mit inneren Führungsflächen 240a, 240b versehen. Die Horizontalschieber 237a, 237b, 238a, 238b stützen sich mit ihren inneren Führungsflächen 240a, 240b aufeinander ab und führen sich gegenseitig.
Das erste Anpresselement 230a, 230b ist an einem ersten Vertikalschieber 241a, 241b befestigt. Der erste Vertikalschieber 241a, 241b ist über eine Kulissenanordnung 242 mit dem unteren Horizontalschieber 237a, 237b bewegungsmässig gekoppelt.
Dazu ist der in Längsrichtung des Gehäuseteiles 232a, 232b horizontal und quer zur Vorschubrichtung gemäss Pfeil 46 - der Teiletransportträger 48 verstellbare, untere Horizontalschieber 237a, 237b mit einem Kulissenelement 243, beispielsweise ein zylindrischer Bolzen, versehen, das innerhalb einer bogenförmigen Kulissenbahn 244 im ersten Vertikalschieber 241a, 241b gelagert ist. Wie in Fig. 14, 14a ersichtlich, sind der Boden 234a, 234b, Deckel 235a, 235b und die Horizontalschieber 237a, 237b, 238a, 238b mit vertikal übereinander liegenden, ersten Durchtrittsöffnungen 245 versehen. Der Vertikalschieber 241a, 241b ist etwa quaderförmig ausgebildet und entspricht die Umrissform der Durchtrittsöffnung 245 der Aussenkontur des Vertikalschiebers 241a, 241b. Der Vertikalschieber 241a, 241b durchsetzt die Durchtrittsöfrhungen 245 und ist mittels der im Gehäuseteil 232b bzw.
Boden 234a, 234b, Deckel 235a, 235b ausgebildeten Durchtrittsöfrhungen 245 zwangsgeführt. Der untere Vertikalschieber 241a, 241b ist über ein Koppelement 246 mit einem ersten Antriebsmotor 247a, 247b, beispielsweise einen Elektro- oder Fluidmotor verbunden. Der
A2004/Ö2188 Antriebsmotor 247a, 247b ist am Tragrahmen 202a, 202b, insbesondere der mittleren Tragwand 207a, 207b befestigt.
Wird nun der untere Horizontalschieber 237a, 237b mittels des Antriebsmotors 247a, 247b aus der gezeichneten Ausgangsstellung in eine in Fig.
18c dargestellte Betätigungsstellung von links nach rechts verschoben, wird gleichzeitig das erste Anpresselement 230a, 230b in Richtung auf das feststehende Spannwerkzeug 201a, 201b bewegt und der nicht weiters dargestellte, erste Teil 1 zwischen dem Spannwerkzeug 201a, 201b und dem Anpresselement 230a, 230b fixiert.
Das zweite Anpresselement 231a, 231b ist an einem zweiten Vertikalschieber 248a, 248b befestigt und mit einer Spannbacke 252a, 252b versehen. Der zweite Vertikalschieber 248a, 248b ist über eine Kulissenanordnung 242' mit dem oberen Horizontalschieber 238a, 238b bewegungsmässig gekoppelt.
Dazu ist der in Längsrichtung des Gehäuseteiles 232a, 232b horizontal und quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 46 - der Teiletransportträger 48 verstellbare, obere Horizontalschieber 238a, 238b mit einem Kulissenelement 243', beispielsweise ein zylindrischer Bolzen, versehen, das innerhalb einer bogenförmigen Kulissenbahn 244' im zweiten Vertikalschieber 248a, 248b gelagert ist. Wie in Fig. 14, 14a ersichtlich, sind der Boden 234a, 234b, Deckel 235a, 235b und die Horizontalschieber 237a, 237b, 238a, 238b mit vertikal übereinander liegenden, zweiten Durchtrittsöfrhungen 245' versehen. Der Vertikalschieber 248a, 248b ist etwa quaderförmig ausgebildet und entspricht die Umrissform der Durchtrittsöfrhung 245' der Aussenkontur des Vertikalschiebers 248a, 248b.
Der Vertikalschieber 248a, 248b durchsetzt die Durchtrittsöfrhungen 245' und ist mittels der im Gehäuseteil 232b bzw. Boden 234a, 234b, Deckel 235a, 235b ausgebildeten Durchtrittsöffnungen 245' zwangsgeführt. Der Vertikalschieber 248a, 248b ist über ein Koppelement 249a, 249b mit einem zweiten Antriebsmotor 251a, 251b, beispielsweise einen Elektro- oder Fluidmotor verbunden.
Der zweite Antriebsmotor 251a, 25 lb ist über einen Montagewinkel 250a, 250b mit dem Tragrahmen 202a, 202b, insbesondere der Tragwand 207a, 207b verbunden.
Wird nun der obere Horizontalschieber 238a, 238b mittels des Antriebsmotors 251a, 251b aus der gezeichneten Ausgangsstellung in eine in Fig. 18c dargestellte Betätigungsstellung von links nach rechts verschoben, wird gleichzeitig das zweite Anpresselement 231a, 231b
j\2004/02188 in Richtung auf das feststehende Widerlager 204a, 204b bewegt und der nicht weiters dargestellte, zweite Teil 2 zwischen den Spannbacken 212a, 212b, 252a, 252b fixiert.
Die das erste Anpresselement 230a, 230b betätigende Stellvorrichtung 228a, 228b umfasst den oben beschriebenen, ersten Vertikalschieber 241a, 241b, die Kulissenanordnung 242, das Koppelelement 246a, 246b und den ersten Antriebsmotor 247a, 247b.
Die das zweite Anpresselement 231a, 231b betätigende Stellvorrichtung 229a, 229b umfasst den oben beschriebenen, zweiten Vertikalschieber 248a, 248b, die Kulissenanordnung 242', das Koppelelement 249a, 249b und den zweiten Antriebsmotor 251a, 251b.
Nach dieser Ausführung bildet die zweite Stellvorrichtung 229a, 229b eine Hebevorrichtung einer zweiten Höhenpositioniervorrichtung aus, wobei das zweite Anpresselement 231a, 231b bzw. die Spannbacke 252a, 252b das den zweiten Teil 2 zwischen einer am Teiletransportträger 48 befindlichen Transportstellung und einer gegenüber dieser oberoder unterhalb liegende Bereitstellungsposition anhebende oder absenkende Auflagerelement der Hebevorrichtung ausbildet.
Wie ebenfalls in Fig. 13 und 14 eingetragen, umfasst das Spannsystem 111 der in Fig. 1 und 10 dargestellten Fügestation 43, die zweite Spanneinheit 115.
Diese weist zu beiden Seiten der Transporteinrichtung 46 angeordnete, zusammenwirkende Spanneinrichtungen 195a, 195b auf.
Die Spanneinrichtungen 195a, 195b der zweiten Spanneinheit 115 umfassen jeweils die Antriebseinheit 181a, 181b, einen Tragrahmen 254a, 254b sowie ein Spannwerkzeug 255a, 255b. Das Spannwerkzeug 255a, 255b ist über den Tragrahmen 254a, 254b mit der Rüstplattform 187 der Antriebseinheit 181a, 181b verbunden. Der Tragrahmen 254a, 254b umfasst eine an der Rüstplattform 187 befestigte Montageplatte 256a, 256b, an dieser befestigte, senkrecht ausgerichtete Tragwände 257a, 257b, 258a, 258b sowie eine an diesen, oben befestigte Tragplatte 259a, 259b. An der Tragplatte 259a, 259b ist das Spannwerkzeug 255a, 255b montiert.
Die aufeinander zugerichteten Spannwerkzeuge 255a, 255b sind nun über die Antriebseinheiten 181a, 181b quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 der Teiletransportträger 48 und zum Spannwerkzeug 201a, 201b der Spanneinrichtungen 194a, 194b der ersten Spanneinheit 114 relativ verstellbar ausgebildet. Die gegebenenfalls
A2004/02188 synchron zueinander verstellbaren Spannwerkzeuge 201a, 201b als auch die Spannwerkzeuge 255a, 255b sind ausschliesslich in horizontalen Ebenen verstellbar.
Wie weiters aus den Fig. 13 und 14 ersichtlich, umfasst das Spannsystem 111 der in Fig. 1 und 10 dargestellten Fügestation 43 eine dritte Spanneinheit 116, die zwei in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Teiletransportträger 48 hintereinander angeordnete und über die Antriebseinheiten 182a, 182b zusammenwirkende Spanneinrichtung 260a, 260b umfasst.
Die Spanneinrichtungen 260a, 260b der dritten Spanneinheit 116 umfassen jeweils die Antriebseinheit 182a, 182b, einen Tragrahmen 261a, 261b sowie ein Spannwerkzeug 262a, 262b. Jedes Spannwerkzeug 262a, 262b ist über den Tragrahmen 261a, 261b mit der Rüstplattform 187 der Antriebseinheit 182a, 182b verbunden. Die Antriebseinheiten 182a, 182b der Spanneinrichtungen 260a, 260b sind über eine etwa U-förmige Befestigungsplatte 263 am Schlitten 198b montiert. Die Schenkel der Befestigungsplatte 263 tragen die Antriebseinheiten 182a, 182b, während deren Basis mit dem Schlitten 198b verbunden ist. Der Tragrahmen 261a, 261b umfasst eine an der Rüstplattform 187 befestigte Montageplatte 264a, 264b sowie an dieser befestigte, senkrecht ausgerichtete Tragwände 265a, 265b, mit denen das Spannwerkzeug 262a, 262b verbunden ist.
Die Spannwerkzeuge 262a, 262b sind über die Antriebseinheiten 182a, 182b in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Teiletransportträger 49 gegebenenfalls synchron verstellbar ausgebildet.
Wie aus der Betrachtung der Fig. ersichtlich, sind die Spanneinrichtungen 194a, 195a auf dem Schlitten 198a des Linearantriebes 196a (Zustellachse 112a) und die Spanneinrichtungen 194b, 195b, 260a, 260b am Schlitten 198b des Linearantriebes 196b (Zustellachse 112b) aufgebaut.
Es sei an dieser Stelle kurz daraufhingewiesen, dass die an sich bekannten Linearantriebe der Spanneinheiten 114 bis 116 und des Antriebssystems 156 für die Schweissvorrichtung 119 sowie der Zustellachsen 112a, 112b jeweils einen Elektromotor, insbesondere einen stufenlos steuerbaren Servo- oder Schrittschaltmotor,
eine an diesen direkt angeflanschte Gewindespindel und zumindest eine über die Gewindespindel entlang von Führungen verstellbare Spindelmutter umfasst, wobei an der Spindelmutter der Schlitten der Spanneinheiten 114 bis 116 und des Antriebssystems 156 gelagert ist. Die Elektromotoren sind über Verbindungsleitungen an die elektronische Steuereinrichtung 36 angeschlossen.
Wie im
A2004/02188 Nachfolgenden noch beschrieben wird, wird von jedem der Elektromotoren der Spanneinheiten 114 bis 116 das ausgeübte Drehmoment bzw. der Motorstrom erfasst, der Steuereinrichtung 36 und/oder Auswerteeinheit 38 gemeldet und daraus eine Spannkraft und/oder ein Verfahr- und/oder Spannweg jeder einzelnen Spanneinrichtung der Spanneinheiten 114 bis 116 ermittelt, worauf ein Soll-Istwert- Vergleich im Vergleichsmodul 39 durchgeführt und eine Information über das Qualitätsmerkmal des zu verarbeitenden Teiles 1, 2 in Form von "Gutteil" oder "Schlechtteil" im Auswertemodul 40 ausgewertet und in die Steuereinrichtung 36 eingegeben werden, anhand deren die Spanneinrichtungen der Spanneinheiten 114 bis 116 und/oder das Antriebssystems 156 für die Schweissvorrichtung 119 sowie die Zustellachsen 112a, 112b angesteuert werden.
In den Fig.
18a bis 18f wird nun der Spannvorgang mittels des Spannsystems 111 näher beschrieben. Zunächst werden die Spanneinrichtungen 194a, 194b, 195a, 195b der Spanneinheiten 114, 115 durch Verfahren der Schlitten 198a, 198b der Zustellachsen 112a, 112b aufeinander zu bewegt, sodass eine lichte Weite 266 bemessen zwischen den einander zugewandten Kanten 218a, 218b der Spannwerkzeuge 201a, 201b soweit verkleinert wird, bis diese geringer ist als die Länge 267 des ersten Teiles 1. Ebenso wird eine lichte Weite 268 bemessen zwischen den einander zugewandten Anschlagflächen 269 verkleinert. Dabei werden die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b der Spanneinheiten 214, 215 jeweils aus einer vom Teil 1, 2 entfernten Ausgangsposition (AP), wie in strichlierte Linien in Fig. 18a eingetragen, in eine Zwischenposition (ZP), wie in strichlierte Linien in Fig. 18b eingetragen, bewegt.
Die Bewegung der Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b zwischen der Zwischenposition (ZP) und einer den Teil 1, 2 festlegenden bzw. klemmenden Spannposition (SP), wie in Fig. 18d dargestellt, erfolgt über die Antriebseinheiten 180a, 180b, 181a, 181b. In der Zwischenposition (ZP) liegen die Anschlagflächen 217a, 217b, 269a, 269b der Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b im Nahbereich knapp vor den Anlageflächen 10, 12 der Teile 1, 2.
Wie oben beschrieben, sind die aufeinander zustellbaren Spannwerkzeuge 201a, 201b mit der Auflaufschräge 215a, 215b versehen, sodass alleinig auf Grund der Zustellbewegung der Spannwerkzeuge 201a, 201b von der Ausgangsposition (AP) in die Zwischen- oder Spannposition (ZP, SP), der zuvor mittels dem Teiletransportträger 48 in die Halteposition 110 der Fügestation 43 angelieferte Teile 1 auf die Spannwerkzeuge 201a,
201b aufge-
/L2004/02188 schoben und vom Teiletransportträger 48 abgehoben wird. Wie in den vorhergehenden Fig. erläutert, ist der zweite Teil 2 an Auflagefortsätzen 8 des ersten Teiles 1 abgestützt und werden die Teile 1, 2 gemeinsam über einen Teiletransportträger 48 in die Fügestation 43 antransportiert als auch gemeinsam vom Teiletransportträger 48 angehoben oder abgesenkt. Hierbei wird der erste Teil 1 aus der am Teiletransportträger 48 befindlichen Transportstellung 219 in eine ober- oder unterhalb vom Teiletransportträger 48 befindliche Bereitstellungsposition 270 als auch der zweite Teil 2 aus der am Teiletransportträger 48 befindlichen Transportstellung 219' in eine ober- oder unterhalb vom Teiletransportträger 48 befindliche Bereitstellungsposition 270' bewegt.
Werden im Gegensatz dazu, die Teile 1, 2 auf zwei Teiletransportträgem 48 getrennt angeliefert, wird der erste Teil 1 über die erste Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b und der zweite Teil 2 über die zweite Höhenpositioniervorrichtung vom Teiletransportträgem 48 abgehoben oder abgesenkt.
In den Bereitstellungspositionen 270, 270' befinden sich die Teile 1, 2 zwischen den gegenüberliegenden Spannwerkzeugen 201a, 201b und 255a, 255b der Spanneinrichtungen 194a, 194b, 195a, 195b.
Während der Zustellbewegung der Spanneinrichtungen 194a bis 195b der Spanneinheiten 114, 115 werden gleichzeitig auch die Spannwerkzeuge 262a, 262b der Spanneinrichtungen 260a, 260b der Spanneinheit 115 jeweils aus einer Ausgangsposition (AP), siehe Fig. 18a, in eine Zwischenposition (ZP), siehe Fig. 18e, knapp vor die Schenkeln 6 des Teiles 1 bewegt.
Die Bewegung der Spannwerkzeuge 262a, 262b zwischen der Zwischenposition (ZP) und einer die Teile 1, 2 fixierenden, klemmenden Spannposition (SP), wie in Fig. 18d dargestellt, erfolgt über die Antriebseinheiten 182a, 182b.
Gemäss Fig. 18c werden zunächst die Spannwerkzeuge 201a, 201b der Spanneinrichtungen 194a, 195b relativ zueinander verstellt bis die Anschlagflächen 217a, 217b gegen die stirnseitigen Anlageflächen 10 des ersten Teiles 1 anliegen, sodass der erste Teil 1 in einer ersten Raumrichtung positioniert und gespannt wird. Der Teil 1 wird dabei mit entgegengerichteten Spannkräften - gemäss eingetragenen Pfeilen 271 - beaufschlagt.
Auf diese Weise ist der erste Teil 1 in einer ersten Raumrichtung festgelegt.
In einer ersten Ausführung sind die Elektromotoren 188a, 188b der Spanneinrichtungen 194a, 194b elektronisch gekoppelt und werden die Spannwerkzeuge 201a, 201b über die
A2004/02188 jAntriebseinheiten 180a, 180b aus der in Fig. 18b gezeigten Zwischenposition (ZP) in die in Fig. 18c in strichlierte Linien eingetragene, klemmende Spannposition (SP) synchron zueinander verstellt bzw. aufeinander zubewegt bis die Anschlagflächen 217a, 217b gegen die stimseitigen Anlageflächen 10 des ersten Teiles 1 anliegen und den Teil 1 zwischen diesen spannen. Dadurch wird der Teil 1 in seiner Spannposition 274 (siehe Fig. 18d, 18f) bezüglich der Fügestation 43, wie in Fig. 1 und 10 dargestellt, zentrisch aufgenommen und gespannt, wie durch strichpunktierte Linie angedeutet.
Die Istwerte der Spannkräfte werden aus den ausgeübten Drehmomenten bzw. dem Motorstrom der stufenlos steuerbaren Elektromotoren 188a, 188b der Spanneinrichtungen 194a, 194b vorzugsweise laufend ermittelt und der elektronischen Auswerteinheit 38 (siehe Fig. 3) gemeldet sowie in dieser ein SolJ-Istwert- Vergleich der Spannkräfte durchgeführt, wie anhand der Fig. 20 bis 22 näher beschrieben wird.
Zusätzlich werden noch die zwischen der Ausgangs-, Zwischenund Spannposition (AP, ZP, SP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 201a, 201b vorzugsweise laufend als Istwert erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 201a, 201b vorzugsweise laufend durchgeführt.
In einer zweiten Ausführung, wird nur eines der Spannwerkzeuge 201b über die Antriebseinheit 180b aus der in Fig. 18b gezeigten Zwischenposition (ZP) in die in Fig. 18c in strichlierte Linien eingetragene Spannposition (SP) verstellt, während das andere Spannwerkzeug 201a in der Zwischenposition (ZP) verharrt und dadurch die Spannposition (SP) einnimmt. Demnach entspricht die Spannposition (SP) der Zwischenposition (ZP).
Nach dieser Ausführung wird nur von einem Elektromotor 188b das ausgeübte Drehmoment bzw. der Motorsfrom erfasst und daraus die auf den Teil 1 einwirkende Spannkraft ermittelt und der Auswerteinheit 38 gemeldet sowie in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Spannkraft durchgeführt, wie anhand der Fig. 20 bis 22 näher beschrieben wird.
Zusätzlich werden noch die zwischen der Ausgangs- und Zwischenposition (AP, ZP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 201a, 201b sowie die zwischen der Zwischen- und Spannposition (AP, ZP, SP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege des Spannwerkzeuges 201b vorzugsweise laufend als Istwert erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser ein Soll-Istwert-Vergleich der Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 201a, 201b vorzugsweise laufend durchgeführt.
A2Ö04/02188 Wie in Fig. 18c eingetragen, werden während dem Spannvorgang bzw. der Zustellbewegung eines oder beider Spannwerkzeuge(s) 201a, 201b aus der Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) oder nachdem die Spannwerkzeuge 201a, 201b die Spannposition (SP) erreicht haben, die Anpresselemente 230a, 230b betätigt und aus einer Ruheposition, wie in Fig.
18b eingetragen, in eine Anpressposition, wie in Fig. 18c eingetragen, verstellt. Die Anpresselemente 230a, 230b werden in Richtung auf die Auflagefläche 216a, 216b zubewegt und gegen die Basis 5 des Teiles 1 mit einer Anpresskraft angedrückt, sodass der erste Teil 1 in der Anpressposition der Anpresselemente 230a, 230b auch in einer zweiten Raumrichtung positioniert und gehalten ist.
Nachdem nun der erste Teil 1 in zwei Raumrichtungen festgelegt ist, wird nun auch der zweite Teil 2 mittels der Spannwerkzeuge 255a, 255b der Spanneinrichtungen 195a, 195b der zweiten Spanneinheit 115 gegenüber dem ersten Teil 1 positioniert, gespannt und fixiert.
Wie in Fig.
18c weiters eingetragen, werden zunächst die Spannwerkzeuge 255a, 255b relativ zueinander verstellt bis die Anschlagflächen 269a, 269b gegen die stimseitigen Anlageflächen 12 des zweiten Teiles 2 anliegen, sodass der zweite Teil 2 relativ zum ersten Teil 1 verstellt, gegenüber den ersten Teil 1 in einer ersten Raumrichtung positioniert und gespannt wird. Der Teil 2 wird dabei mit entgegengerichteten Spannkräften - gemäss in Fig. 18d eingetragenen Pfeilen 273 - gespannt wird.
Somit ist nun der zweite Teil 2 in Richtung seiner Längserstreckung gegenüber dem ersten Teil 1 und in einer zweiten Raumrichtung festgelegt.
Hierzu können in einer ersten Ausführung die Elektromotoren 189a, 189b der Spanneinrichtungen 195a, 195b elektronisch gekoppelt und die Spannwerkzeuge 255a, 255b über die Antriebseinheiten 181a, 181b aus der in Fig. 18b gezeigten Zwischenposition (ZP) in die in Fig. 18c in strichlierte Linien eingetragene Spannposition (SP) synchron zueinander verstellt bzw. aufeinander zubewegt werden, bis die Anschlagflächen 269a, 269b gegen die stimseitigen Anlageflächen 12 des zweiten Teiles 2 anliegen und den Teil 2 zwischen diesen spannen.
Dadurch wird der Teil 2 in seiner Spannposition (siehe Fig. 18d, 18f) bezüglich der Fügestation 43, wie in Fig. 1 und 10 dargestellt, zentrisch aufgenommen und gespannt, wie durch strichpunktierte Linie angedeutet. Die Istwerte der Spannkräfte werden
j^2004/02188 <
.. ...
38 aus den ausgeübten Drehmomenten bzw. dem Motorstrom der stufenlos steuerbaren Elektromotoren 189a, 189b der Spanneinrichtungen 195a, 195b vorzugsweise laufend ermittelt und der elektronischen Auswerteinheit 38 (siehe Fig. 3) gemeldet sowie in dieser ein SollIstwert- Vergleich der Spannkräfte durchgeführt, wie anhand der Fig. 20 bis 22 näher beschrieben wird.
Zusätzlich werden noch die zwischen der Ausgangs-, Zwischen- und Spannposition (AP, ZP, SP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 255a, 255b vorzugsweise laufend als Istwert erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 255a, 255b vorzugsweise laufend durchgeführt.
In einer zweiten Ausführung, wird nur eines der Spannwerkzeuge 255b über die Antriebseinheit 181b aus der in Fig. 18b gezeigten Zwischenposition (ZP) in die in Fig. 18c in strichlierte Linien eingetragene Spannposition (SP) verstellt, während das andere Spannwerkzeug 255a in der Zwischenposition (ZP) verharrt und dadurch die Spannposition (SP) einnimmt. Demnach entspricht die Spannposition (SP) der Zwischenposition (ZP).
Nach dieser Ausführung wird nur von einem Elektromotor 189b das ausgeübte Drehmoment bzw. der Motorstrom erfasst und daraus die auf den Teil 2 einwirkende Spannkraft ermittelt und der Auswerteinheit 38 gemeldet sowie in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Spannkraft durchgeführt, wie anhand der Fig. 20 bis 22 näher beschrieben wird.
Zusätzlich werden noch die zwischen der Ausgangs- und Zwischenposition (AP, ZP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 255a, 255b sowie die zwischen der Zwischen- und Spannposition (AP, ZP, SP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege des Spannwerkzeuges 255b vorzugsweise laufend als Istwert erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 255a, 255b vorzugsweise laufend durchgeführt.
Gemäss Fig. 18c werden noch vor, während dem Spannvorgang bzw. der Zustellbewegung eines oder beider Spannwerkzeuge(s) 255a, 255b aus der Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) oder nachdem die Spannwerkzeuge 255a, 255b die Spannposition (SP) erreicht haben, die Anpresselemente 231a, 231b der zweiten Höhenpositioniervorrichtungen betätigt und aus einer Ruheposition, wie in Fig.
18b eingetragen, in eine Anpressposition, wie in Fig. 18c eingetragen, verstellt. Die Anpresselemente 231a, 231b werden dazu in Richtung auf die Widerlager 204a, 204b zubewegt, der Teil 2 relativ zum ersten Teil 1
A2Ö04/02188 bewegt und gegen den Teil 2 mit einer Anpresskraft angedrückt, sodass in der Anpressposition der Anpresselemente 23 la, 23 lb der Teil 2 auch in einer zweiten Raumrichtung positioniert und gehalten ist.
In den nachfolgenden Schritten, wie zu den Fig.
18e und 18f beschrieben, werden die Teile 1, 2 nunmehr auch in einer dritten Raumrichtung gegenüber die Fügestation 43 positioniert und festgelegt, indem die Spannwerkzeuge 262a, 262b der Spanneinrichtungen 260a, 260b relativ zueinander verstellt werden, bis die Anschlagflächen 277a, 277b gegen die Aussenseite der Schenkeln 6 vom ersten Teil 1 anliegen und beide Teile 1, 2 in die im Raum vorgegebene Spannposition 272, 274 gemeinsam bewegt, positioniert und gegeneinander gespannt werden. Die Teile 1, 2 werden dabei mit entgegengerichteten Spannkräften - gemäss eingetragenen Pfeilen 278 - beaufschlagt.
Die Spannkräfte 278 der Spannwerkzeuge 262a, 262b sind so gewählt, dass der erste und zweite Teil 1, 2 gegenüber die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b und Anpresselemente 230a, 230b, 231a, 231b in der dritten Raumrichtung in die Spannposition 272, 274 bzw. in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Teiletransportträger 48 geringfügig verschoben werden können.
Auf diese Weise sind die Teile 1 , 2 auch in einer dritten Raumrichtung festgelegt und in der Spannposition 272, 274 exakt im Raum positioniert, fixiert und entlang der Fügestellen 17a, 17b miteinander verspannt.
Hierzu können in einer ersten Ausfuhrung die Elektromotoren 190a, 190b der Spanneinrichtungen 260a, 260b elektronisch gekoppelt und die Spannwerkzeuge 262a, 262b über die Antriebseinheiten 182a, 182b aus der in Fig. 18e gezeigten Zwischenposition (ZP) in die in Fig. 18f in strichlierte Linien eingetragene Spannposition (SP) synchron zueinander verstellt bzw. aufeinander zubewegt werden, bis die Anschlagflächen 277a, 277b gegen die Schenkeln 6 des zweiten Teiles 2 anliegen und die Teile 1, 2 gegeneinander gespannt sind.
Dadurch, dass mittels den Spannwerkzeugen 262a, 262b ein symmetrisches Spannen erfolgt, werden die Teile 1, 2 nun auch in einer dritten Raumrichtung in die vorgegebene Spannposition 272, 274 verbracht und bezüglich der Fügestation 43 zentrisch aufgenommen und gespannt. Die Istwerte der Spannkräfte werden aus den ausgeübten Drehmomenten bzw. dem Motorstrom der stufenlos steuerbaren Elektromotoren 190a, 190b der Spanneinrichtungen 260a, 260b vorzugsweise laufend ermittelt und der elektronischen Auswerteinheit 38 (siehe Fig. 3) gemeldet sowie in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Spann-
A2004/Ö2188 .. ...
-40kräfte durchgeführt, wie anhand der Fig. 20 bis 22 näher beschrieben wird.
Zusätzlich werden noch die zwischen der Ausgangs-, Zwischen- und Spannposition (AP, ZP, SP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 262a, 262b vorzugsweise laufend als Istwert erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser ein SollIstwert- Vergleich der Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 262a, 262b vorzugsweise laufend durchgeführt.
In einer zweiten Ausführung, wird nur eines der Spannwerkzeuge 262b über die Antriebseinheit 182b aus der in Fig. 18e gezeigten Zwischenposition (ZP) in die in Fig. 18f in strichlierte Linien eingetragene Spannposition (SP) verstellt, während das andere Spannwerkzeug 262a in der Zwischenposition (ZP) verharrt und dadurch die Spannposition (SP) einnimmt. Demnach entspricht die Spannposition (SP) der Zwischenposition (ZP).
Nach dieser Ausführung wird nur von einem Elektromotor 190b das ausgeübte Drehmoment bzw. der Motorstrom erfasst und daraus die auf die Teile 1, 2 einwirkende Spannkraft ermittelt und der Auswerteinheit 38 gemeldet sowie in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Spannkraft durchgeführt, wie anhand der Fig. 20 bis 22 näher beschrieben wird.
Zusätzlich werden noch die zwischen der Ausgangs- und Zwischenposition (AP, ZP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 262a, 262b sowie die zwischen der Zwischen- und Spannposition (AP, ZP, SP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege des Spannwerkzeuges 262b vorzugsweise laufend als Istwert erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 262a, 262b vorzugsweise laufend durchgeführt.
Nachdem die beiden Teile 1, 2 in den drei Raumrichtungen in die Spannposition 272, 274 bewegt, in dieser positioniert, gespannt und gegebenenfalls fixiert sowie die Qualitätsmerkmale überprüft und positiv ausgewertet wurden, werden die Teile 1, 2 entlang der durch die Spannwerkzeuge 262a, 262b vorgespannten Bereiche an den Fügestellen 17a,
17b mittels Fügenähten 21 zumindest bereichsweise miteinander verbunden, insbesondere verschweisst. Während dem Fügevorgang, werden die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b ruhig gehalten.
Dabei ist von Vorteil, dass die Fügestellen 17a, 17b zwischen den Teilen 1, 2, sofem diese den Qualitätsanforderungen, insbesondere der Masshaltigkeit entsprechen, stets an der glei-
A2Q04/02188 chen Position im Raum vorgegeben sind und die Fügeeinrichtung, insbesondere der Strahlschweisskopf, nach einer einmalig programmierten Bewegungsbahn verfahren werden kann und dabei die Teile 1, 2 miteinander verschweisst. Diese Bewegungsbahn wird beispielsweise im Teach-In- Verfahren programmiert und ist in der Steuereinrichtung 36 abgespeichert. Eine aus dem Stand der Technik bekannte Nahtverfolgung kann dadurch entfallen.
Wie noch in den Fig. 20 bis 22 beschrieben wird, kann die Position der Fügestellen 17a, 17b innerhalb eines zulässigen Toleranzfensters liegen und die Schweissverbindung dennoch erfolgen, da der Schweissstrahl im Fokus etwa einen Durchmesser von 0,3 mm bis 0,5 mm aufweist. Der Durchmesser des Fokus fliesst in die Definition des Toleranzfensters mit ein.
Nachdem die Teile 1, 2 zur Baugruppe 122 gefügt und der Fügevorgang beendet wurden, werden die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b aus deren Spannpositionen (SP) in die Ausgangspositionen (AP) bewegt und dabei durch Vergrösserung der lichten Weite 266 die Baugruppe 122 wiederum auf den vorzugsweise während dem Spannund Schweissvorgang in der Halteposition 110 verharrenden Teiletransportträger 48 abgesetzt und aus der Fügestation 43 abtransportiert.
Am Teiletransportträger 48 wird der Positionierfortsatz 80 in die Positionieröffnung 7 eingefädelt und die Baugruppe 122 gegenüber dem Teiletransportträger 48 in ausreichender Genauigkeit positioniert.
Vorzugsweise werden die Zustellachsen 112a, 112b gleichermassen die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b der Spanneinrichtungen 194a bis 195b, 260a, 260b aus der Ausgangsposition (AP) bis zur Spannposition (ZP) geregelt verfahren.
Die Regelung der Verfahrgeschwindigkeit der Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b kann auf unterschiedliche Arten erfolgen.
In einer ersten Ausfuhrung, werden zunächst die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b aus der Ausgangsposition (AP) bis knapp vor die Zwischenposition (ZP) beschleunigt und bis hin zur Zwischenposition (ZP) zum Stillstand verzögert verfahren, worauf eines oder beide Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b aus der Zwischenposition (ZP) beschleunigt und bis zur Spannposition (SP) zum Stillstand verzögert verfahren.
Die Art und Weise der Regelung der Verfahrgeschwindigkeit der Spannwerk-
A2004/Ö2188 zeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b, wird im Nachfolgenden noch zu den Fig. 20 bis 22 genauer beschrieben.
In einer zweiten Ausführung, werden die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b aus der Ausgangsposition (AP) bis knapp vor die Zwischenposition (ZP) beschleunigt und bis hin zur Zwischenposition (ZP) verzögert verfahren, sodann eines oder beide Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b aus der Zwischenposition (ZP) bis zur Anlage der Anschlagflächen 217a, 217b, 269a, 269b, 277a, 277b gegen den Teil 1, 2 beschleunigt, annähernd mit konstanter Verfahrgeschwindigkeit oder weiterhin verzögernd verfahren und erst dann in Abhängigkeit des Kraftanstieges die Verfahrgeschwindigkeit, wie zu den Fig.
20 bis 22 genauer beschrieben, geregelt bis zum Stillstand verzögert.
In der Zwischenposition (ZP) können die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b den Teil 1; 2 ergreifen und in die gezeigte Bereitstellungsposition 270, 270' verstellen, wobei die jAnschlagflächen 217a, 217b, 269a, 269b, 277a, 277b vom Teil 1, 2 noch entfernt sind, oder sind diese vom Teil 1 ; 2 noch geringfügig entfernt.
Vorzugsweise sind die Elektromotoren 197a, 197b der Zustellachsen 112a, 112b elektronisch gekoppelt und werden durch deren Zustellbewegung die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b der Spanneinrichtungen 194a bis 195b, 260a, 260b aus einer Vorposition in die in Fig. 18a gezeigte Ausgangsposition (AP) verstellt.
Die Verstellbewegung der Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b aus der Ausgangsposition (AP) in die Zwischen- und Spannposition (ZP, SP) erfolgt mittels der Antriebseinheiten 180a bis 181b.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 19a bis 19c ist das Spannsystem 143 für die zweite Fügestation 128 (wie in Fig. 3 dargestellt) und der Verfahrensablauf näher beschrieben. Das Spannsystem 143 umfasst nach dieser Ausführung die Spanneinheit 144, die durch zu beiden Seiten eines geradlinigen Transportabschnittes der zweiten Transporteinrichtung 130 angeordnete Spanneinrichtungen 280a, 280b gebildet ist.
Diese Spanneinrichtungen 280a, 280b umfassen jeweils eine Antriebseinheit 281a, 281b, ein in Richtung des eingetragenen Doppelpfeiles verstellbares Spannwerkzeug 282a, 282b, einen Tragrahmen 283a, 283b, eine Höhenpositioniervorrichtung 288a, 288b sowie eine Stellvorrichtung 289a, 289b für das Spannwerkzeug 282a, 282b. Die Antriebseinheiten 281a, 281b weisen jeweils
j\2004/02188 einen mittels Elektromotor 284a, 284b angesteuerten Linearantrieb 285a, 285b und eine Rüstplattform 286 auf. Die Linearantriebe 285a, 285b umfassen jeweils einen in einer horizontalen Ebene verstellbaren Schlitten 287a, 287b, an dem die Rüstplattform 286 befestigt ist. Nach gezeigter Ausführung ist die Rüstplattform 286 durch den Schlitten 287a, 287b gebildet. Das Spannwerkzeug 282a, 282b ist über den Tragrahmen 283a, 283b mit der Rüstplattform 286 der Antriebseinheit 281a, 281b verbunden.
Die Tragrahmen 283a, 283b der Spanneinrichtungen 280a, 280b umfassen jeweils eine an der Rüstplattform 286 befestigte Montageplatte 290a, 290b und zwei an dieser befestigte, voneinander beabstandet angeordnete Seitenwände 291a, 291b sowie eine diese verbindende, auf einer der Transporteinrichtung 130 zugewandten Seite angeordnete Tragwand 292a, 292b.
Die Höhenpositioniervorrichtung 288a, 288b umfasst eine Hebevorrichtung 293a, 293b mit einem die vorangegangen geschweisste Baugruppe 122 und die Teile 3a, 3b gemeinsam zwischen einer am Teiletransportträger 48' befindlichen Transportstellung 294, 294' derselben und einer gegenüber dieser ober- oder unterhalb liegende Bereitstellungsposition 302, 302' derselben anhebenden oder absenkenden Auflageelement 295a, 295b.
Dieses Auflageelement 295a, 295b besitzt ausschliesslich eine in Richtung der Transporteinrichtung 130 geneigt nach unten verlaufende Auflaufschräge 296a, 296b sowie eine horizontale Auflagefläche 297a, 297b für die Baugruppe 122 und den Teil 3a, 3b. Das Auflageelement 295a, 295b der Hebevorrichtung 293a, 293b ist am Tragrahmen 283a, 283b, insbesondere an der Tragwand 292a, 292b befestigt. Natürlich kann das Auflageelement 295a, 295b der Höhenpositioniervorrichtung 288a, 288b auch nach dieser Ausführung über ein Stellantrieb vertikal verstellbar ausgebildet sein, wie in den Fig. 15 bis 17 beschrieben.
Ebenso kann die Höhenpositioniervorrichtung 288a, 288b getrennt von den Spanneinrichtungen 280a, 280b innerhalb der Fügestation 128 angeordnet sein.
Das Spannwerkzeug 282a, 282b ist nach dieser Ausfuhrung durch eine Spannzange mit über die Stellvorrichtung 289a, 289b radial verstellbaren Spannsegmenten 298 gebildet, wie nur schematisch angedeutet. Die Stellvorrichtung 289a, 289b weist dazu einen Stellantrieb 299a, 299b auf, beispielsweise einen Fluidantrieb, mittels dem von innen die Spannsegmente 298 mit dem Druckmittel beaufschlagbar sind.
Das Spannwerkzeug 282a, 282b oder der Tragrahmen 283a, 283b ist mit einer Anschlagfläche 300a, 300b versehen.
J[Lambda]2Ö04/Ö2188 Zusätzlich umfasst die Fügestation 128 eine Anpressvorrichtung 301, die getrennt von der Spanneinheit 144 ausgebildet ist und drei voneinander getrennt angeordnete, gemäss den Doppelpfeilen verstellbare Anpresselemente 304a, 304b, 304c ausbildet. Die Anpresselemente 304a, 304b, 304c sind der vorangegangenen geschweissten Baugmppe 122 zugeordnet.
In Fig. 19a ist der Teiletransportträger 48' in die Halteposition 142 (siehe Fig. 3) zwischen die Spanneinrichtungen 280a, 280b der Spanneinheit 144 verfahren und in dieser angehalten.
Zunächst werden die Spannwerkzeuge 282a, 282b der Spanneinrichtungen 280a, 280b mittels der Antriebseinheiten 281a, 281b quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 140 der Teiletransportträger 48' aus einer von den Teilen 3a, 3b entfernten Ausgangsposition (AP), wie in strichlierte Linien in Fig. 19a eingetragen, in eine Zwischenposition (ZP), wie in strichlierte Linien in Fig. 19b eingetragen, bewegt. Demnach wird eine lichte Weite 305 bemessen zwischen den einander zugewandten Kanten der aufeinander zugerichteten Auflageelemente 295a, 295b soweit verkleinert, dass diese geringer ist als die Länge 306 der Baugruppe 122. Ebenso wird eine lichte Weite bemessen zwischen den einander zugewandten Anschlagflächen 300a, 300b verkleinert.
Dadurch werden die am Teiletransportträger 48' gemeinsam angelieferten Teile 3a, 3b und Baugmppe 122 entlang der Auflaufschrägen 296a, 296b auf die Auflageelemente 295a, 295b aufgeschoben und von der Transportstellung 294, 294' am Teiletransportträger 48', insbesondere dessen Aufnahmen 51', 131a, 131b, in die Bereitstellungsposition 302, 302' angehoben sowie an den Auflageflächen 297a, 297b aufgelagert. Gleichzeitig dringen die Spannwerkzeuge 282a, 282b, insbesondere deren Spannsegmente 298 in die Hülsen 16 der Teile 3a, 3b vor und werden die Teile 3a, 3b von den Spannwerkzeugen 282a, 282b aufgenommen.
Während dem Aufschieben der Teile 3a, 3b auf die Spannwerkzeuge 282a, 282b sind die Spannsegmente 298 in einer unbetätigten Ausgangsstellung.
Gemäss Fig. 19b und 19c werden vorzugsweise beide Spannwerkzeuge 282a, 282b der Spanneinheiten 280a, 280b aus den Zwischenpositionen (ZP) in die Spannpositionen (SP) synchron aufeinander zugestellt bis die Anschlagflächen 300a, 300b gegen die Stirnflächen der Teile 3a, 3b anliegen und die Teile 3a, 3b mit entgegengerichteten Spannkräften - gemäss den eingetragenen Pfeilen 307 - gegen die Baugruppe 122 gespannt sind.
Dabei werden die Teile 3a, 3b und Baugmppe 122 relativ zueinander verstellt, sodass diese in Rich-
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45 tung einer Längserstreckung der Teile 3 a, 3b/Baugruppe 122 bzw. in einer ersten Raumrichtung positioniert und gespannt sind.
In einer anderen Ausführung wird nur eines der Spannwerkzeuge 282b der Spanneinheiten 280b von der Ausgangsposition (AP) in die Spannposition (SP) verstellt, während das andere Spannwerkzeuge 282a der Spanneinheiten 280a in der Zwischenposition (ZP) als Spannposition (SP) verharrt. Die Istwerte der Spannkraft bzw. Spannkräfte und Spann- und Verfahrwege werden erfasst, der Auswerteeinheit 38 gemeldet und mit den Sollwerten verglichen sowie die Qualitätsmerkmale ausgewertet, wie noch beschrieben wird.
Gemäss den Fig. 19a und 19c werden als nächstes die Anpresselemente 202 bis 204 auf die Baugmppe 122 zugestellt.
Die Baugmppe 122 wird über die Anpresselemente 304a, 304b, 304c von oben und seitlich mit Anpresskräften beaufschlagt. Die Anpresskräfte sind so gewählt, dass die Baugmppe 122 gegenüber den Teilen 3a, 3b und oder den Spannflächen 300a, 300b der Spannwerkzeuge 282a, 282b in einer zweiten und dritten Raumrichtung geringfügig verschoben werden kann. Auf diese Weise wird die Baugmppe 122 auch in der zweiten und dritten Raumrichtung positioniert sowie in die im Raum definierte Spannposition 308 bewegt als auch in dieser fixiert.
Darauffolgend werden die Teile 3 a, 3b aus ihrer Bereitstellungsposition 302' in die Spannposition 312, 313 bewegt, indem die Spannsegmente 298 der Spannwerkzeuge 282a, 282b betätigt und aus ihrer Ausgangsstellung in eine Betätigungsstellung verstellt und dabei gegen die Innenfläche der Hülsen 16 angepresst werden, wie in Fig. 19c eingetragen.
In der Betätigungsstellung der Spannsegmenten 298 sind die Teile 3a, 3b auf diesen zentriert aufgenommen und bilden die Mittelachsen beider Hülsen 16 eine gemeinsame Achse. Somit werden die Teile 3a, 3b gegenüber die im Raum festgelegte Baugmppe 122 in der zweiten und dritten Raumrichtung positioniert sowie in die im Raum definierte Spannposition 312, 313 bewegt als auch in diesen fixiert gehalten.
Mit den Spannwerkzeugen 282a, 282b, insbesondere den Spannsegmenten 298, können auch Massabweichungen der Hülse 16 korrigiert werden, indem die Spannsegmente 298 soweit radial nach aussen bewegt werden, dass die Hülsen 16 der Teile 3a, 3b von einer Istform in eine Sollform umgeformt werden, wie dies in der AT 1278/2004 beschrieben ist und Gegenstand der vorliegenden Anmeldung bilden kann.
Dadurch können nun auch ge-
A2004/02188 ringfügige Formabweichungen der Hülsen 16 auf einfache Weise beseitigt werden. In der formgebenden Betätigungsstellung werden die Spannsegmente 298 der Spannwerkzeuge 282a, 282b gegen die Innenfläche der Hülse mit einer Vorspannkraft angepresst, sodass die Hülse 16 elastisch und/oder plastisch verformt wird.
Nachdem die Teile 3a, 3b und Baugruppe 122 in den drei Raumrichtungen positioniert und in die jeweilige Spannposition 308, 312, 313 bewegt, in dieser gespannt und fixiert sowie die Qualitätsmerkmale überprüft und positiv ausgewertet wurden, werden die Teile 3 a, 3b mit der Baugmppe 122 an den Fügestellen 18a, 18b, 18c; 19a, 19b mittels Fügenähten 21 miteinander verbunden, insbesondere verschweisst.
Die Fügenähte 21 sind durch I-Nähte gebildet, sodass eine Positioniergenauigkeit der Teile 3 a, 3b in einer quer zur Längserstreckung der Baugmppe 122 verlaufenden Ebene von 0,1 mm bis 0,5 mm ausreichend ist. Während dem Fügevorgang, werden die Spannwerkzeuge 282a, 282b, die Spannsegmenten 298 und die Anpresselemente 304a, 304b, 304c ruhig gehalten.
Ist der Fügevorgang beendet ist, werden die Spannwerkzeuge 282a, 282b aus deren Spannpositionen (SP) in die Ausgangspositionen (AP) bewegt und dabei durch Vergrösserung des Abstandes 305 die fertig gefügte Baugmppe 147 wiederum auf den vorzugsweise während dem Spann- und Fügevorgang in der Halteposition 142 verha[pi]enden Teiletransportträger 48' abgesetzt und aus der Fügestation 128 abtransportiert.
Die Zwischenposition (ZP)
wird vor Inbetriebnahme des Fertigungssystems 1 für jede der oben genannten Spanneinrichtungen festgelegt und liegt etwa zwischen 0,3 mm und 5 mm, insbesondere zwischen 1 mm und 3 mm, vor den Anlageflächen 10, 12 bzw. Stirnflächen der Teile 1, 2, 3a, 3b.
Auch sei an dieser Stelle zusammenfassend erwähnt, dass von jenen Spannwerkzeugen, die aus der Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) verfahren, die Istwerte der Spannkräfte und Verfahr- und Spannwege erfasst, mit den Sollwerten verglichen und die Qualitätsmerkmale ausgewertet werden, während von denjenigen Spannwerkzeugen, die ausschliesslich in die einer Spannposition (SP) entsprechenden Zwischenposition (ZP) verfahren, nur die Istwerte der Verfahrwege erfasst und diese mit den Sollwerten zur Lageregelung bzw.
Positionierung der Spannwerkzeuge verglichen werden.
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Nach den beschriebenen Verfahrensweisen werden entweder beide Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b; 282a, 282b der Spanneinheiten 114 bis 116; 144 gegeneinander bzw. gegenläufig oder wird nur eines der Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b; 282a, 282b der Spanneinheiten 114 bis 116; 144 von der Ausgangsposition (AP) in die Spannposition (SP) verstellt.
Letztere Verfahrensweise wird dann eingesetzt, wenn die Teile 1, 2, 3a, 3b mit relativ hoher Genauigkeit gefertigt sind, wie beispielsweise durch Feinstanzen, Tiefziehen oder Massivumformen.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 20 bis 22 wird nun ein Verfahren zum Positionieren und Überprüfen eines Qualitätsmerkmales eines weiter zu verarbeitenden Teiles 1 bis 3b sowie ein Verfahren zum Fügen der Teile 1 bis 3b in einer der vorangegangen beschriebenen Fügestation 43; 128 näher beschrieben. Im Nachfolgenden wird der Positionier- und Spannvorgang für die Teile 1, 2 beschrieben.
Zunächst wird der erste Teil 1 mittels der Spannwerkzeuge 201a, 201b vom Teiletransportträger 48 aus der Transportstellung 219 in die Bereitstellungsposition 270 bewegt, indem die Spannwerkzeuge 201a, 201b jeweils aus der Ausgangsposition in die Zwischenposition verfahren.
Dies erfolgt bevorzugt mit hoher Geschwindigkeit, um dadurch die Taktzeit für das Positionieren und Spannen des ersten Teiles 1 möglichst niedrig zu halten. In der Zwischenposition sind die Anschlagfläche 217a, 217b der Spannwerkzeuge 201a, 201b knapp vor den Stirn- bzw. Anlageflächen 12 des ersten Teiles 1 positioniert, jedoch liegt der Teil 1 bereits an den Auflaufschrägen 215a, 215b oder den horizontalen Auflageflächen 216a, 216b auf.
Die Fig. 20 bis 22 zeigen die Auswertung bzw. Aufzeichnung des Verfahr- und Spannweges sowie der Spannkraft beispielsweise auf den Teil 1 eines zwischen der Zwischen- und Spannposition verfahrenden Spannwerkzeuges 201b.
Dazu werden nun vorzugsweise die Istwerte der Verfahr- und Spannwege als auch der Spannkraft laufend erfasst und der in Fig. 3 eingetragenen, elektronischen Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser mittels dem Vergleichsmodul 39 ein Soll- und Istwert- Vergleich der Verfahr- und Spannwege als auch der Spannkraft auf den Teil 1, vorzugsweise laufend durchgeführt.
Gemäss der Erfindung ist es nun vorgesehen, dass der Sollwert für die Spannkraft des Spannwerkzeuges 201b durch ein Toleranzfeld mit einer Untergrenze 315 und einer Ober-
A2004/02188 grenze 316 und der Sollwert für den zurückgelegten Verfahr- und/oder Spannweg des Spannwerkzeuges 201b durch ein Toleranzfeld mit einer Untergrenze 317 und einer Obergrenze 318 begrenzt vorgegeben wird. Die Unter- und Obergrenzen 315 bis 318 definieren ein Toleranzfenster.
Für die Überwachung des Spannvorganges bzw. den kontrollierten Spannvorgang wird der sich zwischen der Zwischen- und endgültigen Spannposition zurückgelegte bzw. erstreckende Verfahr- und/oder Spannweg und die Spannkraft bezogen auf den Verfahr- und/oder Spannweg aufgezeichnet.
Durch die Relativbewegung der Spannwerkzeuge 201a, 201b wird nachdem die Anschlagflächen 217a, 217b gegen die Stirn- bzw. Anlageflächen 10 vom Teil 1 anliegen, der Teil 1 geringfügig vorgespannt, infolge dessen die Spannkraft ansteigt.
Wie bereits oben beschrieben, ist nun mit dem erfindungemässen Verfahren ein Überprüfen eines Qualitätsmerkmales, insbesondere der Masshaltigkeit des Teiles 1, möglich. So kann nun festgestellt werden, ob seine Länge 267 innerhalb vorgegebener Toleranzen gefertigt wurde.
Beispielsweise sind abhängig vom Fügeverfahren die Toleranzgrenzen +/- 0,2 mm. Übersteigt die Länge 267 des ersten Teiles 1 die untere oder obere Toleranzgrenze, kann die Gesamtgenauigkeit der herzustellenden Baugmppe 122, 147 nicht mehr sichergestellt werden und muss dieser unzureichend genaue Teil 1 als Schlechtteil aus dem Fertigungsprozess ausgeschleust werden, wie zu den Diagrammen aus Fig. 21 und 22 näher erläutert.
Fig. 20 zeigt die Auswertung der Spannkraft und der Verfahr- und Spannwege von einem Teil 1, dessen Qualitätsmerkmal, insbesondere die Masshaltigkeit innerhalb vorgegebener Toleranzgrenzen, erfüllt ist. Wie aus dem Diagramm erkennbar, wird die Spannkraft 320 auf den Teil 1 und die Verstellgeschwindigkeit 321 des Spannwerkzeuges 201b über den Verfahr- und Spannweg zwischen der Zwischen- und Spannposition ausgewertet.
Vorzugsweise wird die während der Verstellung des Spannwerkzeuges 201b zwischen der Zwischen- und Spannposition auftretende Reibkraft 322 aus dem ausgeübten Drehmoment bzw. Motorstrom des Elektromotors 188b für diese Spanneinrichtung 194b während dem Spannvorgang erfasst. Die Reibkraft 322 wird an der vertikalen, strichlierten Linie in die Steuereinrichtung 36 als Betrag eingelesen und von dieser automatisch die Unter- und Obergrenze 315, 316 des Sollwertes für die Spannkraft mit dem Betrag der Reibkraft 322 beaufschlagt. j^2004/02188 Wird das Spannwerkzeug 201b von der Zwischen- in die Spannposition verfahren, treffen die Anschlagflächen 217a, 217b an den Anlageflächen 10 des Teiles 1 auf und steigt infolge der zunehmenden Vorspannung im Teil 1 die Spannkraft an.
Auf dem Verfahrweg von der Zwischenposition bis zur Anlagefläche 10 bzw. zum Spannbeginn des Teiles 1 wird nur die beim Verfahren des Spannwerkzeuges 201b vom Linearantrieb 184b zu überwindende Reibkraft erfasst. Gleichzeitig wird die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b bzw. der Spanneinrichtung 194b ausgewertet. Wie ersichtlich, wird das Spannwerkzeug 201b aus der Zwischenposition heraus kurzzeitig beschleunigt und danach mit zunehmend ansteigender Spannkraft vom Geschwindigkeitsmaximum bis auf ein Geschwindigkeitsminimum geregelt abgebremst. Das Geschwindigkeitsminimum beträgt 0 mm/sec.
Die Geschwindigkeitsregelung erfolgt mittels an sich bekannter Regelungen.
Der Teil 1 wird als "Gutteil" ausgewertet und das zumindest eine Spannwerkzeug 201b in seiner Spannbewegung angehalten, sofern der Istwert des zurückgelegten Verfahr- und Spannweges vom aus der Zwischen- in die Spannposition verstellten Spannwerkzeuges 201b und der Istwert der Spannkraft auf den Teil 1 innerhalb des Toleranzfensters liegen.
Mit anderen Worten, müssen in der Spannposition des Teiles 1, daher wenn dieser positioniert, gespannt und fixiert ist, die Spannwerkzeuge 201a, 201b soweit aufeinander zugestellt sein, dass eine Vorspannung im Teil 1 aufgebaut wird und dabei der Istwert der Spannkraft zwischen der Unter- und Obergrenze 315, 316 liegt.
Nachdem der Teil 1 den Qualitätsanforderungen entspricht und von der Steuereinrichtung 36 als "Gutteil" verifiziert wurde, wird der Teil 1 in seiner Spannposition 272 mittels den Anpresselementen 230a, 230b fixiert, die Spanneinheit 115, insbesondere zumindest eine der Spanneinrichtungen 195a, 195b von der Steuereinrichtung 36 angesteuert und der Spannvorgang als auch eine Überprüfung eines Qualitätsmerkmals, insbesondere die Masshaltigkeit des zweiten Teiles 2 gestartet.
Demnach wird der erste Teil 1 nur dann einem weiteren Arbeitsprozess bereitgestellt, wenn dieser auch die Qualitätsanforderungen erfüllt. Der Teil 1 und die Spannwerkzeuge 201a, 201b werden in der Zwischenzeit in seiner Spannposition unverändert gehalten.
Zunächst wird der Teil 2 mittels der zweiten Höhenpositioniervorrichtungen in die Bereitstellungsposition 270' zwischen zwei zusammenwirkende Spannwerkzeugen 255a, 255b
A2004/02188 positioniert. Danach werden die Spannwerkzeuge 255a, 255b aus ihren Ausgangspositionen in die Zwischenpositionen verfahren und in diesen kurz angehalten. Darauffolgend wird zumindest eines der Spannwerkzeuge 255b von der Zwischen- in die Spannposition verfahren. Treffen die Anschlagflächen 269a, 269b an den Anlageflächen 12 des Teiles 2 auf und steigt infolge der zunehmenden Vorspannung im Teil 2 die Spannkraft an.
Die Geschwindigkeitsregelung erfolgt auf gleicher Basis wie oben beschrieben. Der Teil 2 wird als "Gutteil" ausgewertet und das zumindest eine Spannwerkzeug 255b in seiner Spannbewegung angehalten, sofem der Istwert des zurückgelegten Verfahr- und Spannweges vom aus der Zwischen- in die Spannposition verstellten Spannwerkzeuges 255b und der Istwert der Spannkraft auf den Teil 2 innerhalb des Toleranzfensters liegen. Während der Verstellbewegung des Spannwerkzeuges 255b wird der zweite Teil 2 gegenüber dem ersten Teil 1 in zumindest eine Raumrichtung, insbesondere in Richtung deren Längserstreckung positioniert.
Vorzugsweise werden die Teile 1, 2 mittig zueinander ausgerichtet, daher verlaufen die quer zur Verstellrichtung - gemäss den in Fig. 18a eingefragenen Doppelpfeil 323 - zumindest eines Spannwerkzeuges 255b verlaufenden Mittelachsen der Teile 1, 2 deckungsgleich.
Sind beide Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b der Spanneinheiten 194a, 194b, 195a, 195b relativ zueinander verstellbar, werden die Teile 1, 2 alleinig auf Grund der synchronen Zustellbewegung derselben mittig zueinander gespannt. Dadurch ist es möglich, dass die Fertigungstoleranzen der Teile 1, 2 in Verstellrichtung - gemäss Doppelpfeil 323 - so aufgeteilt werden, dass der Fügespalt 27a, 27b auf beiden gegenüberliegenden Seiten - wie in Fig. 2 für eine Seite der Baugmppe eingetragen - auf ein zulässiges Mass gleich eingestellt wird. Liegt dieses Mass innerhalb der durch den Fokus des Laserstrahls vorgegebenen Abmessung von etwa 0,3 mm bis 0,6 mm, wird der zweite Teil 2 beim Positionier- und Spannvorgang als "Gutteil" ausgewertet.
Würde hingegen nur auf einer Seite der Fügespalt 27a eingestellt, wäre dieser unzulässig breit, der zweite Teil 2 beim Positionier- und Spannvorgang als "Schlechtteil" ausgewertet, sodass ein Fügen, insbesondere Laserschweissen, nicht mit einer entsprechenden Qualitätsgüte erfolgen könnte. In der Praxis hat sich gezeigt, dass die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b der Spanneinheiten 194a, 194b, 195 a, 195b synchron aufeinander zugestellt werden sollen, wenn mit höheren Fertigungstoleranzen des(r) Teile(s) 1, 2 gerechnet werden muss. Auf
A20Ö4/02188 diese Weise können nun auch Teile 1, 2 minderwertigerer Qualität verwendet werden, ohne Einbusse der Gesamtgenauigkeit an der Baugmppe 122, 147.
Erst nachdem auch der zweite Teil 2 als "Gutteil" ausgewertet und freigegeben wurde, werden die beiden Teile 1, 2 miteinander gefügt.
Dies hat den Vorteil, dass ausschliesslich Teile 1 , 2 miteinander gefügt werden, die den Qualitätsmerkmalen entsprechen, insbesondere die Masshaltigkeit einhalten, und eine Baugmppe 122 geschafften wird, die höchsten Anforderungen an die Fertigungsgenauigkeit gerecht wird.
Dabei ist von Vorteil, wenn das Fügen der Teile 1, 2 mittels Laser- oder Plasmaschweissen erfolgt, da einerseits ein guter Kompromiss zwischen flexibler Fertigung und andererseits hoher Fertigungsgenauigkeit getroffen werden kann. Der beim Laser- oder Plasmaschweissen wärmebedingte Verzug infolge Schweissspannung ist nahezu vernachlässigbar gering und die hohen Anforderungen an die Masshaltigkeit können eingehalten werden.
Von Vorteil ist aber auch, wenn das Fügen durch Kleben erfolgt, wodurch die Massgenauigkeit in noch engeren Toleranzgrenzen eingehalten werden kann.
Nachdem die Teile 1, 2 miteinander gefügt wurden, wird diese gefügte Baugmppe 122 wiederum auf einen Teiletransportträger 48 abgesetzt und mittels diesen aus der Fügestation 43 abtransportiert und gegebenenfalls einer weiteren Fügestation 128 zugeführt.
Andererseits wird das Spannwerkzeug 201b in seiner Spannbewegung angehalten und der Teil 1 aus dem aktuellen Arbeitsprozess als Schlechtteil ausgewertet, sofem der Istwert des zurückgelegten Verfahr- und Spannweges vom aus der Zwischen- in die Spannposition verstellten Spannwerkzeuges 201b und/oder der Istwert für die Spannkraft auf den Teil 1 ausserhalb des vorgegebenen Toleranzfensters liegt(en), wie dies in den Fig. 21 und Fig. 22 dargestellt ist.
Gemäss Fig. 21 ist erkennbar, dass der Teil 1 nicht der geforderten Masshaltigkeit entspricht und das Mindestmass unterschreitet, daher zu kurz ist. Demnach müsste das Spannwerkzeuges 201b bis weit über die Obergrenze 318 des Verfahr- und Spannweges verfahren, um den Sollwert für die Spannkraft auf den Teil 1 zu erreichen.
Da zweckmässig in Abhängigkeit vom Kraftanstieg die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b geregelt, insbesondere nur mit zunehmenden Kraftanstieg die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b zunehmend verringert wird, ergibt sich der Vor-
A2004/02188 teil, dass die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b über einen weiten Bereich des Verfahr- und Spannweges nur um einen geringen Wert in Bezug auf das Geschwindigkeitsmaximum reduziert wird.
Die Spannkraft ist über einen weiten Bereich des Verfahr- und Spannweges annähernd konstant, weshalb auch die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b über diesen Bereich annähernd konstant gehalten wird. Erst nachdem durch die Regelung festgestellt wird, dass der Sollwert des Verfahr- und Spannweges und/oder der Spannkraft ausserhalb des Toleranzfensters liegen wird, wird das Spannwerkzeug 201b geregelt verzögert und angehalten.
Ist hingegen der Teil 1 zu lang, gemäss der Darstellung in Fig. 22, daher entspricht er nicht der geforderten Masshaltigkeit und wird das Höchstmass überschritten, erreicht die Spannkraft noch vor dem Erreichen der Untergrenze 317 für den Verfahr- und Spannweges ihren Sollwert.
Da die Spannkraft nun übermässig stark ansteigt, wird gleichzeitig die geregelte Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b stark reduziert.
Nachdem der Teil 1 den Qualitätsanforderungen nicht entspricht und von der Steuereinrichtung 36 als "Schlechtteil" verifiziert wurde, wird der Spannvorgang beendet und dieser Teil 1 aus dem aktuellen Arbeitsprozess ausgeschleust. Dazu wird vorerst das Spannwerkzeug 201b entgegen der Spannbewegung aus der Spann- in die Zwischen- oder Ausgangsposition zurückgestellt. Mit abnehmender Spannkraft wird die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b zunehmend bis auf das Geschwindigkeitsmaximum erhöht.
Da sämtliche Bewegungen des Spannwerkzeuges 201b mit optimierten Verfahrgeschwindigkeiten von statten gehen, wird die Fügestation 43, 128 nur für eine kurze Zeitdauer blockiert.
Wesentlich ist, dass für jedes der zwischen der Zwischen- und Spannposition verfahrenden Spannwerkzeuge 201b, 269b ein Soll-Istwert- Vergleich der Verfahr- und Spannwege sowie Spannkräfte in der Auswerteeinheit 38 (siehe Fig. 3) durchgeführt wird und anhand dessen die Verifizierung zwischen "Gutteil" und "Schlechtteil" erfolgt.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 23 bis 25 ist eine andere Ausführung einer Baugmppe in unterschiedlichen Ansichten gezeigt, die mit der erfindungsgemässen Fertigungsanlage mit einer anderen Ausführung von Spanneinheiten des Spannsystems bzw. nach dem erfindungsgemässen Verfahren hergestellt wird.
Diese Baugruppe besteht aus zumindest
A2004/02188 zwei profilartigen Teilen 330, 331, die nach diesem Ausführungsbeispiel ineinander geführt und über Einformungen 332, 333 zueinander verdrehgesichert angeordnet sind.
Die Teile 330, 331 sind vorzugsweise aus einem Umformteil, insbesondere Stanz- und Biegeteil oder Massivumformteil hergestellt. Der äussere Teil 330 weist auf seiner Innenseite einander zugewandte Führungsflächen auf, die zumindest abschnittsweise durch die Innenkontur des Teiles 330 gebildet sind und zwischen denen der innere Teil 331 aufgenommen ist.
Der innere Teil 331 bildet an seiner Aussenseite zumindest abschnittsweise Führungsflächen aus, die durch die Aussenkontur des Teiles 331 gebildet sind und den Führungsflächen des äusseren Teiles 330 zugewandt sind.
Die Teile 330, 331 werden zunächst jeweils in eine in Fig. 23 dargestellte Bereitstellungsposition zwischen zusammenwirkende Spannwerkzeuge 334a, 334b von nur schematisch angedeuteten Spanneinrichtungen 335a, 335b einer Spanneinheit 336 verbracht und danach in oben beschriebener Weise mittels wenigstens einem aus einer Zwischenposition in eine Spannposition verstellbaren Spannwerkzeug 334a; 334b gespannt. Zuvor werden beide Spannwerkzeuge 334a, 334b in die Zwischenposition, wie in Fig. 23 dargestellt, verfahren und in diesen gegebenenfalls angehalten.
Das Spannwerkzeug 334b verharrt nach diesem Ausführungsbeispiel in der, der Spannposition entsprechenden Zwischenposition, während das Spannwerkzeug 334a aus der Zwischenposition in die Spannposition bewegt und gegen den Teil 330 mit entgegengerichteten Spannkräften bzw. Spannkraftkomponenten gemäss den Pfeilen 338 - angepresst wird. Andererseits können auch beide Spannwerkzeuge 334a, 334b jeweils aus deren Zwischenposition in die Spannposition synchron aufeinander zugestellt werden. Die beschriebenen Spanneinrichtungen 335a, 335b umfassen Antriebseinheiten 337a, 337b, die als Linearantriebe mit jeweils einem das Spannwerkzeug 334a, 334b lagernden Schlitten (nicht dargestellt) ausgebildet sind.
Der Schlitten bildet die Rüstplattform aus.
Auch nach dieser Ausführung wird der Istwert der Spannkraft auf den Teil 330 und/oder zurückgelegtes Verfahr- und Spannweges vom aus der Zwischen- in die Spannposition zu verstellenden Spannwerkzeug 334a; 334b erfasst und einer elektronischen Auswerteeinheit übermittelt, sodann in dieser ein Soll-Istwert-Vergleich der Spannkraft und oder oder vom
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Verfahr- und Spannweg durchgeführt, wie dies bereits oben hinlänglich beschrieben wurde.
Der Sollwert der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges des(r) Spannwerkzeuge(s) 334a; 334b wird dabei so festgelegt, dass der innerhalb des äusseren Teiles 330 angeordnete, innere Teil 331 elastisch und/oder plastisch verformt wird.
Der äussere Teil 330 wird mittels dem(n) Spannwerkzeug(en) 334a;
334b solange entgegen der Wirkung der elastischen Rückstellkraft vom inneren Teil 331 verformt bzw. bewegt, bis der Istwert der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges dem Sollwert der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges entspricht. Dabei kommen die korrespondierenden Führungsflächen der Teile 330, 331 zur flächigen Anlage. Nachdem der Istwert den Sollwert erreicht hat und der innere Teil (331) über den äusseren Teil (330) vorgespannt ist, wird der äussere Teil 330 im Bereich seiner sich überlappenden Längsränder (Fügestelle) zumindest in Teilabschnitten miteinander gefügt, insbesondere mittels Laser-, Elekfronensfrahl- oder Plasmaschweissen verschweisst oder verklebt, wie in den Fig. 24 und 25 eingetragen. Die Fügeeinrichtung, insbesondere ein Strahlschweisskopf 339, ist in Fig. 24 schematisch angedeutet.
Zweckmässig ist der Elastizitätsmodul vom inneren Teil 331 kleiner als der des äusseren Teiles 330. Beispielsweise kann der äussere Teil 330 geringfügig plastisch und der innere Teil 331 rein elastisch verformt werden. Eine solche Baugmppe kann beispielsweise als teleskopierbare Lenkwelle für ein Kraftfahrzeug eingesetzt werden.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 26 bis 29 ist eine andere Ausführung einer Baugruppe dargestellt, die mit der erfindungsgemässen Fertigungsanlage mit einer anderen Ausführung von Spanneinheiten des Spannsystems bzw. nach dem erfindungsgemässen Verfahren hergestellt wird. Diese Baugmppe besteht aus drei Teilen, den beiden äusseren Teilen 340, 341 und einem zwischen diesen gelagerten, mittleren Teil 342.
Die äusseren Teile 340, 341 sind in einer zu deren Längserstreckung senkrechten Ebene, im Wesentlichen U-förmig ausgebildet und weisen im Abstand voneinander angeordnete, parallele Schenkel 343, 344 und eine diese verbindende Basis 345, 346 auf. Die Schenkeln 343, 344 der äusseren Teile 340, 341 sind aufeinander zugerichtet. Dabei können die Schenkeln 343, 344 der Teile 340, 341, wie in den Fig. 26 bis 28 dargestellt, an Fügestellen 347a, 347b einander über-
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55lappend angeordnet sein, sodass gegenüberliegende Stirnkanten 348, 349 der U-Teile 340, 341 im Abstand voneinander angeordnet oder die Stirnkanten 348, 349 aufeinander zugerichtet und gegeneinander angelegt sind. Die Teile 340, 341, 342 sind aus Metall und/oder Kunststoff auf Mass hergestellt.
Aufgrund von Fertigungstoleranzen ist jedoch vielfach die Masshaltigkeit der einzelnen Teile 340 bis 342 unzureichend und die Endqualität der Baugmppe nicht zufrieden stellend.
Ist nun gefordert, dass der mittlere Teile 342 unter Krafteinwirkung, insbesondere ab einer definierten Lösekraft, gegenüber die äusseren Teile 340, 341 in Richtung der Längserstreckung der Baugruppe verschoben werden kann, wird ein reproduzierbares Verhalten der Loslöskraft dadurch erreicht, dass der mittlere Teil 342 zwischen den beiden äusseren Teilen 340, 341 vorgespannt ist, insbesondere der mittlere Teil 342 elastisch und/oder plastisch verformt wird.
Eine solche Baugmppe kann beispielsweise als so genannte Blockiervorrichtung einer Diebstahlsicherung oder Crashvorrichtung an einer Lenkwelle eines Kraftfahrzeuges oder eine Überlastsicherung an einer Fügeverbindung, insbesondere als Rutschkupplung, eingesetzt werden. Der mittlere Teil 342 ist zwischen den beiden äusseren Teilen 340, 341 reibschlüssig gelagert. Übersteigt die Loslöskraft die maximal zulässige Reibkraft, wird der Reibschluss gelöst und der innere Teil 342 kann gegenüber den äusseren Teilen 340, 341 verschoben werden. Auf dem Verschiebeweg wird kinetische Energie abgebaut.
Wird diese Baugmppe als Crashvorrichtung eingesetzt, kann auf dem Verschiebeweg die auf das Fahrzeug einwirkende Auf prallenergie in einem Unfall abgebaut und die Verletzungsgefahr auf den Fahrzeuglenker reduziert werden.
Die Teile 340, 341 sind vorzugsweise aus einem Blechumformteil hergestellt. Der innere Teil 342 bildet mit den miteinander gefügten, äusseren Teilen 340, 341 eine Presspassung aus. Die äusseren Teile 340, 341 weisen auf ihrer Innenseite zumindest abschnittsweise einander zugewandte Führungsflächen auf, die an der Basis 345, 346 ausgebildet sind und zwischen denen der innere Teil 342 angeordnet ist. Der innere Teil 342 bildet an seiner Aussenseite zumindest abschnittsweise Führungsflächen aus, die durch Abschnitte der Aussenkontur des Teiles 342 gebildet sind und den Führungsflächen der äusseren Teile 340, 341 zugewandt sind.
Der mittlere Teil ist an der Basis 345, 346 der Teile 340, 341 abgestützt. Der innere Teil 342 liegt zumindest bereichsweise mit seiner Aussenkontur an der Innenkontur der äusseren Teile 340, 341 mit einer Vorspannkraft an. Die Vorspannkraft ist
A2004/02188 dabei so hoch gewählt, dass sie der maximal zulässigen Reibkraft entspricht. Vorzugsweise ist der Elastizitätsmodul vom inneren Teil 342 kleiner als der der äusseren Teile 340, 341.
Im Nachfolgenden wird das Verfahren zur Herstellung dieser Baugmppe näher beschrieben.
Die Teile 340 bis 342 werden vorzugsweise jeweils von einer Teilebereitstellung mittels mindestens einem Handhabungssystem entnommen und auf einen von mehreren Teiletransportträgem 48 in deren Lage zueinander orientiert und grob vorpositioniert abgelegt.
Dazu kann, wie oben beschrieben, der Teiletransportträger 48 mit einem Positioniermittel 80 und einer der äusseren Teil 340, 341 mit einer Positionieröfrhung 352 versehen werden. Diese Teile 340 bis 342 werden gemeinsam mittels dem Teiletransportträger 48 der Transporteinrichtung 46 der Fügestation 350 zugeführt und in dieser in einer Halteposition angehalten. Darauffolgend werden die Teile 340, 341 über zumindest ein Auflagerelement einer die Höhenpositioniervorrichtung aufweisenden Hebevorrichtung gemeinsam aus der Transportstellung am Teiletransportträger 48 in die gegenüber dieser ober- oder unterhalb liegende Bereitstellungsposition 270" zwischen zusammenwirkende Spanneinrichtungen 355a, 355b, 356a, 356b der Spanneinheiten 357, 358 bewegt, insbesondere abgehoben oder abgesenkt.
Dazu wird das Spannwerkzeug 354a bzw. die Spanneinrichtung 355a mittels der nicht weiters dargestellten Antriebseinheit, insbesondere einem Linearantrieb, aus deren unterhalb der Transportstellung befindlichen Ausgangsposition (AP) in eine oberhalb der Transportstellung befindliche Zwischenposition (ZP) verstellt. Die übereinander angeordneten Spanneinrichtungen 355a, 355b weisen jeweils ein Spannwerkzeug 354a, 354b und eine Antriebseinheit auf sowie bilden die erste Spanneinheit 357. Das Auflagerelement der Hebevorrichtung 353 ist nach dieser Ausführung durch das untere Spannwerkzeug 354a der ersten Spanneinheit 357 gebildet.
Die Spanneinrichtungen 355b, 356a, 356b bzw.
Spannwerkzeuge 354b, 372a, 372b werden während der oder anschliessend an die Verstellbewegung der Spanneinrichtung 355a bzw. des Spannwerkzeuges 354a mittels der nicht weiters dargestellten Antriebseinheiten, insbesondere Linearantriebe, aus deren Ausgangsposition (AP) in eine Zwischenposition (ZP) verstellt, wie in den Fig. in strichlierte Linien eingefragen.
A2004/02188 Gemäss den Fig. werden die Spannwerkzeuge 354a, 354b der Spanneinrichtungen 355a, 355b relativ zueinander verstellt bis deren jAnschlagflächen 359a, 359b gegen die Teile 340, 341 anliegen, sodass die äusseren Teile 340, 341 aufeinander zugestellt, positioniert sowie der mittlere Teil 342 in einer ersten Raumrichtung vorgespannt wird.
Die Relativverstellung der Spannwerkzeuge 354a, 354b der Spanneinrichtungen 355a, 355b führt dazu, dass die Teile 340, 341 entgegen der Wirkung der elastischen Rückstellkraft des Teiles 342 aufeinander zugestellt werden. Erreicht nun der Istwert der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges den Sollwert der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges, wird die Relatiwerstellung der Spannwerkzeuge 354a, 354b zueinander gestoppt. Die Teile 340, 341 werden dabei mit entgegengerichteten Spannkräften - gemäss den in Fig. 27 eingetragenen Pfeilen 360 - beaufschlagt. Die Spannkräfte werden solange aufrecht erhalten bis die Teile 340, 341 gefügt worden sind.
Auf diese Weise werden die äusseren Teile 340, 341 jeweils in einer ersten Raumrichtung und zueinander positioniert sowie festgelegt.
Danach werden die Spannwerkzeuge 372a, 372b der Spanneinrichtungen 356a, 356b relativ zueinander verstellt bis Anschlagflächen 361a, 361b gegen die Teile 340, 341, insbesondere die Schenkel 343 anliegen, sodass die äusseren Teile 340, 341 jeweils in einer zweiten Raumrichtung positioniert und in eine im Raum vorgegebene Spannposition 362 bewegt sowie gegebenenfalls der mittlere Teil 342 auch in der zweiten Raumrichtung vorgespannt wird.
Die Teile 340, 341 werden dabei mit entgegengerichteten Spannkräften gemäss in Fig. 27 eingetragenen Pfeilen 364 - beaufschlagt.
Wie in den Fig. 28 und 29 in strichpunktierten Linien eingefragen, können zumindest die äusseren Teile 340, 341, bevor sie miteinander gefügt werden, über weitere Spanneinrichtungen 370a, 370b einer dritten Spanneinheit 371 in Richtung deren Längserstreckung positioniert und die Qualitätsmerkmale, insbesondere die Masshaltigkeit, in oben beschriebener Weise erfasst und ausgewertet werden. Die Spanneinrichtungen 370a, 370b, wie sie oben zu Fig. 14, 14a beschrieben wurde, weisen jeweils ein Spannwerkzeug 369a, 369b und eine(n) Antriebseinheit bzw.
Linearantrieb auf.
Wie bereits beschrieben, können die Spannwerkzeuge 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b der ersten, zweiten als auch der dritten Spanneinheit 357, 358; 371 jeweils von der Zwi-
ja-2Q04/02188schenposition (ZP) in die Spannposition (SP) synchron verfahren, indem die Elekfromotoren der Antriebseinheiten elektrisch gekoppelt werden. Andererseits kann auch nur eines der Spannwerkzeuge 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b der ersten, zweiten als auch der dritten Spanneinheit 357, 358; 371 jeweils von der Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) verfahren und auf das stillstehende Spannwerkzeug 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b zugestellt werden.
Die Zwischenposition (ZP) entspricht dann der Spannposition (SP).
Der Positionier- und Spannvorgang erfolgt nach oben beschriebener Weise durch Erfassen der Istwerte für Spannkraft und/oder Verfahr- und Spannweg und durch Soll-IstwertVergleich der Spannkraft und/oder des Verfahr- und/oder Spannweges für die aus der Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) verfahrenden Spannwerkzeuge 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b jeder Spanneinheit 357, 358; 371.
Die Sollwerte für die Spannkraft und/oder Verfahr- und Spannweg ergibt sich aus der Vorgabe der Loslöskraft und wird beispielsweise empirisch aus Versuchen ermittelt, aus Erfahrungswerten gewonnen oder errechnet.
Sind nun die Spannkräfte und/oder die Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b jeder Spanneinheit 357, 358; 371 innerhalb des oben beschriebenen Toleranzfensters, werden die Spannkräfte auf die Teile 340, 341 noch so lange aufrecht gehalten, bis die Teile 340, 341 an den Fügestellen 347a, 347b zumindest bereichsweise miteinander gefügt wurden.
Das Toleranzfenster für die Spannkraft und/oder den Verfahr- und Spannweg eines jeden Spannwerkzeuges 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b werden vorzugsweise empirisch ermittelt, sodass die Loslöskraft zuverlässig eingestellt ist.
Zum besseren Verständnis des Aufbaus des die Spanneinheiten 357, 358; 371 umfassenden Spannsystems 351, ist dieses in Fig. 29 schematisch gezeigt.
Die nebeneinander angeordneten Spanneinrichtungen 356a, 356b weisen jeweils eine Antriebseinheit und drei über die Antriebseinheit verstellbare Spannwerkzeuge 372a, 372b auf, die über einen gemeinsamen Tragrahmen 373 a, 373b an der durch einen Schlitten 374a, 374b des Linearantriebes der Antriebseinheit 375 a, 375b gebildeten Rüstplattform befestigt sind. Der Tragrahmen 373a, 373b ist ausgebildet wie in den Fig. 14, 14a und
A2004/02188 weist die zwei Tragwände und eine Montageplatte auf.
Die Spanneinrichtungen 356a, 356b bilden die zweite Spanneinheit 358.
Die zusammenwirkenden Spanneinrichtungen 356a, 356b sind auf einer etwa U-förmigen Befestigungsplatte 376 in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - hintereinander angeordnet. Diese Befestigungsplatte 376 ist auf einem Schlitten 377 eines als Zustellachse 378 ausgebildeten Linearantriebes mit elektronisch geregelten Elektromotor 379 gelagert. Mittels der Zustellachse 378 können nun die zusammenwirkenden Spanneinrichtungen 356a, 356b der zweiten Spanneinheit 358 gemeinsam verstellt werden. Währenddem die Teiletransportträger 48 der Transporteinrichtung 46 getaktet fortbewegt werden, sind die Spanneinrichtungen 356a, 356b in einer Vorposition seitlich zur Transporteinrichtung 46 positioniert.
Während dem Stillstand zumindest des in die Halteposition eingefahrenen Teiletransportträgers 48, werden die Spannwerkzeuge 372a, 372b der Spanneinrichtungen 356a, 356b jeweils in eine Ausgangsposition verbracht.
Wie weiters in Fig. 29 eingefragen, ist an der Befestigungsplatte 376 gegebenenfalls die Spanneinrichtung 370b der dritten Spanneinheit 371 montiert.
Die Spanneinrichtung 370a ist seitlich zur Transporteinrichtung 46 auf einer nicht dargestellten Montageplatte eines Grundrahmens der Fügestation befestigt und weisen jeweils die Spannwerkzeuge 369a, 369b auf.
Die Spanneinrichtungen 355a, 355b der ersten Spanneinheit 357 sind am Grundrahmen der Fügestation gelagert.
Andererseits ist es aber auch möglich, dass die Spanneinrichtungen 356a, 356b; 370a, 370b der zweiten und/oder dritten Spanneinheit 338;
371 durch Anpressvorrichtungen und die Spannwerkzeuge 372a, 372b durch Anpresselemente gebildet sind, die zwischen einer Ruheposition und einer Anpressposition verstellbar sind, wobei in der Anpressposition die Schenkel 343, 344 der Teile 340, 341 gegen Abschnitte des Aussenumfangs des inneren Teiles 342 angedrückt werden, ohne dass dabei eine Auswertung einer Spannkraft auf die Teile 340 bis 342 und/oder eines Verfahr- und Spannweges erfolgt.
Vorzugsweise werden die Teile 340 bis 342 bereits als Teilegruppe in der Teilebereitstellung in eine Übergabeposition zugeführt und von dieser über ein Handhabungssystem an
A2004/02188 eine Übernahmeposition der Transporteinrichtung 46 übergeben.
Die in der Lage orientierte Teilegruppe wird in der Halteposition vom Teiletransportträger 48 mittels einer Höhenpositioniervorrichtung abgehoben.
Werden allerdings die Teile 340 bis 342 aufeinander folgend und/oder gruppenweise der Fügestation zugeführt, sind für die aus den Teilen 341, 342 bestehende Teilegmppe eine erste Höhenpositioniervorrichtung und für den Teil 340 eine zweite Höhenpositioniervorrichtung vorgesehen. Beispielsweise ist die zweite Höhenpositioniervorrichtung durch ein Handhabungssystem mit einem Greifer gebildet, welcher von der Teilebereitstellung den Teil 340 entnimmt und auf die in der Halteposition befindliche Teilegruppe abgesetzt wird.
Darauffolgend erfolgt der Positionier- und Spannvorgang mittels des Spannsystems 351.
In Fig. 30 ist eine andere Ausführung einer Baugmppe, insbesondere eine Gelenkverbindung, bestehend aus drei Teilen 381 bis 383gezeigt. Die Teile 381, 382 sind durch eine erste und zweite Gelenkstange gebildet. Der dritte Teil 383 ist durch einen Lagerbolzen gebildet, der einen konischen Kopf und einen mit diesem verbundenen zylindrischen Schaft umfasst. Der Kopf wird in eine konische Aufnahme in der ersten Gelenkstange eingesetzt.
Damit die Teile 381, 382 der Gelenkverbindung möglichst leichtgängig gegeneinander verschwenkt werden können, sind die Teile 381, 382 nicht gegeneinander vorgespannt, sondern so miteinander verbunden werden, dass ein Spiel 384 bzw. ein Abstandsmass zwischen den Teilen 381, 382 eingestellt ist.
Das Spiel 380 kann auf Null oder so eingestellt werden, dass dieses einen kleinen Spalt im Ausmass von einigen wenigen Zehntel Millimeter ausbildet. Das Spiel 383 wird über den Lagerbolzen eingestellt.
Im Nachfolgenden wird nur auf den Positionier- und Spannvorgang der Teile 381 bis 383 eingegangen, da die unterschiedlichen Möglichkeiten für den Transport derselben oben bereits ausführlich beschrieben wurden.
In gezeigter Fig. befinden sich die Teile 381 bis 383 bereits in der Bereitstellungsposition zwischen Spannwerkzeugen 385a, 385b von zusammenwirkenden Spanneinrichtungen 386a, 386b, die jeweils mittels nicht dargestellter Antriebseinheiten bzw. Linearantriebe aus der Ausgangsposition (AP) in die Zwischenposition (ZP) verfahren werden.
In die
A2004/02188 Spannposition (SP) kann wiederum nur eines der Spannwerkzeuge 385a, 385b oder können beide Spannwerkzeuge 385a, 385b synchron zueinander verfahren. Im Nachfolgenden wird davon ausgegangen, dass sich die Spannwerkzeugen 385a, 385b bereits in der Zwischenposition (ZP) befinden und zumindest eines davon in die Spannposition (SP) bewegt wird. Nach gezeigter Ausführung wirken die Spannwerkzeuge 385a, 385b auf den Lagerbolzen ein.
Zunächst werden in der Bereitstellungsposition die Teile 381, 382 in deren Orientierung zueinander ausgerichtet und beispielsweise der Teil 382 fixiert gehalten, worauf der Lagerbolzen mittels dem Spannwerkzeug 385 a axial verstellt wird, wobei der Istwert des Verfahrweges ermittelt und der Auswerteeinheit 38 eingegeben wird, in der ein Soll- Istwert-Vergleich des Verfahrweges durchgeführt wird.
Erreicht der Istwert den Sollwert des Verfahrweges, sind die Teile 381 bis 383 in deren Spannposition und so zueinander positioniert sowie gehalten, dass das Spiel 384 zwischen den Teilen 381, 382 eingestellt ist. Das verfahrende Spannwerkzeug 385a wird in der Spannposition (SP) positioniert angehalten und danach der Schaft vom Lagerbolzen und der Teil 382 gefügt.
In einer anderen Ausführung, werden in der Bereitstellungsposition die Teile 381, 382 in deren Orientierung zueinander ausgerichtet und beispielsweise der Teil 382 fixiert gehalten, worauf der Lagerbolzen mittels dem Spannwerkzeug 385a axial verstellt und der Teil 381 auf den Teil 382 zugestellt sowie gegen diesen kurz angepresst wird, worauf das Spannwerkzeug 385a in entgegengesetzte Richtung in eine Spannposition (SP) bzw. soweit verstellt wird, dass das Spiel 384 zwischen den Teilen 381, 382 eingestellt ist.
Hierzu ist neben dem Spannwerkzeug 385a noch ein diesem gegenüberliegendes, zweites Spannwerkzeug 385b, wie in strichlierte Linien eingetragen, erforderlich. Der Lagerbolzen ist zwischen einander zugewandten Anschlagflächen der Spannwerkzeuge 385a, 385b aufgenommen. Von den Spannwerkzeugen 385a, 385b wird der Istwert des Verfahr- und/oder Spannweges laufend ermittelt und mit dem vorgegebenen Sollwert des Verfahr- und/oder Spannweges verglichen sowie der Soll-Istwert- Vergleich ausgewertet. Eneichen die Spannwerkzeuge 385a, 385b jeweils den vorgegebenen Sollwert für den Verfahr- und/oder Spannweg, ist das Spiel 384 eingestellt. Nachdem das Spiel 384 bzw.
Mass eingestellt wurde, werden die Teile 382, 383 gefügt.
A2004/02188 In einer weiteren Ausführung, wird der Lagerbolzen mittels des Spannwerkzeuges 385a axial verstellt und der Teil 381 auf den Teil 382 zugestellt sowie gegen diesen mit einer Spannkraft angepresst wird. Wie in strichlierte Linien eingetragen, wirkt auf den Lagerbolzen ein zweites Spannwerkzeug 385b ein. Vom ersten und/oder zweiten Spannwerkzeug 385a; 385b wird der Istwert der Spannkraft laufend erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt. Eneicht der Istwert der Spannkraft eine vordefinierte Setzkraft, wird das verfahrende Spannwerkzeug 385a; 385b angehalten und danach in entgegengesetzter Richtung in eine Spannposition (SP) bewegt.
Dabei wird das Spannwerkzeug 385a; 385b soweit verstellt, dass der Istwert der Spannkraft einen Sollwert der Spannkraft erreicht, der gegenüber die Setzkraft kleiner und so ausgelegt ist, dass die Teile 381 bis 383 noch ausreichend gegeneinander abgestützt sind und nicht auseinander fallen. Liegt nun der Istwert der Spannkraft innerhalb der oben beschriebenen Unter- und Obergrenze 315, 316 der Spannkraft, ist das Spiel 384 auf Null eingestellt. Die Teile 381 bis 383 sind in diesem Zustand bzw. in der Spannposition (SP) im Wesentlichen entspannt und kraftfrei.
Soll hingegen ein Spiel 384 von einigen Hunderstel Millimeter, beispielsweise 0,05 mm, eingestellt werden, wird vom ersten und/oder zweiten Spannwerkzeug 385a; 385b der Istwert der Spannkraft sowie Verfahr- und Spannweg laufend erfasst und der Auswerteeinheit übermittelt.
Erreicht der Istwert der Spannkraft eine vordefinierte Setzkraft, wird das verfahrende Spannwerkzeug 385a; 385b angehalten und danach in entgegengesetzter Richtung in eine Spannposition (SP) bewegt. Dabei wird das Spannwerkzeug 385a; 385b soweit verstellt, dass der Istwert der Spannkraft einen Sollwert der Spannkraft erreicht, der gegenüber die Setzkraft kleiner und so ausgelegt ist, dass die Teile 381 bis 383 noch ausreichend gegeneinander abgestützt sind, aber im wesentlichen entspannt sind. Danach wird das gewünschte Spiel 384 eingestellt. Dazu wird, wenn der Sollwert der Spannkraft erreicht wurde, der Istwert des Verfahr- und Spannweges erfasst. Das erste und oder zweite Spannwerkzeug 385a; 385b wird nun um einen dem Spiel 384 entsprechenden Verfahrund Spannweg in die Spannposition (SP) verstellt und die Teile 381, 382 auseinander bewegt.
Wird der Sollwert des Verfahr- und Spannweges erreicht, wird das erste und/oder zweite Spannwerkzeug 385a; 385b in der Spannposition (SP) gehalten, solange bis die Teile 382, 383 miteinander gefügt sind.
A2004/02188 Letztere Ausführungen haben sich von Vorteil erwiesen, da aus fertigungstechnischen Gründen die Teile 381 bis 383 üblicherweise geringfügige Oberflächenrauhigkeiten aufweisen und durch das gegenseitige Anpressen der Teile 381 bis 383 die zusammengepressten Flächenabschnitte plastisch verformt werden, wie dies dem Fachmann unter dem Begriff "Setzen" bekannt ist.
Auf diese Weise kann nun auch ein Spiel 384 von Null Millimeter exakt eingestellt und auch im Betrieb der Gelenkverbindung beibehalten werden.
Wie nicht weiters dargestellt, besteht auch die Möglichkeit, dass zur Einstellung eines Masses zwischen zwei Teilen ein Abstandhalter, beispielsweise eine Fühllehre, verwendet wird. Dieser wird gemäss der Ausführung in Fig. 30 zwischen den Teilen 381, 382 über die Zeitdauer des Spann- und Fügevorganges angeordnet und besitzt eine gegenüber dem Material der Teile 381, 382 wesentlich höhere Festigkeit. Nach diesem Ausfuhrungsbeispiel werden zunächst in der Bereitstellungsposition die Teile 381, 382 in deren Orientierung zueinander ausgerichtet und beispielsweise der Teil 382 fixiert gehalten sowie der Abstandhalter zwischen den Teilen 381, 382 eingebracht.
Darauffolgend wird zumindest eines der Spannwerkzeuge 386a, 386b gegen den Teil 381 und/oder Teil 383 angedrückt und der Teil 381 in Richtung auf den Teil 383 bis auf die dem Mass 384 entsprechende Höhe des Abstandhalters bewegt. Dabei steigt die Spannkraft an. Der Istwert der Spannkraft sowie des Verfahr- und Spannweges werden laufend erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt. Erreicht der Istwert der Spannkraft oder des Verfahr- und Spannweges den Sollwert der Spannkraft oder des Verfahr- und Spannweges, wird das verfahrende Spannwerkzeug 385a angehalten, die Teile 381, 383 gefügt und danach der Abstandhalter entfernt und die Baugmppe von der Fügestation abtransportiert. Auf diese Weise kann das Mass 384 exakt eingestellt werden.
In Fig. 31 ist eine weitere Ausführung einer Baugmppe, bestehend aus drei Teilen 391 bis 393 gezeigt, die rohrförmig ausgebildet sind.
Die Teile 392, 393 sind auf den Teil 391 an den Enden aufgeschoben.
Gemäss dieser Ausführung soll ein Abstandsmass 394 zwischen den voneinander abgewandten Stirnkanten der Teile 392, 393 bzw. eine Gesamtlänge der Baugmppe eingestellt werden.
A2004/02188 In gezeigter Fig. befinden sich die Teile 391 bis 393 bereits in der Bereitstellungsposition zwischen Spannwerkzeugen 395a, 395b von zusammenwirkenden Spanneinrichtungen 396a, 396b, die jeweils mittels nicht dargestellter Antriebseinheiten bzw. Linearantriebe aus der Ausgangsposition (AP) in die Zwischenposition (ZP) verfahren werden.
In die Spannposition (SP) kann wiederum nur eines der Spannwerkzeuge 395a, 395b oder können beide Spannwerkzeuge 395a, 395b synchron zueinander verfahren.
Zunächst werden die Teile 392, 393 auf den Teil 391 an den Enden aufgeschoben und danach die Enden über eine Spannzange oder über Innenhochdmckumformen gegenüber die Teile 392, 393 aufgeweitet. Die Enden weiten sich also plastisch auf, bis sie zur umfänglichen festen Anlage an der Innenseite der Teile 392, 393 kommen. Die äusseren Teile 392, 393 weiten sich momentan zwar auch auf, jedoch nur im elastischen Bereich, sodass nach dem Entspannen der Andruckkraft das Material der Teile 392, 393 zu den plastisch aufgeweiteten Enden des inneren Teiles 391 hinfedert, wodurch ein Reibschluss zwischen den Teilen 391 bis 393 gegeben ist.
Da die Enden des Teiles 391 plastisch aufgeweitet werden, wird eine hohe Positioniergenauigkeit der Teile 391 bis 393 erreicht. Die Längsachse der Teile 391 bis 393 fluchten exakt.
Die Teile 392, 393 werden danach mittels dem ersten und/oder zweiten Spannwerkzeug 395a, 395b auf den aufgeweiteten Enden gegenüber den in der Bereitstellungsposition fixierten Teil 391 in axialer Richtung soweit verschoben, dass das Abstandsmass 394 eingestellt wird.
Vorzugsweise werden beide Spannwerkzeuge 395a, 395b jeweils aus deren Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) synchron aufeinander zugestellt und dabei der Istwert des Verfahr- und Spannweges erfasst. E[pi]eicht der Istwert des Verfahr- und Spannweges den Sollwert des Verfahr- und Spannweges, sind die Teile 392, 393 in die Spannposition verschoben und ist das Abstandsmass 394 eingestellt.
Darauffolgend werden die Teile 392, 393 mit dem Teil 391 gefügt, insbesondere verschweisst oder geklebt.
Eine solche Baugmppe kann beispielsweise als Mantelrohr für eine Lenkwelle eines Kraftfahrzeuges ausgebildet sein, bei dem in die Teile 392, 393 Lager (nicht dargestellt) eingepresst werden.
JY.004/02188 In einer anderen Ausführung bildet die Baugmppe eine Gelenkwelle, die den rohrförmigen ersten Teil 391 und an den Enden desselben angeordnete Gelenkteile 392, 393 umfasst. Eine Gelenkwelle erfordert nicht nur einen exakten Abstand von Lagerachsen der Gelenkteile 392, 393 sondern müssen die Lagerachsen der Gelenkteile 392, 393 auch senkrecht zur Längsachse des Teiles 391 und zueinander parallel verlaufen. Um dies zu erreichen, werden die Gelenkteile 392, 393 auf dem rohrförmigen Teil 391 so gegeneinander verdreht, dass ein Drehwinkel bzw.
Winkelmass zwischen den Lagerachsen der Gelenkteile 392, 393 von 0[deg.] eingestellt ist. Hierzu werden die Gelenkteile 392, 393 jeweils von einem Spannwerkzeug ergriffen und in eine Spannposition verbracht, in der das Winkelmass und der Abstand zwischen den Lagerachsen exakt eingestellt ist. Für die Einstellung vom Winkelmass wird der Istwert des dem Drehwinkel entsprechenden Verfahrweges vom Spannwerkzeug laufend erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt. Erreicht der Istwert des Verfahrweges den Sollwert des Verfahrweges, wird das Spannwerkzeug in der Stellbewegung angehalten. Danach werden die Teile 381, 382, 383 gefügt. Das Einstellen des Abstandsmasses zwischen den Lagerachsen erfolgt in oben beschriebener Weise.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 32 und 33 ist die Schweissvorrichtung 119 für die Schweissstation in unterschiedlichen Ansichten gezeigt.
Die Schweissvomchtung 119 umfasst das in Fig. 11 dargestellte Antriebssystem 156 und einen mittels diesem im Raum positioniert bewegbaren Strahlschweisskopf 121. Der Strahlschweisskopf 121 ist über den Stellantrieb 400 zusätzlich um die vertikale Achse 177 verschwenkbar an einer Befestigungsvorrichtung 176 gelagert und umfasst einen Basisteil 402, eine Antriebsvorrichtung 403 und einen über einen zweiten Stellantrieb 404 gegenüber dem Basisteil 402 um die horizontale Achse 178 verschwenkbaren SfraWfuhrungsteil 406, eine Düse 408 und ein Überwachungsorgan 409.
Die Schweissvorrichtung 119 umfasst femer ein Absaugrohr 164, eine Verbindungsleitung 412, insbesondere einen Lichtwellenleiter, sowie gegebenenfalls eine nicht dargestellte Gaszuleitung für ein Schweissgas, insbesondere Schutzgas, um in Schutzgasatmosphäre Schweissen zu können.
Der Basisteil 402 bildet nach dieser Ausführung ein Gehäuse mit einer Kammer 410 aus und ist mit einer optischen Anschlusskupplung 411 ausgestattet. An dieser Anschlusskupplung 411 ist die die Laserstrahlung von der in Fig. 3 dargestellten Energiequelle 34, insbesondere dem Lasergenerator, zum Strahlschweisskopf 121 führende, flexible bzw. biege-
A2004/02188 elastische Verbindungsleitung 412, insbesondere der Lichtwellenleiter (Ll) über eine schematisch dargestellte Anschlusskupplung 413 angekoppelt.
Die Anschlusskupplung 413 umfasst ein Kupplungsgehäuse, in dem eine Kollimatorlinse 414 angeordnet ist, über die eine Lage des Fokuspunktes des am Strahlschweisskopf 121 austretenden Strahlkegels einstellbar ist. Die voneinander lösbaren Anschlusskupplungen 411, 413 bilden eine Kupplungsvorrichtung. Die Längsachsen der optischen Anschlusskupplungen 411, 413 bilden eine gemeinsame Achse und verlaufen senkrecht zur optischen Achse 447 der auf den Spiegel 446 einfallenden Laserstrahlung.
Wie in den Fig. ersichtlich, ist die Antriebsvorrichtung 403 zweckmässig zwischen dem Basisteil 402 und dem verschwenkbaren Sfrahlfiihrungsteil 406 angeordnet. Die Antriebsvorrichtung 403 umfasst ein Gehäuse 420, das aus einem dem SfraWführungsteil 406 zugewandten, ersten Gehäuseteil und einem dem Basisteil 402 zugewandten, zweiten Gehäuseteil besteht.
Die Antriebsvorrichtung 403 weist einen Zugmitteltrieb, insbesondere einen Zahnriementrieb, mit einem am Stellantrieb 404 angekoppelten, ersten Antriebselement 421, einem zweiten Antriebselement 422 sowie einem diese bewegungsmässig verbindenden Zugmittel 423 auf. Das erste Antriebselement 421 umfasst ein über eine Antriebswelle im Gehäuse 420 gelagertes und an den Stellantrieb 404 angeflanschtes, erstes Umlenkrad und das zweite Antriebselement 422 ein über eine zweite Antriebswelle 424 im Gehäuse 420 gelagertes, zweites Umlenkrad. Die Umlenkräder sind mit den Antriebswellen jeweils drehstarr verbunden. Die Antriebswelle 424 ist durch eine Hohlwelle mit einer zur Schwenkachse 178 koaxialen Durchgangsöffiiung gebildet und mit einem ersten Ende am Basisteil 402 drehbar gelagert und zweiten Ende mit dem Sfrahlfuhrungsteil 406 drehstarr verbunden.
Auf diese Weise wird ein Anfriebsmoment vom Stellantrieb 404 auf den Sfrahlfuhrungsteil 406 überfragen und kann der aus dem Strahlschweisskopf 121 austretende, fokussierte Strahlkegel um die Schwenkachse 178 um vorzugsweise 270[deg.] im Raum positioniert werden. Das Gehäuse 420 der Antriebsvorrichtung 403 ist über einen Flansch 435 mit der Befestigungsvorrichtung 176 bzw. dem Stellantrieb 400 verbunden. Der Basisteil 402 und Stellantrieb 404 sind am Gehäuse 420 der Antriebsvorrichtung 403 befestigt.
Der Sfrahlfuhrungsteil 406 bildet ein SfraWführungsgehäuse mit einer Kammer 436 aus und umfasst eine Fokussiereinrichtung 437, die zumindest eine Fokussierlinse aufweist und zur Bündelung des Lasersfrahlung dient.
Das Sfrahlführungsgehäuse weist einen A-
A2004/02188 dapter 438 und rohrartigen Aufsatz 439 auf, die jeweils mit einer zu einer optischen Achse 448 koaxialen Durchgangsöffhung für die gebündelte Lasersfrahlung versehen sind. Die Fokussiereinrichtung 437 ist strahleintrittsseitig am Adapter 438 im Bereich der Durchgangsöfthung angeordnet.
Wie in Fig. 33 weiters eingetragen, ist der Basisteil 402 mit einer Durchgangsöffhung versehen, die einen Strahleingang 443 bildet. Die Durchgangsöffhung am SttaWführungsteil 406 bildet einen Sfrahlausgang 444. Zwischen dem Strahleingang 443 und Sfrahlausgang 444 erstreckt sich ein Strahlweg für die Laserstrahlung.
Entlang dem Strahlweg sind nach dieser Ausführung zwei Spiegeln 445, 446 sowie die im Nahbereich des Strahlausganges 444 vorgesehene Fokussiereinrichtung 437 angeordnet.
Zweckmässig sind die Kammern 410, 436 der Basis- und SfraWfuhrungsteile 402, 406 jeweils mit dem Spiegel 444, 446 ausgestattet, die unter einem Winkel von vorzugsweise 45[deg.] zu einer mit der Schwenkachse 178 zusammenfallenden, optischen Achse 447 der Lasersfrahlung angeordnet sind. Es besteht die Möglichkeit, dass die Fokussiereinrichtung 437 durch den Spiegel 446 gebildet ist und dadurch die zusätzliche Fokussiereinrichtung entfallen kann. Der Spiegel 446 bildet nach dieser Ausführung die Fokussierlinse. Die optische Achse 447 des auf den im SfraUführungsteil 406 angeordneten Spiegel 446 auftreffenden Laserstrahls und die Schwenkachse 178 bilden eine gemeinsame Achse.
Eine optische Achse 448 des von der Fokussiereinrichtung 437 abgestrahlten Laserstrahls bzw. vom Spiegel 446 reflektierten Laserstrahls verläuft orthogonal zur optischen Achse 447.
Die vom Lasergenerator in den Lichtwellenleiter (Ll; L2; L3) eingekoppelte Lasersfrahlung wird über die Kollimatorlinse 414 gesammelt, orthogonal auf die optische Achse 447 gestrahlt, am ersten Spiegel 444 um 45[deg.] umgelenkt, von diesem parallel in Richtung der Schwenkachse 178 auf den zweiten Spiegel 446 gespiegelt und von diesem wiederum um 90[deg.] umgelenkt und über die Fokussiereinrichtung 437 fokussiert aus dem Strahlschweisskopf 121 als Strahlkegel auf die zu verschweissenden Teile 1 bis 3b, etc. abgestrahlt.
Der Strahlweg ist demgemäss in drei Strahlabschnitte unterteilt und verlaufen die optischen Achsen des in Richtung der Laserstrahlung betrachtet, ersten Strahlabschnittes und dritten Strahlabschnittes achsparallel und die optische Achse des zweiten Strahlabschnittes orthogonal zu diesen.
A2004/02188 Die Schweissvorrichtung 119 ist zusätzlich mit dem Absaugrohr 164 ausgestattet, das zumindest zwei Abschnitte 449, 450 ausbildet, die über ein Gelenk 451 miteinander verbunden sind. Der erste Abschnitt 449 erstreckt vom Bereich des Strahlausganges 444 des Strahlschweisskopfes 121 in Richtung der Schwenkachse 178 des SfraWführungsteiles 406 und der zweite Abschnitt 450 vom Bereich der Schwenkachse 178 des Strahlführungsteiles 406 in Richtung des Anschlusselementes der am Portal 154 befestigten Anschlussschnittstelle 163 (siehe Fig. 3 und Fig. 10).
Eine Gelenkachse 452 des Gelenks 451, die Schwenkachse 178 vom Sfrahlfuhrungsteil 406 und die optische Achse 447 des zweiten Strahlabschnittes vom Strahlweg bilden eine gemeinsame Achse. Der erste Abschnitt 449 des Absaugrohres 164 ist mit dem Strahlführungsteil 406, insbesondere dem Aufsatz 439 des SfraWführungsgehäuses bewegungsfest verbunden. Über das Absaugrohr 164 werden die beim Schweissen entstehenden Schweissdämpfe aus der Schweissstation abgesaugt und dem zentralen Entlüftungssystem (nicht gezeigt) zugeleitet.
Wie oben beschrieben, kann die Schweissvorrichtung 119 zusätzlich mit der Gaszuleitung ausgestattet sein. Diese Gaszuleitung ist durch ein Rohr gebildet, das zwei Abschnitte ausbildet, die über ein Gelenk miteinander verbunden sind.
Der erste Abschnitt erstreckt vom Bereich des Strahlausganges 444 des Strahlschweisskopfes 121 in Richtung der Schwenkachse 178 des Strahlführungsteiles 406 und der zweite Abschnitt vom Bereich der Schwenkachse 178 des SfraWführungsteiles 406 in Richtung des Anschlusselementes der am Portal 154 befestigten Anschlussschnittstelle 163 (siehe Fig. 3 und Fig. 10).
Eine Gelenkachse des Gelenks fällt mit der Schwenkkachse 178 vom Strahlführungsteil 406 und der optischen Achse 447 des zweiten Strahlabschnittes vom Strahlweg zusammen.
Durch die erfindungsgemässe Ausbildung des Schweisskopfes 121 wird nun erreicht, dass der gegen Biege- und/oder Torsionsbelastung empfindliche Lichtwellenleiter (Ll; L2; L3) aber auch der zweite Abschnitt 450 vom Absaugrohr 164 und gegebenenfalls der zweite Abschnitt der Gaszuleitung in der Fügestation, die flexiblen Verbindungsleitungen, wie Fluid- oder Stromleitungen, zu den Stellantrieben 400, 404 stets im wesentlichen vertikal geführt sind und nur entlang einer Kreisbogenbahn in einem Winkel von ca. 270[deg.] bewegt werden.
Letztere energieführende, flexible Verbindungsleitung ist am Stellantrieb 404 und gegebenenfalls unter Zwischenschaltung der Anschlussschnittstelle 163 an der Energiequelle 37 angeschlossen.
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69
Der Strahlschweisskopf 121 ist im Bereich des Strahlausganges 443 mit der seitlich vom fokussierten Schweissstrahl angeordneten Düse 408 ausgestattet ist. Diese ist am Strahlführungsgehäuse des Strahlfühmngsteiles 406 befestigt und über eine Zuluftleitung 453 mit einer nicht dargestellten Dmckluftversorgungsanlage verbunden. Die Düse 408 erzeugt einen, auf die optische Achse 448 der Fokussiereinrichtung 437 in einer senkrecht verlaufenden Ebene wirkenden, flächigen Luftsfrahl, insbesondere Luftvorhang (Luftströmung), der den vom Strahlschweisskopf 121 abgestrahlten Strahlkegel schneidet.
Dies ist dem Fachmann unter dem Begriff "Crossj et" bekannt, der dafür sorgt, dass die während dem Schweissprozess entstehenden Schweissspritzer von der Optik, insbesondere der Fokussiereinrichtung 437 und Spiegel 446 femgehalten werden. Die Düse 408 besitzt einen Düsenkörper, in dem ein Druckraum 455 ausgebildet ist, der über eine Zuführöffiiung mit der Zuluftleitung 453 verbunden ist. Ein Ausgang des Druckraumes 455 ist als Schlitz ausgebildet, durch den die Druckluft mit hoher Geschwindigkeit auf den Schweissstrahl bzw.
Strahlkegel hinausgepresst wird.
Zusätzlich ist zum Schutz der Optik gegen Schweissspritzer ein Schutzglas 458 vorgesehen, das als Kassette 459 in einem Aufhahmefach im Sfrahlführungsgehäuse des Strahlführungsteiles 406 auswechselbar angeordnet ist.
Wie in Fig. 33 weiters ersichtlich, ist am gehäuseartigen Basisteil 402 das Überwachungsorgan 409, insbesondere eine CCD-Kamera, befestigt, mit der vor der Inbetriebnahme des Fertigungssystems 1 die durch die Position der herzustellenden Fügenähte 21 vorgegebene Bewegungsbahn des Strahlschweisskopfes 121 im Teach-In-Verfahren programmiert und/oder während dem Fügen eine Kontrolle der Qualitätsgüte der herzustellenden Fügenähte 21 entlang der definierten Fügestellen (wie in Fig. 2 eingefragen) zwischen zwei miteinander zu verbindenden Teilen 1 bis 3b etc.
durchgeführt wird.
Somit sind die Teile der Baugmppe nicht nur auf deren Masshaltigkeit überprüft, sondern wird zusätzlich noch eine Aussage über die Qualität der Fügenähte, insbesondere Schweissnähte, getroffen. Damit ist eine hohe Prozesssicherheit geschaffen.
Der Sende- und Empfangssfrahl 461 der CCD-Kamera werden an einem Spiegel 462 und am Spiegel 446 jeweils vorzugsweise um 45[deg.] bezüglich der Schwenkachse 178 umgelenkt und von der CCD-Kamera auf die Oberfläche der miteinander zu verbindenden Teile proji-
A20Ö4/02188 ziert bzw. das reflektierte Licht von der CCD-Kamera empfangen.
Damit die Position der Fügestellen im Teach-In- Verfahren exakt ermittelt werden können, wird mittels einer Beleuchtungsquelle 463 ein nicht weiters dargestelltes Fadenkreuz auf die Oberfläche der miteinander zu verbindenden Teile projiziert und der Strahlschweisskopf 121 bzw. die optische Achse 448 exakt anhand dem Fadenkreuz positioniert verfahren und der dabei zurückgelegte Verfahrweg als Bewegungsbahn für den Sfrahlschweisskopf 121 programmiert und abgespeichert.
Ein von der Beleuchtungsquelle 463 abgestrahlter Lichtstrahl 464 wird wiederum an einem Spiegel 465 vorzugsweise um 45[deg.] gegenüber die Schwenkachse 178 und dem Spiegel 446 umgelenkt und auf die Oberfläche der Teile projiziert.
Die Spiegel 445, 465 sind durch so genannte halb- bzw. teildurchlässige Spiegel gebildet, sodass der Sende- und Empfangsstrahl 461 durch die Spiegel 445, 465 und der Lichtstrahl 464 durch den Spiegel 445 hindurchtreten kann.
Abschliessend sei auch noch daraufhingewiesen, dass aus dem Soll-Istwert- Vergleich der Spannkraft und/oder des Verfahr- und/oder Spannweges auch die Abmessung, insbesondere die Länge jedes Teiles ausgewertet werden kann.
Genauso gut kann alternativ zum eine Gewindespindel und Spindelmutter aufweisenden Linearantrieb der Spanneinheiten, Zustellachsen oder des Antriebssystems für die Schweissvorrichtung auch ein Linearmotor,
insbesondere Asynchron- und SynchronLinearmotor eingesetzt werden. Linearmotoren erlauben die direkte Erzeugung linearer Bewegung ohne Getriebe. Sie bestehen aus einem stromdurchflossenen Primärteil (vergleichbar mit dem Stator eines Rotationsmotors) und einem Reaktionsteil, dem Sekundärteil (vergleichbar mit dem Rotor eines Rotationsmotors). Zweckmässig ist der Primärteil ortsfest angeordnet und beispielsweise an der Tragkonstruktion der Fügestation befestigt, während der Sekundärteil an dem im Wesentlichen spielfrei geführt verstellbaren Schlitten der Antriebseinheiten angeordnet ist. Für den berührungsfreien Antrieb des Schlittens bietet sich beispielsweise ein Langstator-Synchronmotor an. Dabei wird die Antriebsleistung dem im Verstellweg befindlichen Primärteil zugeführt, während der Schlitten nur den Erregerteil enthält.
Der Erregerteil ist so angeordnet, dass der Schlitten von den Magnetfeldkräften getragen wird. Nach dieser Ausführung wird der Strom des stromdurchflossenen
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Primärteiles erfasst und daraus in der Auswerteeinheit 38 der Istwert des Verfahr- und/oder Spannweges und/oder der Spannkraft ermittelt.
Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt.
Es sind also auch sämtliche denkbaren Ausführungsvarianten, die durch Kombinationen einzelner Details der dargestellten und beschriebenen Ausführungsvariante möglich sind, vom Schutzumfang mitumfasst.
Der Ordnung halber sei abschliessend daraufhingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Fertigungssystems, der Spannsysteme und Baugmppen dieses bzw.
deren Bestandteile teilweise unmassstäblich und/oder vergrössert und/oder verkleinert dargestellt wurden.
A2004/02188 A2004/02188
Bezugszeichen au fstellun
1 Teil
2 Teil
3a,b Teil
5 Basis
6 Schenkel 7 Positionieröfrhung 8 Auflagefortsatz 9 Auflagefläche 10 Anlagefläche
11 Positionieröffnung 12 Anlagefläche 15 Tragplatte
16 Hülse 7a,b Fügestelle a,b,c Fügestelle 9a,b Fügestelle
21 Fügenaht 22 Anlagefläche 23 Anlagefläche 4a,b Fügestoss 25 Anlagefläche a,b,c Fügestoss 7a,b Fügespalt
31 Fertigungssystem 32 Fertigungsanlage 33 Fertigungsanlage
<EMI ID=72.1>
34 Energiequelle
36 Steuereinrichtung
37 Energiequelle
38 Auswerteeinheit
39 Vergleichsmodul
40 Auswertemodul
41 Verbindungsleitung
42 Transportsystem
43 Fügestation
44 Ubemahmebereich
<EMI ID=72.2>
45 Weitergabebereich
46 Transporteinrichtung 47a,
b Führungsbahn
48 Teiletransportträger 48' Teiletransportträger
49 Teilespeicher
50 Teilespeicher
51 Aufnahme
52 Transportkette
54 Umlenkstation
55 Gehäuseteil
56 Stirnplatte
57 Kupplungsvorrichtung
58 Stützvorrichtung
59 Aufstandsfläche
60 Symmetrieebene
61 Befestigungsvorrichtung
62 Seitenwand
63 Höhenführungsbahn
64 Seitenführungsbahn
65 Pfeil
66 Stützrolle
67 Druckrolle
68 Seitenfläche
69 Seitenfläche
70 Laufrolle
71 Kettenbolzen
72 Kupplungsfortsatz
73 Kupplungsaufhahme
74 Montageplatte
75 Stützsäule
76 Trägerplatte 77a,b Aufnahmebügel
78 Führungssteg
79 Basis
80 Positioniermittel Bezugszeichenaufstellung
81 Seitenführungsfläche
82a,b Auflagefläche
83 Zufördereinrichtung
84 Zufördereinrichtung
85 Grundrahmen
86 Pfeil
87 Hilfsteiletransportträger
90 Führungsbahn
91 Zugmittel
92 Antriebsmotor
93 Fahrgestell
94 Laufrad
95 Aufnahme
96a,
b Aufhahmebügel
97 Führungssteg
98 Basis
99 Positioniermittel
100 Seitenführungsfläche
101a,b Auflagefläche
102 Anhaltevorrichtung
103a,b Anschlagelement
104 Übergabeposition
104' Übergabeposition
<EMI ID=73.1>
105 Handhabungssystem
106 Ubemahmeposition 106' Ubemahmeposition
107 Handhabungssystem
110 Halteposition
111 Spannsystem 112a,b Zustellachse
114 Spanneinheit
115 Spanneinheit
116 Spanneinheit
119 Schweissvorrichtung
121 Sfrahlschweisskopf
122 Baugmppe
123 Handhabungssystem
124 Schlechtteilebox
125 Endposition
126 zweiter Ubemahmebereich
127 zweites Transportsystem
128 zweite Fügestation
129 zweiter Weitergabebereich
130 zweite Transporteinrichtung
131a,
b Aufnahme
132 Vorrichtung
133 Vorrichtung
134 Behälter
135 Teilespeicher
136 Übergabeposition 136' Übergabeposition
137 Handhabungssystem
138 Ubemahmeposition 138' Übernahmeposition
139 Handhabungssystem
140 Pfeil
142 Halteposition
143 Spannsystem
144 Spanneinheit
145 Schweissvomchtung
146a,b Strahlschweisskopf
147 Baugmppe
148 Handhabungssystem
149 Schlechtteilebox
150 Endposition
151 Abfördervorrichtung
152 Steher
153 Portal
154 Portal
155 Konsole
A2004/Ö2188 A2ÖÖ4/Ö2188
Bezugszeichenaufstellung
156 Antriebssystem 201a,b Spannwerkzeug
157 Montageplatte 202a,b Tragrahmen
158 Tragprofil 203a,b Anpressvorrichtung
159 Stützkonsole 204a,b Widerlager
160 Tragprofil 205a,b Montageplatte
161 Trägerplatte 206a,b Tragwand
162 Aussparung 207a,b Tragwand
163 Anschlussschnittstelle 208a,b Tragwand
164 Absaugrohr 209a,b Montageplatte
210a,b Tragplatte
170a,b Linearantrieb
171a,
b Elektromotor 211a,b Kragarm
172 Linearantrieb 212a,b Spannbacke
173 Elektromotor 213a,b Auflagerelement
174 Linearantrieb 214a,b Hebevorrichtung
<EMI ID=74.1>
175 Elektromotor 215a,b Auflauf schräge
176 Befestigungsvorrichtung
177 Schwenkachse
178 Schwenkachse 180a,b Antriebseinheit
181 a,b Antriebseinheit
182a,b Antriebseinheit
184a,b Linearantrieb
185a,b Linearantrieb
186a,b Linearantrieb
187 Rüstplattform
188a,b Elektromotor
189a,b Elektromotor
190a,b Elektromotor
191a,b Schlitten
192a,b Schlitten
193a,b Schlitten
194a,b Spanneinrichtung
195a,b Spanneinrichtung
196a,b Linearantrieb
197a,b Elektromotor
198a,b Schlitten
200a,b Höhenpositioniervorrichtung
216a,b Auflagefläche
217a,b Anschlagfläche
218a,b Kante
219 Transportstellung
219' Transportstellung
220a,b Hebevorrichtung
221a,b Schieberelement
222a,b Führungsorgan
223a,b Führungsbahn
224a,b Stellantrieb
225a,
b Schlitten
226a,b Übertragungselement
227a,b Anschlagelement
228a,b Stellvorrichtung
229a,b Stellvorrichtung
230a,b Anpresselement
231a,b Anpresselement
232a,b Gehäuseteil
233a,b Seitenwand
234a,b Boden
<EMI ID=74.2>
235a,b Deckel Bezugszeichenaufstellung
236a,b Führungsfläche
237a,b Horizontalschieber
238a,b Horizontalschieber
239a,b Führungsfläche
240a,b Führungsfläche
241a,b Vertikalschieber
242 Kulissenanordnung
242' Kulissenanordnung
243 Kulissenelement
243' Kulissenelement
244 Kulissenbahn
244' Kulissenbahn
245 Durchtrittsöffnung
245' Durchtrittsöffnung
246a,b Koppelelement
247a,b Antriebsmotor
248a,b Vertikalschieber
249a,b Koppelelement
250a,b Montagewinkel
251a,b Antriebsmotor
252a,b Spannbacke
254a,b Tragrahmen
<EMI ID=75.1>
255a,b Spannwerkzeug
256a,b Montageplatte
257a,b Tragwand
258a,b Tragwand
259a,b Tragplatte
260a,b Spanneinrichtung
261a,
b Tragrahmen
262a,b Spannwerkzeug
263 Befestigungsplatte
264a,b Montageplatte
265a,b Tragwand
266 Weite
267 Länge
268 Weite 269a,b Anschlagfläche
270 Bereitstellungsposition 270' Bereitstellungsposition
271 Spannkraft
272 Spannposition
273 Spannkraft
274 Spannposition
277a,b Anschlagfläche
278 Spannkraft
280a,b Spanneinrichtung
281a,b Antriebseinheit
282a,b Spannwerkzeug
283a,b Tragrahmen
284a,b Elektromotor
285a,b Linearantrieb
286 Rüstplattform
287a,b Schlitten
288a,b Höhenpositioniervorrichtung
289a,b Stellvorrichtung
<EMI ID=75.2>
290a,b Montageplatte
291a,b Seitenwand
292a,b Tragwand
293 a,b Hebevorrichtung
294 Transportstellung
294' Transportstellung
295a,b Auflageelement
296a,b Auflaufschräge 297a,b Auflagefläche 298 Spannsegment 299a,b Stellantrieb 300a,b Anschlagfläche
301 Anpressvorrichtung
302 Bereitstellungsposition 302' Bereitstellungsposition
304a,b,
c Anpresselement 305 Weite
306 Länge
307 Spannkraft
308 Spannposition
A2Ö04/02188 A2004/Ö2188
Bezugszeichenaufstellung
312 Spannposition
313 Spannposition
315 Untergrenze
316 Obergrenze
317 Untergrenze
318 Obergrenze
320 Spannkraftverlauf
321 Geschwindigkeitsprofil
322 Reibkraft
323 Doppelpfeil
330 Teil
331 Teil
332 Einformung
333 Einformung 334a,b Spannwerkzeug 335a,b Spanneinrichtung
336 Spanneinheit
337a,b Antriebseinheit
338 Spannkraft
339 Strahlschweisskopf
340 Teil
341 Teil
342 Teil
343 Schenkel
344 Schenkel
345 Basis
346 Basis 347a,b Fügestelle
348 Stirnkante
349 Stirnkante
350 Fügesation
351 Spannsystem
352 Positionieröf[iota]hung
353 Hebevorrichtung 354a,b Spannwerkzeug 355a,b Spanneinrichtung
356a,b Spanneinrichtung
357 Spanneinheit
358 Spanneinheit 359a,b Anschlagfläche
360 Spannkraft
361a,b Anschlagfläche
362 Spannposition
364 Spannkraft
369a,b Spannwerkzeug
370a,
b Spanneinrichtung
371 Spanneinheit
372a,b Spannwerkzeug
373a,b Tragrahmen
374a,b Schlitten
375a,b Antriebseinheit
376 Befestigungsplatte
377 Schlitten
378 Zustellachse
379 Elektromotor
381 Teil
382 Teil
383 Teil
384 Spiel
385a,b Spannwerkzeug
386a,b Spanneinrichtung
391 Teil
392 Teil
393 Teil
394 Abstandsmass 395a,b Spanneinrichtung
396a,
b Spanneinrichtung
400 Stellantrieb
402 Basisteil
403 Antriebsvorrichtung
404 Stellantrieb Bezugszeichen ufstellun
406 Sfrahlfuhrungsteil
408 Düse
409 Überwachungsorgan
410 Kammer
411 Anschlusskupplung
412 Verbindungsleitung
413 Anschlusskupplung
414 Kollimatorlinse
420 Gehäuse
421 Antriebselement
422 Antriebselement
423 Zugmittel
424 Antriebswelle
435 Flansch
436 Kammer
437 Fokussierungseinrichtung
438 Adapter
439 Aufsatz
443 Strahleingang
444 Sfrahlausgang
445 Spiegel
446 Spiegel
447 optische Achse
448 optische Achse
449 Abschnitt
450 Abschnitt
451 Gelenk
452 Gelenkachse
453 Zuluftleitung 455 Dmckraum
458 Schutzglas
459 Kassette
461 Sende- und Empfangsstrahl
462 Spiegel
463 Beleuchtungsquelle
464 Lichtstrahl
465 Spiegel
A2Ö04/02188
The invention relates to a method for joining parts in a joining station, as described in the preamble of claim 1.
DE 102 06 887 AI describes a method for laser welding of sheet metal parts, in which the sheet metal parts of a door Holmes spent and clamped between two by means of continuously variable servo motors relative to each other adjustable clamping tools. The clamping of the sheet metal parts is made läge- and / or force-controlled depending on the target-actual value comparison of the mass and / or the surfaces of the welded sheet metal part. Via a sensor, the actual position of the surfaces of the door spar is detected and input to a controller, from which the target values for the position from the target masses of the door Holmes are specified.
If the actual value for the position deviates from the setpoint value for the position, at least one of the clamping tools is set correspondingly against the surface of the door spar. Although the sensor provides a possibility to influence the delivery of the clamping tools, but due to the harsh operation in the production must be expected that the sensors can provide incorrect measurements and therefore the clamping and welding of the sheet metal parts may be faulty. In addition, the positioning and adjustment of a mass between the components remains unaffected by the delivery of the clamping tools.
The object of the invention is to provide a method for joining parts in a joining station, with which the production process can be improved.
The object of the invention is also achieved by the measures in claim 1.
It is advantageous that a prescribed dimension, for example a defined clearance between two parts, is automatically adjusted on the basis of the positioning and tensioning process of the parts on a parts group. After setting the prescribed measure
A2Ö04 / 02188 the joining process is carried out without changing the set dimension again. In addition, it is advantageous that production inaccuracies of the parts have no effect on the final accuracy of the assembly and dimensional assemblies can be made.
In addition, the module can be produced particularly economically.
Another advantage is the measure according to claim 2, according to which the desired value for the clamping force and the traversing and clamping path of the adjustable clamping tool to be covered are defined defined by a tolerance window, which is set so that the subsequent joining operation, for example, the beam welding, still performed properly can be. In other words, by the selected joining method, a maximum deviation of a quality feature, in particular the dimensional accuracy, by the tolerance window specify within which still a sufficiently accurate joining result is achieved.
This considerably reduces the reject rate.
According to the measure according to claim 3, the welding stresses occurring at two separate locations welding voltages, although they are also very low, almost completely eliminated, so that the overall accuracy of the assembly is further optimized only by skillful arrangement and location of the welds.
Also advantageous is the measure according to claim 4, since these joining methods cause only minimal residual stresses of welding and the distortion is negligibly small and therefore in connection with the high positioning and clamping accuracy of the parts, a high dimensional accuracy of a welded assembly from the parts is produced, although the Manufacturing accuracies of the parts relative to the overall accuracy of the assembly is relatively low.
Finally, a measure is described according to claim 5,
in which an even better dimensional accuracy of the module is achieved.
The invention will be explained in more detail below with reference to the embodiments illustrated in the drawings.
Show it:
A2004 / 02188 .. ... .... ... .. ...
Figure 1 shows the parts of an assembly to be produced from these, in a perspective view and a simplified representation.
Fig. 2 is a portion of one of the parts shown in Fig. 1 assembled
Assembly, in perspective view and simplified representation;
3 shows a plan view of a production system according to the invention with a first and second production plant, in a simplified representation;
4 shows an exemplary embodiment of a transport device of the production plant according to FIG. 3, in a side view and a greatly simplified representation;
Fig. 5 shows the manufacturing plant in front view, cut, according to the lines V-V in
Fig. 4;
6 is an enlarged view of a parts transport carrier with Aufiiahme for
Transport device, in side view and greatly simplified representation;
FIG. 7 shows a partial region of a transport chain of the transport device according to FIG. 4 formed by the part transport carriers, in plan view and in a greatly simplified representation; FIG.
8 shows an exemplary embodiment of a parts supply in the form of a feed device with Hilfsteiletransportträgem, in side view and greatly simplified representation.
9 shows the Zufordereinrichtung of Figure 8 in front view, partially cut and greatly simplified representation ..;
10 shows a perspective view of a joining station of the first production plant, shown greatly simplified;
11 shows a drive system for a welding device of the joining station according to FIG. 10, in a greatly simplified representation;
12 is a partial section of the transport device without part transport carrier and arranged on both sides of this Zustellachsen and the Antriebseinhei-
A2004 / 02188 th for clamping devices of a clamping system of the joining station according to FIG. 10, in a greatly simplified representation;
FIG. 13 shows a clamping system of the joining station shown in FIG. 10, in side view and greatly simplified illustration;
13a shows a partial region of the clamping system shown in FIG. 13 in an enlarged and simplified representation;
14 shows a plan view of the clamping system according to FIG. 13, in a greatly simplified representation;
14a shows a partial section of the clamping system according to FIG. 14 in an enlarged and greatly simplified illustration;
15 shows an embodiment of a height positioning device of the clamping device of the clamping unit, in side view and greatly simplified representation;
16 shows another embodiment of the height positioning device for the clamping devices of the clamping unit, in side view and greatly simplified representation;
17 shows a view of the height positioning device according to FIG. 16, in a greatly simplified representation;
18a to 18f, the positioning and clamping operation of two parts to be joined together in successive process steps in the first production line, in different views and highly simplified representation;
19a to 19c, the positioning and clamping operation of an assembly and to be connected to this, further part in successive process steps in the second production line, in different views and highly simplified representation;
20 shows a diagram with the profile of the clamping force over the clamping and travel path of a clamping tool and evaluation of the clamping process as a good part.
FIG. 21 shows a diagram with the profile of the clamping force over the clamping and travel path of a clamping tool and evaluation of the clamping operation as a bad part; FIG.
22 shows a diagram with the profile of the clamping force over the clamping and travel path of a clamping tool and evaluation of the clamping operation as a bad part.
23 shows a further embodiment of a clamping system for carrying out a method for joining two parts with two clamping tools in the intermediate position, in end view and greatly simplified representation;
FIG. 24 shows the welded parts as an assembly according to FIG. 23 in a side view and a greatly simplified illustration; FIG.
FIG. 25 shows the clamping devices according to FIG. 23, with two clamping tools in the clamping position and a schematically indicated beam welding device; FIG.
FIG. 26 shows a further embodiment of an assembly and the clamping tools of clamping units located in an intermediate position, cut in front view and greatly simplified representation; FIG.
FIG. 27 shows the embodiment according to FIG. 26 with the clamping tools of the clamping units located in a clamping position; FIG.
FIG. 28 shows the assembly according to FIG. 26 and the clamping tools located in the clamping position, in side view and in a greatly simplified representation; FIG.
FIG. 29 shows a plan view of the clamping system for producing the assembly according to FIG. 26, in a greatly simplified representation; FIG.
Figure 30 shows a detail of another embodiment of an assembly with the registered in clamping position clamping tools, cut and greatly simplified representation.
A2Ö04 / 02188 Figure 31 shows a further embodiment of an assembly with the registered clamping tool in clamping position, cut and greatly simplified representation;
32 shows a perspective view of a beam welding head of the welding device of the joining station according to FIG. 10, in a greatly simplified representation;
Fig. 33, the welding apparatus of FIG. 32, partially cut and greatly simplified representation.
By way of introduction, it should be noted that in the differently described embodiments, the same parts are provided with the same reference numerals or the same component names, wherein the disclosures contained in the entire description can be analogously applied to the same parts with the same reference numerals or component names. Also, the location information chosen in the description, such as top, bottom, side, etc. related to the immediately described and illustrated figure and are to be transferred to a new position analogously to the new situation.
1, the individual parts 1, 2, 3a, 3b to be joined to form an assembly are shown in a perspective view.
These parts 1 to 3b are each made in a preferred embodiment of a tailor-made to measure, in particular stamped and then formed sheet metal piece. The first stamped and bent part 1 is approximately trapezoidal in cross-section or substantially U-shaped and has a base 5 and two of her upstanding legs 6. At the base 5, for example, a circular positioning hole 7 is arranged, whose function will be explained later. The legs 6 are each provided in the region of their opposite ends with protruding in the direction of the opposite leg 6 on the inside of the U-shaped part 1 support extensions 8, whose function will be described in more detail later.
This support extensions 8 are suitably produced by forming, bead-like depressions and have on their base 5 facing away from the upper side a parallel to the base 5 extending, flat support surface 9. In addition, the first part 1 forms on the face side, planar contact surfaces 10 for the parts 3a, 3b.
The second part 2 is cut out according to this embodiment of a substantially flat piece of sheet metal, punched out, for example by means of a board, and planar
j \ 2004/02188 trained. In addition, the second part 2 is equipped with an example slot-like Positionieröfrhung 11 and forms the end faces contact surfaces 12 for the parts 3a, 3b.
The length of the first and second parts 1, 2 are, apart from the possible manufacturing tolerances during punching, etc., produced with the same length.
The parts 3a, 3b have a planar support plate 15 and a sleeve 16. For this purpose, the parts 3a, 3b are each made of a cut to size, preferably punched piece of sheet metal and in this by forming, preferably by deep drawing, molded sleeve 16.
The sleeves 16 each form a bearing eye for a not further illustrated bearing, which is for example pressed.
All parts 1 to 3b are thus manufactured by pure, non-cutting shaping and deformation with high precision, so that the assembly of the individual parts 1 to 3b, as shown in Fig. 2 in sections, by using suitable joining methods, such as gluing, Laser soldering, laser, plasma and electron beam welding, can be produced with high dimensional accuracy.
Although the non-cutting production of the parts 1 to 3b after the punching process is considered the preferred embodiment, it would also be conceivable that these are made of a cut with the laser or water jet piece of sheet metal.
It should also be noted at this point that the in Figs.
1 and 2 and the assembly made therefrom are by no means considered as limiting the invention, but rather assume different geometries depending on the field of use of the assembly and the parts 1 to 3b can be produced in different ways. Otherwise, the parts 1, 3a, 3b produced by the method of cold forming could otherwise also be formed by a massive deformation part, for example a forged part, which is mass-produced by hot forging or cold forging. Parts 1 to 4 are made of steel or plastic.
If the parts are made of plastic, these are produced by injection molding and / or extrusion.
As produced in FIG. 2, the parts 1 to 3b are joined together at least in sections at a plurality of joints 17a, 17b, 18a, 18b, 18c, 19a, 19b (not shown) by one or preferably several joining seams 21. The joint seams 21 are by adhesive or
A2004 / 02188 welded seams, in particular laser, plasma or electron beam welding seams formed and have a length of a few millimeters to a few centimeters.
The second part 2 is arranged between the legs 6 of the first part 1 and are pressed against each other by means of clamping devices to be described later, the legs 6 of the first part 1 and longitudinal edges of the second part 2.
For this purpose, the legs 6 and the second part 2 are provided on their mutually facing sides with contact surfaces 22, 23. The parts 1, 2 to be welded together now form a joining joint 24a, b at the joints 17a, 17b by the abutment surfaces 22, 23 of the parts 1, 2 which abut each other substantially without a gap. The two parts 1, 2 are joined together via the joining seams 21 to be attached along the joining pieces 24a, 24b.
The parts 3a, 3b are connected to the front side of the first part 1. For this purpose, the part 3a, 3b is provided on its, the first part 1 side facing and the first part 1 on its front side with mutually facing bearing surfaces 10, 25.
The parts 3a, 3b are pressed against the contact surfaces 10 of the first part 1 via clamping devices to be described in more detail below, so that the abutment surfaces 10, 25 are now substantially gap-free, a joining joint 26a, 26b, 26c at the joints 18a, 18b, 18c training. The parts 1, 3 a, 3 b are joined together by means of the joining seams 21 to be attached along the joining joints 26 a, 22 b, 26 c.
Even if the punching and forming of the parts 1 to 3b allow a high dimensional accuracy, slight dimensional inaccuracies may occur. These inaccuracies can lead to a joint gap 27a, 27b (not registered) being produced between the mutually facing contact surfaces 12, 25 of the parts 2, 3a, 3b.
In practice, it has been shown that this joining gap 27a, 27b to an extent of up to 0.2 mm, even if no effect on the quality of the welded joint with it when welded without additional material, since the laser beam in focus anyway a diameter of about 0.3 to 0.6 mm and at the weld portions along the joint 19a, 19b sufficient base material from the parts 2, 3a, 3b is melted to close the joint gap 27a, 27b at the welding sections and a viable welded joint create.
A2004 / 02188 In a preferred embodiment, the joining seams 21 are produced by beam welding, in particular laser beam welding, and the parts 1 to 3b are produced at the joining joints 24a, 24b, 26a to 26c or joining gaps formed by contact surfaces 10, 25, 22, 23 which abut each other without a gap 27a,
27b welded together. For this purpose, after the parts 1 to 3b have been positioned and fixed to each other, a welding beam, not shown, is guided at least in sections along the joining joint 24a, 24b, 26a to 26c or joint gap 27a, 27b, so that weld seams are formed along this welding section one of the parts to be welded together 1 to 3b or both of the parts to be welded together 1 to 3b partially melted base material (material) consists. The enormous energy density (about 106 W / m <2>) of the welding beam, in particular the laser beam, in focus, brings the base material (material) along the weld sections to melt. While base material is melted in the feed direction of the welding jet, the melt flows from the parts to be welded behind each other.
The melted and mixed material cools and the melt solidifies to a narrow weld.
Radiation welding is a low-energy welding process that enables so-called "deep-welding" and is characterized by the fact that very slim seam geometries with a large depth-to-width ratio are achieved and only a small energy per unit length is required, resulting in a very small heat-affected zone results. As a result, the thermal load on the parts to be welded together 1 to 3b is kept very low, so that a delay of the parts 1 to 3b is minimal.
The weld seams 21 at the joining joints 24a, 24b are formed by fillet welds and the weld seams 21 at the joining joints 26a to 26c and at the joint gaps 27a, 27b by means of I-seams.
In mass production of the assembly, mainly laser welding, in particular with a solid-state laser, for example Nd: YAG laser, is used, which, above all, permits a high degree of flexibility of the welding station to be described in more detail.
The parts 1 to 3b are preferably connected to each other exclusively by the base material without filler inextricably.
Of course, it would also be conceivable that the parts 1 to 3b by the addition of filler material and the partially melted base material of at least one part
A2004 / 02188 les 1 to 3b or both parts 1 to 3b welded seams at the respective joint 24a, 24b, 26a to 26c or joint gap 27 are connected to each other.
In Fig. FIG. 3 is a manufacturing system 31 according to the invention for producing the processing system shown in FIG. 2, for example, shown assembly in plan view and greatly simplified representation.
According to this embodiment, this production system 31 comprises at least two cooperating production systems 32, 33 arranged directly behind one another, an energy source 34, in particular a laser generator, and a control device 36. The control device 36 includes an energy source 37 and an evaluation unit 38 with a comparison module 39 for the nominal-actual value comparison of a clamping force and / or a travel and tensioning path of a clamping tool and an evaluation module 40 for a quality assessment of a part 1 to 3b, as shown in Below will be described in more detail. The control device 36 is connected to the energy source 34 via a connecting line 41.
The first production facility 32 comprises a first transport system 42 and at least one first joining station 43, which according to this embodiment is formed by a welding station.
The transport system 42 is used to transport parts 1, 2 to the joining station 43 and comprises a first transport device 46 extending preferably rectilinearly between a transfer region 44 and a transfer region 45, along which in FIG. 4-7 registered guideways 47a, 47b movable and preferably identically designed Teiletransportträgem 48 and at least one parts supply with two separate parts store 49, 50th For reasons of better clarity, in FIG. 4 only a few parts transport carrier 48 shown.
An exemplary embodiment of a transport device 46 is shown in FIGS. 4-7. To transport the parts 1, 2 on the Teiletransportträgem 48 receptacles 51 are provided, which are connected to the parts transport carrier 48.
The part transport carriers 48 form a transport chain 52 in the present exemplary embodiment. For clocked feed of the transport chain 52 is an intermittent feed drive, in particular an electric motor, such as servo or stepper drive, which is arranged in the region of a deflection station 54 for the transport chain 52. Between the two deflection stations 54 are a plurality of housing parts 55th These housing parts 55 face each other
A2Ö04 / Ö2188 end plates 56, which are connected to each other via Fuhrungs- and / or coupling devices 57 to a self-supporting housing unit.
Perpendicular to the end plates 56, the guide tracks 47a, 47b extend, wherein in the guide track 47a the drawn strand and the guide track 47b of the returning strand of the transport chain 52 is guided.
The transport device 46 formed by the deflecting stations 54 and housing parts 55 is supported by support devices 58 on a footprint 59. The support devices 58 are formed by mirror-inverted to a vertical plane of symmetry 60, L-shaped supports, which are connected via fastening devices 61 with side walls 62 of the housing parts 55.
The transport device 46 comprises, composed of the housing parts 55, self-supporting housing unit which is provided on the side facing away from the footprint 59 top side with the guide rail 47a.
The guideway 47a comprises on the housing unit mounted and parallel to the top thereof extending height guide tracks 63 for the height guidance of the chain links forming part transport carrier 48 of the transport chain 52nd In addition, the guideway 47a comprises side guide tracks 64 running parallel to the upper side of the housing unit for the lateral guidance and the transport sub-carriers 48 forming the chain links. The height guide tracks 63 are formed by guide strips. The side guideways 64 are formed by feed rollers 66 and pressure rollers 67 spaced apart from one another in the feed direction according to arrow 65 - the part transport carrier 48. The support and pressure rollers 66, 67 are arranged on both sides of the conveyor chain 52.
The support rollers 66 are assigned to a first side surface 68 and the pressure rollers 67 of a second, opposite side surface 69 of the parts transport carrier 48. The pressure rollers 67 are conical and is applied by this on the part transport carrier 48 a transverse to the feed direction - as shown in arrow 65 - extending and oriented in the direction of the support rollers 66 compressive force, so that the part transport carrier 48 are guided along the guide rail 47a substantially free of play. The exact height guidance of the part transport carrier 48 along the guideway 47a is ensured by the guide rails.
A2004 / 02188 The parts transport carriers 48 are supported and guided in height by means of rollers 70 that roll on the guide rails. These rollers 70 are mounted on a serving as a chain pin 71 axis.
The chain pin 71 connects in each case two immediately following part transport carrier 48th Each part transport carrier 48 each has a coupling extension 72 at the end and a coupling receptacle 73. The chain pin 71 is mounted on the coupling extension 72 (as shown in FIG. 7).
It should be noted at this point that the described transport device 46 is to be considered as an example only and not restrictive. For example, the transport device can just as well be formed by the transport device disclosed in WO 02/072453 A2.
This known transport device comprises a plurality of transport sections arranged one behind the other, each of which is assigned at least one separate, independent of the adjacent transport sections feed device for the part transport carrier and at least two transversely to the feed direction of the parts transport carrier spaced guideways, along which arranged the part transport carrier with at its opposite sides Guided management and trained on the respective feed device is designed to be movable. Thus, the individual part transport carrier 48 can move independently between the individual transport sections, wherein in one of the transport sections the joining station 43 is arranged.
This transport section corresponds to a straight-line transport device.
With regard to the design of the individual transport sections and the parts transport carrier, the relevant, detailed disclosure from WO 02/072453 A2 is the subject of this disclosure.
The part transport carriers 48 of the differently shaped transport devices described above are each provided with the device shown in FIGS. 5 and 6 shown receiving 51 equipped. The Aufiiahme 51 is connected via a mounting plate 74 with the parts transport carrier 48 and has a support column attached thereto 75, a mounted on this support plate 76 and two spaced apart and connected to the support plate 76, fork-like Aufhahmebügel 77a, 77b.
The mounting brackets 77a, 77b each comprise two finger-like guide pieces rising vertically on the support plate 76.
A2004 / 02188 ge 78 and a base 79 connecting them. At least one of the support bracket 77b is provided in the region of its base 79 with at least one positioning means 80, in particular a bolt, which projects into the Positionieröfrhung 7 of the receptacle 51, the first part 1 and thereby the first part 1 during its transport along the Transport device 46 is held in a sufficiently accurate position. It is essential that the first part 1 is stored in the receptacle 51 oriented only in its position and positioned to a few millimeters exactly opposite the receptacle 51.
Accordingly, the cross-sectional dimension of the positioning means 80 is dimensioned significantly smaller than the cross-sectional dimension of the Positionieröfrhung 7 in the first part. 1
As shown in FIG. 6 registered, the finger-like guide webs 78 are provided on their sides facing each other with flat side guide surfaces 81. The base 79 of the receiving bracket 78 are each provided with a flat support surface 82a, 82b for the first part 1 supported thereon.
The first part 1 is thus roughly prepositioned on the part transport carrier 48 via the receptacle 51 and lies freely between the guide webs 78 of the Aufhahmebügel 77a, 77b and on the support surfaces 82a, 82b.
As shown in FIG. 3 further registered, the parts memory 49, 50 of the parts supply are arranged in the receiving area 44 on both sides of at least in a section rectilinear transport device 46.
These are formed according to the present embodiment in each case by a Staubahnsystem for similar parts 1, 2 in the form of a feed device 83, 84, as shown in FIGS. 8 and 9 shown schematically.
The feeders 83, 84 are formed largely identical and comprise a base frame 85, a traction mechanism, in particular a belt drive, and two transversely to the feed direction - according to arrow 86 - of Hilfsteiletransportträgem 87 spaced guide tracks 90th The traction mechanism drive and the guideways 90 are mounted on the base frame 85. The traction mechanism drive comprises an endless traction means 91 guided around a drive wheel and a plurality of deflection wheels, in particular a flat belt, and a drive motor 92 flanged to the drive wheel.
The similarly formed auxiliary part transport carrier 87 each comprise a Aufiiahme 95 which is mounted on a chassis 93 of a chassis. The chassis 93 is in Feed 2004/02188 direction - as shown by arrow 86 - viewed at the front and rear ends each provided with a pair of freely rotatable wheels 94.
The Aufnahme 95 of the auxiliary part transport carrier 87 to the feeders 83, 84 is attached to the top of the chassis 93 and has two spaced apart and connected to the chassis 93, fork-like Aufhahmebügel 96 a, 96 b. The mounting brackets 96a, 96b each comprise two finger-like guide webs 97 projecting vertically on the chassis 93 and a base 98 connecting them.
At least one of the Aufhahmebügel 96b is in the region of its base 98 with at least one positioning means 99, in particular a bolt for the first part 1 or a cuboid projection for the second part 2, provided in the Positionieröfrhung 7; 11 of the recorded by the receptacle 95 Part 1; 2 and thus the part 1; 2 during its transport along the feeder 83, 84 is held in a sufficiently accurate position. It is essential that the part 1; 2 stored in the receptacle 95 oriented only in its position and positioned to a few millimeters exactly opposite the receptacle 95.
Accordingly, the cross-sectional dimension of the positioning means 99 is dimensioned significantly smaller than the cross-sectional dimension of the Positionieröffhung 7; 11 in part 1; Second
As in Figs. 3, 8 and 9 registered, the finger-like guide webs 97 are provided on their mutually facing sides with flat side guide surfaces 100. The base 98 of the Aufhahmebügel 96a, 96b are each provided with a flat support surface 101a, 101b for the supporting part 1 on this; 2 provided. Part 1; 2 is thus coarsely prepositioned on the auxiliary part transport carrier 87 via the receptacle 95 and lies freely between the guide webs 97 of the receiving clamps 96a, 96b and on the support surfaces 101a, 101b.
Each feed device 83, 84 additionally comprises a stopping device 102 along the transport path of the auxiliary part transport carriers 87.
This comprises two separately controllable stop elements 103a, 103b, which can be controlled and lowered from a rest position into an actuating position, which is at least one auxiliary part transport carrier 87, and which can be raised and lowered, as is greatly simplified in FIG. 8 and 9 are registered. The
A2Q04 / 02188 impact elements 103a, 103b are each controlled via a schematically registered actuator, in particular pneumatic or hydraulic drive.
The first stop element 103a facing the upstream end of the feeder device 83, 84 serves for damming up the auxiliary part transport carrier 87 driven by frictional engagement between the surface of the traction means 91 and the underside of the chassis 93. The accumulated behind the stop element 103 a auxiliary part transport carrier 87 are loaded with the parts 1 and / or 2.
The loading can be done manually by an operator or, for example, by means of a robot automatically.
The second stop element 103b, which faces the downstream end of the feed device 83, 84, serves to ensure that an isolated auxiliary part transport carrier 87 is in a transfer position 104; 104 'is stopped, of which a part 1; 2 to a takeover position 106; 106 'of the transport device 46 is transferred. Thereafter, the empty auxiliary part transport carrier 87 moves out of the transfer position 104; 104 'out and this is stowed behind the stop element 103 a for the new loading. At the same time the first stop element 103 a is driven and one with a part 1; 2 loaded auxiliary part transport carrier 87 in the transfer position 104; 104 'proceed.
The transfer positions 104; 104 'are arranged in the vicinity of the transport device 46.
As shown in FIG. 3 further, in the takeover area 44, a first handling system 105 associated with the downstream end of the feeder device 83 is arranged with a gripper (not shown) adjustable in space, by means of which the first part 1 provided in the transfer position 104 on the auxiliary part transport carrier 87 of FIG Pickup 95 taken, an Ubemahmeposition 105 supplied to the transport device 46 and stored at the Aufiiahme 51 of the parts transport carrier 48 of the transport device 46 in the position oriented. Previously, an empty part transport carrier 46 is moved into the Ubemahmeposition 105 and stopped in this, then loaded with the first part 1.
After loading a part transport carrier 46, this is moved from the first Ubemahmeposition 106 in the second Ubemahmeposition 106 ', stopped there and loaded with the second part 2.
For this purpose, as shown in FIG. 3 further recorded, in the transfer area 44, a second handling unit associated with the downstream end of the feeder device 84.
j ^ 2Q04 / 02188 system 107 arranged with a spatially adjustable gripper (not shown). The provided in the transfer position 104 'on the auxiliary part transport carrier 87, second part 2 is by means of the second handling system 107 or
Gripper taken from the receptacle 95, an Ubemahmeposition 106 'supplied to the transport device 46 and stored on the support extensions 8 between the legs 6 of the already located on the parts transport carrier 48, the first part 1 in the position oriented.
As shown in FIG. registered, the part 1, 2, before it is placed in the Ubemahmeposition 106, 106 'on the receptacle 51 or the support extensions 8 of the first part 1, by 90 [deg. ] turned.
Therefore, the second part 2 is not stored directly on the Aufiiahme 51 of a parts transport carrier 48, but oriented in the position between the legs 6 of the first part 1 on the support extensions. 8
As a result, additional structures on the parts transport carrier 48 can be omitted, the entire weight of the transport chain 52 can be reduced and the feed rate of the parts transport carriers 48 with receptacles 51 can be increased.
As shown in FIG. 3 further, the feeders 83, 84 on both sides of the transport device 46 are opposite and in the feed direction - according to arrow 65 - the parts transport carrier 48 arranged one behind the other. The transfer and transfer positions 104, 104 ', 106, 106' are also formed in the feed direction - according to arrow 65 - the parts transport carrier 48 in a row. Of course, the feeders 83, 84 may also be mirror images (not shown).
According to this embodiment, a handling system 105 which is associated with both feeders 83, 84 and by means of which the parts 1, 2 are successively fed from the transfer positions 104, 104 'to only one picking position 106 and deposited on the part transport carrier 48.
Another embodiment, not shown, is that the parts 1, 2 are supplied together as part of the sub-parts supply. This embodiment has the advantage that only one handling system 105 is required and the provision of parts only comprises one parts store 49, which is designed as described above.
A2ÖÖ4 / 02188 The sub-group provided by means of auxiliary part transport carrier 87 in the transfer position 104 is received by the handling system 105 or
Gripper taken from the receptacle 95, the Ubemahmeposition 105 is supplied to the transport device 46 and stored on the receptacle 51 of the parts transport carrier 48 of the transport device 46 in the position oriented.
As can be seen from the above explanation, the parts transport carriers 48 of the transport device 46 are loaded cyclically successively with the parts 1, 2 or parts groups from the parts supply.
After the parts 1, 2 or mating parts to be mated together have been placed on one of the parts transport carrier 48, in particular its receptacle 51, oriented, this is in the parts supply, in particular their transfer positions 104, 104 ', remote, first joining station 43 transported and stopped in a holding position 110.
The joining station 43, in particular welding station,
is disposed between the transfer and transfer area 44, 45 and includes in the vicinity of a transport section of the transport device 46, a clamping system 111, Zustellachsen 112a, 112b, at least one height positioning (not registered) and at least one simplified joining device for joining the parts 1, 2 to an assembly. The clamping system 111 comprises three clamping units 114, 115, 116, which will be described in detail later. The feed axes 112a, 112b are designed as linear drives, as shown in FIG. 12 shown in more detail.
The joining device according to this embodiment is designed as a welding device 119 with at least one beam welding head 121 for joining the parts 1, 2.
By means of the clamping units 114 to 116 and / or at least one height positioning device, the parts 1, 2 jointly supplied via the part transporting carrier 48 are moved together from a transport position located on the part transport carrier 48 to the delivery positions detached from the part transport carrier 48, in particular vertically raised slightly, so that the Positionieröffhung 7 and a positioning means 80 of the parts transport carrier 48 are disengaged.
Thereafter, the parts 1, 2 are positioned relative to one another, tensioned against one another and subsequently joined, in particular by means of the beam welding head 121 of the welding device 119 at the joints 17a,
A2004 / 02188 17b welded or glued together at least in sections. This prefabricated assembly 122 of the welded parts 1, 2 is in turn deposited on the, preferably during the duration of the joining process in the holding position 110 persistent part transport carrier 48, then transported away in the first relaying area 45.
In the relaying area 45, a third handling system 123 with a freely movable in space gripper (not shown) and a bad parts box 124 is arranged.
The prefabricated module 122 receiving part transport carrier 48 is stopped in the relaying area 45 in an end position 125 and in this by means of the handling system 123 and Gripper removed the assembly 122 from the part transport carrier 48 and the second manufacturing plant 33 or the bad parts box 124 supplied.
As will be described in the following, namely in the joining station 43 on the basis of a nominal-actual value comparison of the clamping force and / or the travel and / or clamping travel of each clamping device of the clamping units 114 to 116, a detection of the quality features, in particular the dimensional accuracy, the individual parts 1, 2. These quality features are compared in the comparison module 39 with quality requirements and evaluated in the evaluation module 40.
If one of the parts 1, 2 does not meet the quality requirements, for example one of the parts 1, 2 is too long, too short, too narrow or too wide, as determined during the tensioning process of each part 1, 2, the parts 1, 2 not at all joined together, but by the clamping units 114 to 116 or
the Höhenpositioniervo [pi] direction in turn deposited on a part transport carrier 48 and transported via the transport device 46 to the handling system 123 and subsequently via this into the Schlechteteilebox 124.
However, if the parts 1, 2 meet the quality requirements, as they are detected during the clamping process, the parts 1, 2 are welded together and transported via the transport device 46 to the handling system 123 and via this from the relaying area 45 to a second take-over area 126 of the second manufacturing facility 33 ,
The second production facility 33 comprises a second transport system 127 and at least one second joining station 128, which according to this embodiment is formed by a welding station.
The transport system 127 is used to transport the goods from the first production facility.
A2004 / 02188 ge 32 prefabricated, joined assemblies 122 and of other parts 3a, 3b, which in turn are joined to the prefabricated assembly 122.
For this purpose, the second transport system 127 has a second transport device 130, which preferably extends in a straight line between the second transfer area 126 and a second transfer area 129, along with in FIG. Unregistered guideways movable and preferably similar trained Teiletransportträgem 48 ', and a parts supply.
The second transport device 130 in turn has a multiplicity of parts transport carriers 48 ', which in turn are provided with the receptacle 51' described in detail above and two further receptacles 131a, 131b for the parts 3a, 3b.
The parts supply for the parts 3a, 3b is formed according to this embodiment by two devices 132, 133 for separating, conveying and aligning received in a container 134 as bulk material parts 3a, 3b. This device 133, 134 comprises a parts store 135 for the parts 3a, 3b. Such a device 133, 134 is known for example from DE 4025 391 AI or DE 41 26 689 AI.
As shown in FIG. 3, the parts 3a removed from the container 134 are conveyed by the device 132 to a transfer position 136 on the parts store 135.
In the second Ubemahmebereich 126 a the downstream end of the parts memory 135 associated, first handling system 137 is arranged with a spatially adjustable gripper (not shown), by means of which in the transfer position 136 of the parts memory 135 provided isolated, third part 3a taken from a Ubemahmeposition 138 supplied to the second transport device 130 and stored at the Aufiiahme 131a of the parts transport carrier 48 'of the transport device 130 in the position oriented. Beforehand, a part transport carrier 48 'already loaded with the assembly 122 is moved into the transfer position 138 and stopped there, then loaded with the third part 3a.
After loading the parts transport carrier 48 ', it is moved from the Ubemahmeposition 138 in the further Ubemahmeposition 138', stopped there and loaded with the fourth part 3b.
For this purpose, in the transfer region 126, a second handling system 139 assigned to the downstream end of the device 133 is adjustable with a space-adjustable one
A2ÖQ4 / 02188 gripper (not shown) arranged. By means of the device 133, the parts removed from the container 134 b 3 are conveyed to a transfer position 136 'on the parts store 135. The provided in the transfer position 136 ', isolated, fourth part 3b is by means of the second handling system 139 and
Gripper taken from this, a Ubemahmeposition 138 'supplied to the second transport device 130 and stored at the Aufiiahme 131b of the parts transport carrier 48' of the transport device 130 in the position oriented.
As shown in FIG. 3, the devices 132, 133 on both sides of the transport device 130 opposite and in the feed direction - according to arrow 140 - the parts transport carrier 48 'arranged one behind the other. The transfer and transfer positions 136, 136 ', 138, 138' are also in the feed direction - according to arrow 140 - the parts transport carrier 48 'formed one behind the other. Of course, the devices 132, 133 may also be mirror images (not shown).
According to this embodiment, a handling system 137 is sufficient, which is assigned to the two devices 132, 133 and by means of which the parts 3a, 3b are fed successively from the transfer positions 136, 136 'to only one transfer position 138 and deposited on the part transport carrier 48'.
The transport sub-carriers 48 'are moved between the second transfer and transfer area 126, 129 in the feed direction - clocked according to arrow 140.
After a part 3a has been deposited on the receptacle 131a, the part transport carriers 48 'are moved further so that the parts transport carrier 48' is moved from one transfer position 138 to the other transfer position 138 'of the parts supply.
If a part 3b has now also been deposited on the receptacle 131b, the part transport carriers 48 'are moved further, so that the part transport carrier 48' loaded with a prefabricated assembly 122 and the third and fourth parts 3a, 3b moves from the assembly position 138 'of the parts supply to the joining station 128, in particular the welding station, transported and stopped in this in a stop position 142.
The second joining station 128, in particular welding station, is located between the second transfer area 126,
129 arranged and includes in the vicinity of a transport section of the transport device 130, a clamping system 143, two height positioning (not listed) and at least one simplified
A2004 / 02188 Joining device for joining parts 1, 2 to an assembly. The clamping system 143 comprises a clamping unit 144, which will be described in more detail later.
The joining device is designed according to this embodiment as a welding device 145 with at least two separately controlled beam welding heads 146a, 146b for joining the parts 3a, 3b.
In the holding position 142 of the transport sub-carrier 48 ', the parts 3a, 3b and the prefabricated 122 subassembly are jointly moved from a transport position located on the sub-transport carrier 48' into a provision position between clamping devices of the clamping unit 144 detached from the sub-transport carrier 48 ', in particular raised, then the subassembly 122 and the parts 3a, 3b positioned to each other, stretched against each other and subsequently joined, in particular by means of the beam welding heads 146a, 146b of the welding device 145 at the joints 18a, 18b, 18c;
19a, 19b welded or glued together at least in some sections and then in turn deposited on the preferably during the duration of the joining process in the holding position 142 part transport carrier 48 '. Thereafter, the joined assembly 147 is transported via the transport device 130 to the second relaying area 129.
In the second relaying area 129, a third handling system 148 with a freely movable gripper (not shown) and a bad parts box 149 is arranged. The finished assembly 147 receiving part transport carrier 48 'is stopped in the relaying area 129 in an end position 150 and in this by means of the handling system 148 or
Gripper removed the assembly 147 from the part transport carrier 48 'and fed to a discharge device 151 or the bad parts box 149.
As will be described below, in the joining station 128, a detection of the quality features, in particular the dimensional accuracy, of the individual takes place on the basis of a reference / actual value comparison of the clamping force and / or the travel and / or clamping travel of each individual clamping device of the clamping unit 144 Parts 3a, 3b. These quality features are compared in the comparison module 39 with quality requirements and evaluated in the evaluation module 40.
If one of the parts 3 a, 3 b does not meet the quality requirements, for example if one of the parts 3 a, 3 b is inadmissibly bent, as determined during the tensioning process of each part 3 a, 3 b, the parts 1, 2, 3 a, 3 b will not interfere with each other joined, but by the clamping unit 144 or
the altitude
A2004 / 02188 positioning devices in turn deposited on a part transport carrier 48 'and transported via the transport device 130 to the handling system 148 and subsequently via this into the bad parts box 149.
However, if the parts 3a, 3b meet the quality requirements, as determined during the tensioning process, the parts 1, 2, 3a, 3b are welded together and transported via the transport device 130 to the handling system 148 and via this from the transfer area 29 to the removal device 151.
According to the inventive manufacturing system 31 and manufacturing method, it is now provided that the beam welding head 121 of the first welding station and the beam welding heads 146a, 146b of the second welding station, the laser radiation from only one of the energy source 34 forming beam source,
For example, a laser generator is fed alternately. The beam welding head 121 of the first welding station and the beam welding heads 146a, 146b of the second welding station are connected to a common laser beam source via an optical waveguide (L1, L2, L3) and via a beam switch (not shown). The optical waveguide (L1) leads to the beam welding head 121, the optical waveguide (L2) to the beam welding head 146a and the optical waveguide (L3) to the beam welding head 146b.
The laser beam source has an unillustrated mirror system with which the laser radiation emitted by the laser beam source is coupled into the corresponding optical waveguide (L1, L2, L3) and optionally into the different beam welding heads 110, 146a, 146b either to the first welding station or to the second welding station.
is reflected.
After the manufacturing process, two parts 1, 2 are transported to the first welding station and transported a welded assembly 122 of the previous cycle of the first welding station and meanwhile in the second welding station in the first manufacturing plant 32 is preceded welded assembly 122 and one of the second part supplied zugefuhrter, third part 3 a to each other positioned and stretched and welded to the finished assembly 147.
Within a second time interval, in the first production facility 32, two parts 1, 2 supplied from the first parts supply are positioned relative to one another, tensioned and welded to the assembly 122 and, in the meantime, in the second production line.
A2004 / 02188 anläge 33 a in the first manufacturing plant 32 preceded welded assembly 122 transported to the second welding station of the second manufacturing plant 33 and transported in the second welding station of the second manufacturing plant 33 finished welded assembly 147 of the previous cycle to the second relay area 129.
In the Fig. 10 is the joining station 43 or Welding station with the (m) shown only partially transport device 46 and clamping system 111 and the welding device 119, wherein the casing is removed.
The welding station comprises a support 152, which is vertically aligned with the contact surface 59, and a supporting structure which connects them. The frame comprises two parallel to the feed direction - according to arrow 65 - the transport device 46 extending portals 153 and two transverse to these portals 154 on. The portals 153, 154 are releasably connected by screws to the uprights 152. A portal 153 is provided with consoles 155, on which a in Fig. 11 closer drive system 156 is attached, via which the welding device 119 is adjustably mounted on the frame. In addition, the support structures comprises a base frame comprising on both sides of the transport device 46 mounting plates 157 to which the feed axes 112a, 112b are releasably attached.
The mounting plates 157 are with their ends facing each other on parallel to the feed direction - according to arrow 65 - the transport device 46 and immediately adjacent to this supporting profiles 158 and their opposite ends on support brackets 159 parallel to the feed direction - according to arrow 65 - the transport device 46th extending, further support profiles 160 attached. To stiffen the support structure, two support plates 161, which interconnect the uprights 152 in the foot region, are also provided.
These support plates 161 are provided with a recess 162 for the passage of the return run of the transport chain 52 of the transport device 46.
As is apparent from the synopsis of FIG. 3 and 10, the joining station 43 is provided with a connection interface 163, which has a data interface, a connection for a suction tube 164, a connection for electrical and / or mechanical and / or optical energy, and / or a connection for an optical waveguide (Ll, L2, L3) is provided.
j ^ 2004/02188 The suction pipe 164 is connected via the connection interface 163 with a ventilation system, not shown, and the optical waveguide (Ll, L2, L3) via the connection interface 163 with the power source 34.
In addition, the connection interface 163 is in turn connected to an electrical and / or mechanical energy source 36 and / or control device 37. Of course, the optical waveguide (L1, L2, L3) may also be connected directly to the optical energy source 34.
In the Fig. 11, the drive system 156 is shown, with which the beam welding head 121 of the welding device 119 can be moved in space.
The drive system 156 comprises two at the in Fig. In FIG. 10 registered consoles 155 of the frame fixedly arranged linear actuators 170a, 170b with in each case via a continuously controllable electric motor 171a, 171b, in particular servo or stepper motor, synchronously adjustable slide (not visible), and attached to the carriage, third linear actuator 172 with a steplessly controllable electric motor 173, in particular servo or stepping motor, adjustable slide (not shown), and a fixed to this carriage, fourth linear drive 174 with a continuously controllable electric motor 175, in particular servo or stepper motor, vertically adjustable slide (not visible), which is connected to the carriage of the third linear drive 172.
The welding device 119 is mounted via a fastening device 176 at the lower end of the fourth linear drive 174 and by means of the first second linear drive 170a, 170b transversely to the feed direction of the transport device 46 (in FIG. 10 registered) and by means of the third linear drive 172 in the feed direction of the transport device 46 and by means of the fourth linear drive 174 in the vertical direction adjustable. The beam welding head 121 is additionally mounted pivotably about a vertical pivot axis 177 and about a pivot axis 178 running parallel to the first / second linear drive 170a, 170b on the fastening device 176, as shown in FIGS. 32 and 33 will be described in detail.
The beam welding head 121 is about the vertical axis 177 and about the horizontal axis 178 by approximately 270 [deg. ] swiveling.
In the jointly described FIG. 12 to 17, a portion of the transport device 46 and the clamping system 111 of the first joining station 43 is greatly simplified and shown in different views. For reasons of better clarity, the parts transport carriers 48 in FIGS. not shown.
A2004 / Ö2188. , ,
25
The Fig. 12 shows the clamping system 111 in the set-up position, in which the support frames and clamping tools of the clamping units 114 to 116 to be described in more detail are dismantled by drive units 180a to 182b of the clamping units 114 to 116. The drive units 180a to 182b each have a linear drive 184a to 186b controlled by means of electric motors 188a to 190b and a setup platform 187.
The linear drives 184a to 186b each comprise a carriage 191a to 193b which can be adjusted in a horizontal plane and to which a set-up platform 187 is attached. According to the embodiment shown, the setup platform 187 is formed by the carriages 191a to 193b.
The feed axles 112a, 112b are likewise formed by linear drives 196a, 196b which are actuated by electric motors 197a to 197b and in each case comprise a carriage 198a, 198b which can be adjusted in a horizontal plane.
As shown in FIGS.
13 to 14a, the first and second clamping units 114, 115 of the clamping system 111 comprise on both sides of the rectilinear transport section of the transport device 46 and via the drive units 180a, 180b transversely to the feed direction - according to arrow 46 - the part transport carrier 48 optionally synchronously adjustable, cooperating Clamping devices 194a to 195b.
The clamping devices 194a, 194b of the first clamping unit 114 each comprise the drive unit 180a, 180b, a height positioning device 200a, 200b, a clamping tool 201a, 201b, a support frame 202a, 202b, a pressing device 203a, 203b for fixing the parts 1, 2 between the clamping devices 194a, 194b and an abutment 204a, 204b. The clamping tool 201a, 201b is connected via the support frame 202a, 202b to the setup platform 187 of the drive unit 180a, 180b.
The support frames 202a, 202b of the tensioning devices 194a, 194b each comprise a lower mounting plate 205a, 205b fastened to the setup platform 187, supporting walls 206a to 208b attached thereto, an upper mounting plate 209a, 209b connected thereto at the top, and one at this fixed support plate 210a, 210b. The abutment 204a, 204b is fastened to the support plate 210a, 210b and to the transport device 46 facing support wall 206a, 206b.
The abutment 204a, 204b comprises a cantilever 211a, 211b, which is provided on its underside facing the drive unit 180a, 180b with a clamping jaw 212a, 212b.
A2004 / 02188 The cooperating clamping tools 201a, 201b of the tensioning devices 194a, 194b, which may be synchronously adjustable transversely to the feed direction - as shown in arrow 46 - are aligned with one another and fastened to the support frame 202a, 202b, in particular the front support wall 206a, 206b. Each of the clamping tools 201a, 201b is formed according to this embodiment by a support element 213a, 213b of a height positioning device 200a, 200b having lifting device 214a, 214b and is formed as an angle profile.
The upstanding leg of the angle profile is connected to the support wall 206a, 206b of the support frame 202a, 202b, while the horizontal leg on the support wall 206a, 206b projects vertically. The horizontal leg of the angle profile or According to this embodiment, the tensioning tool 201a, 201b has a run-on slope 215a, 215b inclined downwards in the direction of the transporting device 46, a horizontal support surface 216a, 216b adjoining it, and a stop element with a vertical stop surface 217a, 217b. A front edge 218a, 218b of the clamping tools 201a, 201b is just below a transport plane or
Transport position 219 of the deposited on the part transport carrier 48, the first part 1, as shown in FIG. 18a shown.
In Fig. 15, another embodiment of the height positioning device 200a, 200b of the tensioning devices 194a, 194b and a partial section of the support frame 202a, 202b is shown in greatly simplified form. The height positioning device 200a, 200b comprises another embodiment of a lifting device 220a, 220b. This lifting device 220a, 220b has an actuator 224a, 224b and the parts 1, 2 between a transport position and a relative to this above or below lying supply position jointly raising or lowering support element 213a, 213b. The support element 213a, 213b is formed by the clamping tool 201a, 201b and is connected to this an approximately Lf [delta] pusher element 221a, 221b.
The slider element 221a, 221b is guided via at least one guide element 222a, 222b on at least one guide track 223a, 223b on the support frame 202a, 202b, in particular on the support wall 206a, 206b, and substantially vertical via the actuator 224a, 224b along the guide track 223a, 223b adjustable. The clamping tool 201a, 201b protrudes perpendicular to the guide track 223a, 223b. The actuator 224a, 224b is formed by an embodiment shown by an electric or fluid drive and with the support element 213a, 213b or the slider element 221a, 221b coupled in terms of movement.
A2Ö04 / 02188. , , ,
27-
The clamping tools 201a, 201b of the clamping device 194a, 194b are synchronously adjustable between a starting position, as entered in full lines, and an operating position above or below, as indicated in dashed lines.
The control of the actuator 224a, 224b is carried out via suitable means, such as a mechanical end position limiting, so that the clamping tools 201a, 201b always assume an exact height position in their operating position and a reliable clamping operation of not registered in this figure, first part 1 can be done , Each support element 213a, 213b or
Clamping tool 201a, 201b has only one horizontal bearing surface 216a, 216b and a stop element forming the vertical stop surface 217a, 217b.
Another embodiment, not shown, is that on the support frame 202a, 202b, in particular on the front support wall 206a, b, an actuator 224a, 224b is attached in the form of a linear drive, which is an electric motor and positioned via a threaded spindle flanged to these adjustable and sled guided along a guideway. The clamping tool 201a, 201b is in this case attached to the carriage.
In the jointly described FIG. FIGS. 16 and 17 show a further embodiment variant of the height positioning device 200a, 200b of the tensioning devices 194a, 194b in different views.
Each clamping device 194a, 194b according to this embodiment comprises two clamping tools 201a, 201b, each of which forms the bearing surface 217a, 217b and stop surface 216a, 216b. The clamping tools 201a, 201b are arranged on both sides of the guide track 223a, 223b and attached to the support frame 202a, 202b. According to this embodiment, the height positioning device 200a, 200b or the lifting device 220a, 220b and the clamping tool 201a, 201b formed separately from each other. The height positioning device 200a, 200b again comprises the lifting device 220a, 220b, the latter of which forms the parts 1, 2 (not shown) between a transport position located on the part transport carrier 48 and a support element 213a, 213b raising or lowering the delivery position above or below.
Accordingly, the clamping tool 201a, 201b and the support element 213a, 213b are separated from each other and adjustable relative to each other. The lifting device 220a, 220b comprises at least one guide element 222a, 222b, by means of
j 2004/02188 to which the support element 213a, 213b guided on at least one guideway 223a, 223b and by means of an actuator 224a, 224b along the guideway 223a, 223b according to registered double arrow is vertically adjustable.
The guide member 222a, 222b is mounted on a carriage 225a, 225b. The carriage 225a, 225b is connected via a bracket to the support element 213a, 213b. The actuator 224a, 224b is in turn via a transmission element 226a, 226b with the carriage 225a, 225b or Support element 213a, 213b coupled in terms of movement.
The actuator 224a, 224b is formed by an electric or fluid motor. The support element 213a, 213b projects with its transport device 46 (see FIG. 13 and 14) facing edge 118a, 118b of the clamping tool 201a, 201b and has on its upper side a stop element 227a, 227b to ensure that during lifting of the parts 1, 2, not shown, the first part 1 not the clamping tool 201a, 201b collided.
Accordingly, the stop element 227a, 227b is offset relative to the edge 218a, 218b of the clamping tool 201a, 201b in the direction of the transport device 46 and its vertical stop surface projects beyond the edge 218a, 218b.
The support element 213a, 213b is designed to be adjustable from an initial position, as indicated in full lines, in an actuating position lying just above the support surface 216a, 216b of the clamping tool 201a, 201b, as indicated by dashed lines. The support elements 213a, 213b of the clamping devices 194a, 194b lift a part 1 mounted thereon together with the part 2 or lower the part 1 together with the part 2.
After reaching the operating position of the support elements 213a, 213b or during the lowering of the same in the direction of the starting position, the pairs of clamping tools 201a, 201b or the clamping devices 194a, 194b facing each other, so that a distance between the mutually facing edges 218a, 218b of the clamping tools 201a, 201b is less than the length of the first part 1 (not shown). Now, if the support elements 213a, 213b moves with the parts 1, 2 in the direction of the starting position down, the part 1 is discontinued together with the part 2 at the located in a plane bearing surfaces 216a, 216b of the clamping tools 201a, 201b. The support elements 213a, 213b are moved back to their original positions.
The clamping operation of the part 1 will be described in more detail below.
A2004 / 02188 Another embodiment, not shown, is that the height positioning devices 200a, 200b or the lifting devices 220a, 220b with the support elements 213a, 213b supporting a part 1 on both sides of the transport device 46 and separated from the clamping devices 194a, 194b;
195a, 195b of the clamping units 114, 115 are formed and arranged in the joining station 43 in the vicinity of the clamping units 114, 115.
Just as well, it is also possible that the joining station 43 in the vicinity of the clamping units 114, 115, only one height positioning device 200a or a lifting device 220a with the support element 213a, with the two parts 1, 2 are raised or lowered together between a transport position and deployment position.
If the parts 1, 2 transported on two Teiletransportträgem 48 separately from the transfer positions 106, 106 'to the holding position 110 in the joining station 43, on the one hand a first height positioning for the first part 1 and on the other hand a second height positioning for the second part 1 is provided. The height positioning devices each have the lifting devices.
The first lifting device forms the first part 1 between a transport position located on the part transport carrier 48 and a first support element which raises or lowers the delivery position of the first part 1 in relation to this above or below. The second lifting device forms the second part 2 between a transport position located on the part transport carrier 48 and a second support element which raises or lowers the delivery position of the second part 2 in relation to this above or below. In general, the first and second height positioning devices may be identically constructed.
In this case, one of the clamping devices 194a, 194b, 195a, 195 may be equipped with the second height-positioning device or both clamping devices 194a, 194b, 195a, 195 of the clamping units 114, 115, each with a second height-positioning device. On the other hand, the joining station 43 can also be provided with at least one second height-positioning device, which is formed separately from the clamping units 114, 115 and arranged in the vicinity thereof.
As already described above, each clamping device 194a, 194b comprises a pressing device 203a, 203b, as shown in FIGS. 13a and 14a is shown.
The pressing device
A2004 / 02188 device 203a, 203b of the clamping devices 194a, 194b each comprise two on two separate adjusting devices 228a, 228b, 229a, 229b relative to each other adjustable pressing members 230a, 230b, 231a, 231b and a housing part 232a, 232b, via a flange on the support frame 202a , 202b, in particular the vertical support wall 206a, 206b is attached. The housing part 232a, 232b comprises two spaced-apart side walls 233a, 233b, a bottom 234a, 234b connecting them and a cover 235a, 235b. The bottom and cover 234a, 234b, 235a, 235b form on their mutually facing inner sides in each case a guide surface 236a, 236b, along which horizontal slides 237a, 237b, 238a, 238b, which are to be described in more detail, are guided.
The horizontal slides 237a, 237b, 238a, 238b in turn form on their outer sides facing the guide surfaces 236a, 236b and guide surfaces 239a, 239b resting thereon. In addition, the horizontal slides 237a, 237b, 238a, 238b are provided on their mutually facing inner sides with inner guide surfaces 240a, 240b. The horizontal slide 237a, 237b, 238a, 238b are based on each other with their inner guide surfaces 240a, 240b and run each other.
The first pressing element 230a, 230b is attached to a first vertical slide 241a, 241b. The first vertical slide 241a, 241b is coupled via a link arrangement 242 with the lower horizontal slide 237a, 237b movement moderately.
For this purpose, in the longitudinal direction of the housing part 232a, 232b horizontally and transversely to the feed direction according to arrow 46 - the part transport carrier 48 adjustable lower horizontal slide 237a, 237b with a link element 243, for example a cylindrical bolt, provided within an arcuate slide track 244 in the first vertical slide 241a, 241b is stored. As shown in FIG. 14, 14a, the bottom 234a, 234b, cover 235a, 235b and the horizontal slide 237a, 237b, 238a, 238b are provided with vertically overlapping, first passage openings 245. The vertical slide 241a, 241b is approximately parallelepiped-shaped and corresponds to the outline shape of the passage opening 245 of the outer contour of the vertical slide 241a, 241b. The vertical slide 241a, 241b passes through the Durchtrittsöfrhungen 245 and is by means of the housing part 232b or
Bottom 234a, 234b, cover 235a, 235b formed Durchtrittsöfrhungen 245 forcibly guided. The lower vertical slide 241a, 241b is connected via a coupling element 246 to a first drive motor 247a, 247b, for example an electric or fluid motor. Of the
A2004 / Ö2188 drive motor 247a, 247b is attached to the support frame 202a, 202b, in particular the central support wall 207a, 207b.
If now the lower horizontal slide 237a, 237b by means of the drive motor 247a, 247b from the initial position shown in a in FIG.
At the same time, the first pressing element 230a, 230b is moved in the direction of the fixed clamping tool 201a, 201b, and the first part 1, not shown, is fixed between the clamping tool 201a, 201b and the pressing element 230a, 230b.
The second pressing element 231a, 231b is attached to a second vertical slide 248a, 248b and provided with a clamping jaw 252a, 252b. The second vertical slide 248a, 248b is coupled in terms of movement via a slide arrangement 242 'with the upper horizontal slide 238a, 238b.
For this purpose, in the longitudinal direction of the housing part 232a, 232b horizontally and transversely to the feed direction - according to arrow 46 - the parts transport carrier 48 adjustable upper horizontal slide 238a, 238b with a link element 243 ', for example a cylindrical bolt, provided within an arcuate slide track 244' is mounted in the second vertical slide 248a, 248b. As shown in FIG. 14, 14a, the bottom 234a, 234b, cover 235a, 235b and the horizontal slide 237a, 237b, 238a, 238b are provided with vertically superposed, second Durchtrittsöfrhungen 245 '. The vertical slide 248a, 248b is approximately parallelepiped-shaped and corresponds to the outline shape of Durchtrittsöfrhung 245 'the outer contour of the vertical slide 248a, 248b.
The vertical slide 248a, 248b passes through the Durchtrittsöfrhungen 245 'and by means of the housing part 232b or Bottom 234a, 234b, cover 235a, 235b formed through openings 245 'forcibly guided. The vertical slide 248a, 248b is connected via a coupling element 249a, 249b to a second drive motor 251a, 251b, for example an electric or fluid motor.
The second drive motor 251a, 25 lb is connected via a mounting bracket 250a, 250b to the support frame 202a, 202b, in particular the support wall 207a, 207b.
If now the upper horizontal slide 238a, 238b by means of the drive motor 251a, 251b from the initial position shown in a in FIG. 18c shown actuated position shifted from left to right, at the same time the second pressing member 231a, 231b
j \ 2004/02188 in the direction of the fixed abutment 204a, 204b moved and fixed the not shown second part 2 between the clamping jaws 212a, 212b, 252a, 252b.
The first pressing member 230a, 230b actuated adjusting device 228a, 228b includes the above described first vertical slide 241a, 241b, the link assembly 242, the coupling element 246a, 246b and the first drive motor 247a, 247b.
The actuating device 229a, 229b operating the second pressing element 231a, 231b comprises the above-described second vertical slide 248a, 248b, the slide arrangement 242 ', the coupling element 249a, 249b and the second drive motor 251a, 251b.
According to this embodiment, the second adjusting device 229 a, 229 b forms a lifting device of a second height positioning, wherein the second pressing member 231 a, 231 b or the clamping jaw 252a, 252b which forms the second part 2 between a transport position located on the part transport carrier 48 and a support element of the lifting device which raises or lowers the delivery position opposite this upper or lower position.
As also shown in FIG. 13 and 14 registered, the clamping system 111 comprises the in Fig. 1 and 10 shown joining station 43, the second clamping unit 115th
This has, on both sides of the conveyor 46 arranged, cooperating clamping devices 195a, 195b.
The clamping devices 195a, 195b of the second clamping unit 115 each include the drive unit 181a, 181b, a support frame 254a, 254b and a clamping tool 255a, 255b. The clamping tool 255a, 255b is connected via the support frame 254a, 254b to the setup platform 187 of the drive unit 181a, 181b. The support frame 254a, 254b comprises a mounted on the setup platform 187 mounting plate 256a, 256b, attached to this, vertically oriented support walls 257a, 257b, 258a, 258b and attached to this, top support plate 259a, 259b. On the support plate 259a, 259b, the clamping tool 255a, 255b is mounted.
The mutually aligned clamping tools 255a, 255b are now formed via the drive units 181a, 181b transversely to the feed direction - according to arrow 65 of the parts transport carrier 48 and the clamping tool 201a, 201b of the clamping devices 194a, 194b of the first clamping unit 114 is relatively adjustable. The optionally
A2004 / 02188 synchronously adjustable clamping tools 201a, 201b and the clamping tools 255a, 255b are adjustable only in horizontal planes.
As further from FIGS. 13 and 14, the clamping system 111 comprises the in Fig. 1 and 10 a third clamping unit 116, the two in the feed direction - according to arrow 65 - the part transport carrier 48 arranged one behind the other and via the drive units 182a, 182b cooperating clamping device 260a, 260b.
The clamping devices 260a, 260b of the third clamping unit 116 each include the drive unit 182a, 182b, a support frame 261a, 261b and a clamping tool 262a, 262b. Each clamping tool 262a, 262b is connected via the support frame 261a, 261b to the setup platform 187 of the drive unit 182a, 182b. The drive units 182a, 182b of the clamping devices 260a, 260b are mounted on the carriage 198b via an approximately U-shaped mounting plate 263. The legs of the mounting plate 263 carry the drive units 182a, 182b, while their base is connected to the carriage 198b. The support frame 261a, 261b comprises a mounting plate 264a, 264b fastened to the setup platform 187 and vertically aligned support walls 265a, 265b attached thereto, to which the clamping tool 262a, 262b is connected.
The clamping tools 262a, 262b are formed in the feed direction via the drive units 182a, 182b in the feed direction - as indicated by arrow 65 - the part transport carrier 49 optionally synchronously adjustable.
As can be seen from the consideration of FIG. can be seen, the clamping devices 194a, 195a on the carriage 198a of the linear actuator 196a (feed axis 112a) and the clamping devices 194b, 195b, 260a, 260b on the carriage 198b of the linear actuator 196b (Zustellachse 112b) constructed.
It should be pointed out briefly at this point that the known linear drives of the clamping units 114 to 116 and the drive system 156 for the welding device 119 and the feed axes 112a, 112b each have an electric motor, in particular a continuously controllable servo or stepper motor,
a threaded spindle which is directly flanged thereto and at least one spindle nut which can be adjusted along the threaded spindle by guides, wherein the carriage of the clamping units 114 to 116 and of the drive system 156 is mounted on the spindle nut. The electric motors are connected via connecting lines to the electronic control device 36.
Like in
A2004 / 02188 will be described below, of each of the electric motors of the clamping units 114 to 116, the applied torque or the motor current is detected, reported to the control device 36 and / or evaluation unit 38 and determined therefrom a clamping force and / or a travel and / or clamping travel of each clamping device of the clamping units 114 to 116, whereupon a desired-actual value comparison performed in comparison module 39 and a Information about the quality feature of the part to be processed 1, 2 evaluated in the form of "good part" or "bad part" in the evaluation module 40 and entered into the control device 36, based on which the clamping devices of the clamping units 114 to 116 and / or the drive system 156 for Welding device 119 and the Zustellachsen 112a, 112b are controlled.
In the Figs.
18a to 18f, the clamping operation by means of the clamping system 111 will now be described in more detail. First, the clamping devices 194a, 194b, 195a, 195b of the clamping units 114, 115 are moved towards each other by moving the carriages 198a, 198b of the feed axes 112a, 112b so that a clear width 266 is measured between the mutually facing edges 218a, 218b of the clamping tools 201a, 201b is reduced as far as this is less than the length 267 of the first part. 1 Likewise, a clear width 268 dimensioned between the facing abutment surfaces 269 is reduced. The clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b of the clamping units 214, 215 are each formed from a starting position (AP) remote from the part 1, 2, as indicated by dashed lines in FIG. 18a registered, in an intermediate position (ZP), as shown in dotted lines in FIG. 18b registered, moved.
The movement of the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b between the intermediate position (ZP) and a part 1, 2 defining or clamping clamping position (SP), as shown in FIG. 18d shown, via the drive units 180a, 180b, 181a, 181b. In the intermediate position (ZP), the abutment surfaces 217a, 217b, 269a, 269b of the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b lie in close proximity in the immediate vicinity of the contact surfaces 10, 12 of the parts 1, 2.
As described above, the stackable clamping tools 201a, 201b are provided with the ramp bevel 215a, 215b, so that solely due to the feed movement of the clamping tools 201a, 201b from the starting position (AP) to the intermediate or clamping position (ZP, SP) previously delivered by means of the part transport carrier 48 in the holding position 110 of the joining station 43 parts 1 on the clamping tools 201a,
201b
/ L2004 / 02188 and lifted off the part transport carrier 48. As in the preceding FIGS. explained, the second part 2 is supported on support extensions 8 of the first part 1 and the parts 1, 2 transported together via a part transport carrier 48 in the joining station 43 as well as raised or lowered together from the part transport carrier 48. In this case, the first part 1 from the transport position 219 located on the part transport carrier 48 into a supply position 270 located above or below the part transport carrier 48 and the second part 2 from the transport position 219 'located at the part transport carrier 48 into an above or below the part transport carrier 48 located supply position 270 'moves.
If, in contrast, the parts 1, 2 are delivered separately to two parts transport carriers 48, the first part 1 is raised or lowered by the first height positioning device 200a, 200b and the second part 2 by the second height positioning device 48 from the Teiletransportträgem 48.
In the provision positions 270, 270 'are the parts 1, 2 between the opposite clamping tools 201a, 201b and 255a, 255b of the clamping devices 194a, 194b, 195a, 195b.
During the advancing movement of the clamping devices 194a to 195b of the clamping units 114, 115, the clamping tools 262a, 262b of the clamping devices 260a, 260b of the clamping unit 115 are simultaneously also moved from an initial position (AP), see FIG. 18a, in an intermediate position (ZP), see FIG. 18e, just before the legs 6 of the part 1 moves.
The movement of the clamping tools 262a, 262b between the intermediate position (ZP) and a clamping clamping position (SP) fixing the parts 1, 2, as shown in FIG. 18d shown, via the drive units 182a, 182b.
According to FIG. 18c, the clamping tools 201a, 201b of the clamping devices 194a, 195b are initially adjusted relative to one another until the stop surfaces 217a, 217b abut against the frontal contact surfaces 10 of the first part 1, so that the first part 1 is positioned and tensioned in a first spatial direction. Part 1 is acted upon by oppositely directed clamping forces - as indicated by arrows 271.
In this way, the first part 1 is fixed in a first spatial direction.
In a first embodiment, the electric motors 188a, 188b of the clamping devices 194a, 194b are electronically coupled and are the clamping tools 201a, 201b on the
A2004 / 02188 j drive units 180a, 180b from the in Fig. 18b shown intermediate position (ZP) in the in Fig. 18c in dashed lines registered, clamping clamping position (SP) synchronously adjusted to each other or moved towards each other until the abutment surfaces 217a, 217b bear against the stop-end contact surfaces 10 of the first part 1 and clamp the part 1 between them. As a result, the part 1 in its clamping position 274 (see FIG. 18d, 18f) with respect to the joining station 43, as shown in FIG. 1 and 10 shown, centered and cocked, as indicated by dotted line.
The actual values of the clamping forces are calculated from the applied torques or The motor current of the steplessly controllable electric motors 188a, 188b of the clamping devices 194a, 194b preferably continuously determined and the electronic evaluation unit 38 (see FIG. 3) and in this a SolJ-actual value comparison of the clamping forces carried out, as shown in FIG. 20 to 22 will be described in more detail.
In addition, the traversing and clamping paths of the clamping tools 201a, 201b, which are traveled between the starting, intermediate and clamping positions (AP, ZP, SP), are preferably continuously recorded as the actual value and transmitted to the evaluation unit 38, then a reference actual value comparison of the method - And clamping paths of the clamping tools 201a, 201b preferably carried out continuously.
In a second embodiment, only one of the clamping tools 201b via the drive unit 180b from the in Fig. 18b shown intermediate position (ZP) in the in Fig. 18c in dashed lines registered clamping position (SP) adjusted while the other clamping tool 201a in the intermediate position (ZP) remains and thereby assumes the clamping position (SP). Accordingly, the clamping position (SP) corresponds to the intermediate position (ZP).
According to this embodiment, only by an electric motor 188b, the applied torque or the motor frame detected and determined therefrom acting on the part 1 clamping force and reported to the evaluation unit 38 and performed in this a setpoint-actual value comparison of the clamping force, as shown in FIG. 20 to 22 will be described in more detail.
In addition, the traversing and clamping paths of the clamping tools 201a, 201b traveled between the starting and intermediate positions (AP, ZP) and the traversing and clamping paths of the clamping tool 201b traveled between the intermediate and clamping positions (AP, ZP, SP) are preferably still running detected as the actual value and transmitted to the evaluation unit 38, then carried out in this a setpoint-actual value comparison of the traversing and clamping paths of the clamping tools 201a, 201b preferably continuously.
A2Ö04 / 02188 As shown in Fig. 18c registered, during the clamping process or the feed movement of one or both clamping tools (s) 201a, 201b from the intermediate position (ZP) into the clamping position (SP) or after the clamping tools 201a, 201b have reached the clamping position (SP), the pressing elements 230a, 230b are actuated and from a rest position, as in FIG.
18b registered, in a contact position, as shown in FIG. 18c registered, adjusted. The pressing elements 230a, 230b are moved in the direction of the support surface 216a, 216b and pressed against the base 5 of the part 1 with a contact force, so that the first part 1 is positioned and held in the contact position of the pressing elements 230a, 230b in a second spatial direction ,
Now that the first part 1 is fixed in two spatial directions, the second part 2 is now also positioned, clamped and fixed by means of the clamping tools 255a, 255b of the clamping devices 195a, 195b of the second clamping unit 115 relative to the first part 1.
As shown in FIG.
18c further registered, the clamping tools 255a, 255b are initially adjusted relative to each other until the abutment surfaces 269a, 269b abut against the stop-side contact surfaces 12 of the second part 2, so that the second part 2 adjusted relative to the first part 1, compared to the first part 1 in one first spatial direction is positioned and stretched. The part 2 is doing with opposing clamping forces - according to in FIG. 18d registered arrows 273 - is tensioned.
Thus, the second part 2 is now set in the direction of its longitudinal extension relative to the first part 1 and in a second spatial direction.
For this purpose, in a first embodiment, the electric motors 189a, 189b of the clamping devices 195a, 195b electronically coupled and the clamping tools 255a, 255b via the drive units 181a, 181b from the in FIG. 18b shown intermediate position (ZP) in the in Fig. 18c in dashed lines registered clamping position (SP) synchronously adjusted to each other or be moved towards each other until the abutment surfaces 269a, 269b abut against the stop-side contact surfaces 12 of the second part 2 and clamp the part 2 between them.
As a result, the part 2 is in its clamping position (see FIG. 18d, 18f) with respect to the joining station 43, as shown in FIG. 1 and 10 shown, centered and cocked, as indicated by dotted line. The actual values of the clamping forces are
j ^ 2004/02188 <
.. ...
38 from the exerted torques or the motor current of the continuously variable electric motors 189a, 189b of the clamping devices 195a, 195b preferably continuously determined and the electronic evaluation unit 38 (see Fig. 3) reported and carried out in this SollIstwert- a comparison of the clamping forces, as shown in the Fig. 20 to 22 will be described in more detail.
In addition, the traversing and clamping paths of the clamping tools 255a, 255b traveled between the initial, intermediate and clamping positions (AP, ZP, SP) are preferably continuously recorded as the actual value and transmitted to the evaluation unit 38, then in this a nominal-actual value comparison the travel and clamping paths of the clamping tools 255a, 255b preferably carried out continuously.
In a second embodiment, only one of the clamping tools 255b is displaced via the drive unit 181b from the intermediate position (ZP) shown in FIG. 18b into the clamping position (SP) indicated by dashed lines in FIG. 18c, while the other clamping tool 255a is in the intermediate position (ZP) remains and thereby assumes the clamping position (SP). Accordingly, the clamping position (SP) corresponds to the intermediate position (ZP).
According to this embodiment, the torque exerted or the motor current is detected only by an electric motor 189b and determines therefrom the force acting on the part 2 clamping force and reported to the evaluation unit 38 and performed in this a nominal-actual value comparison of the clamping force, as shown in FIG. 20 to 22 will be described in more detail.
In addition, the traversing and clamping paths of the clamping tools 255a, 255b, which are traveled between the starting and intermediate positions (AP, ZP), as well as the traversing and clamping paths of the clamping tool 255b between the intermediate and clamping positions (AP, ZP, SP), are preferably still running detected as the actual value and transmitted to the evaluation unit 38, then in this a setpoint-actual value comparison of the traversing and clamping paths of the clamping tools 255a, 255b preferably carried out continuously.
According to FIG. 18c, before the clamping operation or the feed movement of one or both clamping tools (s) 255a, 255b from the intermediate position (ZP) to the clamping position (SP) or after the clamping tools 255a, 255b reaches the clamping position (SP) have, the pressing elements 231 a, 231 b of the second Höhenpositioniervorrichtungen actuated and from a rest position, as shown in FIG.
18b registered, in a contact position, as registered in Fig. 18c, adjusted. The pressing elements 231a, 231b are moved towards the abutments 204a, 204b, the part 2 relative to the first part 1
A2Ö04 / 02188 and pressed against the part 2 with a contact force, so that in the contact position of the pressing elements 23 la, 23 lb of the part 2 is positioned and held in a second spatial direction.
In the subsequent steps, as shown in FIGS.
18e and 18f described, the parts 1, 2 are now positioned and fixed in a third spatial direction relative to the joining station 43 by the clamping tools 262a, 262b of the clamping devices 260a, 260b are adjusted relative to each other until the stop surfaces 277a, 277b against the outside the legs 6 abut from the first part 1 and both parts 1, 2 in the predetermined space in the clamping position 272, 274 moves together, positioned and clamped against each other. The parts 1, 2 are applied with opposite clamping forces - according to the arrows 278 -.
The clamping forces 278 of the clamping tools 262a, 262b are selected so that the first and second part 1, 2 opposite the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b and pressing elements 230a, 230b, 231a, 231b in the third spatial direction in the clamping position 272, 274th or in the feed direction - according to arrow 65 - the part transport carrier 48 can be slightly shifted.
In this way, the parts 1, 2 are also fixed in a third spatial direction and positioned in the clamping position 272, 274 exactly in space, fixed and braced together along the joints 17a, 17b.
For this purpose, in a first embodiment, the electric motors 190a, 190b of the clamping devices 260a, 260b electronically coupled and the clamping tools 262a, 262b via the drive units 182a, 182b from the intermediate position shown in Fig. 18e (ZP) in the in Fig. 18f in dashed lines registered clamping position (SP) synchronously adjusted to each other or moved towards each other until the stop surfaces 277a, 277b abut against the legs 6 of the second part 2 and the parts 1, 2 are mutually tensioned.
Characterized in that by means of the clamping tools 262a, 262b a symmetrical clamping takes place, the parts 1, 2 are now spent in a third spatial direction in the predetermined clamping position 272, 274 and received centrally with respect to the joining station 43 and tensioned. The actual values of the clamping forces are preferably continuously determined from the applied torques or the motor current of the steplessly controllable electric motors 190a, 190b of the clamping devices 260a, 260b and reported to the electronic evaluation unit 38 (see FIG. 3) and in this a nominal / actual value comparison of the prestressed
A2004 / Ö2188 .. ...
-40kräfte carried out, as will be described with reference to FIGS. 20 to 22 in more detail.
In addition, the traversing and tensioning paths of the clamping tools 262a, 262b traveled between the initial, intermediate and clamping positions (AP, ZP, SP) are preferably continuously recorded as the actual value and transmitted to the evaluation unit 38, then in this a desired actual value comparison of the movement - And clamping paths of the clamping tools 262a, 262b preferably carried out continuously.
In a second embodiment, only one of the clamping tools 262b is displaced via the drive unit 182b from the intermediate position (ZP) shown in FIG. 18e into the clamping position (SP) indicated by dashed lines in FIG. 18f, while the other clamping tool 262a is in the intermediate position (ZP) remains and thereby assumes the clamping position (SP). Accordingly, the clamping position (SP) corresponds to the intermediate position (ZP).
According to this embodiment, the torque exerted or the motor current is detected only by an electric motor 190 and determines therefrom the force acting on the parts 1, 2 clamping force and the evaluation unit 38 reported and performed in this a nominal-actual value comparison of the clamping force, as shown in the Fig. 20 to 22 will be described in more detail.
In addition, the traversing and clamping paths of the clamping tools 262a, 262b traveled between the starting and intermediate positions (AP, ZP) and the traversing and clamping paths of the clamping tool 262b between the intermediate and clamping positions (AP, ZP, SP) are preferably still running detected as the actual value and transmitted to the evaluation unit 38, then carried out in this a setpoint-actual value comparison of the traversing and clamping paths of the clamping tools 262a, 262b preferably continuously.
After the two parts 1, 2 in the three spatial directions in the clamping position 272, 274 moves, positioned in this, stretched and optionally fixed and the quality characteristics were checked and evaluated positively, the parts 1, 2 along the by the clamping tools 262 a, 262 b prestressed areas at the joints 17a,
17b connected by joining seams 21 at least partially interconnected, in particular welded. During the joining process, the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b are kept still.
It is advantageous that the joints 17a, 17b between the parts 1, 2, as long as they meet the quality requirements, in particular the dimensional accuracy, always on the same
A2Q04 / 02188 chen position in space are given and the joining device, in particular the beam welding head, can be moved after a one-time programmed trajectory, while the parts 1, 2 welded together. This trajectory is programmed, for example, in the teach-in method and is stored in the control device 36. A known from the prior art seam tracking can be omitted.
As is still described in FIGS. 20 to 22, the position of the joints 17a, 17b can lie within an admissible tolerance window and the welding connection nevertheless take place, since the welding beam in focus has a diameter of approximately 0.3 mm to 0.5 mm , The diameter of the focus is included in the definition of the tolerance window.
After the parts 1, 2 have been joined to the assembly 122 and the joining operation has been completed, the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b are moved from their clamping positions (SP) to the initial positions (AP), thereby increasing the clear width 266, the assembly 122 in turn deposited on the preferably during the clamping and welding process in the holding position 110 remaining part transport carrier 48 and transported away from the joining station 43.
At the part transport carrier 48, the positioning extension 80 is threaded into the positioning opening 7 and the assembly 122 is positioned with respect to the part transport carrier 48 with sufficient accuracy.
Preferably, the feed axles 112a, 112b are moved equally the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b of the clamping devices 194a to 195b, 260a, 260b from the starting position (AP) to the clamping position (ZP) regulated.
The regulation of the travel speed of the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b can be done in different ways.
In a first embodiment, first the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b are accelerated from the starting position (AP) to just before the intermediate position (ZP) and delayed until the intermediate position (ZP) to a standstill, followed by a or both clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b accelerated from the intermediate position (ZP) and moved to a standstill until the clamping position (SP).
The way of controlling the traversing speed of the clamping mechanism
A2004 / Ö2188 witnesses 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b, will be described in more detail below to Figs. 20 to 22.
In a second embodiment, the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b are accelerated from the starting position (AP) to just before the intermediate position (ZP) and delayed until the intermediate position (ZP), then one or both clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b from the intermediate position (ZP) to the abutment of the abutment surfaces 217a, 217b, 269a, 269b, 277a, 277b accelerated against the part 1, 2, approximately at a constant travel speed or continue to delay and only then, as a function of the force increase, the travel speed, as shown in FIGS.
20 to 22 described in more detail, regulated to a standstill delayed.
In the intermediate position (ZP), the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b, the part 1; 2 and move to the illustrated position of provision 270, 270 ', with the stop surfaces 217a, 217b, 269a, 269b, 277a, 277b still removed from part 1, 2, or are they part 1; 2 still slightly removed.
Preferably, the electric motors 197a, 197b of the feed axes 112a, 112b are electronically coupled and, by their feed movement, the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b of the clamping devices 194a to 195b, 260a, 260b from a pre-position into those in Fig. 18a shown starting position (AP) adjusted.
The adjustment movement of the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b from the starting position (AP) to the intermediate and clamping position (ZP, SP) takes place by means of the drive units 180a to 181b.
In the jointly described FIGS. 19a to 19c, the clamping system 143 for the second joining station 128 (as shown in FIG. 3) and the method sequence are described in more detail. The tensioning system 143 according to this embodiment comprises the tensioning unit 144, which is formed by tensioning devices 280a, 280b arranged on both sides of a rectilinear transporting section of the second transporting device 130.
These clamping devices 280a, 280b each comprise a drive unit 281a, 281b, a clamping tool 282a, 282b adjustable in the direction of the double arrow, a support frame 283a, 283b, a height positioning device 288a, 288b and an adjusting device 289a, 289b for the clamping tool 282a, 282b. The drive units 281a, 281b respectively
j \ 2004/02188 a driven by electric motor 284a, 284b linear drive 285a, 285b and a setup platform 286 on. The linear drives 285a, 285b each include a slide 287a, 287b adjustable in a horizontal plane, to which the setup platform 286 is attached. As shown, the setup platform 286 is formed by the carriage 287a, 287b. The clamping tool 282a, 282b is connected via the support frame 283a, 283b to the setup platform 286 of the drive unit 281a, 281b.
The support frames 283a, 283b of the tensioning devices 280a, 280b each comprise a mounting plate 290a, 290b fastened to the setup platform 286 and two side walls 291a, 291b attached thereto, spaced apart from each other, and a support wall 292a connecting them and arranged on a side facing the transport device 130 , 292b.
The height-positioning device 288a, 288b comprises a lifting device 293a, 293b with a preceding welded assembly 122 and the parts 3a, 3b in common between a transport position 294, 294 'of the same located on the part-conveying carrier 48' and a provision position 302 opposite to this or above. 302 'of the same lifting or lowering support element 295a, 295b.
This support element 295a, 295b has exclusively a run-on bevel 296a, 296b inclined in the direction of the transport device 130 and a horizontal support surface 297a, 297b for the assembly 122 and the part 3a, 3b. The support element 295a, 295b of the lifting device 293a, 293b is fastened to the support frame 283a, 283b, in particular to the support wall 292a, 292b. Of course, the support element 295a, 295b of the Höhenpositioniervorrichtung 288a, 288b may also be designed to be vertically adjustable by an actuator according to this embodiment, as described in FIGS. 15 to 17.
Likewise, the height positioning device 288a, 288b may be disposed separate from the tensioning devices 280a, 280b within the joining station 128.
The clamping tool 282a, 282b is formed after this execution by a collet with over the adjusting device 289a, 289b radially adjustable clamping segments 298, as indicated only schematically. The adjusting device 289a, 289b has for this purpose an actuator 299a, 299b, for example, a fluid drive, by means of which the clamping segments 298 are acted upon from the inside with the pressure medium.
The clamping tool 282a, 282b or the support frame 283a, 283b is provided with a stop surface 300a, 300b.
In addition, the joining station 128 comprises a pressing device 301, which is formed separately from the clamping unit 144 and forms three pressing elements 304a, 304b, 304c which are arranged separately from one another and adjustable according to the double arrows. The pressing elements 304a, 304b, 304c are associated with the previous welded construction 122.
In Fig. 19a, the part transport carrier 48 'is moved into the holding position 142 (see Fig. 3) between the clamping means 280a, 280b of the clamping unit 144 and stopped therein.
First, the clamping tools 282a, 282b of the clamping devices 280a, 280b by means of the drive units 281a, 281b transversely to the feed direction - according to arrow 140 of the part transport carrier 48 'from a starting position (AP) remote from the parts 3a, 3b, as shown in dotted lines in FIG. 19a registered, in an intermediate position (ZP), as shown in dotted lines in Fig. 19b, moves. Accordingly, a clear width 305 dimensioned between the mutually facing edges of the mutually aligned support elements 295a, 295b so far reduced that it is less than the length 306 of the assembly 122. Likewise, a clear width dimensioned between the facing abutment surfaces 300a, 300b reduced.
As a result, parts 3 a, 3 b and module 122 delivered together on part transport carrier 48 'are pushed along support bevels 296 a, 296 b onto support elements 295 a, 295 b and from transport position 294, 294' on part transport carrier 48 ', in particular its receptacles 51', 131 a, 131b, raised to the provision position 302, 302 'and supported on the bearing surfaces 297a, 297b. At the same time, the clamping tools 282a, 282b, in particular their clamping segments 298, penetrate into the sleeves 16 of the parts 3a, 3b and the parts 3a, 3b are received by the clamping tools 282a, 282b.
During the sliding of the parts 3a, 3b onto the clamping tools 282a, 282b, the clamping segments 298 are in an unactuated starting position.
According to FIGS. 19b and 19c, preferably, both clamping tools 282a, 282b of the clamping units 280a, 280b are synchronously delivered from the intermediate positions (ZP) into the clamping positions (SP) until the stop surfaces 300a, 300b bear against the end faces of the parts 3a, 3b and Parts 3a, 3b with opposite clamping forces - according to the arrows 307 - are clamped against the assembly 122.
Here, the parts 3a, 3b and Baugmppe 122 are adjusted relative to each other, so that these in Rich
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45 tion of a longitudinal extent of the parts 3 a, 3 b / module 122 or in a first spatial direction are positioned and stretched.
In another embodiment, only one of the clamping tools 282b of the clamping units 280b is moved from the starting position (AP) to the clamping position (SP) while the other clamping tools 282a of the clamping units 280a remain in the intermediate position (ZP) as the clamping position (SP). The actual values of the clamping force or clamping forces and clamping and travel paths are detected, reported to the evaluation unit 38 and compared with the setpoints and evaluated the quality characteristics, as will be described.
As shown in FIGS. 19a and 19c, the pressing elements 202 to 204 are next delivered to the assembly 122.
The assembly 122 is acted upon by the pressing elements 304a, 304b, 304c from above and laterally with contact forces. The contact forces are selected such that the structural element 122 can be slightly displaced relative to the parts 3a, 3b and / or the clamping surfaces 300a, 300b of the clamping tools 282a, 282b in a second and third spatial direction. In this way, the module 122 is also positioned in the second and third spatial directions and moved into the clamping position defined in the space 308 and fixed in this.
Subsequently, the parts 3 a, 3 b are moved from their provision position 302 'in the clamping position 312, 313 by the clamping segments 298 of the clamping tools 282 a, 282 b actuated and adjusted from its initial position to an actuating position and thereby pressed against the inner surface of the sleeves 16, as entered in Fig. 19c.
In the operating position of the clamping segments 298, the parts 3a, 3b are centered on these and form the center axes of the two sleeves 16 a common axis. Thus, the parts 3a, 3b are positioned in the second and third spatial direction with respect to the structural element 122 fixed in space, and are moved into the clamping position 312, 313 defined in the space and held fixed therein.
With the clamping tools 282a, 282b, in particular the clamping segments 298, also dimensional deviations of the sleeve 16 can be corrected by the clamping segments 298 are moved radially outward so far that the sleeves 16 of the parts 3a, 3b are converted from an actual shape into a desired shape, as described in AT 1278/2004 and can form the subject of the present application.
As a result, it is also possible to
A2004 / 02188 annular shape deviations of the sleeves 16 are easily eliminated. In the shaping actuating position, the clamping segments 298 of the clamping tools 282a, 282b are pressed against the inner surface of the sleeve with a biasing force, so that the sleeve 16 is elastically and / or plastically deformed.
After the parts 3a, 3b and assembly 122 positioned in the three spatial directions and moved to the respective clamping position 308, 312, 313, clamped and fixed therein and the quality characteristics were checked and evaluated positively, the parts 3 a, 3b with the Baugmppe 122 at the joints 18a, 18b, 18c; 19a, 19b interconnected by means of joining seams 21, in particular welded.
The joint seams 21 are formed by I-seams, so that a positioning accuracy of the parts 3 a, 3 b in a direction transverse to the longitudinal extent of the construction element 122 level of 0.1 mm to 0.5 mm is sufficient. During the joining operation, the clamping tools 282a, 282b, the clamping segments 298 and the pressing elements 304a, 304b, 304c are kept still.
Once the joining process has been completed, the clamping tools 282a, 282b are moved from their clamping positions (SP) to the starting positions (AP) and, by increasing the distance 305, the finished assembly 147 is again moved to the preferably during the clamping and joining operation in the holding position 142 verha [pi] end parts transport carrier 48 'discontinued and transported away from the joining station 128.
The intermediate position (ZP)
is set before commissioning of the manufacturing system 1 for each of the above clamping devices and is approximately between 0.3 mm and 5 mm, in particular between 1 mm and 3 mm, in front of the contact surfaces 10, 12 or end faces of the parts 1, 2, 3a, 3b.
It should also be mentioned in summary at this point that of those clamping tools that move from the intermediate position (ZP) into the clamping position (SP), the actual values of the clamping forces and traversing and clamping paths detected, compared with the setpoints and the quality characteristics are evaluated while of those clamping tools that move exclusively in the one intermediate position (ZP) corresponding to a clamping position (SP), only the actual values of the travels recorded and this with the setpoints for position control or
Positioning of the clamping tools are compared.
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According to the described procedures, either both clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b; 282a, 282b of the clamping units 114 to 116; 144 against each other or opposite or only one of the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b; 282a, 282b of the clamping units 114 to 116; 144 is moved from the home position (AP) to the clamping position (SP).
The latter procedure is used when the parts 1, 2, 3a, 3b are made with relatively high accuracy, such as by fine blanking, deep drawing or massive forming.
In the jointly described FIG. 20 to 22 will now be a method for positioning and checking a quality feature of a further processing part 1 to 3b and a method for joining the parts 1 to 3b in one of the above-described joining station 43; 128 described in more detail. Hereinafter, the positioning and tensioning operation for the parts 1, 2 will be described.
First, the first part 1 is moved by means of the clamping tools 201a, 201b from the part transport carrier 48 from the transport position 219 to the ready position 270 by the clamping tools 201a, 201b respectively from the starting position in the intermediate position.
This is preferably done at high speed, thereby keeping the cycle time for the positioning and clamping of the first part 1 as low as possible. In the intermediate position, the stop surface 217 a, 217 b of the clamping tools 201 a, 201 b just before the front or Placed contact surfaces 12 of the first part 1, but the part 1 is already on the ramps 215a, 215b or the horizontal bearing surfaces 216a, 216b.
The Fig. 20 to 22 show the evaluation or Recording of the travel and tensioning path and the clamping force, for example, on the part 1 of a running between the intermediate and clamping position clamping tool 201b.
For this purpose, the actual values of the traversing and tensioning paths as well as the clamping force are preferably detected continuously and the in Fig. 3 registered, electronic evaluation unit 38 transmitted, then in this by means of the comparison module 39, a setpoint and actual value comparison of traversing and clamping paths and the clamping force on the part 1, preferably continuously performed.
According to the invention, it is now provided that the desired value for the clamping force of the clamping tool 201b is determined by a tolerance field with a lower limit 315 and a upper limit.
A2004 / 02188 limit 316 and the setpoint for the traversed travel and / or clamping travel of the clamping tool 201b is limited by a tolerance field with a lower limit 317 and an upper limit 318. The lower and upper limits 315 to 318 define a tolerance window.
For monitoring the clamping process or the controlled clamping operation is the distance traveled between the intermediate and final clamping position or extending travel and / or clamping travel and the clamping force based on the travel and / or tension recorded.
By the relative movement of the clamping tools 201a, 201b is after the abutment surfaces 217a, 217b against the front or Abut contact surfaces 10 of Part 1, the part 1 slightly biased, as a result of which the clamping force increases.
As already described above, it is now possible with the method according to the invention to check a quality feature, in particular the dimensional accuracy of the part 1. So it can now be determined whether its length 267 was manufactured within specified tolerances.
For example, depending on the joining method, the tolerance limits are +/- 0.2 mm. If the length 267 of the first part 1 exceeds the lower or upper tolerance limit, the overall accuracy of the component 122, 147 to be produced can no longer be ensured and this insufficiently accurate part 1 must be rejected as a bad part from the manufacturing process, as shown in the diagrams from FIG. 21 and 22 explained in more detail.
FIG. 20 shows the evaluation of the clamping force and the travel and tensioning paths of a part 1 whose quality feature, in particular the dimensional accuracy within predefined tolerance limits, is fulfilled. As can be seen from the diagram, the clamping force 320 is evaluated on the part 1 and the adjustment speed 321 of the clamping tool 201b over the travel and clamping path between the intermediate and clamping position.
Preferably occurring during the adjustment of the clamping tool 201b between the intermediate and clamping position friction force 322 from the applied torque or Motor current of the electric motor 188b detected for this clamping device 194b during the clamping operation. The friction force 322 is read in at the vertical, dashed line in the control device 36 as an amount and from this automatically the lower and upper limit 315, 316 of the setpoint value for the clamping force applied to the amount of friction force 322. j ^ 2004/02188 If the clamping tool 201b moved from the intermediate to the clamping position, meet the stop surfaces 217a, 217b on the contact surfaces 10 of the part 1 and increases due to the increasing bias in Part 1, the clamping force.
On the way from the intermediate position to the contact surface 10 or At the beginning of the clamping of the part 1, only the frictional force to be overcome by the linear drive 184b during the movement of the clamping tool 201b is detected. At the same time, the travel speed of the clamping tool 201b or the tensioning device 194b evaluated. As can be seen, the clamping tool 201b is accelerated out of the intermediate position for a short time and then decelerated controlled with increasing increasing clamping force from the maximum speed to a minimum speed. The minimum speed is 0 mm / sec.
The speed control takes place by means of known controls.
The part 1 is evaluated as a "good part" and the at least one clamping tool 201b stopped in its clamping movement, provided that the actual value of the traversed travel and clamping path from the intermediate to the clamping position adjusted clamping tool 201b and the actual value of the clamping force on the part 1 within of the tolerance window.
In other words, in the clamping position of the part 1, therefore, when this is positioned, clamped and fixed, the clamping tools 201a, 201b must be delivered to each other so far that a preload is built up in part 1 and thereby the actual value of the clamping force between the bottom and upper limit 315, 316.
After the part 1 meets the quality requirements and has been verified by the control device 36 as a "good part", the part 1 is fixed in its clamping position 272 by means of the pressing elements 230a, 230b, the clamping unit 115, in particular at least one of the clamping devices 195a, 195b of the control device 36 driven and the clamping operation and a review of a quality feature, in particular the dimensional accuracy of the second part 2 started.
Accordingly, the first part 1 is only provided to another working process, if this also meets the quality requirements. The part 1 and the clamping tools 201a, 201b are kept unchanged in its clamping position in the meantime.
First, the part 2 is moved by means of the second height positioning devices into the ready position 270 'between two cooperating clamping tools 255a, 255b
A2004 / 02188 positioned. Thereafter, the clamping tools 255a, 255b are moved from their initial positions in the intermediate positions and stopped in this short. Subsequently, at least one of the clamping tools 255b is moved from the intermediate to the clamping position. If the abutment surfaces 269a, 269b contact the abutment surfaces 12 of the part 2, the clamping force increases as a result of the increasing preload in the part 2.
The speed control is on the same basis as described above. The part 2 is evaluated as a "good part" and stopped the at least one clamping tool 255b in its clamping movement, sofem the actual value of the traversed travel and clamping path from the intermediate adjusted to the clamping position clamping tool 255b and the actual value of the clamping force on the part 2 within of the tolerance window. During the adjustment movement of the clamping tool 255b, the second part 2 is positioned relative to the first part 1 in at least one spatial direction, in particular in the direction of its longitudinal extension.
Preferably, the parts 1, 2 are aligned centrally to each other, therefore, the transverse to the adjustment direction - according to the extend in Fig. 18a double arrow 323 - at least one clamping tool 255b extending central axes of the parts 1, 2 congruent.
If both clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b of the clamping units 194a, 194b, 195a, 195b are adjustable relative to one another, the parts 1, 2 are clamped centrally to one another solely on account of the synchronous feed movement. This makes it possible that the manufacturing tolerances of the parts 1, 2 in the adjustment direction - according to double arrow 323 - be divided so that the joint gap 27 a, 27 b on both opposite sides - as shown in FIG. 2 registered for one side of the construction - is set equal to a permissible level. If this dimension lies within the dimension of about 0.3 mm to 0.6 mm given by the focus of the laser beam, the second part 2 is evaluated as a "good part" during the positioning and clamping process.
If, on the other hand, the joint gap 27a were adjusted only on one side, the second part 2 would be evaluated as a "bad part" during the positioning and tensioning process so that joining, in particular laser welding, would not be possible with a corresponding quality quality. In practice, it has been shown that the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b of the clamping units 194a, 194b, 195a, 195b are to be delivered synchronously to one another, if higher production tolerances of the part (s) 1, 2 are to be expected got to. On
In this way, parts 1, 2 of inferior quality can now also be used, without any loss of overall accuracy on the component 122, 147.
Only after the second part 2 has been evaluated and released as a "good part", the two parts 1, 2 are joined together.
This has the advantage that only parts 1, 2 are joined together, which correspond to the quality features, in particular comply with the dimensional accuracy, and a module 122 is created, which meets the highest demands on the manufacturing accuracy.
It is advantageous if the joining of the parts 1, 2 takes place by means of laser or plasma welding, since on the one hand a good compromise between flexible production and on the other hand high manufacturing accuracy can be made. The heat distortion caused by laser welding or plasma welding due to welding voltage is almost negligible and the high dimensional accuracy requirements can be met.
But it is also advantageous if the joining is done by gluing, whereby the dimensional accuracy can be met in even tighter tolerance limits.
After the parts 1, 2 have been joined together, this joined building block 122 is in turn deposited on a part transport carrier 48 and transported away therefrom by the joining station 43 and optionally fed to a further joining station 128.
On the other hand, the clamping tool 201b is stopped in its tensioning movement and the part 1 from the current working process is evaluated as a bad part, sofem the actual value of the traversed travel and clamping path from the intermediate adjusted to the clamping position clamping tool 201b and / or the actual value for the clamping force Part 1 is outside the specified tolerance window (s), as shown in FIGS. 21 and FIG. 22 is shown.
According to FIG. 21 it can be seen that part 1 does not meet the required dimensional accuracy and falls below the minimum value, which is therefore too short. Accordingly, the clamping tool 201b would have to travel far beyond the upper limit 318 of the travel and clamping travel in order to achieve the setpoint for the clamping force on the part 1.
Since the traversing speed of the clamping tool 201b is appropriately regulated as a function of the increase in force, and in particular the traversing speed of the clamping tool 201b is only progressively reduced with an increasing force increase, the result is
A2004 / 02188 that the travel speed of the clamping tool 201b over a wide range of travel and clamping travel is reduced only by a small value with respect to the maximum speed.
The clamping force is approximately constant over a wide range of travel and clamping travel, which is why the travel speed of the clamping tool 201b is held approximately constant over this range. Only after it has been determined by the control that the setpoint value of the movement and tensioning travel and / or the tensioning force will be outside the tolerance window will the tensioning tool 201b be controlledly decelerated and stopped.
If, on the other hand, the part 1 is too long, as shown in FIG. 22, therefore, it does not meet the required dimensional accuracy and the maximum is exceeded, the clamping force reaches its setpoint even before reaching the lower limit 317 for the travel and clamping path.
Since the clamping force now increases excessively, at the same time the controlled travel speed of the clamping tool 201b is greatly reduced.
After the part 1 does not meet the quality requirements and has been verified by the control device 36 as a "bad part", the clamping operation is terminated and this part 1 is discharged from the current working process. For this purpose, initially the clamping tool 201b is returned against the clamping movement from the clamping position to the intermediate or initial position. With decreasing clamping force, the travel speed of the clamping tool 201b is increasingly increased up to the maximum speed.
Since all movements of the clamping tool 201b go with optimized travel speeds, the joining station 43, 128 is blocked only for a short period of time.
It is essential that, for each of the clamping tools 201b, 269b traveling between the intermediate and clamping position, a reference / actual value comparison of the travel and clamping paths and clamping forces in the evaluation unit 38 (see FIG. 3) and by means of which the verification between "good part" and "bad part" takes place.
In the jointly described FIG. FIGS. 23 to 25 show another embodiment of a building in different views, which with the inventive production line with another embodiment of clamping units of the clamping system or is produced according to the inventive method.
This module consists of at least
A2004 / 02188 two profile-like parts 330, 331, which are guided into each other according to this embodiment and are arranged against rotation by means of indentations 332, 333 to each other.
The parts 330, 331 are preferably made of a formed part, in particular stamped and bent part or massive forming part. The outer part 330 has on its inner side facing each other guide surfaces, which are at least partially formed by the inner contour of the part 330 and between which the inner part 331 is added.
The inner part 331 forms on its outer side at least partially guide surfaces, which are formed by the outer contour of the part 331 and the guide surfaces of the outer part 330 facing.
The parts 330, 331 are first each in a in FIG. 23 shown supply position between cooperating clamping tools 334a, 334b of only schematically indicated clamping devices 335a, 335b a clamping unit 336 spent and then in the manner described above by means of at least one adjustable from an intermediate position into a clamping position clamping tool 334a; 334b excited. Beforehand, both clamping tools 334a, 334b are moved to the intermediate position, as shown in FIG. 23 shown, moved and possibly stopped in this.
The clamping tool 334b remains according to this embodiment in the, the clamping position corresponding intermediate position, while the clamping tool 334a moves from the intermediate position to the clamping position and against the part 330 with opposing clamping forces or Clamping force components according to arrows 338 - is pressed. On the other hand, both clamping tools 334a, 334b can each be delivered synchronously to each other from their intermediate position in the clamping position. The described clamping devices 335a, 335b comprise drive units 337a, 337b, which are designed as linear drives, each with a carriage (not shown) supporting the clamping tool 334a, 334b.
The carriage forms the setup platform.
Also according to this embodiment, the actual value of the clamping force on the part 330 and / or traversed travel and clamping path from the intermediate to the clamping position to be adjusted clamping tool 334a; 334b detected and transmitted to an electronic evaluation, then in this a setpoint-actual value comparison of the clamping force and or or from
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Traversing and tensioning carried out, as already described above sufficiently.
The set point of the clamping force and / or the travel and clamping travel of the clamping tool (s) 334a; 334b is determined in such a way that the inner part 331 arranged inside the outer part 330 is elastically and / or plastically deformed.
The outer part 330 is fixed by means of the clamping tool (s) 334a;
334b as long against the action of the elastic restoring force from the inner part 331 deformed or moves until the actual value of the clamping force and / or the travel and clamping travel corresponds to the setpoint value of the clamping force and / or the travel and clamping travel. The corresponding guide surfaces of the parts 330, 331 come into contact with the surface. After the actual value has reached the desired value and the inner part (331) is prestressed over the outer part (330), the outer part 330 is joined together in the region of its overlapping longitudinal edges (joint) at least in sections, in particular by means of a laser or Elekfronensfrahl or plasma welding welded or glued, as shown in FIGS. 24 and 25 registered. The joining device, in particular a beam welding head 339, is shown in FIG. 24 indicated schematically.
Suitably, the elastic modulus of the inner part 331 is smaller than that of the outer part 330. For example, the outer part 330 can be slightly plastically deformed and the inner part 331 purely elastically. Such Baugmppe can be used for example as a telescopic steering shaft for a motor vehicle.
In the jointly described FIG. 26 to 29, another embodiment of an assembly is shown, with the inventive production line with another embodiment of clamping units of the clamping system or is produced according to the inventive method. This construction consists of three parts, the two outer parts 340, 341 and a middle part 342 mounted between them.
The outer parts 340, 341 are formed in a plane perpendicular to the longitudinal extent, substantially U-shaped and have spaced apart, parallel legs 343, 344 and a base 345, 346 connecting them. The legs 343, 344 of the outer parts 340, 341 are aligned with each other. In this case, the legs 343, 344 of the parts 340, 341, as shown in FIGS. 26 to 28 shown at joints 347a, 347b each other
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Be arranged 55lappend, so that opposite end edges 348, 349 of the U-parts 340, 341 spaced apart or the end edges 348, 349 directed towards each other and are applied against each other. The parts 340, 341, 342 are made of metal and / or plastic to size.
Due to manufacturing tolerances, however, the dimensional accuracy of the individual parts 340 to 342 is often inadequate and the final quality of the component is unsatisfactory.
If it is now required that the middle part 342 can be displaced under force, in particular starting from a defined release force, in relation to the outer parts 340, 341 in the direction of the longitudinal extension of the module, a reproducible behavior of the detaching force is achieved in that the middle part 342 between the two outer parts 340, 341 is biased, in particular the middle part 342 is elastically and / or plastically deformed.
Such Baugmppe can be used for example as a so-called blocking device of an anti-theft device or crash device on a steering shaft of a motor vehicle or an overload protection on a joint connection, in particular as a slip clutch. The middle part 342 is frictionally mounted between the two outer parts 340, 341. If the detachment force exceeds the maximum permissible frictional force, the frictional engagement is released and the inner part 342 can be displaced relative to the outer parts 340, 341. Kinetic energy is dissipated on the displacement path.
If this Baugmppe used as a crash device, the impact force acting on the vehicle on the displacement can be reduced in an accident and the risk of injury to the driver reduced.
The parts 340, 341 are preferably made of a sheet metal forming part. The inner part 342 forms an interference fit with the outer parts 340, 341 joined together. The outer parts 340, 341 have on their inside at least partially facing guide surfaces, which are formed on the base 345, 346 and between which the inner part 342 is arranged. The inner part 342 forms on its outside at least in sections guide surfaces, which are formed by sections of the outer contour of the part 342 and the guide surfaces of the outer parts 340, 341 facing.
The middle part is supported on the base 345, 346 of the parts 340, 341. The inner part 342 is at least partially with its outer contour on the inner contour of the outer parts 340, 341 with a biasing force. The preload is
A2004 / 02188 chosen so that it corresponds to the maximum permissible frictional force. Preferably, the modulus of elasticity of the inner part 342 is smaller than that of the outer parts 340, 341.
In the following, the process for the preparation of this Baugmppe will be described in more detail.
The parts 340 to 342 are preferably each removed from a parts supply by means of at least one handling system and placed on one of several Teiletransportträgem 48 in their position to each other oriented and coarsely prepositioned.
For this purpose, as described above, the part transport carrier 48 can be provided with a positioning means 80 and one of the outer part 340, 341 with a Positionieröfrhung 352. These parts 340 to 342 are jointly supplied by means of the part transport carrier 48 of the transport device 46 of the joining station 350 and stopped in this in a holding position. Subsequently, the parts 340, 341 via at least one support element of a lifting device having the height positioning device together from the transport position on the parts transport carrier 48 in the relation to this above or below lying supply position 270 "between cooperating clamping devices 355a, 355b, 356a, 356b of the clamping units 357, 358th moved, in particular lifted or lowered.
For this purpose, the clamping tool 354a or the tensioning device 355a is adjusted by means of the drive unit (not shown in detail), in particular a linear drive, from its starting position (AP) located below the transport position into an intermediate position (ZP) located above the transport position. The stacked clamping devices 355a, 355b each have a clamping tool 354a, 354b and a drive unit and form the first clamping unit 357th The support element of the lifting device 353 is formed according to this embodiment by the lower clamping tool 354a of the first clamping unit 357.
The clamping devices 355b, 356a, 356b or
Clamping tools 354b, 372a, 372b are during or subsequent to the adjustment movement of the clamping device 355a or of the clamping tool 354a by means of the drive units not shown further, in particular linear drives, from the initial position (AP) in an intermediate position (ZP) adjusted, as shown in FIGS. In dashed lines queried.
A2004 / 02188 According to FIGS. For example, the clamping tools 354a, 354b of the clamping devices 355a, 355b are displaced relative to one another until their abutment surfaces 359a, 359b abut against the parts 340, 341, so that the outer parts 340, 341 are placed against one another, and the middle part 342 is biased in a first spatial direction ,
The relative displacement of the clamping tools 354a, 354b of the clamping devices 355a, 355b causes the parts 340, 341 to be brought against one another against the action of the elastic restoring force of the part 342. Now reaches the actual value of the clamping force and / or the travel and clamping travel the target value of the clamping force and / or the travel and clamping path, the Relatiwerstellung the clamping tools 354a, 354b stopped each other. The parts 340, 341 are doing with opposing clamping forces - according to the in Fig. 27 registered arrows 360 - acted upon. The clamping forces are maintained until the parts 340, 341 have been joined.
In this way, the outer parts 340, 341 are respectively positioned and fixed in a first spatial direction and to one another.
Thereafter, the clamping tools 372a, 372b of the clamping devices 356a, 356b adjusted relative to each other abut stop surfaces 361a, 361b against the parts 340, 341, in particular the legs 343, so that the outer parts 340, 341 each positioned in a second spatial direction and in a Space predetermined clamping position 362 moves and optionally the middle part 342 is biased in the second spatial direction.
The parts 340, 341 are doing with opposite clamping forces according to in FIG. 27 registered arrows 364 - acted upon.
As in Figs. 28 and 29 are in dash-dotted lines, at least the outer parts 340, 341, before they are joined together, positioned on other clamping devices 370a, 370b a third clamping unit 371 in the direction of their longitudinal extent and the quality features, in particular the dimensional stability in the manner described above recorded and evaluated. The tensioning devices 370a, 370b, as described above for FIG. 14, 14a each have a clamping tool 369a, 369b and a (n) drive unit or
Linear actuator on.
As already described, the clamping tools 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b of the first, second and third clamping units 357, 358; 371 each from the
yes-2Q04 / 02188schenposition (ZP) synchronously in the clamping position (SP) by the electric motors of the drive units are electrically coupled. On the other hand, only one of the clamping tools 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b of the first, second and third clamping units 357, 358; 371 each moved from the intermediate position (ZP) in the clamping position (SP) and the stationary clamping tool 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b are delivered.
The intermediate position (ZP) then corresponds to the clamping position (SP).
The positioning and clamping operation is carried out in the manner described above by detecting the actual values for clamping force and / or travel and clamping path and by Soll-IstwertVergleich the clamping force and / or the travel and / or clamping travel for from the intermediate position (ZP) in the Clamping (SP) traversing clamping tools 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b of each clamping unit 357, 358; 371st
The setpoint values for the clamping force and / or travel and clamping travel result from the specification of the detachment force and are determined, for example, empirically from tests, obtained from empirical values or calculated.
Are now the clamping forces and / or the traversing and clamping paths of the clamping tools 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b of each clamping unit 357, 358; 371 within the tolerance window described above, the clamping forces on the parts 340, 341 still held until the parts 340, 341 at the joints 347a, 347b were at least partially joined together.
The tolerance window for the clamping force and / or the travel and clamping travel of each clamping tool 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b are preferably determined empirically, so that the detachment force is set reliably.
For a better understanding of the construction of the clamping units 357, 358; 371 comprehensive clamping system 351, this is in FIG. 29 shown schematically.
The juxtaposed clamping devices 356a, 356b each have a drive unit and three adjustable via the drive unit clamping tools 372a, 372b, which via a common support frame 373 a, 373b on the by a slide 374a, 374b of the linear drive of the drive unit 375 a, 375b formed setting platform are attached. The support frame 373a, 373b is formed as in Figs. 14, 14a and
A2004 / 02188 has the two supporting walls and a mounting plate.
The clamping devices 356a, 356b form the second clamping unit 358.
The cooperating clamping devices 356a, 356b are arranged on an approximately U-shaped mounting plate 376 in the feed direction - according to arrow 65 - one behind the other. This mounting plate 376 is mounted on a carriage 377 of a trained as a feed axis 378 linear drive with electronically controlled electric motor 379. By means of the feed axis 378, the cooperating clamping devices 356a, 356b of the second clamping unit 358 can now be adjusted together. While the part transport carriers 48 of the transport device 46 are moved in a clocked manner, the clamping devices 356a, 356b are positioned in a preposition to the side of the transport device 46.
During standstill of at least the retracted into the holding position part transport carrier 48, the clamping tools 372a, 372b of the clamping devices 356a, 356b are each brought to an initial position.
As further in Fig. 29, the clamping device 370b of the third clamping unit 371 is optionally mounted on the mounting plate 376.
The clamping device 370a is attached laterally to the transport device 46 on a mounting plate, not shown, of a base frame of the joining station and each have the clamping tools 369a, 369b.
The clamping devices 355a, 355b of the first clamping unit 357 are mounted on the base frame of the joining station.
On the other hand, it is also possible that the clamping devices 356a, 356b; 370a, 370b of the second and / or third clamping unit 338;
371 are formed by pressing devices and the clamping tools 372a, 372b by pressing elements which are adjustable between a rest position and a contact position, wherein in the contact position, the legs 343, 344 of the parts 340, 341 are pressed against portions of the outer periphery of the inner part 342, without that an evaluation of a clamping force on the parts 340 to 342 and / or a travel and tensioning path takes place.
Preferably, the parts 340 to 342 are already supplied as part group in the parts supply in a transfer position and from this via a handling system
A2004 / 02188 a transfer position of the transport device 46 passed.
The positionally oriented part group is lifted in the holding position by the part transport carrier 48 by means of a height positioning device.
If, however, the parts 340 to 342 are fed successively and / or in groups to the joining station, a first height-positioning device and a second height-positioning device are provided for the part 340 consisting of the parts 341, 342. For example, the second height positioning device is formed by a handling system with a gripper, which removes the part 340 from the parts supply and is deposited on the part group located in the holding position.
Subsequently, the positioning and clamping operation by means of the clamping system 351.
In Fig. Figure 30 is another embodiment of a construction, in particular a hinge joint consisting of three parts 381 to 383 shown. The parts 381, 382 are formed by a first and second link rod. The third part 383 is formed by a bearing pin which comprises a conical head and a cylindrical shaft connected thereto. The head is inserted into a conical seat in the first link rod.
Thus, the parts 381, 382 of the hinge connection can be pivoted as smoothly against each other, the parts 381, 382 are not biased against each other, but are connected to each other that a game 384 or a distance between the parts 381, 382 is set.
The clearance 380 can be set to zero or so that it forms a small gap of the order of a few tenths of a millimeter. The game 383 is adjusted via the bearing pin.
In the following, only the positioning and clamping operation of the parts 381 to 383 will be discussed, since the different possibilities for the transport of the same have already been described in detail above.
In Fig. Fig. The parts 381 to 383 are already in the ready position between clamping tools 385a, 385b of cooperating clamping devices 386a, 386b, each by means not shown drive units or Linear drives from the starting position (AP) in the intermediate position (ZP) are moved.
In the
A2004 / 02188 clamping position (SP) can in turn only one of the clamping tools 385a, 385b or both clamping tools 385a, 385b synchronously move each other. In the following, it is assumed that the clamping tools 385a, 385b are already in the intermediate position (ZP) and at least one of them is moved into the clamping position (SP). According to the embodiment shown, the clamping tools 385a, 385b act on the bearing pin.
First, in the ready position, the parts 381, 382 aligned in their orientation to each other and, for example, the part 382 kept fixed, whereupon the bearing pin is axially adjusted by means of the clamping tool 385 a, wherein the actual value of the travel determined and the evaluation unit 38 is entered in the a setpoint-actual value comparison of the travel is performed.
If the actual value reaches the desired value of the travel path, the parts 381 to 383 are positioned and held in their clamping position relative to one another such that the clearance 384 is set between the parts 381, 382. The traversing clamping tool 385a is stopped in the clamping position (SP) and then the shaft is joined by the bearing pin and the part 382.
In another embodiment, in the ready position, the parts 381, 382 aligned in their orientation to each other and, for example, the part 382 held fixed, whereupon the bearing pin 385a axially adjusted by means of the clamping tool and the part 381 delivered to the part 382 and pressed against this briefly is, whereupon the clamping tool 385a in the opposite direction in a clamping position (SP) or so far adjusted that the game 384 is set between the parts 381, 382.
For this purpose, in addition to the clamping tool 385a, a second clamping tool 385b opposite this, as indicated in dashed lines, is required. The bearing pin is received between facing abutment surfaces of the clamping tools 385 a, 385 b. Of the clamping tools 385a, 385b, the actual value of the travel and / or clamping travel is continuously determined and compared with the predetermined setpoint of the travel and / or clamping travel and evaluated the desired-actual value comparison. Eneichen the clamping tools 385a, 385b respectively the predetermined setpoint for the traversing and / or clamping, the game 384 is set. After the game 384 or
Mass is set, the parts 382, 383 are added.
A2004 / 02188 In a further embodiment, the bearing pin is adjusted axially by means of the clamping tool 385a and the part 381 is delivered to the part 382 and pressed against it with a clamping force. As entered in dashed lines, a second clamping tool 385b acts on the bearing pin. From the first and / or second clamping tool 385a; 385b, the actual value of the clamping force is detected continuously and transmitted to the evaluation unit 38. If the actual value of the clamping force is a predefined setting force, the moving clamping tool 385a; 385b stopped and then moved in the opposite direction in a clamping position (SP).
In this case, the clamping tool 385a; Adjusted so far 385b that the actual value of the clamping force reaches a target value of the clamping force, which is smaller compared to the setting force and designed so that the parts 381 to 383 are still sufficiently supported against each other and do not fall apart. If now the actual value of the clamping force within the above-described lower and upper limit 315, 316 of the clamping force, the game 384 is set to zero. The parts 381 to 383 are in this state or in the clamping position (SP) essentially relaxed and force-free.
If, on the other hand, a clearance 384 of a few hundredths of a millimeter, for example 0.05 mm, is to be set, the first and / or second clamping tool 385a; 385b the actual value of the clamping force as well as traversing and tensioning travel is continuously recorded and transmitted to the evaluation unit.
If the actual value of the clamping force reaches a predefined setting force, the traversing clamping tool 385a; 385b stopped and then moved in the opposite direction in a clamping position (SP). In this case, the clamping tool 385a; Adjusted so far 385b that the actual value of the clamping force reaches a target value of the clamping force, which is smaller compared to the setting force and designed so that the parts 381 to 383 are still sufficiently supported against each other, but are substantially relaxed. Thereafter, the desired game 384 is set. For this purpose, when the nominal value of the clamping force has been reached, the actual value of the travel and clamping travel is detected. The first and or second clamping tool 385a; 385b is then adjusted by a travel and tensioning path corresponding to the clearance 384 into the clamping position (SP) and the parts 381, 382 moved apart.
If the setpoint of the travel and clamping travel is reached, the first and / or second clamping tool 385a; 385b held in the clamping position (SP) until the parts 382, 383 are joined together.
A2004 / 02188 The latter embodiments have proved to be advantageous, because of manufacturing reasons, the parts 381 to 383 usually have slight surface roughness and by the mutual pressing of the parts 381 to 383, the compressed surface sections are plastically deformed, as the skilled person by the term "setting "is known.
In this way, it is now also possible to precisely set a clearance 384 of zero millimeters and also to maintain it during operation of the articulated connection.
As not further illustrated, there is also the possibility that a spacer, such as a feeler gauge, is used to set a gauge between two parts. This is according to the embodiment in FIG. 30 between the parts 381, 382 arranged over the period of the clamping and joining operation and has a relation to the material of the parts 381, 382 substantially higher strength. According to this exemplary embodiment, the parts 381, 382 are initially aligned in their orientation relative to one another in the ready position and, for example, the part 382 is held fixed and the spacer is inserted between the parts 381, 382.
Subsequently, at least one of the clamping tools 386a, 386b is pressed against the part 381 and / or part 383, and the part 381 is moved in the direction of the part 383 to the height of the spacer corresponding to the dimension 384. The clamping force increases. The actual value of the clamping force and of the travel and tensioning travel are detected continuously and transmitted to the evaluation unit 38. If the actual value of the clamping force or of the travel and clamping travel reaches the nominal value of the clamping force or the travel and tensioning travel, the traveling clamping tool 385a is stopped, the parts 381, 383 are joined and then the spacer is removed and the component transported away from the joining station. In this way, the measure 384 can be set exactly.
In Fig. Fig. 31 is another embodiment of a building shown consisting of three parts 391 to 393, which are tubular.
The parts 392, 393 are pushed onto the part 391 at the ends.
According to this embodiment, a distance measure 394 between the mutually remote end edges of the parts 392, 393 and a total length of the construction can be set.
A2004 / 02188 In fig. The parts 391 to 393 are already in the ready position between clamping tools 395a, 395b of cooperating clamping devices 396a, 396b, each by means not shown drive units or Linear drives from the starting position (AP) in the intermediate position (ZP) are moved.
In turn, only one of the clamping tools 395a, 395b or both clamping tools 395a, 395b can move in synchronism with one another in the clamping position (SP).
First, the parts 392, 393 are pushed onto the part 391 at the ends and then the ends over a collet or Innenhochdmckumformen over the parts 392, 393 expanded. The ends thus widen plastically until they come to the circumferential fixed abutment on the inside of the parts 392, 393. Although the outer parts 392, 393 are currently also expanding, but only in the elastic region, so that after releasing the pressure force, the material of the parts 392, 393 springs back towards the plastically expanded ends of the inner part 391, whereby a frictional engagement between the parts 391 until 393 is given.
Since the ends of the part 391 are plastically expanded, high positioning accuracy of the parts 391 to 393 is achieved. The longitudinal axis of the parts 391 to 393 are aligned exactly.
The parts 392, 393 are thereafter displaced in the axial direction by means of the first and / or second clamping tools 395a, 395b on the flared ends relative to the part 391 fixed in the ready position, so that the distance measure 394 is adjusted.
Preferably, both clamping tools 395a, 395b in each case from their intermediate position (ZP) in the clamping position (SP) synchronously delivered to each other and thereby detects the actual value of the travel and clamping path. E [pi] If the actual value of the travel and tensioning travel equals the setpoint value of the travel and tensioning travel, the parts 392, 393 are shifted into the tensioning position and the distance measure 394 is set.
Subsequently, the parts 392, 393 are joined to the part 391, in particular welded or glued.
Such Baugmppe may be formed, for example, as a jacket tube for a steering shaft of a motor vehicle, in which in the parts 392, 393 bearing (not shown) are pressed.
JY. 004/02188 In another embodiment, the assembly forms a propeller shaft comprising the tubular first part 391 and hinge parts 392, 393 disposed at the ends thereof. A propeller shaft not only requires an exact distance from bearing axes of the joint parts 392, 393 but the bearing axes of the joint parts 392, 393 must also be perpendicular to the longitudinal axis of the part 391 and parallel to each other. To achieve this, the hinge parts 392, 393 are rotated on the tubular part 391 against each other so that a rotation angle or
Angular dimension between the bearing axes of the joint parts 392, 393 from 0 [deg. ] is set. For this purpose, the joint parts 392, 393 are each gripped by a clamping tool and moved to a clamping position in which the angular dimension and the distance between the bearing axes is set exactly. For the adjustment of the angular distance, the actual value of the travel path corresponding to the rotation angle is detected continuously by the clamping tool and transmitted to the evaluation unit 38. If the actual value of the travel reaches the setpoint of the travel, the clamping tool is stopped in the positioning movement. Thereafter, the parts 381, 382, 383 are joined. The adjustment of the distance between the bearing axes takes place in the manner described above.
In the jointly described FIG. 32 and 33, the welding apparatus 119 for the welding station is shown in different views.
Welding device 119 comprises the device shown in FIG. 11 illustrated drive system 156 and a means of this positioned in space movable beam welding head 121st The beam welding head 121 is additionally supported by the actuator 400 about the vertical axis 177 pivotably mounted on a fastening device 176 and includes a base 402, a drive device 403 and a via a second actuator 404 relative to the base 402 about the horizontal axis 178 pivotable SfraWfuhrungsteil 406, a Nozzle 408 and a monitoring device 409.
The welding device 119 furthermore comprises a suction tube 164, a connecting line 412, in particular an optical waveguide, and optionally a gas supply, not shown, for a welding gas, in particular inert gas, in order to be able to weld in a protective gas atmosphere.
The base part 402 according to this embodiment forms a housing with a chamber 410 and is equipped with an optical connection coupling 411. At this connection coupling 411 is the laser radiation from the in Fig. 3 illustrated energy source 34, in particular the laser generator, leading to the beam welding head 121, flexible or bending
A2004 / 02188 elastic connecting line 412, in particular the optical waveguide (Ll) via a connection coupling 413 shown schematically coupled.
The connection coupling 413 comprises a coupling housing, in which a collimator lens 414 is arranged, via which a position of the focal point of the beam cone emerging at the beam welding head 121 can be adjusted. The detachable connection couplings 411, 413 form a coupling device. The longitudinal axes of the optical connection couplings 411, 413 form a common axis and extend perpendicular to the optical axis 447 of the incident on the mirror 446 laser radiation.
As in Figs. As can be seen, the drive device 403 is expediently arranged between the base part 402 and the pivotable blasting guide part 406. The drive device 403 comprises a housing 420, which consists of a SfraWführungsteil 406 facing first housing part and a base portion 402 facing the second housing part.
The drive device 403 has a traction mechanism drive, in particular a toothed belt drive, with a first drive element 421 coupled to the actuator 404, a second drive element 422, and a traction mechanism 423 which connects these in terms of movement. The first drive element 421 comprises a first deflecting wheel mounted via a drive shaft in the housing 420 and flanged to the actuator 404, and the second drive element 422 comprises a second deflecting wheel mounted in the housing 420 via a second drive shaft 424. The deflecting wheels are each connected torsionally rigid with the drive shafts. The drive shaft 424 is formed by a hollow shaft with a coaxial to the pivot axis 178 Durchgangsöffiiung and rotatably mounted with a first end on the base part 402 and the second end to the Sfrahlfuhrungsteil 406 rotationally fixed.
In this way, a driving torque is transmitted from the actuator 404 to the Sfrahlfuhrungsteil 406 and the emerging from the beam welding head 121, focused beam cone about the pivot axis 178 by preferably 270 °. ] are positioned in the room. The housing 420 of the drive device 403 is connected via a flange 435 with the fastening device 176 or connected to the actuator 400. The base 402 and actuator 404 are attached to the housing 420 of the drive device 403.
The Sfrahlfuhrungsteil 406 forms a SfraWführungsgehäuse with a chamber 436 and includes a focusing device 437, which has at least one focusing lens and is used to focus the laser radiation.
The Sfrahlführungsgehäuse has an A-
A2004 / 02188 adapter 438 and tubular attachment 439, which are each provided with a coaxial to an optical axis 448 Durchgangsöffhung for the bundled laser radiation. The focusing device 437 is arranged on the radiation inlet side on the adapter 438 in the region of the through-opening.
As shown in FIG. 33 further registered, the base part 402 is provided with a Durchgangsöffhung, which forms a beam entrance 443. The passage opening at SttaWführungsteil 406 forms a Sfrahlausgang 444th Between the beam entrance 443 and beam exit 444, a beam path for the laser radiation extends.
Along the beam path, according to this embodiment, two mirrors 445, 446 and the focusing device 437 provided in the vicinity of the beam exit 444 are arranged.
Suitably, the chambers 410, 436 of the base and SfraWfuhrungsteile 402, 406 are each equipped with the mirror 444, 446, which at an angle of preferably 45 °. ] are arranged to coincide with the pivot axis 178, optical axis 447 of the laser radiation. There is the possibility that the focusing device 437 is formed by the mirror 446 and thereby the additional focusing device can be dispensed with. The mirror 446 forms the focusing lens according to this embodiment. The optical axis 447 of the laser beam impinging on the mirrors 446 arranged in the waveguide part 406 and the pivot axis 178 form a common axis.
An optical axis 448 of the laser beam emitted by the focusing device 437 or The laser beam reflected by the mirror 446 is orthogonal to the optical axis 447.
The laser radiation coupled into the optical waveguide (L1, L2, L3) by the laser generator is collimated by the collimator lens 414, radiated orthogonally onto the optical axis 447, and deflected 45 ° at the first mirror 444. ] deflected, mirrored by this parallel in the direction of the pivot axis 178 on the second mirror 446 and from this in turn by 90 °. ] deflected and focused on the focusing device 437 from the beam welding head 121 as a beam cone on the parts to be welded 1 to 3b, etc. radiated.
Accordingly, the beam path is subdivided into three beam sections, and the optical axes of the first beam section and third beam section viewed in the direction of the laser radiation are paraxial and the optical axis of the second beam section is orthogonal to these.
A2004 / 02188 The welding device 119 is additionally equipped with the suction tube 164, which forms at least two sections 449, 450, which are connected to one another via a hinge 451. The first section 449 extends from the region of the beam exit 444 of the beam welding head 121 in the direction of the pivot axis 178 of the Sfra guide part 406 and the second section 450 from the region of the pivot axis 178 of the beam guide part 406 in the direction of the connection element of the connection interface 163 fastened to the portal 154 (see FIG. 3 and FIG. 10).
A hinge axis 452 of the hinge 451, the pivot axis 178 of the Sfrahlfuhrungsteil 406 and the optical axis 447 of the second beam portion of the beam path form a common axis. The first section 449 of the suction tube 164 is immovably connected to the beam guide part 406, in particular the attachment 439 of the SfraWführungsgehäuses. Via the suction pipe 164, the welding fumes produced during welding are sucked out of the welding station and fed to the central venting system (not shown).
As described above, the welding device 119 may additionally be equipped with the gas supply line. This gas supply line is formed by a tube which forms two sections, which are connected to one another via a joint.
The first section extends from the region of the beam exit 444 of the beam welding head 121 in the direction of the pivot axis 178 of the beam guidance part 406 and the second section from the region of the pivot axis 178 of the Sfra waveguide part 406 in the direction of the connection element of the connection interface 163 fastened to the portal 154 (see FIG. 3 and FIG. 10).
A hinge axis of the hinge coincides with the pivot axis 178 of the beam guide portion 406 and the optical axis 447 of the second beam portion of the beam path.
The inventive design of the welding head 121 now achieves that the light waveguide (L1; L2; L3) which is sensitive to flexural and / or torsional loading but also the second section 450 from the suction tube 164 and optionally the second section of the gas supply line in the joining station flexible connecting lines, such as fluid or power lines to the actuators 400, 404 are always guided substantially vertically and only along an arcuate path at an angle of about 270 [deg. ] are moved.
The latter energy-carrying, flexible connecting line is connected to the actuator 404 and optionally with the interposition of the connection interface 163 to the power source 37.
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The beam welding head 121 is equipped in the region of the beam exit 443 with the nozzle 408 arranged laterally by the focused welding beam. This is attached to the beam guiding housing of the Strahlfühmngsteiles 406 and connected via an air supply line 453 with a Dmckluftversorgungsanlage not shown. The nozzle 408 generates a, on the optical axis 448 of the focusing device 437 in a plane perpendicularly acting, plane air jet, in particular air curtain (air flow), which intersects the radiant cone emitted by the beam welding head 121.
This is known to the person skilled in the art by the term "Crossj et", which ensures that the welding splashes arising during the welding process are kept away from the optics, in particular the focusing device 437 and mirror 446. The nozzle 408 has a nozzle body in which a pressure chamber 455 is formed, which is connected via a Zuführöffiiung with the supply air duct 453. An output of the pressure chamber 455 is formed as a slot through which the compressed air at high speed to the welding beam or
Beam cone is squeezed out.
In addition, a protective glass 458 is provided to protect the optics against Weldsspritzer, which is arranged interchangeable as a cassette 459 in a Aufhahmefach in Sfrahlführungsgehäuse the beam guide member 406.
As shown in FIG. 33 further seen, the monitoring member 409, in particular a CCD camera, attached to the housing-like base 402, with the pre-commissioning of the manufacturing system 1, the predetermined by the position of the joint seams 21 movement path of the beam welding head 121 programmed in the teach-in process and / or during the joining, a check of the quality of the produced joint seams 21 along the defined joints (as shown in FIG. 2 interrogated) between two parts 1 to 3b to be joined together.
is carried out.
Thus, the parts of the Baugmppe are not only checked for dimensional accuracy, but in addition a statement about the quality of the joint seams, especially welds, made. This creates a high level of process reliability.
The transmission and reception beam 461 of the CCD camera are in each case preferably tilted by 45 [deg.] At a mirror 462 and at the mirror 446. ] deflected with respect to the pivot axis 178 and projected by the CCD camera onto the surface of the parts to be joined together.
A20Ö4 / 02188 graces or receive the reflected light from the CCD camera.
So that the position of the joints in the teach-in process can be determined exactly, a non-illustrated reticle is projected onto the surface of the parts to be joined together by means of an illumination source 463 and the beam welding head 121 or the optical axis 448 is positioned exactly on the basis of the crosshairs, and the path traveled thereby is programmed and stored as a movement path for the S-beam welding head 121.
A light beam 464 emitted by the illumination source 463 is in turn at a mirror 465, preferably by 45 °. ] relative to the pivot axis 178 and the mirror 446 deflected and projected onto the surface of the parts.
The mirrors 445, 465 are by so-called half or partially transmissive mirror formed so that the transmit and receive beam 461 can pass through the mirror 445, 465 and the light beam 464 through the mirror 445.
Finally, it should also be pointed out that the dimension, in particular the length, of each part can be evaluated from the nominal / actual value comparison of the clamping force and / or the travel and / or clamping travel.
Equally well, as an alternative to a threaded spindle and spindle nut having linear drive the clamping units, feed axes or the drive system for the welding device, a linear motor,
In particular, asynchronous and synchronous linear motor can be used. Linear motors allow the direct generation of linear motion without gears. They consist of a current-carrying primary part (comparable to the stator of a rotary motor) and a reaction part, the secondary part (comparable to the rotor of a rotary motor). The primary part is expediently arranged in a stationary manner and fastened, for example, to the supporting construction of the joining station, while the secondary part is arranged on the carriage of the drive units, which is guided so that it can be displaced essentially without play. For example, a long-stator synchronous motor is suitable for the non-contact drive of the carriage. The drive power is supplied to the primary part located in the adjustment, while the carriage contains only the excitation part.
The exciter part is arranged so that the carriage is supported by the magnetic field forces. According to this embodiment, the current of the current flowing through
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Detected primary part and determined from the evaluation unit 38, the actual value of the travel and / or clamping travel and / or the clamping force.
The embodiments show possible embodiments, it being noted at this point that the invention is not limited to the specifically illustrated embodiments thereof, but also various combinations of the individual embodiments are mutually possible and this variation possibility due to the teaching of technical action by representational invention in Can the expert working in this technical field.
There are therefore also all possible embodiments, which are possible by combinations of individual details of the illustrated and described embodiment, the scope of protection.
For the sake of order, it should be pointed out that for a better understanding of the manufacturing system, the clamping systems and the construction machines this or
the components of which were shown partly unassembled and / or enlarged and / or reduced in size.
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Reference numeral au fstellun
Part 1
Part 2
3a, b part
5 base
6 legs 7 positioning opening 8 support extension 9 support surface 10 contact surface
11 positioning opening 12 contact surface 15 support plate
16 sleeve 7a, b joint a, b, c joint 9a, b joint
21 joining seam 22 contact surface 23 contact surface 4a, b joint 25 contact surface a, b, c joint 7a, b joint gap
31 Production system 32 Production plant 33 Production plant
<EMI ID = 72.1>
34 energy source
36 control device
37 energy source
38 evaluation unit
39 comparison module
40 evaluation module
41 connection line
42 transport system
43 joining station
44 Takeover area
<EMI ID = 72.2>
45 passing range
46 transport device 47a,
b guideway
48 Part transport carrier 48 'Part transport carrier
49 parts memory
50 parts memory
51 recording
52 transport chain
54 diverter station
55 housing part
56 face plate
57 Coupling device
58 support device
59 footprint
60 symmetry plane
61 fastening device
62 sidewall
63 height guide track
64 side guideway
65 arrow
66 support roller
67 pressure roller
68 side surface
69 side surface
70 roller
71 chain pins
72 coupling extension
73 Coupling pickup
74 mounting plate
75 support column
76 support plate 77a, b receiving bracket
78 guide bar
79 base
80 Positioning means Reference symbol
81 side guide surface
82a, b bearing surface
83 feed device
84 feed device
85 base frame
86 arrow
87 auxiliary parts transport carrier
90 guideway
91 traction means
92 drive motor
93 chassis
94 impeller
95 recording
96a,
b suspension bracket
97 Guide bar
98 basis
99 positioning means
100 side guide surface
101a, b bearing surface
102 stopping device
103a, b stop element
104 transfer position
104 'transfer position
<EMI ID = 73.1>
105 handling system
106 Ubemahmeposition 106 'Ubemahmeposition
107 handling system
110 stop position
111 Clamping system 112a, b infeed axis
114 clamping unit
115 clamping unit
116 clamping unit
119 Welding device
121 S-beam welding head
122 construction
123 handling system
124 bad parts box
125 end position
126 Second Convention Area
127 second transport system
128 second joining station
129 second transmission area
130 second transport device
131a,
b recording
132 device
133 device
134 containers
135 parts memory
136 Transfer position 136 'Transfer position
137 handling system
138 Takeover position 138 'Takeover position
139 handling system
140 arrow
142 stop position
143 clamping system
144 clamping unit
145 Welding machine
146a, b beam welding head
147 buildings
148 handling system
149 bad parts box
150 end position
151 discharge device
152 stanchions
153 portal
154 portal
155 console
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REFERENCE NUMBERS
156 Drive system 201a, b Clamping tool
157 Mounting plate 202a, b Support frame
158 supporting profile 203a, b pressing device
159 support bracket 204a, b abutment
160 supporting profile 205a, b mounting plate
161 support plate 206a, b supporting wall
162 recess 207a, b supporting wall
163 connection interface 208a, b supporting wall
164 Suction tube 209a, b Mounting plate
210a, b support plate
170a, b linear actuator
171a,
b electric motor 211a, b Kragarm
172 Linear drive 212a, b Clamping jaw
173 Electric motor 213a, b support element
174 Linear actuator 214a, b Lifting device
<EMI ID = 74.1>
175 Electric motor 215a, b Casserole oblique
176 fastening device
177 pivot axis
178 Swivel axis 180a, b Drive unit
181 a, b Drive unit
182a, b drive unit
184a, b linear actuator
185a, b linear actuator
186a, b linear actuator
187 setup platform
188a, b electric motor
189a, b electric motor
190a, b electric motor
191a, b sledges
192a, b sledges
193a, b sledges
194a, b clamping device
195a, b clamping device
196a, b linear actuator
197a, b electric motor
198a, b sledges
200a, b height positioning device
216a, b bearing surface
217a, b stop surface
218a, b edge
219 Transport position
219 'transport position
220a, b lifting device
221a, b slider element
222a, b management organ
223a, b guideway
224a, b actuator
225a,
b sledges
226a, b transmission element
227a, b stop element
228a, b adjusting device
229a, b adjusting device
230a, b contact element
231a, b contact element
232a, b housing part
233a, b sidewall
234a, b ground
<EMI ID = 74.2>
235a, b cover reference symbol
236a, b guide surface
237a, b Horizontal slider
238a, b Horizontal slider
239a, b guide surface
240a, b guide surface
241a, b vertical slide
242 scenery arrangement
242 'backdrop arrangement
243 gate element
243 'gate element
244 slide track
244 'slide track
245 passage opening
245 'opening
246a, b coupling element
247a, b drive motor
248a, b vertical slide
249a, b coupling element
250a, b Mounting bracket
251a, b drive motor
252a, b clamping jaw
254a, b supporting frame
<EMI ID = 75.1>
255a, b Clamping tool
256a, b mounting plate
257a, b supporting wall
258a, b supporting wall
259a, b support plate
260a, b clamping device
261a,
b supporting frame
262a, b Clamping tool
263 mounting plate
264a, b Mounting plate
265a, b supporting wall
266 width
267 length
268 width 269a, b stop surface
270 deployment position 270 'deployment position
271 clamping force
272 clamping position
273 clamping force
274 clamping position
277a, b stop surface
278 clamping force
280a, b clamping device
281a, b Drive unit
282a, b Clamping tool
283a, b supporting frame
284a, b electric motor
285a, b linear actuator
286 setup platform
287a, b sledges
288a, b height positioning device
289a, b adjusting device
<EMI ID = 75.2>
290a, b Mounting plate
291a, b sidewall
292a, b supporting wall
293 a, b Lifting device
294 transport position
294 'transport position
295a, b bearing element
296a, b ramp 297a, b support surface 298 clamping segment 299a, b actuator 300a, b stop surface
301 pressing device
302 deployment position 302 'deployment position
304a, b,
c Pressing element 305 width
306 length
307 clamping force
308 clamping position
A2Ö04 / 02188 A2004 / Ö2188
REFERENCE NUMBERS
312 clamping position
313 clamping position
315 lower limit
316 upper limit
317 lower limit
318 upper limit
320 clamping force curve
321 speed profile
322 frictional force
323 double arrow
330 part
331 part
332 indentation
333 Indentation 334a, b Clamping tool 335a, b Clamping device
336 clamping unit
337a, b drive unit
338 clamping force
339 beam welding head
340 part
341 part
342 part
343 thighs
344 thighs
345 base
346 base 347a, b joint
348 front edge
349 front edge
350 joining nation
351 clamping system
352 Positioning [iota] hung
353 lifting device 354a, b clamping tool 355a, b clamping device
356a, b clamping device
357 clamping unit
358 clamping unit 359a, b stop surface
360 clamping force
361a, b stop surface
362 clamping position
364 clamping force
369a, b Clamping tool
370a,
b clamping device
371 clamping unit
372a, b Clamping tool
373a, b supporting frame
374a, b sledges
375a, b Drive unit
376 mounting plate
377 sleds
378 delivery axis
379 electric motor
381 part
382 part
383 part
384 game
385a, b Clamping tool
386a, b clamping device
391 part
392 part
393 part
394 Distance dimension 395a, b Clamping device
396a,
b clamping device
400 actuator
402 base part
403 drive device
404 actuator reference numeral
406 Sifrahlfuhrungsteil
408 nozzle
409 supervisory body
410 chamber
411 connection coupling
412 connection line
413 connection coupling
414 collimator lens
420 housing
421 drive element
422 drive element
423 traction devices
424 drive shaft
435 flange
436 chamber
437 focusing device
438 adapters
439 essay
443 beam entrance
444 beam exit
445 mirrors
446 mirrors
447 optical axis
448 optical axis
449 section
450 section
451 joint
452 joint axis
453 Supply air duct 455 Dmckraum
458 protective glass
459 cassette
461 transmit and receive beam
462 mirrors
463 illumination source
464 light beam
465 mirrors
A2Ö04 / 02188