AT500226B1

AT500226B1 - LIFTING DEVICE FOR A SHELVING UNIT

Info

Publication number: AT500226B1
Application number: AT9252001A
Authority: AT
Original assignee: Tgw Transportgeraete Gmbh
Priority date: 2001-06-13
Filing date: 2001-06-13
Publication date: 2006-12-15
Also published as: AT500226A1

Description

2 AT 500 226 B12 AT 500 226 B1

Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung eines Regalbediengerätes entsprechend den Merkmalen im Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a lifting device of a stacker crane according to the features in the preamble of claim 1.

Es ist bereits eine Vielzahl von Regalbediengeräten bekannt geworden, die sich in der Art und 5 Anordnung der Antriebe sowie in der konstruktiven Ausgestaltung des Mastes, der Hubvorrichtung sowie des Hubantriebes unterscheiden.There is already a variety of storage and retrieval devices become known, which differ in the type and arrangement of 5 drives and in the structural design of the mast, the lifting device and the lifting drive.

Aus WO 89/12592 A1 ist eine Handhabungsvorrichtung zum Ein- oder Auslagem von auf Paletten abgelegten oder palettenlosen Stückgütern in oder aus einem Regalfach eines Karussells io bekannt, die einen vertikalen, rohrartigen Mast mehreckigen Querschnittes und einen in Richtung der Höhe des Mastes verfahrbaren, schlittenartigen Hubwagen mit einem daran befestigten Lastaufnahmemittel aufweist. Der Hubwagen ist über Höhen- und Seitenführungsrollen auf am Mast angeordneten Führungsbahnen geführt und über zwei Antriebsorgane (Ketten) entlang der Führungsbahnen im wesentlichen vertikal verstellbar ausgebildet. Jedes Antriebsorgan ist is über ein im Kopf- und Fußbereich des Mastes um eine quer zur Führungsbahn ausgerichtete Achse drehbare Umlenkrolle geführt und mit seinem gegenüberliegenden ersten und zweiten Ende in, quer zur Führungsbahn in Richtung des Lastaufnahmemittels versetzt angeordneten, vertikal übereinander liegenden Anlenkpunkten mit dem Hubwagen verbunden. 20 Bei dieser Handhabungsvorrichtung ist von Nachteil, daß die Anlenkpunkte am Hubwagen für jedes Antriebsorgan einseitig versetzt zur Führungsbahn und somit übereinander angeordnet sind, sodaß bereits dann, wenn das vom über die Führungsbahn vorkragende Lastaufnahmemittel zu tragende Gewicht des Stückgutes ein zulässiges Transportgewicht nur geringfügig überschreitet, im dynamischen Belastungsfall, daher wenn der Hubwagen in vertikaler Richtung 25 verfährt, eine unzulässige Verformung bzw. Durchbiegung der Führungsbahnen und des Mastes hervorgerufen wird.From WO 89/12592 A1 a handling device for loading or unloading of palletized or palletless piece goods into or from a rack of a carousel is known, comprising a vertical, tubular mast polygonal cross-section and a movable in the direction of the height of the mast, sled-like Lifting truck has a load-carrying means attached thereto. The pallet truck is guided over height and side guide rollers on the mast arranged guideways and two drive members (chains) along the guideways formed substantially vertically adjustable. Each drive member is guided over an in the head and foot of the mast about an axis aligned transversely to the guide axis rotatable pulley and offset with its opposite first and second end in, transversely to the guide rail in the direction of the load receiving means arranged vertically superposed articulation points with the truck connected. 20 in this handling device is disadvantageous in that the articulation points on the lift truck for each drive member are unilaterally offset from the guide track and thus arranged one above the other, so that even if the projecting by over the guideway load-carrying means weight of the piece goods only slightly exceeds a permissible transport weight, In the dynamic load case, therefore, when the truck moves in the vertical direction 25, an impermissible deformation or deflection of the guideways and the mast is caused.

Diese Durchbiegung, insbesondere der Führungsbahnen, ruft einen erhöhten Verschleiß der Höhen- und Seitenführungsrollen und der Führungsbahnen am Mast hervor und muß beim 30 Einsatz derartiger Handhabungseinrichtungen in einem hochdynamischen Lagersystem, wo hohe Verfahrgeschwindigkeiten des Hubwagens bzw. niedrige Spielzeiten für die Übergabe des Stückgutes vom Lastaufnahmemittel in das Regalfach oder vom Regalfach auf das Lastaufnahmemittel erforderlich sind, mit einer Zerstörung der Führungsbahnen und der Höhen- und Seitenführungsrollen gerechnet werden. 35This deflection, in particular of the guideways, causes increased wear of the height and side guide rollers and the guideways on the mast and must when using such handling devices in a highly dynamic storage system, where high travel speeds of the lift truck or low play times for the transfer of the piece goods from the load handling device in the shelf or from the shelf to the load-carrying means are required to be reckoned with a destruction of the guideways and the height and side guide rollers. 35

Dem Nachteil der im dynamischen Belastungsfall auftretenden, oben angeführten unzulässigen Durchbiegung der Führungsbahnen und des Mastes kann nur durch die Ausbildung größerer Wandstärken des Mastes und/oder Verwendung höherwertigerer Materialien der Führungsbahnen und der Höhen- und Seitenführungsrollen entgegengewirkt werden, was sich jedoch wie-40 derum nachteilig auf die Forderung einer(s) hochdynamischen, wartungs- und verschleißarmen Hubvorrichtung bzw. Handhabungsgerätes auswirkt.The disadvantage of occurring in the dynamic load case, the above-mentioned inadmissible deflection of the guideways and the mast can be counteracted only by the formation of greater wall thicknesses of the mast and / or use höherwertigerer materials of the guideways and the height and side guide rollers, but what-40 turn adversely affects the requirement of a (s) highly dynamic, low-maintenance and low-wear lifting device or handling device.

Aus DE 34 43 315 A1 ist eine dynamische Lagereinrichtung, insbesondere für empfindliche oder zerbrechliche Produkte, wie Käse, bekannt. Die Lagereinrichtung umfaßt zwei beidseits 45 einer Lagerzelle angeordnete Umladegeräte auf, von denen aus, Wagen an durch jeweils ein Paar horizontaler Schienen gebildete Lagerbahnen der Lagerzelle überstellt werden. Jedes Umladegerät weist ein Rahmengestell auf, das über Rollen auf Laufbahnen verfahrbar ist. Am Rahmengestell ist weiters ein über einen hydraulischen Heber oder Arbeitszylinder vertikal verstellbarer Rahmen angeordnet. Mit dem vertikal verstellbaren Rahmen sind jeweils den so Laufbahnen zugeordnet zwei quer zur Verfahrbewegung der Wagen zueinander verstellbare und den Wagen positioniert haltende Greifbacken verbunden. Bei diesem Ümladegerät ist das Antriebsorgan zur vertikalen Verstellung des Rahmens mit den das Lastaufnahmemittel bildenden Greifbacken auf der Rückseite des Rahmengestells d.h. auf der der Last abgewandten Seite des Rahmengestells angeordnet. Diese Anordnung erfordert qine aufwendige, schwere 55 Konstruktion, die für-eine hohe Umschlagleistung nur bedingt geeignet ist. 3 AT 500 226 B1From DE 34 43 315 A1 a dynamic storage device, in particular for sensitive or fragile products, such as cheese, known. The storage device comprises two on both sides 45 of a storage cell arranged Umladegeräte, from which, carriages are transferred to formed by each pair of horizontal rails bearing tracks of the storage cell. Each transfer device has a frame that can be moved on rollers on raceways. On the frame is further arranged via a hydraulic jack or cylinder vertically adjustable frame. With the vertically adjustable frame are each associated with the raceways so two transverse to the movement of the carriage each other adjustable and the car positioned holding gripping jaws connected. In this Ümladegerät the drive member for vertical adjustment of the frame with the load-receiving means forming gripping jaws on the back of the frame, i. arranged on the side facing away from the load of the frame. This arrangement requires qine complex, heavy 55 construction, which is only conditionally suitable for-a high turnover. 3 AT 500 226 B1

In JP 10-157808 A ist ein Regalbediengerät zum Einsatz in Kühlhäusern bei Temperaturen bis zu -60 °C beschrieben. Zur Vermeidung der bei diesen niedrigen Temperaturen auftretenden technischen Probleme, wird das Regalbediengerät einerseits sooft als möglich in einem zwischen dem eigentlichen Kühlraum mit Temperaturen mit bis zu -60 °C und der Außenumgebung 5 mit Umgebungstemperatur angeordneten Raum mit mittlerer Temperatur (ca. -35°C) geparkt und andererseits werden Antriebsmotor, Getriebe und Energiezuführungskabel des Regalbediengerätes innerhalb einer thermischen Isolierhülle mit einer regelbaren Heizeinrichtung vor extremer Abkühlung und schnellen Temperaturänderungen bewahrt. Dadurch wird die Gefahr von Sprödbruch von Werkstoffen, Kondensation an Bauteilen und Störungen von elektrischen io Bauteilen verringert. Die Heizeinrichtung ist dabei innerhalb der thermischen Isolierhülle mit den zu beheizenden Teilen (Motor, Getriebe, bewegliches Energiezuführungskabel) derart verbunden, dass keine Relativbewegung zwischen Heizeinrichtung und den zu beheizenden Teilen ausgeführt wird. Eine Beheizung eines bewegten, bandartigen Antriebsorgans, z.B. eines Zugmittels, das die isolierte und beheizbare Antriebsvorrichtung mit dem Hubwagen verbindet, ist 15 nicht vorgesehen, obwohl sich die mechanischen Eigenschaften der dafür häufig verwendeten Materialien bei tiefen Temperaturen deutlich verschlechtern können.In JP 10-157808 A a storage and retrieval unit for use in cold stores at temperatures down to -60 ° C is described. To avoid the technical problems occurring at these low temperatures, the stacker crane is on the one hand as often as possible in a between the actual refrigerator with temperatures down to -60 ° C and the outside environment 5 with ambient temperature arranged room with average temperature (about -35 ° C) parked and on the other hand, the drive motor, gearbox and power supply cable of the storage and retrieval unit are protected within a thermal insulation with a controllable heater from extreme cooling and rapid temperature changes. This reduces the risk of brittle fracture of materials, condensation on components and faults in electrical components. The heater is thereby connected within the thermal insulation with the parts to be heated (motor, transmission, movable power supply cable) that no relative movement between the heater and the parts to be heated is performed. Heating of a moving tape-like drive member, e.g. a traction device that connects the insulated and heated drive device with the lift truck, 15 is not provided, although the mechanical properties of the materials often used for this can deteriorate significantly at low temperatures.

Der Erfindung liegt die objektive Aufgabe zugrunde, eine Hubvorrichtung für ein Regalbediengerät zu schaffen, die eine Entlastung der Führungsbahnen am Mast und eine Schonung des 20 mechanischen Aufbaus der Hubvorrichtung als auch des Regalbediengerätes zulässt sowie die Verfügbarkeit der Hubvorrichtung und des Regalbediengerätes anzuheben.The invention has for its object to provide a lifting device for a stacker crane, which allows relief of the guideways on the mast and a protection of the mechanical structure of the lifting device and the stacker crane and to increase the availability of the lifting device and the stacker crane.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch die im Kennzeichenteil des Anspruches 1 wiedergegebenen Merkmale gelöst. Der überraschende Vorteil dabei ist, daß durch das Versetzen der An-25 lenkpunkte der Antriebsvorrichtung am Hubwagen die Höhen- und/oder Seitenführungsorgane und Führungsbahn während der Aufwärts- als auch der Abwärtsbewegung des Hubwagens entlastet werden und ein mechanisch schonender Betrieb der Hubvorrichtung möglich ist. Das Versetzen der Anlenkpunkte der Antriebsvorrichtung und die Entlastung der Führungsbahn ermöglicht eine dünnwandige Konstruktion des Mastes sowie eine Anhebung der Verfahrge-30 schwindigkeit des Hubwagens und des Regalbediengerätes entlang der Fahrschienen sowie die Ausbildung großer Masthöhen. Die Einstellung bzw. Regelung der Temperatur des bewegten Antriebsorgans mittels einer Energie zuführenden Vorrichtung verhindert eine nachteilige Veränderung der mechanischen Eigenschaften wie z.B. Versprödung oder Nachlassen der Elastizität. Dadurch ist es nunmehr auch möglich, derartige Hubvorrichtungen von Regalbe-35 diengeräten auch bei Temperaturen beispielsweise von 0 °C bis - 40 °C unter Beibehaltung der für einen dynamischen Betrieb der Hubvorrichtung erforderlichen Eigenschaften, in Hinblick auf Elastizität, Festigkeit, Dynamik etc. einzusetzen. Im weiteren können dadurch auch Temperaturschwankungen, die insbesondere bei Temperaturen zwischen 15 °C und - 40 °C auftreten, ausgeglichen werden. Die Regelung der Temperatur in bzw. an dem Antriebsorgan ermöglicht 40 vor allem ein ruckfreies, dynamisches Verstellen des Lastaufnahmemittels und im weiteren Sinne eine Schonung der Höhen- und Seitenführungsorgane und Führungsbahn.The object of the invention is achieved by the reproduced in the characterizing part of claim 1 features. The surprising advantage is that by displacing the An-25 steering points of the drive device on the lift truck, the height and / or side guide members and guideway during the upward and downward movement of the lift truck are relieved and a mechanically gentle operation of the lifting device is possible. The displacement of the articulation points of the drive device and the relief of the guideway allows a thin-walled construction of the mast and an increase in Verfahrge-30 speed of the lift truck and the stacker crane along the rails and the formation of large mast heights. The adjustment of the temperature of the moving drive member by means of an energy supplying device prevents a disadvantageous change in the mechanical properties, e.g. Embrittlement or lessening of elasticity. As a result, it is now also possible to use such lifting devices of shelf devices even at temperatures of, for example, 0 ° C. to -40 ° C. while retaining the properties required for dynamic operation of the lifting device with regard to elasticity, strength, dynamics, etc. , Furthermore, this can also be compensated for temperature fluctuations that occur especially at temperatures between 15 ° C and - 40 ° C. The regulation of the temperature in or on the drive member 40 allows, above all, a jerk-free, dynamic adjustment of the load-receiving means and, in the broader sense, a protection of the height and side guide members and guideway.

Die Ausgestaltungen nach den Ansprüchen 2 bis 5 erweisen sich als vorteilhaft, da auf bereits bewährte Systeme von Antriebsvorrichtungen mit einfachem Aufbau zurückgegriffen werden 45 kann und ist durch die Anordnung von Befestigungsschenkeln im ersten und zweiten Anlenkpunkt eine Einleitung der Vorschubbewegung bzw. Tragkraft über mehrere Antriebsorgane möglich, wodurch eine einfache Anpassungmöglichkeit an unterschiedlichen Tragfähigkeiten von Regalbediengeräten gegeben ist und kann gleichermaßen eine beispielsweise alterungsbedingte Längendifferenz beim Einsatz von mehreren Antriebsorganen ausglichen werden. 50The embodiments according to claims 2 to 5 prove to be advantageous, since already proven systems of drive devices with a simple structure can be used 45 and is by the arrangement of mounting legs in the first and second articulation point initiation of the feed motion or load capacity over multiple drive elements possible whereby a simple adaptation to different capacities of storage and retrieval devices is given and can equally compensate for example age-related length difference in the use of multiple drive organs. 50

Die Weiterbildungen nach den Ansprüchen 6 und 7 ermöglichen eine einfache Anpassung an unterschiedliche Betriebsbedingungen oder konstruktive Vorgaben wie Länge, Breite und Aufbau des Antriebsorgans oder Einbauraum etc. des Regalbediengerätes. 55 Von Vorteil sind dabei Weiterbildungen nach den Ansprüchen 8 und 9, womit eine einfache 4 AT 500 226 B1The developments according to claims 6 and 7 allow easy adaptation to different operating conditions or design specifications such as length, width and structure of the drive member or installation space, etc. of the stacker crane. Of advantage here are developments according to claims 8 and 9, whereby a simple 4 AT 500 226 B1

Aufstellung und/oder Nachrüstung der ortsfest angeordneten, Energie zuführenden Vorrichtung möglich ist, ohne dabei größere konstruktive Aulwendungen betreiben zu müssen und zudem ist eine Anpassung an unterschiedliche Anforderungen, wie beispielsweise an den Temperaturbereich, das Material des Antriebsorgans, den Aufstellbereich etc., möglich. Durch Wechsel-5 Strombeaufschlagung der Vorrichtung wird die für die Induzierung der Spannung bzw. des Stromes erforderliche Änderung des magnetischen Flusses bewirkt und wird der Effekt der Umwandlung der elektrischen Energie in Wärmeenergie, der beim Stromdurchgang durch einen ohmschen Widerstand auftritt, ausgenutzt, um das Antriebsorgan gleichmäßig zu temperieren. io Die Ausgestaltungen , nach den Ansprüchen 10 bis 11 ermöglichen die Verwendung standardisierter, kostengünstiger und bereits ausreichend erprobter Vorrichtungen, wie Induktionsspule, Mikrowellengenerator oder dgl. zur Erzeugung des Energiefeldes, wodurch eine hohe Zuverlässigkeit erreicht wird. Ein weiterer Vorteil ist vor allem auch darin zu sehen, daß die Vorrichtung bereits für sich optimiert ist und diese meistens bereits auch in ihren Abmessungen relativ klein 15 bemessen ist und der Platzbedarf für die Unterbringung der Vorrichtung sowie der Montageaufwand gering gehalten werden kann.Installation and / or retrofitting of the stationarily arranged, energy supplying device is possible, without having to operate larger design Aulwendungen and also an adaptation to different requirements, such as the temperature range, the material of the drive member, the installation area, etc., possible. By alternating current application of the device, the required for the induction of the voltage or the current change of the magnetic flux is effected and the effect of converting the electrical energy into heat energy, which occurs during current passage through an ohmic resistance, exploited to the drive member to temper evenly. The embodiments according to claims 10 to 11 allow the use of standardized, inexpensive and already sufficiently tested devices, such as induction coil, microwave generator or the like. For generating the energy field, whereby a high reliability is achieved. Another advantage is also to be seen in the fact that the device is already optimized for itself and this is usually already measured in their dimensions relatively small 15 and the space required for the accommodation of the device and the assembly costs can be kept low.

Die Ausgestaltungen nach den Ansprüchen 12 bis 14 weisen den Vorteil auf, daß die zumeist ohnehin in den Antriebsorganen angeordneten Festigkeitsträger die für die Energieaufnahme 20 nötige Sekundärspule verkörpern und den für die Wärmeerzeugung im bewegten Antriebsorgan maßgeblichen ohmschen Widerstand bilden und dadurch alle aus dem Stand der Technik bekannten Antriebsorgane, die gleichermaßen auch zur Übertragung von hohen Kräften geeignet sind, verwendet werden können. 25 Die Ausgestaltungen nach Anspruch 15 ermöglicht ebenfalls die Verwendung standardisierter, kostengünstiger und bereits ausreichend erprobter Heizvorrichtungen, besonders für den Fall, daß das bewegte Antriebsorgan keine oder zu wenige elektrisch leitfähigen Bestandteile enthält, um durch ein elektrisches, magnetisches oder elektromagnetisches Energiefeld beheizt zu werden. 30The embodiments according to claims 12 to 14 have the advantage that the usually arranged anyway in the drive elements strength carrier embody the necessary for the energy absorption 20 secondary coil and form the decisive for the heat generation in the moving drive element ohmic resistance and thereby all of the prior art known drive members, which are equally suitable for the transmission of high forces, can be used. 25 The embodiments according to claim 15 also allows the use of standardized, inexpensive and already sufficiently tested heating devices, especially in the event that the moving drive member contains no or too few electrically conductive components to be heated by an electric, magnetic or electromagnetic energy field. 30

Von Vorteil ist auch die Ausbildung nach Anspruch 16, durch welche keine zusätzliche Anbauten am Regalbediengerät erforderlich sind.Another advantage is the design according to claim 16, by which no additional attachments on the stacker crane are required.

Durch die Ausbildung nach Anspruch 18 ist eine unmittelbare Erfassung der im oder am An-35 triebsorgan eingestellten Temperatur über aus dem Stand der Technik bekannte kostengünstige und bewährte Systeme möglich, sodaß eine gegebenenfalls permanente Zustandsüberwachung des Antriebsorganes vorgenommen werden kann.The embodiment according to claim 18 enables a direct detection of the temperature set in or on the drive means via cost-effective and proven systems known from the prior art, so that an optionally permanent condition monitoring of the drive member can be carried out.

Vorteilhaft ist auch die Ausbildung nach Anspruch 19, da durch Vorgabe eines Regelalgorith-40 mus und des eingehenden, über das Meßmittel festgestellten Istwertes der Temperatur und gegebenenfalls durch Vorgabe der Umgebungstemperatur eine für diese Bedingungen optimierte vorbestimmbare Temperatur eingestellt oder vorgegeben und danach infolge des durch den Regelalgorithmus und den erfaßten Parametern vorgegebenen geschlossenen Regelkreises eine permanente Kontrolle und Anpassung des Istwertes an einen wählbaren Sollwert der 45 Temperatur durchgeführt werden kann.Also advantageous is the embodiment of claim 19, since set by default of a Regelalgorith-40 mus and the incoming, determined by the measuring means actual value of the temperature and optionally by specifying the ambient temperature optimized for these conditions predeterminable temperature or predetermined and then as a result of by Control algorithm and the detected parameters predetermined closed loop permanent control and adjustment of the actual value to a selectable setpoint of 45 temperature can be performed.

Die Erfindung wird im nachfolgenden anhand des in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. so Es zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to the embodiment shown in the drawings. So show it:

Fig. 1 eine untere und obere Führungsbahn, insbesondere eine untere und obere 'Fahrschiene und das erfindungsgemäße Regalbediengerät in Seitenansicht und in-stark vereinfachter, schematischer Darstellung; -ss Fig. 2 «inen Teilbereich des Regalbediengerätes mit einer erfindungsgemäßen Hubvorrich- 5 AT 500 226 B1 tung in Seitenansicht und in stark vereinfachter, schematischer Darstellung;Figure 1 is a lower and upper guide rail, in particular a lower and upper 'rail and the storage and retrieval unit according to the invention in side view and in-greatly simplified, schematic representation. Fig. 2 shows a partial area of the stacker crane with a lifting device according to the invention in side view and in a greatly simplified, schematic representation;

Einführend sei festgehalten, daß in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen wer-5 den, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. 1°By way of introduction, it should be noted that in the differently described embodiments, the same parts are provided with the same reference numerals or the same component names, wherein the disclosures contained in the entire description can be mutatis mutandis to the same parts with the same reference numerals or component names. Also, the location information chosen in the description, such as top, bottom, side, etc. related to the immediately described and illustrated figure and are to be transferred to the new situation mutatis mutandis when a change in position. 1 °

In den gemeinsam beschriebenen Fig. 1 und 2 ist ein Regaibediengerät 1 bzw. sind Teilbereiche davon in unterschiedlichen Ansichten gezeigt. Das Regalbediengerät 1 weist einen vorzugsweise etwa lotrecht angeordneten Mast 2 mit einem in Richtung seiner Höhe verfahrbaren Hubwagen 3 mit Lastaufnahmemittel 4 und an seinem Mastfuß 5 und Mastkopf 6 angeordnete 15 Fahrwerke 7, 8 auf. Eine das Lastaufnahmemittel 4 aufnehmende Last 9 kann über geeignete, nicht weiters dargestellte Mittel in eine nicht weiters dargestellte Regalanlage ein- und ausgelagert werden. An dem Mastfuß 5 ist das Untere Fahrwerk 7 geführt entlang einer unteren Fahrschiene 10 und an dem Mastkopf 6 das obere Fahrwerk 8 geführt entlang einer oberen Fahrschiene 11 angeordnet. Die Führungsbahnen bildenden Fahrschienen 10,11 sind am Gebäude 20 oder am Regal ortsfest befestigt und sind geradlinig ausgebildet. Unteres und oberes Fahrwerk 7, 8 sind jeweils mittels einer Kupplungsvorrichtung 12 mit einem Fahrantrieb 13,14 verbunden welche eine Vorschubbewegung des Regalbediengerätes entlang der Führungsbahnen bewirken, wobei durch eine Regelungselektronik durch synchrone Bewegungen der Fahrantriebe 13, 14 eine im wesentlichen vertikale Stellung des Mastes beibehalten werden kann. 25In the jointly described Figs. 1 and 2 is a Regaibediengerät 1 or portions thereof are shown in different views. The storage and retrieval unit 1 has a preferably approximately vertically arranged mast 2 with a movable in the direction of its height truck 3 with load-carrying means 4 and arranged at its mast base 5 and mast head 6 15 trolleys 7, 8. A load receiving means 4 receiving load 9 can be switched on and off by suitable, not further shown means in a shelf system not shown. At the mast base 5, the lower chassis 7 is guided along a lower rail 10 and on the mast head 6, the upper chassis 8 guided along an upper rail 11 is arranged. The guideways forming rails 10,11 are fixedly attached to the building 20 or on the shelf and are formed in a straight line. Lower and upper chassis 7, 8 are each connected by a coupling device 12 with a traction drive 13,14 which cause a feed movement of the stacker crane along the guideways, maintained by a control electronics by synchronous movements of the traction drives 13, 14 a substantially vertical position of the mast can be. 25

An der unteren Fahrschiene 10 sind nicht weiters dargestellte Schleifleitungen angeordnet, die das Regaibediengerät 1 mit Energie versorgen und über die gegebenenfalls ein Datenaustausch vom ortsfesten Lagerverwaltungsrechner zum Regaibediengerät 1 und zurück erfolgen kann. Selbstverständlich kann die Schleifleitung auch parallel in einem Abstand zur Fahrschie-30 ne 11 verlaufen. An der Rückseite des Mastes 2 ist ein Schaltschrank 15 angeordnet, der u. a. die Steuerung, Regelung und Leistungselektronik beispielsweise für einen Hubmotor des Hubwagens 3, die Fahrantriebe 13,14 und dgl. enthält.At the lower rail 10 not shown sliding rails are arranged, which provide the Regaibediengerät 1 with energy and can be done on the optionally a data exchange from the stationary warehouse management computer to Regaibediengerät 1 and back. Of course, the conductor rail can also run parallel to a distance to the slide 30 ne 11. At the back of the mast 2, a cabinet 15 is arranged, the u. a. the control, regulation and power electronics, for example, for a lifting motor of the lift truck 3, the traction drives 13,14 and the like. Contains.

In der Fig. 2 ist eine erfindungsgemäße Hubvorrichtung 16 des Regalbediengerätes 1 in Sei-35 tenansicht dargestellt. Der Einfachheit halber wurden nur noch die am Mastfuß 5 und Mastkopf 6 angeordneten Fahrwerke 7, 8 dargestellt, die auf unteren und oberen Fahrbahnen bzw. die diese bildenden Fahrschienen 10, 11 geführt sind. Der in Richtung der Höhe des Mastes 2 verfahrbare schlittenartige Hubwagen 3 ist mit zumindest einer, bevorzugt zwei Höhen-und/oder Seitenführungsorgane 17 aufweisende, Führungsvorrichtung auf zumindest einer 40 Führungsbahn 18 am Mast 2 geführt und über eine Antriebsvorrichtung 19 entlang der Führungsbahn 18 im wesentlichen vertikal verstellbar. Der Hubwagen 3 ist weiters mit dem über die Führungsbahn 18 vorkragenden Lastaufnahmemittel 4 versehen. Zumindest ein Anlenkpunkt 20 der Antriebsvorrichtung 19 am Hubwagen 3 ist quer Zur vertikalen Führungsbahn 18 beispielsweise in Richtung des Lastaufnahmemittels 4 versetzt angeordriet. Wie der Fig. 2 weiters ent-45 nehmbar, ist am Hubwagen 3 zumindest ein weiterer, quer zur Führungsbahn 18 in Richtung des Mastes 2 und in einem Abstand 21 zum zumindest ersten Anlenkpunkt 20 versetzt angeordneter Anlenkpunkt 22 vorgesehen.2, a lifting device 16 according to the invention of the stacker crane 1 is shown in tenansicht ten. For the sake of simplicity, only the mast base 5 and mast head 6 arranged trolleys 7, 8 were shown, which are guided on lower and upper roads or the latter forming rails 10, 11. The movable in the direction of the height of the mast 2 carriage-like lifting truck 3 is guided with at least one, preferably two height and / or side guide members 17, guiding device on at least one guide track 18 on the mast 2 and a drive device 19 along the guide track 18 substantially vertically adjustable. The lift truck 3 is further provided with the projecting over the guideway 18 load-receiving means 4. At least one articulation point 20 of the drive device 19 on the lift truck 3 is transversely angeordriet to the vertical guide track 18, for example, in the direction of the load-receiving means 4. As shown in FIG. 2 further ent-45, at least one further, transversely to the guide track 18 in the direction of the mast 2 and at a distance 21 to the at least first pivot point 20 arranged offset pivot point 22 is provided on the truck 3.

Die Antriebsvorrichtung 19 weist zumindest ein über einen Hubmotor 23 antreibbares Antriebs-50 organ 24 auf, das mit dem Hubwagen 3 in dem ersten und weiteren Anlenkpunkt 20, 22 verbunden ist. Das Antriebsorgan 24 wird durch ein endliches Zugmittel, insbesondere einen Zahnriemen, gebildet. Der mit einem Antriebselement versehene Hubmotor 23 ist am Mast 2, bevorzugt im Bereich des Mastfußes 5 oder am unteren Fahrwerk 7 angeordnet. Diesem liegt im Bereich des Mastkopfes 6 zumindest ein Abtriebselement für das an diesem umzulenkende 55 Antriebsorgan 24 gegenüber. Der horizontal bemessene Abstand 21 kann durch die Wahl 6 AT 500 226 B1 unterschiedlicher Durchmesser des Antriebselementes und Abtriebselementes variabel bestimmt werden. Bevorzugt weist der Mastkopf 6 zwei in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 25 - voneinander distanziert angeordnete Abtriebselemente, insbesondere Umlenkrollen, um die das Antriebsorgan 24 während einer Verstellbewegung des Hubwagens 3 umgelenkt wird, 5 auf. Endbereiche des Antriebsorgans 24 sind über Befestigungsvorrichtungen in den Anlenkpunkten 20, 22 mit dem Hubwagen 3 fest verbunden.The drive device 19 has at least one drivable by a lift motor 23 drive-50 organ 24 which is connected to the lift truck 3 in the first and further articulation point 20, 22. The drive member 24 is formed by a finite traction means, in particular a toothed belt. The lifting motor 23 provided with a drive element is arranged on the mast 2, preferably in the region of the mast base 5 or on the lower running gear 7. This is in the region of the mast head 6, at least one output element for the umzulenkende this 55 drive member 24 opposite. The horizontally measured distance 21 can be determined variably by the choice of different diameter of the drive element and driven element. The mast head 6 preferably has two output elements, in particular deflection rollers around which the drive member 24 is deflected during an adjustment movement of the lift truck 3, in the direction of the lane - as indicated by double arrow 25 - spaced apart. End portions of the drive member 24 are fixedly connected via fastening devices in the articulation points 20, 22 with the truck 3.

Werden mehrere parallel zueinander verlaufende Antriebsorgane 24 eingesetzt, werden ihre Endbereiche über ein nicht weiters dargestelltes Befestigungselement an dem Hubwagen 3 io gelenkig verbunden. Dabei ist in den Anlenkpunkten 20, 22 jeweils ein um eine quer zur Verstellrichtung in Richtung des Lastaufnahmemittels verlaufende Achse von einem Gelenk ver-schwenkbeweglich gelagerter Befestigungsschenkel angeordnet, wobei zumindest zwei endlich ausgebildete Antriebsorgane 24 über ihre Endbereiche beidseits des Gelenks mit dem Befestigungsschenkel verbunden werden. 15If a plurality of mutually parallel drive members 24 are used, their end portions are hinged via a not further illustrated fastener to the truck 3 io. In this case, in the articulation points 20, 22 each arranged around a transversely to the adjustment in the direction of the load receiving means axis pivotally mounted by a hinge mounting leg, wherein at least two finely formed drive members 24 are connected via their end portions on both sides of the joint with the mounting leg. 15

Im Rahmen der Erfindung ist es möglich, das erfindungsgemäße Regalbediengerät 1 insbesondere auch im Tiefkühlbereich oder bei tiefen Temperaturen einzusetzen, wobei dem Antriebsorgan 24 zumindest eine Vorrichtung 26 zur Regelung einer Temperatur des Antriebsorganes 24 zugeordnet ist. Die Vorrichtung 26 ist bevorzugt an der Rückseite des Mastes 2 und über einen 20 Teil der Länge des Antriebsorganes 24 angeordnet. Zur Regelung der Temperatur wird dem Antriebsorgan 24 Energie auf berührungslosem oder kontaktbehaftetem oder berührendem Wege zugeführt. Das Antriebsorgan 24 wird dabei an wenigstens einem oder durch wenigstens ein Energiefeld 27 vorbeibewegt bzw. hindurchgeführt, wobei das Energiefeld 27 durch -ein magnetisches oder elektrisches oder elektromagnetisches Feld gebildet ist. Das elektromagne-25 tische Feld kann bevorzugt durch ein mittel- oder hochfrequentes Wechselfeld gebildet werden. Die Vorrichtung 26 ist durch zumindest eine mit Wechselstrom beaufschlagte Induktionsvorrichtung 28 oder zumindest einen Mikrowellengenerator zur Erzeugung eines mit dem Antriebsorganes 24 wirkungsverbundenen Energiefeldes 27 gebildet. Oie das Antriebsorgan 24 zumindest weitgehend umgreifende Vorrichtung 26 bzw. die diese bildende Induktionsvorrichtung 28 weist 30 eine primäre Induktionsspule auf und Induziert in einer durch nicht weiters dargestellte Festigkeitsträger des Antriebsorganes 24 gebildeten sekundären Induktionsspule Strom bzw. Spannung. Die induzierte Spannung in den Festigkeitsträgern, insbesondere Stahllitzen, -ermöglicht einerseits die Regelung der Temperatur des Antriebsorganes 24 und andererseits eine Zustandsüberwachung, insbesondere die Überwachung der Tragfähigkeit der Festigkeitsträger. 35 Die Festigkeitsträger bilden dabei wenigstens eine Schleife aus elektrisch leitfähigem Material aus, die sich über zumindest einen Teil der Länge des Antriebsorganes 24 erstrecken. Natürlich besteht auch die Möglichkeit, daß die Schleife durch wenigstens eine sich über die Länge und zumindest über einen Teil der Breite des Antriebsorganes 24 erstreckende elektrisch leitfähige Folie, insbesondere Kupferfolie, eine Folie aus Stahllegierung oder Federstahl, gebildet ist. Die 40 Festigkeitsträger sind durch aus dem Stand der Technik bekannte elektrisch leitfähige Materialien, wie Aramid oder Stahl- und Glasfasern, gebildet.In the context of the invention, it is possible to use the storage and retrieval unit 1 according to the invention in particular also in the freezing area or at low temperatures, wherein the drive member 24 is associated with at least one device 26 for controlling a temperature of the drive member 24. The device 26 is preferably arranged on the back of the mast 2 and over a 20 part of the length of the drive member 24. To regulate the temperature, energy is supplied to the drive member 24 in contactless or contact-contacting or contacting manner. The drive member 24 is thereby moved past or passed through at least one or at least one energy field 27, the energy field 27 being formed by a magnetic or electric or electromagnetic field. The electromagnetic field can preferably be formed by a medium or high frequency alternating field. The device 26 is formed by at least one induction device 28 acted upon by alternating current or at least one microwave generator for generating an energy field 27 which is actively connected to the drive member 24. Oie the drive member 24 at least largely encompassing device 26 and the induction device 28 forming this has a primary induction coil and Induziert in a formed by not further illustrated strength member of the drive member 24 secondary induction coil current or voltage. The induced stress in the reinforcements, in particular steel strands, on the one hand enables the regulation of the temperature of the drive member 24 and, on the other hand, a condition monitoring, in particular the monitoring of the load bearing capacity of the reinforcing members. The strength members form at least one loop of electrically conductive material, which extend over at least part of the length of the drive member 24. Of course, there is also the possibility that the loop is formed by at least one over the length and at least over part of the width of the drive member 24 extending electrically conductive foil, in particular copper foil, a foil of steel alloy or spring steel. The 40 strength members are formed by electrically conductive materials known in the art, such as aramid or steel and glass fibers.

Die Vorrichtung 26 außerhalb des Antriebsorganes 24 ist in einem Abstand ortsfest oder zu dem Antriebsorgan 24 und/oder entlang des Antriebsorgans 24 verstellbar angeordnet. Zur 45 Regelung der Temperatur ist im oder unmittelbar am Antriebsorgan 24 wenigstens ein die Temperatur des Antriebsorganes 24 erfassendes Meßmittel, insbesondere ein Dehnungsmeßstreifen, Thermoelement, angeordnet. Die vom Meßmittel erfaßten Istwerte der Temperatur werden an eine Steuereinrichtung im Steuerschrank 15 oder an eine zentrale Steuereinrichtung weitergeleitet, wo entsprechende Regelalgorithmen zur Regelung bzw. zur Anpassung des Istwertes so an einen vorgebbaren Sollwert der Temperatur des Antriebsorganes 24 vorgesehen sind.The device 26 outside the drive member 24 is fixed at a distance or arranged to be adjustable to the drive member 24 and / or along the drive member 24. In order to control the temperature, at least one measuring device, in particular a strain gauge, thermocouple, is arranged in or directly on the drive member 24, at least one measuring device which detects the temperature of the drive member 24. The actual values of the temperature detected by the measuring means are forwarded to a control device in the control cabinet 15 or to a central control device, where appropriate control algorithms for regulating or adapting the actual value are provided to a predefinable setpoint value of the temperature of the drive member 24.

Zumindest die feststehende, mit Wechselstrom beaufschlagte Induktionsspule ist als netzseitige Primärspule ausgebildet und induziert infolge des sich ändernden magnetischen Flusses in zumindest einem aus elektrisch leitfähigem Material gebildeten, die Sekundärspule bildenden 55 Festigkeitsträger Strom bzw. Spannung. Infolge der Relativbewegung des Antriebsorganes 24At least the fixed, acted upon with alternating current induction coil is designed as a network-side primary coil and induced due to the changing magnetic flux in at least one of electrically conductive material formed, the secondary coil forming strength member 55 or voltage. Due to the relative movement of the drive member 24th

Claims

7 AT 500 226 B1 to the device 26 and thus to the energy field 27, in particular the electromagnetic field, a uniform, predeterminable temperature can be set and maintained substantially over the entire length and the cross section of the drive member 24. Above all, the frequency and, if appropriate, the current intensity are to be set as the variables to be set on the primary side, charged with alternating current induction coils. The electromagnetic energy field 27 is generated by the induction coil operated in the medium or high frequency range, the frequency range being between 1 kHz and 150 kHz, for example 50 kHz. At least in a partial region of the drive element 24, heating of the drive element 24 or of the electrically conductive reinforcing element with the energy field 27 is effected by heating due to the electrical power loss, in particular as a function of the frequency of the primary-side induction coil. The controlled temperature control or holding a set temperature, even at 15 low temperatures, for example, between 0 ° C and - 80 ° C, a dynamic adjustment of the lift truck 3 and the lifting device 4 possible. Furthermore, it is also possible for the device 26 to be formed by a heating element, such as a heating coil or a heat-radiating element, such as a heat exchanger, blower, for producing a thermal energy field 27 which is actively connected to the drive element 24. Of course, it is also possible that the device 26 is arranged on or in the lift truck 3 or formed by this. Another, not further illustrated embodiment is that by applying a 25 DC voltage connected to the strength members clamping contacts the strength carrier act essentially as a heating element and the pre-definable temperature can be adjusted in the drive member 24 and / or held. With regard to the determination of the different embodiments of the temperature-regulating device 26, the modes of operation of the various devices 26, the method of controlling the temperature of the drive member 24, and the different structure of the drive member 24, the detailed disclosure of this will become apparent from A 822 / 2001 is the subject of this disclosure. Therefore, further explanation in this disclosure will be omitted. 35 For the sake of the order, it should finally be pointed out that for a better understanding of the structure of the lifting device 16 and of the storage and retrieval unit 1, this or its components have been shown partially unevenly and / or enlarged and / or reduced in size. 40 claims: 1. Lifting device for a replaceable in a freezer or frozen area storage and retrieval unit with a movable in the direction of the height of a mast carriage-like pallet truck, 45 of the height and / or side guide elements on at least one arranged on the mast track and at least one Drive member along the guide track is substantially vertically adjustable and has a projecting over the guideway load-receiving means and is connected to the drive member, characterized in that a first articulation point (20) of the drive member (24) on the lift truck (3) so transversely to the guide track ( 18) in the direction of the load-receiving means (4) and another on steering point (22) of the drive member (24) on the lift truck (3) at a distance (21) to the first articulation point (20) transversely to the guide track (18) in the direction of the mast ( 2) is arranged offset and that the moving drive member (24) at least one known per se, the Tem temperature of the same regulating, energy supplying device 55 (26) is assigned. 8 AT 500 226 B1

2. Lifting device according to claim 1, characterized in that the drive member (24) by a traction means, in particular toothed belt, is formed, which is at least on the mast (2) arranged on a lifting motor flanged drive element drivable and at least one on the mast head ( 6) disposed output element is deflectable. 5

3. Lifting device according to claim 1 or 2, characterized in that the drive member (24) via a fastening device to the at a distance (21) transversely to the guide track (18) spaced from each other arranged articulation points (20, 22) with the truck (3) connected is. 10

4. Lifting device according to one of claims 1 to 3, characterized in that in the first and second articulation point (20, 22) in each case about a transverse axis to the vertical adjustment axis is pivotally mounted on a pivotally mounted carrier-like mounting leg and that at least two finally trained Anis drive members (24) are connected via their end portions on both sides of the joint with the mounting leg.

5. Lifting device according to claim 1, characterized in that the drive member (24) is formed over a part of its length by a cylinder-piston assembly. 20

6. Lifting device according to claim 1, characterized in that the device (26) to the drive member (24) supplies the energy to non-contact or contact-contacting or touching paths and arranged at a short distance to the drive member (24) or with the drive member (24). 24) is line connected. 25

7. Lifting device according to claim 1 or 6, characterized in that extending the device (26) for at least partially heating the adjustable drive member (24) over part of a length of the drive member <24).

8. Lifting device according to one of claims 6 or 7, characterized in that the drive member (24) on at least one or by at least one energy field (27) is passed or passed and the energy field (27) by a magnetic or electrical or electromagnetic Eeld is formed.

9. Lifting device according to claim 8, characterized in that the electromagnetic field is a preferably medium or high frequency alternating field.

10. Lifting device according to one of claims 8 or 9, characterized in that the device (26) by at least one induction device (28) or at least one 40 microwave generator for generating a with the drive member (24) Wirkverbunde NEN energy field (27) is formed.

11. Lifting device according to claim 10, characterized in that the induction device (28) forms a primary, can be acted upon with alternating induction coil and at least 45 least one with this effect-connected loop of electrically conductive material in or on the drive member (24) forms a secondary coil.

12. A lifting device according to claim 11, characterized in that the loop by at least one over the length and at least over a portion of a width of the drive so organ (24) extending electrically conductive foil, in particular copper foil, a sheet of steel alloy or spring steel, is formed.

13. Lifting device according to claim 11, characterized in that the loop is formed by at least one over the length of the drive member (24) extending reinforcing member. 55 9 AT 500 226 B1

14. Lifting device according to claim 13, characterized in that the strength member is formed of electrically conductive material such as aramid or steel and glass fiber.

15. Lifting device according to one of claims 6 or 7, characterized in that the device 5 (26) by a heating element, such as heating coil, or a heat radiating element, such as heat exchangers, blower, for generating a with the drive member (24) effect-connected, thermal energy field (27) is formed.

16. Lifting device according to one of claims 6 to 15, characterized in that the io device (26) is arranged on or in the lift truck (3) or formed by this.

17. Lifting device according to one of claims 6 to 16, characterized in that the device (26) outside of the drive member (24) is fixed or arranged to be adjustable to the drive member (24) or to the loop. 15

18. Lifting device according to one of claims 6 to 17, characterized in that in or directly on the drive member (24) at least one temperature of the drive member (24) detecting measuring means, in particular a thermocouple, is arranged and that the measuring means is connected to a control device , 20

19. Lifting device according to claim 18, characterized in that the control device has a control algorithm at least for setting or regulating the temperature of the drive member (24). For this purpose 2 sheets of drawings 45 50 55