AT402372B

AT402372B - SHEET BENDING MACHINE WITH A MANIPULATOR AND A DETECTOR DEVICE FOR THE POSITION OF THE WORKPIECE

Info

Publication number: AT402372B
Application number: AT0016589A
Authority: AT
Inventors: Franco Sartorio; Gianpaolo Prunotto; Francesco Sgandurra; Salvatore Arghiracopulos
Original assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1988-01-29
Filing date: 1989-01-27
Publication date: 1997-04-25
Also published as: SE8900301L; FR2626506A1; KR890011637A; US5058406A; GB8901681D0; CH677623A5; CA1336570C; FR2626506B1; GB2215247A; ATA16589A; GB2215247B; SE504378C2; SE8900301D0; DE3902149A1; KR930012254B1; DE3902149C2

Description

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Die Erfindung betrifft eine Blechbiegemaschine, insbesondere eine Abkantpresse, mit einem Manipulator zum Handhaben eines Bleches oder einer Platte, welches bzw. welche in der Biegemaschine einer Biege- oder Abkantbearbeitung zu unterwerfen ist, sowie eine Blechbiegemaschine mit einer Detektorvorrichtung zum Feststellen der Lage des Bleches oder der Platte, welches bzw. welche vom Manipulator gehandhabt und der Biegebearbeitung unterworfen wird.The invention relates to a sheet metal bending machine, in particular a press brake, with a manipulator for handling a sheet or plate, which or which is to be subjected to bending or folding processing in the bending machine, and a sheet metal bending machine with a detector device for determining the position of the sheet or the plate which is manipulated by the manipulator and subjected to the bending processing.

Bekannt ist ein Manipulator, der zum selbsttätigen Handhaben eines Werkstückes in einer Blechbiegemaschine, wie einer Abkantpresse, mit welcher eine Biegebearbeitung auszuführen ist, entwickelt wurde.A manipulator is known which was developed for the automatic handling of a workpiece in a sheet metal bending machine, such as a press brake, with which bending work is to be carried out.

Aus der GB-2 178 987 A ist eine Blechbiegemaschine zu entnehmen, bei welcher der Manipulator mit mechanischen Greifern bzw. einer mechanischen Klemmvorrichtung ausgebildet ist und durch diesen Manipulator ein zu bearbeitendes Werkstück in Anlage an einen Anschlag gebracht wird, welcher in einem vorbekannten Abstand von der Presse liegt. Die Ausrichtung der Vorderkante des zu bearbeitenden Werkstückes relativ zur Anschlagschulter wird hiebei durch Mikroschalter überprüft, welche an der Vorderkante der Biegepresse angeordnet sind.From GB-2 178 987 A a sheet metal bending machine can be seen, in which the manipulator is designed with mechanical grippers or a mechanical clamping device and by means of this manipulator a workpiece to be machined is brought into contact with a stop which is at a known distance from the press lies. The alignment of the front edge of the workpiece to be machined relative to the stop shoulder is checked by micro switches, which are arranged on the front edge of the bending press.

Aus der EP-100 283 A2 ist eine universelle Blechhaltevorrichtung für Pressen entnehmbar, wobei Backen verschiedener Zangen stets mit den Zangenschenkeln einstückig ausgebildet sind.A universal sheet metal holding device for presses can be found in EP-100 283 A2, wherein the jaws of various pliers are always formed in one piece with the pliers legs.

Ein herkömmlicher Manipulator, der gewöhnlich mit einem Industrieroboter ausgestattet ist, steht im allgemeinen in einer vorbestimmten Position vor der Biegemaschine. Bei dieser Art von Manipulator ist ein Arm an einer Säule in der Weise angeordnet, daß er sowohl eine vertikale Bewegung als auch eine Drehbewegung ausführen kann und ausfahrbar, einziehbar und drehbar ist. Am Ende des Armes befindet sich eine.Greifvorrichtung zum Erfassen eines Werkstückes.A conventional manipulator, usually equipped with an industrial robot, is generally in a predetermined position in front of the bending machine. In this type of manipulator, an arm is arranged on a column in such a way that it can carry out both a vertical movement and a rotary movement and is extendable, retractable and rotatable. At the end of the arm there is a gripping device for gripping a workpiece.

Bei einem herkömmlichen Manipulator der vorstehend angegebenen Bauart muß der Arm lang sein, damit die Greifvorrichtung in einem weiten Bereich bewegbar ist, und dadurch wird die Konstruktion des Manipulators insgesamt groß, was einen Nachteil darstellt. Außerdem erfolgt das Positionieren eines Bleches oder einer Platte bezüglich des Biegewerkzeuges der Biegemaschine ausschließlich durch den Manipulator. Es ist daher erforderlich, einen mit hoher Genauigkeit arbeitenden Manipulator zu konstruieren, um die Genauigkeit der Positionierung des Bleches oder der Platte zu steigern. Daraus ergibt sich das Problem von äußerst hohen Herstellungskosten.In a conventional manipulator of the above-mentioned type, the arm has to be long in order for the gripping device to be movable in a wide range, and the overall structure of the manipulator thus becomes large, which is a disadvantage. In addition, the positioning of a sheet or plate with respect to the bending tool of the bending machine is carried out exclusively by the manipulator. It is therefore necessary to design a manipulator that operates with high accuracy in order to increase the accuracy of the positioning of the sheet or plate. This results in the problem of extremely high manufacturing costs.

Zur Überwindung dieses Problems wurde von der Patentinhaberin ein Manipulator mit hoher Lebensdauer für die Handhabung von Blechen und Platten in einer Biegemaschine, wie einer Abkantpresse, entwickelt, der den Gegenstand der JP-OS SHO-62-313760 bildet. Dieser Manipulator erfaßt das Blech und dreht dieses bezüglich der Eiegemaschine um 180*. Wenn hiebei das Blech an mehr als einer Stelle zu biegen ist, können in Abhängigkeit von der Verfahrensstufe für die Biegemaschine aufeinanderfolgende geplante Biegestellen vorgesehen werden.To overcome this problem, the patent holder has developed a manipulator with a long service life for handling sheets and plates in a bending machine, such as a press brake, which is the subject of JP-OS SHO-62-313760. This manipulator detects the sheet and rotates it 180 ° with respect to the egg bending machine. If the sheet is to be bent at more than one point, depending on the process step for the bending machine, successive planned bending points can be provided.

Zum Ausführen eines Biegevorganges mit hoher Genauigkeit auf einer derartigen Biegemaschine ist es allerdings erforderlich, das Blech bezüglich der Maschine genau zu positionieren. Beim Versuch der Erzielung einer derartigen genauen Positionierung ausschließlich durch den Manipulatormechanismus stellt sich das Problem, daß der Manipulator mit einem extrem hohen Genauigkeitsgrad konstruiert sein muß. Dies wiederum führt zu dem Problem extrem hoher Kosten für den Manipulator.To carry out a bending process with high accuracy on such a bending machine, however, it is necessary to position the sheet metal precisely with respect to the machine. When attempting to achieve such precise positioning solely through the manipulator mechanism, there is the problem that the manipulator must be constructed with an extremely high degree of accuracy. This in turn leads to the problem of extremely high costs for the manipulator.

Die Erfindung zielt darauf ab, unter Berücksichtigung der Nachteile der herkömmlichen Vorrichtungen eine Blechbiegemaschine zu schaffen, mit welcher auch ohne hohe Genauigkeit der Positionierung durch den Manipulator Biegevorgänge mit hoher Genauigkeit ausgeführt werden können.The invention aims to create a sheet metal bending machine, taking into account the disadvantages of the conventional devices, with which bending operations can be carried out with high accuracy even without high positioning accuracy by the manipulator.

Zur Lösung dieser Aufgabe wurde eine Blechbiegemaschine mit einer Werkstückzuführung von der Vorderseite, umfassend: - zwei Stempel, durch deren Zusammenwirken ein Werkstück gebogen wird, - einen Manipulator, der ein an eine bezüglich der Stempel vorbestimmte Objektposition einzubringendes Werkstück erfassen und bewegen kann, - eine bezüglich der Stempel in einer vorbestimmten Stellung an der Blechbiegemaschine angebrachte Detektorvorrichtung zum Feststellen der Lagekoordinaten eines vom Manipulator zugeführten Werkstückes, und - eine Vorrichtung zum Steuern des Manipulators in Abhängigkeit von einem von der Detektorsteuerung gelieferten Signal,geschaffen, durch deren Zusammenwirken ein Blech gebogen wird, und die erfindungsgemäß gekennzeichnet ist, daß die Detektorvorrichtung eine Wegmaß-Vorrichtung umfaßt, welche zwischen den Stempeln und der Rückseite der Maschine angeordnet ist und die Lagekoordinaten des Werkstückes in einer unter einem rechten Winkel zur Längsrichtung der Stempel verlaufenden Richtung feststellt. Durch diese erfindungsgemäße Anordnung wird das vom Manipulator zugeführte Blech bezüglich der Stempel genau positioniert.To achieve this object, a sheet metal bending machine with a workpiece feed from the front was provided, comprising: - two punches, by the interaction of which a workpiece is bent, - a manipulator, which can detect and move a workpiece to be inserted into a predetermined object position with respect to the punches, - one detector device attached to the sheet metal bending machine with respect to the punches in a predetermined position for determining the position coordinates of a workpiece fed by the manipulator, and a device for controlling the manipulator as a function of a signal supplied by the detector control, by whose interaction a sheet metal is bent, and which is characterized according to the invention in that the detector device comprises a displacement measuring device which is arranged between the punches and the rear of the machine and the position coordinates of the workpiece at a right angle to the longitudinal direction direction of the stamp. With this arrangement according to the invention, the sheet fed by the manipulator is positioned precisely with respect to the stamp.

Diese und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden nachfolgend an Hand von in der Zeichnung dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine 2These and other objects, features and advantages of the invention are explained in more detail below with reference to preferred exemplary embodiments illustrated in the drawing. 1 shows a second

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Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Blechbiegemaschine; Fig. 2 eine Seitenansicht der Blechbiege-maschine; Fig. 3 eine Draufsicht auf einen Teil einer Werkstück-Greifvorrichtung an einem Manipulator für die erfindungsgemäße Blechbiegemaschine; Fig. 4 die Werkstück-Greifvorrichtung von Fig. 3 von der Seite gesehen und teilweise im Schnitt; die Fig.5 bis 9 Ansichten zur Erläuterung der Wirkungsweise der 5 Werkstück-Greifvorrichtung;Fig. 10 ein Blockschaltbild einer ersten Steuervorrichtung zum Steuern des Manipulators für die Positionierung des Werkstückes in Richtung der Y-Achse; Fig. 11 eine beispielhafte Darstellung des Positionierungsablaufes durch die erste Steuervorrichtung; Fig. 12 ein Blockschaltbild einer zweiten Steuervorrichtung zum Steuern des Manipulators für die Positionierung des Werkstückes in Richtung der X-Achse; Fig. 13 eine beispielhafte Darstellung des Positionierungsablaufes durch die zweite io Steuervorrichtung; die Fig. 14a, b und c schematische Darstellungen zur Erläuterung der Herstellung einer Schachtel mit der erfindungsgemäßen Blechbiegemaschine; Fig. 15 Schritte des Biegevorganges zum Herstellen der in Fig. 14b gezeigten Schachtel; Fig. 16 ein Flußdiagramm des Biegevorganges; die Fig. 17a und 17b Darstellungen zur Erläuterung des Verfahrens der Anwendung eines Sensors zum Positionieren des Werkstückes für einen Schritt in Fig. 16; Fig. 18 ein Flußdiagramm der Schritte zum Positionieren des T5 Werkstückes in Richtung der X-Achse in Fig. 16, und Fig. 19 ein Flußdiagramm der Schritte zum Positionieren des Werkstückes in Richtung der Y-Achse in Fig. 17.Embodiment of a sheet metal bending machine according to the invention; Fig. 2 is a side view of the sheet metal bending machine; 3 shows a plan view of a part of a workpiece gripping device on a manipulator for the sheet metal bending machine according to the invention; 4 shows the workpiece gripping device of FIG. 3 seen from the side and partly in section; 5 to 9 are views to explain the mode of operation of the 5 workpiece gripping device; 10 is a block diagram of a first control device for controlling the manipulator for positioning the workpiece in the direction of the Y axis; 11 shows an exemplary representation of the positioning sequence by the first control device; 12 shows a block diagram of a second control device for controlling the manipulator for positioning the workpiece in the direction of the X axis; 13 shows an exemplary illustration of the positioning sequence by the second control device; 14a, b and c are schematic representations for explaining the manufacture of a box with the sheet metal bending machine according to the invention; 15 shows steps of the bending process for producing the box shown in FIG. 14b; 16 is a flow chart of the bending process; FIGS. 17a and 17b are illustrations for explaining the method of using a sensor for positioning the workpiece for one step in FIG. 16; 18 is a flowchart of the steps for positioning the T5 workpiece in the direction of the X axis in FIG. 16, and FIG. 19 is a flowchart of the steps for positioning the workpiece in the direction of the Y axis in FIG. 17.

Gemäß Fig. 1 ist an der Vorderseite einer Blechbiegemaschine 1, beispielsweise einer Abkantpresse od.dgl., ein Manipulator 3 angebracht. Seitlich an der Blechbiegemaschine 1 ist ein Magazin 5 vorgesehen, in welchem sich ein Werkstück 44 aus Blech befindet. Außerdem ist eine Fördervorrichtung 7 zum so Abtransportieren eines Erzeugnisses P nach dem Biegevorgang zu der nächsten Bearbeitungsstelle vorhanden. Das Magazin 5 und die Fördervorrichtung 7 können von herkömmlicher Bauart sein und sind daher nicht im einzelnen beschrieben.1, a manipulator 3 is attached to the front of a sheet metal bending machine 1, for example a press brake or the like. A magazine 5 is provided on the side of the sheet metal bending machine 1 and contains a workpiece 44 made of sheet metal. In addition, a conveyor device 7 is provided for removing a product P after the bending process to the next processing point. The magazine 5 and the conveyor device 7 can be of conventional design and are therefore not described in detail.

Die Blechbiegemaschine 1 weist ähnlich wie die übliche Bauart einer Abkantpresse einen oberen Rahmen 9 und einen unteren Rahmen 11 auf. Am oberen Rahmen 9 ist ein oberer Stempel 13 abnehmbar 25 befestigt und am unteren Rahmen 11 ist ein unterer Stempel 15 abnehmbar befestigt.The sheet metal bending machine 1 has an upper frame 9 and a lower frame 11, similar to the usual type of press brake. On the upper frame 9, an upper stamp 13 is removably attached 25 and on the lower frame 11, a lower stamp 15 is removably attached.

Wie allgemein bekannt, ist bei einer Blechbiegemaschine 1 dieser Bauweise einer der beiden Rahmen 9 und 11 anhebbar und die Biegebearbeitung eines Werkstückes 44 wird durch Einlegen des Werkstückes 44 zwischen den oberen Stempel 13 und den unteren Stempel 15 und nachfolgendes Angreifen der Stempel 13 und 15 am Werkstück 44 ausgeführt. 30 Weitere Einzelheiten wurden in den Zeichnungen weggelassen, jedoch ist die Konstruktion im Falle der vorliegenden Erfindung so getroffen, daß der untere Rahmen 11 anhebbar ausgebildet ist.As is generally known, one of the two frames 9 and 11 can be raised in a sheet metal bending machine 1 of this type of construction and the bending machining of a workpiece 44 is carried out by inserting the workpiece 44 between the upper stamp 13 and the lower stamp 15 and subsequent attack on the stamps 13 and 15 Workpiece 44 executed. 30 Further details have been omitted from the drawings, but in the case of the present invention the construction is such that the lower frame 11 is raised.

Weiters befindet sich an der Blechbiegemaschine 1 ein hinterer Meßtaster 17 zum Positionieren des Werkstückes 44 in Vorwärts-Rückwärts-Richtung (Richtung links/rechts in Fig. 2; die Richtung der Y-Achse) mit freier Positionsbewegung in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung. Am hinteren Meßtaster 17 ist eine 35 Mehrzahl von Fühlern 19 an verschiedenen Stellen angeordnet, welche Fühler zum Feststellen einer Berührung mit dem Werkstück 44 dienen. Die Fühler 19 sind lineare Umformer mit einem verhältnismäßig großen Meßhub ähnlich wie beispielsweise direkt angetriebene Potentiometer.Furthermore, on the sheet metal bending machine 1 there is a rear measuring probe 17 for positioning the workpiece 44 in the forward-backward direction (left / right direction in FIG. 2; the direction of the Y-axis) with free position movement in the forward-backward direction. On the rear probe 17, a plurality of sensors 19 are arranged at different locations, which sensors are used to determine contact with the workpiece 44. The sensors 19 are linear converters with a relatively large measuring stroke similar to, for example, directly driven potentiometers.

Wenn bei der vorstehend beschriebenen Anordnung das Werkstück 44 durch Berührung mit dem vorher justierten hinteren Meßtaster 17 positioniert wird, wird bestimmt, ob die Ausgangssignale der Fühler 40 19 an einer Mehrzahl von Stellen mit den vorbestimmten Ausgangswerten übereinstimmen oder nicht. Auf diese Weise läßt sich feststellen, ob der Rand des Werkstückes 44 zu den Biegekanten des oberen und des unteren Stempels 13, 15 (nachfolgend als Biegeachse C bezeichnet) parallel liegt oder nicht. Daraus ergibt sich, ob das Werkstück 44 richtig positioniert ist oder nicht.With the arrangement described above, when the workpiece 44 is positioned by touching the previously adjusted rear probe 17, it is determined whether or not the output signals of the sensors 40 19 at a plurality of positions match the predetermined output values. In this way, it can be determined whether or not the edge of the workpiece 44 is parallel to the bending edges of the upper and lower punches 13, 15 (hereinafter referred to as bending axis C). It follows whether the workpiece 44 is correctly positioned or not.

Das Ausgangssignal des Fühlers 19 wird einer am oberen Rahmen 9 angebrachten herkömmlichen 45 numerischen Steuervorrichtung 21 zugeführt. Die numerische Steuervorrichtung 21 steuert den Betrieb jeder Bearbeitungsstation der Blechbiegemaschine 1 und die Funktion des hinteren Meßtasters 17 sowie die Betätigung des Manipulators 3. Die Ausgangssignale der Fühler 19 werden der numerischen Steuervorrichtung 21 zugeführt, damit die Betätigung des Manipulators 3 gesteuert wird, so daS die Ist-Ausgangswerte der Fühler 19 die Soll-Ausgangswerte erreichen. Gemäß der Erfindung ist der Manipulator 3 an einer so Basisplatte 23 angebracht, die mit dem frei anhebbaren unteren Rahmen 11 verbunden ist.The output signal of the sensor 19 is fed to a conventional 45 numerical control device 21 attached to the upper frame 9. The numerical control device 21 controls the operation of each processing station of the sheet metal bending machine 1 and the function of the rear probe 17 and the actuation of the manipulator 3. The output signals of the sensors 19 are fed to the numerical control device 21 so that the actuation of the manipulator 3 is controlled, so that the Actual output values of sensors 19 reach the target output values. According to the invention, the manipulator 3 is attached to a base plate 23, which is connected to the freely liftable lower frame 11.

Die Basisplatte 23 erstreckt sich insbesondere in seitlicher Richtung (in Richtung der X-Achse) in Längsrichtung des unteren Stempels 15. An der Vorderseite der Basispiatte 23 ist ein erster Support 25 in Richtung der X-Achse verschiebbar angeordnet. In eine an der Basisplatte 23 befestigte, sich in Richtung der X-Achse erstreckende Zahnstange 27 greift ein (nicht dargestelltes) Ritzel ein, das im Support 25 55 drehbar gelagert ist. Dieses Ritzel ist von einem ersten Servomotor 29 antreibbar. Zwischen dem ersten Servomotor 29 und dem Ritzel kann irgendein herkömmliches Getriebe vorgesehen sein. Eine Erläuterung von Einzelheiten hierüber erübrigt sich daher. Der erste Servomotor 29 kann beispielsweise ein Schrittmotor od.dgl. sein und ist mit einem Drehstellungsmelder, wie einem Kodierer, ausgestattet. 3The base plate 23 extends in particular in the lateral direction (in the direction of the X axis) in the longitudinal direction of the lower punch 15. A first support 25 is arranged on the front of the base plate 23 so as to be displaceable in the direction of the X axis. A pinion (not shown), which is rotatably mounted in the support 25 55, engages in a toothed rack 27 fastened to the base plate 23 and extending in the direction of the X axis. This pinion can be driven by a first servo motor 29. Any conventional gear may be provided between the first servo motor 29 and the pinion. An explanation of details about this is therefore unnecessary. The first servo motor 29 can be a stepping motor or the like, for example. and is equipped with a rotary position indicator, such as an encoder. 3rd

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Bei der vorstehend beschriebenen Anordnung läßt sich der Support 25 durch Betätigung des ersten Servomotors 29 in Richtung der X-Achse verschieben, wobei die Stellung des ersten Supports 25 durch den Drehstellungsmeider festgestellt werden kann.In the arrangement described above, the support 25 can be displaced in the direction of the X axis by actuating the first servo motor 29, the position of the first support 25 being able to be determined by the rotary position avoider.

Wie aus den Fig. 1 und 2 deutlich erkennbar, erstreckt sich in Längsrichtung (Richtung der Y-Achse) des oberen Abschnittes des ersten Supports 25 ein fächerförmiger Teil 31. Am oberen Rand des fächerförmigen Teiles 31 ist eine kreisbogenförmige Zahnstange 33 vorgesehen. Auf der Zahnstange 33 ist in Richtung der Y-Achse frei bewegbar ein zweiter Support 35 angeordnet. Ein in die Zahnstange 33 eingreifendes (nicht dargestelltes) Ritzel ist drehbar gelagert und von einem am zweiten Support 35 angebrachten zweiten Servomotor 37 antreibbar. Der zweite Servomotor 37 ist mit einem Drehstellungsmelder, wie einem Kodierer, in gleicher Weise wie der erste Servomotor 29 ausgestattet.As can be clearly seen from FIGS. 1 and 2, a fan-shaped part 31 extends in the longitudinal direction (direction of the Y-axis) of the upper section of the first support 25. A circular rack 33 is provided at the upper edge of the fan-shaped part 31. A second support 35 is freely movable on the rack 33 in the direction of the Y axis. A pinion (not shown) engaging in the rack 33 is rotatably mounted and can be driven by a second servo motor 37 attached to the second support 35. The second servo motor 37 is equipped with a rotary position indicator, such as an encoder, in the same way as the first servo motor 29.

Bei dieser Ausführungsform wird der zweite Support 35 durch den zweiten Servomotor 37 in Richtung der Y-Achse auf einem Bogen entlang der Zahnstange 33 bewegt. Die Stellung des zweiten Supports 35 in Richtung der Y-Achse wird durch einen am zweiten Servomotor 37 vorgesehenen Drehstellungsmeider festgestellt.In this embodiment, the second support 35 is moved by the second servo motor 37 in the direction of the Y axis on an arc along the rack 33. The position of the second support 35 in the direction of the Y axis is determined by a rotational position avoider provided on the second servo motor 37.

Aus den Fig. 1 und 2 ist ersichtlich, daß am zweiten Support 35 eine in Richtung der vertikal verlaufenden Z-Achse frei bewegbare Hubstange 39 senkrecht zur Bewegungsrichtung des zweiten Supports 35 angeordnet ist. An der Hubstange 39 ist eine vertikale Zahnstange ausgebildet. Ein (nicht dargestelltes) in diese Zahnstange eingreifendes Ritzel ist im zweiten Support 35 drehbar gelagert, an welchem auch ein dritter Servomotor 41 zum Antreiben dieses Ritzels angebracht ist. Der dritte Servomotor 41 ist in gleicher Weise wie der zweite Servomotor 29 mit einem Drehstellungsmeider ausgestattet.1 and 2 that a lifting rod 39 which is freely movable in the direction of the vertical Z-axis is arranged perpendicular to the direction of movement of the second support 35 on the second support 35. A vertical rack is formed on the lifting rod 39. A pinion (not shown) engaging in this toothed rack is rotatably mounted in the second support 35, on which a third servo motor 41 for driving this pinion is also attached. The third servo motor 41 is equipped in the same way as the second servo motor 29 with a rotary position avoider.

Bei dieser Ausführungsform ist die Hubstange 39 durch den dritten Servomotor 41 in vertikaler Richtung verstellbar und die vertikale Stellung der Hubstange 39 ist durch den Drehstellungsmeider feststellbar.In this embodiment, the lifting rod 39 can be adjusted in the vertical direction by the third servomotor 41 and the vertical position of the lifting rod 39 can be determined by the rotary position avoider.

Am oberen Ende der Hubstange 39 ist ein sich in Richtung der Y-Achse erstreckender Arm 43 angebracht. An der Spitze des Arms 43 ist eine Blech-Greifvorrichtung 45 zum Erfassen eines Randbereiches des Werkstückes 44 angebracht. Gemäß den Fig. 1 und 2 ist die Blech-Greifvorrichtung 45 um eine zur X-Achse parallele Achse B in vertikaler Richtung verdrehbar. Außerdem ist die Blech-Greifvorrichtung 45 um eine zu der Achse B normale Achse A verdrehbar.An arm 43 extending in the direction of the Y axis is attached to the upper end of the lifting rod 39. A sheet-metal gripping device 45 for gripping an edge region of the workpiece 44 is attached to the tip of the arm 43. 1 and 2, the sheet-metal gripping device 45 can be rotated in the vertical direction about an axis B parallel to the X axis. In addition, the sheet-metal gripping device 45 can be rotated about an axis A normal to the axis B.

Am Arm 43 befinden sich ein vierter Servomotor 47 zum Verdrehen der Blech-Greifvorrichtung 45 um die Achse A und ein fünfter Servomotor 49 zum Verdrehen der Blech-Greifvorrichtung 45 in vertikaler Richtung um die Achse B. Der vierte und der fünfte Servomotor 47, 49 sind in ähnlicher Weise wie der erste Servomotor 29 mit je einem Drehstellungsmeider ausgestattet. Zusätzlich können verschiedene Arten von Kraftübertragungsmechanismen zum Verdrehen der Blech-Greifvorrichtung 45 um die Achse A durch den vierten Servomotor 47 und in vertikaler Richtung durch den fünften Servomotor 49 vorgesehen sein. Da diese Mechanismen keine besonderen eigentümlichen Merkmale aufweisen, erübrigt sich eine besondere Beschreibung derselben.On the arm 43 there are a fourth servo motor 47 for rotating the sheet metal gripping device 45 about the axis A and a fifth servo motor 49 for rotating the sheet metal gripping device 45 in the vertical direction about the axis B. The fourth and fifth servo motors 47, 49 are in a similar manner to the first servo motor 29, each with a rotary position avoider. In addition, various types of power transmission mechanisms for rotating the sheet gripping device 45 about the axis A by the fourth servo motor 47 and in the vertical direction by the fifth servo motor 49 can be provided. Since these mechanisms have no special peculiar features, a special description of them is unnecessary.

In den Fig. 3 und 4 ist genauer dargestellt, daß die Blech-Greifvorrichtung 45 mit einer oberen Backe 51 und einer unteren Backe 53 zum Erfassen des Werkstückes 44 ausgestattet ist. Die obere Backe 51 und die untere Backe 53 haben jeweils einen breiten Blechklemmabschnitt 54 zum Erfassen des Werkstückes 44, so daß sie ungefähr T-förmig aussehen. Die Backen 51, 53 sind frei umkehrbar an einer um die Achse B drehbaren Hülse 55 angeordnet.3 and 4 that the sheet-metal gripping device 45 is equipped with an upper jaw 51 and a lower jaw 53 for gripping the workpiece 44. The upper jaw 51 and the lower jaw 53 each have a wide sheet metal clamping section 54 for gripping the workpiece 44 so that they look approximately T-shaped. The jaws 51, 53 are freely reversibly arranged on a sleeve 55 rotatable about the axis B.

Insbesondere ist die drehbare Hülse 55 gemäß Fig. 3 in einem gabelförmigen konkaven Endteil 56 des Arms 43 angeordnet. Zu beiden Seiten der drehbaren Hülse 55 sind gleichachsig mit der Achse B zwei Wellenstummel 57 vorgesehen. Die drehbare Hülse 55 ist am Ende des Arms 43 mittels der Wellenstummel 57 drehbar gelagert. An einem der Wellenstummel 57 ist ein (in der Zeichnung nicht dargestelltes) Kettenzahnrad od.dgl. vorgesehen. Auf ein solches Kettenzahnrad wird die Antriebskraft des fünften Servomotors 49 übertragen.In particular, the rotatable sleeve 55 according to FIG. 3 is arranged in a fork-shaped concave end part 56 of the arm 43. Two shaft ends 57 are provided on both sides of the rotatable sleeve 55 coaxially with the axis B. The rotatable sleeve 55 is rotatably supported at the end of the arm 43 by means of the shaft stub 57. On one of the shaft ends 57 is a sprocket (not shown in the drawing) or the like. intended. The driving force of the fifth servo motor 49 is transmitted to such a sprocket.

Fig. 4 zeigt, daß ein Rohr 59 unter einem rechten Winkel zur Achse B drehbar mittels einer Mehrzahl von Lagern 61 innerhalb der drehbaren Hülse 55 gelagert ist. Die Mittellinie des drehbaren Rohres 59 fällt mit der Achse A zusammen. Die untere Backe 53 ist am oberen Ende des drehbaren Rohres 59 einstückig angeformt. Weiters ist am drehbaren Rohr ein vom vierten Servomotor 47 antreibbares Kegelzahnrad 63 vorgesehen.Fig. 4 shows that a tube 59 is rotatably mounted at right angles to the axis B by means of a plurality of bearings 61 within the rotatable sleeve 55. The center line of the rotatable tube 59 coincides with the axis A. The lower jaw 53 is integrally formed on the upper end of the rotatable tube 59. Furthermore, a bevel gear 63 which can be driven by the fourth servo motor 47 is provided on the rotatable tube.

Im Inneren des drehbaren Rohres 59 ist ein Stellglied 65 für Linearantriebe, beispielsweise ein Druckmineizylinder od.dgl., vorgesehen. Insbesondere ist ein vertikal ausfahrbarer Stellzylinder 67 vorgesehen. Ar oDeren Ende des Stellzylinders 67 ist die obere Backe 51 befestigt. Eine vertikale zweistufige Druckkammer mit einer Kammer 71A und einer Kammer 71B ist durch eine im Zylinder 67 befindliche Trennwand 69 ausgebildet. In den Kammern 71A, 71B wirkt eine Mehrzahl vor an einer Kolbenstange 73 angeordneten Kolben 75, wobei in der Kolbenstange 73 ein Druckmittelkanal zur Verbindung mit den 4An actuator 65 for linear drives, for example a pressure mine cylinder or the like, is provided in the interior of the rotatable tube 59. In particular, a vertically extendable actuating cylinder 67 is provided. The upper jaw 51 is attached to the other end of the actuating cylinder 67. A vertical two-stage pressure chamber with a chamber 71A and a chamber 71B is formed by a partition 69 located in the cylinder 67. A plurality acts in front of pistons 75 arranged on a piston rod 73 in the chambers 71A, 71B, a pressure medium channel in the piston rod 73 for connection to the fourth

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Kammern vorgesehen ist. Der untere Teil der Kolbenstange 73 ist mit einem Stangenhalter TI verbunden, der seinerseits mit der drehbaren Hülse 55 in Verbindung steht.Chambers is provided. The lower part of the piston rod 73 is connected to a rod holder TI, which in turn is connected to the rotatable sleeve 55.

Zum Steuern der relativen Drehbewegung der oberen Backe 51 und der unteren Backe 53 sind die obere Backe 51 und die untere Backe 53 mittels eines Laschenmechanismus 79 miteinander gekoppelt. Insbesondere sind gemäß Fig. 4 ein Ende einer ersten Lasche 81, deren anderes Ende an der oberen Backe 51 angelenkt ist, und ein Ende einer zweiten Lasche 83, deren anderes Ende an der unteren Backe 51 angelenkt ist, mittels eines Stiftes 85 gelenkig miteinander verbunden.To control the relative rotational movement of the upper jaw 51 and the lower jaw 53, the upper jaw 51 and the lower jaw 53 are coupled to one another by means of a tab mechanism 79. 4, one end of a first tab 81, the other end of which is articulated on the upper jaw 51, and one end of a second tab 83, the other end of which is articulated on the lower jaw 51, are articulated to one another by means of a pin 85 .

Dank dieser Ausbildung läßt sich obere Backe 51 mittels des Stellgliedes 65 auf* und abbewegen und das Werkstück 44 kann zwischen der oberen Backe 51 und der unteren Backe 53 eingespannt werden. Da das Stellglied 65 mit einer oberen Druckkammer 71A und einer unteren Druckkammer 71B ausgestattet ist, kann auch mit einem kurzen Hub eine verhältnismäßig große Klemmkraft erzeugt werden.Thanks to this design, the upper jaw 51 can be moved up and down by means of the actuator 65 and the workpiece 44 can be clamped between the upper jaw 51 and the lower jaw 53. Since the actuator 65 is equipped with an upper pressure chamber 71A and a lower pressure chamber 71B, a relatively large clamping force can also be generated with a short stroke.

Die obere Backe 51 und die untere Backe 53 können mittels des vierten Servomotors 47 um die Achse A verdreht werden. Wie Fig. 3 zeigt, läßt sich der Blechklemmabschnitt 54 in Längsrichtung des Arms 43 sowie beiderseits vorspringend einstellen. Wenn somit der Blechklemmabschnitt 54 seitlich zum Arm 43 vorragt, werden die obere und die untere Oberfläche des Werkstückes 44, welches vom Blechklemmabschnitt 54 gehalten ist, durch Verdrehen der drehbaren Hülse 55 um die Achse B miteinander vertauscht.The upper jaw 51 and the lower jaw 53 can be rotated about the axis A by means of the fourth servo motor 47. 3, the sheet metal clamping section 54 can be set in the longitudinal direction of the arm 43 and on both sides in a projecting manner. Thus, when the sheet metal clamping portion 54 protrudes laterally to the arm 43, the upper and lower surfaces of the workpiece 44, which is held by the sheet metal clamping portion 54, are interchanged by rotating the rotatable sleeve 55 about the axis B.

Beim Biegen des Werkstückes 44 mittels des oberen Stempels 13 und des unteren Stempels 15 kann beispielsweise der vom Manipulator 3 geklemmte Endabschnitt des Bleches aufwärtsbewegt werden, wobei die Blechklemmvorrichtung 45 dieser Bewegung folgt. Insbesondere wird während einer Bearbeitung die Hubstange 39 übereinstimmend mit der Bewegung des Werkstückes 44 angehoben und die Blechklemmvorrichtung 45 wird um die Achse B abwärts verdreht.When the workpiece 44 is bent by means of the upper punch 13 and the lower punch 15, for example the end section of the sheet metal clamped by the manipulator 3 can be moved upward, the sheet metal clamping device 45 following this movement. In particular, during a machining operation, the lifting rod 39 is raised in accordance with the movement of the workpiece 44 and the sheet metal clamping device 45 is rotated downward about the axis B.

Gemäß Fig. 1 ist eine Hilfsklemmvorrichtung 87 zum vorübergehenden Erfassen des Werkstückes 44 an einem Seitenabschnitt der Basisplatte 23 oder des unteren Rahmens 11 angeordnet und an einer Stütze ist ein seitlicher Meßtaster 89 befestigt.1, an auxiliary clamping device 87 for temporarily gripping the workpiece 44 is arranged on a side portion of the base plate 23 or the lower frame 11, and a lateral probe 89 is attached to a support.

Die Hilfsklemmvorrichtung 87 weist eine obere Backe 91 und eine untere Backe 93 zum Erfassen des Werkstückes 44 auf. Die vertikale Bewegung der oberen Backe 91 erfolgt in gleicher Weise wie durch das Stellglied 65 der Blechklemmvorrichtung 15 mittels eines (in der Zeichnung nicht dargestellten) Stellgliedes. Somit erübrigt sich eine Beschreibung von Einzelheiten der Betätigung der oberen Backe 91.The auxiliary clamping device 87 has an upper jaw 91 and a lower jaw 93 for gripping the workpiece 44. The vertical movement of the upper jaw 91 takes place in the same way as by the actuator 65 of the sheet metal clamping device 15 by means of an actuator (not shown in the drawing). There is therefore no need to describe details of the operation of the upper jaw 91.

Der seitliche Meßtaster 89 weist einen seitlichen Fühler 95 auf und dient zum Feststellen der Lage einer Seite des Werkstückes 44, welches vom Manipulator 3 und der Blechklemmvorrichtung 45 gehalten ist. Der seitliche Meßtaster 95 enthält einen linearen Umformer, wie ein direkt angetriebenes Potentiometer, in gleicher Weise wie der Fühler 9 des hinteren Meßtasters 17. Das Ausgangssignal des seitlichen Fühlers 95 wird der numerischen Steuervorrichtung 21 zugeführt.The lateral probe 89 has a lateral sensor 95 and serves to determine the position of one side of the workpiece 44, which is held by the manipulator 3 and the sheet metal clamping device 45. The lateral probe 95 contains a linear transducer, such as a directly driven potentiometer, in the same way as the sensor 9 of the rear probe 17. The output signal of the lateral sensor 95 is fed to the numerical control device 21.

Wenn ein seitlicher Rand des von der Blechklemmvorrichtung 45 gehaltenen Werkstückes 44 den seitlichen Fühler 95 berührt und das Ist-Signal des seitlichen Fühlers 95 mit dem Soll-Signal übereinstimmt, wird die Stellung des Manipulators 3 in Richtung der X-Achse von der numerischen Steuervorrichtung 21 aus dem angezeigten Wert des Drehstellungsmelders des ersten Servomotors 29 festgestellt. Durch Vergleichen des abgelesenen Wertes mit dem Wert der Ausgangsstellung des nicht eingespannten Werkstückes 44 läßt sich die gegenseitige Lage in Richtung der X-Achse zwischen dem seitlichen Rand des in der Werkstück-Greifvorrichtung 45 eingespannten Werkstückes 44 und des Manipulators 3 bestimmen. Danach kann mit dem seitlichen Meßtaster 89 als Basis die Positionierung des Werkstückes 44 bezüglich des oberen Stempels 13 und des unteren Stempels 15 in Richtung der X-Achse genau ausgeführt werden.When a side edge of the workpiece 44 held by the sheet metal clamping device 45 touches the side sensor 95 and the actual signal of the side sensor 95 matches the target signal, the position of the manipulator 3 in the direction of the X axis is determined by the numerical control device 21 determined from the displayed value of the rotational position detector of the first servo motor 29. The mutual position in the direction of the X axis between the lateral edge of the workpiece 44 clamped in the workpiece gripping device 45 and the manipulator 3 can be determined by comparing the value read with the value of the initial position of the workpiece 44 not clamped. Thereafter, with the lateral probe 89 as the basis, the positioning of the workpiece 44 with respect to the upper punch 13 and the lower punch 15 in the direction of the X-axis can be carried out exactly.

Bei dieser Ausbildung lassen sich gemäß Fig. 5 bei in der Blechklemmvorrichtung 45 eingespannter Seite S eines rechteckigen Werkstückes 44 die anderen drei Seiten T, U und V bezüglich der Biegeachse C durch Verdrehen der Blechklemmvorrichtung 45 um die Achse A positionieren. Danach kann die Biegebearbeitung an den drei Seiten T, U und V aufeinanderfolgend ausgeführt werden. Wenn gemäß Fig. 5 die Blechklemmvorrichtung 45 zu der Seite des Arms 43 vorragt, kann das Werkstück 44 durch Drehen um die Achse B in vertikaler Richtung gewendet werden. Auf diese Weise ist sogar ein gegensinniges Abkanten des Werkstückes 44 in aufeinanderfolgenden Arbeitsschritten möglich.5, with the side S of a rectangular workpiece 44 clamped in the sheet metal clamping device 45, the other three sides T, U and V can be positioned with respect to the bending axis C by rotating the sheet metal clamping device 45 about the axis A. Then the bending processing on the three sides T, U and V can be carried out in succession. 5, the sheet metal clamping device 45 protrudes to the side of the arm 43, the workpiece 44 can be turned by rotating about the axis B in the vertical direction. In this way, it is even possible to fold the workpiece 44 in opposite directions in successive work steps.

Nach der Biegebearbeitung der drei Seiten T, U und V des Werkstückes 44 wird das Werkstück 44 zum Biegen der Seite S gemäß den Fig. 6 und 7, nachdem die Seite U des Werkstückes 44 zwischen dem oberen Stempel 13 und dem unteren Stempel 15 gefaßt war, wie dies in den Fig. 8 und 9 gezeigt ist, durch Versetzen der Werkstück-Greifvorrichtung 45 an die Seite T oder V besser eingespannt. Dann wird die Seite S des Werkstückes 44 bezüglich der Biegeachse C ausgerichtet und das Biegen der Seite S kann in einfacher Weise ausgeführt werden.After the bending of the three sides T, U and V of the workpiece 44, the workpiece 44 is used for bending the side S according to FIGS. 6 and 7 after the side U of the workpiece 44 has been gripped between the upper punch 13 and the lower punch 15 , as shown in FIGS. 8 and 9, better clamped by moving the workpiece gripping device 45 to the T or V side. Then, the side S of the workpiece 44 is aligned with the bending axis C, and the bending of the side S can be carried out in a simple manner.

In dem schwierigen Fall einer Verbesserung der Einspannung, wenn das Werkstück 44 zwischen dem oberen Stempel 13 und dem unteren Stempel 15 gehalten ist und die Abmessungen des Werkstückes 44 5In the difficult case of improving the clamping when the workpiece 44 is held between the upper punch 13 and the lower punch 15 and the dimensions of the workpiece 44 5

AT 402 372 B verhältnismäßig klein sind, wird das Werkstück in die Lage der Hilfsklemmvorrichtung 87 verschoben und dann kann die Einspannung des Werkstückes 44 durch vorübergehendes Halten des Werkstückes 44 mit der Hilfsklemmvorrichtung in einfacher Weise verbessert werden.AT 402 372 B are relatively small, the workpiece is moved into the position of the auxiliary clamping device 87 and then the clamping of the workpiece 44 can be improved in a simple manner by holding the workpiece 44 temporarily with the auxiliary clamping device.

Gemäß Fig. 1 ist eine Steuervorrichtung 97, wie ein Computer, zum Steuern der Blechbiegemaschine 1, des Manipulators 3 u.dgl. mittels der numerischen Steuervorrichtung 21 vorgesehen. Die Steuervorrichtung 97 umfaßt eine Zentraleinheit (CPU) 99, ein Sichtgerät 101 und eine Tastatur 102.1 is a control device 97, such as a computer, for controlling the sheet metal bending machine 1, the manipulator 3 and the like. provided by means of the numerical control device 21. The control device 97 comprises a central processing unit (CPU) 99, a display device 101 and a keyboard 102.

Die Steuervorrichtung 97 empfängt Daten von Speichern 100a und 100b, wie Disketten, für die CPU 99. Die Speicher umfassen einen Betriebssystem-Speicher 100a zum Speichern von Instruktionen für das System der Steuervorrichtung 97 und einen Biegeparameter-Speicher 100b zum Speichern von Biegeparametern für die Herstellung eines Erzeugnisses mit einer bestimmten Gestalt. Hiebei ist der Biegeparameter-Speicher 100b für jede Gestalt eines Erzeugnisses vorbereitet (Parameter für die Abmessungen der Erzeugnisse werden jedoch als freie Parameter gespeichert). Die Speicher sind somit für die gesamte Anzahl gewünschter Gestalten der Erzeugnisse vorbereitet.The controller 97 receives data from memories 100a and 100b, such as floppy disks, for the CPU 99. The memories include an operating system memory 100a for storing instructions for the system of the controller 97 and a bending parameter memory 100b for storing bending parameters for manufacture a product with a certain shape. Here, the bending parameter memory 100b is prepared for each shape of a product (however, parameters for the dimensions of the products are stored as free parameters). The stores are thus prepared for the total number of desired shapes of the products.

Gemäß Fig. 10 enthält die numerische Steuervorrichtung 21 oder die CPU 99 erste Mittel zum Steuern des Manipulators 3 in Abhängigkeit von einem vom Fühler 19 des hinteren Meßtasters 17 (als Blechposi-tions-Detektorvorrichtung) gelieferten Signals zum Positionieren des Werkstückes W in Richtung der Y-Achse, wie dies in den Fig. 11a, 11 b und 11c gezeigt ist.10, the numerical control device 21 or the CPU 99 contains first means for controlling the manipulator 3 in dependence on a signal supplied by the sensor 19 of the rear measuring probe 17 (as a sheet-metal position detector device) for positioning the workpiece W in the Y direction -Axis as shown in Figures 11a, 11b and 11c.

Insbesondere enthält die erste Steuervorrichtung 106 eine Vorrichtung 107 zum Einstellen einer Objektposition, eine Vorrichtung 108 zur Abstandberechnung, eine Vorrichtung 109 zum Einstellen eines Abstandreduktionsverhältnisses, eine Vorrichtung 111 zum Berechnen eines Abstandreduktionswertes, eine Vorrichtung 113 zum Einstellen eines zulässigen Wertes, eine Vorrichtung 115 zum Vergleichen eines Abstandes und eines zulässigen Wertes sowie einen Zähler 117.In particular, the first control device 106 includes a device 107 for setting an object position, a device 108 for calculating a distance, a device 109 for setting a distance reduction ratio, a device 111 for calculating a distance reduction value, a device 113 for setting an allowable value, a device 115 for comparing a distance and a permissible value and a counter 117.

Die Vorrichtung 107 zum Einstellen der Objektposition legt eine Objektposition des hinteren Endrandes des Bleches fest, wo die Positionierung des Bleches in Richtung der Y-Achse erfolgt. Hiebei wird die Objektposition durch eine vorragende Länge OFFY des Fühlers 19 dargestellt, wie dies in den Fig. 11a, 11b und 11c gezeigt ist.The object position adjusting device 107 sets an object position of the rear end edge of the sheet where the sheet is positioned in the Y-axis direction. The object position is represented here by a protruding length OFFY of the sensor 19, as is shown in FIGS. 11a, 11b and 11c.

Die Vorrichtung 107 zum Berechnen des Abstandes berechnet zuerst den Abstand D1, D2 für die gegenwärtige Lage, SX, DEX und die Objektposition OFFY des rechten und des linken hinteren Endrandes des Bleches, wenn einer der hinteren Endränder den Fühler 19 berührt, wie dies in Fig. llb gezeigt ist. Dann berechnet die Vorrichtung 107 den Winkel ALFA zwischen dem hinteren Endrand W1 und der Biegeachse C sowie den mittleren Abstand YM wie folgt: ALFA = DEFF/LUN YM = (D1 + D2)/2 worin DEFF (= D1 - D2 =) SX-DEX und LUN die Länge des Werkstückes W in Richtung der Biegeachse bedeuten. Hiezu ist zu bemerken, daß der Betrag des Winkels ALFA ungefähr gleich seinem Tangens ist, wenn er im Bogenmaß ausgedrückt ist, weil ALFA « 1.The distance calculating device 107 first calculates the current position distance D1, D2, SX, DEX and the object position OFFY of the right and left rear end edges of the sheet when one of the rear end edges touches the sensor 19, as shown in FIG llb is shown. Then the device 107 calculates the angle ALFA between the rear end edge W1 and the bending axis C and the mean distance YM as follows: ALFA = DEFF / LUN YM = (D1 + D2) / 2 where DEFF (= D1 - D2 =) SX- DEX and LUN mean the length of the workpiece W in the direction of the bending axis. It should be noted here that the magnitude of the angle ALFA is approximately equal to its tangent if it is expressed in radians because ALFA «1.

Die Vorrichtung 109 zum Einstellen des Abstandreduktionsverhältnisses stellt das Verhältnis KGY, KGA ein, für welches der durch die Vorrichtung 107 zum Berechnen des Abstandes berechnete Abstand YM, ALFA durch eine Bewegung des Manipulators 3 verringert wird. Dieses Verhältnis KGY, KGA hat einen Wert kleiner als Eins, wie 1/2, 1/3 od.dgl.The device 109 for setting the distance reduction ratio sets the ratio KGY, KGA for which the distance YM, ALFA calculated by the device 107 for calculating the distance is reduced by a movement of the manipulator 3. This ratio KGY, KGA has a value less than one, such as 1/2, 1/3 or the like.

Die Vorrichtung 111 zum Berechnen der Reduktion des Abstandwertes multipliziert das Verhältnis KGY, KGA mit dem Abstand YM bzw. ALFA, um den Betrag IAY der linearen Bewegung des Manipulators 3 in Richtung der Y-Achse und den Betrag IAA seiner Drehbewegung um die A-Achse zu berechnen:The device 111 for calculating the reduction in the distance value multiplies the ratio KGY, KGA by the distance YM and ALFA, respectively, by the amount IAY of the linear movement of the manipulator 3 in the direction of the Y-axis and the amount IAA of its rotary movement about the A-axis to calculate:

IAY = YM x KGY IAA = ALFA x KGAIAY = YM x KGY IAA = ALFA x KGA

Die Vorrichtung 113 zum Einstellen des zulässigen Wertes stellt den Wert YS, DIFFS ein, der als Fehler für die Positionierung des Werkstückes W unter den Bedingungen des Abstandes YM und DIFF zulässig ist.The device 113 for setting the permissible value sets the value YS, DIFFS, which is permissible as an error for the positioning of the workpiece W under the conditions of the distance YM and DIFF.

Außerdem vergleicht die Vorrichtung 115 zum Vergleichen des Abstandes und des zulässigen Wertes den Abstand YM, DIFF und die zulässigen Werte YS, DIFFS und erzeugt ein Signal, wenn YM, DIFF kleiner ist als YS, DIFFS.In addition, the distance and allowable value comparing device 115 compares the distance YM, DIFF and the allowable values YS, DIFFS and generates a signal if YM, DIFF is less than YS, DIFFS.

Der Zähler 117 zählt die Anzahl K, wie oft die Werte YM, DIFF kleiner sind als der zulässige Wert YS, DIFFS, und wenn diese Zah ^inen festgelegten Wert N übersteigt, wird ein Ausgangssignal für die Beendigung der Positionierung n die Vorrichtung 108 zum Berechnen des Abstandes, an die Vorrichtung 6The counter 117 counts the number K, the number of times the values YM, DIFF are smaller than the permissible value YS, DIFFS, and if this number exceeds the specified value N, an output signal for the completion of the positioning n becomes the device 108 for calculating the distance to the device 6

AT 402 372 B 111 zum Berechnen der Abstandreduktion und an den Manipulator 3 ausgegeben.AT 402 372 B 111 for calculating the distance reduction and output to the manipulator 3.

Ein Abschnitt 119 für die Manipulatorantriebssteuerung betätigt und steuert den Manipulator 3 auf Grund von Instruktionen von der Vorrichtung 111 zum Berechnen des Wertes für die Abstandreduktion sowie des Zählers 117. 5 Als Ergebnis dieser Anordnung nähert sich ein vom Manipulator 3 erfaßtes Werkstück W nach und nach der Objektposition (Fig. 11c) vom Ausgangszustand (Fig. 11a) für die Positionierung über eine Mehrzahl von Näherungsschritten. Wenn sich das Werkstück W in N Näherungsschritten nach Verringerung des Abstandes YM, DIFF auf einen geringeren Betrag als der zulässige Wert YS, DIFFS der Objektposition nähert, wird angenommen, daß die Positionierung mit hinreichender Genauigkeit vollendet wurde, und das Werkstück io wird in dieser Position (Fig. 11c) angehalten.A manipulator drive control section 119 actuates and controls the manipulator 3 based on instructions from the device 111 for calculating the distance reduction value and the counter 117. 5 As a result of this arrangement, a workpiece W detected by the manipulator 3 gradually approaches Object position (Fig. 11c) from the initial state (Fig. 11a) for positioning over a plurality of approximation steps. If the workpiece W approaches the object position in N approximation steps after reducing the distance YM, DIFF to a smaller amount than the permissible value YS, DIFFS, it is assumed that the positioning has been completed with sufficient accuracy and the workpiece is in this position (Fig. 11c) stopped.

Gemäß Fig. 12 ist in der numerischen Steuervorrichtung 21 oder in der CPU 99 eine zweite Vorrichtung 123 zum Steuern des Manipulators 3 in Abhängigkeit von einem Signal des seitlichen Fühlers 95 des seitlichen Meßtasters 89 zum Positionieren des Werkstückes W in Richtung der X-Achse vorgesehen, wie dies in den Fig. 13a, 13b und 13c gezeigt ist. 75 Insbesondere enthält die zweite Steuervorrichtung 123 eine Vorrichtung 125 zum Einstellen einer Normalposition des seitlichen Fühlers, eine Detektorvorrichtung 127 zum Feststellen einer Verlagerung des seitlichen Fühlers, eine Detektorvorrichtung 129 zum Feststellen der Position der Blechklemmvorrichtung, eine Vorrichtung 131 zum Berechnen der Klemmposition und eine Vorrichtung 133 zum Berechnen der Blechposition. 20 Die in Fig. 13a dargestellte Vorrichtung 125 zum Einstellen einer Normalposition des seitlichen Fühlers ordnet den Abstand QFREE von der mittleren Position 0 der Backen 15, 17 bis zur Spitze des seitlichen Sensors 95 in dem Zustand zu, in welchem das Werkstück W den seitlichen Fühler 95 nicht berührt.According to FIG. 12, a second device 123 for controlling the manipulator 3 is provided in the numerical control device 21 or in the CPU 99 as a function of a signal from the lateral sensor 95 of the lateral measuring probe 89 for positioning the workpiece W in the direction of the X axis. as shown in Figures 13a, 13b and 13c. 75 In particular, the second control device 123 includes a device 125 for setting a normal position of the lateral sensor, a detector device 127 for detecting a displacement of the lateral sensor, a detector device 129 for determining the position of the sheet metal clamping device, a device 131 for calculating the clamping position and a device 133 to calculate the sheet position. The device 125 for setting a normal position of the lateral sensor shown in FIG. 13a assigns the distance QFREE from the central position 0 of the jaws 15, 17 to the tip of the lateral sensor 95 in the state in which the workpiece W is the lateral sensor 95 not touched.

Die in Fig. 13b gezeigte Detektorvorrichtung 127 zum Feststellen einer Verlagerung des seitlichen Fühlers stellt den Betrag der Verlagerung SIDG des seitlichen Fühlers 95 für den Fall fest, daß das 25 Werkstück W den seitlichen Fühler 95 berührt.The detector device 127 shown in FIG. 13b for detecting a displacement of the lateral sensor detects the amount of displacement SIDG of the lateral sensor 95 in the event that the workpiece W touches the lateral sensor 95.

Die Detektorvorrichtung 129 zum Feststellen der Position der Blechklemmvorrichtung berechnet den Abstand XA von der mittleren Position der Backe 15 zu der A-Achse der Blechklemmvorrichtung 45 auf Grund des Signals von einem am ersten Servomotor 29 vorgesehenen Drehstellungsmelder, wie dies in Fig. 6b gezeigt ist. 30 Dann berechnet die Vorrichtung 131 zum Berechnen der Klemmposition den Abstand DELSID = QFREE + SIDC - XA zwischen dem seitlichen Blechrand W2 und der A-Achse der Blechklemmvorrichtung, wie in Fig. 13b gezeigt, auf Grund der Abstände QFREE, SIDG, XA. Außerdem wird auf Grund des Abstandes DELSID und des Abstandes L/2 zwischen dem seitlichen Blechrand W2 und der Mittellinie 0' des Bleches, wie in Fig. 6b gezeigt, der Abstand zwischen der Mittellinie 0' des Bleches und A-Achse 35 berechnet zu: X = DELSID - L/2.The detector device 129 for determining the position of the sheet metal clamping device calculates the distance XA from the central position of the jaw 15 to the A axis of the sheet metal clamping device 45 on the basis of the signal from a rotary position indicator provided on the first servo motor 29, as shown in FIG. 6b. Then, the clamp position calculating device 131 calculates the distance DELSID = QFREE + SIDC - XA between the side plate edge W2 and the A-axis of the plate clamping device, as shown in Fig. 13b, based on the distances QFREE, SIDG, XA. In addition, based on the distance DELSID and the distance L / 2 between the lateral sheet edge W2 and the center line 0 'of the sheet, as shown in FIG. 6b, the distance between the center line 0' of the sheet and the A-axis 35 is calculated as: X = DELSID - L / 2.

Die Vorrichtung 133 zum Berechnen der Blechposition berechnet den Abstand X + XA von der 40 Mittellinie 0' des Werkstückes W bis zur mittleren Position der Backe 15, wie in Fig. 13c gezeigt, auf Grund des Ausgangssignals der Vorrichtung 133 zum Berechnen der Blechposition.The device 133 for calculating the sheet metal position calculates the distance X + XA from the 40 center line 0 'of the workpiece W to the central position of the jaw 15, as shown in FIG. 13c, on the basis of the output signal of the device 133 for calculating the sheet metal position.

Der Manipulator 3 wird dann unter Steuerung durch den Abschnitt 119 für die Manipulatorantriebssteuerung um einen passenden Betrag in Richtung der X-Achse bewegt und die Mittellinie 0' des Werkstückes W fällt mit der Mittellinie 0 der Backen 13, 15 zusammen, so daß das Werkstück W in Richtung der X-45 Achse positioniert ist.The manipulator 3 is then moved under the control of the manipulator drive control section 119 by an appropriate amount in the X-axis direction, and the center line 0 'of the workpiece W coincides with the center line 0 of the jaws 13, 15 so that the workpiece W is positioned in the direction of the X-45 axis.

Dann wird unter Verwendung der Blechbiegevorrichtung der erfindungsgemäßen Ausführungsform die Biegebearbeitung ausgeführt und dieser Vorgang wird an Hand der Fig. 14a, b und c bis Fig. 19 erläutert.Then, the bending processing is carried out using the sheet metal bending device of the embodiment according to the invention, and this process is explained with reference to FIGS. 14a, b and c to FIG. 19.

An Hand der Fig. 14a, b und c wird zur Erläuterung ein Beispiel eines unter Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens hergestelltes Produkt beschrieben, u.zw. mit Flanschen versehene Schach-so teln 133, 135 und 137. Die Schachteln gemäß Fig. 14a, b und c sind jeweils im Längsschnitt und im Querschnitt dargestellt.An example of a product produced using the method according to the invention is described with reference to FIGS. 14a, b and c, etc. flanged chess pieces 133, 135 and 137. The boxes according to FIGS. 14a, b and c are each shown in longitudinal section and in cross section.

Bei der in Fig. 14a gezeigten Schachtel 133 ist eine Mehrzahl von Flanschen 133b. 133c und I33d ausgebildet, die gegenüber dem Boden 133a um 90 * nach oben abgekantet sind, und es ist ein Flansch 133e ausgebildet, der um 90* nach unten abgekantet ist. Bei einer Schachtel 135 gemäß Fig. 14b ist eine 55 Mehrzahl von Flanschen 135b, 135c, I35d und 135e ausgebildet, die in jeweils zwei Stufen gegenüber dem Boden 135a aufwärts und einwärts um je 90* abgekantet sind. Bei einer Schachtel 137 gemäß Fig. 14c ist eine Mehrzahl von Flanschen 137b, 137c, 137d und 137e ausgebildet, die in je zwei Stufen gegenüber dem Boden 137a um jeweils 90* aufwärts und einwärts abgekantet sind, wonach diese Flanschen nochmals um 7In the box 133 shown in Fig. 14a, there are a plurality of flanges 133b. 133c and I33d are formed, which are bent 90 ° upwards from the bottom 133a, and a flange 133e is formed which is bent downwards 90 °. In the case of a box 135 according to FIG. 14b, a plurality of flanges 135b, 135c, I35d and 135e are formed, which are each bent in two steps relative to the bottom 135a upwards and inwards by 90 * each. In a box 137 according to FIG. 14c, a plurality of flanges 137b, 137c, 137d and 137e are formed, which are each bent in two steps relative to the bottom 137a by 90 * upwards and inwards, after which these flanges again by 7

AT 402 372 B 90* nach oben abgekantet sind.AT 402 372 B 90 * are folded upwards.

Nachfolgend wird die Ausführung der Biegebearbeitung für die Schachtel 135 an Hand der Fig. 15a bis 15z erläutert.The execution of the bending processing for the box 135 is explained below with reference to FIGS. 15a to 15z.

Zunächst wird das Werkstück W dem Magazin 5 entnommen, die kurze Seite wird zwischen den oberen Stempel 13 und den unteren Stempel 15 (Fig. 15a) eingeführt und es wird ein Flansch 139 ausgebildet (Fig. 15b).First, the workpiece W is removed from the magazine 5, the short side is inserted between the upper punch 13 and the lower punch 15 (FIG. 15a) and a flange 139 is formed (FIG. 15b).

Dann wird die kurze Seite des Werkstückes W nochmals zwischen den oberen Stempel 13 und den unteren Stempel 15 (Fig. 15c) eingeführt und es wird ein zweiter Flansch 141 ausgebildet (Fig. 15d).Then the short side of the workpiece W is inserted again between the upper punch 13 and the lower punch 15 (FIG. 15c) and a second flange 141 is formed (FIG. 15d).

Danach werden die Backen 51, 53 über einen Winkel von 180° um die Achse A (Fig. 15e) verdreht und die der vorher abgekanteten kurzen Seite gegenüberliegende kurze Seite wird aufeinanderfolgend zweimal abgekantet (Fig. 15f, g, h, i).Thereafter, the jaws 51, 53 are rotated through an angle of 180 ° about the axis A (FIG. 15e) and the short side opposite the previously bent short side is folded twice in succession (FIGS. 15f, g, h, i).

Darauf wird das Werkstück nach Verdrehung der Backen 51, 53 um einen Winkel von 90* um die Achse A (Fig. 151) mittels des seitlichen Fühlers 95 positioniert und die Höheneinstellung wird wie erforderlich revidiert (Fig. 15m). Nun wird die freie lange Seite zwischen den oberen Stempel 13 und den unteren Stempel 15 eingeführt und wird aufeinanderfolgend zweimal abgekantet (Fig. 15o, p, q).After the jaws 51, 53 have been rotated by an angle of 90 * about the axis A (FIG. 151), the workpiece is then positioned by means of the lateral sensor 95 and the height adjustment is revised as necessary (FIG. 15 m). Now the free long side is inserted between the upper punch 13 and the lower punch 15 and is successively folded twice (Fig. 15o, p, q).

Die Backen 51, 53 werden dann um einen Winkel von 90 * um die Achse A (Fig. 15r) verdreht und die selbe in den Backen 51, 53 eingespannte lange Seite wird zwischen den Backen 91, 93 der Hilfsklemmvorrichtung 87 (Fig. 15r) eingespannt.The jaws 51, 53 are then rotated through an angle of 90 * about the axis A (FIG. 15r) and the same long side clamped in the jaws 51, 53 is between the jaws 91, 93 of the auxiliary clamping device 87 (FIG. 15r) clamped.

Die Backen 51, 53 werden vorübergehend vom Werkstück W entfernt, um einen Winkel von 180* um die Achse A verdreht und es wird die bereits abgekantete lange Seite eingespannt (Fig. 15t).The jaws 51, 53 are temporarily removed from the workpiece W, rotated through an angle of 180 * around the axis A, and the long side that has already been folded is clamped (FIG. 15t).

Die Backen 91, 93 der Hilfsklemmvorrichtung 87 werden dann vom Werkstück W entfernt und die Backen 51, 53 werden um einen Winkel von 90* um die Achse A verdreht, wonach das Werkstück W durch den seitlichen Fühler 95 positioniert und die Höhe wie erforderlich revidiert wird (Fig. 15u).The jaws 91, 93 of the auxiliary clamping device 87 are then removed from the workpiece W and the jaws 51, 53 are rotated through an angle of 90 * about the axis A, after which the workpiece W is positioned by the lateral sensor 95 and the height is revised as necessary (Fig. 15u).

Darauf wird die freie lange Seite zwischen den oberen Stempel 13 und den unteren Stempel 15 eingeführt und es werden aufeinanderfolgend zwei Abkantvorgänge ausgeführt (Fig. 15v, w, x, y).The free long side is then inserted between the upper punch 13 and the lower punch 15 and two folding processes are carried out in succession (FIG. 15v, w, x, y).

Schließlich werden die Backen 51, 53 um einen Winkel von 90° um die Achse A verdreht und das Erzeugnis wird an die Transportvorrichtung 7 aufgegeben (Fig. 15z).Finally, the jaws 51, 53 are rotated through an angle of 90 ° around the axis A and the product is fed to the transport device 7 (FIG. 15z).

Hinsichtlich der Werkstückpositionierung wird die Biegebearbeitung im einzelnen an Hand der Fig. 16 bis 19 erläutert.With regard to the workpiece positioning, the bending processing is explained in detail with reference to FIGS. 16 to 19.

Wie vorher beschrieben wird das Werkstück W im Schritt 143 durch den Manipulator 3 dem Magazin 5 entnommen.As previously described, the workpiece W is removed from the magazine 5 by the manipulator 3 in step 143.

Im Schritt 145 wird die Werkstückklemmvorrichtung 45 um die Achsen A und B verdreht und das Werkstück W wird in einer vorgeschriebenen Normalposition angeordnet.In step 145, the workpiece clamping device 45 is rotated about the axes A and B and the workpiece W is arranged in a prescribed normal position.

Zusätzlich erfolgt, wie später noch näher erläutert werden wird, mit dem Verändern und Klemmen der Position des Werkstückes u.dgl. eine Positionierung des Werkstückes W in Richtung der X-Achse, wie erforderlich.In addition, as will be explained in more detail later, changing and clamping the position of the workpiece and the like takes place. positioning the workpiece W in the direction of the X axis as required.

Im Schritt 147 wird das Werkstück W zwischen die Stempel 13, 15 eingeführt. Um zu diesem Zeitpunkt ein Anstoßen des Werkstückes W an den Stempeln zu vermeiden, wird eine vorbestimmte Höhe über dem unteren Stempel 15 eingehalten und das Werkstück W wird zwischen die Stempel 13, 15 eingeführt.In step 147, the workpiece W is inserted between the punches 13, 15. In order to prevent the workpiece W from bumping against the punches at this time, a predetermined height above the lower punch 15 is maintained and the workpiece W is inserted between the punches 13, 15.

Im Schritt 149 wird, wie später noch näher erläutert werden wird, die abzukantende Seite des Werkstückes W so ausgerichtet, daß sie mit der Biegeachse C der Stempel 13,15 übereinstimmt.In step 149, as will be explained in more detail later, the side of the workpiece W to be bent is aligned so that it coincides with the bending axis C of the punch 13, 15.

Weiters wird zu diesem Zeitpunkt gemäß Fig. 17a, wenn beispielsweise die kurze Seite des Werkstük-kes W abgekantet werden soll, von den am hinteren Meßtaster 17 angeordneten Fühlern 19 ein durch die Kodierung (1), (2) oder (3) dargestelltes Paar von Fühlern 19 ausgewählt und das Werkstück W wird entsprechend von den ausgewählten Fühlern 19 abgegebenen Signalen bezüglich der Stempel 13, 15 positioniert. Wenn anderseits die lange Seite des Werkstückes W abgekantet werden soll, wie dies in Fig. 17b gezeigt ist, wird ein Paar von durch die Kodierung (4), (5) oder (6) bezeichnetes Paar von Fühlern 19 ausgewählt und das Werkstück W wird entsprechend dem von den ausgewählten Fühlern 19 abgegebenen Signal bezüglich der Stempel 13,15 positioniert.Furthermore, at this point in time according to FIG. 17a, if, for example, the short side of the workpiece W is to be folded, a pair represented by the coding (1), (2) or (3) is provided by the sensors 19 arranged on the rear measuring probe 17 selected by sensors 19 and the workpiece W is positioned in relation to the stamps 13, 15 in accordance with signals emitted by the selected sensors 19. On the other hand, if the long side of the workpiece W is to be folded, as shown in Fig. 17b, a pair of sensors 19 indicated by the code (4), (5) or (6) is selected and the workpiece W becomes positioned in relation to the punches 13, 15 in accordance with the signal emitted by the selected sensors 19.

Im Schritt 151 werden die Position des Werkstückes W darstellende Signale, falls erforderlich, auf Grund des vom Fühler 19 gelieferten Signals abgeändert.In step 151, signals representing the position of the workpiece W are modified, if necessary, on the basis of the signal supplied by the sensor 19.

Im Schritt 153 wird zum Ausführen des Biegevorganges der untere Stempel 15 bewegt. Außerdem wird zu diesem Zeitpunkt der Manipulator 3 bewegt, um der Bewegung des Randes des Werkstückes W zu folgen.In step 153, the lower punch 15 is moved to carry out the bending process. In addition, the manipulator 3 is moved at this time to follow the movement of the edge of the workpiece W.

Im Schritt 155 wird nach dem Ausführen des Biegevorganges die Werkstückklemmvorrichtung 45 in eine vorgeschriebene Grundstellung zurückgeführt.In step 155, after the bending process has been carried out, the workpiece clamping device 45 is returned to a prescribed basic position.

Im Schritt 157 erfolgen Berechnungen zum Revidieren von Höhe und Breite des Werkstückes W. Beispielsweise hat gemäß Fig. 15b das Werkstück W nach dem Umformen des ersten Flansches 139 eine 8In step 157, calculations are carried out for revising the height and width of the workpiece W. For example, according to FIG. 15 b, the workpiece W has an 8 after the first flange 139 has been formed

AT 402 372 B um die Höhe des Flansches verringerte Länge, wobei nur die Dicke des Werkstückes W vergrößert wird, weswegen Berechnungen zur Berücksichtigung dieser Änderungen vorgenommen werden.AT 402 372 B length reduced by the height of the flange, only the thickness of the workpiece W being increased, which is why calculations are made to take these changes into account.

Im Schritt 159 wird untersucht, ob die letzte Biegestufe ausgeführt worden ist oder nicht. Wenn noch weitere Biegevorgänge vorzunehmen sind, kehrt das Programm zum Schritt 145 zurück.In step 159 it is examined whether the last bending step has been carried out or not. If there are more bends to be made, the program returns to step 145.

Die Schleife vom Schritt 145 bis zum Schritt 149 wird fortgesetzt, bis alle Biegeschritte ausgeführt sind, und wenn der letzte Biegeschritt vollendet ist, schreitet das Programm vom Schritt 159 zum Schritt 161 fort.The loop from step 145 to step 149 continues until all of the bending steps have been completed, and when the last bending step is completed, the program proceeds from step 159 to step 161.

Im Schritt 161 wird das fertiggestellte Erzeugnis auf die Transportvorrichtung 7 aufgegeben und die Biegebearbeitung ist vollendet.In step 161, the finished product is placed on the transport device 7 and the bending processing is completed.

An Hand der Fig. 13 und 18 wird der Vorgang des Positionierens des Werkstückes W in Richtung der X-Achse gemäß Schritt 145 in seinen Einzelheiten erläutert.The process of positioning the workpiece W in the direction of the X axis according to step 145 will be explained in detail with reference to FIGS. 13 and 18.

Im Schritt 163 wird entschieden, ob es erforderlich ist oder nicht, das Werkstück W in Richtung der X-Achse zu positionieren, beispielsweise für den Fall, daß die eingespannte Seite gewechselt wird, wie vorher erwähnt, oder daß die Bearbeitung vom Abkanten der kurzen Seite zum Abkanten der langen Seite übergeht.At step 163, a decision is made as to whether or not it is necessary to position the workpiece W in the X-axis direction, for example, in the event that the clamped side is changed as mentioned previously, or that the short side beveling is processed goes over to the long side.

Wenn diese Entscheidung positiv ausfällt, schreitet das Programm zum Schritt 165 fort. Hiebei ist beispielsweise die Werkstückkante W2 um Si = 5 mm vom Endabschnitt des seitlichen Meßtasters 95 entfernt, wie dies in Fig. 13a gezeigt ist.If the decision is affirmative, the program proceeds to step 165. Here, for example, the workpiece edge W2 is removed by Si = 5 mm from the end section of the lateral probe 95, as shown in FIG. 13a.

Im Schritt 165 wird der Manipulator 3 in Richtung der X-Achse bewegt und das Werkstück W wird auf der Seite des seitlichen Meßtasters 95 nach der Regel Si = (1/2) AT2 versetzt. Darin bedeuten A die Beschleunigung des Manipulators 3 bei der Bewegung in Richtung der X-Achse (z.B. 700 mm/s2) und T die Zeitdauer der Bewegung.In step 165, the manipulator 3 is moved in the direction of the X axis and the workpiece W is displaced on the side of the lateral measuring probe 95 according to the rule Si = (1/2) AT2. Therein, A means the acceleration of the manipulator 3 when moving in the direction of the X-axis (e.g. 700 mm / s2) and T the time duration of the movement.

Im Schritt 167 wird geprüft, ob die Versetzung SIDG (siehe Fig. 13a, 13b) des seitlichen Meßtasters 95 Null ist oder nicht. Bei positivem Ergebnis berührt der seitliche Rand W2 des Werkstückes W den seitlichen Meßtaster 95 noch nicht, weshalb des Programm zum Schritt 169 übergeht.In step 167 it is checked whether the offset SIDG (see FIGS. 13a, 13b) of the lateral measuring probe 95 is zero or not. If the result is positive, the lateral edge W2 of the workpiece W does not yet touch the lateral probe 95, which is why the program proceeds to step 169.

Im Schritt 169 wird festgestellt, ob die Position XA des Manipulators 3 auf der X-Achse dem maximal möglichen Wert XMAX entspricht oder nicht. Ein positives Ergebnis bedeutet in diesem Fall, daß der seitliche Rand W2 des Werkstückes W oberhalb oder unterhalb des seitlichen Fühlers vorbeigeht oder daß der Fühler 95 defekt ist. Daher schreitet das Programm zum Schritt 171 fort, die Biegebearbeitung wird unterbrochen und es wird ein Warnsignal abgegeben.In step 169, it is determined whether the position XA of the manipulator 3 on the X axis corresponds to the maximum possible value XMAX or not. In this case, a positive result means that the lateral edge W2 of the workpiece W passes above or below the lateral sensor or that the sensor 95 is defective. Therefore, the program proceeds to step 171, the bending processing is interrupted and a warning signal is issued.

Dagegen kehrt im Falle eines negativen Ergebnisses das Programm zum Schritt 167 zurück und während der Rückbewegung des Manipulators 3 in Richtung des seitlichen Fühlers 95 wird festgestellt, ob die Verlagerung SIDG des seitlichen Fühlers Null ist oder nicht.In the case of a negative result, on the other hand, the program returns to step 167 and during the return movement of the manipulator 3 in the direction of the side sensor 95, it is determined whether the displacement SIDG of the side sensor is zero or not.

Durch die Wiederholung dieser Vorgänge wird der seitliche Rand W2 des Werkstückes W dazu gebracht, den seitlichen Fühler 95 zu berühren, im Schritt 167 wird das Ergebnis negativ und das Programm schreitet zum Schritt 173 fort.By repeating these processes, the side edge W2 of the workpiece W is caused to touch the side sensor 95, in step 167 the result becomes negative and the program proceeds to step 173.

Im Schritt 173 wird die Verlagerung SIDG des seitlichen Fühlers ermittelt und das Programm schreitet zum Schritt 175 fort.In step 173, the displacement SIDG of the lateral sensor is determined and the program proceeds to step 175.

Im Schritt 175 wird festgestellt, ob die Verlagerung SIDG des seitlichen Fühlers einen vorbestimmten Wert SIDO, der nahe beim Mittelpunkt vom Aktionsbereich des Fühlers eingestellt ist, überschreitet oder nicht. Bei negativem Ergebnis kehrt das Programm zum Schritt 173 zurück und während der Bewegung des Manipulators 3 in Richtung, des seitlichen Fühlers 95 wird die Verlagerung SIDG des seitlichen Fühlers festgestellt.At step 175, it is determined whether or not the displacement SIDG of the side sensor exceeds a predetermined value SIDO set near the center of the sensor's operating range. If the result is negative, the program returns to step 173 and during the movement of the manipulator 3 in the direction of the side sensor 95, the displacement SIDG of the side sensor is determined.

Bei einer positiven Feststellung im Schritt 175 schreitet das Programm zum Schritt 177 fort.If the determination in step 175 is affirmative, the program proceeds to step 177.

Im Schritt 177 wird die Bewegung des Manipulators 3 beendet.In step 177, the movement of the manipulator 3 is ended.

Im Schritt 179 werden die Bewegung XA des Manipulators 3 auf der X-Achse und die Verlagerung SIDG des seitlichen Fühlers 95 (wie in Fig. 13b gezeigt) festgestellt.In step 179, the movement XA of the manipulator 3 on the X axis and the displacement SIDG of the side sensor 95 (as shown in FIG. 13b) are determined.

Im Schritt 181 wird auf Grund der Bewegung XA und der Verlagerung SIDG sowie des Abstandes QFREE vom Mittelpunkt 0 der Stempel bis zur Spitze des Sensors für die freie Seite, wie in Fig. 13b gezeigt, der Abstand DELSID von der Achse A des Manipulators bis zum Seitenrand W2 des Werkstückes W berechnet: DELSID = QFREE + SIDG - XA.In step 181, based on the movement XA and the displacement SIDG and the distance QFREE from the center 0 of the stamp to the tip of the sensor for the free side, as shown in FIG. 13b, the distance DELSID from the axis A of the manipulator to Side edge W2 of the workpiece W calculated: DELSID = QFREE + SIDG - XA.

Im Schritt 181 wird auf Grund des Abstandes DELSID und des Abstandes LUN/2 (worin L die Breite des Werkstückes W in Richtung der X-Achse ist) von der Mittellinie 0' des Werkstückes bis zum seitlichen Rand W2 des Werkstückes W der Abstand von der Mittellinie 0' des Werkstückes zur Achse A des Manipulators berechnet zu 9In step 181, based on the distance DELSID and the distance LUN / 2 (where L is the width of the workpiece W in the direction of the X axis) from the center line 0 'of the workpiece to the lateral edge W2 of the workpiece W, the distance from the Center line 0 'of the workpiece to the axis A of the manipulator calculated to 9

AT 402 372 B X = DELSID - LUN/2 wie in Fig. 13b gezeigt.AT 402 372 B X = DELSID - LUN / 2 as shown in Fig. 13b.

Im Schritt 183 wird auf Grund, der Abstände XA und X der Manipulator 3 um einen Abstand (XA + X) bewegt, um bezüglich der Mittellinie 0' des Werkstückes W oder der Mittellinie 0 der Stempel ausgerichtet 2u sein.In step 183, due to the distances XA and X, the manipulator 3 is moved by a distance (XA + X) in order to be aligned 2u with respect to the center line 0 ′ of the workpiece W or the center line 0.

Im Schritt 183 wird das Werkstück auf Grund der vorher erhaltenen Parameter durch Antreiben des Manipulators in den Richtungen der A-, B-, Y- und Z-Achsen gedreht, gewendet od.dgl. und wird den Stempeln an einer vorgeschriebenen Biegestelle dargeboten.In step 183, the workpiece is rotated, turned or the like in the directions of the A, B, Y and Z axes based on the parameters previously obtained by driving the manipulator. and is presented to the stamps at a prescribed bending point.

Ferner wird vom Schritt 163, wenn ein Positionieren des Werkstückes W in Richtung der X-Achse unnötig ist, im Programm unmittelbar zum Schritt 183 übergegangen und der Manipulator 3 wird angetrieben.Furthermore, from step 163, if positioning the workpiece W in the direction of the X axis is unnecessary, the program proceeds directly to step 183 and the manipulator 3 is driven.

Vom vorerwähnten Positioniervorgang in Richtung der X-Achse ist es möglich, ein mit hoher Genauigkeit abgekantetes Erzeugnis unter Verwendung eines preiswerten Manipulators herzustellen.From the above-mentioned positioning process in the direction of the X-axis, it is possible to manufacture a product that has been bent with high accuracy using an inexpensive manipulator.

Wenn der seitliche Rand W2 des Werkstückes den seitlichen Fühler 95 berührt, wird der Manipulator 3 nahe beim Mittelpunkt des Aktionsbereiches des seitlichen Fühlers 95 stillgesetzt, so daß das Werkstück W den Support des seitlichen Sensors 95 nicht unbeabsichtigt berührt.When the lateral edge W2 of the workpiece touches the lateral sensor 95, the manipulator 3 is stopped near the center of the range of action of the lateral sensor 95, so that the workpiece W does not inadvertently touch the support of the lateral sensor 95.

An Hand der Fig. 11 und 19 werden die Vorgänge im Schritt 149 zum Positionieren des Werkstückes W in Richtung der Y-Achse im einzelnen erläutert.11 and 19, the processes in step 149 for positioning the workpiece W in the direction of the Y axis are explained in detail.

Im Schritt 185 wird eine Vielzahl von Einstellungen ausgeführt, um während des vorstehend erwähnten Positioniervorganges ein Anschlägen des Werkstückes W am hinteren Meßtaster 17 zu vermeiden. Zuerst wird der hintere Meßtaster 17 in Richtung der Y-Achse um einen Betrag bewegt, welcher der Breite des abzukantenden Flansches entspricht, und ein Zwischenraum PS (Fig. 11a) zwischen den Stempeln 13, 15 wird auf eine passende Größe eingestellt.In step 185, a large number of settings are carried out in order to avoid the workpiece W striking the rear probe 17 during the positioning process mentioned above. First, the rear probe 17 is moved in the Y-axis direction by an amount corresponding to the width of the flange to be bent, and a gap PS (Fig. 11a) between the punches 13, 15 is set to an appropriate size.

Zweitens wird die normale Länge OFFY (Fig. 11c) für das Vorragen des Fühlers 19 entsprechend der Breite des abzukantenden Flansches beispielsweise auf 10 mm eingestellt. Wie bereits erläutert, wird das Werkstück W in Richtung der Y-Achse so positioniert, daß Längen für das Vorragen SX, DEX linker und rechter Fühler 19 der vorher erwähnten normalen Länge OFFY für das Vorragen entsprechen. Daher wird die normale Länge OFFY für das Vorragen auch Objekt-Vorragelänge genannt. Der Betrag der normalen Länge OFFY für das Vorragen wird beispielsweise im Speicher der numerischen Steuervorrichtung 21 abgelegt.Second, the normal length OFFY (FIG. 11c) for the protrusion of the sensor 19 is set to 10 mm, for example, according to the width of the flange to be bent. As already explained, the workpiece W is positioned in the direction of the Y axis in such a way that lengths for the projection SX, DEX left and right sensors 19 correspond to the aforementioned normal length OFFY for the projection. Therefore, the normal length OFFY for the projecting is also called the object projecting length. The amount of the normal length OFFY for the protrusion is stored in the memory of the numerical control device 21, for example.

Das Werkstück W nähert sich dann in Richtung der Y-Achse dem Fühler 19 entsprechend der Funktion Si = 1/2 AT2 worin Si der Abstand zwischen dem hinteren Rand des Werkstückes W und der Spitze des Fühlers 19, A die Beschleunigung des Manipulators in Richtung der Y-Achse (beispielsweise 1700 mm/s2) und T die Zeit bedeutet.The workpiece W then approaches the sensor 19 in the direction of the Y axis in accordance with the function Si = 1/2 AT2 where Si is the distance between the rear edge of the workpiece W and the tip of the sensor 19, A the acceleration of the manipulator in the direction of Y axis (e.g. 1700 mm / s2) and T means time.

Im Schritt 187 wird geprüft, ob die Länge SX des Vorragens des linken Fühlers 19 dem Maximalwert SXO (Fig. 11a, Fig. 11b) entspricht oder nicht. Nach dieser Kontrolle wird beurteilt, ob die hintere Seite des Werkstückes W den linken Fühler 19 berührt oder nicht. Zustimmendenfalls berührt die hintere Seite des Werkstückes W nicht den linken Fühler 19, und das Programm schreitet zum Schritt 189 fort.In step 187 it is checked whether the length SX of the protrusion of the left sensor 19 corresponds to the maximum value SXO (FIG. 11a, FIG. 11b) or not. After this check, it is judged whether the rear side of the workpiece W touches the left sensor 19 or not. If so, the rear side of the workpiece W does not touch the left probe 19 and the program proceeds to step 189.

Im Schritt 189 wird geprüft, ob die vorragende Länge DEX des rechten Fühlers 19 dem Maximalwert DXO (Fig. 11a, Fig. 11b) entspricht oder nicht. Zutreffendenfalls berührt die hintere Seite des Werkstückes W den rechten Fühler 19 nicht und das Programm schreitet zum Schritt 191 fort.In step 189 it is checked whether the protruding length DEX of the right sensor 19 corresponds to the maximum value DXO (FIG. 11a, FIG. 11b) or not. If applicable, the rear side of the workpiece W does not touch the right sensor 19 and the program proceeds to step 191.

Im Schritt 191 wird geprüft, ob der Manipulator 3 in Richtung der X-Achse vollständig nach hinten bewegt ist oder nicht und seine Y-Koordinate dem Maximalwert YMAX entspricht oder nicht. Zutreffendenfalls bedeutet dies, daß ein abnormaler Zustand herrscht. Beispielsweise haben das Werkstück W und der Fühler 19 einander verfehlt oder der Fühler 19 selbst ist defekt. Daher schreitet das Programm zum Schritt 193 fort und es wird ein Alarm zur Anzeige dafür ausgelöst, daß die Biegebearbeitung unterbrochen worden ist.In step 191, it is checked whether the manipulator 3 has been moved completely backwards in the direction of the X axis or not and whether its Y coordinate corresponds to the maximum value YMAX or not. If applicable, this means that there is an abnormal condition. For example, the workpiece W and the sensor 19 have missed each other or the sensor 19 itself is defective. Therefore, the program proceeds to step 193 and an alarm is raised to indicate that the bending processing has been interrupted.

Wenn anderseits im Schritt 191 eine negative Entscheidung erhalten wird, kehrt das Programm zum Schritt 187 zurück und der vorangehende Verfahrensteil wird wiederholt.On the other hand, if a negative decision is obtained in step 191, the program returns to step 187 and the previous process part is repeated.

Wenn dieser Fall eintritt, berührt in der Folge das hintere Ende an der rechten oder an der linken Seite des Werkstückes W den Fühler 19 und wenn entweder im Schritt 187 oder im Schritt 189 eine negative Entscheidung erhalten wird, schreitet das Programm zum Schritt 195 fort.When this occurs, the rear end subsequently contacts the probe 19 on the right or left side of the workpiece W, and if a negative decision is obtained in either step 187 or step 189, the program proceeds to step 195.

Im Schritt 195 werden die Werte SX, DEX der vorragenden Länge des linken und des rechten Fühlers 19 in einem geeigneten Speicher abgelegt. 10In step 195, the values SX, DEX of the protruding length of the left and right sensors 19 are stored in a suitable memory. 10th

AT 402 372 BAT 402 372 B

Im Schritt 197 werden die Parameter DIFF, D1, D2, ALFA und YM, welche für nachfolgende Positioniertätigkeiten benötigt werden, berechnet.In step 197, the parameters DIFF, D1, D2, ALFA and YM, which are required for subsequent positioning activities, are calculated.

Gemäß Fig. 11 b ist der Parameter DIFF die Differenz zwischen den vorragenden Längen SX und DEX des linken und des rechten Fühlers 19, welche sich nach folgender Gleichung ergeben: 5According to FIG. 11 b, the parameter DIFF is the difference between the protruding lengths SX and DEX of the left and right sensors 19, which result from the following equation: 5

DIFF = DEX - SXDIFF = DEX - SX

Es ist zu bemerken, daß bei zwischen die Stempel 13, 15 eingeführtem Werkstück W diese Differenz DIFF nicht notwendigerweise Null ist, weil die Positionierungsgenauigkeit des Manipulators 3 nicht so hoch ist. io Wie nachfolgend an Hand der Positionierungsvorgänge gezeigt werden wird, wird diese Differenz im wesentlichen zu Null gemacht und das hintere Ende des Werkstückes W wird parallel zur Biegeachse C angeordnet.It should be noted that when the workpiece W is inserted between the punches 13, 15, this difference DIFF is not necessarily zero because the positioning accuracy of the manipulator 3 is not so high. io As will be shown below with reference to the positioning processes, this difference is made essentially zero and the rear end of the workpiece W is arranged parallel to the bending axis C.

Wie sich aus den Fig. 11a und 11b ergibt, ist der Parameter D1 die Differenz (nachfolgend als Abstand bezeichnet) zwischen der normalen vorragenden Länge OFFY und der gegenwärtigen vorragenden Länge 75 SX des linken Fühlers 19, gegeben durch die Gleichung: D1 = SX - OFFY.11a and 11b, parameter D1 is the difference (hereinafter referred to as distance) between the normal projecting length OFFY and the current projecting length 75 SX of the left sensor 19, given by the equation: D1 = SX - OFFY.

In gleicher Weise ist der Parameter D2 die Differenz zwischen der normalen vorragenden Länge OFFY 20 und der gegenwärtigen vorragenden Länge DEX des rechten Fühlers 19. gegeben durch die Gleichung: D2 = DEX- OFFY.In the same way, the parameter D2 is the difference between the normal projecting length OFFY 20 and the current projecting length DEX of the right sensor 19. Given by the equation: D2 = DEX-OFFY.

Der Parameter ALFA (a) ist der Tangens des Winkels, der sich ergibt, wenn das hintere Ende des 25 Werkstückes W bezüglich der Biegeachse C der Stempel 13,15 falsch ausgerichtet ist, gegeben durch dieThe parameter ALFA (a) is the tangent of the angle that results when the rear end of the workpiece W is misaligned with respect to the bending axis C of the punch 13, 15, given by the

Gleichung: ALFA = DIFF/LUN, 30 worin LUN die Länge des Werkstückes W in Richtung parallel zur Biegeachse C ist. Hiezu ist zu bemerken, daß der Winkel der Fehlausrichtung (d.h. der Betrag von ALFA) üblicherweise klein ist. Somit stellt der Parameter ALFA auch den Fehlausrichtungswinkel selbst dar.Equation: ALFA = DIFF / LUN, 30 where LUN is the length of the workpiece W in the direction parallel to the bending axis C. It should be noted that the angle of misalignment (i.e. the amount of ALFA) is usually small. Thus, the ALFA parameter also represents the misalignment angle itself.

Der Parameter YM ist das arithmetische Mittel der Spalte D1, D2, gegeben durch: 35 YM = (D1 + D2)/2.The parameter YM is the arithmetic mean of column D1, D2, given by: 35 YM = (D1 + D2) / 2.

Im Schritt 199 wird geprüft, ob der Parameter YM größer ist als der zulässige Wert YS oder nicht. Zutreffendenfalls ist die Positionierung des Werkstückes W ungenügend, so daß das Programm zum Schritt 201 fortschreitet und der Zählerstand K auf Null gesetzt wird. 40 Im Falle einer negativen Entscheidung im Schritt 199 schreitet das Programm zum Schritt 203 fort und es wird geprüft, ob der dem Parameter ALFA entsprechende Parameter DIFF größer ist als zulässige Wert DIFFS oder nicht. Zutreffendenfalls ist die Positionierung des Werkstückes W ungenügend und das Programm schreitet zum Schritt 201 fort, in welchem der Zählerstand K in gleicher Weise wie im Schritt 199 auf Null gesetzt wird. 45 Im Schritt 204 wird der Betrag der Bewegung IAY der Werkstückklemmvorrichtung 45 in Richtung der Y-Achse zum Bewegen des Werkstückes W in die Stellung, in welcher die Positionierung des Werkstückes W erfolgt, nach der GleichungIn step 199 it is checked whether the parameter YM is greater than the permissible value YS or not. If applicable, the positioning of the workpiece W is insufficient, so that the program proceeds to step 201 and the counter reading K is set to zero. In the event of a negative decision in step 199, the program proceeds to step 203 and it is checked whether the parameter DIFF corresponding to the parameter ALFA is greater than the permissible value DIFFS or not. If applicable, the positioning of the workpiece W is insufficient and the program proceeds to step 201, in which the counter reading K is set to zero in the same way as in step 199. 45 In step 204, the amount of movement IAY of the workpiece clamping device 45 in the direction of the Y axis for moving the workpiece W into the position in which the workpiece W is positioned is calculated according to the equation

IAY = YM x KGY 50 berechnet. Hiebei wird der Koeffizient KGY auf einen Wert kleiner als 1, wie 1/2, 1/3 u.dgl. eingestellt. Wenn beispielsweise KGY = 1/2 gewählt wird, bewegt sich die Werkstückklemmvorrichtung 45 in Richtung der Y-Achse, um den Abstand YM auf die Hälfte zu verkleinern.IAY = YM x KGY 50 calculated. Here, the coefficient KGY becomes less than 1 such as 1/2, 1/3, and the like. set. For example, if KGY = 1/2 is selected, the workpiece clamp 45 moves in the Y-axis direction to reduce the distance YM in half.

Im Schritt 205, im Zyklus der Positionierung des Werkstückes für das Abkanten eines vorbestimmten 55 Flansches, wird geprüft, ob dies der erste Positioniervorgang ist oder nicht. Zutreffendenfalls schreitet das Programm zum Schritt 207 fort und der Betrag der Bewegung IY der Werkstückklemmvorrichtung 45 wird zu IY = IAY bestimmt und das Programm schreitet zum Schritt 211 fort. 11In step 205, in the cycle of positioning the workpiece for bending a predetermined flange, it is checked whether this is the first positioning process or not. If applicable, the program proceeds to step 207 and the amount of movement IY of the workpiece clamp 45 is determined to be IY = IAY and the program proceeds to step 211. 11

AT 402 372 BAT 402 372 B

Ein negatives Ergebnis im Schritt 205 bedeutet, daß es sich um einen zweiten oder folgenden Vorgang im Positionierzyklus handelt, und in einem solchen Fall schreitet das Programm zum Schritt 209 fort.A negative result in step 205 means that it is a second or subsequent operation in the positioning cycle, and in such a case the program proceeds to step 209.

Dann wird der Betrag der Bewegung IY der Werkstückklemmvorrichtung 45 durch Addieren des vorangehenden Betrages der Bewegung IY und des gegenwärtigen Betrages der Bewegung IAY wie folgt berechnet: IY = IY + IAY. Danach schreitet das Programm zum Schritt 211 fort.Then, the amount of movement IY of the work clamp 45 is calculated by adding the previous amount of movement IY and the current amount of movement IAY as follows: IY = IY + IAY. The program then proceeds to step 211.

Im Schritt 211 wird in gleicher Weise wie vorher die neue Position der Werkstückklemmvorrichtung 45 bestimmt zu Y = YO + IY. Hierin bedeutet YO die ursprüngliche Position der Werkstückklemmvorrichtung 45 zu dem Zeitpunkt, in welchem das Werkstück W anfänglich zwischen die Stempel 13, 15 eingeführt wird.In step 211, the new position of the workpiece clamping device 45 is determined in the same way as before to Y = YO + IY. Herein, YO means the original position of the workpiece clamping device 45 at the time when the workpiece W is initially inserted between the punches 13, 15.

In den Schritten 213 bis 221 werden ähnliche Positionsberechnungen wie in den Schritten 204 bis 211 ausgeführt, um eine Fehlpositionierung des Werkstückes um die Achse A zu korrigieren.In steps 213 to 221, position calculations similar to those in steps 204 to 211 are carried out in order to correct incorrect positioning of the workpiece about the axis A.

Insbesondere wird im Schritt 213 der Parameter ALFA mit einem Koeffizienten KGA, welcher kleiner als 1 ist, multipliziert und der Betrag IAA für das Verdrehen der Werkstückklemmvorrichtung 45 um die Achse A wird wie folgt berechnet: IAA = ALFA x KGA.In particular, in step 213 the parameter ALFA is multiplied by a coefficient KGA, which is less than 1, and the amount IAA for rotating the workpiece clamping device 45 about the axis A is calculated as follows: IAA = ALFA x KGA.

Im Schritt 215 wird geprüft, ob dies der erste Positioniervorgang um die Achse A im Zusammenhang mit dem Abkanten eines bestimmten Flansche ist oder nicht. Zutreffendenfalls schreitet das Programm zum Schritt 217 fort, in welchem der Betrag der Verdrehung IA der Werkstückklemmvorrichtung 45 zu IA = IAA berechnet wird. Ein negatives Ergebnis im Schritt 215 führt das Programm zum Schritt 219, in welchem der vorangehende Betrag für die Verdrehung IA addiert wird und der gegenwärtige Betrag für die Verdrehung IA = IA + IAA bestimmt wird.In step 215, it is checked whether or not this is the first positioning operation about the axis A in connection with the folding of a specific flange. If applicable, the program proceeds to step 217, in which the amount of rotation IA of the workpiece clamping device 45 is calculated as IA = IAA. A negative result in step 215 leads the program to step 219, in which the previous amount for the twist IA is added and the current amount for the twist IA = IA + IAA is determined.

Im Schritt 221 wird der im Schritt 217 oder im Schritt 219 bestimmte Betrag IA zur ursprünglichen Drehstellung AO der Werkstückklemmvorrichtung 45 addiert und liefert eine neue Drehstellung A: A = AO + IA.In step 221, the amount IA determined in step 217 or in step 219 is added to the original rotational position AO of the workpiece clamping device 45 and supplies a new rotational position A: A = AO + IA.

Im Schritt 223 wird die Werkstückklemmvorrichtung 45 in Richtung der Y-Achse in die in den Schritten 204 bis 211 bestimmte Position Y und die in den Schritten 213 bis 221 bestimmte Drehstellung A bewegt (Fig. 11b).In step 223, the workpiece clamping device 45 is moved in the direction of the Y axis into the position Y determined in steps 204 to 211 and the rotational position A determined in steps 213 to 221 (FIG. 11b).

Danach werden die vorerwähnten Schritte wiederholt, so daß die Parameter YM, DIFF kleiner werden als die zulässigen Werte YS, DIFFS.Then the above-mentioned steps are repeated so that the parameters YM, DIFF become smaller than the permissible values YS, DIFFS.

Sobald die Parameter YM, DIFF kleiner sind als die entsprechenden zulässigen Werte YS, DIFFS, schreitet das Programm vom Schritt 203 zum Schritt 225 fort.As soon as the parameters YM, DIFF are smaller than the corresponding permissible values YS, DIFFS, the program proceeds from step 203 to step 225.

Im Schritt 225 wird der Zählerstand K erhöht und das Programm schreitet zum Schritt 227 fort.In step 225 the count K is increased and the program proceeds to step 227.

Im Schritt 227 wird geprüft, ob der Zählerstand K mit einem voreingestellten bestimmten Wert N übereinstimmt oder nicht. Falls dieser Wert nicht erreicht wurde, kehrt das Programm in die aus den Schritten 204 bis 223 bestehende Schleife zurück und die vorerwähnten Positioniervorgänge werden noch einmal ausgeführt. Während der Wiederholung dieser Vorgänge erreicht der Zählerstand K den vorgeschriebenen Wert N und das Programm schreitet vom Schritt 227 zum Schritt 229 fort, der Zählerstand K wird auf Null zurückgesetzt und der Zyklus der Werkstückklemmvorrichtung in Richtung der Y-Achse wird beendet (Fig. 11c).In step 227 it is checked whether the counter reading K corresponds to a preset specific value N or not. If this value has not been reached, the program returns to the loop consisting of steps 204 to 223 and the aforementioned positioning operations are carried out again. During the repetition of these processes, the counter reading K reaches the prescribed value N and the program proceeds from step 227 to step 229, the counter reading K is reset to zero and the cycle of the workpiece clamping device in the direction of the Y axis is ended (FIG. 11c). .

Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel der Erfindung besteht, da das Werkstück W am Ende in eine in einem Abstand OFFY vom hinteren Meßtaster 17 befindliche Position gebracht wird, keine Gefahr einer Kollision des Werkstückes W mit dem hinteren Meßtaster 17 während der Positioniervorgänge.In the above-described embodiment of the invention, since the workpiece W is brought to a position OFFY from the rear probe 17 at the end, there is no danger of the workpiece W colliding with the rear probe 17 during the positioning operations.

Weiters besteht die Möglichkeit, diesen Positioniervorgang beispielsweise in einer Zeit von 40 ms zu beenden. Außerdem ist es möglich, die Positionierung mit einer Genauigkeit von etwa 10 um auszuführen.There is also the option of ending this positioning process, for example, in a time of 40 ms. In addition, it is possible to perform the positioning with an accuracy of about 10 µm.

Allerdings ist es erforderlich, vor der selbsttätigen Positionierung eine Offset-Kompensation für den Fühler 19 in gleicher Weise wie bei anderen Einrichtungen auszuführen.However, it is necessary to perform an offset compensation for the sensor 19 in the same way as for other devices before the automatic positioning.

Aus den vorstehenden Ausführungen ist ersichtlich, daß im Falle der vorliegenden Erfindung, da der Manipulator mittels eines vom Positioniervorgang für das Werkstück abgeleiteten Signals angetrieben und gesteuert wird, unter Verwendung eines Manipulators, der selbst keine hohe Einstellgenauigkeit aufweist, eine Biege- oder Abkantbearbeitung mit hoher Genauigkeit ausgeführt werden kann.From the foregoing, it can be seen that, in the case of the present invention, since the manipulator is driven and controlled by a signal derived from the positioning operation for the workpiece, using a manipulator that does not itself have high setting accuracy, bending or folding processing with high Accuracy can be performed.

Dadurch wird es ermöglicht, einen verhältnismäßig preiswerten Manipulator zu konstruieren und zu verwenden. 12This makes it possible to construct and use a relatively inexpensive manipulator. 12th

Claims

AT 402 372 B 1. Sheet metal bending machine with a workpiece feed from the front, comprising: - two punches, by the interaction of which a workpiece is bent, 5 - a manipulator that can detect and move a workpiece to be inserted into a predetermined object position with respect to the stamp , - A detector device attached to the stamping machine in a predetermined position on the sheet metal bending machine for determining the position coordinates of a workpiece fed by the manipulator, and io - a device for controlling the manipulator as a function of a signal supplied by the detector control, characterized in that the Detector device comprises a displacement measuring device which is arranged between the punches (13, 15) and the rear of the machine (1) and the position coordinates of the workpiece (44) at a right angle to the longitudinal direction of the punches (13, 15) -5 Direction fixed poses.

2. Sheet metal bending machine according to claim 1, characterized in that the detector device (17, 19) is provided close to the side edge of the stamp (13, 15) and the position coordinates of the workpiece (44) in a longitudinal direction of the stamp (13, 15) ) running direction. 20th

3. Sheet metal bending machine according to claim 1 or 2, characterized in that the detector device (17,19) comprises a displacement encoder for measuring the position coordinates of the workpiece (44) in a predetermined range and that the control device (21) coordinates for the manipulator (3rd ) for executing the final positioning at a central point in the predetermined monitoring range of the detector device (17, 19).

4. Positioning method for a sheet metal bending machine, characterized in that after calculating the distance between the actual position of the sheet and the desired position of the sheet, the sheet by repeated movement in the sense of reducing the distance in a predetermined ratio 30 in the desired position brought.

5. The method according to claim 4, characterized in that a predetermined allowable tolerance value is set and that the reaching of the positioning is assumed when the distance becomes smaller than the allowable tolerance value. 35

6. The method according to claim 4 or 5, characterized in that the positioning coordinates include linear coordinates for a point on the workpiece at right angles to the longitudinal direction of the stamp and angular coordinates of a predetermined edge of the workpiece with respect to the longitudinal direction of the stamp. 40

7. Sheet metal bending machine, comprising: - two stamps, by the interaction of which a workpiece is bent which has edges, and - a manipulator which can detect and move a workpiece to be brought into an object position predetermined with respect to the stamp, characterized by: - one in a frame of the press in a predetermined position with respect to the punches (13, 15) detector device (17, 19) for determining a plurality of points along the edges of a workpiece (44) fed by the manipulator (13) for determining the current position term position, and - a device (21) for controlling the manipulator (3) as a function of a measured value supplied by the detector device (17, 19), the edges of the workpiece (44) being adjusted relative to the detector device (17, 19) to position the workpiece (44) in the object position relative to the punches (13, 15), the device (21) for controlling a 55 Device (107) for calculating the distance between the ACTUAL position of the workpiece (44) and the TARGET position of the workpiece (44) for at least two of the points along the edges of the workpiece (44) and a device for moving the workpiece (44 ) to move each of the points to the TARGET position by a predetermined distance, 13 AT 402 372 B this predetermined distance being determined by multiplying each calculated distance by a factor which is less than 1.

8. Sheet metal bending machine, comprising: two stamps, by the interaction of which a workpiece is bent, which has edges and lies essentially in a plane of the workpiece, the stamps having a longitudinal axis, and a manipulator, which adjusts an object position predetermined with respect to the stamp can capture and move the workpiece to be introduced, the manipulator comprising a drive for rotating the workpiece about an axis which is normal to the surface of the workpiece located in the workpiece plane, characterized by: - one in a frame of the press in one with respect to the punch ( 13,15) predetermined position arranged detector device (17,19) for determining the coordinates of a plurality of points along the edges of a workpiece (44) fed by the manipulator (13) for determining the actual position of the edges of the workpiece (44) relative to the Detector device (17, 19), - a device (21) for controlling of the manipulator (3) as a function of a measured value supplied by the detector device (17, 19), the edges of the workpiece (44) being adjusted relative to the detector device (17, 19) in order to position the workpiece (44) in the object position to position the punches (13, 15), the device (21) for controlling the distances (DEX.SX) between the actual positions of the workpiece (44) and the target positions of the workpiece (44) for two of the points along of the edges of the workpiece (44) calculates a first parameter (YM) from the distances (DEX.SX), which essentially corresponds to the mean value of the distances (DEX.SX), and calculates a second parameter (ALFA), which essentially corresponds to the rotation of the edges of the workpiece (44) about the axis normal to the surface thereof relative to the longitudinal axis of the punches (13, 15), a rotational movement of the workpiece (44) by the motor to reduce the first and second parameters s (YM.ALFA) and interrupts the rotational movement of the workpiece (44) when at least the first parameter (YM) is less than a predetermined value (YS). Including 15 sheets of drawings 14