AT17793U1 - Device for an automated coupling process - Google Patents
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- AT17793U1 AT17793U1 ATGM8028/2022U AT80282022U AT17793U1 AT 17793 U1 AT17793 U1 AT 17793U1 AT 80282022 U AT80282022 U AT 80282022U AT 17793 U1 AT17793 U1 AT 17793U1
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Stützrad (7) zur Befestigung an einem Anhänger (1), wobei das Stützrad (7) eine Befestigungsvorrichtung zur Befestigung an der Deichsel des Anhängers (1) aufweist, wobei das Stützrad (7) höhenverstellbar ist, wobei das Stützrad (7) ein Außenrohr (18) und ein Innenrohr (19) aufweist, wobei an einer aus dem Außenrohr (18) ragenden Unterseite des Innerohrs (19) ein Rad (24) angeordnet ist, wobei das Rad (24) des Stützrads (7) durch Einschieben des Innenrohrs (19) in das Außenrohr (18) bis zu einer Rastposition anhebbar ist, wobei das Rad (24) in der Rastposition einen minimalen Abstand zur Befestigungsvorrichtung aufweist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Außenrohr (18) an seiner dem Rad (24) zugewandten Unterseite eine untere Außenrohrkante (21) aufweist, wobei die untere Außenrohrkante (21) eine stetige Steigung hin zu der Rastposition aufweist und wobei das Innenrohr (19) einen nach außen abragenden Stift (20) aufweist, wobei beim Einschieben des Innenrohrs (19) in das Außenrohr (18) der Stift (20) des Innenrohrs (19) entlang der unteren Außenrohrkante (21) zur Rastposition verschiebbar ist. Weiters betrifft die Erfindung ein System für die autonome Herstellung einer Verbindung zwischen der Anhängerkupplung und dem Anhänger (1), wobei das System ein derartiges Stützrad (7) umfasst.The invention relates to a support wheel (7) for attachment to a trailer (1), the support wheel (7) having an attachment device for attachment to the drawbar of the trailer (1), the support wheel (7) being height-adjustable, the support wheel ( 7) has an outer tube (18) and an inner tube (19), a wheel (24) being arranged on an underside of the inner tube (19) protruding from the outer tube (18), the wheel (24) of the support wheel (7) by pushing the inner tube (19) into the outer tube (18) can be raised up to a locking position, the wheel (24) having a minimum distance from the fastening device in the locking position. According to the invention, the outer tube (18) has a lower outer tube edge (21) on its underside facing the wheel (24), the lower outer tube edge (21) having a constant gradient towards the latching position and the inner tube (19) having a outwardly protruding pin (20), wherein when the inner tube (19) is pushed into the outer tube (18), the pin (20) of the inner tube (19) can be displaced along the lower edge (21) of the outer tube to the locking position. The invention also relates to a system for autonomously establishing a connection between the trailer hitch and the trailer (1), the system comprising such a support wheel (7).
Description
[0001] Die Erfindung betrifft ein Stützrad für einen Anhänger, sowie ein System für die autonome Herstellung einer Verbindung zwischen einer Anhängerkupplung eines Zugfahrzeugs und einem Anhänger mit einer Antriebseinheit zur vom Zugfahrzeug unabhängigen Bewegung des Anhängers umfassend ein solches Stützrad. The invention relates to a jockey wheel for a trailer, and a system for the autonomous establishment of a connection between a trailer hitch of a towing vehicle and a trailer with a drive unit for independent movement of the trailer from the towing vehicle comprising such a jockey wheel.
[0002] Aus dem Stand der Technik sind Vorrichtungen und Systeme bekannt, mit deren Hilfe ein Anhänger automatisch so hinter einem Zugfahrzeug positioniert werden kann, dass ein Einkuppeln des Anhängers in die Anhängerkupplung des Zugfahrzeugs möglich ist. Devices and systems are known from the prior art, with the help of which a trailer can be automatically positioned behind a towing vehicle that coupling the trailer into the trailer hitch of the towing vehicle is possible.
[0003] Aufgabe der Erfindung ist es, ein Stützrad bereitzustellen, das die autonome Herstellung einer Verbindung zwischen einem Anhänger und einem Zugfahrzeug erlaubt und das rasch und einfach reversibel angebracht werden kann. The object of the invention is to provide a jockey wheel that allows the autonomous establishment of a connection between a trailer and a towing vehicle and which can be quickly and easily attached reversibly.
[0004] Gelöst wird diese Aufgabe bei einem Stützrad, Stützrad zur Befestigung an einem Anhänger, insbesondere als erste Komponente, wobei das Stützrad eine Befestigungsvorrichtung zur Befestigung an der Deichsel des Anhängers aufweist, wobei das Stützrad höhenverstellbar ist, wobei das Stützrad ein Außenrohr und ein Innenrohr aufweist, wobei an einer aus dem Außenrohr ragenden Unterseite des Innerohrs ein Rad angeordnet ist, wobei das Rad des Stützrads durch Einschieben des Innenrohrs in das Außenrohr bis zu einer Rastposition anhebbar ist, wobei das Rad in der Rastposition einen minimalen Abstand zur Befestigungsvorrichtung aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass This object is achieved with a jockey wheel, jockey wheel for attachment to a trailer, in particular as the first component, the jockey wheel having a fastening device for attachment to the drawbar of the trailer, the jockey wheel being height-adjustable, the jockey wheel having an outer tube and a inner tube, wherein a wheel is arranged on an underside of the inner tube protruding from the outer tube, wherein the wheel of the support wheel can be raised to a locking position by pushing the inner tube into the outer tube, wherein the wheel has a minimal distance to the fastening device in the locking position, characterized in that
das Außenrohr an seiner dem Rad zugewandten Unterseite eine untere Außenrohrkante aufweist, wobei die untere Außenrohrkante eine stetige Steigung hin zu der Rastposition aufweist und wobei das Innenrohr einen nach außen abragenden Stift aufweist, wobei beim Einschieben des Innenrohrs in das Außenrohr der Stift des Innenrohrs entlang der unteren Außenrohrkante zur Rastposition verschiebbar ist. the outer tube has a lower edge of the outer tube on its underside facing the wheel, the lower edge of the outer tube having a constant incline towards the latching position and the inner tube having a pin protruding outwards, with the pin of the inner tube moving along the edge when the inner tube is pushed into the outer tube lower edge of the outer tube can be moved to the locking position.
[0005] Durch diese Anordnung kann ein rasch und zuverlässig ausrichtbares und gleichzeitig sehr stabiles Stützrad bereitgestellt werden. With this arrangement, a quickly and reliably alignable and at the same time very stable support wheel can be provided.
[0006] In der Rastposition ist das Rad des Stützrades so ausgerichtet, dass es nicht unter der Deichsel eingeklemmt wird. Durch die erfindungsgemäße Anordnung wird das Rad beim Anheben des Rades durch Einschieben des Innenrohrs in das Außenrohr automatisch in die Rastposition bewegt, da der Stift des Innerohrs entlang der unteren Außenrohrkante zur Rastposition gleitet. Der Abschnitt der unteren Außenrohrkante, der den minimalen Abschnitt zur Befestigungsvorrichtung aufweist, bildet die Rastposition. Wird das Innenrohr wieder ausgefahren, so bewegt sich der Stift aus der Rastposition in eine Benutzungsposition des Stützrades, in der der Stift unterhalb des am weitesten von der Befestigungsvorrichtung entfernten Punktes der unteren Außenrohrkante, insbesondere also unterhalb des untersten Punktes der Außenrohrkante, angeordnet ist. In der Benutzungsposition liegt der Stift daher nicht an der Außenrohrkante an und das Rad kann sich frei drehen. In the locked position, the wheel of the jockey wheel is aligned so that it is not pinched under the drawbar. The arrangement according to the invention automatically moves the wheel into the locking position when the wheel is lifted by pushing the inner tube into the outer tube, since the pin of the inner tube slides along the lower edge of the outer tube to the locking position. The section of the lower edge of the outer tube that has the minimum section for the fastening device forms the latching position. If the inner tube is extended again, the pin moves from the locked position into a position of use of the support wheel in which the pin is arranged below the point on the lower edge of the outer tube that is furthest away from the fastening device, i.e. in particular below the lowest point of the edge of the outer tube. In the position of use, therefore, the pin does not rest against the edge of the outer tube and the wheel can rotate freely.
[0007] Ein automatisches Anheben des Stützrades wird ermöglicht, wenn das Stützrad mit einem Motor angetrieben wird. An automatic lifting of the support wheel is made possible when the support wheel is driven by a motor.
[0008] Es kann weiters vorgesehen sein, dass das Stützrad einen Positionssensor, beispielsweise einen Endschalter aufweist, der derart mit der Steuerungseinheit verbunden ist, dass die Position des Stützrades erfasst und an die Steuerungseinheit weitergeleitet wird. It can further be provided that the support wheel has a position sensor, for example a limit switch, which is connected to the control unit in such a way that the position of the support wheel is detected and forwarded to the control unit.
[0009] In diesem Fall kann ein vollkommen autonomes Anheben des Stützrades ermöglicht werden, indem der Motor derart mit der Steuerungseinheit verbunden ist, dass durch Aktivierung des Motors durch die Steuerungseinheit das Stützrad automatisch aus- oder eingefahren werden kann. Zu Beginn des automatischen Anhängevorgangs kann das Stützrad dann komplett ausgefahren werden, um sicher zu stellen, dass die Deichsel weit genug über der Anhängekupplung ist. Nach dem Ausrichten des Anhängers kann das Stützrad wieder eingefahren werden und der Anhänger kuppelt sich aufgrund der Deichsellast automatisch an der Anhängekupplung ein. In this case, a completely autonomous lifting of the support wheel can be made possible by the motor being connected to the control unit in such a way that the support wheel can be automatically extended or retracted by activating the motor by the control unit. At the start of the automatic hitching process, the jockey wheel can then be fully extended to ensure that the drawbar is far enough over the hitch. After the trailer has been aligned, the jockey wheel can be retracted again and the trailer is automatically coupled to the trailer hitch due to the drawbar load.
[0010] Die Erfindung betrifft weiters ein System mit dessen Hilfe ein Anhänger automatisch so hinter einem Zugfahrzeug positioniert werden kann, dass ein Einkuppeln des Anhängers in die Anhängerkupplung des Zugfahrzeugs möglich ist. The invention further relates to a system by means of which a trailer can be automatically positioned behind a towing vehicle in such a way that the trailer can be coupled into the trailer hitch of the towing vehicle.
[0011] Die bekannten Systeme weisen jedoch den Nachteil auf, dass sie keine ausreichende Genauigkeit aufweisen, um ein vollkommen autonomes Anhängen des Anhängers an das Zugfahrzeug zu ermöglichen. However, the known systems have the disadvantage that they do not have sufficient accuracy to allow a fully autonomous attachment of the trailer to the towing vehicle.
[0012] Aufgabe der Erfindung ist es daher weiters, ein System bereitzustellen, das eine hohe Genauigkeit bei der Durchführung des Anhängevorgangs ermöglicht, insbesondere um ein vollständig autonomes Anhängen eines Anhängers an ein Zugfahrzeug zu ermöglichen. Dabei soll insbesondere ein System bereitgestellt werden, das auch nachträglich rasch und einfach reversibel angebracht werden kann. The object of the invention is therefore further to provide a system that allows a high degree of accuracy when performing the hitching process, in particular to allow a fully autonomous hitching of a trailer to a towing vehicle. In particular, a system is to be provided that can also be quickly and easily attached in a reversible manner at a later date.
[0013] Diese Aufgabe wird gelöst durch das kennzeichnende Merkmal des Anspruchs 4. Demnach ist für ein System, das eine Steuerungseinheit zur Steuerung der Antriebseinheit des Anhängers aufweist, und das weiters eine erste Komponente umfassend eine Befestigungsvorrichtung zur Befestigung im Bereich der Deichsel des Anhängers aufweist, wobei die erste Komponente Sensoren zur Erkennung des Zugfahrzeugs aufweist, wobei die von den Sensoren ermittelten Daten der Steuerungseinheit zugeleitet sind, und wobei zumindest ein Sensor zur Distanzmessung zwischen der ersten Komponente und dem Zugfahrzeug vorgesehen ist, wobei das System eine zweite Komponente zur Befestigung am Heck des Zugfahrzeugs aufweist, wobei die zweite Komponente einen IR-Sender aufweist, und wobei die erste Komponente zwei IR-Sensoren aufweist, wobei die IR-Sensoren der ersten Komponente durch eine senkrechte Trennplatte voneinander beabstandet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Komponente das zuvor beschriebene Stützrad aufweist, wobei die Sensoren auf der dem Rad des Stützrads abgewandten Seite der Befestigungsvorrichtung angeordnet sind. This object is achieved by the characterizing feature of claim 4. Accordingly, for a system which has a control unit for controlling the drive unit of the trailer, and which further comprises a first component comprising a fastening device for fastening in the area of the drawbar of the trailer , wherein the first component has sensors for detecting the towing vehicle, wherein the data determined by the sensors are fed to the control unit, and wherein at least one sensor is provided for measuring the distance between the first component and the towing vehicle, the system having a second component for attachment to the Rear of the towing vehicle, wherein the second component has an IR transmitter, and wherein the first component has two IR sensors, the IR sensors of the first component being spaced apart from one another by a vertical partition plate, characterized in that the first component previously described S supporting wheel, the sensors being arranged on the side of the fastening device facing away from the wheel of the supporting wheel.
[0014] Durch die zwei anhängerseitig anordenbaren IR-Sensoren, die durch die Trennplatte getrennt sind, kann die Position des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug sehr genau bestimmt werden. Gleichzeitig kann das System besonders klein ausgeführt werden, sodass ein nachträgliches Anbringen rasch und einfach möglich ist. The two trailer-side arrangeable IR sensors, which are separated by the partition plate, the position of the trailer can be determined very accurately relative to the towing vehicle. At the same time, the system can be made particularly small, so that it can be attached quickly and easily at a later date.
[0015] Vorteilhafte Ausgestaltungen des Systems ergeben sich durch die Merkmale der abhängigen Ansprüche. [0015] Advantageous configurations of the system result from the features of the dependent claims.
[0016] Um die Position des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug besonders genau bestimmen zu können, kann vorgesehen sein, dass die IR-Sensoren spiegelsymmetrisch zur Trennplatte angeordnet sind und/oder wobei die Trennplatte parallel zu den Längsmittelachsen der IR-Sensoren, insbesondere parallel zu den Längsmittelachsen durch den jeweiligen Empfangsbereich der IRSensoren, angeordnet ist, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass der Empfangsbereich der IR-Sensoren durch die Trennplatte zumindest teilweise getrennt ist. In order to be able to determine the position of the trailer relative to the towing vehicle particularly precisely, it can be provided that the IR sensors are arranged mirror-symmetrically to the partition plate and/or the partition plate being parallel to the longitudinal center axes of the IR sensors, in particular parallel to the Central longitudinal axes through the respective reception area of the IR sensors, it being preferably provided that the reception area of the IR sensors is at least partially separated by the partition plate.
[0017] Die Genauigkeit der Positionierung wird weiter verbessert, wenn die Trennplatte eine Länge von 50 mm bis 150 mm aufweist, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Trennplatte 50 mm bis 150 mm ausgehend von einer orthogonal durch die Trennplatte verlaufenden Verbindungslinie zwischen den IR-Sensoren in Richtung des jeweiligen Empfangsbereichs der beiden IR-Sensoren ragt. Die Genauigkeit der Positionierung wird auch verbessert, wenn die Trennplatte eine Dicke von 1 mm bis 5 mm, insbesondere 2 mm bis 3 mm, aufweist. The accuracy of the positioning is further improved if the separating plate has a length of 50 mm to 150 mm, it being provided in particular that the separating plate is 50 mm to 150 mm starting from a connecting line running orthogonally through the separating plate between the IR Sensors protrudes in the direction of the respective reception area of the two IR sensors. The positioning accuracy is also improved when the partition plate has a thickness of 1 mm to 5 mm, particularly 2 mm to 3 mm.
[0018] Um die Montage des Systems auf einem beliebigen Anhänger rasch und einfach zu ermöglichen, kann vorgesehen sein, dass die zwei IR-Sensoren und die Trennplatte in der ersten Komponente relativ zur Befestigungsvorrichtung verschiebbar angeordnet sind, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die zwei IR-Sensoren und die Trennplatte orthogonal zu der durch die Trennplatte festgelegte Ebene verschiebbar angeordnet sind, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass die zwei IR-Sensoren und die Trennplatte gemeinsam verschiebbar angeordnet sind. Dadurch kann die Trennplatte rasch und einfach mittig über der Deichsel bzw. in der Längsmittelachse des Anhängers positioniert werden. In order to allow the system to be mounted on any trailer quickly and easily, it can be provided that the two IR sensors and the partition plate are arranged in the first component to be displaceable relative to the fastening device, it being provided in particular that the two IR sensors and the separating plate are arranged to be displaceable orthogonally to the plane defined by the separating plate, it being preferably provided that the two IR sensors and the separating plate are arranged to be displaceable together. This allows the partition plate to be positioned quickly and easily in the center above the drawbar or in the longitudinal center axis of the trailer.
[0019] Zusätzlich kann die Trennplatte auch entlang ihrer Längserstreckung und/oder ihrer Höhe relativ zu den IR-Sensoren verschiebbar sein. Eine rasche und einfache Anpassung an verschiedene Anhänger und Zugfahrzeuge wird dadurch ermöglicht. In addition, the separating plate can also be displaceable along its length and/or its height relative to the IR sensors. This enables quick and easy adaptation to different trailers and towing vehicles.
[0020] Um die Genauigkeit des Systems weiter zu verbessern, kann vorgesehen sein, dass das System, insbesondere die erste Komponente, einen Ultraschallsensor zur Distanzmessung aufweist, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass sich der Erfassungsbereich des Ultraschallsensors mit zumindest dem Empfangsbereich eines IR- Sensors, insbesondere mit dem jeweiligen Empfangsbereich beider IR-Sensoren, überschneidet, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass der Ultraschallsensor in der durch die Trennplatte festgelegten Ebene oberhalb oder unterhalb der Trennplatte angeordnet ist. Der Ultraschallsensor ist in diesem Fall auf der der Befestigungsvorrichtung zugewandten Seite, also unterhalb, der Trennplatte, oder auf der der Befestigungsvorrichtung abgewandten Seite, also oberhalb, der Trennplatte angeordnet. In order to further improve the accuracy of the system, it can be provided that the system, in particular the first component, has an ultrasonic sensor for distance measurement, it being provided in particular that the detection range of the ultrasonic sensor is at least the reception range of an IR sensor , in particular with the respective receiving range of both IR sensors, it being preferably provided that the ultrasonic sensor is arranged in the plane defined by the separating plate above or below the separating plate. In this case, the ultrasonic sensor is arranged on the side facing the fastening device, ie below, the separating plate, or on the side facing away from the fastening device, ie above, the separating plate.
[0021] Um die Genauigkeit der Messung zu verbessern, kann der Distanzsensor, also der Distanz - IR-Sensor oder der Ultraschallsensor, als time-of-flight - Sensor ausgebildet sein. Dadurch kann auch bei größeren Distanzen zwischen Anhänger und Zugfahrzeug eine zuverlässige Positionsbestimmung erreicht werden. In order to improve the accuracy of the measurement, the distance sensor, ie the distance - IR sensor or the ultrasonic sensor, as a time-of-flight - be designed sensor. This means that a reliable position determination can be achieved even if the distance between the trailer and the towing vehicle is large.
[0022] Die Genauigkeit des Systems kann auch verbessert werden, wenn die erste Komponente eine Kamera aufweist, deren Daten der Steuerungseinheit zugeleitet sind, wobei der Aufnahmebereich der Kamera sich mit zumindest dem Empfangsbereich eines IR- Sensors, insbesondere mit dem jeweiligen Empfangsbereich beider IR-Sensoren, überschneidet, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass die Kamera in der durch die Trennplatte festgelegten Ebene oberhalb oder unterhalb der Trennplatte angeordnet ist. Die Kamera ist in diesem Fall auf der der Befestigungsvorrichtung zugewandten Seite, also unterhalb, der Trennplatte, oder auf der der Befestigungsvorrichtung abgewandten Seite, also oberhalb, der Trennplatte angeordnet. The accuracy of the system can also be improved if the first component has a camera whose data are fed to the control unit, the recording area of the camera being at least the reception area of an IR sensor, in particular with the respective reception area of both IR sensors. Sensors, overlaps, it being preferably provided that the camera is arranged in the plane defined by the separating plate above or below the separating plate. In this case, the camera is arranged on the side facing the fastening device, ie below, the separating plate, or on the side facing away from the fastening device, ie above, the separating plate.
[0023] Wenn ein Ultraschallsensor und eine Kamera vorgesehen sind, ist es bevorzugt, wenn die Kamera auf der der Befestigungsvorrichtung der ersten Komponente abgewandten Seite, insbesondere oberhalb, der Trennplatte angeordnet ist und der Ultraschallsensor auf der der Befestigungsvorrichtung der ersten Komponente abgewandten Seite, insbesondere oberhalb, der Trennplatte zwischen Trennplatte und Kamera angeordnet ist. Dadurch wird eine hohe Genauigkeit der Positionierung und eine kompakte Bauweise erreicht. If an ultrasonic sensor and a camera are provided, it is preferred if the camera is arranged on the side facing away from the fastening device of the first component, in particular above, the partition plate and the ultrasonic sensor on the side facing away from the fastening device of the first component, in particular above, the partition plate is arranged between the partition plate and the camera. This achieves high positioning accuracy and a compact design.
[0024] Um das System einfach an verschiedene Anhängertypen anpassen zu können, kann vorgesehen sein, dass die Kamera mit den beiden IR-Sensoren und der Trennplatte gemeinsam relativ zur Befestigungsvorrichtung der ersten Komponente verschiebbar angeordnet sind, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass auch der Ultraschallsensor mit der Kamera, den beiden IRSensoren und der Trennplatte gemeinsam relativ zur Befestigungsvorrichtung verschiebbar angeordnet ist. Dadurch kann das System besonders einfach in der Längsachse des Anhängers positioniert werden. In order to be able to easily adapt the system to different types of trailers, it can be provided that the camera with the two IR sensors and the partition plate are arranged together so that they can be displaced relative to the fastening device of the first component, it being provided in particular that the ultrasonic sensor together with the camera, the two IR sensors and the partition plate, is arranged so that it can be displaced relative to the fastening device. This makes it particularly easy to position the system in the longitudinal axis of the trailer.
[0025] Um eine rasche und einfache Aktivierung des Systems zu erreichen, kann vorgesehen sein, dass die erste Komponente einen Aktivierungs-IR-Sender und die zweite Komponente einen Aktivierungs-IR-Sensor aufweist, wobei der Aktivierungs-IR-Sensor derart mit dem IR-Sender der zweiten Komponente verbunden ist, dass bei Aktivierung des Aktivierungs-IR-Sensors durch den Aktivierungs-IR-Sender der IR-Sender der zweiten Komponente einschaltbar ist. Zur Aktivierung des Systems ist es in diesem Fall ausreichend, wenn die erste Komponente aktiviert wird. In order to achieve a quick and easy activation of the system, it can be provided that the first component has an activation IR transmitter and the second component has an activation IR sensor, the activation IR sensor in such a way with the IR transmitter of the second component is connected that upon activation of the activation IR sensor can be switched on by the activation IR transmitter of the IR transmitter of the second component. In this case, it is sufficient to activate the system if the first component is activated.
Das System kann weiters eine mit der Steuerungseinheit verbundene Anzeigeeinheit, z.B. das Display eines Mobiltelefons, umfassen. Dadurch kann der Verbindungsvorgang auf der Anzeigeeinheit verfolgt werden. Es kann auch möglich sein, dass das System eine mit der Steuerungseinheit verbundene Eingabeeinheit, z.B. einen Touchscreen eines Mobiltelefons, aufweist und über die Eingabeeinheit aktivierbar ist. In diesem Fall kann der Benutzer den Anhängevorgang beispielsweise aus der Fahrerkabine des Zugfahrzeugs aktivieren. The system may further comprise a display unit connected to the control unit, for example the display of a mobile phone. This allows the connection process to be followed on the display unit. It may also be possible for the system to have an input unit connected to the control unit, e.g. a touchscreen of a mobile phone, and to be activated via the input unit. In this case, the user can activate the hitching process, for example, from the driver's cab of the towing vehicle.
[0026] Um eine rasche und einfache Montage der zweiten Komponente zu ermöglichen kann vorgesehen sein, dass die zweite Komponente am Zugfahrzeug reversibel befestigbar ist, und/ [0026] In order to enable quick and easy assembly of the second component, it can be provided that the second component can be reversibly fastened to the towing vehicle, and/or
oder dass die zweite Komponente als Kennzeichenhalterung ausgebildet ist. In diesem Fall kann die zweite Komponente am Zugfahrzeug verbleiben. Diese Ausführungsform ist auch deshalb besonders vorteilhaft, da bei vielen Zugfahrzeugen das Kennzeichen mittig über der Anhängerkupplung angebracht wird. Durch diese Ausführungsform kann daher erreicht werden, dass die zweite Komponente genau mittig über der Anhängerkupplung angeordnet wird. Alternativ kann die zweite Komponente beispielsweise mit Saugnäpfen ausgestattet sein. or that the second component is designed as a license plate holder. In this case, the second component can remain on the towing vehicle. This embodiment is also particularly advantageous because in many towing vehicles the license plate is attached centrally above the trailer hitch. This embodiment can therefore be achieved in that the second component is arranged exactly in the middle above the trailer hitch. Alternatively, the second component can be equipped with suction cups, for example.
[0027] Um eine Verbindung zwischen einer Anhängerkupplung eines Zugfahrzeuges und einem Anhänger mit einem zuvor beschriebenen System rasch und einfach autonom herstellen zu können, kann ein Verfahren umfassend die folgenden Schritte vorgesehen sein: In order to be able to quickly and easily establish a connection between a trailer hitch of a towing vehicle and a trailer autonomously using a system described above, a method comprising the following steps can be provided:
a) Aktivierung der Steuerungseinheit und der Sensoren, wobei durch die Sensoren Daten zur relativen Positionierung von Anhänger und Zugfahrzeug ermittelt werden und der Steuerungseinheit zugeleitet werden, wobei zumindest der IR-Sender der zweiten Komponente und die beiden IR-Sensoren der ersten Komponente aktiviert werden, a) Activation of the control unit and the sensors, with data on the relative positioning of trailer and towing vehicle being determined by the sensors and being sent to the control unit, with at least the IR transmitter of the second component and the two IR sensors of the first component being activated,
b) Ausfahren des Stützrades, b) extending the jockey wheel,
c) Berechnung des Verschiebeweges des Anhängers hin zu einer Einkuppelposition durch die Steuerungseinheit anhand der von den Sensoren ermittelten Daten und anhand von in der Steuerungseinheit hinterlegten Daten zum Abstand der Anhängerkupplung zum Heck des Fahrzeuges, sowie zum Abstand des dem Zugfahrzeug zugewandten Endes der Deichsel des Anhängers von der ersten Komponente, c) Calculation of the displacement path of the trailer towards a coupling position by the control unit based on the data determined by the sensors and based on data stored in the control unit on the distance between the trailer hitch and the rear of the vehicle, and on the distance from the end of the trailer drawbar facing the towing vehicle from the first component,
d) Ausrichten des Anhängers durch die Antriebseinheit anhand des berechneten Verschiebeweges, d) Alignment of the trailer using the drive unit based on the calculated displacement path,
e) Zufahren des Anhängers zum Zugfahrzeug mithilfe der Antriebseinheit, e) driving the trailer towards the towing vehicle using the drive unit,
f) insbesondere Wiederholen der Schritte c) bis e) bis zur Positionierung des Anhängers in der Einkuppelposition f) in particular repeating steps c) to e) until the trailer is positioned in the engaging position
e) Einfahren des Stützrades und Einkuppeln des Anhängers an der Anhängerkupplung des Zugfahrzeugs. e) Retracting the jockey wheel and coupling the trailer to the trailer hitch of the towing vehicle.
[0028] Die Daten zum Abstand der Anhängerkupplung zum Heck des Fahrzeuges, sowie zum Abstand des dem Zugfahrzeug zugewandten Endes der Deichsel von der ersten Komponente können beispielsweise über eine Eingabeeinheit, z.B. den Touchscreen eines Mobiltelefons, direkt vor dem Anhängevorgang in der Steuerungseinheit hinterlegt werden. Dazu kann entweder aus bereits hinterlegte Daten zu verschiedenen Zugfahrzeugtypen und/oder verschiedenen Anhängertypen ausgewählt werden, oder die Daten zum Abstand können direkt manuell eingegeben werden. Diese Daten können für den nächsten Anhängevorgang in der Steuerungseinheit gespeichert werden. The data on the distance from the trailer hitch to the rear of the vehicle and the distance from the end of the drawbar facing the towing vehicle from the first component can be stored in the control unit, for example via an input unit, e.g. the touchscreen of a mobile phone, directly before the hitching operation. To do this, you can either select from already stored data on different towing vehicle types and/or different trailer types, or the data on the distance can be entered directly manually. This data can be stored in the control unit for the next hitching operation.
[0029] Grundsätzlich ermöglicht dieses System auch ein automatisches Abhängen des Anhängers. Dazu wird das Stützrad ausgefahren, anschließend kann entweder das Zugfahrzeug nach vorne wegfahren, oder der Anhänger wird durch den Mover nach hinten gefahren, bis die Deichsel nicht mehr über der Anhängerkupplung positioniert ist. In principle, this system also allows the trailer to be automatically unhooked. To do this, the jockey wheel is extended, then either the towing vehicle can drive away forwards, or the trailer is driven backwards by the mover until the drawbar is no longer positioned over the trailer coupling.
[0030] Das Verfahren ist besonders zuverlässig, wenn die Steuerungseinheit Artefakte in den von den Sensoren ermittelten Daten erkennt, und wobei bei Erkennen von Artefakten in den von einem Sensor ermittelten Daten, die Daten dieses Sensors nicht für die Ermittlung der Position des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug herangezogen werden. Dadurch funktioniert das System auch bei ungünstigen Bedingungen, wie beispielsweise bei starkem Regen, zuverlässig. The method is particularly reliable when the control unit detects artifacts in the data determined by the sensors, and when artifacts are detected in the data determined by a sensor, the data from this sensor is not used to determine the position of the trailer relative to the towing vehicle are used. As a result, the system works reliably even under unfavorable conditions, such as heavy rain.
[0031] Zusätzlich kann einem Benutzer auf einer Anzeigeeinheit mitgeteilt werden, wenn ein Sensor Artefakte liefert, sodass der Benutzer ggf. die Ursache, z.B. eine Verschmutzung des Sensors, beheben kann. In addition, a user can be informed on a display unit when a sensor produces artefacts, so that the user can correct the cause, e.g. contamination of the sensor, if necessary.
[0032] Weiters wird das Verfahren besonders zuverlässig, wenn vorgesehen ist, dass die Steuerungseinheit die von den IR-Sensoren ermittelten Daten in Schritt c) anhand der von der Kamera ermittelten Daten korrigiert. Furthermore, the method is particularly reliable if it is provided that the control unit corrects the data determined by the IR sensors in step c) using the data determined by the camera.
[0033] Es kann auch vorgesehen sein, dass die Steuerungseinheit anhand der von der Kamera übermittelten Daten Hindernisse zwischen Zugfahrzeug und Anhänger erkennt und eine Bewe-[0033] It can also be provided that the control unit recognizes obstacles between the towing vehicle and the trailer on the basis of the data transmitted by the camera and
gung des Anhängers durch die Antriebseinheit bei Erkennen von Hindernissen gestoppt wird. Dies erhöht die Sicherheit des Anhängevorgangs wesentlich, da einerseits das Hindernis, z.B. eine Person, die sich zwischen Zugfahrzeug und Anhänger befindet, nicht gefährdet wird, und andererseits auch der Anhänger vor Beschädigungen geschützt werden kann. Wenn das System mit einer Anzeigeeinheit verbunden ist, so kann dem Benutzer auf der Anzeigeeinheit mitgeteilt werden, dass ein Hindernis erkannt wurde, sodass der Benutzer das Hindernis entfernen kann. Dadurch kann der Anhängevorgang rascher abgeschlossen werden. movement of the trailer is stopped by the drive unit when obstacles are detected. This significantly increases the safety of the hitching process, since on the one hand the obstacle, e.g. a person who is between the towing vehicle and the trailer, is not endangered, and on the other hand the trailer can be protected from damage. If the system is connected to a display unit, the user can be informed on the display unit that an obstacle has been detected, so that the user can remove the obstacle. This allows the attaching process to be completed more quickly.
[0034] Zwei Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der folgenden Zeichnungen ohne Einschränkung des allgemeinen erfinderischen Gedankens beispielhaft dargestellt: Two embodiments of the invention are exemplified by the following drawings without restricting the general inventive idea:
[0035] Fig. 1 zeigt ein Zugfahrzeug und einen Anhänger mit einem beispielhaften System. Figure 1 shows a tow vehicle and trailer with an example system.
[0036] Fig. 2 zeigt die anhängerseitig montierbare erste Komponente einer ersten Ausführungsform der Erfindung. Figure 2 shows the trailer-mountable first component of a first embodiment of the invention.
[0037] Fig. 3 zeigt die anhängerseitig montierbare erste Komponente einer zweiten Ausführungsform der Erfindung. Figure 3 shows the trailer mountable first component of a second embodiment of the invention.
[0038] Fig. 4 zeigt die Hebevorrichtung des Stützrades. [0039] Fig. 5 zeigt die Ausrichtungsvorrichtung des Stützrades. Figure 4 shows the support wheel lifting device. Figure 5 shows the alignment device of the support wheel.
[0040] Fig. 1 zeigt ein beispielhaftes System bei einem Zugfahrzeug 2 und einem Anhänger 1, der mit einer Antriebseinheit bzw. einem Mover 6 ausgestattet ist. Im Betriebszustand des Systems ist die erste Komponente 5 im Bereich der Deichsel des Anhängers 1 mittels einer Befestigungsvorrichtung montiert und die zweite Komponente 3 ist am Heck des Zugfahrzeuges 2 angebracht. Das System weist weiters eine Steuerungseinheit 4 auf. 1 shows an exemplary system for a towing vehicle 2 and a trailer 1, which is equipped with a drive unit or a mover 6. In the operating state of the system, the first component 5 is mounted in the area of the drawbar of the trailer 1 by means of a fastening device and the second component 3 is attached to the rear of the towing vehicle 2 . The system also has a control unit 4 .
[0041] Die erste Komponente 5 weist Sensoren auf, wobei die von den Sensoren ermittelten Daten der Steuerungseinheit 4 zugeleitet sind. Die Steuerungseinheit 4 berechnet anhand dieser Daten den notwendigen Verschiebeweg des Anhängers 1, sodass die Deichsel an der Anhängerkupplung angehängt werden kann. Die Steuerungseinheit 4 ist mit dem Mover 6 des Anhängers 1 verbunden und steuert den Mover 6 so, dass der Anhänger 1 entlang des berechneten Verschiebewegs in eine Anhängeposition gebracht wird. Um ein selbstständiges Zufahren zu ermöglichen, ist ein Stützrad 7 im Bereich der Deichsel des Anhängers 1 montiert. Durch Anheben des Stützrades 7 senkt sich die Deichsel ab und der Anhänger 1 wird an der Anhängerkupplung des Zugfahrzeuges eingekuppelt. The first component 5 has sensors, the data determined by the sensors being fed to the control unit 4 . The control unit 4 uses this data to calculate the necessary displacement path of the trailer 1 so that the drawbar can be attached to the trailer hitch. The control unit 4 is connected to the mover 6 of the trailer 1 and controls the mover 6 in such a way that the trailer 1 is brought into a hitching position along the calculated displacement path. In order to enable independent driving, a support wheel 7 is mounted in the area of the drawbar of the trailer 1. By raising the support wheel 7, the drawbar is lowered and the trailer 1 is coupled to the trailer hitch of the towing vehicle.
[0042] Fig. 2 stellt die erste Komponente 5 einer ersten Ausführungsform der Erfindung dar. Die erste Komponente 5 umfasst Sensoren, die so angeordnet sind, dass der Empfangsbereich das Zugfahrzeug 1 erfasst. Am Zugfahrzeug 1 ist die zweite Komponente 3 mittig über der Anhängerkupplung angeordnet und umfasst zumindest einen IR-Sender. In der ersten Komponente 5 sind zumindest zwei IR-Sensoren 8 vorgesehen. Die zwei IR-Sensoren 8 sind durch eine senkrechte Trennplatte 9 voneinander beabstandet. Dabei ist zumindest ein Teil des Empfangsbereichs der IR- Sensoren 8 durch die Trennplatte 9 getrennt. Die Trennplatte 9 ist in der Längsmittelachse des Anhängers 1 angeordnet. In der dargestellten Ausführungsform ist die Trennplatte 2 mm dick. In der dargestellten Ausführungsform weist die Trennplatte 9 eine Länge von 150 mm auf, wobei die Trennplatte 9 in der dargestellten Ausführungsform 50 mm von einer orthogonal durch die Trennplatte 9 verlaufenden Verbindungslinie zwischen den IR-Sensoren 8 in Richtung des Empfangsbereichs der IR- Sensoren 8, bzw. im Betriebszustand in Richtung des Zugfahrzeuges 2, ragt. Figure 2 shows the first component 5 of a first embodiment of the invention. The second component 3 is arranged on the towing vehicle 1 in the center above the trailer hitch and comprises at least one IR transmitter. At least two IR sensors 8 are provided in the first component 5 . The two IR sensors 8 are spaced apart from one another by a vertical partition plate 9 . At least part of the receiving area of the IR sensors 8 is separated by the separating plate 9 . The partition plate 9 is arranged in the longitudinal central axis of the trailer 1. In the illustrated embodiment, the partition plate is 2mm thick. In the embodiment shown, the separating plate 9 has a length of 150 mm, the separating plate 9 in the embodiment shown being 50 mm from a connecting line running orthogonally through the separating plate 9 between the IR sensors 8 in the direction of the reception area of the IR sensors 8, or in the operating state in the direction of the towing vehicle 2 protrudes.
[0043] Die Trennplatte 9 ist gemeinsam mit den IR-Sensoren 8 relativ zur Befestigungsvorrichtung verschiebbar. Dabei ist zumindest eine Verschiebung orthogonal zu der durch die Trennplatte 9 festgelegte Ebene möglich. In einer nicht dargestellten Ausführungsform kann die Trennplatte 9 zusätzlich entlang ihrer Längserstreckung relativ zu den IR-Sensoren 8 verschiebbar sein, sodass die Trennplatte 8 von 50 mm bis 150 mm von einer orthogonal durch die Trennplatte 9 verlaufenden Verbindungslinie zwischen den IR-Sensoren 8 in Richtung des Empfangsbereichs der IR-Sensoren 8, bzw. im Betriebszustand in Richtung des Zugfahrzeuges 2, ragen kann. Das The partition plate 9 can be displaced together with the IR sensors 8 relative to the fastening device. At least one shift orthogonal to the plane defined by the separating plate 9 is possible. In an embodiment that is not shown, the separating plate 9 can also be displaceable along its longitudinal extent relative to the IR sensors 8, so that the separating plate 8 can be moved from 50 mm to 150 mm from a connecting line between the IR sensors 8 running orthogonally through the separating plate 9 in the direction of the reception area of the IR sensors 8, or in the operating state in the direction of the towing vehicle 2, can protrude. The
System ist dadurch noch rascher und einfacher an den jeweiligen Anhänger 1 und das jeweilige Zugfahrzeug 2 anpassbar. As a result, the system can be adapted even more quickly and easily to the respective trailer 1 and the respective towing vehicle 2 .
[0044] Die erste Komponente 5 weist in der dargestellten Ausführungsform einen Ultraschallsensor 10 auf. Der Empfangsbereich des Ultraschallsensors 10 überschneidet sich mit dem Empfangsbereich der IR-Sensoren 8. Der Ultraschallsensor 10 ist in der dargestellten Ausführungsform als time-of-flight-Sensor ausgebildet. In der dargestellten Ausführungsform ist der Ultraschallsensor 8 oberhalb der Trennplatte 9 angeordnet, also in der durch die Trennplatte 9 festgelegten Ebene auf der der Befestigungsvorrichtung abgewandten Seite der Trennplatte. The first component 5 has an ultrasonic sensor 10 in the illustrated embodiment. The receiving area of the ultrasonic sensor 10 overlaps with the receiving area of the IR sensors 8. In the embodiment shown, the ultrasonic sensor 10 is designed as a time-of-flight sensor. In the illustrated embodiment, the ultrasonic sensor 8 is arranged above the separating plate 9, ie in the plane defined by the separating plate 9 on the side of the separating plate facing away from the fastening device.
[0045] Weiters weist in der dargestellten Ausführungsform die erste Komponente 5 einen Aktivierungs-IR-Sender 11 auf, der mit einem Aktivierungs-IR-Sensor der zweiten Komponente 3 zusammenwirkt, indem durch den Aktivierungs-IR-Sender 11 der Aktivierungs-IR-Sensor der zweiten Komponente aktiviert werden kann. Durch die Aktivierung des Aktivierungs-IR-Sensors kann der IR-Sender der zweiten Komponente 3 eingeschaltet werden. Beim Einschalten der ersten Komponente 5 wird dadurch auch die zweite Komponente 3 eingeschalten. Furthermore, in the illustrated embodiment, the first component 5 has an activation IR transmitter 11 which interacts with an activation IR sensor of the second component 3 by the activation IR transmitter 11 activating the IR Sensor of the second component can be activated. By activating the activation IR sensor, the IR transmitter of the second component 3 can be switched on. As a result, when the first component 5 is switched on, the second component 3 is also switched on.
[0046] In der dargestellten Ausführungsform weist die erste Komponente 5 zusätzlich ein Stützrad 7 auf, wobei in dem dargestellten Ausschnitt die Kurbel zur Höhenverstellung des Stützrades 7 erkennbar ist. In the embodiment shown, the first component 5 also has a support wheel 7, the crank for adjusting the height of the support wheel 7 being visible in the section shown.
[0047] In der dargestellten Ausführungsform sind die Sensoren der ersten Komponente 5 und die Steuerungseinheit 4 durch ein Gehäuse 13 geschützt. In the embodiment shown, the sensors of the first component 5 and the control unit 4 are protected by a housing 13 .
[0048] Die Befestigungsvorrichtung der ersten Komponente 5 dient in dieser Ausführungsform sowohl zu Befestigung des Stützrades, als auch zur Befestigung des Gehäuses 13, sodass alle anhängerseitigen Bauteile des Systems durch eine einzige Befestigungsvorrichtung rasch an der Deichsel des Anhängers 1 befestigbar sind. In this embodiment, the fastening device of the first component 5 is used both to fasten the support wheel and to fasten the housing 13, so that all trailer-side components of the system can be quickly fastened to the drawbar of the trailer 1 using a single fastening device.
[0049] In der dargestellten Ausführungsform ist die zweite Komponente 3 als Kennzeichenhalterung ausgebildet. Die zweite Komponente 3 ist daher reversibel abnehmbar und kann dennoch langfristig am Zugfahrzeug 1 verbleiben. In the illustrated embodiment, the second component 3 is designed as a license plate holder. The second component 3 can therefore be removed in a reversible manner and can nevertheless remain on the towing vehicle 1 for a long time.
[0050] Fig. 3 zeigt eine zweite Ausführungsform der Erfindung. Diese weist alle Merkmale der ersten Ausführungsform auf. Zusätzlich ist in der zweiten Ausführungsform eine Kamera 12 vorgesehen, wobei die von der Kamera ermittelten Daten der Steuerungseinheit 4 zugeleitet sind. Die Kamera 12 ist in dieser Ausführungsform in der durch die Trennplatte 9 festgelegten Ebene angeordnet, wobei die Kamera 12 auf der der Befestigungsvorrichtung abgewandten Seite, also oberhalb der Trennplatte 9 angeordnet ist. In der dargestellten Ausführungsform ist die Kamera 12 auch oberhalb des Ultraschallsensors 10 angeordnet. 3 shows a second embodiment of the invention. This has all the features of the first embodiment. In addition, a camera 12 is provided in the second embodiment, with the data determined by the camera being fed to the control unit 4 . In this embodiment, the camera 12 is arranged in the plane defined by the separating plate 9 , with the camera 12 being arranged on the side facing away from the fastening device, ie above the separating plate 9 . In the embodiment shown, the camera 12 is also arranged above the ultrasonic sensor 10 .
[0051] In der dargestellten Ausführungsform kann durch die Kamera 12 die relative Positionierung von dem Anhänger 1 zu dem Zugfahrzeug 2 noch genauer bestimmt werden. Zusätzlich ist die Steuerungseinheit 4 derart ausgebildet, dass anhand der von der Kamera 12 ermittelten Daten Hindernisse zwischen dem Anhänger 1 und dem Zugfahrzeug 2 feststellbar sind. Bei Feststellung eines Hindernisses wird die Bewegung des Movers 6 gestoppt bis kein Hindernis mehr erkannt wird. In the illustrated embodiment, the relative positioning of the trailer 1 to the towing vehicle 2 can be determined even more precisely by the camera 12 . In addition, the control unit 4 is designed in such a way that obstacles between the trailer 1 and the towing vehicle 2 can be detected using the data determined by the camera 12 . If an obstacle is detected, the movement of the mover 6 is stopped until no more obstacles are detected.
[0052] Der durch das System gesteuerte Anhängevorgang läuft folgendermaßen ab: The system controlled attachment process is as follows:
[0053] Bei einem autonomen Anhängevorgang wird zunächst die Steuerungseinheit aktiviert. In der dargestellten Ausführungsform kann die Aktivierung beispielsweise durch ein mit dem System verbundenes Mobiltelefon, beispielsweise über Bluetooth, erfolgen. Ein solches Mobiltelefon kann auch als Eingabe- und Anzeigevorrichtung dienen, sodass über einen Touchscreen des Mobiltelefons Daten auf der Steuerungseinheit hinterlegt werden können, und Informationen über den Anhängevorgang auf dem Display des Mobiltelefons wiedergeben werden können. In der dargestellten Ausführungsform sind in der Steuerungseinheit bereits Daten zum Abstand der Anhängerkupplung zum Heck des Fahrzeuges, sowie Daten zum Abstand des dem Zugfahrzeug zugewandten Endes der Deichsel von der ersten Komponente hinterlegt. [0053] In the case of an autonomous attachment process, the control unit is activated first. In the illustrated embodiment, the activation can take place, for example, by a cell phone connected to the system, for example via Bluetooth. Such a mobile phone can also serve as an input and display device, so that data can be stored on the control unit via a touchscreen of the mobile phone, and information about the attachment process can be reproduced on the display of the mobile phone. In the embodiment shown, data on the distance between the trailer hitch and the rear of the vehicle and data on the distance between the end of the drawbar facing the towing vehicle and the first component are already stored in the control unit.
[0054] Weiters werden in der dargestellten Ausführungsform die Sensoren und der AktivierungsFurthermore, in the illustrated embodiment, the sensors and the activation
IR-Sender der ersten Komponente 5 aktiviert. Der Aktivierungs-IR-Sender aktiviert den Aktivierungs-IR-Empfänger der zweiten Komponente 3, der wiederum den IR-Sender der zweiten Komponente 3 einschaltet. Anschließend beginnt die Positionsbestimmung durch die Sensoren. Zusätzlich wird das Stützrad 7 ausgefahren, sodass die Deichsel des Anhängers 1 angehoben wird. Anhand der von den Sensoren ermittelten Daten berechnet die Steuerungseinheit 4 einen Verschiebeweg für den Anhänger 1, um den Anhänger 1 in eine Einkuppelposition zu bringen, in der die Deichsel über der Anhängerkupplung positioniert ist und ein Einkuppeln möglich ist. Durch den Mover 6 wird der Anhänger 1 entlang des Verschiebeweges bewegt. Dabei erfassen die Sensoren laufend die Position des Anhängers 1 relativ zum Zugfahrzeug 2 und die Steuerungseinheit 4 überprüft, ob der zuvor berechnete Verschiebeweg angepasst werden muss. Gegebenenfalls wird der Mover 6 gestoppt und der Verschiebeweg neu berechnet. Wenn der Anhänger 1 in der Einkuppelposition angelangt ist, so wird das Stützrad 7 eingefahren und der Anhängevorgang abgeschlossen. Wenn das Stützrad 7 vollständig eingefahren ist, wird das System durch die Steuerungseinheit 4 deaktiviert. IR transmitter of the first component 5 activated. The activation IR transmitter activates the activation IR receiver of the second component 3, which in turn switches on the IR transmitter of the second component 3. The position determination by the sensors then begins. In addition, the support wheel 7 is extended so that the drawbar of the trailer 1 is raised. Based on the data determined by the sensors, the control unit 4 calculates a displacement path for the trailer 1 in order to bring the trailer 1 into a coupling position in which the drawbar is positioned over the trailer hitch and coupling is possible. The trailer 1 is moved along the displacement path by the mover 6 . The sensors continuously record the position of the trailer 1 relative to the towing vehicle 2 and the control unit 4 checks whether the previously calculated displacement path needs to be adjusted. If necessary, the mover 6 is stopped and the displacement path is recalculated. When the trailer 1 has reached the coupling position, the jockey wheel 7 is retracted and the hitching process is completed. When the support wheel 7 is fully retracted, the system is deactivated by the control unit 4.
[0055] Solange der Verschiebevorgang läuft, wird durch die Steuerungseinheit 4 laufend überprüft, ob in den von einem Sensor übermittelten Daten Artefakte vorhanden sind. Zeigen die Daten eines Sensors Artefakte, so werden die Daten dieses Sensors nicht für die Berechnung des Verschiebeweges herangezogen. In der dargestellten Ausführungsform wird dem Benutzer gleichzeitig auf der Anzeigeeinheit angezeigt, welcher Sensor betroffen ist. Der Benutzer erhält dadurch die Möglichkeit, die Störung zu erkennen und zu beseitigen. As long as the displacement process is running, the control unit 4 continuously checks whether there are artifacts in the data transmitted by a sensor. If the data from a sensor show artefacts, the data from this sensor are not used to calculate the displacement path. In the embodiment shown, the user is simultaneously shown on the display unit which sensor is affected. This gives the user the opportunity to identify and eliminate the fault.
[0056] In der zweiten Ausführungsform können die von den IR-Sensoren 8 und von dem Ultraschallsensor 10 ermittelten Daten anhand der von der Kamera 12 ermittelten Daten korrigiert werden. Zusätzlich kann die Steuerungseinheit 4 anhand der von der Kamera ermittelten Daten feststellen, wenn sich ein Hindernis zwischen Anhänger 1 und Zugfahrzeug 2 befindet. Wird ein Hindernis erkannt, so wird der Mover 6 gestoppt. Wenn das Hindernis nicht mehr erkannt wird, so wird die Bewegung entlang des Verschiebeweges fortgesetzt. Gleichzeitig kann dem Benutzer das Vorhandensein eines Hindernisses auf der Anzeigeeinheit, also beispielsweise auf dem Display seines Mobiltelefons, angezeigt werden, sodass dieser das Hindernis entfernen kann. In the second embodiment, the data determined by the IR sensors 8 and by the ultrasonic sensor 10 can be corrected using the data determined by the camera 12 . In addition, the control unit 4 can use the data determined by the camera to determine when there is an obstacle between the trailer 1 and the towing vehicle 2 . If an obstacle is detected, the mover 6 is stopped. If the obstacle is no longer detected, the movement along the displacement path is continued. At the same time, the presence of an obstacle can be shown to the user on the display unit, for example on the display of his mobile phone, so that he can remove the obstacle.
[0057] Durch beide Ausführungsformen wird eine rasche und einfache Durchführung des Anhängevorgangs erreicht. [0057] A rapid and simple execution of the attachment process is achieved by both embodiments.
[0058] Fig. 4 zeigt einen Ausschnitt eines Stützrades 7 mit einer Hebevorrichtung, insbesondere eines Stützrades der ersten Komponente 5 und des Gehäuses 13. Das Stützrad 7 weist in der dargestellten Ausführungsform einen Motor 15 auf, der in einem Gehäuse 13 angeordnet ist und ist über eine Befestigungsvorrichtung an der Deichsel eines Anhängers 1 befestigbar. An der der Befestigungsvorrichtung abgewandten Oberseite des Gehäuses 13 ragt die Spindel 14 des Stützrades 7 heraus, sodass das Stützrad 7 händisch höhenverstellbar ist. Dabei wird ein Innenrohr 19 an dessen der Befestigungsvorrichtung abgewandten Unterseite das Rad 24 angeordnet ist, in einem Außenrohr 18 verschoben. Durch Einschieben des Innenrohrs 19 in das Außenrohr 18 wird das Rad 24 somit zur Befestigungsvorrichtung bewegt, so dass die Deichsel des Anhängers 1 abgesenkt wird. Nach dem Einkuppeln kann das Innenrohr 19 noch weiter in das Außenrohr 19 eingeschoben werden, sodass das Rad 24 vom Boden abgehoben werden kann. Durch Ausfahren des Innenrohrs 19 aus dem Außenrohr 18 wird das Rad 24 von der Befestigungsvorrichtung weg bewegt und die Deichsel des Anhängers 1 kann angehoben werden. shows a section of a support wheel 7 with a lifting device, in particular a support wheel of the first component 5 and the housing 13. The support wheel 7 has a motor 15 in the illustrated embodiment, which is arranged in a housing 13 and is can be fastened to the drawbar of a trailer 1 via a fastening device. The spindle 14 of the support wheel 7 protrudes from the upper side of the housing 13 facing away from the fastening device, so that the height of the support wheel 7 can be adjusted manually. An inner tube 19 is displaced in an outer tube 18 on the underside of which the wheel 24 is arranged, facing away from the fastening device. By pushing the inner tube 19 into the outer tube 18, the wheel 24 is thus moved to the attachment device, so that the drawbar of the trailer 1 is lowered. After coupling, the inner tube 19 can be pushed further into the outer tube 19 so that the wheel 24 can be lifted off the ground. By extending the inner tube 19 from the outer tube 18, the wheel 24 is moved away from the attachment device and the drawbar of the trailer 1 can be raised.
[0059] Zur automatischen Höhenverstellung ist der Motor 15 vorgesehen, der über ein Planetengetriebe 16 und das Motorritzel 17 das Hauptzahnrad antreibt. Dadurch ist das Innenrohr 19 automatisch bewegbar. In der dargestellten Ausführungsform ist dabei jeweils ein Endschalter als Positionssensor vorgesehen, der mit dem Motor verbunden ist, so dass der Motor bei Erreichen der vollständig ausgefahrenen bzw. der vollständig eingefahrenen Position gestoppt wird. For automatic height adjustment, the motor 15 is provided, which drives the main gear via a planetary gear 16 and the motor pinion 17 . As a result, the inner tube 19 can be moved automatically. In the embodiment shown, a limit switch is provided as a position sensor, which is connected to the motor, so that the motor is stopped when the fully extended or fully retracted position is reached.
[0060] Fig. 5 zeigt die Ausrichtungsvorrichtung an dem der Befestigungsvorrichtung abgewandte untere Ende des Stützrades 7. Die in Fig. 4 gezeigte Hebevorrichtung und die Ausrichtungsvorrichtung des Stützrades 7 funktionieren grundsätzlich unabhängig voneinander. Durch das Zusammenspiel der beiden Vorrichtungen wird jedoch ein vollständig autonomes Aus- und Einfah-5 shows the alignment device at the lower end of the support wheel 7 facing away from the fastening device. The lifting device shown in FIG. 4 and the alignment device of the support wheel 7 basically function independently of one another. The interaction of the two devices, however, enables fully autonomous opening and closing
ren des Stützrades 7 möglich. Das Innerohr 19 ragt aus dem Außenrohr 18 heraus, wobei an der Unterseite des Innenrohrs 19 das Rad 24 angeordnet ist. In der Darstellung ist das Rad 24 mit seinem minimalem Abstand zur Befestigungsposition in der Rastposition angeordnet. Das Innenrohr 19 ist dabei so weit wie möglich in das Außenrohr 18 eingeschoben. Ein weiteres Einschieben des Innenrohrs 19 in das Außenrohr 18 wird durch den Stift 20 verhindert, der an der unteren Außenrohrkante 21 anliegt. Die untere Außenrohrkante 21, also die, dem Rad 24 zugewandte untere Kante des Außenrohrs 18, weist eine stetige Steigung auf. Der Abschnitt der unteren AuBenrohrkante 21, der den minimalen Abschnitt zur Befestigungsvorrichtung aufweist, bildet die Rastposition. Wenn das Innenrohr 19 in das Außenrohr 18 eingefahren wird, gleitet der Stift 20 daher an der unteren Außenrohrkante 21 zur Rastposition. Dabei wird das Innenrohr 19 so im Außenrohr 18 gedreht, dass das Rad 24 relativ zur Befestigungsvorrichtung in einer vorgegebenen Position ausgerichtet wird. Das Rad 24 wird daher beim Einschieben des Innenrohrs 19 in das Außenrohr 18 nicht eingeklemmt. Zur zusätzlichen Fixierung der Position des Rades 24 ist am Außenrohr 18 eine Hülse 22 vorgesehen, die mit dem Schubstück 23 zusammenwirkt, sodass das Rad 24 entlang der Hülse 22 nach oben klappbar ist. of the support wheel 7 is possible. The inner tube 19 protrudes from the outer tube 18 , the wheel 24 being arranged on the underside of the inner tube 19 . In the representation, the wheel 24 is arranged with its minimum distance from the fastening position in the latching position. The inner tube 19 is pushed into the outer tube 18 as far as possible. A further insertion of the inner tube 19 into the outer tube 18 is prevented by the pin 20 which bears against the lower edge 21 of the outer tube. The lower edge of the outer tube 21, ie the lower edge of the outer tube 18 facing the wheel 24, has a constant incline. The section of the lower edge of the outer tube 21 that has the minimum section for the fastening device forms the latching position. Therefore, when the inner tube 19 is retracted into the outer tube 18, the pin 20 slides on the lower edge 21 of the outer tube to the locking position. The inner tube 19 is rotated in the outer tube 18 in such a way that the wheel 24 is aligned in a predetermined position relative to the fastening device. The wheel 24 is therefore not pinched when the inner tube 19 is pushed into the outer tube 18 . For additional fixation of the position of the wheel 24, a sleeve 22 is provided on the outer tube 18, which cooperates with the thrust piece 23, so that the wheel 24 can be folded up along the sleeve 22.
[0061] Wenn das zuvor beschriebene System ein zuvor beschriebenes Stützrad 7 umfasst, so wird zu Beginn des zuvor beschriebenen Anhängevorgangs der Motor 15 des Stützrades 7 aktiviert und das Stützrad 7 wird ausgefahren, sodass die Deichsel des Anhängers 1 angehoben wird. Der Positionssensor des Stützrades 7 ist in diesem Fall mit der Steuerungseinheit 4 verbunden, so dass die Position des Stützrades 7 erfasst wird und an die Steuerungseinheit 4 weitergeleitet wird. Der Motor 15 des Stützrades 7 ist wiederum so mit der Steuerungseinheit 4 verbunden, dass das Stützrad 7 durch die Steuerungseinheit 4 höhenverstellbar ist. Der Mover 6 des Anhängers 1 wird von der Steuerungseinheit 4 erst dann aktiviert, wenn der Positionssensor des Stützrades 7 ermittelt hat, dass das Stützrad 7 vollständig ausgefahren ist. Am Ende des Anhängevorgangs wird der Motor des Stützrades 7 wieder von der Steuerungseinheit 4 aktiviert und das Stützrad 7 wird eingefahren, so dass die Deichsel des Anhängers 1 abgesenkt wird und der Anhänger 1 an der Anhängerkupplung des Zugfahrzeuges 1 einkuppelt. Wenn der Positionssensor des Stützrades 7 ermittelt, dass das Stützrad 7 vorständig eingefahren ist, wird das System automatisch abgeschaltet. If the system described above includes a support wheel 7 as described above, the motor 15 of the support wheel 7 is activated at the beginning of the hitching process described above and the support wheel 7 is extended so that the drawbar of the trailer 1 is raised. In this case, the position sensor of the support wheel 7 is connected to the control unit 4 so that the position of the support wheel 7 is detected and forwarded to the control unit 4 . The motor 15 of the support wheel 7 is in turn connected to the control unit 4 in such a way that the support wheel 7 can be adjusted in height by the control unit 4 . The mover 6 of the trailer 1 is only activated by the control unit 4 when the position sensor of the support wheel 7 has determined that the support wheel 7 is fully extended. At the end of the hitching process, the motor of the support wheel 7 is activated again by the control unit 4 and the support wheel 7 is retracted so that the drawbar of the trailer 1 is lowered and the trailer 1 is coupled to the trailer hitch of the towing vehicle 1 . When the position sensor of the jockey wheel 7 detects that the jockey wheel 7 is fully retracted, the system is automatically turned off.
[0062] In diesem Fall ist eine vollständig autonome Durchführung des Anhängevorgangs rasch und einfach möglich. In this case, the attachment process can be carried out completely autonomously quickly and easily.
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- 2022-08-25 DE DE202022104800.2U patent/DE202022104800U1/en active Active
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE202022104800U1 (en) | 2022-09-23 |
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