AT17679U1

AT17679U1 - Verfahren und Anlage zum Erzeugen von Formteilen

Info

Publication number: AT17679U1
Application number: ATGM8009/2022U
Authority: AT
Inventors: Pröll Dipl -Ing Werner; Mayr Dipl -Ing Felix (Fh)
Original assignee: Franz Oberndorfer Gmbh & Co Kg
Priority date: 2021-07-20
Filing date: 2021-07-20
Publication date: 2022-11-15
Also published as: DE102022112458A1

Abstract

Ein Verfahren und eine Anlage zum Erzeugen von Formteilen, wie Fertigbauteilen und Halbfertigbauteilen, aus fließfähigem Material, das aushärtend oder aushärtbar ist, insbesondere Beton, bei dem äußere Schalungselemente (13) und gegebenenfalls innere Schalungselemente (14) und einzugießende Elemente (6, 7, 8) auf einer Oberfläche (12) positioniert werden, und bei dem das Material in die äußeren Schalungselemente (13) gegossen und darin ausgehärtet wird, ist dadurch gekennzeichnet, dass einzugießende Elemente (6, 7, 8) und gegebenenfalls innere und/oder äußere Schalungselemente (13, 14) durch wenigstens eine Flugdrohne (4), insbesondere eine Logistikdrohne, auf der Oberfläche (12) positioniert werden.

Description

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen von Formteilen, wie Fertigbauteilen und Halbfertigbauteilen, aus fließfähigem Material, das aushärtend oder aushärtbar ist, insbesondere Beton, wobei äußere Schalungselemente und gegebenenfalls innere Schalungselemente und einzugießende Elemente auf einer Oberfläche positioniert werden, und wobei das Material in die äußeren Schalungselemente gegossen und darin ausgehärtet wird.

[0002] Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Anlage zum Erzeugen von Formteilen, wie Fertigbauteilen und Halbfertigbauteilen, aus fließfähigem Material, das aushärtend oder aushärtbar ist, insbesondere Beton, mit einer Oberfläche, auf der äußere Schalungselemente und gegebenenfalls innere Schalungselemente angeordnet und einzugießende Elemente anzuordnen sind.

[0003] Bei der Herstellung von Formteilen, wie Fertigbauteilen und Halbfertigbauteilen, z.B. Wandelemente, Hohlwandelemente, Treppen, Säulen und dergleichen, für Häuser oder andere Bauwerke müssen verschiedene Gesichtspunkte berücksichtig werden. Zum einen besteht das grundsätzliche Bestreben, derartige Formteile möglichst schnell und kosteneffizient herzustellen, was mit einer möglichst standardisierten Fertigung bewerkstelligt werden kann. Zum anderen möchten Auftraggeber ihre Bauwerke möglichst individuell gestalten. Neben der Individualisierung, die es erforderlich macht, beispielsweise Ausnehmungen für Fenster und Türen in Größe und Position anzupassen, wofür die äußeren und inneren Schalungselemente verwendet werden, gibt es weitere Elemente, die von Formteil zu Formteil unterschiedlich sein können. Dazu gehören zum Beispiel Abstandhalter, die eine gleichmäßige Betondeckung von üblicherweise 2 cm bis 4 cm der Bewehrung gewährleisten, Ausnehmungen für Anschlüsse von Elektrizität, Gas und Wasser, die entsprechenden Leitungen, und gegebenenfalls sogar Vorbereitungen für Smart-HomeInstallationen. Diese und weitere, nicht ausdrücklich genannte Teile werden im Rahmen der Erfindung als einzugießende Elemente bezeichnet.

[0004] Um derart individualisierte Formteile zu schaffen, werden auf einer vorbereiteten Oberfläche oder einem Schalungskörper, die sich auf einer sogenannten Palette befinden können, die inneren und äußeren Schalungselemente sowie die einzugießenden Elemente, die für den Formteil benötigt werden, gegebenenfalls mit einer oder mehreren Bewehrungsmatten, positioniert und dann mit dem Material, insbesondere Beton, vergossen.

[0005] Im Stand der Technik gibt es zwei grundlegende Methoden für das vorgenannte Anordnen der einzugießenden Elemente. Flexibel und platzsparend ist es, die einzelnen Elemente von Hand zu platzieren. Allerdings ist diese Methode zeitaufwendig und teuer und nicht frei von menschlichen Fehlern. Die zweite im Stand der Technik bekannte Methode ist das Platzieren der einzelnen Elemente mit Hilfe eines Portalroboters. Dieser ist zwar schneller und präziser, allerdings wird nicht nur Raum für den Roboter benötigt, sondern auch für entsprechende Magazine, aus denen der Roboter die verschiedenen Elemente beziehen kann. Darüber hinaus hat ein solcher Portalroboter einen hohen Energiebedarf und erhebliche Anschaffungskosten.

[0006] Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine effizientere Möglichkeit zum Positionieren der einzugießenden Elemente zu schaffen.

[0007] Gelöst wird diese Aufgabe mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1.

[0008] Diese Aufgabe wird des Weiteren mit einer Anlage mit den Merkmalen des Anspruches 13 gelöst.

[0009] Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

[0010] Beim erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Anlage werden die einzugießenden Elemente durch eine oder mehrere Flugdrohnen, insbesondere Logistikdrohnen, auf der Oberfläche positioniert. Die inneren und gegebenenfalls äußeren Schalungselemente werden vor oder nach dem Positionieren der einzugießenden Elemente auf der Oberfläche angeordnet, wobei auch dies mit einer geeigneten Flugdrohne durchgeführt werden kann. Das Material wird dann eingegossen und härtet aus.

[0011] Statt also einen großen Portalroboter zu verwenden, wird das Positionieren der einzugieBenden Elemente von einem oder mehreren kleineren Robotern in Form der Flugdrohnen ausgelagert. Zusätzlich zu einer freien Bewegbarkeit, geringen Kosten und aufgrund des im Vergleich zum Stand der Technik geringen Eigengewichts haben Flugdrohnen einen weiteren großen Vorteil im Vergleich zu herkömmlichen Robotern: Elemente, die zur Oberfläche bewegt werden sollen, müssen nicht in der unmittelbaren Umgebung der Oberfläche oder in Reichweite des Portalroboters gelagert werden. Zum einen ist der vertikale Bewegungsfreiraum von Flugdrohnen weniger begrenzt, was es ermöglicht, den Lagerbereich der einzugießenden Elemente auch in der Höhe auszuweiten. Zum anderen können Flugdrohnen einzelne Teile auch von entfernteren Punkten oder sogar aus anderen Gebäuden bzw. Lagern holen. Eine Aufgabe, die mit herkömmlichen Mitteln nur mit zusätzlichen logistischen Mitteln erfüllt werden könnte.

[0012] Eine der größten Schwierigkeiten, die sich bei der Verwendung einer Flugdrohne ergibt, ist die präzise Bestimmung des Ortes, an dem sich die Drohne befindet. Im Folgenden werden verschiedene vorteilhafte und bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung beschrieben, die sich mit der Lösung dieses Problems beschäftigen. Diese Ausführungsformen können einzeln oder in Kombination miteinander, aber auch in Kombination mit anderen, nicht konkret beschriebenen Möglichkeiten zur Positionsbestimmung von Drohnen zur Anwendung kommen.

[0013] Gemäß einer ersten Durchführungsform des Verfahrens werden an der Oberfläche Markierungen angebracht, insbesondere solche, die elektromagnetisch oder optisch detektierbar sind. Die Flugdrohnen können dann über entsprechende Sensoren, im Fall von optisch erkennbaren Markierungen beispielsweise Kameras, die Markierungen erkennen und so ihre relative Position zur Oberfläche und zur Markierung bestimmen. Wenn die Flugdrohnen einzugießende Elemente aus größerer Entfernung zur Oberfläche transportieren, können auch auf den entsprechenden Wegen bzw. Flugrouten zusätzliche Markierungen angebracht sein. Gleiches gilt natürlich auch für Entnahmestellen der einzugießenden Elemente. Werden die Markierungen nicht auf der Oberfläche, sondern außerhalb dieser angebracht, gelten sie als Orientierungspunkte im Sinne der Erfindung.

[0014] Wenn keine optisch erkennbaren Markierungen verwendet werden, sind die Sensoren entsprechend anzupassen. Insbesondere elektromagnetisch erkennbare Markierungen können dabei eine zusätzliche Funktion bieten. Werden beispielsweise Induktionsschleifen verwendet, um die Markierungen zu erzeugen, können diese den Flugdrohnen unterschiedliche Signale übermitteln. Dies ist dann besonders vorteilhaft, wenn die Flugdrohnen selbst nur über wenig eigene Rechenleistung verfügen. So müssen sie nicht die Koordinaten wissen, wo welches einzugieBende Element abzulegen ist, sondern nur die entsprechende Markierung finden.

[0015] Alternativ können auch optisch identifizierbare Markierungen verwendet werden, die auf sehr einfache und flexible Weise, beispielsweise durch Laserprojektoren, an die gewünschten Stellen auf der Oberfläche projiziert werden. Die Laserprojektoren können auch spezielle Muster oder Punkte auf die Oberfläche projizieren und so der Drohne zusätzliche Möglichkeiten zur genauen Positionierung bieten.

[0016] In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kommunizieren zwei oder mehr Drohnen miteinander und teilen sich gegenseitig ihren Standort mit. Dabei wird davon ausgegangen, dass jede Drohne ihren eigenen Standort ausreichend genau kennt und/oder die Drohnen ihre Abstände voneinander gut erfassen können. Gegebenenfalls können aus den Abständen und den Standorten auch noch genauere Standorte ermittelt werden.

[0017] Gemäß einer weiteren bevorzugten Durchführungsform des Verfahrens bestimmen ortsfeste Sensoren, insbesondere optische Sensoren, besonders bevorzugt Kameras, die räumliche Lage der Flugdrohnen, woraus sich die Lage relativ zur Oberfläche bzw. zur Umgebung der Oberfläche, insbesondere auch zur Entnahmeposition der jeweiligen einzugießenden Elemente, bestimmen lässt. Dazu können beispielsweise Marker an den Drohnen angebracht werden, die von den Sensoren erkannt werden oder mit denen die Sensoren kommunizieren, wodurch die Position der Drohnen ermittelt werden kann.

[0018] Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Durchführungsform des Verfahrens werden die Drohnen mittels Ultrabreitband-Lokalisierung (UWB) geortet. Dabei wird die Übermittlungsdauer von Daten zwischen Sendestationen im Raum und der Flugdrohne ermittelt und daraus die Position der Flugdrohne trianguliert.

[0019] Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten, den Schutzbereich nicht beschränkenden, Ausführungsbeispiels der Erfindung unter Bezugnahme auf die angeschlossenen Zeichnungen. Es zeigt:

[0020] Fig. 1 eine stark schematisierte Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Anlage zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und

[0021] Fig. 2 eine Draufsicht auf die Anlage von Fig. 1.

[0022] Fig. 1 zeigt einen Schalungsbereich 1 auf einer Palette 2. Neben der Palette 2 befindet sich ein Parkbereich 3 für drei Flugdrohnen 4, vorzugsweise Logistikdrohnen, der optimaler Weise auch gleichzeitig die Ladestation ist. Erfindungsgemäß ist wenigstens eine Flugdrohne 4 vorhanden. Zwei oder mehr Flugdrohnen 4 sind aber vorteilhaft, weil die weiteren Flugdrohnen 4 geladen werden können, während eine Flugdrohne 4 in Betrieb ist. Mit einer geeigneten Steuerung können auch zwei oder mehr Flugdrohne 4 gleichzeitig in Betrieb sein. Mit einer entsprechenden Steuerung können gleichzeitig auch zwei oder mehr Flugdrohnen 4 in Betrieb sein. Es ist auch möglich, dass für eine bestimmte Art von einzugießendem Element 6, 7, 8 jeweils eine bestimmte Flugdrohne 4 mit einem auf das jeweilige Element 6, 7, 8 abgestimmten Greifer verwendet wird.

[0023] Wenn vorstehend und im Folgenden von einzugießenden Elementen 6, 7, 8 die Rede ist, gilt dies gleichermaßen auch für gegebenenfalls von den Flugdrohnen 4 anzuordnende äußere Schalungselemente 13 und innere Schalungselemente 14.

[0024] Neben dem Parkbereich 3 befindet sich eine Entnahmestation 5 mit den einzugießenden Elementen 6, 7, 8, beispielsweise Abstandhalter und Unterputzdosen.

[0025] Um die Palette 2 herum sind Kameras 9 angeordnet, die die Position der Flugdrohnen 4 erfassen. Über der Palette 2 sind Laserprojektoren 11 angeordnet. Der Projektionsbereich 10 der Laserprojektoren 11 ist vorzugsweise etwas größer als die größte Palette 2, auf der gearbeitet werden kann, wobei der Projektionsbereich 10 der Laserprojektoren 11 geringfügig überlappt, um zuverlässig den gesamten Arbeitsbereich auf der Palette 2 abdecken zu können.

[0026] Der gesamte Arbeitsbereich und Flugbereich der Flugdrohnen 4 kann erfindungsgemäß in einer Werkshalle 15 angeordnet sein. Innerhalb der Werkshalle 15 kann aus Sicherheitsgründen entweder der Zutritt für Personen während des Betriebes der Flugdrohnen 4 verboten sein oder es kann abgegrenzte Bereiche geben, in denen der Aufenthalt von Personen während des Betriebes der Flugdrohnen 4 erlaubt oder verboten ist.

[0027] Die Laserprojektoren 11 können verschiedene Funktionen erfüllen. Zum einen können mit diesen Markierungen auf die Oberfläche projiziert werden, wo und in welcher Lage bzw. mit welcher horizontalen Ausrichtung bestimmte einzugießende Elemente 6, 7, 8 platziert werden sollen. Zum anderen können für die Flugdrohnen 4 Maß- und Orientierungshilfen gegeben werden, mit denen diese ihre Position besser erfassen können. Die Flugdrohnen 4 müssen in diesem Fall mit einer Kamera oder anderer geeigneten Sensoren ausgestattet sein, die diese Informationen auswerten können.

[0028] Ein Produktionsleitrechner berechnet anhand der CAD-Daten und der Belegungsparameter die benötigten, einzugießenden Elemente 6, 7, 8 und deren Einbaupositionen. Diese Daten und die Entnahmeposition der einzugießenden Elemente 6, 7, 8 an der Entnahmestation 5 werden an eine Flugdrohne 4 übergeben. Bei mehreren Flugdrohnen 4 erhält jede Flugdrohne 4 nur die Daten der von ihr zu platzierenden Elemente 6, 7, 8. Das Leitsystem kann auch die Laserprojektoren 11 ansteuern.

[0029] Der Produktionsleitrechner kann über ein drahtloses Kommunikationssystem die Logistikdrohnen 4 direkt ansteuern. Alternativ ist es beispielsweise aber auch möglich, ein separates, drahtloses Steuersystem für die Flugdrohnen 4 zu verwenden, wobei der Produktionsleitrechner

die einzugießenden Elemente 6, 7, 8 und deren Einbaupositionen an das Steuersystem übergibt und das Steuersystem die Flugdrohnen 4 steuert.

[0030] Wenn die Palette 2 in Position und der Arbeitsbereich gesichert ist, können die Flugdrohnen 4 aus ihrer Parkposition 3 starten. Die Flugdrohnen 4 fliegen dann zur entsprechenden Entnahmeposition der angeforderten Elemente 6, 7, 8 in der Entnahmestation 5. Die Elemente 6, 7, 8 werden entweder automatisch an der Entnahmeposition aus einem Stapel vereinzelt oder sind schon (gegebenenfalls per Hand) in ein Entnahmetablett sortiert worden. Selbstverständlich ist es auch möglich, dass die Flugdrohnen 4 die Elemente 6, 7, 8 selbst von einem Stapel entnehmen.

[0031] Die Flugdrohnen 4 nehmen mit einem speziellen, an die Form der Elemente 6, 7, 8 angepassten Greifer oder einem Universalgreifer z.B. ein oder mehrere Elemente 6, 7, 8 auf und fliegen dann zum vordefinierten Absetzpunkt oder nacheinander zu den vordefinierten Absetzpunkten und setzen das oder die Elemente 6, 7, 8 dem vorgegebenen Plan entsprechend auf der Oberfläche 12 ab. Dieser Vorgang wird sooft wiederholt, bis alle einzugießenden Elemente 6, 7, 8 auf der Oberfläche 12 der Palette abgesetzt wurden.

[0032] Bei Abstandhaltern ist die Orientierung üblicherweise zwar unwichtig, bei Steckdosen beispielsweise ist aber eine bestimmte Orientierung wesentlich, sodass derartige Teile auch in der geforderten Orientierung (Drehwinkel) abgesetzt werden müssen. Die korrekte Positionierung der einzugießenden Elemente 6, 7, 8 kann daher zusätzlich auch durch die Kameras 9 überprüft werden.

[0033] Nachdem oder bevorzugt bevor die einzugießenden Elemente 6, 7, 8 auf der Oberfläche positioniert werden bzw. wurden, werden äußere Schalungselemente 13 für den Außenumriss eines herzustellenden Formteils und gegebenenfalls innere Schalungselemente 14 für z.B. Fenster und Türen auf der Oberfläche 12 angeordnet. Dies kann entweder von einem Portalroboter, manuell oder von einer Flugdrohne 4 durchgeführt werden. Die Laserprojektoren 11 können auch dafür Markierungen auf die Oberfläche 12 projizieren. Wenn die Oberfläche 12 metallisch ist, können mit Magneten ausgestattete Schalungselemente 13, 14 ohne weitere Befestigung angebracht werden.

[0034] Anschließend wird eine allenfalls erforderliche, in den Figuren nicht dargestellte Bewehrungsmatte eingelegt bzw. auf den Abstandhaltern abgelegt, worauf der Schalungsraum mit dem fließfähigen Material, üblicherweise aber nicht zwingend Beton, ausgegossen wird.

[0035] Erfindungsgemäß gibt es mehrere, nicht abschließend aufgezählte Möglichkeiten, wie einzugießende Elemente 6, 7, 8 abgesetzt werden können. Eine Möglichkeit ist, dass eine Flugdrohne 4 einzugießende Elemente 6, 7, 8 einfach auf der Oberfläche 12 ablegt. Die einzugießenden Elemente 6, 7, 8 können dabei lose auf der Oberfläche 12 aufliegen oder haben einen integrierten Haltemagneten, mit dem sie auf einer metallischen Palette 2 haften. Es ist auch möglich, einzugießende Elemente 6, 7, 8 auf die Oberfläche 12 zu kleben, wobei die einzugießenden Elemente 6, 7, 8 entweder selbstklebend sein können oder vor oder während des Setzprozesses mit Kleber bestrichen werden können, wobei auch dieser Vorgang bei Bedarf mithilfe der Flugdrohnen 4 ausgeführt werden kann.

[0036] Weiters ist es möglich, dass eine Flugdrohne 4 einzugießende Elemente 6, 7, 8 auf Haltemagnete setzt, die zuvor z.B. mit einem Schalungsroboter oder manuell auf der Oberfläche 12 positioniert wurden. In einem zweiten Schritt werden dann die einzugießenden Elemente 6, 7, 8 von einer Flugdrohne 4 auf die Haltemagnete gesetzt.

[0037] Erfindungsgemäß können Flugdrohnen 4 auch verwendet werden, um in Bereichen ohne Laserprojektoren Markierungen für z.B. nachfolgende manuelle Tätigkeiten auf der Oberfläche 12 der Palette 2 anzubringen, beispielsweise aufzuzeichnen.

[0038] Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Systeme zum Planen der Positionierung und zum Steuern und Lokalisieren der Flugdrohnen 4 voneinander unabhängig operieren. So kann mit einer geringeren Rechenleistung gearbeitet werden.

BEZUGSZEICHENLISTE:

1 Schalungsbereich

2 Palette

3 Park- und Aufladebereich 4 Flugdrohnen

5 Entnahmestation

6 einzugießende Elemente 7 einzugießende Elemente 8 einzugießende Elemente 9 Kameras

10 Projektionsbereich

11 Laserprojektoren

12 Oberfläche

13 äußere Schalungselemente 14 innere Schalungselemente 15 Werkshalle

Claims

Ansprüche

1. Verfahren zum Erzeugen von Formteilen, wie Fertigbauteilen und Halbfertigbauteilen, aus fließfähigem Material, das aushärtend oder aushärtbar ist, insbesondere Beton, wobei äuBere Schalungselemente (13) und gegebenenfalls innere Schalungselemente (14) und einzugießende Elemente (6, 7, 8) auf einer Oberfläche (12) positioniert werden, und wobei das Material in die äußeren Schalungselemente (13) gegossen und darin ausgehärtet wird, dadurch gekennzeichnet, dass einzugießende Elemente (6, 7, 8) und gegebenenfalls innere und/oder äußere Schalungselemente (13, 14) durch wenigstens eine Flugdrohne (4), insbesondere eine Logistikdrohne, auf der Oberfläche (12) positioniert werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an der Oberfläche (12) Markierungen angebracht werden, die von der Flugdrohne (4), insbesondere elektromagnetisch oder optisch, detektiert werden.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierungen mittels Laserprojektoren (11) auf die Oberfläche (12) projiziert werden.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehr Flugdrohnen (4) einzugießende Elemente (6, 7, 8) auf der Oberfläche (12) positionieren.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Flugdrohnen (4) miteinander kommunizieren und sich gegenseitig ihren Standort mitteilen.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Umgebung der Oberfläche (12) einen oder mehr Orientierungspunkte aufweist und dass die wenigstens eine Flugdrohne (4) ihre Position relativ zu dem Orientierungspunkt oder den Orientierungspunkten bestimmt.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ortsfeste Sensoren, insbesondere optische Sensoren, besonders bevorzugt Kameras (9), die räumliche Lage der Flugdrohnen (4) bestimmen.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehr Flugdrohnen (4) mittels Ultrabreitband-Lokalisierung geortet werden.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die einzugieBenden Elemente (6, 7, 8) Abstandhalter, Verbindungselemente, Anschlag- oder MontageEinbauteile, Steckdosen, Unterputzdosen, Wohnraumlüftungselemente und/oder Rahmen für Aussparungen sind.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass im Wesentlichen flache Formteile hergestellt werden.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Flugdrohne (4) Markierungen auf der Oberfläche (12) anbringt.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Oberfläche (12) Haltemagnete angeordnet werden, und dass die Flugdrohne (4) einzugießBende Elemente (6, 7, 8) auf die Haltemagnete setzt.

13. Anlage zum Erzeugen von Formteilen, wie Fertigbauteilen und Halbfertigbauteilen, aus fließfähigem Material, das aushärtend oder aushärtbar ist, insbesondere Beton, mit einer Oberfläche (12), auf der äußere Schalungselemente (13) und gegebenenfalls innere Schalungselemente (14) angeordnet und einzugießende Elemente (6, 7, 8) anzuordnen sind, gekennzeichnet durch wenigstens eine Flugdrohne (4), insbesondere eine Logistikdrohne (4), zum Positionieren der einzugießenden Elemente (6, 7, 8) und gegebenenfalls inneren und/oder äußeren Schalungselemente (13, 14) auf der Oberfläche (12).

14. Anlage nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch einen Park- und Ladebereich (3), der vorzugsweise neben der Oberfläche (12) angeordnet ist.

15. Anlage nach Anspruch 13 oder 14, gekennzeichnet durch eine Entnahmestation (5), in der die einzugießenden Elemente (6, 7, 8) bereitgestellt sind, die vorzugsweise neben der Oberfläche (12) angeordnet ist.

16. Anlage nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich neben oder über der Oberfläche (12) wenigstens eine Kamera (9) angeordnet ist.

17. Anlage nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich neben oder über der Oberfläche (12) wenigstens ein Laserprojektor (11) angeordnet ist.

18. Anlage nach einem der Ansprüche 13 bis 17, gekennzeichnet durch einen Produktionsleitrechner und ein drahtloses Kommunikationssystem zwischen dem Produktionsleitrechner und der wenigstens einen Logistikdrohne (4), über das die einzugießenden Elemente (6, 7, 8) und deren Einbaupositionen an die Flugdrohne (4) übergeben werden.

19. Anlage nach einem der Ansprüche 13 bis 17, gekennzeichnet durch einen Produktionsleitrechner und ein drahtloses Steuersystem für die Flugdrohne (4), wobei der Produktionsleitrechner die einzugießenden Elemente (6, 7, 8) und deren Einbaupositionen an das Steuersystem übergibt.

20. Anlage nach einem der Ansprüche 13 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass sie in einer Werkshalle (15) angeordnet ist.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen