AT15021U1

AT15021U1 - Method and system for picking

Info

Publication number: AT15021U1
Application number: ATGM50040/2016U
Authority: AT
Original assignee: Knapp Ag
Priority date: 2016-03-10
Filing date: 2016-03-10
Publication date: 2016-11-15
Also published as: WO2017152202A1

Abstract

Verfahren und System (1) zum Kommissionieren von Produkten (8) in der Intralogistik, bei dem Produkte (8) eines Kommissionierauftrags in zumindest einen dem Kommissionierauftrag zugeordneten Auftragsbehälter (4) kommissioniert werden. Das Produkt (8) wird von einem durch ein Steuerungssystem gesteuertes flugfähiges Objekt, insbesondere einer Drohne (10), an zumindest einer Abgabestelle (3) aufgenommen und wird nach einer Flugphase innerhalb eines Gebäudes in den Auftragsbehälter (4) kommissioniert.Method and system (1) for picking products (8) in intralogistics, in which products (8) of a picking order are picked in at least one order container (4) assigned to the picking order. The product (8) is received by at least one delivery point (3) from an airworthy object controlled by a control system, in particular a drone (10), and is picked into the order container (4) after a flight phase within a building.

Description

Beschreibungdescription

VERFAHREN UND SYSTEM ZUM KOMMISSIONIERENMETHOD AND SYSTEM FOR PICKING

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kommissionieren von Produkten in der Intralogistik, bei dem Produkte eines Kommissionierauftrags in zumindest einen dem Kommissionierauftrag zugeordneten Auftragsbehälter kommissioniert werden.The invention relates to a method for order picking of products in intralogistics, are picked in the products of a picking order in at least one order picking associated order container.

[0002] Ferne betrifft die Erfindung ein System zum Kommissionieren von Produkten in der Intralogistik mit in einem Gebäude gelagerten Produkten und mit zumindest einem Auftragsbehälter in den für einen Kommissionierauftrag ausgelagerte Produkte kommissionierbar sind.Furthermore, the invention relates to a system for order picking of products in intralogistics with products stored in a building and with at least one order container in the outsourced for a picking order products are commissionable.

[0003] Es sind Systeme und Verfahren zum Kommissionieren von Produkten in der Intralogistik bekannt, bei denen über eine verschiedene Anzahl von Fördereinrichtungen und Sortiereinrichtungen, insbesondere Rollenförderer und Verteilersysteme, Produkte aus einem Lager geholt und einzelnen Kommissionieraufträgen zugeteilt werden. Ein solches Verfahren zum Kommissionieren ist zum Beispiel aus der Patentanmeldung DE 103 06 356 A1 bekannt.There are systems and methods for picking products in intralogistics are known in which a variety of conveyors and sorting devices, especially roller conveyors and distribution systems, brought products from a warehouse and assigned to individual order picking. Such a method for picking is known for example from the patent application DE 103 06 356 A1.

[0004] Bei dem aus der Patentanmeldung DE 103 06 356 A1 bekannten Verfahren erweist sich aber als nachteilig, dass aufgrund des Transports der Produkte über Fördereinrichtungen der Transport der Produkte nur über durch die Fördereinrichtungen festgelegte Wege erfolgen kann, wodurch zum einen der Planungsaufwand so einer Anlage sehr hoch ist und zum anderen eine sehr genaue und abfolgeorientierte Steuerung des gesamten Kommissioniersystems nötig ist. Des Weiteren sind Änderungen in der Anlage, zum Beispiel durch eine Erweiterung der Anlage, aufgrund der fixen Installation der Fördereinrichtungen schwierig umzusetzen. Weiters hat sich als nachteilig erwiesen, dass die gesamte Kommissionierung von Produkten zum Stillstand kommen kann, wenn nur eine der Fördereinrichtungen defekt ist und repariert werden muss.In the method known from the patent application DE 103 06 356 A1, however, proves to be disadvantageous that due to the transport of the products via conveyors, the transport of the products can only be done via paths defined by the conveyors, which on the one hand the planning effort so Plant is very high and on the other a very accurate and sequence-oriented control of the entire order picking system is necessary. Furthermore, changes in the plant, for example due to an expansion of the plant, difficult to implement due to the fixed installation of the conveyors. Furthermore, it has proven to be disadvantageous that the entire picking of products can come to a standstill, if only one of the conveyors is defective and must be repaired.

[0005] Ferner sind Systeme für den autonomen Transport von Waren über den Luftweg bekannt, bei denen ein flugfähiges Objekt, zum Beispiel eine Drohne, Waren von einem Verteilerlager abholt und an verschiedene Endkunden zustellt. Die Zustellung von Waren mittels flugfähigen Objekten ist vor allem für den Einsatz in ländlichen Gebieten ausgelegt, in denen nur vereinzelt Personen wohnen und in denen infolge eine herkömmliche Zustellung von Waren mittels Fahrzeugen sehr zeitaufwendig ist. Ein solches System zum Zustellen von Waren über den Luftweg ist zum Beispiel aus der Patentanmeldung WO 2015/061008 A1 bekannt. Die Verwendung von Drohnen zur Zustellung einer Waren an einen Endkunden hat sich als sehr wetterabhängig erwiesen und es ist eine Diskussion über die Gefährdung von Personen im Freien entstanden, weshalb sich diese Technologie bis heute nicht durchgesetzt hat.Furthermore, systems for the autonomous transport of goods by air are known in which an airworthy object, such as a drone, picks up goods from a distribution warehouse and delivers to various end customers. The delivery of goods by means of airworthy objects is designed primarily for use in rural areas, in which only a few people live and in which as a result of conventional delivery of goods by means of vehicles is very time-consuming. Such a system for delivering goods by air is known, for example, from the patent application WO 2015/061008 A1. The use of drones to deliver a commodity to an end user has proven to be very weather dependent and a discussion about the vulnerability of people outdoors has arisen, which is why this technology has not been enforced to this day.

[0006] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Verfahren bzw. ein System zum Kommissionieren einer Vielzahl von Aufträgen zu bilden, bei dem gegenüber den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren und Systemen zum Kommissionieren im gleichen Zeitraum mehr Kommissionieraufträge besonders zuverlässig abgearbeitet werden können.The invention has for its object a method and a system for picking a variety of orders to form, in which over the known from the prior art methods and systems for picking in the same period more order picking can be processed very reliable.

[0007] Erfindungsgemäß wird die vorliegende Aufgabe durch ein Verfahren gelöst, bei dem das Produkt von einem durch ein Steuerungssystem gesteuertes flugfähiges Objekt, insbesondere einer Drohne, an zumindest einer Abgabestelle aufgenommen und nach einer Flugphase innerhalb eines Gebäudes in den Auftragsbehälter kommissioniert wird.According to the present invention, the present object is achieved by a method in which the product is picked up by a controlled by a control system flying object, in particular a drone, at least one delivery point and picked after a flight phase within a building in the order container.

[0008] Erfindungsgemäß wird die vorliegende Aufgabe durch ein System gelöst, das ein Steuerungssystem zum Ansteuern zumindest eines flugfähigen Objekts, insbesondere einer Drohne, aufweist, die zum Aufnehmen des Produkts von zumindest einer Abgabestelle in dem Gebäude und nach einer Flugphase innerhalb des Gebäudes zum Kommissionieren des Produkts in den Auftragsbehälter ausgebildet ist.According to the present invention, the present object is achieved by a system comprising a control system for controlling at least one airworthy object, in particular a drone, for picking the product from at least one delivery point in the building and after a flight phase within the building for picking of the product is formed in the order container.

[0009] Durch das Vorsehen von flugfähigen Objekten als Transportmittel von einem Produkt zwischen der Abgabestelle und dem einem Kommissionierauftrag zugeordneten Auftragsbehälter ist der Vorteil erhalten, dass die Auftragsbehälter beliebig im Gebäude positioniert werden können. Hierdurch ist das System zum Kommissionieren zum einen sehr flexibel an Veränderung, zum Beispiel eine Erweiterung des Systems, anpassbar und zum anderen kann durch die beliebige Positionierung im Gebäude die nötige Grundfläche des Gebäudes verringert werden, da ein Raum des Gebäudes viel besser genutzt werden kann. Des Weiteren ist der Vorteil erhalten, dass die Kommissionierung nicht durch die bauliche Ausgestaltung von Fördereinrichtungen und Sortiereinrichtungen zum Kommissionieren der Produkte eingeschränkt ist und, dass der Transportweg zwischen Abgabestelle und Auftragsbehälter verringert werden kann, wodurch die Kommissionierung eines Auftrags schneller abläuft.By providing airworthy objects as a means of transport of a product between the delivery point and a picking order associated order container has the advantage that the order container can be positioned anywhere in the building. This makes the system for picking on the one hand very flexible to change, for example, an extension of the system, customizable and on the other hand can be reduced by the arbitrary positioning in the building, the necessary floor space of the building, as a room of the building can be much better used. Furthermore, the advantage is obtained that the picking is not limited by the structural design of conveyors and sorting devices for picking the products and that the transport path between the delivery point and order container can be reduced, whereby the order picking faster.

[0010] Besonders vorteilhaft ist der Einsatz von Drohnen zum Transport von Produkten in der Intralogistik, wenn eine Fördereinrichtung oder ein Lift eines Regals ausgefallen ist und ersatzweise sehr flexibel einsetzbar Drohnen den Transport dieser Produkte zeitlich begrenzt übernehmen. Ebenso kann es Vorkommen, dass zur Fertigstellung eines Kommissionierauftrags gerade nur noch ein Produkt fehlt, das dann mit einer Drohne besonders rasch, den üblichen Transport der restlichen Produkte mit der Fördereinrichtung überholend in den Auftragsbehälter kommissioniert werden kann. Auch kann zur Herstellung einer Reihenfolge zu kommissionierender Produkte ein einzelnes Produkt, das sich auf einer Fördereinrichtung auf dem Weg zu einem Kommissionierplatz befindet, von einer Drohne aufgenommen und an einer anderen Position auf der Fördereinrichtung wieder abgesetzt werden. All diese mit Drohnen in der Intralogistik nun erstmals durchführbaren Maßnahmen gestalten die Kommissionierung flexibler und somit schneller und zuverlässiger.Particularly advantageous is the use of drones for the transport of products in intralogistics, if a conveyor or a lift of a shelf has failed and substitute very flexible to use drones transport these products temporarily. Likewise, there may be occurrences that just missing a product to complete a picking order, which then with a drone particularly quickly, the usual transport of the remaining products with the conveyor overtaking in the order container can be picked. Also, to produce a sequence of products to be picked, a single product located on a conveyor on the way to a picking station may be picked up by a drone and dropped off at another position on the conveyor. All these drone intralogistics measures now make picking more flexible and faster and more reliable.

[0011] Eine Anzahl der im Einsatz befindlichen flugfähigen Objekte in einem System zum Kommissionieren kann durch den Steuerungsrechner individuell an eine Anzahl der zu bearbeitenden Kommissionieraufträge angepasst werden, wodurch das System sehr schnell an Schwankungen in der Auftragslage anpassbar ist. So können zum Beispiel bei einer sehr hohen Auftragslage sehr viele flugfähige Objekte zur Abarbeitung eines oder mehrer Kommissionieraufträge herangezogen werden. Bei einer niedrigen Auftragslage kann die Anzahl der flugfähigen Objekte, dich sich im Einsatz befinden, entsprechend verringert werden, wodurch die flugfähigen Objekte vor unnötigem Verschleiß bewahrt werden.A number of flyable objects in use in a picking system can be adjusted by the control computer individually to a number of picking orders to be processed, whereby the system is very quickly adapted to fluctuations in the order situation. For example, if the order situation is very high, many airworthy objects can be used to process one or more picking orders. With a low order situation, the number of airworthy objects you are using can be correspondingly reduced, thus saving the airworthy objects from unnecessary wear.

[0012] Bevorzugt ist das flugfähige Objekt durch eine Drohne, insbesondere einen Quadkopter, einen Hexakopter oder einen Octokopter, gebildet.Preferably, the flyable object by a drone, in particular a quadrocopter, a hexacopter or an octocopter formed.

[0013] Vorteilhaft ist das Gebäude dreidimensional vermessen und mit einem virtuellen Koordinatensystem versehen, in dem sämtliche im Gebäude befindlichen Gegenstände, zum Beispiel Lager oder sonstige Fördereinrichtungen, erfasst sind. Das virtuelle Koordinatensystem dient dem Steuerungsrechner als Grundlage zur Berechnung einer Flugroute der Drohne zwischen der Abgabestelle und dem einem Kommissionierauftrag zugeordneten Auftragsbehälter. Bevorzugt sind bei einem solchen Verfahren bzw. System mehrere Drohnen gleichzeitig im Einsatz. Dabei stehen die Drohnen zweckmäßig in ständigem Kontakt mit dem Steuerungsrechner, wobei der Steuerungsrechner individuell für jede Drohne fortlaufend eine Flugrichtung und eine Flugroute berechnet, um möglichst kurze Flugstrecken zu erhalten und Kollisionen zwischen den Drohnen und zwischen den Drohnen und Gegenständen zu vermeiden.Advantageously, the building is measured three-dimensionally and provided with a virtual coordinate system in which all objects in the building, for example, bearings or other conveyors are detected. The virtual coordinate system is used by the control computer as the basis for calculating a drone flight route between the delivery point and the order container associated with a picking order. Preferably, in such a method or system several drones simultaneously in use. The drones are expediently in constant contact with the control computer, wherein the control computer individually calculated for each drone continuously a flight direction and a flight route to obtain the shortest possible routes and to avoid collisions between the drones and between the drones and objects.

[0014] Zweckmäßig sind die Auftragsbehälter durch Kartons, Tüten, Fördertaschen, Kisten oder sonstige zum Kommissionieren von Produkten ausgebildete Behälter gebildet.Suitably, the order containers are formed by boxes, bags, conveyor pockets, boxes or other trained for picking products container.

[0015] Vorteilhaft werden die Produkte von der Drohne aus einem eine Abgabestelle bildenden Lagerbehälter, der auf Lagerbehälterfördermitteln still steht oder durch die Lagerbehälterfördermittel bewegt wird, aufgenommen. Ein Lagerbehälter kann zum Beispiel ein Tray, ein Karton, eine Tüte, eine Fördertasche, eine Palette oder ähnliches sein. Ein Lagerbehälterfördermittel kann zum Beispiel eine Gleitbahn oder ein Förderband jeglicher Ausführung sein. Befindet sich der Lagerbehälter während der Entnahme eines Produkts durch eine Drohne in Bewegung, weisen der Lagerbehälter und die Drohne vorteilhaft dieselbe Geschwindigkeit auf.Advantageously, the products are taken up by the drone from a storage container forming a delivery point, which stands still on storage container conveyors or is moved by the storage container conveying means. A storage container may be, for example, a tray, a carton, a bag, a conveyor bag, a pallet, or the like. For example, a storage bin conveyor may be a slideway or conveyor of any type. If the storage container is in motion during the removal of a product by a drone, the storage container and the drone advantageously have the same speed.

[0016] In einer weiteren Ausführungsvariante werden die Produkte von der Drohne von einer eine Abgabestelle bildenden Übergabestelle an einem Lagerregal zum Lagern der Produkte aufgenommen. Die Produkte werden vorteilhaft mittels Produktfördermitteln aus den einzelnen in dem Lagerregal vorgesehenen Lagerplätzen ausgelagert und zu den Übergabestellen transportiert. Produktfördermittel können zum Beispiel Regalbediengeräte, OSR-Shuttles, Ylog-Shuttles, Open-Shuttles oder ähnliches sein.In a further embodiment, the products are taken up by the drone of a transfer point forming a transfer point on a storage rack for storing the products. The products are advantageously outsourced by product conveyors from the individual provided in the storage rack storage areas and transported to the transfer points. Product conveyors can be, for example, storage and retrieval machines, OSR shuttles, Ylog shuttles, open shuttles or the like.

[0017] Vorteilhaft weist die Abgabestelle Aufstandsflächen auf, welche der Drohne vor und/oder während und/oder nach der Übernahme des Produkts als temporäre Standmöglichkeit dienen. Vorteilhaft sind die Aufstandsflächen mit ersten Lademitteln versehen, wobei mittels der ersten Lademittel während dem Aufstehen der Drohne auf den Aufstandflächen ein Energiespeicher wie zum Beispiel ein Akkumulator oder ein PowerCap, der Drohne geladen wird. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass sich die Drohne im Dauereinsatz befinden kann, wodurch auf die Kommissionierung unterbrechende Ladetätigkeiten verzichtet werden kann.Advantageously, the delivery point on footprint, which serve the drone before and / or during and / or after the acquisition of the product as a temporary stand. Advantageously, the footprints are provided with first loading means, wherein by means of the first charging means during the rising of the drone on the footprints an energy storage such as an accumulator or a PowerCap, the drone is loaded. As a result, the advantage is obtained that the drone can be in continuous use, which can be dispensed with the picking interrupting charging activities.

[0018] Bevorzugt ist der Steuerungsrechner derart zum Ansteuern des flugfähigen Objekts ausgebildet, dass das Produkt von dem flugfähigen Objekt in den auf Auftragsbehälterfördermitteln still stehenden oder durch die Auftragsbehälterfördermittel bewegten Auftragsbehälter kommissioniert wird. Als Auftragsbehälterfördermittel wird in diesem Zusammenhang zum Beispiel eine Gleitbahn, auf welcher die Auftragsbehälter individuell mittels pneumatischer oder hydraulischer Antriebe bewegt werden, oder ein Förderband oder ein Rollenförderer gesehen. Die Kommissionierung kann somit je nach Ausführungsvariante bei stillstehenden Auftragsbehältern oder bei in Bewegung befindlichen Auftragsbehältern durch die Drohnen erfolgen.Preferably, the control computer is designed for driving the airworthy object that the product is picked from the airworthy object in the order container on conveyor stationary or moved by the order container conveyor order container. As a contract container conveying means in this context, for example, a slideway on which the order containers are moved individually by means of pneumatic or hydraulic drives, or seen a conveyor belt or a roller conveyor. The order picking can thus be carried out by the drones, depending on the variant with stationary order containers or with moving order containers.

[0019] Vorteilhaft werden die Auftragsbehälter in einem Kommissionierbereich kommissioniert, welcher Kommissionierbereich Kontaktflächen mit zweiten Lademitteln aufweist. Die Kontaktflächen dienen der Drohne vor und/oder während und/oder nach der Kommissionierung eines Produkts in den Auftragsbehälter als temporäre Aufstandmöglichkeit, wobei mittels der zweiten Lademittel während dem Aufstehen der Drohne auf den Kontaktflächen der Energiespeicher der Drohne geladen wird. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass die Drohne auch bei der Kommissionierung mit Energie versorgt werden kann, wodurch eine gänzliche Entleerung des Energiespeichers im Einsatz der Drohne noch zuverlässiger verhindert werden kann.Advantageously, the order containers are picked in a picking area, which picking area has contact surfaces with second loading means. The contact surfaces serve the drone before and / or during and / or after picking a product in the order container as a temporary Aufstandmöglichkeit, being loaded by means of the second loading means during the rise of the drone on the contact surfaces of the energy storage of the drone. As a result, the advantage is obtained that the drone can also be supplied with energy during picking, whereby a complete emptying of the energy storage in the use of the drone can be prevented even more reliable.

[0020] Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und Systems zum Kommissionieren von Produkten werden im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert.Further advantageous embodiments of the method and system for picking products according to the invention are explained in more detail below with reference to the figures.

[0021] Figur 1 zeigt eine Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Systems zum Kom missionieren von Produkten in der Intralogistik in einer perspektivischen Ansicht.Figure 1 shows an alternative embodiment of the system according to the invention for commissioning mission products in intralogistics in a perspective view.

[0022] Figur 2 zeigt eine weitere Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Systems zumFIG. 2 shows a further embodiment of the system according to the invention for

Kommissionieren von Produkten in der Intralogistik in einer perspektivischen Ansicht.Picking products in intralogistics in a perspective view.

[0023] Figur 1 zeigt eine Ausführungsvariante eines erfindungsgemäßen Systems 1 zum Kommissionieren von Produkten 8 in der Intralogistik in einer Lagerhalle eines Gebäudes in einer perspektivischen Ansicht. Das System 1 umfasst ein Auftragsbehälterfördermittel ausgebildet als Förderband 5 zur Zu- und Abfuhr von Auftragsbehältern 4, zwei Kommissionierbereiche 12 zur Kommissionierung von Produkten 8 in mehrere Auftragsbehälter 4 und mehrere an einem Lagerregal 2 ausgebildete Abgabestellen 3. Die Kommissionierbereiche 12 sind durch Rollenförderer gebildet. Die Abgabestellen 3 sind jeweils durch eine Übergabestelle, die als V-förmige Gleitschiene 6 ausgebildet ist, und durch zwei Aufstandsflächen 7 gebildet, wobei die V-förmigen Gleitschienen 6 und die zwei Aufstandsflächen 7 von der Seitenwand des Lagerregals 2 hervorragen. Das Lagerregal 2 weist nicht dargestellte Produktfördermittel auf, die durch OSR- Shuttles gebildet sind und die im Lagerregal 2 gelagerten Produkte 8 gesteuert durch einen Steuerungsrechner 9 an ein inneres Ende der V-förmigen Gleitschienen 6 liefern. Über die leicht geneigten V-förmigen Gleitschienen 6 werden die angelieferten Produkte 8 durch das Gewicht der Produkte 8 und durch die Neigung der V-förmigen Gleitschienen 6 nach außen transportiert. Es wäre auch möglich eine Schiebeeinrichtung je Gleitschiene 6 vorzusehen, die von den Produktfördermitteln ausgelagerte Produkte 8 auf die V-förmige Gleitschiene 6 schieben. Die Aufstandsflächen 7 weisen jeweils nicht dargestellte erste Lademittel auf.Figure 1 shows an embodiment of a system 1 according to the invention for picking products 8 in intralogistics in a warehouse of a building in a perspective view. The system 1 comprises an order container conveying means designed as a conveyor belt 5 for supplying and removing order containers 4, two picking areas 12 for picking products 8 into a plurality of order containers 4 and a plurality of dispensing positions 3 formed on a storage shelf 2. The order picking areas 12 are formed by roller conveyors. The delivery points 3 are each formed by a transfer point, which is designed as a V-shaped slide rail 6, and by two contact surfaces 7, wherein the V-shaped slide rails 6 and the two contact surfaces 7 protrude from the side wall of the storage rack 2. The storage rack 2 has product conveying means, not shown, which are formed by OSR shuttles and deliver the products 8 stored in the storage rack 2 controlled by a control computer 9 to an inner end of the V-shaped slide rails 6. About the slightly inclined V-shaped slide rails 6, the delivered products 8 are transported by the weight of the products 8 and by the inclination of the V-shaped slide rails 6 to the outside. It would also be possible to provide a sliding device per slide rail 6, the products 8 outsourced by the product conveying means slide onto the V-shaped slide rail 6. The footprints 7 each have first loading means, not shown.

[0024] Ferner weist das erfindungsgemäße System 1 zum Kommissionieren vier flugfähige Objekte ausgebildet als Drohnen 10 auf, welche durch den Steuerungsrechner 9 gesteuert werden. Die Drohnen 10 stehen über ein Funknetzwerk in ständigem Kontakt mit dem Steuerungsrechner 9. Im Steuerungsrechner 9 ist der Raum der Lagerhalle virtuell abgespeichert und mit einem Koordinatensystem versehen, wobei sämtliche Gegenstände, die sich in dem Raum befinden, auch in dem virtuell abgespeicherten Raum mit ihren exakten Abmessungen repräsentiert sind. Nicht dargestellte Positionserfassungseinheiten sind so im Raum verteilt, dass die Koordinaten jeder Drohne 10 im Raum durch den Steuerungsrechner 9 jederzeit erfasst werden können.Furthermore, the inventive system 1 for picking four airworthy objects designed as drones 10, which are controlled by the control computer 9. The drones 10 are in constant contact with the control computer 9 via a radio network. In the control computer 9, the space of the warehouse is virtually stored and provided with a coordinate system, with all the objects that are in the room also in the virtually stored room with their exact dimensions are represented. Not shown position detection units are distributed in space so that the coordinates of each drone 10 in space can be detected at any time by the control computer 9.

[0025] Weiters umfasst das System 1 nicht dargestellte Verlagerungseinheiten, welche durch den Steuerungsrechner 9 gesteuert sind und welche dazu ausgebildet sind, die Auftragsbehälter 4 zwischen dem Förderband 5 und den Kommissionierbereichen 12 hin und her zu schieben.Furthermore, the system comprises 1 not shown displacement units, which are controlled by the control computer 9 and which are adapted to push the order container 4 between the conveyor belt 5 and the Kommissionierbereichen 12 back and forth.

[0026] Über den Kommissionierbereichen 12 sind mehrere geteilte Kontaktflächen 11 ausgebil-det, die als Aufstandsmöglichkeiten für die Drohnen 10 während der Kommissionierung von den Produkten 8 in die Auftragsbehälter 4 dienen. Die Kontaktflächen 11 weisen nicht dargestellte zweite Lademittel auf.About the picking 12 more shared contact surfaces 11 are ausgebil-det, which serve as Aufstandsmöglichkeiten for the drones 10 during the picking of the products 8 in the order container 4. The contact surfaces 11 have second charging means, not shown.

[0027] Nachfolgend ist der Betrieb eines Systems 1 zum Kommissionieren von Produkten 8 in der Intralogistik näher erläutet. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel sollen mehrere in dem Lagerregal 2 gelagerte Medikamente zur Lieferung an eine Apotheke in einem Auftragsbehälter bereitgestellt werden. Über eine nicht dargestellte Schnittstelle werden dem Steuerungsrechner 9 Kommissionieraufträge übermittelt. Der Steuerungsrechner 9 teilt jedem Kommissionierauftrag einen Auftragsbehälter 4 und einen Kommissionierplatz im Kommissionierbereich 12 zu, wobei die Auftragsbehälter 4 über das Förderband 5 und die Verlagerungseinheiten auf die jeweiligen Kommissionierplätze befördert werden. Ein Kommissionierplatz befindet sich bei dieser Ausführungsvariante immer zwischen zwei benachbarten Kontaktflächen 11. Die für einen Kommissionierauftrag benötigten Produkte 8 werden mittels den OSR- Shuttles aus dem Regallager 2 ausgelagert und in den Abgabestellen 3 bereit gestellt. Je nach Lagerart der Produkte 8 im Lagerregal 2 und je nach Größe der Produkte 8 umfasst ein Produkt 8 einen Artikel oder mehrere Artikel. Gesteuert durch den Steuerungsrechner 9 werden die Auftragsbehälter 4 durch die Drohnen 10 mit den in den Kommissionieraufträgen gelisteten Produkten 8 gefüllt. Bei dieser Ausführungsvariante ist jede Drohne 10 einem Kommissionierauftrag zugeordnet, wobei nach Abarbeitung des Kommissionierauftrags der Drohne 10 durch den Steuerungsrechner 9 ein neuer Kommissionierauftrag zugeteilt wird. Die abgearbeiteten und somit fertig kommissionierten Auftragsbehälter 4 werden durch die Verlagerungseinheiten wieder auf das Förderband 5 verschoben und mittels des Förderbands 5 abtransportiert. Um Kollisionen zwischen den Drohnen 10 und den Drohnen 10 und Gegenständen zu vermeiden ermittelt der Steuerungsrechner 9 über die Positionserfassungseinheiten ständig den aktuellen Ort der Drohnen 10 im Gebäude und passt kontinuierlich eine Flugroute der Drohnen 10 an. Über die in den Aufstandsflächen 7 und den Kontaktflächen 11 eingelassenen ersten und zweiten Ladeeinheiten wird die Drohne 10 sowohl bei der Aufnahme eines Produkts 8 in den Abgabestellen 3, als auch bei der Kommissionierung eines Produkts 8 in den Auftragsbehälter 4 geladen. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass die Drohne 10 sich im Dauereinsatz befinden kann und eine Unterbrechung des Kommissioniervorgangs aufgrund der Ladung des Energiespeichers vermieden werden kann.The operation of a system 1 for picking products 8 in intralogistics is explained in more detail below. According to this embodiment, a plurality of medicines stored in the storage rack 2 are to be provided for delivery to a pharmacy in a order container. Via an interface, not shown, 9 commissioning orders are transmitted to the control computer. The control computer 9 assigns each order picking an order container 4 and a picking station in the picking area 12, wherein the order container 4 are conveyed on the conveyor belt 5 and the displacement units to the respective order picking. A picking station is always located in this embodiment between two adjacent contact surfaces 11. The required for a picking order 8 products are outsourced by the OSR shuttles from the shelf storage 2 and provided in the delivery points 3. Depending on the type of storage of the products 8 in the storage rack 2 and depending on the size of the products 8, a product 8 comprises one or more articles. Controlled by the control computer 9, the order containers 4 are filled by the drones 10 with the products 8 listed in the picking orders. In this embodiment, each drone 10 is assigned to a picking order, wherein after processing of the order picking the drone 10 by the control computer 9, a new picking order is assigned. The processed and thus completely picked order container 4 are moved by the displacement units back onto the conveyor belt 5 and transported away by means of the conveyor belt 5. In order to avoid collisions between the drones 10 and the drones 10 and objects, the control computer 9 constantly determines the current location of the drones 10 in the building via the position detection units and continuously adapts a drone 10 flight route. The drone 10 is loaded into the order container 4 both when receiving a product 8 in the delivery points 3 and when picking a product 8 via the first and second loading units embedded in the contact areas 7 and the contact surfaces 11. As a result, the advantage is obtained that the drone 10 can be in continuous use and an interruption of the picking process due to the charge of the energy storage can be avoided.

[0028] In einer weiteren Ausführungsvariante sind mehr als vier Drohnen gleichzeitig im Einsatz.In a further embodiment, more than four drones are in use at the same time.

[0029] In einer weiteren Ausführungsvariante werden einem Kommissionierauftrag mehrere Drohnen 10 zugewiesen. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass die Abarbeitung eines Kommissionierauftrags noch schneller erfolgt.In a further embodiment, a number of drones 10 are assigned to a picking order. This has the advantage that the processing of a picking order is even faster.

[0030] In einer weiteren Ausführungsvariante sind mehrere Förderbänder 5 in mehreren übereinander angeordneten Ebenen ausgebildet. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, das gleichzeitig eine noch größere Anzahl an Kommissionieraufträgen abgearbeitet werden kann.In a further embodiment, a plurality of conveyor belts 5 are formed in a plurality of superimposed planes. As a result, the advantage is obtained that at the same time an even larger number of order picking can be processed.

[0031] Figur 2 zeigt eine weitere Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Systems 13 zum Kommissionieren von Produkten 8 in der Intralogistik in einer perspektivischen Ansicht. Im Unterschied zum dem System 1 gezeigt in Figur 1 ist bei dem System 13 der Kommissionierbereich 12 auf dem Förderband 5 ausgebildet, welches sich in stetiger Bewegung befindet und die Auftragsbehälter 4 mit einer Geschwindigkeit V1 in Förderrichtung 16 befördert. Die Kommissionierung der Produkte in die Auftragsbehälter 4 erfolgt im Flug, wodurch bei dem System 13 keine Kontaktflächen 11 zum Laden der Batterie der Drohnen 10 während der Kommissionierung vorgesehen sind.Figure 2 shows a further embodiment of the inventive system 13 for picking products 8 in intralogistics in a perspective view. In contrast to the system 1 shown in FIG. 1, in the system 13 the picking area 12 is formed on the conveyor belt 5, which is in continuous motion and conveys the order containers 4 at a speed V1 in the conveying direction 16. The picking of the products in the order container 4 is done in flight, which are provided in the system 13 no contact surfaces 11 for charging the battery of the drones 10 during picking.

[0032] Eine Drohne 10 wird zur Kommissionierung eines Produkts 8 in einen Auftragsbehälter 4 so von dem Steuerungsmittel 9 angesteuert, dass sich die Drohne 10 während dem Kommissionieren mit der Geschwindigkeit V1 in Förderrichtung 16 über dem Auftragsbehälter 4 bewegt. Um die nötige Positioniergenauigkeit der Drohne 10 über dem Auftragsbehälter 4 während dem Kommissionieren des Produkts 8 in den Auftragsbehälter 4 zu verringern und um eine Überführung des Produkts 8 in den Auftragsbehälter 4 zu erleichtern, ist jeder Auftragsbehälter 4 mit einem abnehmbaren Abwurftrichter 14 versehen. Abwurftrichter könnten aber auch fix über dem Förderband 5 angeordnet sein und entweder mit dem Förderband 5 mit bewegt werden oder statisch montiert sein. Wenn die Abwurftrichter statisch über dem Förderband montiert sind, dann können die Produkte 8 immer nur in bestimmten Zeitbereichen abgeworfen werden, wenn der richtige Auftragsbehälter 4 sich gerade unter einem der Abwurftrichter befindet.A drone 10 is driven to order a product 8 in a job container 4 so by the control means 9 that the drone 10 moves during picking at the speed V1 in the conveying direction 16 above the order container 4. In order to reduce the necessary positioning accuracy of the drone 10 over the order container 4 during picking of the product 8 in the order container 4 and to facilitate a transfer of the product 8 in the order container 4, each order container 4 is provided with a removable discharge hopper 14. Abwurftrichter but could also be fixed over the conveyor belt 5 and be moved either with the conveyor belt 5 or be mounted statically. If the discharge funnels are mounted statically above the conveyor belt, then the products 8 can only ever be thrown off in certain time ranges if the correct order container 4 is just below one of the discharge funnels.

[0033] Ferner unterscheidet sich das System 13 zum System 1 dargestellt in Figur 1 dadurch, dass die Drohnen 10 Nahkollisionsvermeidungsmittel in Form von Bewegungsmeldern 15 aufweisen. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass Kollisionen zwischen den Drohnen 10 noch zuverlässiger verhindert werden, da die Drohnen 10 bei Erkennung von etwaig bevorstehenden Kollisionen selbstständig die Flugroute verändern.Furthermore, the system 13 differs from the system 1 shown in FIG. 1 in that the drones 10 have near collision avoidance means in the form of motion detectors 15. As a result, the advantage is obtained that collisions between the drones 10 can be prevented even more reliable, since the drones 10 independently change the flight path when detecting any imminent collisions.

[0034] Durch die Kommissionierung der Produkte 8 in durch das Förderband 5 bewegte Auftragsbehälter 5 ist der Vorteil erhalten, dass die Abarbeitung der Kommissionieraufträge noch schneller erfolgt.By picking the products 8 in moving through the conveyor belt 5 order container 5 has the advantage that the processing of the picking is done even faster.

[0035] In einer weiteren Ausführungsvariante sind parallel zum Förderband 5 und jeweils seitlich zum Förderband 5 Kontaktflächen mit zweiten Ladeeinheiten vorgesehen, welche Kontaktflächen als Aufstandmöglichkeiten für die Drohnen 10 während dem Kommissionieren dienen. Die zweiten Ladeeinheiten sind zum Laden der Batterien der Drohnen 10 während dem Kommissionieren ausgebildet. Die Kontaktflächen sind durch Förderbänder gebildet, welche sich mit der Geschwindigkeit V1 bewegen. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass die Drohnen 10 während dem Kommissionieren mit Energie versorgt werden und dass die Drohnen 10 durch das Aufstehen auf den Kontaktflächen während dem Kommissionieren mit dem Förderband 5 mitbewegt werden und nicht durch äußere Einflüsse, wie zum Beispiel Wind erzeugt durch eine andere Drohne 10, gestört werden können.In a further embodiment, 5 contact surfaces are provided with second loading units parallel to the conveyor belt 5 and in each case laterally to the conveyor belt, which serve contact surfaces as Aufstandsmöglichkeiten for the drones 10 during picking. The second loading units are designed to charge the batteries of the drones 10 during picking. The contact surfaces are formed by conveyor belts, which move at the speed V1. This has the advantage that the drones 10 are energized during picking and that the drones 10 are moved by getting up on the contact surfaces during picking with the conveyor belt 5 and not by external influences, such as wind generated by a other drone 10, can be disturbed.

[0036] In einer weiteren Ausführungsvariante ist das Steuerungssystem durch einen stationären Rechner gebildet, der nur als Informationsserver dient, um in den Drohnen enthaltene Flugobjektrechner oder Bordcomputer zu koordinieren. Die Flugobjektrechner bilden hierbei gemeinsam eine sogenannte Schwarmintelligenz, wie man es von Fischswärmen kennt, die nicht nur die Nahkollisionsvermeidung sondern auch noch weitere Steuerungsaufgaben übernehmen.In a further embodiment, the control system is formed by a stationary computer, which serves only as an information server to coordinate contained in the drones flying object computer or on-board computer. The flying object computers together form a so-called swarm intelligence, as known from fish warmth, which not only take care of near collision avoidance but also other control tasks.

[0037] Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung könnte das Lagerregal durch ein in der EP 2 301 864 B1 beschriebenes Einzelproduktlager für beispielsweise Medikamente gebildet sein. Es handelt sich also um kein Behälter-Lagerregal, bei dem die Produkte in Behältern in Lagerregalplätzen gelagert werden, sondern um ein Einzelproduktlager bei dem einzelne Medikamentenpackungen oder mehrere Medikamentenpackungen oder ähnliche vergleichbare Produkte direkt in Lagerregalplätzen liegen. Diese Artikel könnten auf einer Fördertechnik, beispielsweise einem Förderband, aus dem Lagerregal ausgelagert werden, wobei das Förderband eine Übergabestelle zum Übergeben ausgelagerter Produkte bildet.According to a further embodiment of the invention, the storage rack could be formed by a described in EP 2 301 864 B1 single product storage for example medicines. It is therefore not a container storage rack, in which the products are stored in containers in storage shelves, but a single product storage in the individual drug packages or multiple drug packages or similar products directly in storage shelves. These articles could be stored on a conveyor, such as a conveyor belt, from the storage rack, wherein the conveyor belt forms a transfer point for transferring paged products.

Claims

claims

A method for picking products (8) in intralogistics, in which products (8) of a picking order are picked into at least one order container (4) associated with the picking order, characterized in that the product (8) is controlled by a control system controlled by a control system flightable object, in particular a drone (10), taken at at least one delivery point (3) and picked after a flight phase within a building in the order container (4).

2. The method according to claim 1, characterized in that the product (8) of the flyable object from a delivery point (3) forming storage container which is stationary on storage container conveyor or is moved by the storage container conveyor is added.

3. The method according to claim 1, characterized in that the product (8) of the flyable object from a delivery point (3) forming transfer point (6) on a storage rack (2) for storing the products (8) is received.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the product (8) of the flyable object in the order on container conveying means (5) stationary or by the order container conveying means (5) moving order container (4) is picked.

5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the flying object ejects the product (8) via a discharge hopper (14) from which the product (8) is transferred into the order container (4) and in particular in the Job container (4) slips.

6. System (1) for picking products (8) in intralogistics with stored in a building products (8) and at least one order container (4) in the outsourced for a picking order products (8), characterized in that the system (1) comprises a control system for controlling at least one airworthy object, in particular a drone (10), for picking the product (8) from at least one delivery point (3) in the building and after a flight phase within the building for picking of the product (8) is formed in the order container (4).

7. System (1) according to claim 6, characterized in that the control system has a stationary control computer (9) for controlling the at least one airworthy object, in particular the drone (10).

8. System (1) according to claim 7, characterized in that the control system has a trained as an information service stationary computer and in the airworthy objects, in particular the drones (10), provided flight object computer as a distributed control computer.

9. System (1) according to any one of claims 7 or 8, characterized in that the control computer (9) is designed for driving the airworthy object that the product (8) of the flying object from a discharge point (3) forming Storage container, which stands still on storage container conveyor or is moved by the storage container conveyor, is recorded.

10. System (1) according to any one of claims 7 or 8, characterized in that in the building a storage rack (2) with a delivery point (3) forming transfer point (6) is provided and that product conveying means are provided by the control computer (9) controlled in the storage rack (2) stored products (8) from a storage location to the transfer point (6) transport, after which the transfer point (6) outsourced product of the flyable object is receivable.

11. System (1) according to one of claims 7 to 10, characterized in that the delivery point (3) has at least one footprint (7), which at least one footprint (7) as temporary Aufstandsmöglichkeit for the airworthy object during and / or after the receiving of an outsourced product (8) is formed, wherein the delivery point (3) are provided with first charging means, which are for charging an energy storage of the airworthy object while the airworthy object on the at least one support surface (7) is formed.

12. System (1) according to any one of claims 7 to 11, characterized in that the control computer (9) is designed for driving the airworthy object that the product (8) from the flyable object in the on order container conveyor (5) still standing or by the order container conveying means (5) moving order container (4) is picked.

13. System (1) according to one of claims 7 to 12, characterized in that the system (1) has at least one picking area (12) in which the order containers (4) are picked and that in the at least one picking area (12 ) Contact surfaces (11) are formed with second loading means, which contact surfaces (11) as a temporary Aufstandsmöglichkeit for the airworthy object before and / or during and / or after picking the product (8) in the order container (4) are formed, wherein the second charging means for charging an energy storage of the airworthy object while the airworthy object is formed on the contact surfaces (11) are formed.

14. System (1) according to one of claims 7 to 13, characterized in that above the order container (4) a discharge funnel (14) is provided and that the control computer is designed for driving the airworthy object that the flyable object that Product (8) over the discharge hopper (14) drops, from which the product (8) is transferred to the order container (4) and slips in particular in the order container (4).

15. System (1) according to one of claims 7 to 14, characterized in that the control computer (9) is designed to control at least two and in particular at least ten simultaneously airworthy objects, wherein collisions by continuously determining the current location of all flying objects and by continuously adapting a flight route of each airworthy object during the remaining flight phase to the order container (4) are avoided.

16. A system according to claim 15, characterized in that Nahkollisionvermeidungsmittel are provided in the flying objects, the motion detector (15) for monitoring the near field around the flying object and which are formed in the presence of a collision warning to avoid the collision for changing the flight route. For this 2 sheets of drawings