AT14530U1

AT14530U1 - Conveyor and method for determining the order of drives

Info

Publication number: AT14530U1
Application number: ATGM8027/2015U
Authority: AT
Original assignee: Tgw Mechanics Gmbh
Priority date: 2009-09-17
Filing date: 2009-09-17
Publication date: 2015-12-15
Also published as: DE102010037601A1; AT508863A3; AT508863A2

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Ermittlung der Reihenfolge mehrerer, in einer Förderrichtung (z) örtlich hintereinanderliegender Antriebe (2, 2a .. 2e) einer Fördereinrichtung (1) angegeben, wobei ein Antrieb (2, 2a .. 2e) ein Fördergut in je einem Teilbereich der Fördereinrichtung (1) transportiert. Weiterhin wird eine Steuerung (23) für eine Fördereinrichtung (1) angegeben. Erfindungsgemäß werden in einem Schritt a) mehrere hintereinander liegende Antriebe (2, 2a .. 2e) aktiviert, mit deren Hilfe in einem Schritt b) ein Referenzfördergut (25) transportiert wird. ln einem Schritt c) wird die zeitliche Reihenfolge erfasst, wann welcher Antrieb (2, 2a .. 2e) eine Kraft abgibt, welche zur Förderung des Referenzfördergutes (25) geeignet Ist. ln einem Schritt d) wird schließlich die gesuchte örtliche Reihenfolge anhand der besagten zeitlichen Reihenfolge aus Schritt c) ermittelt.It is a method for determining the order of several, in a conveying direction (z) locally behind one another drives (2, 2a .. 2e) of a conveyor (1), wherein a drive (2, 2a .. 2e) a conveyed in each one Part of the conveyor (1) transported. Furthermore, a controller (23) for a conveyor (1) is specified. According to the invention, in a step a) a plurality of successive drives (2, 2a .. 2e) are activated, with the aid of which in a step b) a Referenzfördergut (25) is transported. In a step c), the time sequence is detected when which drive (2, 2a .. 2e) emits a force which is suitable for conveying the reference conveyed material (25). Finally, in a step d), the desired local sequence is determined on the basis of the time sequence from step c).

Description

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Reihenfolge mehrerer, in einer Förderrichtung örtlich hintereinander liegender, Antriebe einer Fördereinrichtung, wobei ein Antrieb ein Fördergut in je einem Teilbereich der Fördereinrichtung transportiert, mehrere hintereinander liegender Antriebe aktiviert werden und ein Fördergut mit Hilfe der aktivierten Antriebe gefördert wird. Schließlich betrifft die Erfindung eine Steuerung für eine Fördereinrichtung mit mehreren, in einer Förderrichtung örtlich hintereinander liegenden, Antrieben, wobei ein Antrieb ein Fördergut in je einem Teilbereich der Fördereinrichtung transportiert. Die Steuerung umfasst Mittel zur Aktivierung mehrerer hintereinander liegender Antriebe, welche zum Transport eines Referenzfördergutes vorgesehen sind.The invention relates to a method for determining the sequence of several, in a conveying direction locally behind one another, drives a conveyor, wherein a drive transported a conveyed in each subsection of the conveyor, a plurality of successive drives are activated and a conveyed with help the activated drives is promoted. Finally, the invention relates to a control for a conveyor with several, in a conveying direction locally behind one another, drives, wherein a drive transports a conveyed in each subsection of the conveyor. The controller comprises means for activating a plurality of successive drives, which are provided for transporting a reference conveyed material.

[0002] Fördereinrichtungen sind heutzutage weit verbreitet und beispielsweise aus keiner Lagerhalle, keiner Produktionsstätte und keinem Post- oder Gepäcksverteilsystem mehr wegzudenken. Sie dienen zum komfortablen Fördern und Sortieren von mitunter sehr schweren Lasten. Im Laufe der Zeit haben sich viele Typen von Fördereinrichtungen herausgebildet, die auf einen jeweiligen Einsatzzweck optimiert sind. Sehr häufig sind Fördereinrichtungen als Rollenförderer ausgebildet, bei denen das Fördergut durch einzelne, mit dem Fördergut temporär in Kontakt stehenden, Rollen transportiert wird. Ein ebenfalls gebräuchlicher Typ ist ein Förderband oder eine Förderkette.Conveyors are now widely used and, for example, from any warehouse, no production facility and no postal or baggage distribution system indispensable. They are used for the comfortable conveying and sorting of sometimes very heavy loads. Over time, many types of conveyors have evolved that are optimized for a particular application. Very often conveyors are designed as roller conveyors in which the conveyed is transported by individual, with the conveyed temporarily in contact, rollers. A likewise common type is a conveyor belt or a conveyor chain.

[0003] Fig. 1 zeigt beispielhaft eine Fördereinrichtung 1 nach dem Stand der Technik, konkret einen Rollenförderer. Dabei sind mehrere Antriebe 2a, 2b und 2c zwischen zwei schienenartigen Rahmenteilen 3 und 4 örtlich hintereinander angeordnet. Im gezeigten Beispiel besteht ein Antrieb 2a..2c jeweils aus einer Motorrolle 5 und einer über einen Riemen 6 damit verbundenen Hilfsrolle 7. Werden die Antriebe 2a..2c nun aktiviert, das heißt Drehung versetzt, so wird ein Fördergut in an sich bekannter Weise in Förderrichtung z transportiert.Fig. 1 shows an example of a conveyor 1 according to the prior art, specifically a roller conveyor. In this case, a plurality of drives 2 a, 2 b and 2 c between two rail-like frame parts 3 and 4 are arranged locally one behind the other. In the example shown, there is a drive 2a..2c each consisting of a motor roller 5 and an auxiliary roller 7 connected thereto via a belt 6. If the drives 2a..2c are now activated, that is to say rotation is offset, a conveyed material is produced in a manner known per se transported in the conveying direction z.

[0004] Fig. 2 zeigt weiterhin den Aufbau einer Motorrolle 5 nach dem Stand der Technik. Diese umfasst eine an den Rahmenteilen 3 und 4 befestigten und damit stillstehenden Achse 8. Auf der Achse 8 sind zwei Lager 9 und 10 angeordnet, welche den äußeren Mantel 11 tragen. Auf der Achse 8 ist weiterhin die Statorwicklung 12 angeordnet. Auf dem äußeren Mantel 11 befinden sich zwei Deckel 13 und 14 zum Schutz des Inneren der Motorrolle 5 gegen Staub. Schließlich ist in der Motorrolle 5 eine Antriebssteuerung 15 angeordnet, welche elektrisch mit der Statorwicklung 12 verbunden ist. Ein Anschlusskabel 16, welches mit der Antriebssteuerung 15 verbunden ist, ist durch ein Loch in der Achse 8 (nicht dargestellt) nach außen geführt.Fig. 2 further shows the structure of a motor roller 5 according to the prior art. This comprises a fixed to the frame parts 3 and 4 and thus stationary axis 8. On the axis 8 two bearings 9 and 10 are arranged, which carry the outer jacket 11. On the axis 8, the stator winding 12 is further arranged. On the outer shell 11 are two covers 13 and 14 for protecting the interior of the motor roller 5 against dust. Finally, in the motor roller 5, a drive control 15 is arranged, which is electrically connected to the stator winding 12. A connection cable 16, which is connected to the drive control 15, is guided through a hole in the axis 8 (not shown) to the outside.

[0005] Über das Anschlusskabel 16 empfängt die Antriebssteuerung 15 Befehle von einer übergeordneten Steuerung (nicht dargestellt). Diese Steuerung kann einzelne Motorrollen 5 und damit Antriebe 2a..2c gezielt ansteuern, d.h. sie zu einer bestimmten Drehzahl, Beschleunigung oder Verzögerung veranlassen, und so ein Fördergut flexibel über die Fördereinrichtung 1 fördern. Dabei wird von der Antriebssteuerung 15 ein Drehfeld in der Statorwicklung 12 erzeugt, welches dann den äußeren Mantel 11 antreibt. Bei dem verwendeten Motor handelt es sich um einen an sich bekannten bürstenlosen („brushless“) Motor, im Eigentlichen also um eine Synchronmaschine, welche über Gleichspannung und einen Wechselrichter angetrieben wird.About the connecting cable 16, the drive controller 15 receives commands from a higher-level controller (not shown). This control can selectively control individual motor rollers 5 and thus drives 2a..2c, i. They cause a certain speed, acceleration or deceleration, and so promote a conveyed flexible about the conveyor 1. In this case, a rotating field in the stator winding 12 is generated by the drive control 15, which then drives the outer shell 11. The motor used is a brushless motor known per se, actually a synchronous machine which is driven by DC voltage and an inverter.

[0006] In modernen Förderanlagen werden aus energetischen Gründen und auch wegen der Lärmbelastung in aller Regel nur jene Antriebe aktiviert, die zur Förderung eines Fördergutes unbedingt nötig sind. Wird zum Beispiel ein einzelner Gegenstand transportiert, welcher in Förderrichtung fünf Rollen überdeckt, so kann eine Zone gebildet werden, die beispielsweise sechs Rollen umfasst, innerhalb derer Rollen angetrieben werden. Diese Zone wandert mit dem geförderten Gegenstand mit, sodass im vorliegenden Beispiel immer nur sechs Rollen in Betrieb sind, egal wie lange die Fördereinrichtung ist.In modern conveyor systems, only those drives are activated for energy reasons and also because of the noise pollution in general, which are absolutely necessary for the promotion of a material to be conveyed. If, for example, a single object is transported which covers five rolls in the conveying direction, then a zone can be formed which comprises, for example, six rolls within which rolls are driven. This zone moves with the conveyed object, so that in the present example, only six rollers are always in operation, no matter how long the conveyor is.

[0007] Beispielsweise offenbart die US 6,378,694 B1 dazu einen Detektor zur Erkennung eines auf eine Förderrolle auftreffenden Förderobjekts. Dazu wird die Drehzahl der betreffenden Förderrolle überwacht, eine sich beim Auftreffen des Förderobjekts auf die Förderrolle ergeben de Drehzahländerung ausgewertet und ein solches Ereignis an eine übergeordnete Steuerung gemeldet.For example, US Pat. No. 6,378,694 B1 discloses a detector for detecting a conveyor object impinging on a conveyor roller. For this purpose, the speed of the respective conveyor roller is monitored, a resulting from the impact of the conveyor object on the conveyor roller de speed change evaluated and reported such an event to a higher-level control.

[0008] Die US 2006/0030968 A1 zeigt dazu weiterhin eine Fördereinrichtung mit mehreren Zonen, denen jeweils mindestens ein Antrieb zugeordnet ist. Über eigens dafür vorgesehene Schnittstellen kann eine übergeordnete Steuerung mit den Antrieben kommunizieren und entsprechend anzusteuern.US 2006/0030968 A1 furthermore shows a conveying device with several zones, to which at least one drive is assigned in each case. Via dedicated interfaces, a higher-level controller can communicate with the drives and control them accordingly.

[0009] Darüber hinaus zeigt die US 6,729,463 eine Fördereinrichtung mit flexiblen, insbesondere auch “wandernden” Zonen. Der Förderer umfasst eine Zonen-Adress-Schnittstelle, an die eine Vielzahl von Motoren gekoppelt ist, um zumindest eine Zonen-Kontroll-Einheit zu konfigurieren. Mit dieser Anordnung ist es möglich, beliebige, hintereinander liegende Motoren anzusteuern.In addition, US 6,729,463 shows a conveyor with flexible, especially "wandering" zones. The conveyor includes a zone address interface to which a plurality of motors are coupled to configure at least one zone control unit. With this arrangement, it is possible to control any, consecutive motors.

[0010] Moderne Fördereinrichtungen haben mitunter enorme Ausmaße und weisen häufig hunderte von Motorrollen auf. Problematisch ist dabei die Adressierung derselben. Zwar bieten moderne Bussysteme, wie zum Beispiel der CAN-Bus, die Möglichkeit, angeschlossenen Teilnehmern bei der Inbetriebnahme automatisch eine Adresse zuzuweisen, doch erfolgt diese Adressvergabe aber mehr oder minder zufällig.Modern conveyors sometimes have enormous dimensions and often have hundreds of motor rollers. The problem is the addressing of the same. Although modern bus systems, such as the CAN bus, offer the option of automatically assigning an address to connected subscribers during commissioning, this address assignment is more or less random.

[0011] Beispielsweise offenbart die DE 10 2006 005 805 A1 dazu ein Verfahren zur Konfiguration eines Netzwerks mit darin enthaltenen Feldgeräten, welche zunächst identische Default-Adressen aufweisen, unter denen sie von einer an dem Netzwerk angeschlossenen zentralen Einheit ansprechbar sind. Die unter der Default-Adresse angesprochenen Feldgeräte übermitteln als Antwort in ihnen gespeicherte Gerätedaten an die zentrale Einheit und bekommen von dieser jeweils eine individuelle, die Default-Adresse ersetzende Netzwerkadresse zugeteilt. Um eine automatische, selbsttätige Konfiguration des Netzwerks zu ermöglichen, werden alle Feldgeräte gleichzeitig unter der Default-Adresse angesprochen, wobei aufgrund von vorgegebenen Verhaltensregeln die einzelnen Feldgeräte nacheinander antworten und nacheinander automatisch die Netzwerkadressen zugeteilt bekommen.For example, DE 10 2006 005 805 A1 discloses a method for configuring a network with field devices contained therein, which initially have identical default addresses, under which they can be addressed by a central unit connected to the network. The addressed under the default address field devices transmit as a response stored in them device data to the central unit and get from this each an individual, the default address replaced network address. In order to enable an automatic, automatic configuration of the network, all field devices are addressed simultaneously under the default address, whereby due to given behavioral rules, the individual field devices respond one after the other and automatically receive the network addresses one after the other.

[0012] Die EP 1 277 096 B1 offenbart darüber hinaus eine Möglichkeit, wie die Komponenten einer Fördereinrichtung, die über ein Bussystem miteinander verbunden sind, automatisch konfiguriert werden. Dabei können Adressen für die Komponenten vergeben werden, eine örtliche Lage der Komponenten wird dabei aber nicht berücksichtigt.EP 1 277 096 B1 moreover discloses a possibility of how the components of a conveyor, which are connected to one another via a bus system, are automatically configured. Addresses for the components can be assigned, but a local position of the components is not taken into account.

[0013] Die Motorrollen können nach einer solchen Adressvergabe nun prinzipiell angesteuert werden, aber ohne weitere Maßnahmen liegt keine Information über die Reihenfolge der Motorrollen in der Fördereinrichtung vor. Aus dem zuvor Gesagten ist aber unmittelbar einsehbar, dass die Kenntnis der Reihenfolge der Rollen von erheblicher Bedeutung für die Steuerung der Fördereinrichtung ist, denn ansonsten wäre ein gezieltes Ansteuern von Rollen an einer bestimmten Position (im obigen Beispiel von jeweils sechs Rollen) nicht möglich.The motor rollers can now be controlled in principle after such address assignment, but without further action is no information about the order of the motor roles in the conveyor before. From the above, however, is immediately visible that the knowledge of the order of roles is of considerable importance for the control of the conveyor, otherwise a targeted driving of roles at a certain position (in the above example of six roles) would not be possible.

[0014] Da Standard-Bussysteme wie erwähnt keine Algorithmen zur Verfügung stellen, anhand derer die Reihenfolge von an ein Bussystem angeschlossenen Motorrollen ermittelt werden könnte, werden die Antriebe einer Fördereinrichtung nach dem Stand der Technik daher meist manuell konfiguriert, d.h. es wird ihnen - beispielsweise über DIP-Schalter - manuell eine bestimmte Adresse zugewiesen. Üblicherweise erhalten hintereinander liegende Rollen aufsteigende Adressen.As mentioned above, since standard bus systems do not provide any algorithms by means of which the sequence of motor rollers connected to a bus system could be determined, the drives of a conveyor device according to the prior art are therefore usually configured manually, i. they are manually assigned a specific address, for example via DIP switches. Usually, successive roles get ascending addresses.

[0015] In einer großen Förderanlage ist dies - wie leicht vorstellbar ist - ein mühseliges, langwieriges und fehleranfälliges Unterfangen. Auch ist die manuelle Adressierung aus praktischen Gründen schwierig, wenn sich Antriebe in mehreren Metern Höhe über dem Boden befinden. Wurde ein Antrieb irrtümlich falsch adressiert, so nimmt die Fehlersuche nicht selten lange Zeit in Anspruch. Die Inbetriebnahme einer Fördereinrichtung kann sich daher erheblich verzögern, beziehungsweise kann ein Fehler der unentdeckt bleibt, im Betrieb massive Störungen im För-der-Fluss verursachen.In a large conveyor this is - as is easy to imagine - a laborious, tedious and error-prone undertaking. Also, manual addressing is difficult for practical reasons when drives are several meters above the ground. If a drive was erroneously addressed incorrectly, troubleshooting often takes a long time. The commissioning of a conveyor can therefore be significantly delayed, or may be an error that remains undetected, causing massive disturbances in the För -der flow during operation.

[0016] Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zur Ermittlung der Reihenfolge mehre- rer, in einer Förderrichtung örtlich hintereinanderliegender, Antriebe einer Fördereinrichtung anzugeben, insbesondere eines, welches die zuverlässige automatische Ermittlung der genannten Reihenfolge zulässt. Weiterhin ist es Aufgabe der Erfindung, eine Antriebssteuerung sowie eine Steuerung für eine Fördereinrichtung anzugeben, welche dieses Verfahren ermöglichen.The object of the invention is therefore to provide a method for determining the sequence of several drives of a conveyor, which are located locally one behind the other in a conveying direction, in particular one which permits the reliable automatic determination of the named sequence. It is another object of the invention to provide a drive control and a control for a conveyor, which allow this method.

[0017] Die Aufgabe der Erfindung wird mit einem Verfahren zur Ermittlung der Reihenfolge mehrerer in einer Förderrichtung örtlich hintereinander liegender Antriebe einer Fördereinrichtung gelöst, wobei ein Antrieb ein Fördergut in je einem Teilbereich der Fördereinrichtung transportiert, umfassend die Schritte: [0018] a) Aktivierung mehrerer hintereinander liegender Antriebe, [0019] b) Fördern eines Referenzfördergutes mit Hilfe der aktivierten Antriebe, [0020] c) Erfassen einer zeitlichen Reihenfolge, wann welcher Antrieb eine Kraft abgibt, wel che zur Förderung des Referenzfördergutes geeignet ist und [0021] d) Ermitteln der gesuchten örtlichen Reihenfolge anhand der besagten zeitlichen Rei henfolge aus Schritt c).The object of the invention is achieved by a method for determining the sequence of several in a conveying direction locally behind one another drives a conveyor, wherein a drive transports a conveyed in each subsection of the conveyor, comprising the steps: a) activation b) conveying a reference product to be conveyed with the aid of the activated drives, c) detecting a chronological order of when which drive delivers a force which is suitable for conveying the reference product to be conveyed, and [0021] d) Determining the sought local sequence on the basis of said time sequence from step c).

[0022] Weiterhin wird die Aufgabe der Erfindung mit einer Steuerung für eine Fördereinrichtung mit mehreren, in einer Förderrichtung örtlich hintereinander liegenden, Antrieben gelöst, welche zum Transport eines Förderguts in je einem Teilbereich der Fördereinrichtung vorgesehen ist, umfassend: [0023] - Mittel zur Aktivierung mehrerer hintereinander liegender Antriebe, welche zum Trans port eines Referenzfördergutes vorgesehen sind, [0024] - Mittel zum Erfassen einer zeitlichen Reihenfolge, wann welcher Antrieb eine Kraft abgibt, welche zur Förderung des Referenzfördergutes geeignet ist und [0025] - Mittel zum Ermitteln der gesuchten örtlichen Reihenfolge anhand der besagten zeitli chen Reihenfolge.Furthermore, the object of the invention with a control for a conveyor with a plurality, in a conveying direction locally behind one another, drives are solved, which is provided for the transport of a conveyed in each subsection of the conveyor, comprising: - means for Activation of several successive drives, which are provided for trans port of a Referenzfördergutes, - means for detecting a time sequence, which drive outputs a force which is suitable for promoting the Referenzfördergutes and - means for determining the desired local order based on the said temporal order.

[0026] Schließlich wird die Aufgabe der Erfindung mit einer Fördereinrichtung gelöst, umfassend mehrere, in einer Förderrichtung örtlich hintereinander liegende, Antriebe mit je einem Motor und einer damit verbundenen erfindungsgemäßen Antriebssteuerung mit Mitteln zum Prüfen ob der Antrieb eine Kraft abgibt, welche zur Förderung des Referenzfördergutes geeignet ist, und einer erfindungsgemäßen Steuerung.Finally, the object of the invention with a conveyor, comprising a plurality, in a conveying direction locally one behind the other drives, each with a motor and an associated drive control according to the invention with means for checking whether the drive outputs a force which promotes the promotion of Referenzfördergutes is suitable, and a controller according to the invention.

[0027] Durch diese Maßnahmen kann die örtliche Reihenfolge mehrerer, in einer Förderrichtung örtlich hintereinander liegender, Antriebe einer Fördereinrichtung automatisch ermittelt werden. Die Probleme, die durch eine automatische Adresszuweisung durch ein Bussystem wie etwa dem CAN-Bus nach dem Stand der Technik auftreten, werden damit überwunden. Auch kann eine mühselige und fehleranfällige manuelle Adresszuweisung entfalten. Störungen im Betrieb durch fehlerhafte Angabe der Reihenfolge der Antriebe, welche bei der Inbetriebnahme unentdeckt geblieben sind, können so wirksam vermieden werden. Mit Hilfe der Erfindung können somit auch Fördereinrichtungen mit großen Ausmaßen und vielen Antrieben sowie Antrieben in großer Höhe leicht in Betrieb genommen werden. Selbstverständlich eignet sich die Erfindung nicht nur für die Inbetriebnahme einer Fördereinrichtung, sondern auch dann, wenn beispielsweise im Zuge von Wartungsarbeiten Antriebe beziehungsweise Antriebssteuerungen ausgetauscht werden und die Reihenfolge der Antriebe neu bestimmt werden muss, oder die Fördereinrichtung überhaupt umgebaut wird.By these measures, the local order of several, in a conveying direction locally behind one another, drives of a conveyor can be determined automatically. The problems caused by automatic address assignment by a bus system such as the CAN bus of the prior art are overcome. Also, a cumbersome and error-prone manual address assignment can unfold. Faults in the operation due to incorrect specification of the sequence of drives, which remained undetected during commissioning, can thus be effectively avoided. With the help of the invention can thus also conveyors with large dimensions and many drives and drives at high altitude are easily put into operation. Of course, the invention is not only suitable for the commissioning of a conveyor, but also when, for example, in the course of maintenance drives or drive controls are replaced and the order of the drives must be redetermined, or the conveyor is ever rebuilt.

[0028] Durch die Erfindung wird eine einfache und somit wenig fehleranfällige Möglichkeit angegeben, die gesuchte Reihenfolge der Antriebe zu ermitteln. Dabei werden einfach mehrere hintereinander liegende Antriebe aktiviert und ein Referenzfördergut transportiert, das vorteilhaft eine griffige Kontaktfläche zur Fördereinrichtung und ein definiertes Gewicht aufweisen sollte. Nun wird geprüft, welcher Antrieb wann eine Kraft abgibt, die zur Förderung des Referenzfördergutes geeignet ist, beziehungsweise wann er im Leerlauf ist. Durch Erfassen der Zeitpunkte, wann ein Antrieb vom Leerlauf in den Förderzustand übergeht und/oder vom Förderzustand in den Leerlauf übergeht, kann leicht auf die örtliche Reihenfolge der Antriebe geschlossen werden.The invention provides a simple and thus less error-prone possibility to determine the desired sequence of drives. In this case, several successive drives are simply activated and transported a reference material, which should advantageously have a non-slip contact surface to the conveyor and a defined weight. Now it is checked which drive gives off when a force that is suitable for conveying the reference conveyed or when it is idle. By detecting the times when a drive from idle in the conveying state goes over and / or from the conveying state to idle, it can be easily concluded that the local order of the drives.

[0029] Selbstverständlich eignet sich die Erfindung nicht nur dazu, eine vorerst unbekannte örtliche Reihenfolge der Antriebe zu ermitteln, sondern auch dazu, eine Reihenfolge, die in einer Steuerung der Fördereinrichtung bekannt ist, zu überprüfen.Of course, the invention is not only suitable for detecting an initially unknown local order of the drives, but also to check an order that is known in a control of the conveyor.

[0030] Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung in Zusammenschau mit den Figuren der Zeichnung. Vorteilhaft ist es, wenn die Feststellung wann welcher Antrieb die genannte Kraft abgibt mittelbar dadurch erfolgt, dass festgestellt wird, wann das Referenzfördergut den betreffenden Antrieb passiert. Dies kann durch gesonderte Sensoren erfolgen, insbesondere mit Hilfe eines RFID-Systems (Radio Frequency Identification). Beispielsweise werden die Antriebe mit Transpondern und das Referenzfördergut mit einer Sende-/Empfangseinrichtung (einem „RFID-Reader“) ausgestattet oder umgekehrt. Kommt nun das Referenzfördergut in die Nähe eines Antriebs, so kann das Signal des Transponders empfangen werden. Durch Vorsehen einer passenden Sendeleistung kann die Empfangsreichweite auf wenige Zentimeter festgelegt werden, sodass die Sende-/Empfangseinrichtung auf der gesamten Fördereinrichtung jeweils das Signal nur eines Transponders empfangen wird. Ist dies nicht möglich, so kann beispielsweise auf das stärkste mehrerer empfangener Transpondersignale abgestellt werden.Advantageous embodiments and modifications of the invention will become apparent from the dependent claims and from the description in conjunction with the figures of the drawing. It is advantageous if the determination of when which drive outputs the said force is effected indirectly by determining when the reference material to be conveyed passes the relevant drive. This can be done by separate sensors, in particular by means of an RFID system (Radio Frequency Identification). For example, the drives are equipped with transponders and the reference material to be conveyed with a transmitting / receiving device (an "RFID reader") or vice versa. If the reference material moves close to a drive, the signal of the transponder can be received. By providing a suitable transmission power, the reception range can be set to a few centimeters, so that the transmitting / receiving device on the entire conveyor in each case the signal of only one transponder is received. If this is not possible, for example, the strongest of several received transponder signals can be switched off.

[0031] Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Zeitpunkte erfasst werden, wann welcher Antrieb eine Kraft abgibt, welche zur Förderung des Referenzfördergutes geeignet ist und der Abstand zwischen zwei Antrieben anhand der ermittelten Zeitpunkte und der Geschwindigkeit des Referenzfördergutes ermittelt wird. Auf diese Weise kann der Abstand zwischen zwei Antrieben völlig automatisch ermittelt werden. Beispielsweise können die seitlichen Rahmenteile ein bestimmtes (enges) Rastermaß aufweisen, d.h. für die Aufnahme von Antrieben in definierten Abständen vorkonfektioniert sein. Werden nun aber ausschließlich größere (und nicht zu schwere) Objekte auf der Fördereinrichtung transportiert, so wird beispielsweise nur jede zweite oder dritte Möglichkeit zur Aufnahme eines Antriebs genutzt. Konkret wird beispielsweise nur jede zweite oder dritte Ausnehmung im Rahmenteil von einer Motorrolle besetzt. Auch ist es möglich, dass innerhalb einer Fördereinrichtung verschiedene Abstände für die Antriebe gewählt werden. Beispielsweise können die Antriebe bei Bergauf-Strecken enger gesetzt werden als bei horizontalen Abschnitten. Bei Bergab-Strecken können Antriebe überhaupt entfallen. Selbstverständlich sind hier systembedingte Randbedingungen zu beachten. Beispielsweise können mit Rollenförderern nur flache Anstiege realisiert werden. Auch sind zwischen horizontalen Abschnitten und steigenden/fallenden Abschnitten ausreichende Übergänge vorzusehen. Schließlich ist es auch denkbar, dass in horizontalen Abschnitten Förderrollen und in steigenden/fallenden Abschnitten Förderbänder vorgesehen werden, also verschiedenartige Fördertechniken gemixt werden.It is particularly advantageous if the times are detected, when which drive outputs a force which is suitable for conveying the reference conveyed material and the distance between two drives based on the determined times and the speed of the reference conveyed material is determined. In this way, the distance between two drives can be determined completely automatically. For example, the side frame members may have a certain (narrow) pitch, i. be prefabricated for the inclusion of drives at defined intervals. But now only larger (and not too heavy) objects transported on the conveyor, so for example, only every second or third way to accommodate a drive used. Specifically, for example, only every second or third recess in the frame part is occupied by a motor roller. It is also possible that different distances are selected for the drives within a conveyor. For example, the drives can be set closer in uphill stretches than in horizontal sections. In downhill sections, drives can be eliminated altogether. Of course, system-related boundary conditions must be observed here. For example, only flat increases can be realized with roller conveyors. Also, sufficient transitions should be provided between horizontal sections and rising / falling sections. Finally, it is also conceivable that conveyor belts are provided in horizontal sections and conveyor belts are provided in ascending / descending sections, that is to say that different conveying techniques are mixed.

[0032] Aus den erwähnten Gründen kann nun ein genereller Abstand zwischen zwei Antrieben nicht angegeben werden, sondern kann mitunter sehr stark variieren. Daher ist es wünschenswert, eine Möglichkeit anzugeben, den Abstand zwischen zwei Antrieben automatisch zu ermitteln. Dies kann auf elegante Weise dadurch erfolgen, dass bei Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens nicht nur die zeitliche Reihenfolge erfasst wird, wann welcher Antrieb eine Kraft abgibt, welche zur Förderung des Referenzfördergutes geeignet ist, sondern die Zeitpunkte. Somit kann die Zeitspanne ermittelt werden, wie lange der Transport des Referenzförderguts von einem zum nächsten Antrieb benötigt. Die Drehzahl der Antriebe und somit die Fördergeschwindigkeit ist bei einer Fördereinrichtung in der Regel ebenfalls bekannt, sodass der Abstand zwischen zwei Antrieben durch die Berechnung Fördergeschwindigkeit mal Zeitspanne ermittelt werden kann.For the reasons mentioned, a general distance between two drives can not be specified, but can sometimes vary very greatly. Therefore, it is desirable to provide a way to automatically determine the distance between two drives. This can be done in an elegant manner by not only the chronological order is detected in the execution of the method according to the invention, when which drive outputs a force which is suitable for promoting the reference conveyed, but the times. Thus, the period of time can be determined, how long the transport of the Referenzförderguts needed from one to the next drive. The speed of the drives and thus the conveying speed is usually also known in a conveyor, so that the distance between two drives can be determined by the calculation conveyor speed times time.

[0033] Vorteilhaft ist es, wenn die Antriebe in Schritt a) im Wesentlichen zeitgleich aktiviert werden. Auf diese Weise kann das Referenzfördergut prinzipiell über einen zuvor definierten Teilbereich der Fördereinrichtung oder auch über die gesamte Fördereinrichtung transportiert werden. Gegebenenfalls können die Antriebe auch leicht versetzt eingeschalten werden, um unerwünschte Stromspitzen zu vermeiden.It is advantageous if the drives in step a) are activated substantially simultaneously. In this way, the reference material can in principle be transported over a previously defined portion of the conveyor or over the entire conveyor. Optionally, the drives can also be switched on slightly staggered to avoid unwanted current peaks.

[0034] Vorteilhaft ist es auch, wenn [0035] - die Antriebe in Schritt a) einzeln aktiviert werden, [0036] - geprüft wird, ob der aktivierte Antrieb eine in Schritt c) genannte Kraft abgibt und [0037] - der aktivierte Antrieb zumindest bei negativem Ausgang der Prüfung wieder deakti viert wird.It is also advantageous if [0035] the drives in step a) are activated individually, it is checked whether the activated drive outputs a force mentioned in step c) and [0037] the activated drive at least if the test is negative again deactivates fourth.

[0038] Bei dieser Variante wird nach dem sogenannten „Trial and Error“-Prinzip ermittelt, welcher Antrieb eine zur Förderung des Referenzfördergutes geeignete Kraft abgibt. Läuft der Antrieb leer, wird er wieder abgestellt. Dieses Verfahren dauert zwar etwas länger als das oben vorgestellte Verfahren, jedoch sind der Energieverbrauch und die Lärmemission der Fördereinrichtung deutlich geringer. Selbstverständlich kann dieses Prinzip auch auf Gruppen von Antrieben ausgedehnt werden.In this variant, it is determined according to the so-called "trial and error" principle, which drive emits a suitable force for conveying the reference material. If the drive runs empty, it is switched off again. Although this process takes a little longer than the above-presented method, but the energy consumption and noise emission of the conveyor are much lower. Of course, this principle can be extended to groups of drives.

[0039] Vorteilhaft ist es auch, wenn den Antrieben, die über eine eindeutige Adresse ansteuerbar sind, vor Schritt a) eine beliebige, insbesondere zufällige, Adresse zugewiesen wird und wenn den Antrieben nach Schritt d) auf- oder absteigende Adressen anhand der in Schritt d) ermittelten örtlichen Reihenfolge zugewiesen werden. Bei dieser Variante der Erfindung werden die Antriebe vorerst mit beliebigen Adressen versehen, insbesondere kann hierfür eine von einem Bussystem angebotene Funktion verwendet werden, welche den angeschlossenen Teilnehmern mehr oder minder zufällig eine Adresse zuweist. Auf diese Weise sind die Antriebe prinzipiell ansteuerbar, sodass das erfindungsgemäße Verfahren leicht durchgeführt werden kann. Steht die örtliche Reihenfolge der Antriebe fest, so werden ihnen auf- oder absteigende Adressen entsprechend dieser Reihenfolge zugewiesen. In Förderrichtung haben die Antriebe somit beispielsweise die Adressen 1,2, 3,...It is also advantageous if the drives that can be controlled via a unique address before step a) any, especially random, address is assigned and if the drives after step d) ascending or descending addresses based on the in step d) determined local order. In this variant of the invention, the drives are initially provided with arbitrary addresses, in particular a function offered by a bus system can be used for this purpose, which assigns the connected subscribers more or less randomly an address. In this way, the drives are in principle controllable, so that the inventive method can be easily performed. If the local order of the drives is fixed, they will be assigned ascending or descending addresses according to this order. In the conveying direction, the drives thus have, for example, the addresses 1,2, 3, ...

[0040] Vorteilhaft ist es weiterhin, wenn den Antrieben, die über eine eindeutige Adresse ansteuerbar sind, vor Schritt a) eine beliebige, insbesondere zufällige, Adresse zugewiesen wird und wenn die in Schritt d) ermittelte örtliche Reihenfolge der Antriebe in einer Tabelle gespeichert wird, welche zumindest die Adresse eines Antriebes sowie dessen Position umfasst. Diese Variante der Erfindung ist sehr ähnlich der oben vorgestellten Variante, allerdings mit dem Unterschied, dass die örtliche Reihenfolge mit Hilfe einer Tabelle abgespeichert wird. Die Antriebe können somit die einmal (zufällig) zugewiesene Adresse behalten, da in einer Tabelle zu jeder Adresse die jeweilige Position in Förderrichtung gespeichert wird.It is also advantageous if the drives that can be controlled via a unique address before step a) any, especially random, address is assigned and if the determined in step d) local order of the drives is stored in a table which comprises at least the address of a drive and its position. This variant of the invention is very similar to the variant presented above, but with the difference that the local sequence is stored by means of a table. The drives can thus retain the once (randomly) assigned address since the respective position in the conveying direction is stored in a table for each address.

[0041] In einer günstigen Variante der Erfindung umfasst die Antriebssteuerung für einen Antrieb einer Fördereinrichtung, welcher zum Transport eines Fördergutes in je einem Teilbereich der Fördereinrichtung vorgesehen ist, Mittel zum Prüfen ob der Antrieb eine Kraft abgibt, welche zur Förderung des Referenzfördergutes geeignet ist. Die Antriebssteuerung kann die Prüfung somit selbstständig, d.h. ohne Zutun einer übergeordneten Steuerung, durchführen, beispielsweise mit Hilfe eines Prozessors, welcher ein Signal von einer Strommessschaltung, welche die Stromaufnahme des Antriebs misst, empfängt und auswertet.In a favorable variant of the invention, the drive control for driving a conveyor, which is provided for transporting a material to be conveyed in each subregion of the conveyor, means for checking whether the drive outputs a force which is suitable for conveying the reference material to be conveyed. The drive controller can thus perform the test independently, i. without the intervention of a higher-level control, for example with the aid of a processor, which receives and evaluates a signal from a current measuring circuit which measures the current consumption of the drive.

[0042] In einer günstigen Variante der Erfindung ist die Antriebssteuerung zum Senden einer Meldung an eine übergeordnete Steuerung in Abhängigkeit des Prüfungsergebnisses vorgesehen. Dabei können Meldungen vorgesehen werden, welche das Prüfergebnis umfassen, also z.B. “FörderungTLeerlauf“ oder 0/1. Die Antriebssteuerung braucht in diesem Fall also nicht zu prüfen ob gerade gefördert wird, oder ob sich der Antrieb im Leerlauf befindet, sondern es wird einfach gemeldet, was gerade gemacht wird. In einer weiteren Version umfasst die Meldung das Prüfergebnis nicht. In diesem Fall ist die Antriebssteuerung beispielsweise so programmiert, dass sie eine Meldung an eine übergeordnete Steuerung absetzt, wenn der Antrieb vom Leerlauf in den Förderzustand übergeht und/oder wenn der Antrieb vom Förderzustand in den Leerlauf übergeht. Die übergeordnete Steuerung erfasst die Daten und leitet daraus die örtliche Reihenfolge der Antriebe ab. Letztlich ist es eine Frage der ingenieurmäßigen Auslegung der Fördereinrichtung, wo die entsprechende „Intelligenz“ vorgesehen werden soll.In a favorable variant of the invention, the drive control is provided for sending a message to a higher-level control as a function of the test result. Messages may be provided which include the test result, e.g. "Promotion Idle" or 0/1. In this case, the drive control does not need to check whether it is being conveyed, or whether the drive is idling, but simply reports what is currently being done. In another version, the message does not include the test result. In this case, the drive control is programmed, for example, so that it sends a message to a higher-level control, when the drive from idle to the transfer state passes and / or when the drive from the transfer state goes into idle. The higher-level controller acquires the data and derives the local sequence of the drives. Ultimately it is a question of the engineering design of the conveyor where the corresponding "intelligence" is to be provided.

[0043] An dieser Stelle wird angemerkt, dass sich die zum erfindungsgemäßen Verfahren genannten Varianten und daraus resultierenden Vorteile gleichermaßen auf die erfindungsgemäße Steuerung der Fördereinrichtung beziehen und umgekehrt.It should be noted at this point that the variants mentioned for the method according to the invention and the resulting advantages relate equally to the control of the conveyor according to the invention and vice versa.

[0044] Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung können auf beliebige Art und Weise kombiniert werden.The above embodiments and developments of the invention can be combined in any manner.

[0045] Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.For a better understanding of the invention, this will be explained in more detail with reference to the following figures.

[0046] Es zeigen jeweils in stark schematisch vereinfachter Darstellung: [0047] Fig. 1 einen Rollenförderer in perspektivischer Ansicht nach dem Stand der Technik; [0048] Fig. 2 einen Schnitt durch eine schematisch dargestellte Motorrolle eines Rollenförde rers nach dem Stand der Technik; [0049] Fig. 3 ein Prinzipschaltbild eines erfindungsgemäßen Antriebs; [0050] Fig. 4 ein Prinzipschaltbild mehrerer hintereinander angeordneter, erfindungsgemäßerIn a highly schematically simplified representation: [0047] FIG. 1 shows a roller conveyor in a perspective view according to the prior art; 2 shows a section through a schematically illustrated motor roller of a roller conveyor according to the prior art; FIG. 3 is a schematic diagram of a drive according to the invention; FIG. 4 is a block diagram of a plurality of successively arranged according to the invention

Antriebe; [0051] Fig. 5 die Ausführung der Erfindung mit einem RFID-System und [0052] Fig. 6 ein Zeitdiagramm, wann welcher Antrieb eine Förderkraft abgibt.drives; 5 shows the embodiment of the invention with an RFID system, and [0052] FIG. 6 shows a timing diagram of when which drive delivers a delivery force.

[0053] Einführend wird festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.Introducing it is stated that in the differently described embodiments, the same parts are provided with the same reference numerals or the same component names, the revelations contained in the entire description can be mutatis mutandis to the same parts with the same reference numerals or identical component names. Also, the location information chosen in the description, such as top, bottom, side, etc. related to the immediately described and illustrated figure and are to be transferred to the new situation mutatis mutandis when a change in position.

[0054] Fig. 3 zeigt das Prinzipschaltbild eines Antriebs 2, umfassend eine Antriebssteuerung 15 und einen daran angeschlossenen Motor 17. Die Antriebssteuerung 15 umfasst eine zentrale Recheneinheit 18 sowie einen daran angeschlossen Speicher 19. Weiterhin umfasst die Antriebssteuerung 15 eine mit der zentralen Recheneinheit 18 verbundene Motorsteuerung 20 und eine mit der zentralen Recheneinheit 18 verbundene Bus-Schnittstelle 21.3 shows the basic circuit diagram of a drive 2 comprising a drive controller 15 and a motor 17 connected thereto. The drive controller 15 comprises a central processing unit 18 and a memory 19 connected thereto. Furthermore, the drive controller 15 includes a central processing unit 18 connected motor controller 20 and connected to the central processing unit 18 bus interface 21st

[0055] Schließlich umfasst die Antriebssteuerung 15 ein Amperemeter 22, welches über die zentrale Recheneinheit 18 ausgelesen werden kann.Finally, the drive control 15 comprises an ammeter 22, which can be read out via the central processing unit 18.

[0056] Fig. 4 zeigt nun ein Prinzipschaltbild mehrerer hintereinander angeordneter Antriebe 2a..2e einer Fördereinrichtung 1. Die Antriebe 2a..2e entsprechen dem in Fig. 3 vorgestellten Antrieb, allerdings ist aus Gründen der besseren Übersicht nur eine vereinfachte Darstellung der Antriebsteuerung 15 mit dem Motor 17 dargestellt. Zu sehen ist in Fig. 4 nur jeweils die Bus-Schnittstelle 21, sowie das Amperemeter 22. Weiterhin ist in Fig. 4 eine übergeordnete Steuerung 23 der Fördereinrichtung 1 dargestellt, welche mit den Antrieben 2a..2e über eine Busleitung 24 verbunden ist. Schließlich ist in Fig. 4 ein Referenzfördergut 25 zu sehen, welches in die Förderrichtung z transportiert wird.Fig. 4 shows a schematic diagram of a plurality of successively arranged drives 2a..2e a conveyor 1. The drives 2a..2e correspond to the presented in Fig. 3 drive, however, for reasons of clarity, only a simplified representation of the drive control 15 shown with the motor 17. Only the bus interface 21, as well as the ammeter 22, are shown in FIG. 4. Furthermore, FIG. 4 shows a higher-level control 23 of the conveyor device 1, which is connected to the drives 2a..2e via a bus line 24. Finally, in Fig. 4, a Referenzfördergut 25 can be seen, which is transported in the conveying direction z.

[0057] Die Funktion der in Fig. 4 dargestellten Anordnung ist nun wie folgt: [0058] In einem Schritt a) werden mehrere hintereinander liegende Antriebe 2a..2e aktiviert. In diesem Beispiel erfolgt dies zeitgleich. Dazu sendet die Steuerung 23 über die Busleitung 24 ein entsprechendes Kommando, das die jeweiligen Antriebssteuerungen 15 über die Busschnittstelle 21 empfangen. Im Zuge eines im Speicher 19 abgelegten Programmes, welches von der zentralen Recheneinheit 18 abgearbeitet wird, verarbeitet diese das erhaltene Kommando und steuert die Motorsteuerung 20 entsprechend an. Der Einfachheit halber wird für dieses Beispiel angenommen, dass alle Antriebe 2a..2e aktiviert werden. Prinzipiell wäre es aber auch ausreichend, vorerst nur die Antriebe 2a..2c zu aktivieren.The function of the arrangement shown in FIG. 4 is now as follows: In a step a) a plurality of successive drives 2a..2e are activated. In this example, this is done at the same time. For this purpose, the controller 23 sends a corresponding command via the bus line 24, which receive the respective drive controllers 15 via the bus interface 21. In the course of a stored in the memory 19 program, which is processed by the central processing unit 18, this processes the command received and controls the engine control 20 accordingly. For the sake of simplicity, it is assumed for this example that all drives 2a..2e are activated. In principle, however, it would be sufficient for the time being to activate only the drives 2a..2c.

[0059] In einem Schritt b) wird sodann das Referenzfördergut 25 mit Hilfe der aktivierten Antriebe 2a..2e in die Förderrichtung z transportiert. Beim Referenzfördergut 25 handelt es sich beispielsweise um einen Gegenstand mit bekanntem Gewicht und möglichst griffiger Oberfläche an dessen Unterseite, sodass ein Schlupf zwischen Referenzfördergut 25 und den Antriebsrollen vermieden werden kann. Selbstverständlich können auch Gegenstände gewählt werden, welche nach der Inbetriebnahme der Fördereinrichtung 1 auch im Regelbetrieb gefördert werden. Beispielsweise kommen dafür Ladehilfsmittel wie zum Beispiel Kisten, Boxen, Palletten u. a. in Betracht.In a step b), the reference conveyed material 25 is then transported in the conveying direction z with the aid of the activated drives 2a..2e. The reference material to be conveyed 25 is, for example, an article with a known weight and a surface that is as handy as possible on its underside so that slipping between the reference product 25 and the drive rollers can be avoided. Of course, objects can also be selected, which are conveyed after start-up of the conveyor 1 in the control mode. For example, come for loading equipment such as boxes, boxes, pallets u. a. into consideration.

[0060] In einem Schritt c) wird nun die zeitliche Reihenfolge erfasst, wann welcher Antrieb 2a..2e eine Kraft abgibt, welche zur Förderung des Referenzfördergutes 25 geeignet ist. Die Prüfung ob eine solche Kraft vorliegt erfolgt im gezeigten Beispiel über die Strommessschaltung 22, im einfachsten Fall also über einen Analog-Digital-Konverter oder einen Schwellwertschalter (Amperemeter mit einem Digit Auflösung), welcher an die zentrale Recheneinheit 18 angeschlossen ist.In a step c), the time sequence is now detected when which drive 2a..2e emits a force which is suitable for conveying the reference conveyed material 25. The check whether such a force is present takes place in the example shown on the current measuring circuit 22, in the simplest case, ie via an analog-to-digital converter or a threshold value switch (ammeter with a digit resolution), which is connected to the central processing unit 18.

[0061] Im vorliegenden Fall wird eine solche Kraft nur von den Antrieben 2a, 2b und 2c festgestellt, die Antriebe 2d und 2e laufen dagegen leer. Vorteilhaft wird das Gewicht des Referenzförderguts 25 so gewählt, dass diese Kraft sicher von der Leerlaufkraft unterschieden werden kann. Durch Setzen einer entsprechenden Schwelle in der Software der zentralen Recheneinheit 18 beziehungsweise im Schwellwertschalter kann eine Aussage „Kraft vorhanden“/„nicht vorhanden“ getroffen werden. Durch die Antriebe 2a, 2b und 2c wird das Referenzfördergut 25 nun aber weiterbefördert, sodass der Antrieb 2a bald keine Kraft mehr für die Förderung des Referenzfördergutes 25 aufbringen muss. Anstelle dessen übernimmt der Antrieb 2d wieder etwas später diese Aufgabe. Sodann läuft der Antrieb 2b leer, dafür wird der Antrieb 2e belastet usw.In the present case, such a force is detected only by the drives 2a, 2b and 2c, the drives 2d and 2e, however, run empty. Advantageously, the weight of the Referenzförderguts 25 is chosen so that this force can be safely distinguished from the idle force. By setting a corresponding threshold in the software of the central processing unit 18 or in the threshold value switch, a statement "force present" / "not present" can be made. By the drives 2a, 2b and 2c, the Referenzfördergut 25 but now transported on, so that the drive 2a soon no longer has to muster force for the promotion of the reference conveyed 25. Instead, the drive 2d takes over this task again a little later. Then the drive 2b runs empty, but the drive 2e is loaded, etc.

[0062] Die mittelbare Kraft- oder Drehmomentmessung über den vom Motor 17 aufgenommenen Strom ist als - wenngleich auch vorteilhafte - bloß exemplarische Lösung zu sehen. Selbstverständlich kommen auch andere Methoden zur Kraftmessung in Betracht, wie zum Beispiel die Messung über Dehnmessstreifen, Piezo-Sensoren, oder die Verformungsmessung einer Feder.The indirect force or torque measurement over the current taken by the motor 17 can be seen as merely an exemplary solution, albeit an advantageous one. Of course, other methods of force measurement come into consideration, such as the measurement of strain gauges, piezoelectric sensors, or the deformation measurement of a spring.

[0063] In diesem Beispiel trifft die zentrale Recheneinheit 18 der Antriebe 2a..2e die Entscheidung ob eine zur Förderung eines Referenzfördergutes 25 erforderliche Kraft aufgebracht wird oder nicht und schickt bei Auftreten einer solchen Kraft eine entsprechende Meldung an die Steuerung 23, welche dann die zeitliche Abfolge des Einlangens der Meldungen erfasst. Denkbar ist aber auch, dass die Antriebe 2a..2e selbst ihre Meldungen mit einem Zeitstempel versehen. Die Meldungen können dann auch asynchron übermittelt werden, allerdings ist dann in einem Initialschritt eine gemeinsame Zeitbasis vorzusehen, beispielsweise in dem die Steuerung 23 die Antriebe 2a..2e über eine (zentrale) Systemzeit informiert. Schließlich ist es auch möglich, dass die Antriebe 2a..2e laufend die aktuelle aufgebrachte Kraft (bzw. das aufgebrachte Drehmoment, den aufgenommenen Strom, usw.) an die Steuerung 23 melden, welche daraus die Information ermittelt, wann welcher Antrieb 2a..2e eine zur Förderung des Referenzfördergutes 25 geeignete Kraft aufbringt. Gegebenenfalls kann im Schritt b) auch eine gegenüber der Fördergeschwindigkeit im Regelbetrieb reduzierte Fördergeschwindigkeit gewählt werden, um die genannte zeitliche Erfassung zu erleichtern. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Bearbeitungsgeschwindigkeit in den elektronischen Komponenten der Fördereinrichtung 1 nicht ausreicht, die zeitliche Erfassung bei voller Fördergeschwindigkeit durchzuführen.In this example, the central processing unit 18 of the drives 2a..2e makes the decision whether or not a force required to convey a reference material 25 is applied, and sends a message to the controller 23 upon occurrence of such a force, which then causes the Timing of the arrival of the messages recorded. It is also conceivable that the drives 2a..2e themselves provide their messages with a time stamp. The messages can then be transmitted asynchronously, but then in an initial step, a common time base provided, for example, in which the controller 23, the drives 2a..2e informed about a (central) system time. Finally, it is also possible for the drives 2a..2e to continuously report the current applied force (or the applied torque, the absorbed current, etc.) to the controller 23, which determines therefrom the information as to which drive 2a. 2e applies a suitable for promoting the reference conveyed material 25 force. Optionally, in step b), a conveying speed reduced in the control mode relative to the conveying speed can also be selected in order to facilitate the aforementioned time recording. This is particularly advantageous when the processing speed in the electronic components of the conveyor 1 is not sufficient to carry out the temporal detection at full conveying speed.

[0064] An dieser Stelle wird auch darauf hingewiesen, dass die gezeigte Gliederung in funktionale Blöcke keineswegs zwingend ist. Vielmehr können Funktionen auch auf andere Einheiten verlagert werden. Weiterhin ist es nicht zwingend, dass ein funktionaler Block auch mit einem physischen Block korreliert, d. h. eine bestimmte Funktion von einem bestimmten Bauteil ausgeführt wird. Zum Beispiel ist es denkbar, dass die Busschnittstelle 21 in die zentrale Recheneinheit 18 integriert ist usw. Die gezeigten funktionalen und physischen Grenzen sind also bloß beispielhaft zu sehen. Der Fachmann wird die Erfindung anhand der vorgestellten Variante aber ohne Mühe auf seine Bedürfnisse adaptieren können.It should also be noted at this point that the structure shown in functional blocks is by no means mandatory. Rather, functions can also be moved to other units. Furthermore, it is not mandatory that a functional block also correlates with a physical block, i. H. a particular function is performed by a particular component. For example, it is conceivable that the bus interface 21 is integrated into the central processing unit 18, and so on. The functional and physical limits shown are thus to be considered merely as examples. The skilled person will be able to adapt the invention with the aid of the presented variant but without effort to his needs.

[0065] Schließlich wird in einem Schritt d) die gesuchte örtliche Reihenfolge anhand der zeitlichen Reihenfolge aus Schritt c) ermittelt. Dazu können die Zeitpunkte herangezogen werden, wann ein Antrieb 2a..2e vom Leerlauf in den Förderzustand übergeht, wann ein Antrieb 2a..2e vom Förderzustand in den Leerlauf übergeht oder beide.Finally, in a step d), the desired local sequence is determined on the basis of the time sequence from step c). For this purpose, the times can be used when a drive 2a..2e passes from idle to the conveying state, when a drive 2a..2e passes from the pumping state to idle or both.

[0066] Zum Speichern der örtlichen Reihenfolge ist nun möglich, dass die Steuerung 23 den Antrieben 2a..2e über die Busleitung 24 Adressen in auf- oder absteigender Reihenfolge, entsprechend ihrer örtlichen Reihenfolge zuweist. Eine zuvor von einem Bussystem zufällig vergebene Adresse, um überhaupt mit den Antrieben 2a..2e kommunizieren zu können, wird dabei überschrieben. Beispielsweise erhält der Antrieb 2a die Adresse 1, der Antrieb 2b die Adresse 2 usw.To store the local sequence is now possible that the controller 23 assigns the drives to the drives 2a..2e 24 addresses in ascending or descending order, according to their local order. An address previously randomly assigned by a bus system in order to be able to communicate with the drives 2a..2e at all is overwritten. For example, the drive 2a receives the address 1, the drive 2b the address 2, etc.

[0067] Denkbar ist aber auch, dass die initial vergebenen Adressen beibehalten werden, und die örtliche Reihenfolge in einer Tabelle, die sich beispielsweise in der Steuerung 23 befindet, abgespeichert wird. Sind für die Antriebe 2a..2e beispielsweise die Adressen 5, 9, 1, 7, 2 vergeben, so wird der Adresse 5 die Position 1, der Adresse 9 die Position 2 usw. zugewiesen.It is also conceivable that the initially assigned addresses are maintained, and the local order in a table, which is located for example in the controller 23, is stored. If, for example, the addresses 5, 9, 1, 7, 2 are assigned for the drives 2a..2e, the address 5 is assigned the position 1, the address 9 the position 2, etc.

[0068] In einer Variante der Erfindung kann die Busleitung 24 auch entfallen und ein drahtloses Kommunikationssystem zwischen Steuerung 26 und den Antrieben 2a..2e vorgesehen werden.In a variant of the invention, the bus line 24 can also be omitted and a wireless communication system between the controller 26 and the drives 2a..2e be provided.

[0069] Die auf die beschriebene Weise erhaltene örtliche Reihenfolge der Antriebe 2a..2e kann vorteilhaft auch dazu genutzt werden, um zum Beispiel die Position der genannten Antriebe 2a..2e innerhalb der Fördereinrichtung 1 zu ermitteln und/oder zu speichern, indem Zusatzinformationen mit den Antrieben 2a..2e verknüpft werden. So wird einem Antrieb 2a..2e beziehungsweise seiner Adresse in einer vorteilhaften Variante der Erfindung eine Bezeichnung zugeordnet, welche die Identifikation des Antriebs 2a..2e erleichtert. Als Bezeichnung können Informationen über Art des Antriebs 2a..2e (z.B. „Rolle a“, „Förderband b“, „Drehförderer c“) und/oder über Position des Antriebs 2a..2e (z.B. „Antrieb d in Abschnitt e in Bereich f“) und/oder die Koordinaten des Antriebs 2a..2e (z.B. „x- Koordinate, y-Koordinate, z-Koordinate“) vorgesehen werden. Auch können Warnhinweise zu einem Antrieb 2a..2e (z.B. „Vorsicht heiß“, „Vorsicht Spannung“) gespeichert werden.The local sequence of the drives 2a..2e obtained in the manner described can advantageously also be used to determine, for example, the position of said drives 2a..2e within the conveyor device 1 and / or to store it by additional information be linked to the drives 2a..2e. Thus, a drive 2a..2e or its address in an advantageous variant of the invention, a name assigned, which facilitates the identification of the drive 2a..2e. As designation, information about the type of drive 2a..2e (eg "roller a", "conveyor belt b", "rotary conveyor c") and / or position of the drive 2a..2e (eg "drive d in section e in area f ") and / or the coordinates of the drive 2a..2e (eg" x-coordinate, y-coordinate, z-coordinate ") are provided. Also, warnings about a drive 2a..2e (e.g., "caution hot", "caution voltage") may be stored.

[0070] Die Verknüpfung der genannten Information mit den Antrieben 2a..2e kann dabei manuell erfolgen, vorteilhaft wird sie aber automatisch durchgeführt. Letzteres wird zum Beispiel mit Hilfe von Daten aus der Planung der Fördereinrichtung 1 bewerkstelligt. Beispielsweise können dazu CAD-Daten („Computer Added Design“) die genannten Informationen beinhalten und für die besagte Verknüpfung herangezogen werden. Oder es wird aus diesen Daten eine Tabelle erzeugt, in der die angesprochenen Informationen abgelegt sind. Nach dem Schritt d) des erfindungsgemäßen Verfahrens werden dann die Adressen der Antriebe 2a..2e in eine weitere Spalte der Tabelle eingefügt. Meldet eine Antrieb 2a..2e nun einen Fehler, so wird eine Fehlermeldung samt der in der Tabelle zugeordneten Information erzeugt. Auf diese Weise können beispielsweise defekte Antriebe 2a..2e rasch aufgefunden und repariert werden.The linking of said information with the drives 2a..2e can be done manually, but it is advantageously carried out automatically. The latter is accomplished, for example, with the aid of data from the planning of the conveyor 1. For example, this CAD data ("Computer Added Design") include the information mentioned and be used for the said link. Or a table is generated from these data in which the addressed information is stored. After step d) of the method according to the invention, the addresses of the drives 2a..2e are then inserted into a further column of the table. If a drive 2a..2e now reports an error, an error message including the information assigned in the table is generated. In this way, for example, defective drives 2a..2e can be quickly found and repaired.

[0071] In einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung ist es nun auch denkbar, dass Schritt c), nämlich die Erfassung der zeitlichen Reihenfolge, wann welcher Antrieb 2a..2e eine Kraft abgibt, welche zur Förderung des Referenzfördergutes 25 geeignet ist, mithilfe von im Bereich der Antriebe 2a..2e angeordneten Transpondern und einer am Referenzfördergut 25 angeordneten Sende-/Empfangseinrichtung erfolgt. Beispielsweise können hierfür RFID-Transponder (Radio Frequency Identification) vorgesehen werden, insbesondere solche, welche ohnehin für die den Produktionsprozess oder die Lagerhaltung der Antriebe 2a..2e nötig sind. Die genannten Transponder können somit einen Doppelnutzen erfüllen. Der Zeitpunkt, wann ein Antrieb 2a..2e die genannte Kraft abgibt erfolgt somit mittelbar oder implizit dadurch, dass das Referenzfördergut 25 den betreffenden Antrieb 2a..2e passiert und ein Signal von einem zugeordneten Transponder empfängt. Zu diesem Zeitpunkt liefert der betreffende Antrieb 2a..2e zwangsläufig eine Kraft, die zur Förderung des Referenzfördergutes 25 geeignet ist. Möglich ist es natürlich auch, das Referenzfördergut 25 mit einem Transponder und die Antriebe 2a..2e mitIn an alternative embodiment of the invention, it is now also conceivable that step c), namely the detection of the chronological order, when which drive 2a..2e emits a force which is suitable for conveying the Referenzfördergutes 25, using in Area of the drives 2a..2e arranged transponders and arranged on a Referenzfördergut 25 transmitting / receiving device takes place. For example, RFID transponders (Radio Frequency Identification) can be provided for this, in particular those which are necessary anyway for the production process or the storage of the drives 2a..2e. The transponder mentioned can thus fulfill a double benefit. The point in time when a drive 2a..2e delivers the said force thus takes place indirectly or implicitly in that the reference material to be conveyed passes the relevant drive 2a..2e and receives a signal from an assigned transponder. At this time, the relevant drive 2a..2e inevitably supplies a force which is suitable for conveying the reference conveyed material 25. It is also possible, of course, the Referenzfördergut 25 with a transponder and the drives 2a..2e with

Empfangseinrichtungen auszustatten. Möglich ist es schließlich auch, anstelle eines passiven Transpondersystems, ein aktives Funksystem zu verwenden, bei dem sowohl Sender als auch Empfänger mit Energie versorgt werden.To equip receiving facilities. Finally, it is also possible, instead of a passive transponder system, to use an active radio system in which both transmitter and receiver are supplied with energy.

[0072] Fig. 5 zeigt dazu eine entsprechende Fördereinrichtung 1, welche der in Fig. 4 dargestellten Fördereinrichtung 1 sehr ähnlich ist. Dabei ist jedem Antrieb 2a..2e ein RFID-Trans-ponder 26 (wie er z.B. auch für die Lagerhaltung verwendet wird) zugeordnet, und auf dem Referenzfördergut 25 befindet sich eine Sende-/Empfangseinrichtung 27, ein sogenannter „RFID-Reader“. Im gezeigten Beispiel ist die Sende/Empfangseinrichtung 27 so eingestellt, dass sie jeweils nur von einem Transponder 26 ein Signal empfängt. In der dargestellten Anordnung empfängt die Sende-/Empfangseinrichtung 27 das Signal das dem Antrieb 2b zugeordneten Transponders 26. Folglich kann daraus geschlossen werden, dass (zumindest) der Antrieb 2b gerade eine zur Förderung des Referenzfördergutes 25 geeignete Kraft abgibt.5 shows a corresponding conveyor 1, which is very similar to the conveyor 1 shown in Fig. 4. In this case, each drive 2a..2e is assigned an RFID transponder 26 (as used, for example, for storage), and on the reference conveyed material 25 there is a transmitting / receiving device 27, a so-called "RFID reader". In the example shown, the transmitting / receiving device 27 is set so that it only receives a signal from one transponder 26. In the illustrated arrangement, the transceiver 27 receives the signal the transponder 26 associated with the drive 2b. Consequently, it can be concluded that (at least) the drive 2b is delivering a force suitable for conveying the reference conveyed material 25.

[0073] Fig. 6 zeigt schließlich in einem Diagramm Kraft F über Zeit t, wann welcher Antrieb 2a..2e eine zur Förderung des Referenzfördergutes 25 geeignete Förderkraft abgibt. Dabei ist deutlich zu sehen dass zu Beginn die Sensoren 2a..2c eine solche Kraft abgeben. Als erstes fällt der Antrieb 2a in den Leerlauf zurück. Kurz bevor der Antrieb 2b in den Leerlauf übergeht, liegt am Antrieb 2d eine Förderkraft an und kurz bevor der Antrieb 2c in den Leerlauf übergeht, liegt am Antrieb 2e eine Förderkraft an. Durch Auswertung wann an welchem Antrieb 2a..2e eine Förderkraft anliegt beziehungsweise durch Auswertung der Übergänge Förderbe-trieb/Leerlauf und/oder Leerlauf/Förderbetrieb, kann leicht die gesuchte zeitliche Reihenfolge und damit die gesuchte örtliche Reihenfolge der Antriebe 2a..2e ermittelt werden.Finally, FIG. 6 shows in a diagram force F over time t when which drive 2a..2e emits a conveying force suitable for conveying the reference conveyed material 25. It can clearly be seen that at the beginning the sensors 2a..2c deliver such a force. First, the drive 2a falls back to idle. Shortly before the drive 2b goes into idling, is on the drive 2d to a conveying force and just before the drive 2c goes into idle, is on the drive 2e, a conveying force. By evaluating when at which drive 2a..2e a delivery force is applied or by evaluating the transitions conveyor / idle and / or idle / conveyor operation, the desired time sequence and thus the sought local sequence of the drives 2a..2e can be easily determined ,

[0074] An dieser Stelle wird angemerkt, dass die Schwankungen der Antriebskräfte, welche dadurch verursacht werden, dass das Referenzfördergut 25 mal von zwei Antrieben 2a..2e, mal von drei Antrieben 2a..2e transportiert wird, der Einfachheit halber nicht berücksichtigt sind. Vorstellbar ist beispielsweise, dass die gezeigten Signale die Ausgangssignale von Schwellwertschaltern sind, welche die Stromaufnahme des Motors 17 messen.At this point it is noted that the fluctuations of the driving forces, which are caused by the fact that the Referenzfördergut is transported 25 times by two drives 2a..2e, sometimes by three drives 2a..2e, for the sake of simplicity are not taken into account , It is conceivable, for example, that the signals shown are the output signals of threshold switches, which measure the current consumption of the motor 17.

[0075] Weiterhin wird angemerkt dass die Verfahrensschritte a) bis d) nicht zwangsläufig als Einzelschritte ausgeführt werden müssen. Beispielsweise können die Schritte a) und b) und/oder c) und d) zusammengefasst werden.It is further noted that the method steps a) to d) need not necessarily be carried out as individual steps. For example, the steps a) and b) and / or c) and d) can be summarized.

[0076] Selbstverständlich ist die Erfindung nicht an einen Rollenförderer gebunden. Vielmehr kann die Erfindung beispielsweise auch für Fördereinrichtungen angewandt werden, welche das Fördergut über Bänder oder Ketten fördern. Der Teilbereich, in dem ein Antrieb ein Fördergut transportiert ist dann jedoch anders, in der Regel größer.Of course, the invention is not tied to a roller conveyor. Rather, the invention can be used for example for conveyors, which promote the conveyed via belts or chains. The sub-area in which a drive transported a conveyed material is then different, usually larger.

[0077] Auch ist die Erfindung nicht an eine Motorrolle so wie in Fig. 2 dargestellt gebunden. Vielmehr kann der Antrieb der Rollen auch über (externe) Motoren erfolgen. Selbstverständlich ist der Antrieb mittels elektrischer Energie nicht zwingend für die Erfindung. Denkbar sind auch z.B. pneumatische oder hydraulische Antriebe. Schließlich sind auch Linearantriebe in Form von zum Beispiel Schiebern oder ähnlichem vorstellbar. Diese können ebenfalls elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch betätigt werden.Also, the invention is not bound to a motor role as shown in Fig. 2. Rather, the drive of the rollers can also be done via (external) motors. Of course, the drive by means of electrical energy is not mandatory for the invention. Also conceivable are e.g. pneumatic or hydraulic drives. Finally, linear drives in the form of, for example, sliders or the like are conceivable. These can also be operated electrically, pneumatically or hydraulically.

[0078] Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Fördereinrichtung 1 dieser bzw. dessen Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.For the sake of order, it should finally be pointed out that for a better understanding of the structure of the conveyor 1, this or its components have been shown partially unevenly and / or enlarged and / or reduced in size.

BEZUGSZEICHENAUFSTELLUNG 1 Fördereinrichtung 2, 2a..2e Antrieb 3 linker Rahmenteil 4 rechter Rahmenteil 5 Motorrolle 6 Riemen 7 Hilfsrolle 8 Achse 9 linkes Lager 10 rechtes Lager 11 äußerer Mantel 12 Statorwicklung 13 linker Deckel 14 rechter Deckel 15 Antriebssteuerung 16 Anschlusskabel 17 Motor 18 zentrale Recheneinheit 19 Speicher 20 Motorsteuerung 21 Bus-Schnittstelle 22 Strommessschaltung 23 übergeordnete Steuerung 24 Busleitung 25 Referenzfördergut 26 Transponder 27 SendeVEmpfangseinrichtung F Kraft t Zeit z FörderrichtungREFERENCE MARKET DESCRIPTION 1 conveyor 2, 2a..2e drive 3 left frame part 4 right frame part 5 motor roller 6 belt 7 auxiliary roller 8 axle 9 left bearing 10 right bearing 11 outer jacket 12 stator winding 13 left cover 14 right cover 15 drive control 16 connection cable 17 motor 18 central processing unit 19 Memory 20 Motor control 21 Bus interface 22 Current measuring circuit 23 Higher-level control 24 Bus line 25 Reference conveyed material 26 Transponder 27 Transmit receiving device F Force t Time z Flow direction

Claims

Claims 1. A method for determining the sequence of a plurality of drives (2, 2a..2e) of a conveyor (1) located one behind the other in a conveying direction (z), wherein a drive (2, 2a..2e) comprises a conveyed item in each case Part of the conveyor (1) transported, comprising the steps of: a) activation of several successive drives (2, 2a..2e) and b) conveying a Referenzfördergutes (25) by means of the activated drives (2, 2a..2e), characterized by the steps c) detecting a chronological order of when which drive (2, 2a..2e) outputs a force which is suitable for conveying the Referenzfördergutes (25) and d) determining the sought local order on the basis of said time sequence Step c).

2. The method according to claim 1, characterized in that the determination of which drive (2, 2a..2e) discharges the said force is effected indirectly in that by means of a separate sensor (26, 27) it is determined when the reference material ( 25) passes the relevant drive (2, 2a..2e).

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the times are detected when which drive (2, 2a..2e) emits a force which is suitable for conveying the reference conveyed material (25) and the distance between two drives ( 2, 2a..2e) is determined on the basis of the determined times and the speed of the reference material to be conveyed (25).

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the drives (2, 2a..2e) are activated in step a) substantially simultaneously.

5. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the drives (2, 2a..2e) are activated individually in step a), it is checked whether the activated drive (2, 2a..2e) a in Step c) delivers said force and the activated drive (2, 2a..2e) is deactivated again, at least when the test is negative.

6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the drives (2, 2a..2e), which are controlled via a unique address, before step a) an arbitrary address is assigned and that the drives (2, 2a..2e) after step d) ascending or descending addresses are assigned on the basis of the determined in step d) local order.

7. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the drives (2, 2a..2e), which are controlled via a unique address, before step a) an arbitrary address is assigned and that in step d) determined local sequence of drives (2, 2a..2e) is stored in a table which includes at least the address of a drive and its position.

8. controller (23) for a conveyor device (1) with a plurality of drives (2, 2a..2e) arranged locally one after the other in a conveying direction (z), which is provided for transporting a conveyed product in each subregion of the conveyor device, comprising: Means for activating a plurality of successive drives (2, 2a..2e), which are provided for the transport of a Referenzfördergutes (25), characterized by means for detecting a time sequence, when which drive (2, 2a..2e) outputs a force which is suitable for conveying the reference material (25) and means for determining the sought-after local sequence on the basis of said time sequence.

9. conveying device (1), comprising a plurality of, in a conveying direction (z) locally behind one another drives (2, 2a..2e), each with a motor (17) and an associated drive control (15) with means for checking whether the drive (2, 2a..2e) emits a force which is suitable for conveying the reference conveyed material (25), and a controller (23) according to claim 8.

10. conveying device (1) according to claim 9, characterized in that the drive control (15) for sending a message to a higher-level control (23) is provided depending on the test result. For this 3 sheets of drawings