AT13530U1

AT13530U1 - Vorrichtung zum einlernen einer greifeinrichtung

Info

Publication number: AT13530U1
Application number: ATGM420/2011U
Authority: AT
Original assignee: Walter Maschb Gmbh
Priority date: 2010-07-30
Filing date: 2011-07-25
Publication date: 2014-02-15
Also published as: US20120027545A1; US8688269B2; DE202010008191U1

Abstract

Vorrichtung zum Einlernen einer Greifeinrichtung (10) zum Beladen und Entladen einer Spanneinrichtung (40) einer Werkzeugmaschine und/oder einer Palette (39),mit einem Greifarm (11), der an einem Befestigungsende (13) fixiert ist und dessen freies Ende (14) in einem Arbeitsbereich bewegbar ist und einen Greifer (15) mit einer elektrisch leitfähigen Greifzange (16) trägt, mit einem Isolierteil (31), das die Greifzange (16) gegenüber dem Befestigungsende (13) elektrisch isoliert, mit einer Steuereinheit (25), die über eine Steuerleitung (29) elektrisch mit der Greifzange (16) verbunden ist, und über die die Steuereinheit (25) eine Gleichspannung (U) an die Greifzange (16) oder einen von der Greifzange (16) gehaltenen elektrisch leitfähigen Messkörper (48) anlegen kann, mit einem geerdeten, elektrisch leitfähigen Referenzteil (38), das zumindest zwei rechtwinkelig zueinander ausgerichtete Referenzflächen (47) aufweist, mit einem Erfassungsmittel (32), das einen Strom (I) in der Steuerleitung (29) erfasst, wenn die Greifzange (16) oder der Messkörper (48) mit dem Referenzteil (38) in Kontakt kommt.

Description

ästerreidiiscises pitwtot AT 13 530 U1 2014-02-15

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Einlernen einer Greifeinrichtung. Die Greifeinrichtung dient zum Beladen und Entladen einer Spanneinrichtung, beispielsweise eines Spanfutters einer Werkzeugmaschine, und/oder einer Palette. Beispielsweise kann die Greifeinrichtung dazu dienen, Rohlinge aus einer oder mehrere Paletten zu entnehmen und in das Spanfutter einer Werkzeugmaschine einzusetzen. Die Greifeinrichtung dient auch dazu, bearbeitete Werkstücke aus dem Spanfutter zu entnehmen und in einer Palette abzulegen. Die Greifeinrichtung muss eingelernt werden, um die genaue Position der Rohlinge in der Palette bzw. die genaue Position des Spanfutters zu kennen. Ansonsten können die unbearbeiteten Rohlinge oder die bearbeiteten Werkstücke nicht exakt ergriffen werden.

[0002] Aus DE 60 2004 013 107 T2 ist beispielsweise das Einlernen durch Antasten von drei oder mehr Referenzpunkten auf dem Werkstück oder eine Haltevorrichtung bekannt. Eine Werkzeugspitze des Roboters wird exakt mit Referenzpunkten des Werkstücks oder der Haltevorrichtung in Übereinstimmung gebracht und die dreidimensionalen Positionen jedes Referenzpunktes werden gemessen. Bekannte Bewegungsabläufe des Roboters können dann auf die neu trainierten bzw. gelernten Positionen angewandt werden. Ein solches mechanisches Antasten erfordert ein hohen Aufwand.

[0003] Um den Aufwand beim Einlernen zu verringern und die Genauigkeit der Vorrichtung zum Einlernen zu erhöhen, schlägt die DE 60 2004 013 107 T2 weiter vor, Bildsensoren zu verwenden und die dreidimensionale Position aus dem vom Bildsensor erfassten Bild zu berechnen. Hierfür können beispielsweise CCD-Kameras eingesetzt werden.

[0004] Ausgehend hiervon kann es als Aufgabe der vorliegenden Erfindung angesehen werden, eine Vorrichtung zum Einlernen einer Greifeinrichtung zu schaffen, die mit einfachen Mitteln auskommt und ein weitgehend automatisiertes Einlernen ermöglicht.

[0005] Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst. Die Vorrichtung weist eine Greifeinrichtung mit einem vorzugsweise mehrgliedrigen Greifarm auf. Der Greifarm ist mit einem Befestigungsende fixiert und weist ein freies Ende auf, das in einem Arbeitsbereich insbesondere frei im Raum bewegbar ist und einen Greifer trägt. Bevorzugt weist der Greifer zwei separate voneinander beabstandete Greifzangen auf.

[0006] Zumindest die Greifzange des Greifers ist aus elektrisch leitfähigem Material, insbesondere Metall. Der Greifarm weist ein Isolierteil auf, das das Befestigungsende gegenüber der Greifzange elektrisch isoliert. Eine Steuereinheit ist über eine Steuerleitung elektrisch mit dem Greifzange verbunden und kann eine Gleichspannung an die Greifzange oder an einen von der Greifzange gehaltenen elektrisch leitfähigen Messkörper anlegen. Gelangt der Greifer mit einer seiner Greifzangen oder dem Messkörper in Kontakt mit einem elektrisch leitfähigen, geerdeten Bauteil, so fliest in der Steuerleitung ein Strom. Die Vorrichtung weist ein Erfassungsmittel zur Erfassung dieses Stroms in der Steuerleitung auf. Ein geerdetes, elektrisch leitfähiges Referenzteil mit drei rechtwinklig zueinander ausgerichteten Referenzflächen ist vorgesehen, so dass durch Antasten der Referenzflächen ein Referenz- Koordinatensystem bestimmt werden kann. Das Antasten der Referenzflächen mit der Greifzange oder dem Messkörper erlaubt ein sehr genaues Bestimmen der Position. Durch Vorgabe von mehreren anzufahrenden Stellen am Referenzteil kann auf einfache Weise eine weitgehend automatisierte Bestimmung der Lage und Ausrichtung des Spanfutters und/oder der Palette erfolgen.

[0007] Das Stromsignal in der Steuerleitung kann sehr exakt ausgewertet werden. Die Steuereinheit weist vorzugsweise ein Auswertemittel auf, das dazu eingerichtet ist, die fallende Flanke des Stromsignals zu erkennen, das von dem Erfassungsmittel erzeugt wird. Die fallende Flanke des Stromsignals wird durch die Erfassungsmittel generiert, wenn der aufgrund des Kontakts zwischen der Greifzange bzw. dem Messkörper und dem Referenzteil fließende Strom beim Entfernen des Greifers oder des Messkörpers vom Referenzteil wieder unterbrochen wird. Die abfallende Flanke entsteht genau in dem Moment, in dem gerade kein elektrischer Kontakt mehr zwischen der Greifzange oder dem Messkörper und dem Referenzteil mehr besteht. In 1 /19

feirrelcrase-e;; p3)sr:Sa!st AT13 530U1 2014-02-15 diesem Moment wirken zwischen dem Greifarm und dem Referenzteil keine Andrückkräfte, so dass keine elastischen Verformungen am Greifarm und/oder am Referenzteil auftreten, wodurch eine sehr genaue Positionsbestimmung ermöglicht wird.

[0008] Der Greifarm kann mehrere Verstellachsen bzw. Verstellantriebe aufweisen, die beispielsweise als Drehantriebe, Schwenkantriebe oder Linearantriebe ausgeführt sein können. Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist der Greifarm mindestens drei und insbesondere fünf oder sechs Verstellantriebe auf. Die Position jedes Verstellantriebs kann bei einem Ausführungsbeispiel über jeweils einen zugeordneten Positionssensor erfasst werden.

[0009] Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist das Auswertemittel dazu eingerichtet, bei erkannter fallender Flanke des Stromsignals ein Speichersignal hervorzurufen.

[0010] Das Speichersignal veranlasst die Steuereinheit, die aus den Positionssignalen der Positionssensoren ermittelte aktuelle Position des Greifers oder des Messkörpers abzuspeichern.

[0011] Vorzugsweise ist der Steuereinheit ein nichtflüchtiger Speicher zugeordnet, so dass Daten in den Speicher eingeschrieben und aus dem Speicher ausgelesen werden können. Die Steuereinheit kann ferner mit einem Eingabemittel verbunden sein, über das Daten an die Steuereinheit übermittelt werden können. Über die Eingabemittel können Referenzstellen am Referenzteil eingegeben und im Speicher abgespeichert werden. Die Steuereinheit kann weiterhin dazu eingerichtet sein, die Verstellantriebe der Greifeinrichtung anzusteuern, um die vorgegebenen Referenzstellen automatisch mit der Greifzange oder dem Messkörper anzutasten. Auf gleiche Weise können Kalibrierstellen am Referenzteil und/oder an einem in der Spanneinrichtung eingespannten geerdeten elektrisch leitfähigen Rohling vorgegeben werden. Die Steuereinheit ist dann dazu eingerichtet, die Verstellantriebe der Greifeinrichtung so anzusteuern, dass die Kalibrierstellen automatisch angetastet werden. Bein einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die gespeicherten Positionen der Referenzstellen und/oder der Kalibrierstellen einzulesen und daraus die Lage eines durch die Referenzflächen definierten Referenz-Koordinatensystems bzw. die genaue Position des Referenzteils im Greifarm-Koordinatensystem zu ermitteln. Die Steuereinheit ist bevorzugt dazu eingerichtet, für jedes verwendete Referenzteil jeweils ein Referenz-Koordinatensystem zu bestimmen.

[0012] Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, vorgegebene Referenzwerte wie etwa Abmessungen des Referenzteils und/oder Entfernungen der Referenzflächen zu einer Bezugsstelle außerhalb des Referenzteils aus dem Speicher einzulesen und mit den durch das Anfahren der Kalibrierstellen ermittelten Größe des Referenzteils und/oder den ermittelten Entfernungen zur Bezugsstelle zu vergleichen und aus dem Vergleichsergebnis Korrekturwerte für die anhand der Positionsdaten der Positionssensoren ermittelte Verstellbewegung der Greifzange zu ermitteln. Daher können sensorbedingte Messfehler und daraus resultierende Positionierfehler des Greifers vermieden oder zumindest teilweise kompensiert werden. Ein Korrekturwert kann für jede Koordinatenrichtung separat bestimmt werden, wobei vorzugsweise für zumindest zwei Koordinatenrichtungen ein Korrekturwert ermittelt wird.

[0013] Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen sowie der Beschreibung. Die Beschreibung beschränkt sich wesentliche Merkmale der Erfindung. Die Zeichnung ist ergänzend heranzuziehen. Es zeigen: [0014] Figur 1 eine perspektivische Darstellung eines Greifarms mit einer Palette sowie einer schematisch dargestellten Spanneinrichtung einer Werkzeugmaschine, [0015] Figur 2 die Spanneinrichtung, ein Referenzteil sowie der Greifer des Greifarms nach

Figur 1 in perspektivischer Teildarstellung, [0016] Figur 3 ein Blockschaltbild der Vorrichtung zum Einlernen der Greifeinrichtung, 2/19

ρ®ίκηΕδίϊϊί ΑΤ 13 530 U1 2014-02-15 [0017] Figur 4 eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels des Messkörpers in perspektivi scher Darstellung sowie in Seitenansicht, [0018] Figur 5 eine schematische perspektivische Darstellung einer als Referenzteil dienenden

Palette sowie der an der Palette angetasteten Referenzstellen, [0019] Figur 6 eine schematische Draufsicht auf die Palette nach Figur 5 mit den angetasteten Kalibrierstellen, [0020] Figur 7 eine schematische, blockschaltbildähnliche Darstellung eines als Winkel dienenden Referenzteils sowie der Spanneinrichtung und vorzugebenden Referenzwerten.

[0021] Figur 8 eine schematische Ansicht eines in der Spanneinrichtung einer Werkzeugmaschine eingespannten Rohlings mit angetasteten Kalibrierstellen.

[0022] In den Figuren 1 und 2 ist ein Ausführungsbeispiel einer Greifeinrichtung 10 mit einem Greifarm 11 veranschaulicht. Der Greifarm 11 weist mehrere drehbar oder verschwenkbar miteinander verbundene Glieder 12 auf. Mit seinem Befestigungsende 13 ist der Greifarm 11 an einer Befestigungsfläche fixiert. An seinem dem Befestigungsende 13 entgegengesetzten freien Ende 14 trägt der Greifarm 11 einen Greifer 15. Der Greifer 15 weist zumindest eine und beispielsgemäß zwei Greifzangen 16 auf, die unabhängig voneinander betätigbar sind. Jede Greifzange verfügt über zwei relativ zueinander verschiebbare Zangenschenkel 17, zwischen denen ein Rohling 18 oder ein bearbeitetes Werkstück eingeklemmt und gehalten werden können. Beim Ausführungsbeispiel sollen insbesondere zylindrische Teile durch die Greifzangen 16 gehalten werden. Einer der Zangenschenkel 17 weist deswegen eine prismatische Ausnehmung 19 auf, um ein sicheres Halten des zylindrischen Teils sicherzustellen.

[0023] Die Greifeinrichtung 10 weist mehrere durch eine Steuereinheit 25 ansteuerbare Verstellantriebe 26 auf. Bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel sind fünf Verstellantriebe 26 vorgesehen, die die miteinander verbundenen Glieder 12 des Greiferarms 11 und jeweils eine Dreh- oder Schwenkachse 27 drehen können. Auf diese Weise kann der Greifer 15 in einem Arbeitsbereich der Greifeinrichtung 10 frei bewegt werden. Die Ansteuerung der Verstellantriebe 26 erfolgt durch ein jeweils zugeordnetes Ansteuersignal A1 bis A5. Auch die Betätigung der beiden Greifzangen 16 erfolgt durch entsprechende Ansteuersignale der Steuereinheit 25.

[0024] Jedem Verstellantrieb 26 ist ein Positionssensor 28 zugeordnet, der ein entsprechendes Positionssignal an die Steuereinheit 25 liefert. Anhand der Positionssignale P1 bis P5 kann die Steuereinheit 25 die Position des Greifers im Arbeitsbereich der Greifeinrichtung 10 ermitteln.

[0025] Der Greifer 15 ist aus elektrisch leitfähigem Material und beispielsweise aus Metall. Er ist elektrisch mit einer Steuerleitung 29 verbunden, über die der Greifer 15 mit einer Gleichspannungsquelle 30 verbunden werden kann, so dass die Steuerleitung 29 und der Greifer 17 auf einem Gleichspannungspotenzial U liegen. Der Greifer 17 ist über ein Isolierteil 31 gegenüber seinem Befestigungsende 13 elektrisch isoliert. Das Isolierteil 31 kann an einer beliebigen Stelle des Greifarms 11 eingesetzt sein. Beispielsweise kann das Isolierteil 31 Bestandteil der Drehlagerverbindung zwischen zwei Gliedern 12 des Greifarms 11 sein, wie dies lediglich schematisch in Figur 3 illustriert ist.

[0026] Ein Erfassungsmittel 32 dient zur Erfassung eines durch die Steuerleitung 29 fliesenden Gleichstroms I. Abhängig vom Gleichstrom I erzeugt das Erfassungsmittel 32 ein Stromsignal Sl, das an Auswertemittel 32 der Steuereinheit 25 übermittelt wird. Das Anlegen und Abtrennen der Gleichspannung U an bzw. vom Greifer 15 erfolgt durch die Steuereinheit 25, wie dies lediglich symbolisch durch den von den Steuereinheit 25 angesteuerten Schalter 34 in Figur 3 veranschaulicht ist. Der gesteuerte Schalter 34 kann als Transistor ausgeführt und Bestandteil der Steuereinheit 25 sein.

[0027] Mit der Steuereinheit 25 ist ferner ein Eingabemittel 35 verbunden, über das Daten und insbesondere Referenzwerte R an die Steuereinheit 25 übermittelt werden können. Beim Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, ein kombiniertes Ein- und Ausgabemittel 35 zu verwenden, 3/19 so dass auch Daten von der Steuereinheit 25 zur Information eines Bedieners an die Ein- und Ausgabemittel 35 weitergeleitet werden können.

[0028] Mit der Steuereinheit 25 ist außerdem ein Speicher 36 verbunden. Daten können von der Steuereinheit 35 in dem Speicher abgespeichert oder aus dem Speicher 36 ausgelesen werden.

[0029] Die im Blockschaltbild nach Figur 3 dargestellte Vorrichtung 37 zum Einlernen der Greifereinrichtung 10 weist ferner wenigstens ein und beispielsgemäß zwei Referenzteile 38 auf. Die Referenzteile 38 sind elektrisch leitfähig und geerdet. Das erste Referenzteil 38 ist von einer Palette 39 gebildet, die beim bevorzugten Ausführungsbeispiel eine quaderförmige Kontur aufweist. Auf der Oberseite der Palette 39 sind eine Vielzahl von in Reihen und Spalten angeordneten Löchern oder Sacklöchern vorgesehen, in die Rohlinge 18 oder bearbeitete Werkstücke eingesteckt und auf diese Weise gelagert werden können. Die Palette 39 ist gegenüber dem fixierten Befestigungsende 13 des Greifarms 11 unbeweglich angeordnet. Es versteht sich, dass anstelle von einer Palette 39 auch mehrere Paletten 39 vorgesehen sein können.

[0030] Im dreidimensionalen Arbeitsbereich der Greifeinrichtung 10 ist ferner eine Spanneinrichtung und beispielsgemäß ein Spannfutter 40 einer nicht näher dargestellten Werkzeugmaschine gegenüber dem Befestigungsende 13 des Greifarms 11 unbeweglich angeordnet. Das Spannfutter 40 befindet sich in einem Bearbeitungsbereich 41 der Werkzeugmaschine, der gegenüber der Greifeinrichtung 10 über eine Trennwand 42 abgeschlossen werden kann. Die Trennwand 42 weist eine verschließbare Öffnung auf, durch die der Greifarm 11 mit dem Greifer 15 hindurch greifen und das Spannfutter 40 erreichen kann. Die Palette 39 ist außerhalb des Bearbeitungsbereichs 41 der Werkzeugmaschine angeordnet. Während der Bearbeitung eines Rohlings 18 durch die Werkzeugmaschine ist die Trennwand 42 geschlossen.

[0031] Die Vorrichtung 37 zum Einlernen der Greifeinrichtung 10 weist ferner einen Winkel 45 auf, der ein zweites Referenzteil 38 darstellt. Der Winkel 45 ist am Spannfutter 40 oder an der nicht näher dargestellten Werkzeugmaschine in einer definierten Relativposition zum Spannfutter 40 anbringbar, so dass er durch die Werkzeugmaschine geerdet ist. Beispielsweise kann der Winkel 45 über Magnete, Schrauben oder andere kraft- oder formschlüssige Haltemittel lösbar am Spannfutter 40 oder der Werkzeugmaschine angebracht werden.

[0032] Die Referenzteile 38 weisen jeweils eine erste Referenzfläche 47a, eine zweite Referenzfläche 47b sowie eine dritte Referenzfläche 47c auf, die rechtwinklig zueinander ausgerichtet sind. Diese Referenzflächen 47a, 47b, 47c definieren für jedes Referenzteil 38 jeweils ein Referenz-Koordinatensystem KR1, KR2, das beispielsgemäß durch die kartesischen Koordinatenachsen x, x, z beschrieben ist. Beim bevorzugten Ausführungsbeispiel können mehrere Paletten 39 vorhanden sein, von denen eine als Referenzteil 38 zur Bestimmung des ersten Referenz- Koordinatensystem KR1 für die Paletten dient. Der Winkel 45 dient als Referenzteil 38 zur Bestimmung des Referenz- Koordinatensystem KR2 für die Spanneinrichtung 40.

[0033] Die Vorrichtung 37 enthält ferner einen Messkörper 48, der aus elektrisch leitfähigem Material, beispielsweise Metall, besteht. Der Messkörper 48 weist einen zylindrischen Halteabschnitt 49 auf, der von den Greifzangen 16 des Greifers 15 ergriffen werden kann. An einem Ende des Halteabschnitts 49 ist ein Flansch 50 vorhanden, der radial vom Halteabschnitt 49 vorspringt. Koaxial zum Halteabschnitt 49 ist auf der anderen Seite des Flansches 50 eine beispielsgemäß zylindrische Tastspitze 51 vorgesehen. Der Durchmesser der Tastspitze 51 ist kleiner als der des Halteabschnitts 49. Die am Flansch 50 vorhandene, um den Halteabschnitt 49 umlaufende Ringfläche 52 dient als Anlagefläche zum Einlegen des Messkörpers in eine der Greifzangen 16, so dass die Tastspitze 51 eine definierte Position gegenüber der Greifzange 16 einnimmt. Beim Ergreifen des Messkörpers 48 wird eine elektrische Verbindung zwischen der Tastspitze 51 und der Steuerleitung 29 hergestellt. Die Gestalt des Messkörpers 48 ist nicht auf die bevorzugte Ausführungsform beschränkt. Ein Messköper 48 in Form eines Messstifts mit Tastspitze 51 hat sich als vorteilhaft zum genauen Antasten erwiesen.

[0034] Die Greifeinrichtung 10 dient bei der Herstellung von Werkstücken dazu, Rohlinge 18 ästerreidBsd!« pitwiarot AT 13 530 U1 2014-02-15 aus der Palette 39 zu entnehmen und dem Spannfutter 40 zuzuführen. Fertig bearbeitete Werkstücke werden aus dem Spannfutter 40 entnommen und in einer Palette 39 abgelegt. Die erfindungsgemäße Greifeinrichtung 10 weist zwei Greifzangen 17 auf, um einen Rohling aufnehmen zu können, sich anschließend zum Spannfutter 40 hin zu bewegen, dort zunächst das fertig bearbeitete Werkstück mit der noch freien Greifzange 17 entnehmen und anschließend mit einer lediglich kleinen Positionierbewegung den Rohling im Spannfutter 40 platzieren zu können. Anschließend bewegt sich der Greifarm 11 zu der Palette 39 zurück, legt dort das fertig bearbeitete Werkstück ab und entnimmt mit der anderen Spannzange 17 einen neuen Rohling 18. Der Ablauf beginnt dann von neuem.

[0035] Eine der Greifzangen 17 ist dabei für das Entnehmen der Rohlinge 18 aus der oder den Paletten 39 und das Beladen der Spanneinrichtung 40 vorgesehen, während die andere Greifzange 17 für das Entladen der Spanneinrichtung 40 und das Ablegen des bearbeiteten Werkstücks in der Palette 39 vorgesehen ist. Dient eine der Paletten 39 ausschließlich zum Bereitstellen von Rohlingen, muss lediglich die für das Entnehmen der Rohlinge 18 vorgesehene Greifzange 17 auf die Palette 39 eingelernt werden. Das gleiche gilt analog, wenn eine Palette 39 ausschließlich zur Aufnahme bearbeiteter Werkstücke vorgesehen ist.

[0036] Nach dem Aufstellen der Greifeinrichtung 10 an der Werkzeugmaschine ist es notwendig, die Greifeinrichtung 10 einzulernen. Hierzu dient die Vorrichtung 37. Sie ist dazu eingerichtet, ein effizientes und genaues Einlernen der Greifeinrichtung 10 für beide Greifzangen 16 des Greifers 15 durchzuführen.

[0037] Über die Ein- und Ausgabemittel 35 werden Referenzwerte R eingegeben. Die Steuereinheit 5 kann diese Referenzwerte R einiesen und im Speicher 36 ablegen. Beim Ausführungsbeispiel werden als Referenzwerte R folgende Daten verwendet: [0038] - die Abmessungen der als Referenzteil 38 dienende Palette 39 in x-, y- und z-

Richtung, [0039] - die Abstandswerte dx, dy, dz zwischen den Referenzflächen 47a, 47b, 47c des Win kels 45 und einer Stelle auf der Mantelfläche des im Spannfutter 40 eingespannten Rohlings 18 und [0040] - der Durchmesser des Rohlings [0041] Auf Basis dieser Referenzwerte R wird das Einlernen durch die Vorrichtung 37 nahezu vollständig autonom durchgeführt. Zunächst wird der Messkörper 48 von der einzulernenden Greifzange 16 aufgenommen. Der Abstand der Anlagefläche 52 bis zum freien Ende der Tastspitze 51 des Taststifts ist im Speicher 36 ebenfalls abgelegt. Der Greifarm bewegt die Tastspitze 51 des Messkörpers 48 zunächst zu der als Referenzteil 38 dienenden Palette 39 an einer ersten Referenzstelle R1 auf der Oberseite der Palette 39, die als erste Referenzfläche 47a dient. Die Steuereinheit 25 steuert die Verstellantriebe 26 so lange an, bis die Messspitze 51 an der ersten Referenzstelle R1 anliegt und ein Strom I durch das Erfassungsmittel 32 erfasst wird. Die Steuereinheit 25 ist dazu eingerichtet, die Verstellantriebe 26 zu deaktivieren, sobald durch das Auswertemittel 33 eine ansteigende Flanke im Stromsignal Sl erkannt wurde. Die Steuereinheit 25 betreibt die Verstellantriebe 26 dann in entgegengesetzte Richtung, um die Tastspitze 51 wieder von der Palette 39 zu entfernen. Sobald kein Kontakt mehr zwischen der Tastspitze 51 und der Palette 39 besteht, erkennt das Auswertemittel 33 eine abfallende Flanke im Stromsignal Sl des Erfassungsmittels 32. Das Auswertemittel 33 erzeugt dann ein Speichersignal. Die Steuereinheit 25 ist dazu eingerichtet, die aktuelle Position des Messkörpers 48 bzw. der Messspitze 51 aus den Positionssignalen P1 bis P5 zu ermitteln und die sich daraus ergebende aktuelle Position abzuspeichern, wenn das Speichersignal vorliegt.

[0042] Anschließend wird die Messspitze 52 zu einer zweiten Referenzstelle R2 auf der zweiten Referenzfläche 47b bewegt. Die erste und zweite Referenzstelle R1, R2 befinden sich in einer gemeinsamen Ebene, die quer zu der ersten und zweiten Referenzfläche 47a, 47c ausgerichtet ist, aber nicht parallel zur dritten Referenzfläche ausgerichtet sein muss wie dies durch die punktierten Linien in Figur 5 veranschaulicht ist. Beim Ausführungsbeispiel liegen die beiden 5/19

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Referenzstellen R1, R2 in etwa in einer gemeinsamen y-z-Ebene. Da bekannt ist, dass sich der erste Referenzpunkt R1 und der zweite Referenzpunkt R2 auf rechtwinklig zueinander ausgerichteten Referenzflächen 47 befinden, kann die Steuereinheit 25 einen ersten Punkt X1 auf der Kante der Palette 39 zwischen den beiden Referenzflächen 47 ermitteln. Dieser erste Punkt ist die kürzeste Verbindung entlang der Referenzflächen 47a, 47b zwischen den beiden Referenzstellen R1, R2.

[0043] Prinzipiell derselbe Ablauf erfolgt am Referenzteil 38 an insgesamt drei Stellen. Es werden daher anschließend eine dritte Referenzstelle R3 auf der ersten Referenzfläche 47a sowie eine vierte Referenzstelle R4 auf der dritten Referenzfläche 47c angetastet. Durch eine analoge Vorgehensweise wird ein zweiter Punkt Y1 auf der Kante der Palette 39 zwischen der ersten Referenzfläche 47a und der dritten Referenzfläche 47c erhalten. Auf dieser Kante wird mit Abstand zum zweiten Punkt Y1 ein dritter Punkt Y2 durch das Antasten einer fünften Referenzstelle R5 auf der ersten Referenzfläche 47a und einer sechsten Referenzstelle R6 auf der dritten Referenzfläche 47c bestimmt. Aus dem zweiten Punkt Y1 und dem dritten Punkt Y2 ergibt sich dann der Kantenverlauf der Kante, auf dem die beiden Punkte liegen. Diese Kante bestimmt den Verlauf der y-Achse des ersten Referenzkoordinatensystems KR1 für die Palette 39. Da die Kante, auf der der erste Punkt X1 liegt, rechtwinklig zur y-Achse verläuft, definiert diese Kante die x-Achse des Referenz-Koordinatensystems KR1 und kann ohne weitere Messung bestimmt werden. Der Verlauf der z-Achse ergibt sich dann ebenfalls. Somit ist das erste Referenzkoordinatensystem KR1 der Palette 39 festgelegt. Dieses gilt vorzugsweise für alle Paletten 39, wenn mehrere Paletten 39 vorhanden sind. Alternativ könnte auch für jede Palette 39 ein separates Referenz-Koordinatensystem bestimmt werden, wenn deren Außenflächen unterschiedliche Orientierungen haben.

[0044] Nach der Bestimmung des ersten Referenz- Koordinatensystem KR1 erfolgt eine Kalibrierung der Greifzange 16 für alle Paletten 39 separat. Die Steuereinheit 25 steuert dann die Verstellantriebe 26 des Greifarms 11 derart an, dass nacheinander automatisch alle Ecken der Palette 39 gemessen werden. Hiefür werden in jedem Eckbereich zumindest zwei Kalibrierstellen K1, K2 in der x-z-Ebene sowie der y-z-Ebene angefahren. Optional kann auch eine weitere Kalibrierstelle K3 in der x-y-Ebene auf der Oberseite der Palette 39 angefahren werden. Die exakte z-Position der Oberseite der Palette ist aber für4 das Aufnehmen der Rohlinge 18 aus der Palette 39 bzw. das Ablegen von bearbeiteten Werkstücken weniger wichtig, so dass die genaue Bestimmung der Position der Ecken in der x- y-Ebene ausreicht. Da die Position der Löcher in der Palette 39 mit Bezug zu den Ecken bekannt ist, kann die Steuereinheit 25 die exakte Position zum Ablegen oder Aufnehmen von Rohlingen 18 und Werkstücken im späteren Arbeitsbetrieb berechnen. Hierfür wäre es prinzipiell ausreichend die Lage einer der Ecken exakt zu bestimmen, da die Abmessungen der Palette 39 bekannt sind. Die Bestimmung aller Eckpositionen wird beim bevorzugten Ausführungsbeispiel aber zusätzlich zur Ermittlung von Korrekturwerten px, py verwendet.

[0045] Die tatsächliche Länge 1, Breite b und gegebenenfalls auch die Höhe h der Palette 39 ist vorgegeben. Aus der ermittelten Position der Ecken der Palette 39 können Länge Γ und Breite b* und - sofern auch die z-Position der Ecke ermittelt wurde - auch Höhe h* der Palette 39 berechnet werden. Diese berechneten Abmessungen Γ, b*, h* werden durch die Steuereinheit 25 anschließend mit den als Referenzwerten R vorgegebenen tatsächlichen Abmessungen I, b, h verglichen. Anhand des Vergleichs ergeben sich zumindest für die beiden Koordinatenrichtungen x, y die Korrekturwerte px und py. Im einfachsten Fall können Faktoren bestimmt werden: px = b/b* und py = I/Γ und gegebenenfalls pz = h/h*.

[0046] Sensorfehler der Positionssensoren 28 beim Positionieren der Greifzange 16 können anhand der Korrekturwerte px, py, pz zumindest teilweise kompensiert werden. Die tatsächliche 6/19

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Position der Greifzange 16 in der jeweiligen Koordinatenrichtung x, y, z entspricht der anhand der Positionssignale P1 bis P5 ermittelten Position x*, y*, z* multipliziert mit dem jeweils zugeordneten Korrekturwert px, py, pz. Es werden bei Bewegungen des Greifarms 11 mithin exakte Positionierungen ermöglicht. Die Sensorfehler werden zumindest teilweise kompensiert. Diese Korrekturwerte px, py, pz gelten für das Positionieren der Greifzange 16 im Bereich der Palette 39. Für andere Teile des räumlichen Arbeitsbereichs des Greifarms 11 können andere Korrekturwerte bestimmt werden.

[0047] Die Korrekturwerte px, py, pz können auch parameterabhängig sein. Als Parameter kommen beispielsweise die Verstellgeschwindigkeit der Greifzange 16 und/oder die Beschleunigung der Greifzange 16 und/oder die Temperatur und/oder andere Einflussgrößen in Betracht.

[0048] Durch Anfahren von Referenzwerten R1 bis R6 auf den drei Referenzflächen 47a, 47b, 47c des Winkels 45 kann auch die Lage des zweiten Referenz-Koordinatensystems KR2 bestimmt werden, das durch den Winkel 45 vorgegeben ist. Dieses zweite Referenz-Koordinatensystem KR2 kann von dem Referenz-Koordinatensystem KR1 abweichen, das durch die Palette 39 definiert ist. In der Praxis wird dies in der Regel so sein. Die Vorgehensweise bei der Ermittlung des zweiten zweiten Referenz-Koordinatensystems KR2 ist jedoch dieselbe, wie sie im Zusammenhang mit Figur 5 und dem von der Palette 39 gebildeten ersten Referenzteil 38 beschrieben wurde. Insoweit wird auf die Beschreibung verwiesen.

[0049] Nachdem das zweite Referenz-Koordinatensystem KR2 des Winkels 45 bestimmt wurde, veranlasst die Steuereinheit 25 das Antasten von Kalibierstellen K4 bis K8 an einem im Spannfutter 40 eingespannten Rohling. Durch das Anfahren diese Kalibrierstellen K4 bis K8 wird die Mittellängsachse M des eingespannten Rohlings 18 sowie die Position des freien Endes des eingespannten Rohlings 18 ermittelt. Hierfür wird zunächst eine vierte Kalibrierstelle K4 angetastet, die das freie Ende des eingespannten Rohlings 18 in der x-z-Ebene des zweiten Referenz-Koordinatensystems KR2 darstellt. Anschließend wird der eingespannte Rohling 18 radial an einer fünften Kalibrierstelle K5 auf seiner Mantelfläche und in Umfangsrichtung mit Abstand hierzu an einer sechsten Kalibrierstelle K6 angetastet. Diese beiden Kalibrierstellen K5, K6 müssen nicht diametral gegenüberliegend angeordnet sein. Durch die Bestimmung der Position der beiden Kalibrierstellen K5, K6 ergibt sich eine Ebene E, die die Mittellängsachse M des Rohlings 18 enthält. Anschließend wird der Rohling 18 an einer siebten und achten Kalibrierstelle K7, K8 angetastet, die sich von der fünften und sechsten Kalibrierstelle K5, K6 unterscheiden. Beispielsweise können die siebte und die achte Kalibrierstelle K7, K8 in der Ebene E liegen. Dies ist aber nicht zwingend notwendig. Aus den vier Kalibrierstellen K5 bis K8 auf der Mantelfläche des Rohlings 18 kann die Mittellängsachse M berechnet werden.

[0050] Die Lage und Ausrichtung der Mittellängsachse M des eingespannten Rohlings 18 kann ermittelt werden. Beim Ausführungsbeispiel werden auf Basis der Positionen der Referenzstellen R1 bis R6 am Winkel 45 sowie der Kalibrierstellen K4 bis K8 am eingespannten Rohling 18 Abstandswerte dx*, dy*, dz* der Mantelfläche des Rohlings 18 zu jeder der drei Referenzflächen 47a, 47b, 47c ermittelt und mit den vorgegebenen tatsächlichen Abstandswerten dx, dy, dz verglichen. Wie im Zusammenhang mit der Palette 39 oben beschrieben lassen sich auch für das Spannfutter 40 Korrekturwerte sx, sy, sz bestimmen: sx = dx/dx* sy = dy/dy* sz - dz/dz* [0051] Die Kalibrierung durch Anfahren der Kalibrierstellen K1 bis K8 an den beiden Referenzteilen 38 wird für jede Greifzange 16 separat durchgeführt werden. Die Ermittlung der Koordinatenachsen der beiden Referenzkoordinatensysteme KR1, KR2 wird vorzugsweise lediglich einmal durch Antasten der Referenzteile 38 mit einer der beiden Greifzangen 16 bzw. dem darin gehaltenen Messkörper 48 durchgeführt. Die Korrekturwerte px, py, pz und sx, sy, sz werden jeweils für beide Greifzangen 16 des Greifers 15 separat bestimmt und können sich unterscheiden. 7/19 pitesSäMt AT13 530U1 2014-02-15 [0052] Die Bestimmung und die Speicherung der Position der Referenzstellen R1 bis R6 sowie der Kalibrierstellen K1 bis K8 erfolgt in dem Moment, in dem das Auswertemittel 33 eine fallende Flanke des Stromsignals Sl feststellt. Zu diesem Zeitpunkt besteht zwischen der Tastspitze 51 des Messkörpers 48 und der betreffenden Referenzfläche 47 am Referenzteil 38 kein Kontakt mehr, so dass keine elastischen Verformungen und dadurch bedingte Messfehler auftreten.

[0053] Die Vorrichtung 37 und insbesondere die Steuereinheit 25 der Vorrichtung 37 sind dazu eingerichtet, das vorstehend beschriebene Verfahren durchzuführen. Die notwendigen Hardware- und Softwaremittel sind vorgesehen. Bezugszeichenliste: BEZUGSZEICHENLISTE: 10 Greifeinrichtung 11 Greifarm 12 Glied v. 11 13 Befestigungsende v. 11 14 freies Ende v. 11 15 Greifer 16 Greifzange 17 Zangenschenkel 18 Rohling 19 prismatische Ausnehmung 25 Steuereinheit 26 Verstellantrieb 27 Drehachse 28 Positionssensor 29 Steuerleitung 30 Gleichspannungsquelle 31 Isolierteil 32 Erfassungsmittel 33 Auswertemittel 34 gesteuerter Schalter 35 Ein- und Ausgabemittel 36 Speicher 37 Vorrichtung zum Einlernen 38 Referenzteil 39 Palette 40 Spannfutter 41 Bearbeitungsbereich 42 Trennwand 45 Winkel 47a ertste Referenzfläche 47b zweite Referenzfläche 47c dritte Referenzfläche 48 Messkörper 8/19

§stöwW»äd»s AT 13 530 U1 2014-02-15 49 Halteabschnitt 50 Flansch 51 T astspitze 52 Anlagefläche A1 - A5 Ansteuersignal I Gleichstrom KR1 erstes Referenz-Koordinatensystem KR2 zweites Referenz-Koordinatensystem 7\ 00 Kalibrierstelle M Mittellängsachse P1 - P5 Positionssignal R Referenzwerte R1 - R8 Referenzstelle Sl Stromsignal U Gleichspannung X1 erster Punkt Y1 zweiter Punkt Y2 dritter Punkt 9/19

Claims

ästerreidBsd!« pitwiarot AT 13 530U1 2014-02-15 Ansprüche 1. Vorrichtung zum Einlernen einer Greifeinrichtung (10) zum Beladen und Entladen einer Spanneinrichtung (40) einer Werkzeugmaschine und/oder einer Palette (39), mit einem Greifarm (11), der an einem Befestigungsende (13) fixiert ist und dessen freies Ende (14) in einem Arbeitsbereich bewegbar ist und einen Greifer (15) mit einer elektrisch leitfähigen Greifzange (16) trägt, mit einem Isolierteil (31), das die Greifzange (16) gegenüber dem Befestigungsende (13) elektrisch isoliert, mit einer Steuereinheit (25), die über eine Steuerleitung (29) elektrisch mit der Greifzange (16) verbunden ist, und über die die Steuereinheit (25) eine Gleichspannung (U) an die Greifzange (16) oder einen von der Greifzange (16) gehaltenen elektrisch leitfähigen Messkörper (48) anlegen kann, mit einem geerdeten, elektrisch leitfähigen Referenzteil (38), das zumindest zwei rechtwinkelig zueinander ausgerichtete Referenzflächen (47) aufweist, mit einem Erfassungsmittel (32), das einen Strom (I) in der Steuerleitung (29) erfasst, wenn die Greifzange (16) oder der Messkörper (48) mit dem Referenzteil (38) in Kontakt kommt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Referenzteil (38) von einer Palette (39) zur Lagerung von unbearbeiteten Rohlingen (18) und/oder bearbeiteten Werkstücken gebildet ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Referenzteil (38) von einem Winkel (45) gebildet ist, der Befestigungsmittel aufweist, mit denen er in einer definierten Relativlage gegenüber der Spanneinrichtung (40) an der Werkzeugmaschine befestigt werden kann.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Eingabemittel (35) vorhanden ist, über das Daten an die Steuereinheit (25) übermittelt werden können.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (10) mehrere Verstellantriebe (26) aufweist, wobei jedem Verstellantrieb (26) ein Positionssensor (28) zugeordnet ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassungsmittel (35) ein Stromsignal (Sl) mit einer fallenden Flanke erzeugt, wenn der Kontakt zwischen der Greifzange (16) oder dem Messkörper (48) und dem Referenzteil (38) wieder unterbrochen wird.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) ein Auswertemittel (33) aufweist, das dazu eingerichtet ist, die fallende Flanke des Stromsignals (Sl) zu erkennen.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7 in Verbindung mit Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswertemittel (33) dazu eingerichtet ist, bei erkannter fallender Flanke des Stromsignals (Sl) ein Speichersignal hervorzurufen, das ein Speichern der auf Basis der Positionssignale (P1-P5) der Positionssensoren (28) ermittelten aktuellen Position der Greifzange (16) oder des Messkörpers (48) auslöst.
9. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) dazu eingerichtet ist, die Verstellantriebe (26) der Greifeinrichtung (10) anzusteuern, um automatisch mehrere vorgegebene Referenzstellen (R1-R6) am Referenzteil (38) mit der Greifzange (16) oder dem Messkörper (48) anzutasten. 10/19

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10. Vorrichtung nach Anspruch 9 in Verbindung mit Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) dazu eingerichtet ist, die gespeicherten Positionen der Referenzstellen (R1-R6) einzulesen und daraus die Lage eines durch die Referenzflächen (47) definierten Referenz-Koordinatensystems (KR1, KR2) zu ermitteln.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) dazu eingerichtet ist, für mehrere und insbesondere jedes verwendete Referenzteil (38, 39, 45) jeweils ein Referenz-Koordinatensystem (KR1, KR2)zu ermitteln.
12. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) dazu eingerichtet ist, die Verstellantriebe (26) der Greifeinrichtung (10) anzusteuern, um automatisch mehrere vorgegebene Kalibrierstellen (K1-K3; K4-K8) am Referenzteil (38) und/oder an einem in der Spanneinrichtung (40) eingespannten, geerdeten und elektrisch leitfähigen Rohling (18) mit der Greifzange (16) oder dem Messkörper (48) anzutasten.
13. Vorrichtung nach Anspruch 11 in Verbindung mit Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) dazu eingerichtet ist, die gespeicherten Positionen der Kalibrierstellen (K1-K3; K4-K8) einzulesen und daraus die genaue Position des Referenzteils (38) und/oder des in der Spanneinrichtung (40) eingespannten Rohlings (18) zu ermitteln.
14. Vorrichtung nach Anspruch 11 in Verbindung mit Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) dazu eingerichtet ist, die gespeicherten Positionen der Kalibrierstellen (K1-K3; K4-K8) sowie vorgegebene Referenzwerte (R) einzulesen und die gespeicherten Positionen mit den vorgegebenen Referenzwerten (R) zu vergleichen.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) dazu eingerichtet ist, aus dem Vergleichsergebnis zumindest einen Korrekturwert (px, py, pz; sx, sy, sz) für die Positionsbestimmung des Greifers (15) zu ermitteln.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) dazu eingerichtet ist, einen Korrekturwert (px, py, pz; sx, sy, sz) zu ermitteln, der einer der Koordinatenrichtungen (x, y, z) zugeordnet ist.
17. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) dazu eingerichtet ist, für eine erste Koordinatenrichtung (x) sowie für eine zweite Koordinatenrichtung (y) jeweils einen Korrekturwert (px, py; sx, sy) zu ermitteln.
18. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) dazu eingerichtet ist, für verschiedene räumliche Bereiche im Arbeitsbereich der Greifeinrichtung (10) jeweil einen oder mehrere Korrekturwerte (px, py, pz; sx, sy, sz) zu ermitteln.
19. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) mit einem Speicher (36) verbunden ist.
20. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (15) zwei Greifzangen (16) aufweist. 11 /19 ästerreidBsd!« pitwiarot AT 13 530 U1 2014-02-15
21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) dazu eingerichtet ist, das Einlernen für beide Greifzangen (16) separat durchzuführen.
22. Vorrichtung nach Anspruch 21 in Verbindung mit Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (25) dazu eingerichtet ist, für das Einlernen der zweiten Greifzange (16) ein bereits beim Einlernen der ersten Greifzange (16) ermitteltes Referenz-Koordinatensystem (KR1, KR2) zu verwenden.
23. Speicher (36) einer Vorrichtung (37) zum Einlernen einer Greifeinrichtung (10), in dem Daten eines Steuerprogramms abgespeichert sind, die bei der Aktivierung des Steuerprogramms die Vorrichtung (37) veranlassen, folgende Aktionen durchzuführen: - Anlegen einer Gleichspannung (U) an eine elektrisch leitfähige Greifzange (16) eines Greifers (15) oder eines von der Greifzange (16) gehaltenen elektrisch leitfähigen Messkörpers (48), - Erzeugen eines den Stromfluss (I) durch die Greifzange (16) oder den Messkörper (48) angebenden Stromsignals (Sl), - Antasten mehrerer Referenzstellen (R1-R6) an einem geerdeten, elektrisch leitfähigen und zumindest zwei rechtwinkelig zueinander ausgerichtete Referenzflächen (47) aufweisenden Referenzteils (38), - Einlesen der Positionssignale (P1-P5) von Positionssensoren eines die Greifzange (16) tragenden und bewegenden Greifarms (11), - Ermitteln der Position der Referenzstellen (R1-R6), - Ermitteln eines Referenz-Koordinatensystems (KR1, KR2) auf Basis der ermittelten Position der Referenzstellen (R1-R6).
24. Speicher nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die abgespeicherten Daten des Steuerprogramms bei dessen Aktivierung die Vorrichtung (10) veranlassen, außerdem folgende Aktionen durchzuführen: - Antasten mehrerer Kalibrierstellen (K1-K6) an dem Referenzteil (38) und/oder an einem in einer Spanneinrichtung (40) gehaltenen, geerdeten und elektrisch leitfähigen Rohling (18) und - Bestimmen der Position des Referenzteils (38) und/oder des in der Spanneinrichtung (40) gehaltenen Rohlings (18).
25. Speicher nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die abgespeicherten Daten des Steuerprogramms bei dessen Aktivierung die Vorrichtung (10) veranlassen, außerdem folgende Aktionen durchzuführen: - Ermitteln einer Abmessung (I*, b*, h*) des Referenzteils (38) und/oder eines Abstandswertes (dx, dy, dz) des Referenzteils (38) von dem in der Spanneinrichtung (40) gehaltenen Rohling (18), - Vergleich der ermittelten Abmessung (Γ, b*, h*) des Referenzteils (38) und/oder des ermittelten Abstandswertes (dx*, dy*, dz*) mit vorgegebenen Referenzwerten (R; I, b, h; dx, dy, dz).
26. Speicher nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass die abgespeicherten Daten des Steuerprogramms bei dessen Aktivierung die Vorrichtung (10) veranlassen, außerdem folgende Aktion durchzuführen: - Ermitteln zumindest eines Korrekturwerts (px, py, pz; sx, sy, sz) für die Positionsbestimmung der Greifzange (16) auf Basis des Vergleichsergebnisses. 12/19

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27. Speicher nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass die abgespeicherten Daten des Steuerprogramms bei dessen Aktivierung die Vorrichtung (10) veranlassen, außerdem folgende Aktion durchzuführen: - Ermitteln jeweils eines Korrekturwerts (px, py, pz; sx, sy, sz) für zumindest zwei Koordinatenrichtungen (x, y, z).
28. Speicher nach einem der Ansprüche 24 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass die abgespeicherten Daten des Steuerprogramms bei dessen Aktivierung die Vorrichtung (10) veranlassen, außerdem folgende Aktionen durchzuführen: - Einlernen einer ersten Spannzange (16) des Greifers (15) und Durchführen der Schritte gemäß einem der Ansprüche 24 bis 27 beim Einlernen einer zweiten Spannzange (16) des Greifers (15). Hierzu 6 Blatt Zeichnungen 13/19