KR20150032104A

KR20150032104A - Robot cleaner, mobile terminal and method for including the same

Info

Publication number: KR20150032104A
Application number: KR20130112149A
Authority: KR
Inventors: 최승회; 이해수
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2013-09-17
Filing date: 2013-09-17
Publication date: 2015-03-25
Also published as: KR102093709B1

Abstract

The present invention relates to a robot cleaner, a mobile terminal and an operating method thereof. The robot cleaner according to an embodiment of the present invention comprises: an audio input unit; a camera; a communication unit exchanging data with an external device; a cleaning unit performing cleaning; and a control unit acquiring at least one of audio data and video data with regard to a specific user through the audio input unit or the camera in an event of entering into a baby care mode or a child care mode, and controlling the communication unit to transmit a notification message when the difference between the acquired data and previously stored data is not less than a certain value. Accordingly, the baby care mode or the child care mode can be simply executed.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to a robot cleaner, a mobile terminal, and a method of operating the robot cleaner,

본 발명은 로봇 청소기, 이동 단말기 및 그 동작방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드를 수행할 수 있는 로봇 청소기, 이동 단말기 및 그 동작방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, a mobile terminal and an operation method thereof, and more particularly, to a robot cleaner, a mobile terminal and an operation method thereof capable of performing a baby care mode or a child care mode.

일반적으로, 청소기란, 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 가전기기이다. 최근에는, 이와 같은 청소기 중 특히, 자동으로 청소가 이루어지는 청소기를 로봇 청소기라 칭한다. 이와 같은 로봇 청소기는, 충전지에 의하여 동작하는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거한다.Generally, a vacuum cleaner is a household appliance that sucks and removes foreign matters on the floor. In recent years, a vacuum cleaner in which such a cleaner is automatically cleaned is referred to as a robot cleaner. Such a robot cleaner sucks and removes foreign matters on the floor while moving by the driving force of a motor operated by a rechargeable battery.

본 발명의 목적은, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드를 수행할 수 있는 로봇 청소기, 이동 단말기 및 그 동작방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a robot cleaner, a mobile terminal and an operation method thereof that can perform a baby care mode or a child care mode.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는, 오디오 입력부와, 카메라와, 외부 장치와 데이터를 교환하는 통신부와, 청소를 실행하는 청소부와, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드로 진입하는 경우, 오디오 입력부 또는 카메라를 통해, 특정 사용자에 대한, 오디오 데이터 또는 비디오 데이터 중 적어도 하나를 획득하며, 획득되는 데이터와 기 저장된 데이터의 차이가 소정치 이상인 경우, 알림 메시지를 전송하도록 통신부를 제어하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including an audio input unit, a camera, a communication unit for exchanging data with an external device, a cleaning unit for performing cleaning, and a controller for entering a baby care mode or a child care mode The control unit controls the communication unit to transmit a notification message when the difference between the acquired data and the stored data is equal to or greater than a predetermined value, by acquiring at least one of audio data or video data for a specific user through an audio input unit or a camera .

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 이동 단말기는, 로봇 청소기와 데이터를 교환하는 무선 통신부와, 무선 통신부를 통해, 로봇 청소기에 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 진입 명령을 전송하도록 제어하는 제어부와, 무선 통신부를 통해, 로봇 청소기로부터, 이상 메시지를 수신하는 경우, 이상 메시지를 표시하는 디스플레이를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a mobile terminal including a wireless communication unit for exchanging data with a robot cleaner, and a controller for transmitting a baby care mode or a child care mode entry command to the robot cleaner through a wireless communication unit And a display for displaying an error message when receiving an error message from the robot cleaner via the wireless communication unit.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작방법은, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드로 진입하는 단계와, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드로 진입하는 경우,특정 사용자에 대한, 오디오 데이터 또는 비디오 데이터 중 적어도 하나를 획득하는 단계와, 획득되는 데이터와 기 저장된 데이터의 차이가 소정치 이상인 경우, 알림 메시지를 전송하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of operating a robot cleaner, the method comprising: entering a baby care mode or a child care mode; when entering a baby care mode or a child care mode, Acquiring at least one of audio data, video data, and audio data; and transmitting a notification message when the difference between the acquired data and the stored data is equal to or greater than a predetermined value.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 이동 단말기의 동작방법은, 로봇 청소기에 무선으로 접속하는 단계와, 로봇 청소기에 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 진입 명령을 전송하는 단계와, 로봇 청소기로부터, 이상 메시지를 수신하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of operating a mobile terminal including wirelessly connecting to a robot cleaner, transmitting a baby care mode or a child care mode entering command to the robot cleaner, And receiving an error message from the robot cleaner.

본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 청소기는, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드로 진입하여, 특정 사용자에 대한, 오디오 데이터 또는 비디오 데이터 중 적어도 하나를 획득하고, 획득되는 데이터와 기 저장된 데이터의 차이가 소정치 이상인 경우, 알림 메시지를 전송한다. 이에 따라, 사용자는, 로봇 청소기를 통해, 특정 사용자에 대한, 이상 여부를 바로 확인할 수 있게 된다. 따라서, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드를 간단하게 수행할 수 있게 된다.According to one embodiment of the present invention, the robot cleaner enters a baby care mode or a child care mode to acquire at least one of audio data or video data for a specific user, and obtains a difference Is greater than or equal to a predetermined value, a notification message is transmitted. Accordingly, the user can immediately check the abnormality of the specific user through the robot cleaner. Therefore, it is possible to simply perform the baby care mode or the child care mode.

한편, 이러한 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 명령은, 이동 단말기를 통해, 전송이 가능하며, 이동 단말기에 알림 메시지가 수신되어, 표시됨으로써, 원격지에 있는 사용자는, 특정 사용자에 대한 이상 여부를 바로 확인할 수 있게 된다. 따라서, 사용자의 이용 편의성이 증대될 수 있게 된다.Meanwhile, the baby care mode or the child care mode command can be transmitted through the mobile terminal, and the notification message is received and displayed on the mobile terminal, so that the user at the remote location can immediately check whether the user is abnormal . Therefore, the usability of the user can be increased.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기에 대한 통신 시스템 구성도의 일예이다.
도 2a는 도 1의 로봇 청소기를 도시한 사시도이다.
도 2b는 도 2a의 로봇 청소기의 저면도이다.
도 2c는 도 2a의 로봇 청소기의 분해 사시도이다.
도 3은 도 1의 로봇 청소기의 간략한 내부 블록도이다.
도 4는 도 1의 이동 단말기의 내부 블록도이다.
도 5는 도 1의 서버의 내부 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 동작방법을 도시한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 단말기의 동작방법을 도시한 순서도이다.
도 8a 내지 도 12는 도 6 또는 도 7의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다. 1 is a block diagram of a communication system for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2A is a perspective view of the robot cleaner of FIG. 1. FIG.
2B is a bottom view of the robot cleaner of FIG. 2A.
2C is an exploded perspective view of the robot cleaner of FIG. 2A.
3 is a simplified internal block diagram of the robot cleaner of FIG.
4 is an internal block diagram of the mobile terminal of FIG.
5 is an internal block diagram of the server of FIG.
6 is a flowchart illustrating an operation method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating an operation method of a mobile terminal according to another embodiment of the present invention.
Figs. 8A to 12 are views referred to the description of the operation method of Fig. 6 or Fig.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.The suffix "module" and " part "for components used in the following description are given merely for convenience of description, and do not give special significance or role in themselves. Accordingly, the terms "module" and "part" may be used interchangeably.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기에 대한 통신 시스템 구성도의 일예이다. 1 is a block diagram of a communication system for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기에 대한 통신 시스템(10)은, 로봇 청소기(200), AP 장치(400), 서버(300), 네트워크(550), 이동 단말기들(500a,500b)를 포함할 수 있다.Referring to the drawings, a communication system 10 for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a robot cleaner 200, an AP apparatus 400, a server 300, a network 550, 500a, 500b.

로봇 청소기(200)는, 자동으로 청소가 이루어지는 청소기로서, 자동 주행 및 자동 청소를 수행할 수 있다. The robot cleaner 200 is a cleaner that is automatically cleaned, and can perform automatic running and automatic cleaning.

한편, 로봇 청소기(200)는, 주행 기능 및 청소 기능 외에, 내부에 통신부(미도시)를 구비하고, 내부 네트워크(10) 내의 전자기기들 또는 외부 네트워크(550)를 통해 접속 가능한 전자기기들과 데이터를 교환할 수 있다. 이를 위해, 통신부(미도시)는, AP 장치(400)와 유, 무선으로 데이터 교환을 수행할 수 있다.The robot cleaner 200 includes a communication unit (not shown) in addition to a traveling function and a cleaning function and includes electronic devices in the internal network 10 or electronic devices connectable through the external network 550 Data can be exchanged. To this end, the communication unit (not shown) can perform data exchange with the AP apparatus 400 both wirelessly and wirelessly.

억세스 포인트(access point;AP) 장치(400)는, 인접 전기 기기(electric device)에 내부 네트워크(10)를 제공할 수 있다. 특히, 무선 네트워크를 제공할 수 있다.An access point (AP) device 400 may provide an internal network 10 to an adjacent electric device. In particular, a wireless network can be provided.

한편, AP 장치(400)는, 내부 네트워크(10) 내의 전기 기기들에, 소정 통신 방식에 의한 무선 채널을 할당하고, 해당 채널을 통해, 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 소정 통신 방식은, WiFi 통신 방식일 수 있다. On the other hand, the AP apparatus 400 can allocate a radio channel according to a predetermined communication method to the electric devices in the internal network 10, and perform wireless data communication through the channel. Here, the predetermined communication method may be a WiFi communication method.

이때, 내부 네트워크(10) 내에 위치하는 이동 단말기(500b)는, AP 장치(400)를 통해, 로봇 청소기(200)에 접속함으로써, 로봇 청소기(200)에 대한 모니터링, 원격제어 등을 수행할 수 있게 된다.At this time, the mobile terminal 500b located in the internal network 10 can perform monitoring, remote control, and the like for the robot cleaner 200 by connecting to the robot cleaner 200 through the AP apparatus 400 .

한편, AP 장치(400)는, 내부 네트워크(10) 외에, 외부 네트워크(550)를 통해, 외부 전자기기와 데이터 통신을 수행할 수 있다. Meanwhile, the AP apparatus 400 can perform data communication with an external electronic device via the external network 550 in addition to the internal network 10. [

예를 들어, AP 장치(400)는, 외부 네트워크(550)를 통해, 외부에 위치하는 이동 단말기(500a)와 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. For example, the AP apparatus 400 may perform wireless data communication with an external mobile terminal 500a through an external network 550. [

이때, 외부 네트워크(550)에 위치하는 이동 단말기(500a)는, 외부 네트워크(550), 및 AP 장치(400)를 통해, 로봇 청소기(200)에 접속함으로써, 로봇 청소기(200)에 대한 모니터링, 원격제어 등을 수행할 수 있게 된다.At this time, the mobile terminal 500a located in the external network 550 accesses the robot cleaner 200 through the external network 550 and the AP apparatus 400 to monitor the robot cleaner 200, Remote control, and the like.

다른 예로, AP 장치(400)는, 외부 네트워크(550)를 통해, 외부에 위치하는 서버(300)와 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. As another example, the AP apparatus 400 may perform wireless data communication with an externally located server 300 via an external network 550.

서버(300)는, 음성 인식 알고리즘을 구비할 수 있다. 그리고, 음성 데이터 수신시, 수신되는 음성 데이터를, 텍스트 형식의 데이터로 변환하여, 출력할 수 있다.The server 300 may include a speech recognition algorithm. In receiving the voice data, the received voice data can be converted into text format data and output.

한편, 서버(300)는, 로봇 청소기(200)에 대한 펌웨어 정보, 운전 정보(코스 정보 등)를 저장하고, 로봇 청소기(200)에 대한 제품 정보를 등록할 수 있다. 예를 들어, 서버(300)는, 로봇 청소기(200) 제조자가 운영하는 서버일 수 있다. 다른 예로, 서버(300)는, 공개된 애플리케이션 스토어 운영자가 운영하는 서버일 수도 있다.Meanwhile, the server 300 may store firmware information, driving information (course information, etc.) for the robot cleaner 200, and register the product information for the robot cleaner 200. For example, the server 300 may be a server operated by the manufacturer of the robot cleaner 200. As another example, the server 300 may be a server operated by a published application store operator.

한편, 본 발명의 실시예에 따른, 로봇 청소기(200)는, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드로 진입하여, 특정 사용자에 대한, 오디오 데이터 또는 비디오 데이터 중 적어도 하나를 획득하고, 획득되는 데이터와 기 저장된 데이터의 차이가 소정치 이상인 경우, 알림 메시지를 전송한다. 이에 따라, 사용자는, 로봇 청소기를 통해, 특정 사용자에 대한, 이상 여부를 바로 확인할 수 있게 된다. 따라서, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드를 간단하게 수행할 수 있게 된다. 이에 대한 상세한 설명에 대해서는 도 6 이하를 참조하여 후술한다.Meanwhile, the robot cleaner 200 according to the embodiment of the present invention enters the baby care mode or the child care mode to acquire at least one of audio data or video data for a specific user, If the difference between the stored data is more than the predetermined value, a notification message is transmitted. Accordingly, the user can immediately check the abnormality of the specific user through the robot cleaner. Therefore, it is possible to simply perform the baby care mode or the child care mode. A detailed description thereof will be described later with reference to FIG. 6 and the following figures.

도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 도시한 사시도이고, 도 2b는 도 2a의 로봇 청소기의 저면도이며, 도 2c는 도 2a의 로봇 청소기의 분해 사시도이다. FIG. 2A is a perspective view illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, FIG. 2B is a bottom view of the robot cleaner of FIG. 2A, and FIG. 2C is an exploded perspective view of the robot cleaner of FIG.

도 2a 내지 도 2c를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(200)는 바닥을 향해 개구된 하방 개구부(210h)가 형성된 본체(210)를 포함한다.2A to 2C, a robot cleaner 200 according to an embodiment of the present invention includes a main body 210 having a lower opening 210h opened toward the bottom.

본체(210)는 좌륜(261a)과 우륜(262a)이 회전함에 따라 청소하고자 하는 구역(이하, 청소구역이라고 함.)을 이동하며, 흡입유닛(270)을 통해 청소구역 내의 먼지나 쓰레기 등의 이물질을 흡입한다.The main body 210 moves a region to be cleaned (hereinafter, referred to as a cleaning region) as the left wheel 261a and the right wheel 262a rotate, and the dust and waste in the cleaning region Inhale foreign substances.

흡입유닛(270)은 본체(210)에 구비되어 흡입력을 발생시키는 흡입 팬(272)과, 흡입 팬(272)의 회전에 의해 생성된 기류가 흡입되는 흡입구(271)를 포함할 수 있다. The suction unit 270 may include a suction fan 272 provided in the main body 210 to generate a suction force and a suction port 271 through which the airflow generated by the rotation of the suction fan 272 is sucked.

또한, 흡입유닛(270)은 흡입구(271)를 통해 흡입된 기류 중에서 이물질을 채집하는 필터(미도시)와, 상기 필터에 의해 채집된 이물질들이 축적되는 이물질 수용기(미도시)를 더 포함할 수 있다.The suction unit 270 may further include a filter (not shown) for collecting foreign substances in the air stream sucked through the suction port 271 and a foreign matter receiver (not shown) in which foreign substances collected by the filter are accumulated have.

좌륜(261a)과 우륜(262a)을 구동시키는 주행 구동부(미도시)가 구비될 수 있다. 특히, 주행 구동부(미도시)는, 좌륜(261a)을 구동하는 좌륜 구동부(미도시)와, 우륜(262a)을 구동하는 우륜 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.(Not shown) for driving the left wheel 261a and the right wheel 262a. Particularly, the travel driving unit (not shown) may include a left wheel driving unit (not shown) for driving the left wheel 261a and a right wheel driving unit (not shown) for driving the right wheel 262a.

제어부(도 3의 270) 제어에 의해 좌륜 구동부(미도시)와 우륜 구동부(미도시)의 작동이 독립적으로 제어됨으로써 본체(210)의 직진, 후진 또는 선회가 이루어질 수 있다. 예를 들어, 좌륜 구동부(미도시)에 의해 좌륜(261a)이 정방향으로 회전되고, 우륜 구동부(미도시)에 의해 우륜(262a)은 역방향으로 회전되는 경우 본체(210)가 좌측 또는 우측으로 회전된다. 제어부(도 3의 270)는 좌륜 구동부(미도시)와 우륜 구동부(미도시)의 회전 속도에 차이가 있도록 제어함으로써, 직진운동과 회전운동을 겸하는 본체(210)의 병진운동을 유도하는 것도 가능하다. 이와 같은 제어부(도 3의 270) 제어를 통한 본체(210)의 운동은 장애물에 대한 회피 또는 선회를 가능하게 한다. 본체(210)의 안정적인 지지를 위한 적어도 하나의 보조바퀴(213)가 더 구비될 수 있다.The operation of the left wheel drive unit (not shown) and the operation of the right wheel drive unit (not shown) are independently controlled by the control unit 270 (FIG. 3), so that the main body 210 can be straightened, reversed, or turned. For example, when the left wheel 261a is rotated in the forward direction by the left wheel driving unit (not shown) and the right wheel 262a is rotated in the reverse direction by the right wheel driving unit (not shown), the main body 210 rotates leftward or rightward do. The control unit 270 may control the rotational speed of the left wheel driving unit (not shown) and the right wheel driving unit (not shown) so as to induce a translational motion of the main body 210 serving also as a rectilinear motion and a rotational motion Do. The movement of the main body 210 through the control of the controller 270 (Fig. 3) enables avoidance or turning of the obstacle. At least one auxiliary wheel 213 for stably supporting the main body 210 may be further provided.

본체(210)는 회전 구동부(미도시), 주행 구동부(미도시) 등을 수용하는 본체 하부(211)와, 본체 하부(211)를 덮는 본체 상부(212)를 포함할 수 있다.The main body 210 may include a main body lower portion 211 for accommodating a rotation driving portion (not shown), a driving driving portion (not shown), and a main body upper portion 212 covering the main body lower portion 211.

투명부재(232)는 위치감지센서(220)에서 출력되는 광 또는 외부로부터 수신되는 광이 진행되는 경로상에 배치된다. 투명부재(232)는 본체(210)에 고정될 수 있다. 본체(210)는 전측에 개구부가 형성되고, 상기 개구부에 설치되는 투명부재 프레임(231)에 의해 투명부재(232)가 고정될 수 있다.The transparent member 232 is disposed on a path through which the light output from the position sensing sensor 220 or the light received from the outside travels. The transparent member 232 may be fixed to the body 210. The main body 210 has an opening at the front side and the transparent member 232 can be fixed by the transparent member frame 231 provided at the opening.

위치감지센서(220)는 장애물을 향해 광을 출사하여 장애물의 위치 또는 거리를 감지한다. 위치감지센서(220)는 본체(210)에 회전 가능하게 구비된다. 위치감지센서(220)는 광을 출력하는 송광부(미도시)와, 광을 수신하는 수광부(미도시)를 포함할 수 있다. 송광부(미도시)는, LED, 레이저 다이오드 등을 포함할 수 있다.The position sensing sensor 220 emits light toward the obstacle and senses the position or distance of the obstacle. The position sensor 220 is rotatably mounted on the main body 210. The position detection sensor 220 may include a light emitting unit (not shown) for outputting light and a light receiving unit (not shown) for receiving light. The light emitting unit (not shown) may include an LED, a laser diode, and the like.

한편, 위치감지센서(200) 외에, 로봇 청소기(200) 전방에 위치하는 대상물을 파악하기 위해, 카메라(230)가 본체 상부(212)에 배치되는 것도 가능하다. 특히, 개구부가 설치되는 투명부재 프레임(231)과 투명부재(232) 상에 카메라(230)가 배치될 수 있다. 이에 의해, 로봇 청소기(200)의 상방 및 전방에 대한 영상을 촬영할 수 있게 된다.In addition to the position sensing sensor 200, a camera 230 may be disposed on the upper portion 212 of the body in order to grasp the object positioned in front of the robot cleaner 200. In particular, the camera 230 may be disposed on the transparent member frame 231 on which the opening is provided and on the transparent member 232. Thus, it is possible to photograph the image of the robot cleaner 200 on the upper side and the front side.

도 3은 도 1의 로봇 청소기의 간략한 내부 블록도이다.3 is a simplified internal block diagram of the robot cleaner of FIG.

도면을 참조하면, 로봇 청소기(200)는, 센서부(220), 다른 외부 장치와의 통신을 위한 통신부(222), 카메라(230), 로봇 청소기의 동작 상태 등을 표시하는 표시부(231), 메모리(243), 청소부(245), 오디오 입력부(252), 오디오 출력부(254), 내부 제어를 위한 제어부(270), 로봇 청소기를 주행시키는 주행부(280), 사용자 입력을 위한 입력부(295)를 포함할 수 있다.The robot cleaner 200 includes a sensor unit 220, a communication unit 222 for communication with other external devices, a camera 230, a display unit 231 for displaying the operation state of the robot cleaner, A memory unit 243, a cleaning unit 245, an audio input unit 252, an audio output unit 254, a control unit 270 for internal control, a driving unit 280 for driving the robot cleaner, an input unit 295 for user input ).

센서부(220)는, 로봇 청소기(200)의 위치 감지를 위한 위치감지센서를 구비할 수 있다. 즉, 도 2a 내지 도 2c 및 그에 대한 설명에서 기술한 바와 같이, 센서부(220)는, 위치감지센서를 구비할 수 있다. 위치감지센서는, 위치감지센서(220)는 광을 출력하는 송광부(미도시)와, 출력광에 대응하는 광을 수신하는 수광부(미도시)를 포함할 수 있다. The sensor unit 220 may include a position sensor for sensing the position of the robot cleaner 200. That is, as described in FIGS. 2A to 2C and the description thereof, the sensor unit 220 may include a position sensing sensor. The position detecting sensor 220 may include a light emitting unit (not shown) for outputting light and a light receiving unit (not shown) for receiving light corresponding to the output light.

한편, 위치감지센서는, GPS 모듈을 구비하는 것도 가능하다. 그리고, GPS 신호를 수신하여, 로봇 청소기(200)의 위치를 감지할 수도 있다.On the other hand, the position detection sensor may be provided with a GPS module. The position of the robot cleaner 200 may be detected by receiving the GPS signal.

한편, 통신부(222)는, 적어도, 무선 통신이 가능한, 무선 통신부(미도시)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the communication unit 222 may include at least a wireless communication unit (not shown) capable of wireless communication.

통신부(222)는, AP 장치(400)와 무선 통신이 가능하도록, 무선 통신부(미도시)을 구비할 수 있다. 여기서, 무선 통신부(미도시)은, WiFi 통신을 수행할 수 있다. 통신부(222)는, AP 장치(400)를 통해, 이동 단말기(500)와 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(500)로부터의 원격 제어 신호를 수신하고, 이를 제어부(270)에 전달할 수 있다.The communication unit 222 may include a wireless communication unit (not shown) so that wireless communication with the AP apparatus 400 is possible. Here, the wireless communication unit (not shown) can perform WiFi communication. The communication unit 222 can perform wireless data communication with the mobile terminal 500 through the AP apparatus 400. [ For example, it may receive a remote control signal from the mobile terminal 500 and deliver it to the controller 270.

한편, 통신부(222)는, 전력 정보 전송 장치(미도시)로부터의 전력 정보를 수신할 수 있다. 이를 위해, 통신부(222)는, 무선 통신부(미도시) 외에, 별도로, 통신 모듈(미도시)을 구비할 수 있다. On the other hand, the communication unit 222 can receive power information from a power information transmission apparatus (not shown). To this end, the communication unit 222 may be provided with a communication module (not shown) separately from the wireless communication unit (not shown).

한편, 통신부(222)는, 로봇 청소기 내에 구비되는 것이 가능하나, 별도로, 로봇 청소기(200)의 케이스에 부착되고, 로봇 청소기의 내부 회로와 유선으로 접속될 수도 있다.Meanwhile, the communication unit 222 may be provided in the robot cleaner, but may be separately attached to the case of the robot cleaner 200 and connected to the internal circuit of the robot cleaner by wire.

카메라(230)는, 한편, 위치감지센서(200) 외에, 로봇 청소기(200) 전방에 위치하는 대상물을 파악하기 위해, 본체 상부(212)에 배치될 수 있다. The camera 230 may be disposed in the upper portion 212 of the body to detect an object positioned in front of the robot cleaner 200 in addition to the position sensing sensor 200. [

카메라(230)는 1개의 RGB 카메라일 수 있다. RGB 카메라는 CCD 모듈 또는 CMOS 모듈을 구비할 수 있다. 한편, 카메라(230)는, 외부 대상물에 대한 거리 검출을 위한 IR 방식의 카메라일 수도 있다. 한편, 복수개의 RGB 카메라를 구비하는 것도 가능하다. The camera 230 may be one RGB camera. The RGB camera may have a CCD module or a CMOS module. Meanwhile, the camera 230 may be an IR camera for detecting a distance to an external object. On the other hand, a plurality of RGB cameras may be provided.

표시부(231)는, 제어부(270)의 제어에 의해, 로봇 청소기(200)의 동작 상태 등을 표시할 수 있다. 이를 위해, 표시부(231)는, LED를 구비할 수 있다. 또는 LCD 등을 구비하여, 각종 정보를 더 표시할 수도 있다.The display unit 231 can display the operation state and the like of the robot cleaner 200 under the control of the control unit 270. [ To this end, the display section 231 may include an LED. Or an LCD or the like so as to further display various kinds of information.

메모리(243)는, 로봇 청소기(200) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 한편, 메모리(243)는, 음성 인식 알고리즘을 구비하는 것도 가능하다.The memory 243 may store various data for operation of the entire robot cleaner 200. On the other hand, the memory 243 may be equipped with a speech recognition algorithm.

청소부(245)는, 로봇 청소기(200) 하면에 위치하는 이물질을 흡입한다. 이를 위해, 로봇 청소기(200)는 주행부(280)에 의해 주행할 수 있으며, 주행 중 또는 일시 정지 중에, 청소부(245)가 동작하여, 이물질을 흡입할 수 있다.The cleaning unit 245 sucks foreign substances located on the lower surface of the robot cleaner 200. To this end, the robot cleaner 200 can be driven by the traveling unit 280, and the cleaning unit 245 can be operated during driving or during a temporary stop to suck foreign matter.

이를 위해, 청소부(245)는, 도 2a 내지 도 2c 및 그에 대한 설명에서 기술한 바와 같이, 흡입유닛(270)을 구비할 수 있다. 여기서, 흡입유닛(270)은 본체(210)에 구비되어 흡입력을 발생시키는 흡입 팬(272)과, 흡입 팬(272)의 회전에 의해 생성된 기류가 흡입되는 흡입구(271)를 포함할 수 있다. 또한, 흡입유닛(270)은 흡입구(271)를 통해 흡입된 기류 중에서 이물질을 채집하는 필터(미도시)와, 상기 필터에 의해 채집된 이물질들이 축적되는 이물질 수용기(미도시)를 더 포함할 수 있다.To this end, the scavenging section 245 may comprise a suction unit 270, as described in FIGS. 2A-2C and the description thereof. The suction unit 270 may include a suction fan 272 provided in the main body 210 to generate a suction force and a suction port 271 through which the airflow generated by the rotation of the suction fan 272 is sucked . The suction unit 270 may further include a filter (not shown) for collecting foreign substances in the air stream sucked through the suction port 271 and a foreign matter receiver (not shown) in which foreign substances collected by the filter are accumulated have.

오디오 입력부(252)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 제어부(270)로 전달될 수 있다.The audio input unit 252 can receive a user voice. For this purpose, a microphone may be provided. The received voice can be converted into an electric signal and transmitted to the control unit 270.

오디오 출력부(254)는, 제어부(270)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. The audio output unit 254 converts an electric signal from the control unit 270 into an audio signal and outputs the audio signal. For this purpose, a speaker or the like may be provided.

제어부(270)는, 로봇 청소기의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(270)는, 센서부(220), 통신부(222), 카메라(230), 표시부(231), 메모리(243), 청소부(245), 오디오 입력부(252), 오디오 출력부(254), 주행부(280), 입력부(295) 등의 동작을 제어할 수 있다.The control unit 270 can control the overall operation of the robot cleaner. The control unit 270 includes a sensor unit 220, a communication unit 222, a camera 230, a display unit 231, a memory 243, a cleaning unit 245, an audio input unit 252, an audio output unit 254, The driving unit 280, the input unit 295, and the like.

주행부(280)는, 로봇 청소기를 주행시킬 수 있다. 이를 위해, 주행부(280)는, 도 2a 내지 도 2c 및 그에 대한 설명에서 기술한 바와 같이, 좌륜(261a)과 우륜(262a), 좌륜(261a)과 우륜(262a)을 구동시키는 주행 구동부(미도시)를 구비할 수 있다. 특히, 주행 구동부(미도시)는, 좌륜(261a)을 구동하는 좌륜 구동부(미도시)와, 우륜(262a)을 구동하는 우륜 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.The running section 280 can run the robot cleaner. To this end, the travel unit 280 includes a left wheel 261a and a right wheel 262a, a travel drive unit (not shown) for driving the left wheel 261a and the right wheel 262a, as described in FIGS. 2A to 2C, Not shown). Particularly, the travel driving unit (not shown) may include a left wheel driving unit (not shown) for driving the left wheel 261a and a right wheel driving unit (not shown) for driving the right wheel 262a.

한편, 주행부(280)는, 제어부(270) 제어에 의해, 좌륜(261a)과 우륜(262a)의 각각의 정회전 또는 역회전 중 어느 하나를 하도록 제어함으로써, 본체(210)의 직진, 후진 또는 선회 등이 수행되도록 할 수 있다. On the other hand, the running unit 280 controls the control unit 270 to control either the forward rotation or the reverse rotation of the left wheel 261a and the right wheel 262a, Or turning, etc. may be performed.

예를 들어, 좌륜(261a)이 정방향으로 회전되고, 우륜(262a)은 역방향으로 회전되는 경우 본체(210)가 좌측 또는 우측으로 회전된다. 한편, 제어부(270)는 좌륜(261a)과 우륜(262a)의 회전 속도에 차이가 있도록 제어함으로써, 직진운동과 회전운동을 겸하는 본체(210)의 병진운동을 유도하는 것도 가능하다. For example, when the left wheel 261a is rotated in the forward direction and the right wheel 262a is rotated in the reverse direction, the main body 210 is rotated to the left or right. Meanwhile, the control unit 270 may control the rotational speed of the left wheel 261a and the right wheel 262a to be different from each other, thereby inducing the translational motion of the main body 210, which also serves as a rectilinear motion and a rotational motion.

입력부(295)는, 사용자 입력을 위한 로컬키를 구비할 수 있다. The input unit 295 may have a local key for user input.

도 4는 도 1의 이동 단말기의 내부 블록도이다.4 is an internal block diagram of the mobile terminal of FIG.

도 4를 참조하면, 이동 단말기(500)는, 무선 통신부(510), A/V(Audio/Video) 입력부(520), 사용자 입력부(530), 센싱부(540), 출력부(550), 메모리(560), 인터페이스부(570), 제어부(580), 및 전원 공급부(590)를 포함할 수 있다. 4, the mobile terminal 500 includes a wireless communication unit 510, an A / V input unit 520, a user input unit 530, a sensing unit 540, an output unit 550, A memory 560, an interface unit 570, a control unit 580, and a power supply unit 590.

한편, 무선 통신부(510)는, 방송수신 모듈(511), 이동통신 모듈(513), 무선 인터넷 모듈(515), NFC 모듈(517), 및 GPS 모듈(519) 등을 포함할 수 있다.The wireless communication unit 510 may include a broadcast receiving module 511, a mobile communication module 513, a wireless Internet module 515, an NFC module 517, and a GPS module 519.

방송수신 모듈(511)은 방송 채널을 통하여 외부의 방송관리 서버로부터 방송 신호 및 방송관련 정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다. 이때, 방송 채널은 위성 채널, 지상파 채널 등을 포함할 수 있다. The broadcast receiving module 511 can receive at least one of a broadcast signal and broadcast related information from an external broadcast management server through a broadcast channel. At this time, the broadcast channel may include a satellite channel, a terrestrial channel, and the like.

방송수신 모듈(511)을 통해 수신된 방송 신호 및/또는 방송 관련 정보는 메모리(560)에 저장될 수 있다.The broadcast signal and / or broadcast related information received through the broadcast receiving module 511 may be stored in the memory 560.

이동통신 모듈(513)은, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 여기서, 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호, 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다. The mobile communication module 513 transmits and receives a radio signal to at least one of a base station, an external terminal, and a server on a mobile communication network. Here, the wireless signal may include various types of data according to a voice call signal, a video call signal, or a text / multimedia message transmission / reception.

무선 인터넷 모듈(515)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 무선 인터넷 모듈(515)은 이동 단말기(500)에 내장되거나 외장될 수 있다. 예를 들어, 무선 인터넷 모듈(515)은, WiFi 기반의 무선 통신 또는 WiFi Direct 기반의 무선 통신을 수행할 수 있다.The wireless Internet module 515 is a module for wireless Internet access, and the wireless Internet module 515 can be built in or externally attached to the mobile terminal 500. For example, the wireless Internet module 515 may perform WiFi based wireless communication or WiFi Direct based wireless communication.

NFC 모듈(517)은 무선 통신을 수행할 수 있다. NFC 모듈(517)은, NFC 태그 또는 NFC 모듈이 탑재된 홈 어플라이언스와 소정 거리 이내로 접근하는 경우, 즉 태깅하는 경우, 해당 홈 어플라이언스로부터 데이터를 수신하거나, 해당 홈 어플라이언스로 데이터를 전송할 수 있다. The NFC module 517 can perform wireless communication. The NFC module 517 can receive data from the corresponding home appliance or transmit data to the home appliance when the user approaches or is tagged within a predetermined distance from the home appliance equipped with the NFC tag or the NFC module.

그 외, 근거리 통신 기술로서, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), 지그비(ZigBee) 등이 이용될 수 있다. In addition, Bluetooth, RFID (radio frequency identification), infrared data association (IrDA), ultra wideband (UWB), ZigBee, and the like can be used as the short distance communication technology.

GPS(Global Position System) 모듈(519)은 복수 개의 GPS 인공위성으로부터 위치 정보를 수신할 수 있다. GPS (Global Position System) module 519 may receive position information from a plurality of GPS satellites.

A/V(Audio/Video) 입력부(520)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 입력을 위한 것으로, 이에는 카메라(521)와 마이크(523) 등이 포함될 수 있다. The A / V (Audio / Video) input unit 520 is for inputting an audio signal or a video signal, and may include a camera 521 and a microphone 523.

사용자 입력부(530)는 사용자가 단말기의 동작 제어를 위하여 입력하는 키 입력 데이터를 발생시킨다. 이를 위해, 사용자 입력부(530)는, 키 패드(key pad), 돔 스위치(dome switch), 터치 패드(정압/정전) 등으로 구성될 수 있다. 특히, 터치 패드가 디스플레이(551)와 상호 레이어 구조를 이룰 경우, 이를 터치스크린(touch screen)이라 부를 수 있다.The user input unit 530 generates key input data that the user inputs for controlling the operation of the terminal. To this end, the user input unit 530 may include a key pad, a dome switch, a touch pad (static pressure / static electricity), and the like. Particularly, when the touch pad has a mutual layer structure with the display 551, it can be called a touch screen.

센싱부(540)는 이동 단말기(500)의 개폐 상태, 이동 단말기(500)의 위치, 사용자 접촉 유무 등과 같이 이동 단말기(500)의 현 상태를 감지하여 이동 단말기(500)의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시킬 수 있다.The sensing unit 540 senses the current state of the mobile terminal 500 such as the open / close state of the mobile terminal 500, the position of the mobile terminal 500, A sensing signal can be generated.

센싱부(540)는, 감지센서(541), 압력센서(543), 및 모션 센서(545) 등을 포함할 수 있다. 모션 센서(545)는 가속도 센서, 자이로 센서, 중력 센서 등을 이용하여 이동 단말기(500)의 움직임이나 위치 등을 감지할 수 있다. 특히, 자이로 센서는 각속도를 측정하는 센서로서, 기준 방향에 대해 돌아간 방향(각도)을 감지할 수 있다. The sensing unit 540 may include a sensing sensor 541, a pressure sensor 543, a motion sensor 545, and the like. The motion sensor 545 can detect the movement or the position of the mobile terminal 500 using an acceleration sensor, a gyro sensor, a gravity sensor, or the like. In particular, the gyro sensor is a sensor for measuring the angular velocity, and it can sense the direction (angle) of rotation about the reference direction.

출력부(550)는 디스플레이(551), 음향출력 모듈(553), 알람부(555), 및 햅틱 모듈(557) 등을 포함할 수 있다.The output unit 550 may include a display 551, an acoustic output module 553, an alarm unit 555, and a haptic module 557, and the like.

디스플레이(551)는 이동 단말기(500)에서 처리되는 정보를 표시 출력한다. The display 551 displays and outputs information processed by the mobile terminal 500. [

한편, 전술한 바와 같이, 디스플레이(551)와 터치패드가 상호 레이어 구조를 이루어 터치스크린으로 구성되는 경우, 디스플레이(551)는 출력 장치 이외에 사용자의 터치에 의한 정보의 입력이 가능한 입력 장치로도 사용될 수 있다. Meanwhile, as described above, when the display 551 and the touch pad have a mutual layer structure to constitute a touch screen, the display 551 may be used as an input device capable of inputting information by a user's touch in addition to the output device .

음향출력 모듈(553)은 무선 통신부(510)로부터 수신되거나 메모리(560)에 저장된 오디오 데이터를 출력한다. 이러한 음향출력 모듈(553)에는 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.The audio output module 553 outputs audio data received from the wireless communication unit 510 or stored in the memory 560. [ The sound output module 553 may include a speaker, a buzzer, and the like.

알람부(555)는 이동 단말기(500)의 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력한다. 예를 들면, 진동 형태로 신호를 출력할 수 있다. .The alarm unit 555 outputs a signal for notifying the occurrence of an event of the mobile terminal 500. For example, it is possible to output a signal in a vibration mode. .

햅틱 모듈(haptic module)(557)은 사용자가 느낄 수 있는 다양한 촉각 효과를 발생시킨다. 햅틱 모듈(557)이 발생시키는 촉각 효과의 대표적인 예로는 진동 효과가 있다. The haptic module 557 generates various tactile effects that the user can feel. A typical example of the haptic effect generated by the haptic module 557 is a vibration effect.

메모리(560)는 제어부(580)의 처리 및 제어를 위한 프로그램이 저장될 수도 있고, 입력되거나 출력되는 데이터들(예를 들어, 폰북, 메시지, 정지영상, 동영상 등)의 임시 저장을 위한 기능을 수행할 수도 있다. The memory 560 may store a program for processing and controlling the control unit 580 and may store a function for temporarily storing input or output data (e.g., a phone book, a message, a still image, .

인터페이스부(570)는 이동 단말기(500)에 연결되는 모든 외부기기와의 인터페이스 역할을 수행한다. 인터페이스부(570)는 이러한 외부 기기로부터 데이터를 전송받거나 전원을 공급받아 이동 단말기(500) 내부의 각 구성 요소에 전달할 수 있고, 이동 단말기(500) 내부의 데이터가 외부 기기로 전송되도록 할 수 있다.The interface unit 570 serves as an interface with all the external devices connected to the mobile terminal 500. The interface unit 570 receives data from the external device or receives power from the external device and transmits the data to each component in the mobile terminal 500 so that data in the mobile terminal 500 can be transmitted to the external device .

제어부(580)는 통상적으로 상기 각부의 동작을 제어하여 이동 단말기(500)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어 음성 통화, 데이터 통신, 화상 통화 등을 위한 관련된 제어 및 처리를 수행할 수 있다. 또한, 제어부(580)는 멀티 미디어 재생을 위한 멀티미디어 재생 모듈(581)을 구비할 수도 있다. 멀티미디어 재생 모듈(581)은 제어부(580) 내에 하드웨어로 구성될 수도 있고, 제어부(580)와 별도로 소프트웨어로 구성될 수도 있다.The controller 580 typically controls the operation of the respective units to control the overall operation of the mobile terminal 500. For example, perform related controls and processing for voice calls, data communications, video calls, and the like. In addition, the control unit 580 may include a multimedia playback module 581 for multimedia playback. The multimedia playback module 581 may be configured in hardware in the controller 580 or may be configured in software separately from the controller 580. [

전원 공급부(590)는, 제어부(580)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다.The power supply unit 590 receives external power and internal power under the control of the controller 580 and supplies power necessary for operation of the respective components.

한편, 도 4에 도시된 이동 단말기(500)의 블록도는 본 발명의 일실시예를 위한 블록도이다. 블록도의 각 구성요소는 실제 구현되는 이동 단말기(500)의 사양에 따라 통합, 추가, 또는 생략될 수 있다. 즉, 필요에 따라 2 이상의 구성요소가 하나의 구성요소로 합쳐지거나, 혹은 하나의 구성요소가 2 이상의 구성요소로 세분되어 구성될 수 있다. 또한, 각 블록에서 수행하는 기능은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것이며, 그 구체적인 동작이나 장치는 본 발명의 권리범위를 제한하지 아니한다.Meanwhile, the block diagram of the mobile terminal 500 shown in FIG. 4 is a block diagram for an embodiment of the present invention. Each component of the block diagram may be integrated, added, or omitted depending on the specifications of the actual implemented mobile terminal 500. That is, two or more constituent elements may be combined into one constituent element, or one constituent element may be constituted by two or more constituent elements, if necessary. In addition, the functions performed in each block are intended to illustrate the embodiments of the present invention, and the specific operations and apparatuses do not limit the scope of the present invention.

도 5는 도 1의 서버의 내부 블록도이다.5 is an internal block diagram of the server of FIG.

한편, 도 5를 참조하면, 서버(300)는, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)에 대한 데이터를 입력받고, 관련 정보를 전송하기 위한 장치로서, 통신 모듈(330), 저장부(340), 및 프로세서(320)를 구비할 수 있다.5, the server 300 receives data for the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500 and transmits related information. The server 300 includes a communication module 330, a storage unit 340, and a processor 320.

서버(300) 내의 통신 모듈(330)은, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터 음성 데이터를 수신할 수 있다. 그리고, 음성 인식된 텍스트 형식의 음성 데이터를 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.The communication module 330 in the server 300 can receive voice data from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500. [ Then, voice data in a voice-recognized text format can be transmitted to the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500.

한편, 서버(300) 내의 통신 모듈(330)은, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터, 로봇 청소기(200)와 관련한 제품 정보 등을 수신할 수 있으며, 이에 따라, 로봇 청소기(200)의 등록 완료시 등록 완료 정보를 전송할 수 있다.The communication module 330 in the server 300 can receive product information and the like related to the robot cleaner 200 from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500. Accordingly, The registration completion information can be transmitted.

한편, 서버(300) 내의 통신 모듈(330)은, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터, 로봇 청소기(200)의 펌 웨어 업데이트 요청을 수신할 수 있으며, 이에 따라, 업데이트된 펌 웨어를 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.On the other hand, the communication module 330 in the server 300 can receive a firmware update request of the robot cleaner 200 from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500, To the robot cleaner (200) or the mobile terminal (500).

저장부(340)는, 냉장고 전반의 동작에 관한 데이터를 저장할 수 있다. 한편, 저장부(240)는, 음성 인식 알고리즘을 저장할 수 있다. 한편, 저장부(340)는, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터, 수신되는 로봇 청소기(200)와 관련한 제품 정보를 저장할 수 있다.The storage unit 340 may store data related to the operation of the entire refrigerator. Meanwhile, the storage unit 240 may store a speech recognition algorithm. Meanwhile, the storage unit 340 may store product information related to the received robot cleaner 200 from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500.

한편, 프로세서(320)는, 서버(300)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터 수신되는 음성 데이터를, 음성 인식 알고리즘을 이용하여, 텍스트 형식의 음성 데이터로 변환한 후, 변환된 음성 데이터를, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로 전송하도록 제어할 수 있다.On the other hand, the processor 320 can control the overall operation of the server 300. [ For example, after the voice data received from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500 is converted into voice data in a text format using a voice recognition algorithm, the converted voice data is transmitted to the robot cleaner 200, Or to the mobile terminal 500. [

다른 예로, 프로세서(320)는, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터, 제품 정보를 수신하는 경우, 제품 등록하도록 제어할 수 있다.As another example, the processor 320 can control to register the product when receiving the product information from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500. [

다른 예로, 프로세서(320)는, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터, 펌웨어 업데이트 요청을 수신하는 경우, 업데이트된 펌웨어를 다른 예로, 프로세서(320)는, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터, 제품 정보를 수신하는 경우, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로 전송하도록 제어할 수 있다.As another example, when the processor 320 receives a firmware update request from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500, the processor 320 may update the firmware in the robot cleaner 200 or move When the product information is received from the terminal 500, it can be controlled to be transmitted to the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 동작방법을 도시한 순서도이고, 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 단말기의 동작방법을 도시한 순서도이며, 도 8a 내지 도 12는 도 6 또는 도 7의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다. FIG. 6 is a flowchart showing an operation method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, FIG. 7 is a flowchart illustrating an operation method of a mobile terminal according to another embodiment of the present invention, FIGS. 8A to 12 Fig. 6 is a diagram referred to in the explanation of the operation method of Fig. 6 or Fig.

도 7과 도 9을 함께 설명하면, 먼저, 이동 단말기(500)는, 로봇 청소기(200)에 무선으로 접속한다(S705). 그리고, 케어 모드 진입 명령, 특히 베이비 케어 또는 차일드 케어(silver care) 모드 진입 명령을 로봇 청소기(200)로 전송한다(S708).7 and 9 together. First, the mobile terminal 500 wirelessly connects to the robot cleaner 200 (S705). In step S708, the robot cleaner 200 transmits a care mode entry command, in particular, a baby care or a silver care mode entry command.

이동 단말기(500)는, 사용자 입력에 의해, 로봇 청소기(200)를 원격제어하기 위한, 로봇 청소기(200) 관련 애플리케이션을 실행할 수 있다. 그리고, 이동 단말기(500)는, 로봇 청소기(200)를 원격제어하기 위한 원격제어화면을 표시할 수 있다.The mobile terminal 500 can execute a robot cleaner 200 related application for remotely controlling the robot cleaner 200 by user input. The mobile terminal 500 may display a remote control screen for remotely controlling the robot cleaner 200.

원격제어화면이 표시된 상태에서, 사용자 입력에 의해, 기 설정된 아기 또는 어린이를 케어하기 위한, 베이비 케어(baby care) 모드 또는 차일드 케어(child care) 모드가 선택될 수 있다. In the state in which the remote control screen is displayed, a baby care mode or a child care mode for care of a predetermined baby or child by user input may be selected.

베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드는, 기 설정된 아기 또는 어린이의, 상태를 확인하면서, 이상 발생시, 이를, 사용자에게 알려주거나, 병원, 소방소 등에 기 설정된 기관에 통보해주는 모드를 의미할 수 있다.The baby care mode or the child care mode may mean a mode for informing a user of an abnormality, or notifying a hospital, a fire department, or the like, when an abnormality occurs, while checking the condition of a predetermined baby or a child.

이러한 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드가 실행되는 경우, 원격지에 떨어져 있는 사용자는, 자신의 이동 단말기와, 아기 또는 어린이가 위치하는 집에 구비된 로봇 청소기를 이용하여, 아기 또는 어린이에 대한 상태를, 용이하게 파악할 수 있게 된다.When the baby care mode or the child care mode is executed, the user who is away from the remote place uses the robot cleaner provided in the house where his or her mobile terminal and the baby or child are located, It becomes easy to grasp it.

또는, 집안 내, 부엌에서 일하고 있는 사용자가, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드를 실행하는 경우, 거실 또는 방에서, 놀고 있는 아기 또는 어린이에 대한 상태를, 로봇 청소기를 이용하여, 용이하게 파악할 수 있게 된다.Alternatively, in a case where a user working in a household or a kitchen executes a baby care mode or a child care mode, it is possible to easily grasp the state of a child or a child playing in a living room or a room by using a robot cleaner do.

베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드가 선택되는 경우, 이동 단말기(500)의 제어부(580)는, 무선 통신부(510)를 통해, 로봇 청소기(200)에 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 진입 명령을 전송하도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 이동 단말기(500)의 무선 통신부(510)는, 베이비 케어 또는 차일드 케어 진입 명령을 전송한다. When the baby care mode or the child care mode is selected, the control unit 580 of the mobile terminal 500 transmits a baby care mode or a child care mode entry command to the robot cleaner 200 through the wireless communication unit 510 Can be controlled. Accordingly, the wireless communication unit 510 of the mobile terminal 500 transmits a baby care or child care entry instruction.

예를 들어, 이동 단말기(500)가 댁 내에 있는 경우, 이동 단말기(500)는, AP 장치(400)를 경유하여, 로봇 청소기(200)에 무선으로 접속할 수 있다. 다른 예로, 이동 단말기(500)가 댁 외에 있는 경우, 이동 단말기(500)는, 외부 네트워크(600)및 AP 장치(400)를 경유하여, 로봇 청소기(200)에 무선으로 접속할 수 있다.For example, when the mobile terminal 500 is located in the home, the mobile terminal 500 can wirelessly connect to the robot cleaner 200 via the AP device 400. [ The mobile terminal 500 can wirelessly connect to the robot cleaner 200 via the external network 600 and the AP apparatus 400. In this case,

그리고, 이동 단말기(500)는, 로봇 청소기(200)에 무선으로 접속한 후, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 실행을 위한, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 진입 명령을 전송할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(200)의 통신부(222)는, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 진입 명령을 수신할 수 있다.After the mobile terminal 500 is wirelessly connected to the robot cleaner 200, the mobile terminal 500 may transmit a baby care mode or a child care mode entry command for executing the baby care mode or the child care mode. Accordingly, the communication unit 222 of the robot cleaner 200 can receive the baby care mode or the child care mode entry command.

다음, 로봇 청소기(200)는, 이동 단말기(500)로부터 특히 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 진입 명령을 수신하고, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드로 진입할 수 있다(S610). 그리고, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드에 따라, 특정 사용자, 즉 아기 또는 어린이 근처로 접근하도록, 주행할 수 있다(S620).Next, the robot cleaner 200 receives the baby care mode or the child care mode entry command from the mobile terminal 500, and enters the baby care mode or the child care mode (S610). Then, the user can travel to approach a specific user, that is, a baby or a child, depending on the baby care mode or the child care mode (S620).

로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 통신부(222)를 통해, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 진입 명령을 수신하고, 이에 따라, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드로 진입하도록 제어할 수 있다. 이러한 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 진입에 따라, 오디오 입력부(252)와 카메라(230)가 활성화될 수 있다.The control unit 270 of the robot cleaner 200 can receive the baby care mode or the child care mode entry command through the communication unit 222 and thereby control to enter the baby care mode or the child care mode. In accordance with the entry into the baby care mode or the child care mode, the audio input unit 252 and the camera 230 can be activated.

미리, 메모리(243)에, 아기 또는 어린이에 대한, 비디오 데이터 또는 오디오 데이터가 저장된 경우, 이러한 데이터를 이용하여, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드가 수행되도록 제어할 수 있다.If video data or audio data for a baby or a child is stored in advance in the memory 243, such data can be used to control the baby care mode or the child care mode to be performed.

구체적으로, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 주행부(280)를 제어하여, 로봇 청소기(200)가 집안 내를 주행하도록 하고, 주행 도중에, 메모리(243)에 저장된 데이터를 이용하여, 아기 또는 어린이의 위치 등을 확인할 수 있다.More specifically, the controller 270 of the robot cleaner 200 controls the travel unit 280 to cause the robot cleaner 200 to travel in the house, and during the travel, using the data stored in the memory 243 , The position of a baby or a child, and the like.

다음, 로봇 청소기(200)는, 주행 중에, 또는 주행 완료 후에, 특정 사용자와 관련한, 오디오 데이터 또는 비디오 데이터 중 적어도 하나를 획득한다(S630).Next, the robot cleaner 200 acquires at least one of audio data or video data related to a specific user during driving or after completion of driving (S630).

로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 주행 중에, 활성화된 로봇 청소기(200) 내의 오디오 입력부(252)와 카메라(230)를 통해, 오디오 데이터 또는 비디오 데이터를 획득할 수 있다.The control unit 270 of the robot cleaner 200 can acquire audio data or video data through the audio input unit 252 and the camera 230 in the activated robot cleaner 200 during driving.

한편, 로봇 청소기(200)가 특정 사용자, 예를 들어, 아기 또는 어린이 근처에 접근한 경우, 주행을 종료하고, 고정된 위치에서, 오디오 입력부(252)와 카메라(230)를 통해, 오디오 데이터 또는 비디오 데이터를 획득하는 것도 가능하다.On the other hand, when the robot cleaner 200 approaches the vicinity of a specific user, for example, a baby or a child, the traveling is terminated and the audio data or the audio data is transmitted through the audio input unit 252 and the camera 230, It is also possible to acquire video data.

다음, 로봇 청소기(200)는, 획득된 데이터와, 기 저장된 데이터를 비교하여, 그 차이가 소정치 이상인지 여부를 판단한다(S640). 그리고, 해당하는 경우, 알림 메시지를 전송한다(S650).Next, the robot cleaner 200 compares the acquired data with the stored data, and determines whether the difference is equal to or greater than a predetermined value (S640). If so, a notification message is transmitted (S650).

로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 연속하여 획득되는, 아기 또는 어린이에 대한 오디오 데이터 또는 비디오 데이터를, 메모리(243)에 기 저장된 오디오 데이터 또는 비디오 데이터와 비교하고, 그 차이가 소정치 이상인지 여부를 판단할 수 있다.The control unit 270 of the robot cleaner 200 compares the audio data or the video data for the baby or the child that is continuously acquired with the audio data or the video data previously stored in the memory 243, Or more.

예를 들어, 메모리(243) 내에 아기 또는 어린이가 서있거나 앉아있는 비디오 데이터가 저장되어 있으나, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드에 따라, 카메라(230)를 통해, 소정 시간 이상, 아기 또는 어린이가 누워있는 비디오 데이터가 수신되는 경우, 그 차이에 따라, 아기 또는 어린이의 상태가 이상인 것으로 판단할 수 있다.For example, video data in which a baby or a child is standing or sitting is stored in the memory 243, but a baby or a child is laid over the camera 230 for a predetermined time or more in accordance with the baby care mode or the child care mode It is possible to judge that the state of the baby or the child is abnormal according to the difference.

다른 예로, 메모리(243) 내에 아기 또는 어린이의 목소리와 관련한 오디오 데이터가 저장되어 있으나, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드에 따라, 오디오 입력부(252)를 통해, 기준 시간 이상, 아기 또는 어린이의 목소리가 획득되지 않거나, "쿵"과 같이, 아기 또는 어린이가 쓰러지는 것을 나타내는 오디오 데이터가 수신되거나, "으앙"과 같이 울음 소리를 나타내는 오디오 데이터가 수신되는 경우, 그 차이에 따라, 아기 또는 어린이의 상태가 이상인 것으로 판단할 수 있다. As another example, the audio data related to the voice of a baby or a child is stored in the memory 243, but the voice of the baby or the child is transmitted via the audio input unit 252 for more than the reference time according to the baby care mode or the child care mode If the audio data indicating that the baby or the child is collapsed is received or audio data indicating a crying sound such as "RANGE" is received, such as " Or more.

한편, 오디오 데이터를 기준으로 이상 상태 판단시, 주위의, 생활 환경과 관련된 오디오 데이터는 배제하고 판단하는 것이 바람직하다. 생활 환경과 관련된 데이터는, 냉장고 문 여닫는 소리, 씽크대/ 세면대 물 소리, 창문/ 현관 문 여닫는 소리 등과 관련한 오디오 데이터일 수 있다.On the other hand, when determining an abnormal state based on audio data, it is preferable to exclude audio data related to the surrounding living environment. The data related to the living environment may be audio data related to the sound of the refrigerator door opening / closing, the sound of the sink / sink water, and the sound of windows / doors.

이러한 생활 환경과 관련된 오디오 데이터는, 미리 메모리(243)에 저장될 수 있으며, 획득되는 오디오 데이터에서, 이러한 생황 환경 관련 오디오 데이터를 제외한 후, 다시 메모리(243)에 저장된, 아기 또는 어린이의 목소리 등과 비교할 수도 있다.The audio data related to the living environment can be stored in advance in the memory 243, and after the audio data related to the living environment is excluded from the audio data to be acquired, the audio data of the baby or child stored in the memory 243 again May be compared.

한편, 또 다른 예로, 사용자의 생활 패턴을 반영하여, 일정 시간간격 동안 (예: 12시간 이상), 일상생활 패턴 음원 이벤트 인식이 확인되지 않을 경우, 이상 상황으로 판단하는 것도 가능하다. 예를 들어, 일상생활 패턴 음원 이벤트는, 냉장고 문 여닫는 소리, 씽크대/ 세면대 물 소리, 창문/ 현관 문 여닫는 소리 등일 수 있다. On the other hand, as another example, it is possible to judge the abnormal situation when the recognition of the daily life pattern sound source event is not confirmed during a predetermined time interval (for example, 12 hours or more) by reflecting the life pattern of the user. For example, a daily life pattern sound source event may be a sound of a refrigerator door opening / closing, a sink / sink water sound, a window / door opening / closing sound, and the like.

한편, 이상인 경우, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 이상 메시지를 생성하고, 통신부(222)를 통해, 이동 단말기(500)로 전송하도록 제어할 수 있다. The control unit 270 of the robot cleaner 200 can generate an abnormal message and control the transmission to the mobile terminal 500 through the communication unit 222. [

한편, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 이상 메시지를 오디오 출력부(254)를 통해 오디오로 출력하도록 제어할 수도 있다. 이에 의해, 집안 내에 있는, 다른 사용자가, 이상 상태를 신속하게 파악할 수 있게 된다. Meanwhile, the control unit 270 of the robot cleaner 200 may control the audio output unit 254 to output an error message as an audio signal. Thereby, another user in the house can quickly grasp the abnormal state.

다음, 이동 단말기(500)는, 로봇 청소기(200)로부터 이상 메시지를 수신한다(S750). 이동 단말기(500)의 무선 통신부(510)는, 로봇 청소기(200)로부터 이상 메시지를 수신하고, 이를 제어부(580)에 전달한다.Next, the mobile terminal 500 receives an error message from the robot cleaner 200 (S750). The wireless communication unit 510 of the mobile terminal 500 receives an error message from the robot cleaner 200 and transmits the error message to the controller 580.

이동 단말기(500)의 제어부(580)는, 수신되는 이상 메시지를 디스플레이(551)에 표시하도록 제어할 수 있다. 또한, 이동 단말기의 사용자의 음성 전송을 위한 오브젝트가, 이상 메시지와 함께, 디스플레이(551)에 표시하도록 제어할 수 있다. 이러한 오브젝트이 선택, 및 사용자 음성 입력에 의해, 이동 단말기(500) 사용자의 사용자 음성을 로봇 청소기(200)로 전송할 수 있게 된다. The control unit 580 of the mobile terminal 500 can control the display unit 551 to display the received error message. It is also possible to control the display 551 to display an object for voice transmission of the user of the mobile terminal together with an error message. This object selection and the voice input of the user enable the user's voice of the user of the mobile terminal 500 to be transmitted to the robot cleaner 200.

도 8a는, 로봇 청소기(200)를 통해, 베이비 케어 모드 진입이 수행되는 것을 예시한다.FIG. 8A illustrates that the baby care mode entry is performed through the robot cleaner 200. FIG.

사용자(1601)가, 집(10)을 나가면서, "로보킹! 우리 아기 깨면 알려줘~""라는 음성(1605)을 출력하는 경우, 로봇 청소기(200)는, 오디오 입력부(252)를 통해, 해당 음성을 수신할 수 있다. 그리고, 제어부(270)는, 수신되는 음성에 대한 인식 처리를 수행할 수 있다. 자체 내에, 음성 인식 알고리즘이 구비되는 경우, 해당 알고리즘을 이용하여, 음성 인식을 수행할 수 있다. 또는, 서버(300)로, 수신되는 음성 데이터를 전송하고, 서버(300)로부터 인식된 음성 인식 내용 데이터를 수신할 수 있다.When the user 1601 outputs a voice 1605 indicating "Let me know if my baby is awake, " while moving out of the house 10, the robot cleaner 200 transmits, via the audio input unit 252, The control unit 270 can perform a recognition process on the received voice. When the voice recognition algorithm is included in the voice recognition algorithm, the voice recognition is performed using the corresponding algorithm Alternatively, the server 300 may transmit the received voice data and receive the voice recognition content data recognized from the server 300.

음성 인식 완료 후, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 베이비 케어 모드 로 진입하도록 제어할 수 있다. After completion of speech recognition, the control unit 270 of the robot cleaner 200 can control to enter the baby care mode.

도 8b는 베이비 케어 모드에 따라, 로봇 청소기(200)가 집안(10) 내 곳곳을 주행하는 것을 예시한다. 특히, 특정 사용자, 예를 들어, 아기(1102)를 찾아, 로봇 청소기(200)가 집안(10) 내의, 곳곳(1010,1030,1040)을 주행하는 것을 예시한다. 특히, 안방(1010), 작은방(1030), 및 거실(1040)을 주행하는 것을 예시한다.8B illustrates that the robot cleaner 200 travels in various places in the house 10 according to the baby care mode. In particular, the robot cleaner 200 searches for a specific user, for example, a baby 1102, and travels around the house 10, 1010, 1030, 1040 in the house 10. Particularly, it is exemplified that the host vehicle 1010, the small room 1030, and the living room 1040 are driven.

이러한 주행시에, 활성화된 오디오 입력부(252) 및 카메라(230)를 통해, 오디오 데이터 또는 비디오 데이터가 획득될 수 있다.At this time, audio data or video data can be obtained through the activated audio input unit 252 and the camera 230.

그리고, 제어부(270)는, 획득되는 데이터와 메모리(243)에 기 저장된 데이터를 비교하여, 그 차이가 소정치 이상인 경우, 이상 상태로 판단할 수 있다.Then, the control unit 270 compares the acquired data with the data stored in the memory 243, and if the difference is greater than or equal to a predetermined value, the control unit 270 can determine the abnormal state.

도 8c는 안방(111020)에 위치하는 아기(1102)가 울고 있는 상황을 카메라(230)를 통해, 촬영하는 것을 예시한다.8C illustrates shooting a situation where the baby 1102 located in the main room 111020 is crying through the camera 230. Fig.

이에 의해, 제어부(270)는, 아기(1102)가 울고 있는 비디오 데이터(1410)를 획득할 수 있으며, 메모리(243)에 기 저장된, 아기가 웃고 있는 비디오 데이터와 비교하여, 그 차이가 소정치 이상인 것으로 판단할 수 있다. 즉, 이상 상태로 판단할 수 있다.Thereby, the control unit 270 can obtain the video data 1410 crying by the baby 1102, and compared with the baby laughing video data previously stored in the memory 243, Or more. That is, it can be determined as an abnormal state.

이러한 경우, 로봇 청소기(200)는, 도 8d와 같이, 이상 메시지를, 생성하여, 통신부(222)를 통해, 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.In this case, the robot cleaner 200 can generate an abnormal message and transmit it to the mobile terminal 500 through the communication unit 222, as shown in FIG. 8D.

이때의 이상 메시지는, 텍스트 기반의 메시지이나, 그 외 영상 메시지 또는 음성 메시지도 가능하다. 즉, 영상 또는 음성을 포함하는 메시지도 가능하다.The abnormal message at this time may be a text-based message, other video message, or voice message. That is, messages including video or audio are also possible.

이와 관련하여, 도 8d에서는, 영상을 포함하는 이상 메시지를 수신한, 이동 단말기(500)가 수신된 이상 메시지(1620)를 표시하는 것을 예시한다. 이러한 영상 포함 이상 메시지를 통해, 사용자는 바로, 이상 상태를 파악할 수 있게 된다.In this regard, FIG. 8D illustrates that the mobile terminal 500 receiving the anomaly message including the image displays the received anomaly message 1620. FIG. Through such an image containing error message, the user can immediately grasp the abnormal state.

그리고, 이동 단말기(500)는, 이상 메시지 표시와 함께, 음성 전송을 위한 오브젝트(1625)를 함께 표시할 수 있다.Then, the mobile terminal 500 can display an object message 1625 for voice transmission together with an error message display.

도 8d에서는, 음성 전송을 위한 오브젝트(1625)가 이상 메시지와 함께 표시되는 것을 예시한다. 사용자가 이 오브젝트(1625)를 선택하는 경우, 바로, 사용자 음성을 녹음하고, 녹음된 음성 데이터를 로봇 청소기(200)로 전송할 수 있게 된다. 예를 들어, 호(call)에 접속과 같이, 음성 데이터의 교환이 가능하게 된다. 8D illustrates that the object 1625 for voice transmission is displayed with an error message. When the user selects this object 1625, it is possible to directly record the user's voice and transmit the recorded voice data to the robot cleaner 200. For example, it is possible to exchange voice data, such as a connection to a call.

즉, 도 8e와 같이, 이동 단말기(500)의 사용자가, 소정 음성을 출력하는 경우, 로봇 청소기(200)가 이를 수신하여, "아가야 울지마..엄마가 금방갈께"와 같은 음성(1630)을 오디오 출력부(254)를 통해 출력할 수 있게 된다. 이에 따라, 울고 있는 아기(1102)를 진정시킬 수도 있게 된다.8E, when the user of the mobile terminal 500 outputs a predetermined voice, the robot cleaner 200 receives the voice 1630 such as "Do not cry baby, And output it via the audio output unit 254. Accordingly, it is possible to calm the baby 1102 crying.

도 9a는, 이동 단말기(500)를 통해, 차일드 케어 모드 진입이 수행되는 것을 예시한다.FIG. 9A illustrates that child care mode entry is performed via the mobile terminal 500. FIG.

집안 내에 위치하는 사용자(1501)가, "로보킹! 식사 준비하는 동안 아이를 감시 좀 부탁해"라는 음성(1705)을 출력하는 경우, 이동 단말기(500)는, 마이크(523)를 통해, 해당 음성을 수신할 수 있다. 그리고, 제어부(580)는, 수신되는 음성에 대한 인식 처리를 수행할 수 있다. 자체 내에, 음성 인식 알고리즘이 구비되는 경우, 해당 알고리즘을 이용하여, 음성 인식을 수행할 수 있다. 또는, 서버(300)로, 수신되는 음성 데이터를 전송하고, 서버(300)로부터 인식된 음성 인식 내용 데이터를 수신할 수 있다.When the user 1501 located in the house outputs a voice 1705 saying "Please watch the child while preparing meals ", the mobile terminal 500 transmits the voice through the microphone 523 . Then, the control unit 580 can perform recognition processing on the received voice. When the speech recognition algorithm is provided in the speech recognition apparatus itself, speech recognition can be performed using the algorithm. Alternatively, it is possible to transmit the received voice data to the server 300 and receive the voice recognition content data recognized from the server 300.

음성 인식 완료 후, 이동 단말기(500)는, 화면에 차일드 케어 모드를 나타내는 오브젝트(1710)를 표시할 수 있으며, 별도의 사용자 입력이 있는 경우, 차일드 케어 진입 명령을 로봇 청소기(200)로 전송할 수 있다. 한편, 별도의 사용자 입력이 없어도, 음성 인식 완료 후, 자동으로, 차일드 케어 진입 명령을 로봇 청소기(200)로 전송하는 것도 가능하다.After completion of speech recognition, the mobile terminal 500 can display an object 1710 indicating a child care mode on the screen. If there is a separate user input, the mobile terminal 500 can transmit a child care entry command to the robot cleaner 200 have. On the other hand, even if there is no separate user input, it is also possible to automatically transmit a child care entry command to the robot cleaner 200 after voice recognition is completed.

이러한, 차일드 케어 진입 명령을 수신한, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는 차일드 케어 모드로 진입하도록 제어한다. The control unit 270 of the robot cleaner 200, which has received the instruction to enter the child care, controls to enter the child care mode.

도 9b는 차일드 케어 모드에 따라, 로봇 청소기(200)가 집안(10) 내 곳곳을 주행하는 것을 예시한다. 특히, 특정 사용자, 예를 들어, 어린이(1105)를 찾아, 로봇 청소기(200)가 집안(10) 내의, 곳곳(1010,1030,1040)을 주행하는 것을 예시한다. 특히, 안방(1010), 작은방(1030), 및 거실(1040)을 주행하는 것을 예시한다.9B illustrates that the robot cleaner 200 travels in various places in the house 10 according to the child care mode. In particular, it locates a specific user, for example, a child 1105 and illustrates that the robot cleaner 200 travels around the house 10, 1010, 1030, 1040. Particularly, it is exemplified that the host vehicle 1010, the small room 1030, and the living room 1040 are driven.

도 9c는 작은 방(1030)에 위치하는 어린이(1105)가 울고 있는 상황을 카메라(230)를 통해, 촬영하는 것을 예시한다.FIG. 9C illustrates shooting a situation in which the child 1105 located in the small room 1030 is crying, through the camera 230. FIG.

이에 의해, 제어부(270)는, 어린이(1105)가 울고 비디오 데이터(1420)를 획득할 수 있으며, 메모리(243)에 기 저장된 어린이(1105)가 웃고 있는 비디오 데이터와 비교하여, 그 차이가 소정치 이상인 것으로 판단할 수 있다. 즉, 이상 상태로 판단할 수 있다.Thereby, the control unit 270 compares the video data laughing with the child 1105 already stored in the memory 243 with the video data laughing by the child 1105 and acquiring the video data 1420, It can be judged that it is more than politics. That is, it can be determined as an abnormal state.

이러한 경우, 로봇 청소기(200)는, 도 9d와 같이, 이상 메시지를, 생성하여, 통신부(222)를 통해, 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.In this case, the robot cleaner 200 can generate an abnormal message and transmit it to the mobile terminal 500 through the communication unit 222 as shown in FIG. 9D.

이와 관련하여, 도 9d에서는, 이동 단말기(500)가 영상을 포함하는 이상 메시지(1720)를 표시하는 것을 예시한다. 이러한 영상 포함 이상 메시지를 통해, 사용자는 바로, 이상 상태를 파악할 수 있게 된다.In this regard, FIG. 9D illustrates that the mobile terminal 500 displays an anomaly message 1720 that includes an image. Through such an image containing error message, the user can immediately grasp the abnormal state.

그리고, 이동 단말기(500)는, 이상 메시지 표시와 함께, 사용자의 음성 전송을 위한 오브젝트(1725)를 함께 표시할 수 있다.Then, the mobile terminal 500 can display an error message together with an object 1725 for voice transmission of the user.

도 9d에서는, 음성 전송을 위한 오브젝트(1725)가 이상 메시지와 함께 표시되는 것을 예시한다. 사용자가 이 오브젝트(1725)를 선택하는 경우, 바로, 사용자 음성을 녹음하고, 녹음된 음성 데이터를 로봇 청소기(200)로 전송할 수 있게 된다. 예를 들어, 호(call)에 접속과 같이, 음성 데이터의 교환이 가능하게 된다. FIG. 9D illustrates that an object 1725 for voice transmission is displayed with an error message. When the user selects this object 1725, it is possible to directly record the user's voice and transmit the recorded voice data to the robot cleaner 200. For example, it is possible to exchange voice data, such as a connection to a call.

즉, 도 9e와 같이, 이동 단말기(500)의 사용자가, 소정 음성을 출력하는 경우, 로봇 청소기(200)가 이를 수신하여, "민정아 울지마..엄마가 금방갈께"와 같은 음성(1630)을 오디오 출력부(254)를 통해 출력할 수 있게 된다. 이에 따라, 울고 있는 어린이(1105)를 진정시킬 수도 있게 된다.9E, when the user of the mobile terminal 500 outputs a predetermined voice, the robot cleaner 200 receives the voice 1630 such as "Do not cry, do not cry. And output it via the audio output unit 254. Accordingly, it is possible to calm the child 1105 crying.

도 10은, 비디오 데이터의 비교에 기초한 이상 판단을 예시한다.Fig. 10 illustrates an abnormal judgment based on a comparison of video data.

도면을 참조하면, 로봇 청소기(200)는, 제2 시간(t2)에, 카메라(230)를 통해, 아기가 위치한 영역에서 아기(1102)를 포함하는 비디오 데이터(1210)를 획득한다. 그리고, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 제1 시간(t1)에 획득되어, 메모리(243)에 저장된 비디오 데이터(1205)와, 비디오 데이터(1210)를 비교한다.Referring to the drawing, the robot cleaner 200 acquires video data 1210 including a baby 1102 in a region where a baby is located, via a camera 230, at a second time t2. The control unit 270 of the robot cleaner 200 compares the video data 1205 acquired in the first time t1 with the video data 1205 stored in the memory 243.

저장된 비디오 데이터(1205)에는, 아기(1102)가 웃고 있지만, 획득된 비디오 데이터(1210)에는 아기(1102)가 울고 있는 것을 알 수 있다. 이러한 차이 데이터(1230)에 의해, 이상 판단을 수행할 수 있게 된다.In the stored video data 1205, although the baby 1102 is laughing, it can be seen that the baby 1102 is crying on the acquired video data 1210. [ This difference data 1230 makes it possible to perform an anomaly determination.

도 11은 오디오 데이터의 비교에 기초한 이상 판단을 예시한다. 11 illustrates an anomaly judgment based on a comparison of audio data.

도 11(a)는, 로봇 청소기(200)의 주행 중에, 오디오 입력부(252)를 통해, 외부 오디오(Sk)가 수신되는 것을 예시한다. 11A illustrates that the external audio Sk is received through the audio input unit 252 while the robot cleaner 200 is running.

특히, 로봇 청소기(200)는, 주행에 의해, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드의 대상인 아기(1102) 근처로 이동한다. 그리고, 아기(1102) 주변에서 발생하는 오디오 데이터를 수신한다.Particularly, the robot cleaner 200 moves near the baby 1102, which is the target of the baby care mode or the child care mode, by running. Then, audio data generated around the baby 1102 is received.

도 11(b)는, 아기(1102)가 울고 있는 경우, "앙앙앙"하는 오디오 데이터(Scry)가 오디오 입력부(252)를 통해, 획득되는 것을 예시한다.Fig. 11 (b) illustrates that, when the baby 1102 is crying, the audio data Scry to be "focused" is obtained through the audio input unit 252. Fig.

로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 획득된 오디오 데이터(Scry)와 이전에 메모리(243)에 저장된, 생활 환경과 관련된 오디오 데이터를 비교하고, 그 차이가 소정치 이상인 경우, 이상 상태로 판단한다. The control unit 270 of the robot cleaner 200 compares the obtained audio data Scry with the audio data related to the living environment previously stored in the memory 243 and if the difference is equal to or greater than a predetermined value, .

도 12는, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 명령 전송의 다양한 예를 예시한다.12 illustrates various examples of baby care mode or child care mode command transmission.

베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 명령의 전송은, 이동 단말기가 아닌 다양한 방법에 의해, 수신이 가능하다.The transmission of the baby care mode or the child care mode command can be received by various methods other than the mobile terminal.

도 12(a)는, 로봇 청소기(200)가 충전 거치대(100)에 위치한 상태에서, 원격제어장치(105)의 특정키(107)가 동작하는 것을 예시한다. 로봇 청소기(200)의 통신부(222)는, 이러한 특정키(107)의 동작에 따른, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 명령을 수신하고, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드로 진입할 수 있다.12A illustrates that the specific key 107 of the remote control device 105 operates when the robot cleaner 200 is located in the charging cradle 100. [ The communication unit 222 of the robot cleaner 200 can receive the baby care mode or the child care mode command according to the operation of the specific key 107 and enter the baby care mode or the child care mode.

도 12(b)는, 사용자(800)가 집을 나서면서, "잘 살펴줘"라는 음성(803)을 출력하는 것을 예시한다. 이러한 경우, 로봇 청소기(200)의 오디오 입력부(252)는, 해당 음성을 수신하고, 내부 알고리즘 또는 서버(300)에 접속하여 서버(300) 내부의 알고리즘에 의해, 음성 인식을 수행할 수 있다. 인식된 음성 내용이, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 명령인 경우, 봇 청소기(200)는 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드로 진입할 수 있다.12 (b) illustrates that the user 800 outputs a voice 803 of "look well" while leaving the house. In this case, the audio input unit 252 of the robot cleaner 200 can perform speech recognition according to an algorithm in the server 300 by receiving the voice and accessing the internal algorithm or the server 300. When the recognized voice content is the baby care mode or the child care mode command, the bot cleaner 200 can enter the baby care mode or the child care mode.

도 12(c)는, 이동 단말기(500)의 원격제어화면이 표시된 상태에서, 케어 모드, 특히 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 항목(1203)이 선택되는 것을 예시한다. 이에 따라, 이동 단말기(500)는, 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드 명령을 로봇 청소기(200)로 전송하고, 로봇 청소기(200)는 베이비 케어 모드 또는 차일드 케어 모드로 진입할 수 있다.12C illustrates that the care mode, particularly the baby care mode or the child care mode item 1203, is selected when the remote control screen of the mobile terminal 500 is displayed. Accordingly, the mobile terminal 500 transmits a baby care mode or a child care mode command to the robot cleaner 200, and the robot cleaner 200 can enter the baby care mode or the child care mode.

본 발명에 따른 로봇 청소기, 이동 단말기 및 그 동작방법은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The robot cleaner, the mobile terminal and the operation method thereof according to the present invention are not limited to the configuration and the method of the embodiments described above, but the embodiments can be applied to all of the embodiments Or some of them may be selectively combined.

한편, 본 발명의 로봇 청소기 또는 이동 단말기의 동작방법은, 로봇 청소기 또는 이동 단말기에 구비된 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.Meanwhile, the robot cleaner or the operation method of the mobile terminal of the present invention can be implemented as a code that can be read by a processor on a recording medium readable by a processor included in the robot cleaner or the mobile terminal. The processor-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by the processor is stored. Examples of the recording medium that can be read by the processor include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and may also be implemented in the form of a carrier wave such as transmission over the Internet . In addition, the processor-readable recording medium may be distributed over network-connected computer systems so that code readable by the processor in a distributed fashion can be stored and executed.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and detail may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.

Claims

An audio input unit;
camera;
A communication unit for exchanging data with an external device;
A cleaning unit for performing cleaning; And
Obtains at least one of audio data or video data for a specific user through the audio input unit or the camera in accordance with the baby care mode or the child care mode when entering the beaver care mode or the child care mode, And a controller for controlling the communication unit to transmit a notification message when the difference between the acquired data and the stored data is greater than or equal to a predetermined value.

The method according to claim 1,
And a traveling unit for moving the robot cleaner,
Wherein,
Wherein at least one of the audio data and the video data is acquired after or during the running.

The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the control unit controls to transmit at least one of the obtained audio data or video data to the mobile terminal through the communication unit.

The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the control unit controls the baby care mode or the child care mode to be performed when receiving the baby care mode or the child care mode entering command wirelessly through the communication unit.

The method according to claim 1,
Wherein,
And controls the baby care mode or the child care mode to be performed based on the user's voice received through the audio input unit.

A wireless communication unit for exchanging data with the robot cleaner; And
A control unit for controlling the robot cleaner to transmit a baby care mode or a child care mode entering command to the robot cleaner through the wireless communication unit; And
And a display unit for displaying the abnormal message when receiving an abnormal message from the robot cleaner through the wireless communication unit.

The method according to claim 6,
Wherein the display comprises:
Wherein the mobile terminal further displays an object for voice transmission of the mobile terminal user upon receiving the error message.

The method according to claim 6,
Further comprising: a microphone;
Wherein,
And generates the baby care mode or the child care mode entering instruction when receiving the user voice associated with the baby care mode or the child care mode through the microphone.

A method of operating a robot cleaner,
Entering a baby care mode or a child care mode;
Obtaining at least one of audio data or video data for a specific user when entering the baby care mode or the child care mode; And
And transmitting a notification message when the difference between the acquired data and the stored data is greater than or equal to a predetermined value.

10. The method of claim 9,
Driving in accordance with the care mode,
Wherein at least one of the audio data or the video data is obtained after the running or during the running.

10. The method of claim 9,
Wherein the baby care mode or the child care mode entry step comprises:
Is carried out based on a wirelessly received baby care mode or a child care mode entry command or based on a received user voice.

10. The method of claim 9,
And transmitting at least one of audio data or video data obtained to the mobile terminal.

Wirelessly connecting to a robot cleaner;
Transmitting a baby care mode or a child care mode entry command to the robot cleaner; And
And receiving an abnormal message from the robot cleaner.

14. The method of claim 13,
Displaying the error message; And
And displaying an object for voice transmission of the mobile terminal user.

14. The method of claim 13,
Wherein the baby care mode or the child care mode entry instruction comprises:
Based on the voice of the user.