KR101324168B1 - Robot cleaner, method for the robot cleaner and remote controlling system for the same - Google Patents

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Abstract

로봇 청소기, 이의 동작 방법 및 원격 제어 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예들은 원격지의 단말 장치로부터 로봇 청소기에 대한 접속 요청이 이루어지면 이에 대한 승인 절차를 수행하고, 또한 상기 외부장치의 접속/접속해제 여부를 감시하여 그에 대응하는 피드백 신호를 본체의 하나 이상의 출력수단을 통해 출력함으로써, 로봇 청소기의 주변에 원격 접속/접속 해제를 알려준다. A robot cleaner, a method of operation thereof, and a remote control system are provided. According to embodiments of the present invention, when a connection request is made to a robot cleaner from a remote terminal device, an approval procedure is performed, and the feedback signal corresponding to the connection / disconnection of the external device is monitored and the feedback signal corresponding thereto is one of the main body. By outputting through the above output means, it informs the remote connection / disconnection around the robot cleaner.

Description

로봇 청소기, 이의 동작 방법 및 원격 제어 시스템{ROBOT CLEANER, METHOD FOR THE ROBOT CLEANER AND REMOTE CONTROLLING SYSTEM FOR THE SAME}ROBOT CLEANER, METHOD FOR THE ROBOT CLEANER AND REMOTE CONTROLLING SYSTEM FOR THE SAME}

본 발명은 로봇 청소기, 이의 동작 방법 및 원격 제어 시스템에 관한 것으로, 특히 원격지의 단말 장치를 이용하여 제어되는 로봇 청소기, 이의 동작 방법 및 원격 제어 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot cleaner, a method of operation thereof, and a remote control system. More particularly, the present invention relates to a robot cleaner, a method of operation thereof, and a remote control system controlled using a terminal device at a remote location.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.In general, robots have been developed for industrial use and have been a part of factory automation. In recent years, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and household robots that can be used in ordinary homes are being developed.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.A representative example of the home robot is a robot cleaner, which is a kind of home appliance that cleans by suctioning dust or foreign matter while driving around a certain area by itself. Such a robot cleaner is generally equipped with a rechargeable battery and has an obstacle sensor capable of avoiding obstacles during traveling, so that it can run and clean by itself.

한편, 로봇 청소기를 제어하기 위한 방식으로는 사용자 인터페이스인 리모콘을 이용하는 방식, 로봇 청소기 본체에 구비된 버튼을 이용하는 방식 등이 있다. 근래에는 상기 로봇 청소기를 이용한 응용 기술이 개발되고 있다. 예를 들어,네트워킹 기능을 가진 로봇 청소기의 개발이 진행되어, 원격지에서 상기 로봇 청소기에 청소 명령을 내릴 수 있도록 하거나 집안 상황을 모니터링할 수 있도록 하는 기능이 구현되고 있다. 이와 같이 원격지에서 로봇 청소기를 제어하는 경우, 로봇 청소기에 대한 보안 강화 및 개인의 사생활 보호 문제가 고려되어야 한다.
On the other hand, a method for controlling the robot cleaner includes a method using a remote control that is a user interface, a method using a button provided on the robot cleaner body. Recently, application techniques using the robot cleaner have been developed. For example, the development of a robot cleaner having a networking function has been progressed, and a function of enabling a robot cleaner to remotely issue a cleaning command or monitoring a house situation has been implemented. As such, when the robot cleaner is controlled at a remote location, the security of the robot cleaner and the privacy protection of the individual should be considered.

본 발명의 실시예들은, 원격지의 단말 장치를 이용하여 로봇 청소기를 원격 제어하는 경우, 로봇 청소기의 주변 영역에 상기 단말 장치의 접속 및 접속해제를 알려주는 로봇 청소기, 이의 동작방법 및 원격제어시스템을 제공하는데 일 목적이 있다.Embodiments of the present invention, when remotely controlling the robot cleaner using a terminal device of a remote location, a robot cleaner, a method of operation and a remote control system for notifying the connection and disconnection of the terminal device to the peripheral area of the robot cleaner; The purpose is to provide.

본 발명의 실시예들은, 로봇 청소기의 동작이 원격지의 단말 장치를 통해 이루어지는 경우 상기 로봇 청소기의 본체에서 직접 제어되는 경우와 구별할 수 있는 로봇 청소기, 이의 동작방법 및 원격제어시스템을 제공하는데 다른 목적이 있다. Embodiments of the present invention provide a robot cleaner, an operation method thereof, and a remote control system which can be distinguished from the case where the operation of the robot cleaner is directly controlled by the main body of the robot cleaner when the operation of the robot cleaner is performed through a remote terminal device. There is this.

본 발명의 실시예들은, 단말 장치를 통해 로봇 청소기를 원격 제어하는 경우, 보안 강화를 위하여 상기 단말 장치의 접속 및 접속해제 신호를 미리 설정된 사용자 단말장치에 제공하는 로봇 청소기, 이의 동작방법 및 원격제어시스템을 제공하는데 다른 목적이 있다.
Embodiments of the present invention, when remotely controlling the robot cleaner through the terminal device, the robot cleaner for providing a connection and disconnection signal of the terminal device to a predetermined user terminal device for enhanced security, its operation method and remote control There is another purpose in providing the system.

일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 외부장치의 접속 여부를 감시하는 접속 감시 유닛과; 상기 외부 장치의 접속 요청에 대한 접속 승인 절차를 수행하여 상기 외부 장치의 접근 권한을 확인하고, 상기 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성하는 제어 유닛과; 상기 피드백 신호를 하나 이상의 출력 수단을 통해 출력하는 출력 유닛;을 포함하여 이루어진다. According to an embodiment, a robot cleaner may include: a connection monitoring unit configured to monitor whether an external device is connected; A control unit for performing an access approval procedure for the access request of the external device to confirm an access right of the external device and to generate a feedback signal corresponding to the access; And an output unit for outputting the feedback signal through one or more output means.

실시예에서, 상기 피드백 신호는 상기 외부 장치에 대한 접속 거절, 상기 외부 장치의 최초 접속, 상기 외부장치의 접속 계속, 및 상기 외부 장치와의 접속 종료 중 어느 하나를 알리는 신호인 것을 특징으로 한다.
In example embodiments, the feedback signal may be a signal for notifying any one of connection rejection to the external device, initial connection of the external device, continued connection of the external device, and termination of the connection with the external device.

일 실시예에 따른 원격제어시스템은, 로봇 청소기에 접속 요청 신호를 전송하고 상기 로봇 청소기에 접속되면 제어 프로그램을 이용하여 상기 로봇 청소기를 제어하는 단말 장치와; 상기 접속 요청 신호를 수신하여 접속 승인 절차를 수행하고, 상기 단말 장치의 접속 여부를 감시하고 상기 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성하여 출력하는 로봇 청소기;를 포함하여 이루어진다.In one embodiment, a remote control system includes: a terminal device which transmits a connection request signal to a robot cleaner and controls the robot cleaner by using a control program when connected to the robot cleaner; And a robot cleaner that receives the connection request signal to perform a connection approval procedure, monitors whether the terminal device is connected, and generates and outputs a feedback signal corresponding to the connection.

실시예에서, 상기 원격제어시스템은, 상기 로봇 청소기의 제품 정보, 상기 접속 승인에 대한 정보, 및 상기 로봇 청소기의 사용자 정보를 저장하는 데이터베이스 서버를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
The remote control system may further include a database server storing product information of the robot cleaner, information on the access approval, and user information of the robot cleaner.

일 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작 방법은, 외부 장치의 접속 요청 신호를 수신하는 단계와; 상기 접속 요청에 대한 접속 승인 절차를 수행하는 단계와; 상기 외부 장치의 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성하는 단계와; 상기 생성된 피드백 신호를 하나 이상의 출력 수단을 통해 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment, a method of operating a robot cleaner includes: receiving a connection request signal of an external device; Performing a connection approval procedure for the connection request; Generating a feedback signal corresponding to whether the external device is connected; Outputting the generated feedback signal through one or more output means; And a control unit.

실시예에서, 상기 로봇 청소기의 동작방법은, 상기 접속 승인 절차의 수행에 따른 응답 신호를 상기 외부 장치에 전송하는 단계와; 상기 접속 승인 절차의 수행 결과 접속이 승인되면 접속 승인 정보를 미리설정된 사용자 단말장치로 전송하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
In an embodiment, the method of operating the robot cleaner may include transmitting a response signal according to the execution of the connection approval procedure to the external device; Transmitting access approval information to a predetermined user terminal when the connection is approved as a result of performing the access approval procedure; And further comprising:

본 발명의 실시예들은, 로봇 청소기가 원격지의 단말 장치를 통해 제어되는 경우, 상기 단말 장치의 접속/접속 해제를 로봇 청소기 주변에 미리 알려줌으로써, 개인의 사생활 침해 문제를 미연에 방지할 수 있는 효과가 제공된다.Embodiments of the present invention, when the robot cleaner is controlled through a remote terminal device, by informing the robot cleaner in advance of the connection / disconnection of the terminal device, it is possible to prevent the privacy violation problem of the person in advance. Is provided.

본 발명의 실시예들은, 단말 장치를 통해 로봇 청소기를 원격 제어하는 경우, 로봇 청소기 본체에서 제어하는 경우와 구별할 수 있도록 상기 로봇 청소기에 표시함으로써 시스템의 간소화 및 사용자 편의를 제공하는 효과를 얻을 수 있다.According to the embodiments of the present invention, when the robot cleaner is remotely controlled through the terminal device, the robot cleaner may be displayed on the robot cleaner so as to be distinguished from the case where the robot cleaner is controlled. have.

본 발명의 실시예들은, 단말 장치를 통해 로봇 청소기를 원격 제어하는 경우, 로봇 청소기에 대한 상기 단말 장치의 접속 및/또는 접속해제 신호를 미리설정된 사용자 단말장치에 제공함으로써 보다 강력하고 용이한 보안 관리 체계를 구축할 수 있다.
When the robot cleaner is remotely controlled through the terminal device, embodiments of the present invention provide stronger and easier security management by providing a connection and / or disconnection signal of the terminal device to the robot cleaner to a predetermined user terminal device. You can build a system.

도 1은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 외관을 도시한 사시도;
도 2a 및 2b는 일 실시예에 따른 원격 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면;
도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 도시한 블록도;
도 4는 일 실시예에 따른 단말 장치의 구성을 개략적으로 보인 블록도;
도 5 및 도 6은 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 출력 유닛을 확대하여 보인 도면;
도 7a 내지 7e는 일 실시 예에 따라 원격지의 단말 장치가 로봇 청소기와 접속하는 과정을 단말 장치의 화면을 통해 나타낸 도면;
도 8 및 도 9는 일 실시예에 따른 원격 제어 시스템에서 단말장치와 로봇 청소기의 접속 여부에 따라 상기 로봇 청소기에 알람을 제공하는 과정을 설명한 흐름도들이다.1 is a perspective view showing the appearance of a robot cleaner according to an embodiment;
2A and 2B schematically show the configuration of a remote control system according to an embodiment;
3 is a block diagram illustrating a configuration of a robot cleaner according to an embodiment;
4 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a terminal device according to an embodiment;
5 and 6 are enlarged views of the output unit of the robot cleaner according to an embodiment;
7A to 7E are diagrams illustrating a process of a remote terminal device connecting to a robot cleaner through a screen of a terminal device according to an embodiment;
8 and 9 are flowcharts illustrating a process of providing an alarm to the robot cleaner according to whether the terminal device and the robot cleaner are connected in the remote control system according to an embodiment.

도 2A 및 2B를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 시스템은 로봇 청소기(100)와 단말 장치(200)를 포함하여 이루어진다. 로봇 청소기(100)는 접속된 단말 장치(200)로부터 제어명령을 수신하고 상기 제어명령에 대응하는 동작을 수행한다. 단말 장치(200)는, 도 2A에 도시된 바와 같이, 다양한 형태로 구현될 수 있다(200a, 200b, 200c, 200d). 예를 들면, 단말 장치(200)는 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(notebook computer), 디지털방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player),넷북, 태블릿 등을 포함할 수 있다. 단말 장치(200)는 네트워크 등을 통해 접속된 로봇 청소기(100)에 상기 제어 명령을 전송하고, 그 제어 명령에 근거하여 로봇 청소기가 동작된다. 로봇 청소기(100)는, 도 2B에 도시된 바와 같이, 원격 제어될 로봇 청소기가 다수로 존재할 수도 있다(100a, 100b, ... 100N). 상기와 같은 로봇 청소기 원격제어시스템은 사용자 로그인 정보, 로봇 청소기의 제품 등록 정보, 및 로봇 청소기의 사용자 정보 등이 저장된 원격 데이터베이스 서버(122)를 더 포함할 수 있다. 이 경우 다수의 로봇 청소기(100a, 100b, ... 100N) 중 단말장치(200)와 접속된 특정 로봇 청소기에만 제어 명령을 전송하고 그에 따라 접속된 특정 로봇 청소기가 동작하게 된다.2A and 2B, a remote control system according to an embodiment of the present invention includes a robot cleaner 100 and a terminal device 200. The robot cleaner 100 receives a control command from the connected terminal device 200 and performs an operation corresponding to the control command. The terminal device 200 may be implemented in various forms, as shown in FIG. 2A (200a, 200b, 200c, 200d). For example, the terminal device 200 includes a mobile phone, a smart phone, a notebook computer, a digital broadcasting terminal, a personal digital assistant (PDA), a portable multimedia player (PMP), a netbook, a tablet, and the like. can do. The terminal device 200 transmits the control command to the robot cleaner 100 connected through a network or the like, and the robot cleaner is operated based on the control command. As shown in FIG. 2B, the robot cleaner 100 may have a plurality of robot cleaners to be remotely controlled (100a, 100b, ... 100N). The robot cleaner remote control system as described above may further include a remote database server 122 storing user login information, product registration information of the robot cleaner, and user information of the robot cleaner. In this case, the control command is transmitted only to the specific robot cleaner connected to the terminal device 200 among the plurality of robot cleaners 100a, 100b, ... 100N, and the connected robot cleaner operates accordingly.

단말 장치(200)와 로봇 청소기(100)는 블루투스(Bluetooth) RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등의 근거리 통신 규격, 와이 파이(Wi-Fi), 와이브로(Wireless Broadband : Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access : Wimax)등의 무선 인터넷 규격, USB(Universal Serial Bus) 등의 인터페이스 규격 등을 사용하여 접속될 수 있다. 또한, 단말 장치(200) 및 로봇 청소기(100)는 별도의 프로토콜에 기초하여 추가로 필요한 정보들을 서로 교환하도록 구현될 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기의 위치 정보, 청소할 영역의 지도 정보, 촬영한 감시 영상 정보 등을 포함한 다양한 정보들을 접속된(또는 접속될) 단말 장치(200)에 제공할 수 있다.
The terminal device 200 and the robot cleaner 100 may include a short-range communication standard such as Bluetooth (RF), Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, and Wi-Fi. -Fi), Wi-Fi (Wireless Broadband (Wibro), WiMAX (World Interoperability for Microwave Access (Wimax)) can be connected using a wireless Internet standard, such as a universal serial bus (USB). In addition, the terminal device 200 and the robot cleaner 100 may be implemented to exchange additionally necessary information based on a separate protocol. For example, the robot cleaner 100 may provide various information including the location information of the robot cleaner, the map information of the area to be cleaned, the captured surveillance image information, and the like to the connected terminal device 200. .

도 1 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)는 제어 유닛(130), 접속 감시 유닛(155), 및 출력 유닛(400)을 포함하여 이루어진다. 그리고 상기 로봇 청소기(100)는 무선 통신 유닛(120), 저장 유닛(180), 인증 유닛(150)을 더 포함할 수 있다. 또 상기 로봇 청소기(100)는 전원 유닛(197), 영상 검출 유닛(110), 영상 처리 유닛(140), 위치 인식 유닛(170), 구동 유닛(195), 입력 유닛(300), 및 청소 유닛(160)을 더 포함할 수 있다. 다만, 도 3에 도시된 로봇 청소기(100)의 구성요소 모두가 필수 구성요소인 것은 아니며, 도 3에 도시된 구성요소에 다른 구성요소를 추가한 로봇 청소기(100)가 구현될 수도 있고, 도 3에 도시된 구성요소보다 적은 구성요소에 의하여도 로봇 청소기(100)가 구현될 수 있다.
1 and 3, the robot cleaner 100 according to the present invention includes a control unit 130, a connection monitoring unit 155, and an output unit 400. The robot cleaner 100 may further include a wireless communication unit 120, a storage unit 180, and an authentication unit 150. In addition, the robot cleaner 100 may include a power supply unit 197, an image detection unit 110, an image processing unit 140, a position recognition unit 170, a driving unit 195, an input unit 300, and a cleaning unit. 160 may be further included. However, not all components of the robot cleaner 100 illustrated in FIG. 3 are essential components, and the robot cleaner 100 may be implemented by adding another component to the component illustrated in FIG. 3. The robot cleaner 100 may be implemented by fewer components than those shown in FIG. 3.

상기 제어 유닛(130)은 외부장치의 접속 요청에 대하여 접속 승인 절차를 수행하고 그에 따라 로봇 청소기(100)에 대한 접근 권한을 확인한다. 상기 접속 승인 절차와 관련된 정보들은 이하에 기술되는 저장 유닛(180)에 저장될 수 있다. 또한 상기 접속 승인 절차와 관련된 정보들은 예를 들어, 로그인 정보, 로봇 청소기의 제품 정보 등의 형태로 원격 데이터베이스 서버 등에 저장될 수 있다. 접속 승인 절차의 실제 수행은 이하에 기술되는 인증 유닛(150)을 통해 이루어진다. 이때, 상기 접속 승인 절차와 함께 로봇 청소기 본체가 무선 통신이 가능한지를 확인하는 절차가 병행될 수 있다. 상기 제어 유닛(130)은, 상기 외부장치의 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성한다. 상기 피드백 신호는 상기 외부 장치에 대한 접속 거절, 상기 외부 장치의 최초 접속, 상기 외부장치의 접속 계속, 및 상기 외부 장치와의 접속 종료 중 어느 하나를 알리는 신호에 해당한다. 생성된 피드백 신호는 로봇 청소기의 출력 유닛(400)에 제공된다. 나아가, 상기 제어 유닛(130)은 접속된 외부장치로부터 수신되는 제어명령을 근거로 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 그리고 상기 제어 유닛(130)은 로봇 청소기에 내장된 제어 알고리즘이나, 로봇 청소기의 저장 유닛(180)에 저장된 제어 프로그램, 본체의 입력 유닛(300)을 통해 입력된 사용자 명령에 기초하여서도 로봇 청소기(100)의 동작을 구동할 수 있다.
The control unit 130 performs a connection approval procedure with respect to the connection request of the external device and confirms the access right to the robot cleaner 100 accordingly. Information related to the connection approval procedure may be stored in the storage unit 180 described below. In addition, the information related to the access approval procedure may be stored in a remote database server or the like in the form of, for example, login information and product information of the robot cleaner. The actual execution of the connection approval procedure is made through the authentication unit 150 described below. In this case, a procedure of confirming whether the robot cleaner body can perform wireless communication together with the connection approval procedure may be performed in parallel. The control unit 130 generates a feedback signal corresponding to whether the external device is connected. The feedback signal corresponds to a signal for notifying any of connection rejection of the external device, initial connection of the external device, continued connection of the external device, and termination of connection with the external device. The generated feedback signal is provided to the output unit 400 of the robot cleaner. In addition, the control unit 130 may control the robot cleaner 100 based on a control command received from the connected external device. The control unit 130 may also be based on a control algorithm built in the robot cleaner, a control program stored in the storage unit 180 of the robot cleaner, and a user command input through the input unit 300 of the main body. The operation of 100 may be driven.

접속 감시 유닛(155)은 상기 외부 장치의 접속 여부를 감시한다. 보다 구체적으로, 로봇 청소기(100)가 상기 외부 장치와 현재 접속중인지 또는 접속해제되었는지를 실시간으로 감시한다. 접속 감시 유닛(155)은 외부장치로부터 접속요청이 있는 경우에만 외부장치와의 접속/해제를 감지하도록 구현될 수 있다. 다른 실시예에서, 접속 감시 유닛(155)은 일정 시간 간격으로 또는 실시간으로 외부장치와의 접속/해제를 계속 감시하도록 구현될 수도 있다. 상기 접속 해제는, 접속된 외부장치가 상기 로봇 청소기와의 접속을 강제로 해제하는 경우, 무선 통신 감도가 약해지거나 끊어져서 접속이 자동으로 해제되는 경우, 상기 로봇 청소기가 직접 접속을 해제하는 경우 등을 포함한다. 상기 접속 감시 유닛(155)의 감시 결과는 제어 유닛(130)에 제공되며, 제어 유닛(130)은 상기 감시 결과에 기초하여 대응하는 피드백 신호를 생성한다.
The connection monitoring unit 155 monitors whether the external device is connected. More specifically, the robot cleaner 100 monitors in real time whether the robot cleaner 100 is currently connected to or disconnected from the external device. The connection monitoring unit 155 may be implemented to detect a connection / disconnection with the external device only when there is a connection request from the external device. In another embodiment, the connection monitoring unit 155 may be implemented to continuously monitor the connection / disconnection with the external device at regular time intervals or in real time. The connection release may include a case in which the connected external device forcibly releases the connection with the robot cleaner, a case in which the connection is automatically released due to a weak or broken wireless communication sensitivity, a case in which the robot cleaner directly releases the connection, and the like. Include. The monitoring result of the connection monitoring unit 155 is provided to the control unit 130, and the control unit 130 generates a corresponding feedback signal based on the monitoring result.

출력 유닛(400)은 상기 피드백 신호를 출력한다. 상기 출력 수단은, 예를 들어 스크린, 스피커, 및 프린터 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 출력 유닛(400)은 상기 출력수단의 사용 개수, 상기 피드백 신호의 알림 횟수나 간격, 및 상기 피드백 신호의 알림 크기나 강조 정도를 서로 다르게 하여 상기 피드백 신호를 출력할 수 있다. 이를 위해 상기 출력 유닛(400)은 저장 유닛(180) 등에 미리설정된 출력 모드를 이용하여 상기 피드백 신호를 출력할 수 있다. 또한 출력 유닛(400)은, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기의 원격 접속 여부 상태, 현재 시각, 예약 정보, 배터리 상태, 집중 청소, 공간 확장, 지그재그 운전 등의 청소 방식 또는 주행 방식 등을 화면에 표시할 수 있고, 예를 들어 인터폰과 같은 출력 수단을 더 구비할 수 있다. The output unit 400 outputs the feedback signal. The output means may include, for example, at least one of a screen, a speaker, and a printer, but is not limited thereto. In one embodiment, the output unit 400 may output the feedback signal by varying the number of times of use of the output means, the number or intervals of notification of the feedback signal, and the notification size or emphasis level of the feedback signal. To this end, the output unit 400 may output the feedback signal using a preset output mode such as the storage unit 180. In addition, as shown in FIGS. 5 and 6, the output unit 400 includes a cleaning method or driving such as whether the robot cleaner is remotely connected, current time, reservation information, battery status, intensive cleaning, space expansion, zigzag operation, or the like. The display system and the like can be displayed on the screen, and can further include an output means such as, for example, an interphone.

상기 출력 유닛(400)은 상기 피드백 신호를 화면에 출력하는 화면 출력 수단(예, LED 화면)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 출력 유닛(400)은 상기 화면 출력 수단을 통해 외부 장치의 접속/접속 해제 여부에 따른 경고 표시를 이미지 점등의 형태로 외부에 출력할 수 있다. 화면 출력 수단은 필요에 따라 상기 기술한 복수의 상태 표시를 화면의 동일 영역에 디스플레이할 수 있다. 그런 경우에는 출력되는 정보의 종류에 따라 상기 동일 영역에 표시되는 이미지를 서로 다르게 구현할 수 있다. 다른 실시예에서, 상기 출력 유닛(400)은 영상 검출 유닛(110)이 검출한 내부 또는 외부의 상태 정보, 각 유닛들의 현재 상태 정보, 영상정보, 장애물 정보, 위치 정보, 청소 영역, 청소 지도 등을 화면에 더 출력할 수 있다. 출력 유닛(400)의 화면 출력 수단은 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.The output unit 400 may include screen output means (eg, an LED screen) for outputting the feedback signal to a screen. For example, the output unit 400 may output the warning display according to whether the external device is connected / disconnected through the screen output means to the outside in the form of image lighting. The screen output means may display the above-described plurality of status displays in the same area of the screen as necessary. In such a case, an image displayed in the same area may be implemented differently according to the type of information to be output. In another embodiment, the output unit 400 may be internal or external state information detected by the image detection unit 110, current state information, image information, obstacle information, location information, cleaning area, cleaning map, etc. of each unit. You can print more on the screen. The screen output means of the output unit 400 includes a light emitting diode (LED), a liquid crystal display (LCD), a plasma display panel, an organic light emitting diode (OLED) It may be formed of any one of the elements.

상기 출력 유닛(400)은, 상기 피드백 신호를 소리로 출력하는 소리 출력 수단(예, 인터폰)을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 출력 유닛(400)은 상기 소리 출력 수단을 통해 외부 장치의 접속/접속 해제 여부에 따른 경고 신호를 음성 안내 또는 경고음의 형태로 외부에 출력할 수 있다. 소리 출력 수단은, 인터폰 이외에도 비퍼(beeper), 스피커 등을 포함할 수 있다. 다른 실시예에서, 출력 유닛(400)은 후술하는 저장 유닛에 저장된 오디오 정보들을 이용하여 로봇 청소기의 상태 및 진단 결과를 외부에 출력할 수도 있다.The output unit 400 may further include sound output means (eg, interphone) for outputting the feedback signal as a sound. For example, the output unit 400 may output a warning signal according to whether the external device is connected / disconnected through the sound output means to the outside in the form of voice guidance or a warning sound. The sound output means may include, in addition to an interphone, a beeper and a speaker. In another embodiment, the output unit 400 may output the state and the diagnosis result of the robot cleaner to the outside using audio information stored in a storage unit to be described later.

또 출력 유닛(400)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 외부 신호를 감지하는 외부 신호 센서를 포함할 수 있다. 외부 신호 센서는, 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 초음파 센서(Ultra Sonic Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등일 수 있다. 상기 외부 신호 센서는 리모컨, 단말기 등의 원격지의 단말 장치가 발생하는 신호를 감지할 수 있다. 또한 상기 외부 신호 센서는 외부 장치(예, 충전대)가 발생하는 안내 신호를 수신하고 로봇 청소기는 그로부터 외부장치의 위치 및 방향을 확인할 수 있다. 이때 상기 외부장치(예, 충전대)는 로봇 청소기가 접근할 수 있도록 방향 및 거리를 지시하는 안내 신호를 발신할 수도 있다. 외부 신호 센서는 로봇 청소기의 내부나 외부의 일 측에 구비된다. 본 발명의 실시 예들에 있어서, 외부 신호 센서로 적외선 센서를 예로 들어 설명한다. 상기 적외선 센서(121)는, 도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 출력 유닛(400)의 상부 또는 카메라 센서(126)의 주변에 설치될 수 있다.
In addition, the output unit 400 may include an external signal sensor that detects an external signal, as shown in FIG. 5. The external signal sensor may be an infrared ray sensor, an ultrasonic sensor, an RF sensor, or the like. The external signal sensor may detect a signal generated by a remote terminal device such as a remote controller or a terminal. In addition, the external signal sensor may receive a guide signal generated by an external device (eg, charging stand), and the robot cleaner may check the position and direction of the external device therefrom. In this case, the external device (eg, charging station) may transmit a guide signal indicating a direction and a distance so that the robot cleaner can approach. The external signal sensor is provided on one side of the inside or outside of the robot cleaner. In the embodiments of the present invention, an infrared sensor is used as an external signal sensor. As illustrated in FIGS. 5 and 6, the infrared sensor 121 may be installed at an upper portion of the output unit 400 or around the camera sensor 126.

무선 통신 유닛(120)은 외부장치로부터 접속 요청을 수신한다. 또한 무선 통신 유닛(120)은 상기 접속 요청에 대응하는 승인 결과를 상기 외부장치에 전달한다. 특히, 상기 피드백 신호의 출력 종료를 알리는 신호를 상기 외부장치에 전달할 수 있다. 상기 피드백 신호의 출력 종료는, 예를 들어, 출력 유닛(400)의 화면 출력 수단을 통해 접속/접속 해제를 알리는 점등/소등이 실행된 경우 그리고/또는 출력 유닛(400)의 소리 출력 수단을 통해 접속/해제를 알리는 음성안내가 실행된 경우를 가리킨다. 상기 무선 통신 유닛(120)은 접속된 외부장치로부터 제어명령을 수신하여 제어 유닛(130)에 전달한다. 구체적으로, 무선 통신 유닛(120)은 로봇 청소기(100)의 영상 정보, 위치 정보, 상태 정보, 및 청소할 영역의 지도 정보 등을 접속된 외부장치에 전송할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신 유닛(120)은 접속된 외부장치로부터 데이터 전송 요청을 수신하고 그에 대응하여 상기 정보들 중 하나 이상을 전송할 수 있다. 또는 필요에 따라 요청이 없더라도 상기 정보들 중 하나 이상을 전송할 수 있다. 상기 무선 통신 유닛(120)은 상기 외부장치로부터 제어 명령을 수신하고, 수신된 제어 명령을 로봇 청소기의 제어 유닛(130)에 전달한다. 여기서, 상기 제어 명령은 로봇 청소기를 구동하는 제어 명령으로서, 예를 들어, 로봇 청소기에 저장된 정보 및 검출된 각종 정보들의 확인 명령, 또는 각 유닛들의 구동 명령, 로봇 청소기의 구동 방식에 대한 명령 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 무선 통신 유닛(120)은 AP(Access Point)와 같은 무선 접속 장치와 접속되는 무선 접속 유닛, 예를 들어 Wi-Fi 유닛을 더 포함할 수 있다.
The wireless communication unit 120 receives a connection request from an external device. In addition, the wireless communication unit 120 transmits an approval result corresponding to the connection request to the external device. In particular, a signal for notifying output termination of the feedback signal may be transmitted to the external device. The termination of the output of the feedback signal is, for example, when on / off of notifying connection / disconnection is performed through the screen output means of the output unit 400 and / or through the sound output means of the output unit 400. Indicates that voice guidance for connecting / disconnecting has been executed. The wireless communication unit 120 receives a control command from the connected external device and transmits the control command to the control unit 130. In detail, the wireless communication unit 120 may transmit image information, location information, state information, and map information of a region to be cleaned to the connected external device. For example, the wireless communication unit 120 may receive a data transmission request from a connected external device and transmit one or more of the above information in response thereto. Or, if necessary, one or more of the above information may be transmitted even if there is no request. The wireless communication unit 120 receives a control command from the external device, and transmits the received control command to the control unit 130 of the robot cleaner. Here, the control command is a control command for driving the robot cleaner, for example, one of a command for confirming information stored in the robot cleaner and various detected information, a command for driving each unit, and a method for driving the robot cleaner. It may contain the above. The wireless communication unit 120 may further include a wireless access unit, for example, a Wi-Fi unit, connected to a wireless access device such as an access point (AP).

저장 유닛(180)은 외부장치와의 접속과 관련된 승인 정보, 로봇 청소기의 제품 정보, 및 로봇 청소기의 사용자 정보를 저장한다. 또 상기 저장 유닛(180)은 로봇 청소기를 구동시키기 위한 제어 프로그램 및 그에 따른 데이터들을 저장한다. 저장 유닛(180)은 오디오 정보, 영상 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 청소 영역, 청소 지도, 청소 방식, 주행 방식 등을 더 저장할 수 있다. 상기 저장 유닛(500)은 일반적으로 비휘발성 메모리를 사용한다. 상기 비휘발성 메모리는 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브, 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함한다.
The storage unit 180 stores approval information related to a connection with an external device, product information of the robot cleaner, and user information of the robot cleaner. In addition, the storage unit 180 stores a control program for driving the robot cleaner and data thereof. The storage unit 180 may further store audio information, image information, obstacle information, location information, a cleaning area, a cleaning map, a cleaning method, a driving method, and the like. The storage unit 500 generally uses a nonvolatile memory. The nonvolatile memory includes a ROM, a flash memory, a magnetic computer storage device (eg, a hard disk, a diskette drive, a magnetic tape), an optical disk drive, a magnetic RAM, a PRAM, and the like.

인증 유닛(150)은 외부장치로부터 수신되는 접속 요청을 허가하거나, 또는 차단한다. 인증 유닛(150)은 외부장치가 접속을 요청하면, 외부장치를 식별하여 접근 권한을 확인하고, 현재 다른 외부장치와의 접속 여부에 근거하여 상기 외부장치의 접속 승인 절차를 수행한다. 보다 구체적으로, 외부장치로부터 접속 요청을 수신한 경우 다른 단말 장치(200)와 이미 접속중이면, 로봇 청소기(100)는 승인을 거절하는 피드백 신호를 생성한다. 상기 접속 요청을 수신한 경우 다른 단말 장치(200)와 접속 중은 아니나 상기 외부장치가 접속할 권한이 없다고 확인되면, 로봇 청소기(100)는 승인을 거절하는 피드백 신호를 생성한다. 만일, 상기 접속 요청을 수신한 경우 다른 단말 장치(200)와 접속중이 아니고 상기 외부장치가 상기 로봇 청소기(100)에 접속할 권한이 있으면, 로봇 청소기(100)는 승인을 허용하는 피드백 신호를 생성한다. 상기 피드백 신호들은 무선 통신 유닛(120)을 통해 상기 외부장치로 전송될 수 있다. 다른 실시예에서, 상기 인증 유닛(150)은 인증 서버의 형태로 구현될 수 있다. 그런 경우, 상기 인증 유닛(150)은 외부장치에 대한 인증 정보, 예를 들어, 전화번호, 사용자 아이디, 비밀번호 주소 등 상기 외부장치를 식별할 수 있는 정보를 저장할 수 있다. 다른 실시 예에서는, 외부장치에 대한 인증 정보를 상기 기술한 바와 같이 저장 유닛(180)에 저장하도록 구현될 수도 있다.
The authentication unit 150 allows or blocks the connection request received from the external device. When the external device requests a connection, the authentication unit 150 identifies the external device to confirm access authority, and performs a connection approval procedure of the external device based on whether the external device is currently connected to the external device. More specifically, when receiving a connection request from an external device, if already connected with another terminal device 200, the robot cleaner 100 generates a feedback signal for rejecting the approval. When the connection request is received, the robot cleaner 100 generates a feedback signal that rejects the approval when it is determined that the external device is not authorized to access the terminal device 200 but is not connected to the other terminal device 200. If the connection request is received, the robot cleaner 100 generates a feedback signal allowing the approval if the external device has the authority to access the robot cleaner 100 when the external device is not connected to the other terminal device 200. do. The feedback signals may be transmitted to the external device through the wireless communication unit 120. In another embodiment, the authentication unit 150 may be implemented in the form of an authentication server. In such a case, the authentication unit 150 may store authentication information about the external device, for example, information for identifying the external device, such as a phone number, a user ID, a password address, and the like. In another embodiment, the authentication information for the external device may be implemented to be stored in the storage unit 180 as described above.

전원 유닛(197)은 로봇 청소기의 동작 전원을 공급하며, 남은 전원량이 부족하면 충전 전류를 공급받아 충전될 수 있다. 전원 유닛(197)은 제어 유닛(130)을 통해 전원의 충전 여부를 판단한다. 그리고 남은 전원량을 알려주는 출력 수단, 예를 들어 스크린, 스피커 등이 출력 유닛(400)에 포함될 수 있다.
The power supply unit 197 supplies the operating power of the robot cleaner, and when the remaining amount of power is insufficient, the power supply unit 197 may be charged by receiving a charging current. The power unit 197 determines whether the power is charged through the control unit 130. In addition, output means for notifying the remaining amount of power, for example, a screen, a speaker, etc. may be included in the output unit 400.

영상 검출 유닛(110)은, 하나 이상의 카메라를 구비할 수 있고, 구비된 카메라를 이용하여 청소 영역 주변을 촬영한다. 도 1에서, 상기 영상 검출 유닛(110)은 로봇 청소기의 상방에 설치되어 있으나, 전방, 후방 또는 측방 어느 곳이든 제한되지 않고 설치될 수 있다. 또 복수의 카메라를 구비하는 경우 일정 거리 또는 일정 각도로 로봇 청소기의 상부나 옆면에 형성될 수 있다. 영상 검출 유닛(110)은, 상기 카메라에 접속되어 피사체의 초점을 맞추는 렌즈(미도시)와, 상기 카메라를 조절하는 조절부(미도시)와, 상기 렌즈를 조절하는 렌즈조절부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이때 상기 렌즈는 주변의 모든 영역, 예를 들어 상기 카메라가 상방일 때 천장의 모든 영역이 촬영될 수 있도록 화각이 넓은 렌즈를 사용하는 것이 바람직하다.
The image detection unit 110 may include one or more cameras, and photographs the area around the cleaning area by using the provided camera. In FIG. 1, the image detection unit 110 is installed above the robot cleaner, but may be installed without limitation in front, rear, or side. In addition, when provided with a plurality of cameras may be formed on the upper or side surfaces of the robot cleaner at a predetermined distance or a predetermined angle. The image detection unit 110 is connected to the camera to focus a subject (not shown), an adjusting unit (not shown) for adjusting the camera, and a lens adjusting unit (not shown) for adjusting the lens. It may further include. In this case, it is preferable to use a lens having a wide angle of view so that all the surrounding areas, for example, all areas of the ceiling when the camera is upward, can be photographed.

영상 처리 유닛(140)은 AVI(Audio Video Interleaved), ASF(Advanced Streaming Format) 등 압축 기술을 이용하여 영상 검출 유닛(110)으로부터 출력된 감시 영상을 압축한다. 압축된 영상은 무선 통신 유닛(120)을 통해 접속된 외부장치로 전송될 수 있다.
The image processing unit 140 compresses the surveillance image output from the image detection unit 110 using a compression technique such as AVI (Audio Video Interleaved), ASF (Advanced Streaming Format). The compressed image may be transmitted to an external device connected through the wireless communication unit 120.

위치 인식 유닛(170)은, 하나 이상의 거리 센서 등을 구비하여 청소 영역내에서의 로봇 청소기의 위치를 인식한다. 상기 하나 이상의 거리 센서들로는, 속도 및 위치를 인식하는 가속도 센서(미도시), 로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터와 접속되어 속도를 검출하는 인코더(미도시), 로봇 청소기의 회전 속도를 검출하는 자이로 센서(미도시) 중 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 또한, 위치 인식 유닛(170)은 상기 로봇 청소기 본체에 구비된 카메라를 이용하여 청소 영역내에서의 현재 위치를 파악할 수도 있다. 위치 인식 유닛(170)을 통해 획득된 로봇 청소기의 지리적 위치 정보는 제어 유닛(130)에 전달되거나 또는 무선 통신 유닛(120)을 통해 접속된 외부장치로 전달되어 로봇 청소기의 구동시 이용된다.
The position recognition unit 170 includes one or more distance sensors to recognize the position of the robot cleaner in the cleaning area. The one or more distance sensors may include an acceleration sensor (not shown) for recognizing a speed and a position, an encoder (not shown) connected to a wheel motor driving a wheel of the robot cleaner, and a rotational speed of the robot cleaner. One or more of the gyro sensors (not shown) may be included. In addition, the position recognition unit 170 may determine the current position in the cleaning area by using a camera provided in the robot cleaner body. The geographic position information of the robot cleaner obtained through the location recognition unit 170 is transmitted to the control unit 130 or to an external device connected through the wireless communication unit 120 to be used when driving the robot cleaner.

구동 유닛(195)은 다수의 주바퀴와 하나 이상의 보조바퀴를 포함하는 다수의 바퀴들과 접속된다. 구동 유닛(195)은 상기 바퀴들을 회전시키는 소정의 휠모터(Wheel Motor)를 구비하고, 제어 유닛(130)으로부터 전달되는 구동 명령에 따라 상기 휠모터를 구동하여 로봇 청소기를 이동시킬 수 있다.
The drive unit 195 is connected with a plurality of wheels including a plurality of main wheels and one or more auxiliary wheels. The driving unit 195 may include a predetermined wheel motor for rotating the wheels, and move the robot cleaner by driving the wheel motor according to a driving command transmitted from the control unit 130.

입력 유닛(300)은 도 1에 도시된 바와 같이 로봇 청소기의 상부에 위치할 수 있다. 입력 유닛(300)에 구비된 키들은 하드키 혹은 소프트 키, 터치패드, 키 패드(key pad) 돔 스위치(dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다. 또 입력 유닛(300)은 필요에 따라 스피커 및 음성 시스템을 이용하여 사용자의 음성으로 명령을 입력받는 형태를 취할 수도 있다. 사용자는 입력 유닛(300)을 통해 로봇 청소기에 직접 제어 명령을 입력할 수 있다. 나아가, 사용자 등은 입력 유닛(300)을 통해 전술한 저장 유닛(180)에 저장된 정보들 중 하나 이상의 정보를 출력하도록 하는 명령을 입력할 수 있다. 입력 유닛(300)은 하나 이상의 버튼으로 형성될 수 있는데, 예를 들어, 확인버튼, 설정버튼 등을 포함할 수 있다. 상기 확인버튼은 감지 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 청소 영역이나 청소 지도를 확인하는 명령을 입력받는다. 상기 설정버튼은 상기 정보들을 설정하는 명령을 입력받을 수 있다. 입력 유닛(300)은 또한 상기 정보들을 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 삭제버튼, 청소시작버튼, 정지버튼 등을 더 구비할 수 있다. 다른 실시 예에서, 입력 유닛(300)은 예약 정보를 설정하거나 삭제하기 위한 버튼, 청소 모드를 설정하거나 변경하는 버튼, 충전대로 복귀하도록 하는 명령을 입력받는 버튼 등을 더 구비할 수 있다.
The input unit 300 may be located above the robot cleaner as shown in FIG. 1. The keys provided in the input unit 300 may include hard keys or soft keys, a touch pad, a key pad dome switch, a touch pad (static / capacitance), a jog wheel, a jog switch, and the like. have. In addition, the input unit 300 may take the form of receiving a command by a user's voice using a speaker and a voice system as necessary. The user may directly input a control command to the robot cleaner through the input unit 300. Furthermore, the user or the like may input a command to output one or more of the information stored in the above-described storage unit 180 through the input unit 300. The input unit 300 may be formed of one or more buttons. For example, the input unit 300 may include a confirmation button, a setting button, and the like. The confirmation button receives a command for confirming the detection information, the obstacle information, the location information, the cleaning area or the cleaning map. The setting button may receive a command for setting the information. The input unit 300 may further include a reset button, a delete button, a cleaning start button, a stop button, and the like for inputting a command to reset the information. In another embodiment, the input unit 300 may further include a button for setting or deleting reservation information, a button for setting or changing a cleaning mode, a button for receiving a command for returning to the charging station, and the like.

청소 유닛(160)은, 상기 본체의 하부에 설치되어서, 바닥면이나 공기 중의 오물 또는 먼지를 흡입한다. 이를 위해 청소 유닛(160)은 공기를 흡입하는 소정의 흡입 모터와, 먼지를 응집하는 수단을 구비할 수 있다. 청소 유닛(160)의 구체적인 동작은 제어 유닛(130)으로부터 전달되는 제어 명령에 따라 이루어진다.
The cleaning unit 160 is provided in the lower part of the said main body, and suctions the dirt or dust in a floor surface or air. To this end, the cleaning unit 160 may include a predetermined suction motor for sucking air and a means for agglomerating dust. Specific operations of the cleaning unit 160 are made according to control commands transmitted from the control unit 130.

도 4는 일 실시예에 따른 단말 장치의 구성을 도시한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 단말 장치(200)는 저장부(210), 디스플레이부(250), 제어부(230), 무선 통신부(220), 및 사용자 인터페이스부(240)를 포함한다. 상기 단말 장치(200)는 통신 서버(121)를 통해 로봇 청소기(100)와 통신할 수도 있고(예, Wi-Fi) 구체적으로 접속된 로봇 청소기 내에 구비된 무선 통신 유닛(120)을 통해 로봇 청소기와 데이터를 주고 받을 수도 있다. 4 illustrates a configuration of a terminal device according to an embodiment. As shown in FIG. 4, the terminal device 200 includes a storage unit 210, a display unit 250, a controller 230, a wireless communication unit 220, and a user interface unit 240. The terminal device 200 may communicate with the robot cleaner 100 through the communication server 121 (for example, Wi-Fi), and the robot cleaner through the wireless communication unit 120 provided in the robot cleaner specifically connected. You can also send and receive data.

상기 디스플레이부(250)는 원격 제어할 하나 이상의 로봇 청소기 목록을 화면에 표시한다. 화면에 표시되는 상기 하나 이상의 로봇 청소기 목록은 예를 들어, 원격 데이터베이스 서버 또는 저장부(210) 등에 미리 등록된 로봇 청소기의 제품 정보에 근거하여 표시될 수 있다. 또 상기 디스플레이부(250)는 제어부(230)로부터 실행된 제어 프로그램의 다른 실행 결과들을 화면에 표시할 수 있다. 일 실시예에서, 디스플레이부(250)는 원격 제어할 하나 이상의 로봇 청소기 목록을 로봇 청소기의 각 지리적 위치 정보에 근거하여 표시할 수 있다. 또 상기 디스플레이부(250)는, 사용자 로그인 수행화면 및 기타 접속된 로봇 청소기의 제어화면을 더 표시할 수 있다. 나아가, 상기 디스플레이부(250)는 원격 제어할 하나 이상의 로봇 청소기 목록을 주기적으로 업데이트하여 표시할 수 있다.The display unit 250 displays one or more robot cleaner lists to be remotely controlled. The at least one robot cleaner list displayed on the screen may be displayed based on, for example, product information of the robot cleaner previously registered in the remote database server or the storage unit 210. In addition, the display unit 250 may display other execution results of the control program executed by the controller 230 on the screen. In one embodiment, the display 250 may display one or more robot cleaner list to be remotely controlled based on each geographical position information of the robot cleaner. In addition, the display unit 250 may further display a user login execution screen and other connected control screens of the robot cleaner. In addition, the display unit 250 may periodically update and display one or more robot cleaner lists to be remotely controlled.

제어부(230)는 상기 제어 프로그램을 실행하고 원격 접속된 로봇 청소기를 제어하기 위한 제어명령을 생성한다. 상기 제어 프로그램은 단말 장치(200)에 미리 설치되거나 또는 외부로부터 전송된 것일 수 있다. 상기 제어부(230)는 제어 프로그램의 실행에 따라 상기 디스플레이부(250)의 화면에 표시할 화면 및/또는 메시지를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(230)는 상기 기술한 하나 이상의 로봇 청소기 목록을 구성하여 디스플레이부(250)에 제공할 수 있다. 다른 실시예에서, 상기 제어부(230)는 상기 하나 이상의 로봇 청소기 목록을 로봇 청소기의 지리적 위치 정보에 기초하여 구성할 수 있다. 다른 실시예에서, 제어부(230)는 원격 제어할 로봇 청소기가 무선통신이 가능한지를 결정하거나 그리고/또는 원격 제어할 로봇 청소기가 다른 단말 장치와 이미 접속중인지를 검출할 수 있다. 그리고 이를 나타내는 표시자를 생성하여 디스플레이부(250)에 제공할 수 있다. 제어부(230)는 로봇 청소기에 원격 접속하기 위한 접속 요청 신호를 생성한다. 상기 접속 요청 신호는 무선 통신부(220)를 통해 대응하는 로봇 청소기에 전달된다. 로봇 청소기로부터 접속 요청이 승인되면, 제어부(230)는 접속된 로봇 청소기를 제어하기 위한 제어화면을 생성한다. 만일, 상기 로봇 청소기로부터 접속 요청이 거절되면, 제어부(230)는 접속 실패 메시지를 생성할 수 있다. The controller 230 executes the control program and generates a control command for controlling the remotely connected robot cleaner. The control program may be previously installed in the terminal device 200 or transmitted from the outside. The controller 230 may generate a screen and / or a message to be displayed on the screen of the display 250 according to the execution of the control program. In an embodiment, the controller 230 may construct one or more robot cleaner lists as described above and provide them to the display 250. In another embodiment, the controller 230 may configure the at least one robot cleaner list based on geographical position information of the robot cleaner. In another embodiment, the controller 230 may determine whether the robot cleaner to be remotely controlled is capable of wireless communication and / or detect whether the robot cleaner to be remotely controlled is already connected to another terminal device. An indicator indicating this may be generated and provided to the display unit 250. The controller 230 generates a connection request signal for remotely accessing the robot cleaner. The connection request signal is transmitted to the corresponding robot cleaner through the wireless communication unit 220. When the connection request is approved from the robot cleaner, the controller 230 generates a control screen for controlling the connected robot cleaner. If the access request is rejected from the robot cleaner, the controller 230 may generate a connection failure message.

사용자 인터페이스부(240)는, 예를 들어 디스플레이부(250)의 화면에 위치할 수 있고, 터치 스크린, 마이크, 프린트 등 입력 수단을 통해 프로그램 실행결과에 대응하는 제어 명령을 입력받을 수 있다. 일 실시예에서, 상기 사용자 인터페이스부(240)는 디스플레이부(250)의 화면에 인가되는 사용자 동작에 따라 현재의 화면으로부터 특정 화면으로 전환되도록 하는 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다. 상기 사용자의 동작으로는 사용자 인터페이스부(240)의 소정 영역에 대한 터치 동작, 방향 지시를 포함한 스크롤 동작 등이 포함된다. 그리고 화면의 전환은 제어부(230)로부터 생성된 또는 저장부(210)에 저장된 진입 경로에 근거하여 이루어질 수 있다.The user interface 240 may be, for example, located on the screen of the display 250 and may receive a control command corresponding to a program execution result through a touch screen, a microphone, a print, or the like. In one embodiment, the user interface 240 may include a user interface for switching from the current screen to a specific screen according to a user's operation applied to the screen of the display 250. The user's motion includes a touch operation on a predetermined area of the user interface 240, a scroll operation including a direction indication, and the like. The screen switching may be performed based on an entry path generated from the controller 230 or stored in the storage 210.

저장부(210)는, 원격 제어할 로봇 청소기의 제어 프로그램 및 원격 제어할 하나 이상의 로봇청소기 제품 정보를 저장할 수 있다. 또 상기 저장부(210)는 제어부(230)로부터 생성된 특정 화면으로의 진입 경로를 저장할 수 있다.The storage unit 210 may store a control program of the robot cleaner to be remotely controlled and one or more robot cleaner product information to be remotely controlled. In addition, the storage unit 210 may store an entry path to a specific screen generated from the controller 230.

무선 통신부(220)는, 단말 장치(200)의 요청에 대한 응답 신호 및 접속된 로봇 청소기로부터 제품의 상태 정보, 자가 진단 결과, 촬영한 영상 정보, 현재의 위치 정보, 청소 지도 정보 등의 정보를 수신한다. 또한 그러한 정보의 전송 요청 및 상기 제어 명령 등을 접속된 로봇 청소기로 전송한다.
The wireless communication unit 220 receives information such as a response signal for a request from the terminal device 200 and a connected robot cleaner, such as product status information, a self-diagnosis result, photographed image information, current location information, and cleaning map information. Receive. In addition, the request for transmission of such information, the control command, and the like are transmitted to the connected robot cleaner.

이하에서는, 도 5 및 도 6 그리고 도 7A 내지 7E을 참조하여 원격지의 단말 장치를 이용하여 로봇 청소기를 제어하는 경우 로봇 청소기 주변에 상기 단말 장치의 접속/접속해제를 알리는 과정을 기술하기로 한다.
Hereinafter, referring to FIGS. 5 and 6 and FIGS. 7A to 7E, when a robot cleaner is controlled using a terminal device at a remote location, a process of notifying the connection / disconnection of the terminal device around the robot cleaner will be described.

도 7A 내지 도 7E는, 일 실시예에 따라 단말 장치(200)와 로봇 청소기(100)가 접속되는 과정을 단말장치의 화면을 통해 보여준다. 단말 장치(200)의 제어부(230)는 단말 장치(200)에 미리 설치된 또는 다른 장치로부터 제공된 로봇 청소기의 원격 제어 프로그램을 실행한다. 일 실시예에서는, 원격 데이터베이스 서버 등에 원격 제어할 로봇 청소기들에 대한 제품 정보를 등록하는 과정이 선행될 수 있다. 상기 제어 프로그램이 실행되면, 도 7A에 도시된 바와 같이, 로그인 수행을 요구하는 화면이 단말 장치(200)의 디스플레이부(250)에 최초 표시된다. 그리고 도 7B 및 7C에 도시된 바와 같이, 단말 장치(200)는 단말 장치(200)의 화면에 제공되는 키패드를 이용하여 아이디 및 패스워드를 사용자로부터 입력받는다. 이를 위해, 본 발명의 실시예들에서 단말 장치(200)는 터치 센서를 구비할 수 있다. 상기 터치 센서는 터치되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지 검출할 수 있도록 구성될 수 있다. 상기 터치 센서에 대한 터치 또는 스크롤 동작이 입력되면, 그에 대응하는 신호들이 단말 장치(200)의 제어부(230)로 전송된다. 상기 신호를 수신한 제어부(230)는 이들을 해석하고, 그 해석 결과에 따라, 화면의 어느 영역이 터치 되었는지 여부 등을 알 수 있게 된다. 일 실시예에서는, 상기 터치가 화면에 실제 터치되지는 않고, 화면으로부터 소정 거리 만큼 이격되어 근접하는 경우에도 동일한 터치로 인식하는 근접 터치(proximity-touch)를 포함할 수도 있다. 로그인 정보는, 예를 들어, 데이터베이스 서버 등에 저장될 수 있으며, 그런 경우 데이터베이스 서버는 사용자 계정을 통해 미리저장된 로그인 정보와 사용자로부터 입력받은 아이디 및 패스워드를 비교한다. 비교 결과, 상기 저장된 로그인 정보와 사용자로부터 입력받은 아이디 및 패스워드가 일치하면 로그인이 허용된다. 로그인을 위한 아이디 및 패스워드의 입력은 최초 로그인 시에만 직접 이루어지고, 그 이후의 로그인 수행은 사용자 선택에 따라 단말 장치(200)의 저장부(210)에 저장된 아이디 및 패스워드를 사용하도록 생략될 수 있다. 즉, 최초 로그인 이후에는 저장된 아이디 및 패스워드를 통해 자동으로 로그인이 이루어질 수 있다. 로그인 수행을 통해 사용자의 접근 권한을 확인하는 동안 단말 장치(200)의 화면에는 도 7D와 같이 특정 이미지 또는 애니매이션 효과와 함께 로그인 취소 버튼을 포함하는 사용자 인터페이스(240)가 함께 표시될 수 있다. 로그인이 허용되면 원격 제어할 하나 이상의 로봇 청소기에 대한 목록이 단말 장치(200) 화면에 디스플레이된다. 이때 상기 목록은 예를 들어, 원격 데이터베이스 서버 등에 미리 등록된 로봇 청소기의 제품 정보에 근거하여 구성될 수 있다. 기등록된 제품 정보가 없으면 디스플레이부(250)의 화면에는, "등록한 제품이 없습니다. 제품등록 후 사용하세요"와 같은 알림 메시지가 표시될 수 있다. 또 상기 목록은 일정 시간 간격마다 자동으로 업데이트되거나 사용자 인터페이스를 통한 소정 명령에 따라 업데이트될 수 있다. 또한 상기 목록은 로봇 청소기가 무선 통신이 가능한지 그리고/또는 다른 외부장치와 접속중인지를 더 표시할 수 있다. 그리고 상기 목록은 대응하는 로봇 청소기의 지리적 위치 정보에 근거하여 생성될 수도 있다. 이에 의하면, 특정 영역을 청소하거나 감시할 때, 적합한 로봇 청소기를 직관적으로 선택할 수 있다. 그리고 상기 목록은 단말 장치(200)의 전체 화면에 모두 디스플레이되거나 일부만 디스플레이되도록 구현될 수 있다. 상기 목록에서 원격 제어할 특정 로봇 청소기에 대한 선택이 이루어지면, 단말 장치(200)는 대응하는 로봇 청소기에 접속 요청 신호를 전송한다. 접속이 이루어지는 동안 접속중임을 나타내는 알림 메시지 또는 애니메이션 효과가 단말 장치(200)의 화면에 표시될 수 있다. 상기 접속 요청을 수신한 로봇 청소기(100)는 접속 승인 절차를 수행한다. 상기 접속 승인 절차는 외부 장치를 식별하여 상기 외부장치의 접근 권한 유무를 확인하고, 상기 로봇 청소기가 다른 단말 장치와 기접속중인지를 확인하는 것으로 이루어진다. 이를 위해, 데이터베이스 서버 및/또는 저장 유닛(180)에 저장된 승인 정보, 제품 정보가 이용될 수 있다. 로봇 청소기는 접속 승인 절차의 결과에 따른 피드백 신호를 생성한다. 상기 피드백 신호는 접속 요청한 단말 장치(200)에 대한 접속 거절, 상기 단말 장치(200)의 최초 접속, 상기 단말 장치(200)의 접속 계속, 그리고 상기 단말 장치(200)와의 접속 종료 중 어느 하나를 알리는 신호이다. 생성된 피드백 신호는 도 5 및 도 6을 참조하여 이하에 기술되는 바와 같이 로봇 청소기(100)의 출력 유닛(400)을 통해 출력된다. 그리고 로봇 청소기는 상기 접속 요청에 대한 응답신호를 상기 단말 장치(200)에 전송한다. 상기 응답신호가 접속 거절이면, 상기 단말 장치(200)는 접속 이전 화면, 예를 들어 원격 제어할 하나 이상의 로봇 청소기의 목록 화면을 보여준다. 상기 응답신호가 접속 허용이면, 상기 단말 장치(200)는, 도 7E에 도시된 바와 같이, 접속한 로봇 청소기의 제어 화면을 디스플레이한다. 7A to 7E illustrate a process of connecting the terminal device 200 and the robot cleaner 100 according to an embodiment through a screen of the terminal device. The controller 230 of the terminal device 200 executes a remote control program of the robot cleaner that is pre-installed in the terminal device 200 or provided from another device. In one embodiment, a process of registering product information on robot cleaners to be remotely controlled may be preceded. When the control program is executed, as shown in FIG. 7A, a screen for requesting login is first displayed on the display unit 250 of the terminal device 200. As illustrated in FIGS. 7B and 7C, the terminal device 200 receives an ID and a password from a user using a keypad provided on a screen of the terminal device 200. To this end, in the embodiments of the present invention, the terminal device 200 may include a touch sensor. The touch sensor may be configured to detect not only the position and area of the touch but also the pressure at the touch. When a touch or scroll operation with respect to the touch sensor is input, signals corresponding thereto are transmitted to the controller 230 of the terminal device 200. The control unit 230 which receives the signal interprets these, and according to the analysis result, it is possible to know which area of the screen is touched. According to an embodiment, the touch may include a proximity-touch that recognizes the same touch even when the touch is not actually touched on the screen but is spaced apart from the screen by a predetermined distance. The login information may be stored, for example, in a database server. In this case, the database server compares previously stored login information through a user account with an ID and password input from the user. As a result of the comparison, if the stored login information and the ID and password input from the user match, login is allowed. The input of the ID and password for logging in is directly performed only at the first login, and the subsequent login can be omitted to use the ID and password stored in the storage unit 210 of the terminal device 200 according to the user selection. . That is, after the initial login, the login may be automatically performed through the stored ID and password. While checking the access right of the user by performing the login, the screen of the terminal device 200 may be displayed together with a user interface 240 including a login cancel button along with a specific image or animation effect as shown in FIG. 7D. If login is allowed, a list of one or more robot cleaners to be remotely controlled is displayed on the screen of the terminal device 200. In this case, the list may be configured based on, for example, product information of a robot cleaner previously registered in a remote database server. If there is no registered product information, a notification message such as "There is no registered product. Please use after registering a product" may be displayed on the screen of the display unit 250. The list may be automatically updated at predetermined time intervals or according to a predetermined command through a user interface. The list may further indicate whether the robot cleaner is capable of wireless communication and / or being connected to another external device. The list may be generated based on the geographical position information of the corresponding robot cleaner. According to this, an appropriate robot cleaner can be intuitively selected when cleaning or monitoring a specific area. The list may be implemented to be displayed on the entire screen of the terminal device 200 or only partially. When a specific robot cleaner to be remotely controlled is selected from the list, the terminal device 200 transmits a connection request signal to the corresponding robot cleaner. While the connection is being made, a notification message or animation effect indicating that the connection is in progress may be displayed on the screen of the terminal device 200. The robot cleaner 100 receiving the connection request performs a connection approval procedure. The access approval procedure consists of identifying an external device to confirm whether the external device has access authority, and checking whether the robot cleaner is already connected to another terminal device. To this end, authorization information and product information stored in the database server and / or storage unit 180 may be used. The robot cleaner generates a feedback signal according to the result of the connection approval procedure. The feedback signal may be any one of a connection refusal to the terminal device 200 that has requested a connection, an initial connection of the terminal device 200, a connection continuation of the terminal device 200, and termination of the connection with the terminal device 200. Informing is a signal. The generated feedback signal is output through the output unit 400 of the robot cleaner 100 as described below with reference to FIGS. 5 and 6. The robot cleaner transmits a response signal to the terminal request to the terminal device 200. If the response signal is a connection rejection, the terminal device 200 shows a previous screen of connection, for example, a list screen of one or more robot cleaners to be remotely controlled. If the response signal is allowed to connect, the terminal device 200 displays the control screen of the connected robot cleaner as shown in FIG. 7E.

도 5 및 도 6은 상기 기술한 로봇 청소기의 출력 유닛(400)을 상세하게 보여주고 있다. 출력 유닛(400)은 상기 생성된 피드백 신호를 출력한다. 상기 출력 수단은, 예를 들어 스크린, 스피커, 및 프린터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 출력 유닛(400)은 상기 출력수단의 사용 개수, 상기 피드백 신호의 알림 횟수나 간격, 및 상기 피드백 신호의 알림 크기나 강조 정도를 서로 다르게 하여 상기 피드백 신호를 출력할 수 있다. 이를 위해 상기 출력 유닛(400)은 저장 유닛(180) 등에 미리설정된 출력 모드에 따라 상기 피드백 신호를 출력할 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기의 원격 접속 상태를 화면에 표시하는 화면 출력 수단과(도 6에서 "원격"표시), 로봇 청소기의 원격 접속/접속 해제를 음성으로 알려주는 소리 출력수단(도 6에서 "인터폰"표시)이 구비될 수 있다. 그리고 이와 함께 예약 정보, 현재 시각, 배터리 상태, 집중 청소, 공간 확장, 지그재그 운전 등의 청소 방식 또는 주행 방식 등이 화면에 더 표시될 수 있다. 5 and 6 show in detail the output unit 400 of the above-described robot cleaner. The output unit 400 outputs the generated feedback signal. The output means may include, for example, at least one of a screen, a speaker, and a printer. The output unit 400 may output the feedback signal by varying the number of times of use of the output means, the number or intervals of notification of the feedback signal, and the notification size or emphasis level of the feedback signal. To this end, the output unit 400 may output the feedback signal according to a preset output mode such as the storage unit 180. As shown in FIG. 6, screen output means for displaying the remote connection state of the robot cleaner on the screen ("remote" in FIG. 6), and sound output means for notifying the remote connection / disconnection of the robot cleaner by voice ( In FIG. 6, an “interphone” display may be provided. In addition, the reservation information, the current time, the battery status, the intensive cleaning, the space expansion, the zigzag driving method, or the like may further display on the screen.

화면 출력 수단은 예를 들어, 외부 장치의 접속/접속 해제 여부에 따른 경고 표시를 이미지 점등/소등의 형태로 외부에 출력할 수 있다. 화면 출력 수단은 필요에 따라 상기 기술한 복수의 상태 표시를 화면의 동일 영역에 일정 시간 간격을 두고 디스플레이할 수 있다. 그런 경우 정보의 종류에 따라 상기 동일 영역에 표시되는 이미지를 서로 다르게 구현하여 출력할 수 있다. 상기 화면 출력 수단은 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.The screen output means may output the warning display according to whether the external device is connected / disconnected to the outside in the form of image lighting / lighting off, for example. The screen output means may display the above-described plurality of status displays at regular intervals in the same area of the screen. In such a case, images displayed in the same area may be differently output according to the type of information. The screen output means may be any one of a light emitting diode (LED), a liquid crystal display (LCD), a plasma display panel, and an organic light emitting diode (OLED). It can be formed into an element.

소리 출력 수단은 예를 들어, 외부 장치의 접속/접속 해제에 따른 피드백 신호를 음성안내로 출력하는 수단(예, 인터폰)일 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기가 원격지의 외부장치와 접속시, "사용자가 접속하였습니다" 라는 음성 안내를 인터폰을 통해 출력할 수 있다. 또 로봇 청소기가 외부 장치와 접속 해제시, "사용자가 접속 해제했습니다" 라는 음성 안내를 인터폰을 통해 출력할 수 있다. 또는 상기 피드백 신호를 경고음의 형태로 출력할 수 있다. 그리고 소리 출력 수단은, 인터폰 이외에도 비퍼(beeper), 스피커 등을 포함할 수 있다. The sound output means may be, for example, a means (eg, an interphone) for outputting a feedback signal according to connection / disconnection of an external device through voice guidance. For example, when the robot cleaner is connected to an external device at a remote location, the robot cleaner may output a voice guidance of “user connected” through the interphone. In addition, when the robot cleaner disconnects from an external device, a voice prompt of "user disconnected" may be output through the interphone. Alternatively, the feedback signal may be output in the form of a warning sound. In addition to the interphone, the sound output means may include a beeper, a speaker, and the like.

상기 화면 출력 수단 및 소리 출력 수단은 동시에 실행되거나, 그 중 하나만 실행될 수 있다. 또 필요에 따라, 로봇 청소기는 상기 출력수단들의 사용 개수, 피드백 신호의 알림 횟수나 간격, 그리고 상기 피드백 신호의 알림 크기나 강조도를 다르게 하여 출력할 수 있다. 예를 들어, 외부 장치와 최초 접속시에는 원격 표시 점등 및 음성 안내를 수행하고, 접속 계속중에는 원격 표시 점등만을 수행할 수 있고, 접속 종료시에는 원격 표시 소등 또는 음성 안내를 선택적으로 수행하도록 구현할 수 있다. 나아가 필요에 따라 로봇 청소기 주변의 환경을 고려하여 음성 안내시 소리 크기를 조절하거나 혹은 일정 시간 간격을 두고 음성 안내 또는 경고음을 반복 수행할 수 있다. 이를 위해, 로봇 청소기는 저장 유닛(180) 등에 미리 설정된 하나 이상의 출력 모드에 따라 피드백 신호를 출력할 수 있다. 다른 실시예에서, 소리 출력 수단은 원격 접속/접속 해제된 외부 장치에 대한 정보를 포함하여 출력할 수 있다. 예를 들어, '외부 단말 장치 2'를 통해 로봇 청소기에 원격 접속하는 경우, 접속이 허용되면 "사용자 2가 접속하였습니다" 라는 음성 안내가 출력될 수 있다. 이를 위해 로봇 청소기는 로봇 청소기(100)의 저장 유닛(180), 단말 장치(200)의 저장부(210), 및 원격 데이터베이스 서버(미도시) 등에 저장된 제품정보, 사용자 정보 등를 이용할 수 있다.
The screen output means and the sound output means may be executed simultaneously, or only one of them may be executed. In addition, the robot cleaner may output the number of times of use of the output means, the number or intervals of notification of the feedback signal, and the notification size or emphasis of the feedback signal. For example, the remote display lighting and voice guidance may be performed when the external device is initially connected, and the remote display lighting may be performed while the connection is continued, and the remote display lighting or voice guidance may be selectively performed when the connection is terminated. . Furthermore, if necessary, the sound volume may be adjusted during voice guidance or the voice guidance or warning sounds may be repeatedly performed at predetermined time intervals in consideration of the environment around the robot cleaner. To this end, the robot cleaner may output a feedback signal according to one or more output modes preset in the storage unit 180 or the like. In another embodiment, the sound output means may output information including information on the external device remotely connected / disconnected. For example, when remotely accessing the robot cleaner through 'external terminal device 2', if the connection is allowed, a voice guidance of “user 2 has accessed” may be output. To this end, the robot cleaner may use product information, user information, and the like stored in the storage unit 180 of the robot cleaner 100, the storage unit 210 of the terminal device 200, and a remote database server (not shown).

도 8은 일 실시예에 따른 원격 제어 시스템에서 원격지의 단말장치와 로봇 청소기의 접속 여부에 따라 상기 로봇 청소기에 알람을 제공하는 과정을 설명한 것이다. 먼저, 로봇 청소기가 외부 장치의 접속 요청 신호를 수신한다(S10). 로봇 청소기는 상기 접속 요청 신호를 이용하여 접속 승인 절차를 수행한다(S20). 상기 접속 승인 절차는 상기 외부장치로부터 수신되는 접속 요청을 허가하거나 또는 차단하는 과정을 의미한다. 구체적으로, 외부 장치를 식별하여 상기 외부장치의 접근 권한 유무를 확인하고 로봇 청소기가 다른 단말 장치와 기접속중인지를 확인하는 것으로 접속 승인 절차를 수행한다. 상기 접속 승인 절차의 수행에 따른 응답 신호는 상기 외부 장치로 전송될 수 있다. 그런 다음 로봇 청소기는 상기 외부 장치의 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성한다(S30). 예를 들어, 상기 외부 장치가 접근 권한이 없거나 또는 상기 로봇 청소기가 이미 다른 단말 장치와 원격 접속 중이면 접속을 거절하는 피드백 신호를 생성한다. 그리고 상기 외부 장치가 접근 권한이 있고 상기 로봇 청소기가 다른 단말 장치와 접속 중이 아니면 접속을 허용하는 피드백 신호를 생성한다. 상기 피드백 신호는 상기 외부 장치에 대한 접속 거절, 상기 외부 장치의 최초 접속, 상기 외부장치의 접속 계속, 및 상기 외부장치와의 접속 종료 중 어느 하나를 알리는 신호에 해당한다. 상기 피드백 신호는 주기적으로 또는 실시간으로 생성되며, 이를 위해 로봇 청소기는 예를 들어, 접속 감시 유닛을 통해 외부 장치의 접속 여부를 계속 감시할 수 있다. 로봇 청소기는 본체에 구비된 하나 이상의 출력 수단을 통해 상기 피드백 신호를 출력한다(S40). 상기 하나 이상의 출력 수단은 예를 들어 스크린, 스피커, 및 프린터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 로봇 청소기는 상기 출력 수단들의 사용개수, 알림 횟수나 간격, 그리고 알림 크기나 강조도를 다르게 하여 상기 피드백 신호를 출력할 수 있다. 상기 피드백 신호가 상기 외부 장치에 대한 접속 거절 및/또는 상기 외부장치의 접속 계속인 경우에는 피드백 신호를 출력하는 과정이 생략될 수 있다.
8 illustrates a process of providing an alarm to the robot cleaner according to whether a remote terminal and a robot cleaner are connected in the remote control system according to an embodiment. First, the robot cleaner receives a connection request signal of an external device (S10). The robot cleaner performs a connection approval procedure using the connection request signal (S20). The access approval procedure refers to a process of allowing or blocking a connection request received from the external device. Specifically, the connection approval procedure is performed by identifying an external device to check whether the external device has access authority, and confirming whether the robot cleaner is already connected to another terminal device. The response signal according to the execution of the access approval procedure may be transmitted to the external device. Then, the robot cleaner generates a feedback signal corresponding to whether the external device is connected (S30). For example, if the external device does not have access authority or the robot cleaner is already in remote connection with another terminal device, a feedback signal for rejecting the connection is generated. If the external device has access authority and the robot cleaner is not connected to another terminal device, the robot generates a feedback signal to allow access. The feedback signal corresponds to a signal for notifying any of connection rejection of the external device, initial connection of the external device, continued connection of the external device, and termination of connection with the external device. The feedback signal is generated periodically or in real time, and for this purpose, the robot cleaner may continuously monitor whether the external device is connected through the connection monitoring unit. The robot cleaner outputs the feedback signal through one or more output means provided in the main body (S40). The one or more output means may, for example, comprise at least one of a screen, a speaker, and a printer. The robot cleaner may output the feedback signal by varying the number of use of the output means, the number or interval of notifications, and the notification size or emphasis. If the feedback signal is a connection rejection to the external device and / or the connection continuation of the external device, the process of outputting the feedback signal may be omitted.

도 9는 일 실시예에 따른 원격 제어 시스템에서 원격지의 단말장치와 로봇 청소기의 접속시 상기 로봇 청소기 알람을 제공하는 과정을 설명한 흐름도이다. 먼저, 로봇 청소기가 외부 장치의 접속 요청 신호를 수신한다(S10). 로봇 청소기는 상기 접속 요청 신호를 이용하여 접속 승인 절차를 수행한다(S20). 상기 접속 승인 절차는 상기 외부장치로부터 수신되는 접속 요청을 허가하거나 또는 차단하는 과정이다. 구체적으로, 외부 장치를 식별하여 상기 외부장치의 접근 권한 유무를 확인하고 로봇 청소기가 다른 단말 장치와 기접속중인지를 확인하는 것으로 접속 승인 절차를 수행한다. 상기 접속 승인 절차의 수행에 따른 응답 신호는 상기 외부 장치로 전송될 수 있다. 접속 요청한 외부장치가 상기 로봇 청소기에 대해 접근 권한을 갖고 상기 로봇 청소기가 기접속중이 아니면, 상기 접속 요청에 허용한다(접속 승인). 그런 다음 로봇 청소기는 상기 외부 장치의 접속에 대응하는 피드백 신호를 생성한다(S30'). 상기 피드백 신호는 상기 외부 장치에 대한 상기 외부 장치의 최초 접속, 상기 외부장치의 접속 계속 중 어느 하나를 알리는 신호에 해당한다. 상기 피드백 신호는 주기적으로 또는 실시간으로 생성된다. 이를 위해 로봇 청소기는 예를 들어, 접속 감시 유닛을 통해 외부 장치의 접속 여부를 계속 감시할 수 있다. 로봇 청소기는 본체에 구비된 하나 이상의 출력 수단을 통해 상기 피드백 신호를 출력한다(S40'). 상기 하나 이상의 출력 수단은 예를 들어 스크린, 스피커, 및 프린터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 로봇 청소기는 상기 출력 수단들의 사용개수, 알림 횟수나 간격, 그리고 알림 크기나 강조도를 다르게 하여 상기 피드백 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 최초 원격 접속시에는 화면 출력 수단(예, 스크린)에 점등 표시와 함께 "사용자가 접속하였습니다" 라는 음성 안내가 소리 출력 수단을 통해 실행될 수 있다. 또 계속 접속시에는 스크린에 점등 표시만 계속적으로 출력되는 것으로 구현될 수 있다. 상기 접속에 대응하는 응답 신호는 상기 외부 장치로 전송된다(S50). 응답 신호의 전송은 상기 피드백 신호를 출력하기 이전이나 이후 언제든지 이루어질 수 있다. 응답 신호를 수신한 상기 외부 장치는 로봇 청소기를 원격 제어하기 위한 초기 제어 화면을 디스플레이한다. 그리고 상기 접속과 관련된 접속 승인 정보를 미리 설정된 사용자 단말장치로 전송한다(S60). 상기 접속 승인 정보에는, 예를 들어 접속한 단말 장치를 구별하기 위한 식별정보, 로봇 청소기의 제품 정보, 접속 승인 시간 등의 정보들이 포함될 수 있다. 상기 미리 설정된 사용자 단말장치는, 상기 로봇 청소기의 사용자 정보에 포함되는 것으로, 예를 들어 로봇 청소기의 저장 유닛(180) 등에 미리저장된 사용자 휴대폰 번호일 수 있다. 이는 외부 단말 장치의 원격 접속으로 인해 발생할 수 있는 보안 문제를 강화하기 위함이다. 접속 승인 정보를 수신한 상기 사용자 단말 장치는 단문 메시지 등의 형태로 상기 접속 승인 정보를 표시할 수 있다. 로봇 청소기는 원격 접속한 상기 외부 장치로부터 제어명령을 수신하고 그에 대응하는 동작을 수행한다.9 is a flowchart illustrating a process of providing the robot cleaner alarm when a terminal device of a remote site and a robot cleaner are connected in a remote control system according to an embodiment. First, the robot cleaner receives a connection request signal of an external device (S10). The robot cleaner performs a connection approval procedure using the connection request signal (S20). The connection approval procedure is a process of allowing or blocking a connection request received from the external device. Specifically, the connection approval procedure is performed by identifying an external device to check whether the external device has access authority, and confirming whether the robot cleaner is already connected to another terminal device. The response signal according to the execution of the access approval procedure may be transmitted to the external device. If the external device requesting access has access to the robot cleaner and the robot cleaner is not already connected, the connection request is allowed (connection approval). Then, the robot cleaner generates a feedback signal corresponding to the connection of the external device (S30 '). The feedback signal corresponds to a signal indicating one of an initial connection of the external device to the external device and a continuation of connection of the external device. The feedback signal is generated periodically or in real time. For this purpose, the robot cleaner may continuously monitor whether the external device is connected through the connection monitoring unit, for example. The robot cleaner outputs the feedback signal through one or more output means provided in the main body (S40 ′). The one or more output means may, for example, comprise at least one of a screen, a speaker, and a printer. The robot cleaner may output the feedback signal by varying the number of use of the output means, the number or interval of notifications, and the notification size or emphasis. For example, in the first remote connection, a voice guidance "user has connected" with a lit display on the screen output means (e.g. screen) can be executed via the sound output means. In addition, it may be implemented that only the lighting indication is continuously output on the screen during continuous connection. The response signal corresponding to the connection is transmitted to the external device (S50). The transmission of the response signal may occur at any time before or after outputting the feedback signal. The external device receiving the response signal displays an initial control screen for remotely controlling the robot cleaner. In operation S60, the access approval information related to the access is transmitted to a user terminal device set in advance. The connection approval information may include, for example, identification information for identifying the connected terminal device, product information of the robot cleaner, and connection approval time. The preset user terminal device is included in user information of the robot cleaner, and may be, for example, a user mobile phone number previously stored in the storage unit 180 of the robot cleaner. This is to reinforce a security problem that may occur due to remote access of an external terminal device. The user terminal device receiving the access approval information may display the access approval information in the form of a short message. The robot cleaner receives a control command from the external device remotely connected and performs an operation corresponding thereto.

이와 같이, 본 발명에 따른 실시예들은, 원격지의 단말 장치를 이용하여 로봇 청소기를 제어하는 경우, 상기 단말 장치의 접속/접속 해제를 로봇 청소기의 주변 영역에 미리 알려줌으로써 개인의 사생활 침해 문제를 미연에 방지하고, 상기 단말 장치의 접속 및/또는 접속해제 신호를 미리설정된 사용자 단말장치에 제공함으로써 보다 강력하고 용이한 보안 관리 체계를 구축할 수 있다.As described above, according to the embodiments of the present invention, when controlling the robot cleaner by using a terminal device of a remote location, the privacy violation problem of the individual is not disclosed by informing the surrounding area of the robot cleaner in advance of the connection / disconnection of the terminal device. By providing a connection and / or disconnection signal of the terminal device to a predetermined user terminal device, a more robust and easy security management system can be constructed.

110 - 영상 검출 유닛 120 - 무선 통신 유닛
130 - 제어 유닛 140 - 영상 처리 유닛
150 - 인증 유닛 155 - 접속 감시 유닛
160 - 청소 유닛 170 - 위치 인식 유닛
180 - 저장 유닛 195 - 구동 유닛
197 - 전원 유닛 300 - 입력 유닛
400 - 출력 유닛 200 - 단말 장치
210 - 저장부 220 - 무선 통신부
230 - 제어부 240 - 사용자 인터페이스부
250 - 디스플레이부110-Image Detection Unit 120-Wireless Communication Unit
130-Control Unit 140-Image Processing Unit
150-Authentication Unit 155-Connection Monitoring Unit
160-Cleaning Unit 170-Position Recognition Unit
180-storage unit 195-drive unit
197-Power Unit 300-Input Unit
400-output unit 200-terminal device
210-Storage 220-Wireless Communication
230-control unit 240-user interface unit
250-display unit

Claims (12)

외부장치의 접속 여부를 감시하는 접속 감시 유닛;
상기 외부 장치의 접속 요청에 대한 접속 승인 절차를 수행하여 상기 외부 장치의 접근 권한을 확인하고, 상기 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성하는 제어 유닛;
상기 피드백 신호를 하나 이상의 출력 수단을 통해 출력하는 출력부; 를 포함하되,
상기 제어 유닛은,
로봇 청소기 주변 환경을 근거로 상기 출력수단의 사용 개수, 상기 피드백 신호의 알림 횟수, 간격, 알림 크기 및 강조도 중 적어도 하나를 조절하여 출력하도록 상기 출력부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
A connection monitoring unit that monitors whether an external device is connected;
A control unit for performing an access approval procedure for the access request of the external device to check an access right of the external device and to generate a feedback signal corresponding to the access;
An output unit for outputting the feedback signal through one or more output means; Including,
Wherein the control unit comprises:
And controlling the output unit to adjust and output at least one of the number of use of the output means, the number of notifications of the feedback signal, an interval, a notification size, and a degree of emphasis based on a surrounding environment of the robot cleaner.
제1 항에 있어서,
상기 피드백 신호는,
상기 외부 장치에 대한 접속 거절, 상기 외부 장치의 최초 접속, 상기 외부장치의 접속 계속, 및 상기 외부 장치와의 접속 종료 중 어느 하나를 알리는 신호인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method according to claim 1,
The feedback signal is,
And a signal for notifying any one of the connection rejection to the external device, the initial connection of the external device, the continuation of the connection of the external device, and the termination of the connection with the external device.
제1 항에 있어서,
상기 외부 장치의 접속 요청 신호를 수신하고 상기 접속 승인 절차에 따른 응답 신호를 상기 외부 장치로 전송하는 무선 통신부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method according to claim 1,
A wireless communication unit receiving a connection request signal of the external device and transmitting a response signal according to the connection approval procedure to the external device; Robot cleaner comprising a further.
제1 항에 있어서,
상기 로봇 청소기의 제품 정보 및 상기 로봇 청소기의 사용자 정보를 저장하는 저장 유닛;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
The method according to claim 1,
And a storage unit which stores product information of the robot cleaner and user information of the robot cleaner.
삭제delete 로봇 청소기에 접속 요청 신호를 전송하고 상기 로봇 청소기에 접속되면 제어 프로그램을 이용하여 상기 로봇 청소기를 제어하는 단말 장치; 및
상기 접속 요청 신호를 수신하여 접속 승인 절차를 수행하고, 상기 단말 장치의 접속 여부를 감시하고 상기 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성하여 출력하는 로봇 청소기;를 포함하되,
상기 로봇 청소기는,
상기 피드백 신호를 출력하는 하나 이상의 출력 수단을 포함하고,
로봇 청소기 주변 환경을 근거로 상기 출력수단의 사용 개수, 상기 피드백 신호의 알림 횟수, 간격, 알림 크기 및 강조도 중 적어도 하나를 조절하여 출력하는 것을 특징으로 하는 원격제어시스템.
A terminal device which transmits a connection request signal to the robot cleaner and controls the robot cleaner by using a control program when connected to the robot cleaner; And
And a robot cleaner that receives the access request signal to perform a connection approval procedure, monitors whether the terminal device is connected, and generates and outputs a feedback signal corresponding to the access.
The robot cleaner,
One or more output means for outputting the feedback signal,
And controlling at least one of the number of use of the output means, the number of notifications of the feedback signal, an interval, a notification size, and a degree of emphasis based on a surrounding environment of the robot cleaner.
제6 항에 있어서,
상기 로봇 청소기의 제품 정보, 상기 접속 승인에 대한 정보, 및 상기 로봇 청소기의 사용자 정보를 저장하는 데이터베이스 서버;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격제어시스템.
The method of claim 6,
And a database server storing product information of the robot cleaner, information on the access approval, and user information of the robot cleaner.
외부 장치의 접속 요청 신호를 수신하는 단계;
상기 접속 요청에 대한 접속 승인 절차를 수행하는 단계;
상기 외부 장치의 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성하는 단계; 및
상기 생성된 피드백 신호를 하나 이상의 출력 수단을 통해 출력하는 단계; 를 포함하되,
상기 출력수단의 사용 개수, 상기 피드백 신호의 알림 횟수, 간격, 알림 크기 및 강조도 중 적어도 하나는 로봇 청소기 주변 환경을 근거로 조절되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 동작방법.
Receiving a connection request signal of an external device;
Performing a connection approval procedure for the connection request;
Generating a feedback signal corresponding to whether the external device is connected; And
Outputting the generated feedback signal through one or more output means; Including,
And at least one of the number of use of the output means, the number of notifications of the feedback signal, an interval, a notification size, and a degree of emphasis are adjusted based on a surrounding environment of the robot cleaner.
제8 항에 있어서,
상기 접속 승인 절차의 수행에 따른 응답 신호를 상기 외부 장치에 전송하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 동작방법.
The method of claim 8,
Transmitting a response signal according to the execution of the connection approval procedure to the external device; Robot cleaner operation method comprising a further.
제8 항에 있어서,
상기 접속 승인 절차의 수행 결과 접속이 승인되면, 미리설정된 사용자 단말장치에 접속 승인 정보를 전송하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 동작방법.
The method of claim 8,
Transmitting access approval information to a predetermined user terminal when the connection is approved as a result of performing the access approval procedure; Robot cleaner operation method comprising a further.
제8 항에 있어서,
상기 피드백 신호를 생성하는 단계는,
상기 외부 장치에 대한 접속 거절, 상기 외부 장치의 최초 접속, 상기 외부장의 접속 계속, 및 상기 외부 장치와의 접속 종료 중 어느 하나를 나타내는 신호를 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 동작방법.
The method of claim 8,
Generating the feedback signal,
And generating a signal indicating any one of refusal of connection to the external device, initial connection of the external device, continued connection of the external field, and termination of the connection with the external device.
제8 항에 있어서,
상기 출력하는 단계 이후, 접속된 외부장치로부터 제어명령을 수신하여 상기 제어명령에 대응하는 동작을 실행하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법.
The method of claim 8,
After the outputting, receiving a control command from a connected external device and executing an operation corresponding to the control command; Operation method of the robot cleaner, characterized in that it further comprises.
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