KR200481042Y1 - Service robot having exchangable plural batteries - Google Patents

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KR200481042Y1
KR200481042Y1 KR2020140001069U KR20140001069U KR200481042Y1 KR 200481042 Y1 KR200481042 Y1 KR 200481042Y1 KR 2020140001069 U KR2020140001069 U KR 2020140001069U KR 20140001069 U KR20140001069 U KR 20140001069U KR 200481042 Y1 KR200481042 Y1 KR 200481042Y1
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백철준
송세경
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(주) 퓨처로봇
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Abstract

교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇이 개시된다. 본 고안의 일 실시 예에 따른 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇은, 배터리가 배치되는 로봇본체; 및 복수의 배터리가 안치되되, 배터리가 로봇본체의 내부로 배치되도록 그리고 로봇본체의 외부에서 배터리를 꺼낼 수 있도록 로봇본체에 대해 개폐 가능하게 결합되는 전원공급유닛을 포함한다.A service robot having a plurality of batteries for exchange is disclosed. According to an embodiment of the present invention, there is provided a service robot having a plurality of batteries for exchange, comprising: a robot body in which a battery is disposed; And a power supply unit coupled to the robot body such that the battery can be disposed inside the robot body and the battery can be taken out of the robot body.

Description

교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇{SERVICE ROBOT HAVING EXCHANGABLE PLURAL BATTERIES}SERVICE ROBOT HAVING EXCHANGABLE PLURAL BATTERIES "

본 고안은 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 인공지능이 탑재되어 인간에게 필요한 서비스를 제공할 수 있는 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a service robot having a plurality of batteries for exchange, and more particularly, to a service robot having a plurality of batteries for exchange, which are equipped with artificial intelligence and can provide services necessary for a human being.

로봇공학은, 정밀기계, 전자 및 컴퓨터 분야의 발전과 함께 해마다 상당한 발전을 거듭하고 있다. 이러한 로봇은, 산업용 로봇, 서비스 로봇, 가정용 로봇, 의료용 로봇, 군사용 로봇 등으로 점차 세분화되는 추세이다.Robotics continues to evolve year by year with the development of precision machinery, electronics and computers. Such robots are gradually being subdivided into industrial robots, service robots, home robots, medical robots, and military robots.

로봇은, 현재의 대부분의 산업용 로봇처럼 고정된 위치에서 작업을 수행하는 고정식 로봇이 있을 수 있으며, 가정용 로봇으로 대표되는 청소로봇과 같이 이동을 하면서 작업을 수행하는 이동식 로봇이 있을 수 있다.The robot may be a stationary robot that performs work at a fixed position as in most of today's industrial robots, and may be a mobile robot that performs work while moving, such as a cleaning robot represented by a home robot.

이동식 로봇은, 간단하게는 바퀴와 같은 주행장치를 사용하여 이동할 수 있으며, 인간 또는 동물의 이동구조와 유사한 2족 또는 4족 또는 그 이상을 사용하여 이동할 수도 있다.A mobile robot can simply move using a traveling device such as a wheel, and can move using two or four or more groups similar to human or animal moving structures.

가정용, 서비스 또는 의료용 로봇은, 복잡하고 변화가 심한 환경을 이동할 가능성이 적으므로 사용하지 않으므로, 주로 바퀴를 사용하여 이동하도록 마련된다.Household, service, or medical robots are designed to travel primarily using wheels, since they are not used because they are less likely to travel in complex and changing environments.

이러한 가정용, 서비스, 또는 의료용 로봇은, 하부에 바퀴를 갖는 주행부, 주행부 상에 결합되는 로봇몸체, 작동을 위한 전원을 공급하는 배터리, 그리고 로봇몸체 상에 배치되는 디스플레이 등을 포함할 수 있다.Such a household, service, or medical robot may include a traveling section having wheels at the bottom, a robot body coupled onto the traveling section, a battery supplying power for operation, and a display disposed on the robot body .

종래의 가정용, 서비스, 또는 의료용 로봇은, 로봇이 충전 가능한 충전위치로 자동 이동되어 충전부로부터 충전을 수행하도록 구성되거나 또는 수동으로 충전 잭이 연결되어 충전되도록 구성되어 있었다.Conventional household, service, or medical robots are configured such that the robot is automatically moved to a rechargeable charging position to perform charging from the charging unit, or is configured such that the charging jack is manually connected and charged.

이에 따라 로봇의 배터리는 외부로 꺼낼 필요가 없으므로, 고정식 구조로 탑재되어 있었다.Accordingly, since the battery of the robot does not need to be taken out to the outside, it is mounted in a fixed structure.

이러한 로봇은, 배터리가 방전되기 전에 충전 잭을 연결하거나 자동 충전을 수행해야만 계속적인 작동을 수행할 수 있는데, 자동충전의 수행이 불완전하여 배터리가 방전된 경우 또는 충전 잭에 의한 충전이 제때에 수행되지 못한 경우에는 재작동을 하는데 상당한 시간이 걸렸다.Such a robot can perform continuous operation only by connecting a charging jack or performing an automatic charging before the battery is discharged. If the automatic discharging is incomplete and the battery is discharged or the charging by the charging jack is performed in time If not, it took a lot of time to reactivate.

대한민국 특허출원 제10-2009-110380 호Korean Patent Application No. 10-2009-110380

본 고안의 일 실시 예는, 자동충전시스템과 관계 없이 배터리를 교체하여 로봇을 작동시킬 수 있으며, 배터리의 교체가 용이하며, 배터리를 교체하면서도 로봇을 계속 작동시킬 수 있는 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is a battery charger that has a plurality of batteries for replacement that can operate the robot by replacing the battery regardless of the automatic charging system, easy replacement of the battery, and capable of continuously operating the robot while replacing the battery Service robots.

본 고안의 일 측면에 따르면, 배터리가 배치되는 로봇본체; 및 복수의 상기 배터리가 안치되되, 상기 배터리가 상기 로봇본체의 내부로 배치되도록 그리고 상기 로봇본체의 외부에서 상기 배터리를 꺼낼 수 있도록 상기 로봇본체에 대해 개폐 가능하게 결합되는 전원공급유닛을 포함하는 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot comprising: a robot body in which a battery is disposed; And a power supply unit that is openably and closably coupled to the robot body so that the battery is disposed inside the robot body and the battery is taken out from the outside of the robot body, A service robot having a plurality of batteries can be provided.

상기 배터리는, 상기 전원공급유닛이 개방될 때, 상기 로봇본체의 중앙부근에서 파지되어 경사진 상향으로 꺼내져 교체될 수 있도록 상기 전원공급유닛에 경사지게 배치될 수 있다.The battery may be disposed at an angle to the power supply unit so that the battery can be removed and replaced when the power supply unit is opened and held in the vicinity of the center of the robot body and tilted upwards.

상기 전원공급유닛은, 복수의 상기 배터리가 상방에서 하방으로 배치되되, 상기 로봇본체에 대해 개폐 가능하도록 상기 로봇본체에 회전 가능하게 결합되는 개폐케이스; 및 상기 배터리가 삽입되어 배치되도록 상기 개폐케이스에 결합되는 배터리삽입부를 포함할 수 있다.Wherein the power supply unit comprises: an opening / closing case rotatably coupled to the robot body so as to be openable and closable with respect to the robot body, the plurality of batteries being disposed downward from above; And a battery insertion unit coupled to the opening / closing case so that the battery is inserted and disposed.

상기 배터리삽입부에는, 상기 배터리가 삽입될 때 배치양상을 제한하도록 형상이 상이한 복수의 배치 가이드가 마련되며, 상기 배터리에는, 상기 복수의 배치 가이드에 상응하는 복수의 가이드 홈이 마련될 수 있다.The battery inserting unit is provided with a plurality of arrangement guides having different shapes to limit the arrangement aspect when the battery is inserted, and the battery may be provided with a plurality of guide grooves corresponding to the plurality of arrangement guides.

상기 전원공급유닛은, 상기 회전케이스가 상기 로봇본체로부터 회전되어 개방될 때, 상기 회전케이스를 상기 로봇본체에 지지시키도록 상기 배터리삽입부와 상기 로봇본체에 결합되는 지지링크를 더 포함할 수 있다.The power supply unit may further include a support link coupled to the battery insertion unit and the robot body to support the rotary case to the robot body when the rotary case is rotated and opened from the robot body .

상기 지지링크는, 상기 로봇본체에 회전 가능하게 결합되는 제1 링크부재; 상기 회전케이스에 회전 가능하게 결합되되, 상기 제1 링크부재에 슬라이드 결합되며 제2 링크부재를 포함하며, 상기 제1 링크부재와 상기 제2 링크부재는, 어느 하나가 다른 하나에 삽입되어 상호 상대 이동 가능하게 배치될 수 있다.The support link includes: a first link member rotatably coupled to the robot body; Wherein the first link member and the second link member are rotatably coupled to the rotary case and are slidably engaged with the first link member and the first link member and the second link member are inserted into the other one, It can be arranged movably.

상기 개폐케이스의 하부에는, 상기 배터리의 자중에 의해 접촉되는 상기 배터리의 접점이 마련되며, 상기 배터리는, 배터리본체; 및 상기 배터리본체의 회전 가능하게 결합되는 손잡이를 포함할 수 있다.A contact of the battery, which is contacted by the weight of the battery, is provided at a lower portion of the opening / closing case. And a handle rotatably coupled to the battery body.

상기 로봇본체를 주행시키도록 상기 로봇본체의 하부에 마련되는 주행유닛; 상기 로봇본체에 탑재되되, 인공지능을 갖는 인공지능유닛; 및 상기 인공지능에 명령할 수 있도록 마련되는 입력유닛을 더 포함할 수 있다.A traveling unit provided at a lower portion of the robot body to travel the robot body; An artificial intelligence unit mounted on the robot body and having artificial intelligence; And an input unit provided to instruct the artificial intelligence.

본 고안의 일 실시 예에 따르면, 자동충전시스템과 관계 없이 배터리를 교체하여 로봇을 작동시킬 수 있으며, 배터리의 교체가 용이하며, 배터리를 교체하면서도 로봇을 계속 작동시킬 수 있는 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇을 제공할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to replace a battery to operate a robot independently of an automatic charging system, to easily replace a battery, to replace a battery, It is possible to provide a service robot having such a service robot.

도 1은, 본 고안의 일 실시 예에 따른 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇에 대한 개략적인 사시도이다.
도 2는, 도 1의 전원공급유닛이 개방된 사시도이다.
도 3은, 도 2에서 하나의 배터리가 분리된 사시도이다.
도 4는, 도 1의 전원공급유닛에 대한 개방도이다.
도 5는, 도 2에서 하나의 배터리가 분리된 상태도이다.
도 6은, 도 4의 배터리삽입부와 배터리에 대한 횡단면도이다.1 is a schematic perspective view of a service robot having a plurality of batteries for replacement according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a perspective view of the power supply unit of Fig. 1 being opened. Fig.
Fig. 3 is a perspective view in which one battery is separated in Fig. 2. Fig.
Fig. 4 is an opening view of the power supply unit of Fig. 1. Fig.
FIG. 5 is a state in which one battery is separated in FIG. 2. FIG.
Fig. 6 is a cross-sectional view of the battery insertion portion and the battery of Fig. 4;

이하, 첨부된 도면에 도시된 특정 실시 예들에 의해 본 고안의 다양한 실시 예들을 설명한다. 후술되는 본 고안의 실시 예들에 차이는 상호 배타적이지 않은 사항으로 이해되어야 한다. 즉 본 고안의 기술 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서, 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은, 일 실시 예에 관련하여 다른 실시 예로 구현될 수 있으며, 각각의 개시된 실시 예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 변경될 수 있음이 이해되어야 하며, 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭하며, 길이 및 면적, 두께 등과 그 형태는 편의를 위하여 과장되어 표현될 수도 있다.Various embodiments of the present invention will now be described by way of specific embodiments shown in the accompanying drawings. The differences in the embodiments of the present invention described below are to be understood as mutually exclusive. That is, the specific shapes, structures, and characteristics described may be implemented in other embodiments in accordance with one embodiment, without departing from the spirit and scope of the present invention, It is to be understood that the arrangements may be altered, where like reference numerals refer to like or similar features throughout the several views, and length and area, thickness, and the like may be exaggerated for convenience.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 본 고안의 일 실시 예에 따른 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇은, 배터리(120)가 배치되는 로봇본체(100)와, 복수의 배터리(120)가 안치되는 전원공급유닛(110)을 포함한다.1 and 2, a service robot having a plurality of batteries for exchange according to an embodiment of the present invention includes a robot body 100 in which a battery 120 is disposed, a plurality of batteries 120, And a power supply unit 110 in which the power supply unit 110 is placed.

이때, 본 실시 예에 따른 복수의 배터리(120)는, 로봇본체(100)에 한 쌍으로 배치될 수 있다. 이러한 배터리(120)는, 저장전원이 소모 시에 로봇의 전원공급을 차단하지 않으면서 하나씩 교체되어 배치될 수 있다.At this time, the plurality of batteries 120 according to the present embodiment may be arranged in pairs in the robot body 100. The battery 120 can be replaced one by one without interrupting the power supply of the robot when the storage power source is consumed.

이를 위해 전원공급유닛(110)은, 배터리(120)가 로봇본체(100)의 내부로 배치되도록 그리고 로봇본체(100)의 외부에서 배터리(120)를 꺼낼 수 있도록 로봇본체(100)에 대해 개폐 가능하게 결합된다.To this end, the power supply unit 110 is configured to open and close the robot body 100 such that the battery 120 is disposed inside the robot body 100 and the battery 120 can be taken out of the robot body 100 Lt; / RTI >

전원공급유닛(110)은, 로봇본체(100)의 배후에 높이 방향을 따라 배치되며, 배터리(120)는 전원공급유닛(110)의 길이 방향을 따라 배치되는데, 배터리(120)는, 전원공급유닛(110)이 개방될 때, 로봇본체(100)의 중앙부근에서 파지되어 경사진 상향으로 꺼내져 교체될 수 있도록 전원공급유닛(110)에 경사지게 배치된다.The power supply unit 110 is disposed along the height direction behind the robot body 100 and the battery 120 is disposed along the longitudinal direction of the power supply unit 110. The battery 120 is connected to the power supply unit 110, When the unit 110 is opened, it is inclined to the power supply unit 110 such that it can be gripped at the center of the robot body 100 to be taken out and replaced at an inclined upward direction.

이에 따라 배터리(120)의 교체작업을 수행하는 성인은 무릎을 굽히지 않으면서 상당한 중량의 배터리(120)를 손쉽게 교체할 수 있다.Accordingly, an adult performing the replacement operation of the battery 120 can easily replace the battery 120 of a considerable weight without bending the knee.

본 실시 예에 따르면, 사용자는 로봇본체(100)의 배후에 배치되는 전원공급유닛(110)을 개방한 후, 배터리(120)를 하나씩 꺼내 새로운 배터리(120)로 하나씩 교체할 수 있으며, 배터리(120)의 교체가 모두 완료된 후에는 로봇본체(100)로 전원공급유닛(110)을 밀어 넣어 전원공급유닛(110)을 폐쇄할 수 있다.The user can open the power supply unit 110 disposed behind the robot body 100 and remove the batteries 120 one by one and replace them one by one with the new batteries 120. In addition, The power supply unit 110 can be closed by pushing the power supply unit 110 into the robot main body 100 after the replacement of the power supply unit 120 is completed.

이러한 전원공급유닛(110)은, 복수의 배터리(120)가 상방에서 하방으로 배치되며 로봇본체(100)에 대해 개폐 가능하도록 로봇본체(100)에 회전 가능하게 결합되는 개폐케이스(111)와, 배터리(120)가 삽입되어 배치되도록 개폐케이스(111)에 결합되는 배터리삽입부(116)를 포함할 수 있다.The power supply unit 110 includes an opening and closing case 111 having a plurality of batteries 120 disposed downward from above and rotatably coupled to the robot body 100 so as to be openable and closable with respect to the robot body 100, And a battery insertion unit 116 coupled to the opening / closing case 111 so that the battery 120 is inserted and disposed.

도 2내지 도 5를 참조하면, 개폐케이스(111)가 로봇본체(100)로부터 회전될 때 배터리(120)가 배치되는 공간이 개방될 수 있으며, 반대로 로봇본체(100) 측으로 회전될 때 배터리(120)가 배치되는 공간이 폐쇄될 수 있다. 이러한 개폐케이스(111)는, 하단부가 로봇본체(100)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.2 to 5, when the opening / closing case 111 is rotated from the robot main body 100, the space where the battery 120 is disposed can be opened. On the contrary, when the opening / closing case 111 is rotated toward the robot main body 100, 120 may be closed. The lower end of the opening / closing case 111 may be rotatably coupled to the robot main body 100.

이때 사용자가 무릎을 굽히거나 허리를 굽히지 않고 손쉽고 빠르고 힘을 들이지 않고 배터리(120)를 교체할 수 있도록 개폐케이스(111)와 배터리삽입부(116)는 인체공학적 디자인을 제공한다.At this time, the opening and closing case 111 and the battery inserting portion 116 provide an ergonomic design so that the user can easily and quickly replace the battery 120 without bending the knee or bending the waist.

또한 개폐케이스(111)는 배터리(120) 교체 시에 사용자에 의해 쉽게 열리고 닫힐 수 있으며, 배터리(120)는 개폐케이스(111)가 록킹(locking)될 때, 배터리 삽입부(116)로부터 도난이 방지될 수 있다The opening and closing case 111 can be easily opened and closed by the user when the battery 120 is replaced and the battery 120 can be stolen from the battery insertion part 116 when the opening and closing case 111 is locked. Can be prevented

이러한 개폐케이스(111)는, 한 쌍의 배터리(120)가 배치 가능토록 배치로(112)가 구획되어 마련된다. 이때 개폐케이스(111)에는, 배터리(120)의 배치를 안내하며 배터리(120)의 이탈을 차단하는 배터리삽입부(116)가 마련된다.The opening and closing case 111 is provided with the arrangement path 112 partitioned so that a pair of batteries 120 can be arranged. At this time, the opening and closing case 111 is provided with a battery inserting portion 116 for guiding the arrangement of the battery 120 and blocking the battery 120 from being separated.

이러한 배터리삽입부(116)는, 배터리(120)가 삽입 가능하도록 개폐케이스(111)의 상부에서 하부로 배치되며, 배터리(120)의 형상에 적합한 내부 공간을 갖는다.The battery insertion portion 116 is disposed at an upper portion of the opening and closing case 111 so that the battery 120 can be inserted therein and has an internal space suitable for the shape of the battery 120.

한편, 배터리(120)는, 직류 전원을 공급하므로, 배터리(120)가 접촉하여 전원을 공급할 수 있는 후술되는 접점(115)에 대해 플러스 극과 마이너스 극의 배치양상이 정해진다.On the other hand, since the battery 120 supplies the DC power, the arrangement of the positive pole and the negative pole is determined with respect to the contact 115, which will be described later, in which the battery 120 can contact and supply power.

이처럼 배터리(120)가 정해진 배치양상으로 개폐케이스(111)로 삽입될 수 있도록 배터리삽입부(116)에는, 배터리(120)가 삽입될 때 배치양상을 제한하도록 형상이 상이한 복수의 배치 가이드(117)가 마련된다. 또한 배터리(120)에는, 복수의 배치 가이드(117)에 상응하는 복수의 가이드 홈(121)이 마련될 수 있다. 이러한 복수의 배치 가이드(117)와 가이드 홈(121)는, 도 5와 도 6에 도시된 바와 같은 형상을 갖는다.The battery insertion portion 116 is provided with a plurality of placement guides 117 (not shown) having different shapes so as to limit the arrangement aspect when the battery 120 is inserted so that the battery 120 can be inserted into the opening / closing case 111 in a predetermined arrangement manner. ). Also, the battery 120 may be provided with a plurality of guide grooves 121 corresponding to the plurality of placement guides 117. [ The plurality of arrangement guides 117 and the guide grooves 121 have a shape as shown in Figs. 5 and 6.

복수의 배치 가이드(117)는, 서로 상이한 형상을 갖도록 마련되어 상이한 형상에 대응하도록 복수의 가이드 홈(121)의 위치가 정해질 때, 배터리(120)는 정해진 배치양상으로 개폐케이스(111)에 삽입될 수 있으며, 그렇지 않을 경우에 배터리(120)는 개폐케이스(111)에 대한 배치가 불가능하게 된다.The plurality of placement guides 117 are provided to have different shapes so that when the positions of the plurality of guide grooves 121 are determined to correspond to different shapes, the battery 120 is inserted into the opening / closing case 111 in a predetermined arrangement manner. Or the battery 120 can not be placed in the opening / closing case 111 when the battery 120 is not used.

본 실시 예에 따른 전원공급유닛(110)은, 개폐케이스(111)가 로봇본체(100)로부터 회전되어 개방될 때, 개폐케이스(111)를 로봇본체(100)에 지지시키도록 배터리삽입부(116)와 로봇본체(100)에 결합되는 지지링크(130)를 더 포함할 수 있다.The power supply unit 110 according to the present embodiment is configured such that when the opening and closing case 111 is rotated from the robot main body 100 to be opened and the opening and closing case 111 is supported by the robot main body 100, And a support link 130 coupled to the robot main body 100. [

이러한 지지링크(130)는, 개폐케이스(111)의 양쪽에 각각 배치되어 개폐케이스(111)가 개방될 때, 길이가 제한적으로 늘어나면서 개폐케이스(111)를 지지할 수 있으며, 개폐케이스(111)가 폐쇄될 때는 길이가 줄어들면서 개폐케이스(111)와 함께 로봇본체(100)의 내부로 배치될 수 있다.The supporting link 130 is disposed on both sides of the opening and closing case 111 so that when the opening and closing case 111 is opened, the supporting link 130 is limited in length to support the opening and closing case 111, The opening and closing case 111 and the opening and closing case 111 can be disposed inside the robot body 100.

본 실시 예에 따른 지지링크(130)는, 로봇본체(100)에 회전 가능하게 결합되는 제1 링크부재(131)와, 개폐케이스(111)에 회전 가능하게 결합되되 제1 링크부재(131)에 슬라이드 결합되며 제2 링크부재(132)를 포함할 수 있다.The supporting link 130 according to the present embodiment includes a first link member 131 rotatably coupled to the robot body 100, a first link member 131 rotatably coupled to the opening and closing case 111, And may include a second link member 132.

이러한 제1 링크부재(131)와 제2 링크부재(132)는, 어느 하나가 다른 하나에 삽입되어 상호 상대 이동 가능한 구조로 배치된다. 본 실시 예에 따르면, 제1 링크부재(131)가 제2 링크부재(132)로 삽입된다.The first link member 131 and the second link member 132 are disposed in a structure in which one of them is inserted into the other and relatively movable with respect to each other. According to the present embodiment, the first link member 131 is inserted into the second link member 132.

전술한 바와 같이, 개폐케이스(111)가 개방될 때, 배터리(120)를 교체할 수 있으며, 배터리(120)는 자중에 의해 개폐케이스(111)의 하부로 이동하여 배치된다. 이러한 개폐케이스(111)의 하부에는, 배터리(120)의 자중에 의해 접촉되는 배터리(120)의 접점(115)이 마련된다.As described above, when the opening and closing case 111 is opened, the battery 120 can be replaced and the battery 120 is moved to the lower portion of the opening and closing case 111 by its own weight. A contact 115 of the battery 120 that is in contact with the self-weight of the battery 120 is provided under the opening / closing case 111.

또한 배터리(120)는 배터리본체(122)와, 배터리본체(122)의 회전 가능하게 결합되는 손잡이(125)를 포함할 수 있다.The battery 120 may also include a battery body 122 and a handle 125 that is rotatably coupled to the battery body 122.

배터리본체(122)는, 도시되진 않았으나 전기가 저장되도록 내부에 배터리(120) 셀들이 배치되며, 외부에서 충전되어 로봇본체(100)로 배치됨으로써 로봇을 가동시킬 수 있는 전기를 공급할 수 있다.Although the battery body 122 is not shown, the battery cells 120 are disposed inside to store electricity, and the battery body 122 may be charged from the outside and disposed as the robot body 100 to supply electricity to operate the robot.

손잡이(125)는, 배터리본체(122)를 개폐케이스(111)의 외부로 쉽게 꺼낼 수 있도록 반대로 내부로 쉽게 안치할 수 있도록 마련된 것으로서, 개폐케이스(111)가 로봇본체(100) 측으로 회전되어 폐쇄될 때는 로봇본체(100)와 간섭이 방지되도록 배터리본체(122) 측으로 회전될 수 있다.The handle 125 is provided so that the battery body 122 can easily be taken out from the inside of the opening and closing case 111. The opening and closing case 111 is rotated toward the robot body 100, The robot main body 100 may be rotated toward the battery main body 122 so as to prevent interference with the robot main body 100.

한편 본 실시 예에 따른 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇은, 로봇본체(100)를 주행시키도록 로봇본체(100)의 하부에 마련되는 주행유닛(140)과, 로봇본체(100)에 탑재되되 인공지능을 갖는 인공지능유닛(150)과, 인공지능에 명령할 수 있도록 마련되는 입력유닛(160)을 더 포함할 수 있다.On the other hand, the service robot having a plurality of batteries for exchange according to the present embodiment includes a traveling unit 140 provided below the robot body 100 for traveling the robot body 100, An artificial intelligence unit 150 having artificial intelligence, and an input unit 160 provided to instruct the artificial intelligence.

주행유닛(140)은, 각각의 주행모터에 의해 바퀴를 구동시키는 방식이다. 또한 인공지능유닛(150)은, 인공지능을 제공하는 프로그램 및 이러한 프로그램이 탑재되는 하드웨어를 포함할 수 있다.The traveling unit 140 is a system in which wheels are driven by respective traveling motors. The artificial intelligence unit 150 may include a program for providing artificial intelligence and hardware on which such a program is installed.

입력유닛(160)은, 터치패널, 키입력과 같이 로봇을 조작할 수 있는 명령을 수동으로 입력할 수 있는 파트이다. 이외에도, 로봇의 서비스를 표시할 수 있는 디스플레이부와 외부로 소리를 출력할 수 있는 출력요소들을 포함할 수 있다.The input unit 160 is a part capable of manually inputting a command for operating a robot such as a touch panel and a key input. In addition, a display unit capable of displaying the service of the robot and output elements capable of outputting sounds to the outside can be included.

이상과 같이 본 고안의 일 실시 예에 대하여 설명하였으나, 이를 기초로 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 고안의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 고안을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 고안의 권리범위 내에 포함된다 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Deletion, addition or the like of the present invention may be variously modified and changed, and this also falls within the scope of the present invention.

100: 로봇본체 110: 전원공급유닛
111: 개폐케이스 112: 배치로
115: 접점 116: 배터리삽입부
117: 배치가이드 120: 배터리
121: 가이드 홈 122: 배터리본체
125: 손잡이 130: 지지링크
131: 제1 링크부재 132: 제2 링크부재
140: 주행유닛 150: 인공지능유닛
160: 입력유닛100: robot body 110: power supply unit
111: opening and closing case 112:
115: Contact point 116: Battery insertion part
117: Layout guide 120: Battery
121: guide groove 122: battery body
125: handle 130: support link
131: first link member 132: second link member
140: driving unit 150: artificial intelligence unit
160: input unit

Claims (8)

상반신과 상협하광의 하반신으로 구분되는 가정용, 서비스 또는 의료용 로봇으로서,
상반신에 디스플레이부가 배치되고, 하반신에 배터리가 배치되는 직립형 로봇본체;
상기 로봇본체 하부에 마련되는 바퀴 구동식 주행유닛; 및
상기 배터리가 복수 개 안치되되, 상기 배터리가 상기 로봇본체의 내부로 배치되도록 그리고 상기 로봇본체의 외부에서 상기 배터리를 꺼낼 수 있도록 상기 로봇본체에 대해 개폐 가능하게 결합되는 전원공급유닛을 포함하되,
상기 전원공급유닛은, 전원공급유닛이 개방될 때 상기 로봇본체와 회전 가능하게 결합되는 개폐케이스; 상기 개폐케이스에 결합되는 배터리삽입부; 및 상기 개폐케이스가 상기 로봇본체로부터 회전되어 개방될 때, 상기 개폐케이스를 상기 로봇본체에 지지시키도록 상기 배터리삽입부와 상기 로봇본체에 결합되는 지지링크를 더 포함하고,
상기 복수의 배터리는 로봇의 전원공급을 차단하지 않으면서 하나씩 교체가능 하도록 복수의 구획을 갖도록 형성된 상기 배터리삽입부에 분리배치되고,
상기 개폐케이스는, 사용자가 상기 로봇본체가 직립된 상태에서 경사진 상향으로 용이하게 배터리를 꺼낼 수 있도록 상기 로봇본체 하반신의 경사진 일면으로부터 개폐케이스의 상단부가 개방 가능하게 형성되고 개폐케이스의 하단부는 상기 로봇본체 하반신에 지지되며,
상기 지지링크는, 상기 로봇본체에 회전 가능하게 결합되는 제1 링크부재와, 일단이 상기 개폐케이스에 회전 가능하게 결합되되, 타단이 상기 제1 링크부재에 슬라이드 결합되는 제2 링크부재를 포함하는 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇.A home, service, or medical robot, which is divided into an upper body and a lower body,
An upright robot main body in which a display portion is arranged in an upper half body and a battery is arranged in a lower half body;
A wheel-driven traveling unit provided below the robot body; And
And a power supply unit coupled to the robot body so as to open and close the battery so that the battery is disposed inside the robot body and the battery can be taken out from the robot body,
The power supply unit includes: an opening / closing case rotatably coupled to the robot body when the power supply unit is opened; A battery insertion portion coupled to the opening / closing case; And a support link coupled to the battery insertion part and the robot body to support the opening / closing case to the robot body when the opening / closing case is rotated and opened from the robot body,
Wherein the plurality of batteries are separately arranged in the battery inserting portion formed to have a plurality of compartments so as to be replaceable one by one without interrupting power supply to the robot,
The opening / closing case is formed such that the upper end of the opening / closing case can be opened from a sloping one side of the lower body of the robot body so that the user can easily take out the battery in an upward sloped state with the robot body upright, A robot arm supported by the lower body of the robot,
The supporting link includes a first link member rotatably coupled to the robot body, and a second link member having one end rotatably coupled to the opening / closing case and the other end slidingly coupled to the first link member Service robot with multiple batteries for replacement. 제1 항에 있어서,
상기 배터리는, 상기 전원공급유닛이 개방될 때, 상기 로봇본체의 중앙부근에서 파지되어 경사진 상향으로 꺼내져 교체될 수 있도록 상기 전원공급유닛에 경사지게 배치되는 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇.The method according to claim 1,
Wherein the battery has a plurality of replaceable batteries which are slantingly disposed on the power supply unit so that the battery can be removed and replaced when the power supply unit is opened and held in the vicinity of the center of the robot body. 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 배터리삽입부에는, 상기 배터리가 삽입될 때 배치양상을 제한하도록 형상이 상이한 복수의 배치 가이드가 마련되며,
상기 배터리에는, 상기 복수의 배치 가이드에 상응하는 복수의 가이드 홈이 마련되는 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇.The method according to claim 1,
Wherein the battery inserting portion is provided with a plurality of arrangement guides having different shapes so as to limit the arrangement aspect when the battery is inserted,
Wherein the battery includes a plurality of replacement batteries each having a plurality of guide grooves corresponding to the plurality of placement guides. 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 제1 링크부재와 상기 제2 링크부재는, 어느 하나가 다른 하나에 삽입되어 상호 상대 이동 가능하게 배치되는 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇.The method according to claim 1,
Wherein the first link member and the second link member have a plurality of replaceable batteries, one of which is inserted into the other and is arranged to be movable relative to each other. 제1 항에 있어서,
상기 개폐케이스의 하부에는, 상기 배터리의 자중에 의해 접촉되는 상기 배터리의 접점이 마련되며,
상기 배터리는,
배터리본체; 및
상기 배터리본체의 회전 가능하게 결합되는 손잡이를 포함하는 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇.The method according to claim 1,
A contact of the battery is provided at a lower portion of the opening / closing case,
The battery includes:
Battery body; And
And a plurality of replaceable batteries including a handle rotatably coupled to the battery body. 제1 항에 있어서,
상기 로봇본체를 주행시키도록 상기 로봇본체의 하부에 마련되는 주행유닛;
상기 로봇본체에 탑재되되, 인공지능을 갖는 인공지능유닛; 및
상기 인공지능에 명령할 수 있도록 마련되는 입력유닛을 더 포함하는 교환용 복수의 배터리를 갖는 서비스로봇.The method according to claim 1,
A traveling unit provided at a lower portion of the robot body to travel the robot body;
An artificial intelligence unit mounted on the robot body and having artificial intelligence; And
Further comprising an input unit provided to instruct said artificial intelligence.
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