KR102045462B1

KR102045462B1 - Robot cleaner

Info

Publication number: KR102045462B1
Application number: KR1020170134163A
Authority: KR
Inventors: 선창화; 김상조
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2016-12-30
Filing date: 2017-10-16
Publication date: 2019-11-15
Also published as: KR20180079166A

Abstract

본 발명의 로봇 청소기는, 청소기 본체의 바닥 부분을 형성하고, 로봇 청소기의 구성 요소들을 수용하도록 형성되는 베이스 바디; 상기 베이스 바디의 좌측과 우측에 서로 이격되게 설치되며, 상기 베이스 바디를 이동 가능하게 지지하는 제1 휠 모듈과 제2 휠 모듈; 상기 제1 휠 모듈과 상기 제2 휠 모듈의 사이에 배치되는 흡입 모터 모듈과 배터리 모듈; 및 상기 흡입 모터 모듈과 상기 배터리 모듈의 전방에 배치되며, 청소 대상 영역의 공기의 흡입하도록 형성되는 흡입 노즐 모듈을 포함하고, 상기 베이스 바디에는 상기 로봇 청소기의 하측을 향해 개구된 다수의 모듈 수용부가 형성되고, 상기 제1 휠 모듈, 상기 제2 휠 모듈, 상기 흡입 모터 모듈, 상기 배터리 모듈, 상기 흡입 노즐 모듈은 상기 베이스 바디의 하측에서 상측 방향으로 각각의 상기 모듈 수용부에 나란하게 삽입된다.The robot cleaner of the present invention comprises: a base body which forms a bottom portion of the cleaner body and is configured to receive components of the robot cleaner; A first wheel module and a second wheel module installed on the left and right sides of the base body to be spaced apart from each other, and movably supporting the base body; A suction motor module and a battery module disposed between the first wheel module and the second wheel module; And a suction nozzle module disposed in front of the suction motor module and the battery module, the suction nozzle module being formed to suck the air in the cleaning target area, and the base body includes a plurality of module receiving portions opened toward the lower side of the robot cleaner. And the first wheel module, the second wheel module, the suction motor module, the battery module, and the suction nozzle module are inserted side by side in each of the module receiving portions from the lower side of the base body to the upper direction.

Description

Robot Cleaner {ROBOT CLEANER}

본 발명은 위생적으로 관리 가능한 흡입 노즐 모듈을 구비하는 로봇 청소기에 관한 것이다. 또한 본 발명은 조립 공정의 용이성과 청소기의 생산성을 제고할 수 있는 구성의 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner having a suction nozzle module that can be hygienically managed. The present invention also relates to a robot cleaner having a configuration capable of improving the ease of the assembly process and the productivity of the cleaner.

청소기는 흡입된 공기에서 먼지와 이물질을 분리하여 집진하는 진공 청소 기능 또는 걸레질을 통한 걸레 청소 기능을 수행하는 장치이다. 특히 로봇 청소기는 자율 주행을 통해 스스로 청소 대상 영역을 청소한다.The cleaner is a device that performs a vacuum cleaning function to separate dust and foreign matter from the sucked air and collect dust by cleaning the mop. In particular, the robot cleaner cleans the area to be cleaned by itself through autonomous driving.

청소기는 먼지와 공기를 동시에 흡입하며, 흡입된 공기로부터 먼지를 분리하게 된다. 공기로부터 분리된 먼지는 집진장치에 집진되고, 공기는 청소기의 외부로 배출되게 된다. 이 과정에서 필연적으로 집진장치뿐만 아니라 청소기 내부의 곳곳에 먼지가 누적된다.The cleaner inhales dust and air at the same time and separates the dust from the sucked air. The dust separated from the air is collected in the dust collector, the air is discharged to the outside of the cleaner. In this process, dust is accumulated not only in the dust collector but also in the inside of the cleaner.

따라서, 청소기를 깨끗하게 관리하고 청소 성능을 유지시키기 위해서는 청소기의 관리가 필요하다. 청소기의 관리란 집진장치에 집진된 먼지의 주기적인 배출, 집진장치 외에 청소기의 곳곳에 누적된 먼지의 제거 등을 가리킨다.Therefore, in order to cleanly manage the cleaner and maintain the cleaning performance, it is necessary to manage the cleaner. The management of the cleaner refers to the periodic discharge of the dust collected in the dust collector, the removal of dust accumulated in various places of the cleaner in addition to the dust collector.

청소기의 관리를 위해서는 청소기의 부품들을 청소기 본체로부터 분리해야 한다. 그런데 이 과정에서 사용자가 불가피하게 청소기의 부품들을 손으로 만져야 하며, 청소기에 누적된 먼지까지 손으로 만지게 될 우려가 있다. 사용자가 먼지를 손으로 만지는 것은 위생상의 문제가 있다.To manage the cleaner, parts of the cleaner must be separated from the cleaner body. However, in this process, the user must inevitably touch the parts of the cleaner by hand, and there is a concern that the dust accumulated in the cleaner may be touched by hand. There is a hygiene problem when the user touches the dust by hand.

예를 들어 미국 등록특허 US 8,720,001 B2 (2014.05.13.)에서는 아지테이터(agitator)가 청소기 본체로부터 분리 가능하게 이루어진 구성을 보이고 있다. 상기 특허문헌에서는 아지테이터를 분해하기 위해서는 청소기를 뒤집어서 손으로 잡아 꺼내야 하는 구조를 개시하였다. 따라서 상기 특허문헌에는 아지테이터에 누적된 먼지까지도 사용자가 손으로 만져야 하는 위생상의 문제가 있다.For example, US Patent No. 8,720,001 B2 (2014.05.13.) Shows a configuration in which an agitator is detachable from a cleaner body. In the patent document, in order to disassemble the agitator, a structure in which the cleaner has to be turned over and pulled out by hand is disclosed. Therefore, there is a hygiene problem in which the user must touch the dust even accumulated in the agitator.

최근에는 진공 청소 기능과 걸레 청소 기능을 모두 구비하는 청소기도 개발되고 있다. 이러한 청소기에서, 사용자는 청소하고자 하는 유형에 따라 브러시 조립체 또는 걸레 조립체를 청소기 본체에 착탈 가능하게 결합시켜 사용하게 된다. 그런데 장착된 조립체와 연동하여 청소기의 청소 모드가 변경되지는 않았다.Recently, a cleaner having both a vacuum cleaning function and a mop cleaning function has also been developed. In such a cleaner, the user may detachably use the brush assembly or the mop assembly to the cleaner body according to the type to be cleaned. However, the cleaning mode of the cleaner did not change in conjunction with the mounted assembly.

한편, 공장에서 청소기가 제조되기 위해서는 여러 조립 공정을 거쳐야 한다. 조립 공정의 수나 다양성이 증가할수록 조립 공정의 용이성과 청소기의 생산성은 낮아지게 마련이다. 따라서 조립 공정이 용이성과 청소기의 생산성을 제고하기 위해서는 조립 공정의 수를 줄이고 가능한 획일적인 방법에 의해 생산 가능한 구조의 청소기가 제안되어야 한다.On the other hand, in order to manufacture a cleaner in a factory has to go through several assembly processes. As the number and variety of assembling processes increase, the ease of assembling process and the productivity of the cleaner decrease. Therefore, in order to facilitate the assembly process and improve the productivity of the cleaner, a cleaner having a structure that can be produced by reducing the number of assembly processes and by a uniform method should be proposed.

또한 로봇 청소기는 크기의 제한으로 인해 방열 구조와 유로 구조가 확보되기 어려운 문제가 있다. 특히 조립 공정을 개선하기 위한 구조와 상기 방열 및 유로 구조가 서로 간섭을 일으키는 경우가 발생할 수 있다.In addition, the robot cleaner has a problem that it is difficult to secure the heat dissipation structure and the flow path structure due to the size limitation. In particular, the structure for improving the assembly process and the heat dissipation and the flow path structure may interfere with each other.

미국 등록특허 US 8,720,001 B2 (2014.05.13.)United States Patent US 8,720,001 B2 (2014.05.13.)

본 발명은 청소기의 관리 등에 사용자의 위생을 고려한 청소기를 제안하기 위한 것이다. 특히 본 발명은 사용자가 청소기 본체로부터 일부 부품을 분해 또는 분리하는 과정에서 먼지를 손으로 만지지 않고도 부품을 분해 또는 분리할 수 있는 구조의 청소기를 제공하기 위한 것이다.The present invention is to propose a cleaner in consideration of hygiene of the user for the management of the cleaner. In particular, the present invention is to provide a cleaner having a structure capable of disassembling or separating parts without touching the dust by hand in the process of disassembling or separating some parts from the cleaner body.

본 발명은 청소기 본체에 결합되는 청소 부재의 종류를 선택적으로 교체 가능하며, 용이한 교체 구조를 갖는 청소기를 제안하기 위한 것이다.The present invention is to propose a cleaner having a selective replacement of the type of cleaning member coupled to the cleaner body, and having an easy replacement structure.

본 발명은 청소기 본체에 장착되는 청소 부재의 종류를 자동으로 인식할 수 있는 구조의 청소기를 제안하기 위한 것이다.The present invention is to propose a cleaner having a structure capable of automatically recognizing the type of cleaning member mounted on the cleaner body.

본 발명은 청소기를 제조하는 조립 공정의 수를 기존보다 줄이기 위해 한 방향에서 다수의 모듈들이 청소기 본체에 체결되는 구조의 로봇 청소기를 제공하기 위한 것이다.The present invention provides a robot cleaner having a structure in which a plurality of modules are fastened to the cleaner body in one direction in order to reduce the number of assembly processes for manufacturing the cleaner.

본 발명은 다수의 모듈들이 청소기 본체에 물리적으로 체결됨에 따라 자연스럽게 전기적 연결도 이루어지는 구조의 로봇 청소기를 제안하기 위한 것이다.The present invention is to propose a robot cleaner having a structure in which a plurality of modules are physically fastened to the cleaner body, and the electrical connection is naturally made.

본 발명은 로봇 청소기의 조립 공정을 개선하기 위한 구조와 간섭을 일으키지 않는 방열 구조와 유로 구조를 제시하기 위한 것이다.The present invention is to provide a heat dissipation structure and a flow path structure that does not cause interference with the structure for improving the assembly process of the robot cleaner.

본 발명은, 지지 부재와 청소 모듈이 서로 결합되어 둘이 함께 청소기 본체에 결합되거나 청소기 본체로부터 분리되는 구조의 청소기를 제공한다.The present invention provides a cleaner having a structure in which the support member and the cleaning module are coupled to each other so that both of them are coupled to the cleaner body or separated from the cleaner body.

본 발명의 청소기는 모듈 장착부를 구비하는 청소기 본체; 상기 청소기 본체의 저부를 통해 상기 모듈 장착부에 삽입 및 장착되고, 상기 청소기 본체의 저부를 통해 상기 모듈 장착부로부터 분리 및 인출되는 지지 부재; 및 상기 지지 부재의 삽입 또는 인출 시 상기 지지 부재와 함께 삽입 또는 인출되도록 상기 지지 부재에 결합되는 청소 모듈을 포함한다.The cleaner of the present invention comprises a cleaner body having a module mounting portion; A support member inserted into and mounted to the module mounting portion through the bottom of the cleaner body and separated and withdrawn from the module mounting portion through the bottom of the cleaner body; And a cleaning module coupled to the support member such that the support member is inserted or withdrawn when the support member is inserted or withdrawn.

상기 청소 모듈은, 상기 지지 부재에 의해 회전 가능하게 지지되고, 상기 모듈 장착부에 삽입됨에 따라 상기 회전 구동부의 회전 구동부에 결합되는 회전봉; 및 상기 회전봉의 외주면에 결합되며, 상기 회전 구동부로부터 전달되는 회전 구동력에 의해 상기 회전봉이 회전하게 되면 상기 회전봉과 함께 회전하여 바닥을 청소하도록 이루어지는 청소 부재를 포함한다.The cleaning module may include: a rotary rod rotatably supported by the support member and coupled to the rotation driving unit of the rotation driving unit as inserted into the module mounting unit; And a cleaning member coupled to an outer circumferential surface of the rotating rod and configured to rotate together with the rotating rod to clean the floor when the rotating rod is rotated by the rotating driving force transmitted from the rotating driving unit.

상기 회전봉은, 상기 회전봉의 회전축 방향의 일단을 통해 노출되고, 상기 회전봉의 내부로 눌려지도록 형성되는 회전 결합 부재; 상기 회전봉의 내부로 눌려진 상기 회전 결합 부재를 초기 위치로 복원시키도록 탄성력을 제공하는 탄성 부재를 포함한다.The rotating rod may include a rotating coupling member exposed through one end of the rotating rod in a direction of the rotating shaft and pressed into the rotating rod; And an elastic member for providing an elastic force to restore the rotational coupling member pressed into the rotating rod to an initial position.

상기 모듈 장착부는, 비스듬히 경사진 면 상에서 상기 회전 결합 부재를 미끄러지게 하도록 상기 청소 모듈의 장착 과정 동안 상기 회전 결합 부재와 접촉되는 위치에 형성되고, 상기 청소 모듈의 장착 과정 동안 상기 회전 결합 부재를 점진적으로 상기 회전봉 내부로 눌려지게 하는 경사면을 포함한다.The module mounting portion is formed at a position in contact with the rotary coupling member during the mounting process of the cleaning module to slide the rotary coupling member on an obliquely inclined surface, and gradually rotates the rotary coupling member during the mounting process of the cleaning module. It includes an inclined surface to be pressed into the rotating rod.

상기 경사면은 상기 모듈 장착부의 내측으로 갈수록 상기 회전 결합 부재에 가까워지도록 형성된다.The inclined surface is formed to be closer to the rotary coupling member toward the inside of the module mounting portion.

상기 회전 구동부는 상기 회전 결합 부재를 수용하도록 형성되고, 상기 청소 모듈이 상기 모듈 장착부에 장착된 상태에서 상기 회전 결합 부재는 상기 탄성 부재로부터 제공되는 탄성력에 의해 가압되어 상기 회전 구동부에 삽입된다.The rotation driving unit is formed to receive the rotation coupling member, and the rotation coupling member is pressed by the elastic force provided from the elastic member and inserted into the rotation driving unit while the cleaning module is mounted on the module mounting unit.

상기 회전 구동부는 상기 회전 결합 부재를 수용하도록 형성되고, 상기 청소 모듈의 장착 과정 동안 상기 회전 결합 부재는 상기 경사면, 상기 모듈 장착부의 내측 평면을 순차적으로 지나간 후, 상기 탄성 부재로부터 제공되는 탄성력에 의해 초기 위치로 복윈되어 상기 회전 구동부에 삽입된다.The rotation driving unit is formed to receive the rotation coupling member, and during the mounting process of the cleaning module, the rotation coupling member sequentially passes through the inclined surface and the inner plane of the module mounting unit, and then is provided by the elastic force provided from the elastic member. The return to the initial position is inserted into the rotation drive.

상기 지지 부재는, 상기 회전봉을 상대 회전 가능하게 지지하도록 상기 회전봉의 일 단부를 감싸는 제1 지지부와 상기 회전봉의 타 단부를 감싸는 제2 지지부; 및 상호 이격되게 배치되어 상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부를 연결하도록 이루어지는 제1 연결부와 제2 연결부를 포함하며, 상기 청소 부재는 상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부 사이의 공간으로 노출되어 바닥을 청소하도록 이루어진다.The support member may include a first support part surrounding one end of the rotary bar and a second support part surrounding the other end of the rotary bar so as to support the rotary bar to be relatively rotatable; And a first connection part and a second connection part disposed to be spaced apart from each other to connect the first support part and the second support part, wherein the cleaning member is exposed to a space between the first connection part and the second connection part and is disposed on the bottom. Is made to clean.

상기 모듈 장착부는 상기 지지 부재를 향해 돌출되는 돌기를 구비하고, 상기 지지 부재는 상기 모듈 장착부로부터 이탈되는 것을 방지하도록 상기 돌기에 걸림되는 후크 결합부를 구비한다.The module mounting portion has a protrusion protruding toward the support member, and the support member has a hook coupling portion engaged with the protrusion to prevent the module mounting portion from being separated from the module mounting portion.

상기 후크 결합부는, 상기 지지 부재의 일 단으로부터 상기 모듈 장착부의 내측을 향해 돌출되는 제1 부분; 상기 제1 부분에서 벤딩되어 상기 모듈 장착부의 외측을 향해 돌출되는 제2 부분; 상기 후크 결합부의 조작을 가능하게 하도록 상기 제2 부분의 단부에서 돌출되는 조작부; 및 상기 지지 부재가 상기 모듈 장착부에 삽입되면 상기 돌기에 걸리도록 상기 제2 부분의 중간 부분으로부터 상기 돌기를 향해 돌출되는 걸림 돌기를 포함한다.The hook coupling portion may include a first portion protruding from one end of the support member toward the inside of the module mounting portion; A second portion bent from the first portion to protrude toward the outside of the module mounting portion; An operation portion protruding from an end of the second portion to enable manipulation of the hook engagement portion; And a locking protrusion protruding from the middle portion of the second portion toward the protrusion so as to be caught by the protrusion when the support member is inserted into the module mounting portion.

상기 걸림 돌기는, 상기 지지 부재의 삽입 과정 동안 상기 돌기와 접촉되며, 상기 돌기의 표면을 따라 미끄러지도록 이루어지는 경사면; 및 상기 경사면의 반대쪽에 형성되며, 상기 지지 부재가 상기 모듈 장착부에 장착된 상태에서 상기 돌기에 접촉되도록 이루어지는 걸림면을 포함한다.The locking projection is in contact with the projection during the insertion process of the support member, the inclined surface configured to slide along the surface of the projection; And a locking surface formed on the opposite side of the inclined surface and configured to contact the protrusion in a state in which the support member is mounted on the module mounting portion.

상기 지지 부재가 상기 모듈 장착부에 장착된 상태에서, 상기 조작부는 상기 청소기 본체를 향해 누름 조작 가능하도록 상기 청소기 본체로부터 이격된다.In a state where the support member is mounted on the module mounting portion, the operation portion is spaced apart from the cleaner body so as to be pushed toward the cleaner body.

상기 조작부가 상기 회전봉의 축 방향을 따라 가압되면, 상기 돌기와 상기 걸림 돌기의 결합이 해제되도록 형성된다.When the operation unit is pressed along the axial direction of the rotating rod, the coupling between the projection and the locking projection is formed to be released.

상기 후크 결합부는 상기 회전 결합 부재의 반대쪽에 형성되고, 상기 돌기와 상기 걸림 돌기의 결합이 해제되면, 상기 지지 부재와 상기 청소 모듈은 상기 회전 결합 부재를 중심으로 틸팅되어 상기 모듈 장착부로부터 분리된다.The hook coupling portion is formed on the opposite side of the rotation coupling member, and when the coupling between the protrusion and the locking protrusion is released, the support member and the cleaning module are tilted about the rotation coupling member and separated from the module mounting portion.

상기 청소 모듈은 선택적으로 상기 지지 부재에 장착 가능한 제1종 청소 모듈과 제2종 청소 모듈을 포함하고, 상기 제1종 청소 모듈의 회전봉과 상기 제2종 청소 모듈의 회전봉은 동일한 위치에 서로 다른 수의 접점 단자를 구비하며, 상기 회전 구동부는 상기 접점 단자와 접촉되는 위치에 접점 스위치를 구비한다.The cleaning module may include a first type cleaning module and a second type cleaning module, which may be selectively mounted on the support member, and the rotary rod of the first type cleaning module and the rotary rod of the second type cleaning module may be different from each other at the same position. A number of contact terminals are provided, and the rotation driving unit includes a contact switch at a position in contact with the contact terminal.

상기 청소기의 제어부는 상기 접점 스위치에 접촉되는 접점 단자의 수에 따라 상기 모듈 장착부에 결합된 청소 모듈의 종류를 인식하며, 인식된 청소 모듈의 종류에 근거하여 청소기의 청소 알고리즘을 선택하도록 이루어진다.The controller of the cleaner recognizes the type of cleaning module coupled to the module mounting unit according to the number of contact terminals contacting the contact switch, and selects a cleaning algorithm of the cleaner based on the recognized type of cleaning module.

본 발명의 로봇 청소기는, 청소기 본체의 바닥 부분을 형성하는 베이스 바디; 상기 베이스 바디를 이동 가능하게 지지하는 휠 모듈, 흡입 모터 모듈, 배터리 모듈, 청소 대상 영역의 공기를 흡입하도록 형성되는 흡입 노즐 모듈을 포함하고, 상기 베이스 바디에는 상기 로봇 청소기의 하측을 향해 개구된 다수의 모듈 수용부가 형성되고, 상기 휠 모듈, 상기 흡입 모터 모듈, 상기 배터리 모듈, 상기 흡입 노즐 모듈은 상기 베이스 바디의 하측에서 상측 방향으로 각각의 상기 모듈 수용부에 나란하게 삽입된다.Robot cleaner of the present invention, the base body forming the bottom portion of the cleaner body; A wheel module movably supporting the base body, a suction motor module, a battery module, and a suction nozzle module configured to suck air in a region to be cleaned, and the base body has a plurality of openings toward the lower side of the robot cleaner. The module accommodating part is formed, and the wheel module, the suction motor module, the battery module, and the suction nozzle module are inserted in parallel to each of the module accommodating parts in an upward direction from the lower side of the base body.

상기 베이스 바디는 로봇 청소기의 구성 요소들을 수용하도록 형성된다.The base body is formed to receive the components of the robot cleaner.

상기 휠 모듈은 두 개가 구비되며, 이 중 제1 휠 모듈은 상기 베이스 바디의 좌측과 우측 중 어느 한쪽에 설치되고, 제2 휠 모듈은 다른 한 쪽에 설치된다. 제1 휠 모듈과 제2 휠 모듈은 서로 이격되게 설치된다.Two wheel modules are provided, among which a first wheel module is installed on one of the left and right sides of the base body, and a second wheel module is installed on the other side. The first wheel module and the second wheel module are installed to be spaced apart from each other.

상기 흡입 모터 모듈과 상기 배터리 모듈은 상기 제1 휠 모듈과 상기 제2 휠 모듈의 사이에 배치된다.The suction motor module and the battery module are disposed between the first wheel module and the second wheel module.

상기 흡입 노즐 모듈은 상기 흡입 모터 모듈과 상기 배터리 모듈의 전방에 배치된다.The suction nozzle module is disposed in front of the suction motor module and the battery module.

상기 모듈 수용부의 내측에는 상기 청소기 본체의 상하 방향을 향해 개구된 구멍이 형성되며, 상기 로봇 청소기는, 상기 청소기 본체의 내부에 설치되고, 상기 모듈 수용부보다 위에 배치되는 메인 인쇄회로기판; 및 상기 메인 인쇄회로기판의 하면에 설치되며, 상기 구멍을 통해 상기 모듈 수용부의 내측에 노출되는 소켓을 더 포함하고, 상기 제1 휠 모듈, 상기 제2 휠 모듈, 상기 흡입 모터 모듈, 상기 배터리 모듈, 및 상기 흡입 노즐 모듈은 각각 상기 소켓과 대응되는 위치에 형성되는 커넥터를 구비하고, 상기 제1 휠 모듈, 상기 제2 휠 모듈, 상기 흡입 모터 모듈, 상기 배터리 모듈, 및 상기 흡입 노즐 모듈이 상기 수용부에 삽입됨에 띠라, 상기 커넥터는 상기 소켓과 연결된다.A hole is formed in the module accommodating part to be opened in the vertical direction of the cleaner body, and the robot cleaner comprises: a main printed circuit board installed in the cleaner body and disposed above the module accommodating part; And a socket installed on a lower surface of the main printed circuit board and exposed to the inside of the module accommodating part through the hole. The first wheel module, the second wheel module, the suction motor module, and the battery module. And the suction nozzle module has a connector formed at a position corresponding to the socket, respectively, and wherein the first wheel module, the second wheel module, the suction motor module, the battery module, and the suction nozzle module are connected to each other. As it is inserted into the receptacle, the connector is connected to the socket.

상기 로봇 청소기는 상기 베이스 바디의 상측에서 상기 베이스 바디에 결합되는 중간 바디(middle body)를 더 포함하고, 상기 메인 인쇄회로기판은 상기 중간 바디의 위에 배치되어 상기 중간 바디에 의해 지지되며, 상기 중간 바디에는 상기 베이스 바디의 구멍과 대응되는 위치에 상기 소켓을 상기 모듈 수용부에 노출되기 하는 구멍이 형성된다.The robot cleaner further includes a middle body coupled to the base body at an upper side of the base body, wherein the main printed circuit board is disposed on the intermediate body and supported by the intermediate body. The body is formed with a hole for exposing the socket to the module receiving portion at a position corresponding to the hole of the base body.

상기 로봇 청소기는, 상기 베이스 바디의 상측에서 상기 베이스 바디에 결합되는 중간 바디; 및 상기 중간 바디를 감싸도록 형성되고, 상기 청소기 본체의 외관을 형성하는 아우터 커버(outer cover)를 더 포함하고, 상기 중간 바디는, 상기 메인 인쇄회로기판을 지지하도록 형성되며, 상기 제1 휠 모듈, 상기 제2 휠 모듈, 상기 흡입 모터 모듈, 및 상기 배터리 모듈을 덮도록 형성되는 내측 덮개부; 상기 내측 덮개부의 외곽 테두리에서 상기 베이스 바디를 향해 하측으로 돌출되는 내측 측면부; 및 상기 내측 측면부에 형성되며, 상기 청소기 본체의 상하 방향을 향해 연장되는 슬롯을 포함하고, 상기 아우터 커버는, 상기 메인 인쇄회로기판을 덮도록 형성되는 외측 덮개부; 상기 외측 덮개부의 외곽 테두리에서 상기 베이스 바디를 향해 하측으로 돌출되며, 상기 내측 측면부를 감싸도록 형성되는 외측 측면부; 및 상기 외측 측면부의 내주면에 형성되며, 상기 아우터 커버가 상기 중간 바디에 결합됨에 따라 상측에서 하측 방향으로 상기 슬롯에 삽입되는 후크 결합부를 포함한다.The robot cleaner may include: an intermediate body coupled to the base body above the base body; And an outer cover formed to surround the intermediate body and forming an exterior of the cleaner body, wherein the intermediate body is formed to support the main printed circuit board, and the first wheel module. An inner cover part formed to cover the second wheel module, the suction motor module, and the battery module; An inner side portion protruding downward toward the base body from an outer edge of the inner cover portion; And a slot formed in the inner side surface part, the slot extending in a vertical direction of the cleaner body, wherein the outer cover includes: an outer cover part formed to cover the main printed circuit board; An outer side part protruding downward toward the base body from an outer edge of the outer cover part and formed to surround the inner side part; And a hook coupling portion formed on an inner circumferential surface of the outer side surface portion and inserted into the slot from an upper side to a lower side as the outer cover is coupled to the intermediate body.

상기 후크 결합부의 삽입을 가이드 하도록, 상기 슬롯의 폭은 하측에서 상측으로 갈수록 점차 확장된다.In order to guide the insertion of the hook coupling portion, the width of the slot gradually expands from the lower side to the upper side.

상기 슬롯에 삽입되는 상기 후크 결합부를 통과시키도록, 상기 내측 덮개부의 외곽 테두리에는 상기 슬롯과 만나는 위치에 리세스가 형성된다.Recesses are formed at the outer edges of the inner cover part so as to pass through the hook coupling parts inserted into the slots.

상기 슬롯은 복수로 형성되고, 서로 이격된다.The slot is formed in plural and spaced apart from each other.

상기 중간 바디와 상기 아우터 커버 중 적어도 하나는 돌기를 더 포함하고, 상기 돌기는 상기 내측 측면부와 상기 외측 측면부를 서로 이격시키도록 상기 내측 측면부와 상기 외측 측면부 중 어느 하나로부터 다른 하나를 향해 돌출된다.At least one of the intermediate body and the outer cover further includes a protrusion, and the protrusion protrudes from one of the inner side portion and the outer side portion to the other so as to space the inner side portion and the outer side portion from each other.

상기 중간 바디는 상기 슬롯의 하단에 상기 슬롯의 좌우를 연결하는 연결부를 더 포함하고, 상기 외측 측면부는 상기 연결부의 외측을 마주보도록 배치되고, 상기 후크 결합부는 상기 외측 측면부의 내주면에서 돌출되어 상기 연결부의 내측을 마주보는 위치까지 연장된다.The intermediate body further includes a connecting portion connecting the left and right of the slot to the lower end of the slot, the outer side portion is disposed to face the outside of the connecting portion, the hook coupling portion protrudes from the inner peripheral surface of the outer side portion of the connection portion It extends to the position facing the inner side of the.

상기 아우터 커버는 상기 외측 측면부로부터 상기 연결부를 향해 돌출되는 돌기를 더 포함하고, 상기 연결부는 상기 후크 결합부와 상기 돌기의 사이에 배치된다.The outer cover further includes a protrusion protruding from the outer side portion toward the connecting portion, wherein the connecting portion is disposed between the hook coupling portion and the protrusion.

상기 흡입 모터 모듈은 탄성 재질의 댐퍼를 포함하고,The suction motor module includes a damper of elastic material,

상기 댐퍼는 상기 흡입 모터 모듈이 삽입되는 모듈 수용부의 입구에 결합되며, 상기 베이스 부재와 함께 상기 청소기 본체의 바닥면을 형성하도록 상기 모듈 수용부의 입구를 막는다.The damper is coupled to the inlet of the module accommodating portion into which the suction motor module is inserted, and closes the inlet of the module accommodating portion to form the bottom surface of the cleaner body together with the base member.

상기 로봇 청소기는, 상기 청소기 본체에 착탈 가능하게 결합되고, 상기 흡입 모터 모듈과 상기 배터리 모듈의 후방에 배치되는 먼지통; 및 상기 흡입 노즐 모듈과 상기 먼지통을 연결하며, 상기 먼지통과 상기 흡입 모터 모듈을 연결하는 연결 유로부를 더 포함하고, 상기 연결 유로부는, 상기 흡입 노즐 모듈에 연결되는 상류측 부재; 및 상기 상류측 부재와 상기 먼지통의 입구에 연결되고, 상기 먼지통의 출구와 상기 흡입 모터 모듈에 연결되는 하류측 부재에 의해 형성된다.The robot cleaner may include: a dust container detachably coupled to the cleaner body and disposed behind the suction motor module and the battery module; And a connection flow path portion connecting the suction nozzle module and the dust container and connecting the dust container and the suction motor module, wherein the connection flow path part comprises: an upstream member connected to the suction nozzle module; And a downstream member connected to the upstream member and the inlet of the dust container and connected to the outlet of the dust container and the suction motor module.

상기 상류측 부재는 상기 청소기 본체의 상하 방향에서 비스듬한 방향으로 상기 흡입 모터 모듈의 일측을 우회하여 상기 하류측 부재에 연결된다.The upstream side member is connected to the downstream side member by bypassing one side of the suction motor module in an oblique direction from the up and down direction of the cleaner body.

상기 하류측 부재는, 일단이 상기 흡입 모터 모듈의 일측에서 상기 상류측 부재에 연결되고, 타단이 상기 먼지통의 입구에 연결되는 흡기 유로; 일단이 상기 먼지통의 출구에 연결되고, 타단이 상기 흡입 모터 모듈의 상부에 연결되는 배기 유로; 및 상기 베이스 바디에 의해 지지되도록 상기 베이스 바디에 안착되며, 상기 먼지통의 외주면에 밀착 가능하게 형성되는 위치 고정부를 포함하고, 상기 흡기 유로는 상기 배기 유로와 상기 위치 고정부의 사이에 배치된다.The downstream member may include an intake flow path having one end connected to the upstream member at one side of the suction motor module and the other end connected to the inlet of the dust container; An exhaust passage having one end connected to the outlet of the dust container and the other end connected to an upper portion of the suction motor module; And a position fixing part seated on the base body so as to be supported by the base body, the position fixing part being formed to be in close contact with the outer circumferential surface of the dust container, wherein the intake passage is disposed between the exhaust passage and the position fixing part.

상기 상류측 부재와 상기 하류측 부재 중 적어도 하나에는 상기 연결 유로부를 지나가는 먼지의 유량을 측정하도록 형성되는 유량 센서가 설치된다.At least one of the upstream side member and the downstream side side member is provided with a flow rate sensor configured to measure the flow rate of the dust passing through the connection flow path portion.

본 발명과 같이 청소 모듈이 지지 부재와 함께 모듈 장착부에 삽입 및 장착되고, 지지 부재와 함께 모듈 장착부로부터 분리 및 인출되면 위생적인 측면에서 장점을 갖는다. 대부분의 먼지는 지지 부재보다는 청소 모듈에 누적되게 되는데, 사용자가 청소 모듈을 만지지 않아도 청소 모듈을 모듈 장착부에 장착하거나 모듈 장착부로부터 분리할 수 있기 때문이다.As in the present invention, the cleaning module is inserted into and mounted to the module mounting unit together with the supporting member, and is separated and withdrawn from the module mounting unit together with the supporting member to have an hygienic point. Most of the dust is accumulated in the cleaning module rather than the supporting member because the cleaning module can be mounted on or detached from the module mounting unit without the user touching the cleaning module.

또한 지지 부재와 청소 모듈의 삽입 및 인출이 청소기 본체의 저부에서 상하 방향을 따라 이루어지기 때문에, 상기 지지 부재와 청소 모듈의 장착 및/또는 분리의 편의성이 증대될 수 있다. 이를테면, 사용자가 후크 결합부의 조작부를 가압한 상태에서 청소기 본체를 들어 올리면, 지지 부재와 청소 모듈이 자중에 의해 모듈 결합부로부터 자연스럽게 분리될 수 있다. 따라서 본 발명에 의하면 청소기 본체를 뒤집어야 하는 불편함을 해소할 수 있다.In addition, since insertion and withdrawal of the support member and the cleaning module are made along the vertical direction at the bottom of the cleaner body, convenience of mounting and / or detaching the support member and the cleaning module may be increased. For example, when the user lifts up the cleaner body while pressing the operation portion of the hook coupling portion, the support member and the cleaning module may be naturally separated from the module coupling portion by their own weight. Therefore, according to the present invention, the inconvenience of having to turn over the cleaner body can be eliminated.

본 발명에 의하면 청소 모듈의 종류가 자동적으로 인식되며, 인식된 청소 모듈의 종류에 따라 청소 알고리즘이 선택되므로, 자율 주행 및 자동 청소 기능을 갖는 로봇 청소기의 성능이 향상될 수 있다.According to the present invention, since the type of cleaning module is automatically recognized and a cleaning algorithm is selected according to the recognized type of cleaning module, the performance of the robot cleaner having autonomous driving and automatic cleaning functions can be improved.

본 발명은 청소기를 구성하는 각종 모듈들이 모두 베이스 바디의 하측에 개구된 다수의 모듈 수용부를 향해 베이스 바디의 하측에서 상측으로 삽입된다. 각종 모듈들의 조립 방향이 한 방향으로 동일하므로, 본 발명의 구조에 의하면 로봇 청소기를 제조하는 조립 공정의 수를 종래보다 줄일 수 있다. 또한 각종 모듈들의 조립 방법이 모두 동일하므로 획일적인 조립 공정을 통해 로봇 청소기의 조립성이 제고될 수 있다.According to the present invention, various modules constituting the cleaner are inserted from the lower side of the base body to the upper side toward the plurality of module accommodating parts which are opened at the lower side of the base body. Since the assembling directions of the various modules are the same in one direction, the number of assembling processes for manufacturing the robot cleaner can be reduced according to the structure of the present invention. In addition, since the assembly methods of the various modules are all the same, the assemblability of the robot cleaner may be improved through a uniform assembly process.

또한 본 발명에 의하면 다수의 모듈들이 모듈 수용부에 물리적으로 삽입됨에 따라 메인 인쇄회로기판과 모듈 간의 전기적 연결도 자연스럽게 이루어진다. 따라서 물리적 결합과 전기적 연결을 하나의 공정으로 처리하여 로봇 청소기의 조립성이 제고될 수 있다.In addition, according to the present invention, as the plurality of modules are physically inserted into the module accommodating portion, electrical connection between the main printed circuit board and the module is naturally made. Therefore, the assembly of the robot cleaner can be improved by treating the physical coupling and the electrical connection in one process.

또한 본 발명에 의하면 중간 바디에 형성되는 슬롯을 통해 방열이 이루어지고, 슬롯은 중간 바디의 테두리를 따라 형성된다. 따라서 슬롯을 비롯한 방열 구조는 다수의 모듈들이 한 방향으로 삽입되는 조립 구조와 간섭을 일으키지 않는다.In addition, according to the present invention heat radiation is made through a slot formed in the intermediate body, the slot is formed along the edge of the intermediate body. Therefore, the heat dissipation structure including the slot does not interfere with the assembly structure in which a plurality of modules are inserted in one direction.

상기 방열 구조의 슬롯은 경사진 모양을 통해 아우터 커버의 결합을 가이드 하는 역할도 한다.The slot of the heat dissipation structure also serves to guide the coupling of the outer cover through the inclined shape.

또한 본 발명에 의하면 두 개의 부재에 의해 청소기 본체 내측의 유로가 형성되고, 유로는 비스듬한 방향으로 흡입 모터 모듈의 일측을 우회하여 먼지통에 연결된다. 따라서 두 개의 부재를 비롯한 유로 구조는 다수의 모듈들이 한 방향으로 삽입되는 조립 구조와 간섭을 일으키지 않는다.In addition, according to the present invention, a flow path inside the cleaner body is formed by two members, and the flow path is connected to the dust container by bypassing one side of the suction motor module in an oblique direction. Therefore, the flow path structure including the two members does not interfere with the assembly structure in which a plurality of modules are inserted in one direction.

도 1은 본 발명에 따른 청소기의 일 예를 보인 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 청소기의 측면도.
도 3은 도 1에 도시된 흡입 노즐 모듈의 저부를 보인 개념도.
도 4는 도 1에 도시된 청소기 본체와 상기 청소기 본체로부터 분리된 지지 부재와 브러시 모듈을 보인 개념도.
도 5는 도 4에 도시된 지지 부재와 브러시 모듈의 분해 사시도.
도 6은 지지 부재와 걸레 모듈의 분해 사시도.
도 7은 청소기 본체에 브러시 모듈이 장착되는 과정을 보인 개념도.
도 8은 도 1에 도시된 라인 B-B를 따라 취한 단면도.
도 9는 도 1에 도시된 라인 C-C를 따라 취한 단면도.
도 10은 청소기 본체로부터 브러시 모듈이 분리되는 과정을 보인 개념도.
도 11은 청소기 본체, 흡입 노즐 모듈, 및 휠 모듈을 분리하여 보인 사시도.
도 12는 청소기 본체와 휠 모듈의 물리적 및 전기적 결합 구조를 설명하기 위한 개념도.
도 13과 도 14는 스위치 커버가 노출되는 메인 하우징의 외관을 부분적으로 도시한 개념도들.
도 15는 전원 스위치와 스위치 커버의 내부 구조를 보인 단면도.
도 16은 로봇 청소기의 분해 사시도.
도 17은 아우터 커버의 내측을 보인 개념도.
도 18은 아우터 커버와 중간 바디를 분리하고 남은 청소기 본체의 내측을 보인 개념도.1 is a perspective view showing an example of a cleaner according to the present invention.
FIG. 2 is a side view of the cleaner shown in FIG. 1. FIG.
3 is a conceptual view showing the bottom of the suction nozzle module shown in FIG.
4 is a conceptual view illustrating a cleaner body and a support member and a brush module separated from the cleaner body illustrated in FIG. 1.
5 is an exploded perspective view of the support member and the brush module shown in FIG. 4.
6 is an exploded perspective view of the support member and the mop module.
7 is a conceptual view illustrating a process in which the brush module is mounted on the cleaner body.
8 is a sectional view taken along the line BB shown in FIG.
9 is a cross-sectional view taken along the line CC shown in FIG. 1.
10 is a conceptual view illustrating a process of separating the brush module from the cleaner body.
11 is a perspective view of the cleaner body, the suction nozzle module, and the wheel module separated from each other.
12 is a conceptual view illustrating a physical and electrical coupling structure of the cleaner body and the wheel module.
13 and 14 are conceptual views partially showing the appearance of the main housing to which the switch cover is exposed;
15 is a cross-sectional view showing the internal structure of the power switch and the switch cover.
16 is an exploded perspective view of the robot cleaner.
17 is a conceptual view showing the inside of the outer cover.
18 is a conceptual view showing the inside of the cleaner body remaining after removing the outer cover and the intermediate body.

먼저, 로봇 청소기의 외관에 대하여 설명한다.First, the appearance of the robot cleaner will be described.

도 1은 본 발명에 따른 청소기의 일 예를 보인 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 청소기의 측면도이다.1 is a perspective view showing an example of a cleaner according to the present invention, Figure 2 is a side view of the cleaner shown in FIG.

로봇 청소기(100)는 바닥의 먼지를 흡입하는 기능뿐만 아니라, 바닥을 걸레질하는 기능을 함께 수행하도록 구성될 수 있다. 이를 위해 로봇 청소기(100)는 청소기 본체(110) 및 흡입 노즐 모듈(120)을 포함한다.The robot cleaner 100 may be configured to perform not only a function of sucking dust of the floor but also a function of mopping the floor. For this purpose, the robot cleaner 100 includes a cleaner body 110 and a suction nozzle module 120.

청소기 본체(110)와 흡입 노즐 모듈(120)은 로봇 청소기(100)의 외관을 형성한다. 청소기 본체(110)에는 로봇 청소기(100)의 제어를 위한 제어부(미도시)를 포함하여 각종 부품들이 내장 또는 장착된다. 그리고 흡입 노즐 모듈(120)에는 청소 대상 영역의 청소를 위한 각종 부품들이 장착된다.The cleaner body 110 and the suction nozzle module 120 form the exterior of the robot cleaner 100. The cleaner body 110 includes a controller (not shown) for controlling the robot cleaner 100 and includes various components therein. In addition, the suction nozzle module 120 is equipped with various components for cleaning the cleaning target area.

청소기 본체(110)의 외관은 아우터 커버(111)와 베이스 바디(112)에 의해 형성된다.The exterior of the cleaner body 110 is formed by the outer cover 111 and the base body 112.

아우터 커버(111)와 베이스 바디(112)는 서로 결합되어 청소기 본체(110)의 외관을 형성한다. 베이스 바디(112)는 청소기 본체(110)의 바닥 부분을 형성하고, 로봇 청소기(100)의 구성 요소들을 수용하도록 형성된다. 그리고 아우터 커버(111)는 베이스 바디(112)의 위에 결합된다.The outer cover 111 and the base body 112 are coupled to each other to form an appearance of the cleaner body 110. The base body 112 forms a bottom portion of the cleaner body 110 and is formed to receive components of the robot cleaner 100. And the outer cover 111 is coupled on the base body 112.

청소기 본체(110)에는 로봇 청소기(100)의 주행을 위한 휠(160, 160')이 구비된다. 휠(160, 160')은 청소기 본체(110)나 흡입 노즐 모듈(120)의 아랫 부분에 각각 구비될 수 있다. 휠(160, 160')에 의해 로봇 청소기(100)는 전후좌우로 이동되거나 회전될 수 있다.The cleaner body 110 includes wheels 160 and 160 ′ for driving the robot cleaner 100. The wheels 160 and 160 ′ may be provided at lower portions of the cleaner body 110 or the suction nozzle module 120, respectively. The robot cleaner 100 may be moved back, forth, left, and right by the wheels 160 and 160 '.

일 예로, 로봇 청소기(100)와 같이 자율 주행 기능을 가지는 경우, 휠(160, 160')은 구동 모터로부터 구동력을 전달받아 회전되는 휠 모듈(160)로 구성될 수 있다. 다른 일 예로, 청소기 본체(110)가 사용자의 조작에 의해 이동되는 경우라면, 휠(160, 160')은 통상적인 바닥에 대한 구름 기능만을 가지도록 구성될 수도 있다.For example, when the robot cleaner 100 has an autonomous driving function, the wheels 160 and 160 ′ may be configured as wheel modules 160 that are rotated by receiving driving force from a driving motor. As another example, when the cleaner body 110 is moved by a user's manipulation, the wheels 160 and 160 ′ may be configured to have only a cloud function for a typical floor.

청소기 본체(110)에는 보조휠(160')이 추가로 구비될 수 있다. 보조휠(160')은 휠 모듈(160)과 함께 청소기 본체(110)를 지지하며, 수동적인 회전만 가능하게 구성될 수 있다. 보조휠(160')은 휠 모듈(160)에 의한 로봇 청소기(100)의 주행을 보조하도록 이루어진다.An auxiliary wheel 160 ′ may be further provided on the cleaner body 110. The auxiliary wheel 160 ′ supports the cleaner body 110 together with the wheel module 160, and may be configured to allow manual rotation only. The auxiliary wheel 160 ′ is configured to assist driving of the robot cleaner 100 by the wheel module 160.

먼지통(170)은 청소기 본체(110)의 후방에 장착된다. 청소기 본체(110)는 먼지통(170)을 수용하면서도 원형의 외관을 유지하기 위해 부분적으로 오목한(recessed) 형상을 가질 수 있다. 먼지통(170)에는 흡입된 공기 중의 먼지와 이물질을 필터링하기 위한 필터 또는 사이클론 중 적어도 하나가 구비될 수 있다.Dust bin 170 is mounted to the rear of the cleaner body (110). The cleaner body 110 may have a partially recessed shape to accommodate the dust container 170 while maintaining a circular appearance. The dust container 170 may be provided with at least one of a filter or a cyclone for filtering the dust and foreign matter in the sucked air.

로봇 청소기(100)는 먼지통(170)을 덮는 먼지통 덮개(171)를 구비할 수 있다. 먼지통 덮개(171)가 먼지통(170)의 상면을 덮도록 배치된 상태에서는, 먼지통 덮개(171)가 먼지통을 구속할 수 있다. 따라서 먼지통(170)이 청소기 본체(110)로부터 임의로 분리되는 것을 먼지통 덮개(171)가 방지할 수 있다.The robot cleaner 100 may include a dust container cover 171 covering the dust container 170. In a state where the dust container cover 171 is disposed to cover the upper surface of the dust container 170, the dust container cover 171 may restrain the dust container. Therefore, the dust container cover 171 may prevent the dust container 170 from being arbitrarily separated from the cleaner body 110.

도 2에서는 먼지통 덮개(171)가 청소기 본체(110)에 힌지 결합되어 회동 가능하게 구성된 것을 예시하고 있다. 먼지통 덮개(171)는 먼지통(170) 또는 청소기 본체(110)에 고정되어 먼지통(170)의 상면을 덮은 상태를 유지할 수 있다.2 illustrates that the dust container cover 171 is hinged to the cleaner body 110 and configured to be rotatable. The dust container cover 171 may be fixed to the dust container 170 or the cleaner body 110 to maintain a state covering the upper surface of the dust container 170.

로봇 청소기(100)가 로봇 청소기와 같이 자율 주행 기능을 가지는 경우, 청소기 본체(110)에는 주변 상황을 센싱하기 위한 센싱 유닛(118)이 구비될 수 있다. 메인 인쇄회로기판(180, 도 16 참조) 등으로 구성되는 제어부는 센싱 유닛(118)을 통하여 장애물을 감지하거나, 지형 지물을 감지하거나, 주행 영역의 지도를 전자적으로 생성할 수 있다.When the robot cleaner 100 has an autonomous driving function as the robot cleaner, the cleaner body 110 may be provided with a sensing unit 118 for sensing an ambient situation. The controller configured as the main printed circuit board 180 (see FIG. 16) may detect an obstacle, detect a feature, or electronically generate a map of a driving area through the sensing unit 118.

흡입 노즐 모듈(120)은 청소기 본체(110)의 전방에 돌출된 형태로 결합된다. 흡입 노즐 모듈(120)의 외관은 모듈 장착 하우징(121)에 의해 형성되며, 상기 모듈 장착 하우징(121)의 내측에는 청소 모듈 장착부(121a)가 형성된다. 청소 모듈 장착부(121a)에는 브러시 모듈 또는 걸레 모듈 등으로 구성되는 청소 모듈(A)이 착탈 가능하게 장착된다.The suction nozzle module 120 is coupled to protrude in front of the cleaner body 110. The appearance of the suction nozzle module 120 is formed by the module mounting housing 121, and the cleaning module mounting part 121a is formed inside the module mounting housing 121. The cleaning module A, which is composed of a brush module or a mop module, is detachably mounted to the cleaning module attaching part 121a.

흡입 노즐 모듈(120)의 외측에는 물리적 충돌을 감지하는 범퍼 스위치(122)가 설치될 수 있다. 범퍼 스위치(122)는 장애물과의 물리적 충돌에 의해 흡입 노즐 모듈(120)의 내측으로 이동되는 범퍼 부재(122a) 및 상기 범퍼 부재(122a)가 내측으로 이동 시 가압되는 스위치(122b)를 포함할 수 있다(도 7 참조).A bumper switch 122 may be installed outside the suction nozzle module 120 to detect a physical collision. The bumper switch 122 may include a bumper member 122a that is moved to the inside of the suction nozzle module 120 by a physical collision with an obstacle, and a switch 122b that is pressed when the bumper member 122a is moved to the inside. (See FIG. 7).

본 도면에서는, 흡입 노즐 모듈(120)에 범퍼 스위치(122)가 구비된 것을 보이고 있다. 범퍼 스위치(122)는 흡입 노즐 모듈(120)의 전방에 배치되며, 경우에 따라서는 도시된 바와 같이 전방뿐만 아니라 양측방에도 각각 배치될 수 있다.In this figure, the suction nozzle module 120 is shown that the bumper switch 122 is provided. The bumper switch 122 may be disposed at the front of the suction nozzle module 120, and in some cases, the bumper switch 122 may be disposed at both sides as well as the front as shown.

도시된 바와 같이 흡입 노즐 모듈(120)이 청소기 본체(110)으로부터 돌출된 형태로 배치되는 경우, 로봇 청소기(100)의 안정적인 주행을 위하여 상술한 보조휠(160')은 흡입 노즐 모듈(120)의 바닥에도 구비될 수 있다.As shown in the drawing, when the suction nozzle module 120 is disposed to protrude from the cleaner body 110, the auxiliary wheel 160 ′ described above for the stable driving of the robot cleaner 100 is the suction nozzle module 120. It may also be provided at the bottom of the.

청소 모듈 장착부(121a)에 착탈 가능하게 장착되는 청소 모듈(A)은 청소 대상 영역을 청소하도록 이루어진다. 청소 모듈(A)을 통하여 흡입된 공기 중의 먼지와 이물질은 청소기 본체나 먼지통에 구비되는 필터나 사이클론에 의해 공기로부터 분리되며, 먼지통(170)에 집진된다. 그리고 먼지와 이물질로부터 분리된 공기는 청소기 본체(110)의 외부로 배출된다. 청소기 본체(110)의 내부에는 청소 모듈 장착부(121a)에서 먼지통(170)까지 공기의 유동을 안내하는 흡기 유로(미도시)가 형성될 수 있다. 또한, 청소기 본체(110)의 내부에는 먼지통(170)에서 청소기 본체(110)의 외부까지 공기의 유동을 안내하는 배기 유로(미도시)가 형성될 수 있다.The cleaning module A detachably mounted to the cleaning module attaching part 121a is configured to clean the cleaning target area. The dust and foreign matter in the air sucked through the cleaning module A are separated from the air by a filter or a cyclone provided in the cleaner body or the dust container, and is collected in the dust container 170. And the air separated from the dust and foreign matter is discharged to the outside of the cleaner body (110). An intake flow path (not shown) may be formed inside the cleaner body 110 to guide the flow of air from the cleaning module mounting unit 121a to the dust container 170. In addition, an exhaust passage (not shown) may be formed inside the cleaner body 110 to guide the flow of air from the dust container 170 to the outside of the cleaner body 110.

청소 모듈(A)은 선택적으로 서로 다른 종류의 청소 부재를 포함할 수 있다. 청소 부재란 브러시(brush), 걸레(rag 또는 mop) 등을 가리킨다. 청소 부재의 종류에 따라 청소 모듈(A)의 종류가 구분될 수 있다.The cleaning module A may optionally comprise different kinds of cleaning members. The cleaning member refers to a brush, a rag or a mop. The type of cleaning module A may be classified according to the type of cleaning member.

예를 들어, 브러시를 구비하는 청소 모듈(A)은 브러시 모듈(140, 도 5 참조)로 구분되고, 걸레를 구비하는 청소 모듈(A)은 걸레 모듈(150, 도 6 참조)로 구분될 수 있다. 브러시 모듈과 걸레 모듈 중 어느 하나가 청소 모듈 장착부(121a)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 사용자는 청소하고자 하는 목적에 따라 청소 부재를 교체하거나 청소 모듈(A)을 교체할 수 있다.For example, the cleaning module A having a brush may be divided into a brush module 140 (see FIG. 5), and the cleaning module A having a mop may be divided into a mop module 150 (see FIG. 6). have. Any one of the brush module and the mop module may be detachably coupled to the cleaning module mounting part 121a. The user may replace the cleaning member or the cleaning module A according to the purpose to be cleaned.

청소 부재의 종류가 브러시나 걸레에 한정되는 것은 아니다. 따라서 서로 다른 종류의 청소 부재를 갖는 청소 모듈을 일반화하여 제1종 청소 모듈과 제2종 청소 모듈로 명명할 수 있다. 제1 청소 모듈은 제1종 청소 부재를 포함하며, 제1종 청소 부재는 예를 들어 브러시를 의미할 수 있다. 마찬가지로 제2종 청소 모듈은 제2종 청소 부재를 포함하며, 제2종 청소 부재는 브러시 외에 걸레 등을 의미할 수 있다.The kind of cleaning member is not limited to a brush and a mop. Therefore, a cleaning module having different types of cleaning members may be generalized and may be referred to as a first type cleaning module and a second type cleaning module. The first cleaning module includes a first type cleaning member, and the first type cleaning member may mean, for example, a brush. Similarly, the second type cleaning module includes a second type cleaning member, and the second type cleaning member may mean a mop or the like in addition to the brush.

다음으로는 흡입 노즐 모듈(120)에 대해 설명한다.Next, the suction nozzle module 120 will be described.

도 3은 도 1에 도시된 흡입 노즐 모듈(120)의 저부를 보인 개념도이다.3 is a conceptual view illustrating a bottom of the suction nozzle module 120 shown in FIG. 1.

청소기 본체(110)의 저부에는 하방의 지형을 감지하는 클리프 센서(123)가 구비될 수 있다. 본 도면에서는, 흡입 노즐 모듈(120)의 저부에 클리프 센서(123)가 배치된 것을 보이고 있다. 클리프 센서(123)는 청소기 본체(110)의 저부에도 배치될 수 있다.The bottom of the cleaner body 110 may be provided with a cliff sensor 123 for sensing the terrain of the lower portion. In this figure, the cliff sensor 123 is shown in the bottom part of the suction nozzle module 120. As shown in FIG. The cliff sensor 123 may also be disposed at the bottom of the cleaner body 110.

클리프 센서(123)는 발광부와 수광부를 구비하며, 발광부에서 바닥으로 조사된 광이 수광부에서 수신된 시간을 측정하여 클리프 센서(123)와 바닥 간의 거리를 측정하도록 이루어진다. 따라서, 전방에 급격하게 낮아지는 단턱이 있는 경우에는, 상기 수신된 시간이 급격히 증가하게 된다. 전방에 낭떠러지가 있는 경우에는, 수광부로 광이 수신되지 않게 된다.The cliff sensor 123 includes a light emitter and a light receiver, and measures the time received from the light emitter by the light emitted from the light emitter to the bottom to measure a distance between the cliff sensor 123 and the floor. Thus, when there is a step that is sharply lowered in front, the received time is increased rapidly. If there is a cliff in front, light is not received by the light receiving portion.

제어부는 클리프 센서(123)를 통하여 하방의 지형이 일정 수준 이상으로 낮아지는 것이 감지되면, 휠 모듈(160, 도 1 참조)의 구동을 제어하도록 이루어진다. 예를 들어, 제어부는 로봇 청소기(100)가 반대방향으로 주행하도록 휠 모듈(160)에 반대 방향의 구동 신호를 인가할 수 있다. 또는, 제어부는 로봇 청소기(100)가 회전하도록 어느 하나의 휠 모듈(160)에만 구동 신호를 인가하거나, 좌우 양측 휠 모듈(160)에 서로 다른 구동 신호를 인가할 수 있다.The controller is configured to control the driving of the wheel module 160 (refer to FIG. 1) when the topography is detected to be lowered to a predetermined level or more through the cliff sensor 123. For example, the controller may apply a driving signal in the opposite direction to the wheel module 160 so that the robot cleaner 100 travels in the opposite direction. Alternatively, the controller may apply a driving signal to only one of the wheel modules 160 so that the robot cleaner 100 rotates, or may apply different driving signals to the left and right wheel modules 160.

청소 모듈은 바닥을 청소하기 위한 구성으로, 청소기 본체(110)의 청소 모듈 장착부(121a)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 본 도면에서는, 청소 모듈의 일 예로 브러시 모듈(140)을 보이고 있다. 다만 본 발명에서 브러시 모듈(140)에 대한 설명은 후술하는 걸레 모듈 등 일반적인 청소 모듈에도 동일하게 적용될 수 있다.The cleaning module is configured to clean the floor, and may be detachably coupled to the cleaning module mounting part 121a of the cleaner body 110. In the drawing, the brush module 140 is shown as an example of the cleaning module. However, the description of the brush module 140 in the present invention may be equally applicable to a general cleaning module such as a mop module to be described later.

지지 부재(130)는 브러시 모듈(140)을 지지하도록 이루어진다. 지지 부재(130)는 일측에 후크 결합부(138)를 구비한다. 후크 결합부(138)를 조작함에 따라 지지 부재(130)는 모듈 장착 하우징(121)으로 분리될 수 있다.The support member 130 is made to support the brush module 140. The support member 130 has a hook coupling portion 138 on one side. As the hook coupling part 138 is manipulated, the support member 130 may be separated into the module mounting housing 121.

지지 부재(130)는 상호 이격되게 배치되는 제1 연결부(133)와 제2 연결부(134)를 포함한다. 제1 연결부(133)는 브러시 모듈(140)의 전방에 배치되고, 제2 연결부(134)는 브러시 모듈(140)의 후방에 배치된다. 브러시 모듈(140)은 제1 연결부(133)와 제2 연결부(134) 사이의 공간(135)으로 노출되어 바닥을 청소하게 된다.The support member 130 includes a first connection part 133 and a second connection part 134 disposed to be spaced apart from each other. The first connector 133 is disposed in front of the brush module 140, and the second connector 134 is disposed behind the brush module 140. The brush module 140 is exposed to the space 135 between the first connecting portion 133 and the second connecting portion 134 to clean the floor.

다음으로 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)에 대하여 설명한다.Next, the support member 130 and the brush module 140 will be described.

도 4는 도 1에 도시된 청소기 본체(110)와 상기 청소기 본체(110)로부터 분리된 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)을 보인 개념도다.4 is a conceptual view illustrating the cleaner body 110 and the support member 130 and the brush module 140 separated from the cleaner body 110 shown in FIG. 1.

지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)은 모듈 장착 하우징(121)의 저부에 형성된 청소 모듈 장착부(121a, 도 1 참조)에 착탈 가능하게 장착되는 구조를 갖는다. 구체적으로 브러시 모듈(140)은 상기 지지 부재(130)에 결합되고, 지지 부재(130)는 청소 모듈 장착부에 장착 가능하게 형성된다.The support member 130 and the brush module 140 have a structure detachably mounted to the cleaning module mounting portion 121a (see FIG. 1) formed at the bottom of the module mounting housing 121. Specifically, the brush module 140 is coupled to the support member 130, the support member 130 is formed to be mounted to the cleaning module mounting portion.

지지 부재(130)는 모듈 장착 하우징(121)의 저부를 통해 청소 모듈 장착부에 삽입 및 장착된다. 또한, 지지 부재(130)는 상기 모듈 장착 하우징(121)의 저부를 통해 청소 모듈 장착부로부터 분리 및 인출된다.The support member 130 is inserted and mounted to the cleaning module mounting portion through the bottom of the module mounting housing 121. In addition, the support member 130 is separated and withdrawn from the cleaning module mounting portion through the bottom of the module mounting housing 121.

브러시 모듈(140)은 지지 부재(130)에 결합되어 있으므로, 지지 부재와 브러시 모듈은 또 하나의 모듈(A1)을 형성한다. 지지 부재(130)가 청소 모듈 장착부에 삽입 및 장착되면, 브러시 모듈(140)은 지지 부재(130)와 함께 청소 모듈 장착부에 삽입 및 장착된다. 마찬가지로 지지 부재(130)가 청소 모듈 장착부로부터 분리 및 인출되면, 브러시 모듈(140)도 지지 부재(130)와 함께 청소 모듈 장착부로부터 분리 및 인출된다.Since the brush module 140 is coupled to the support member 130, the support member and the brush module form another module A1. When the support member 130 is inserted and mounted to the cleaning module mount, the brush module 140 is inserted and mounted to the cleaning module mount together with the support member 130. Similarly, when the support member 130 is separated and withdrawn from the cleaning module mounting part, the brush module 140 is also separated and withdrawn from the cleaning module mounting part with the support member 130.

도 4에 도시된 바와 같이 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)이 청소 모듈 장착부에 삽입 및 장착되는 방향은 상하 방향이다. 따라서 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)이 청소 모듈 장착부로부터 분리되는 경우, 외력을 가하지 않고도 지지 부재와 브러시 모듈의 자중에 의해 상기 청소 모듈 장착부로부터 인출될 수 있다.As shown in FIG. 4, the direction in which the support member 130 and the brush module 140 are inserted and mounted to the cleaning module mounting unit is a vertical direction. Therefore, when the support member 130 and the brush module 140 are separated from the cleaning module mounting portion, the support member 130 and the brush module 140 may be drawn out from the cleaning module mounting portion by the weight of the support member and the brush module without applying external force.

여기서는 지지 부재(130)가 브러시 모듈(140)을 회전 가능하게 지지한 상태로 청소기 본체(110)에 착탈 가능하게 결합되는 구조를 예로 들어 설명하였지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 브러시 모듈(140)은 지지 부재(130) 없이 청소기 본체(110)에 직접 착탈 가능하게 결합될 수도 있다. 이 경우, 청소기 본체(110)의 청소 모듈 장착부에는 지지 부재(130)에 대응되는 구성이 구비될 수 있다.Herein, the structure in which the support member 130 is detachably coupled to the cleaner body 110 while rotatably supporting the brush module 140 has been described as an example, but the present invention is not limited thereto. The brush module 140 may be detachably coupled directly to the cleaner body 110 without the supporting member 130. In this case, the cleaning module mounting part of the cleaner body 110 may be provided with a configuration corresponding to the support member 130.

도 5는 도 4에 도시된 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)의 분해 사시도다.FIG. 5 is an exploded perspective view of the support member 130 and the brush module 140 shown in FIG. 4.

지지 부재(130)는 브러시 모듈(140)을 회전 가능하게 지지하도록 형성된다. 지지 부재(130)는 제1 지지부(131), 제2 지지부(132), 제1 연결부(133) 및 제2 연결부(134)를 포함한다.The support member 130 is formed to rotatably support the brush module 140. The support member 130 includes a first support part 131, a second support part 132, a first connection part 133, and a second connection part 134.

제1 지지부(131)와 제2 지지부(132)는 지지 부재(130)의 양 단부에 서로 마주보도록 배치된다. 제1 지지부(131)와 제2 지지부(132)의 이격 거리는 회전봉(141)의 길이와 동일할 수 있다.The first support part 131 and the second support part 132 are disposed to face each other at both ends of the support member 130. The separation distance between the first support part 131 and the second support part 132 may be equal to the length of the rotating rod 141.

제1 지지부(131)와 제2 지지부(132)는 브러시 모듈(140)을 상대 회전 가능하게 지지하도록 회전봉(141)의 양 단부를 감싼다. 구체적으로 제1 지지부(131)는 회전봉(141)의 일 단부를 감싸고, 제2 지지부(132)는 회전봉(141)의 타 단부를 감싼다.The first support part 131 and the second support part 132 surround both ends of the rotating rod 141 so as to support the brush module 140 to be relatively rotatable. In detail, the first support part 131 surrounds one end of the rotary bar 141, and the second support part 132 surrounds the other end of the rotary bar 141.

제1 연결부(133)와 제2 연결부(134)는 제1 지지부(131)와 제2 지지부(132)를 서로 연결하도록 이루어진다. 제1 연결부(133)와 제2 연결부(134)는 브러시 모듈(140)의 전방과 후방에 상호 이격되게 배치될 수 있다. 브러시 모듈(140)의 브러시(142)는 제1 연결부(133)와 제2 연결부(134) 사이의 공간(135)으로 노출되어 바닥을 청소하도록 이루어진다.The first connector 133 and the second connector 134 are configured to connect the first support 131 and the second support 132 to each other. The first connector 133 and the second connector 134 may be disposed to be spaced apart from each other at the front and the rear of the brush module 140. The brush 142 of the brush module 140 is exposed to the space 135 between the first connecting portion 133 and the second connecting portion 134 so as to clean the floor.

지지 부재(130)는 청소기 본체(110)의 청소 모듈 장착부(121a)에 착탈 가능하게 결합된다. 상기 결합을 위하여, 지지 부재(130)에는 청소 모듈 장착부에 걸림 가능하게 구성되는 적어도 하나의 후크(136)가 구비될 수 있다. 예를 들어, 도 5에서는 지지 부재(130)의 일단에 후크(136)가 형성되는 구성을 보이고 있다.The support member 130 is detachably coupled to the cleaning module mounting part 121a of the cleaner body 110. For the coupling, the support member 130 may be provided with at least one hook 136 configured to be locked to the cleaning module mounting portion. For example, in FIG. 5, the hook 136 is formed at one end of the support member 130.

후크(136)는 제1 지지부(131)의 외측면으로부터 돌출된다. 지지 부재(130)가 청소 모듈 장착부에 삽입되면, 상기 청소 모듈 장착부의 내측면에 형성된 돌기(미도시)에 후크(136)가 걸리게 된다. 이에 따라 후크(136)는 지지 부재(130)의 임의 이탈을 방지하게 된다.The hook 136 protrudes from the outer side of the first support 131. When the support member 130 is inserted into the cleaning module mounting portion, the hook 136 is caught by a protrusion (not shown) formed on the inner side of the cleaning module mounting portion. Accordingly, the hook 136 prevents any detachment of the support member 130.

제2 연결부(134)의 후방에는 지지 부재(130)의 삽입 방향을 따라 돌출되는 돌출부(137)가 형성된다. 돌출부(137)는 청소 모듈 장착부의 내측을 향해 돌출된다. 로봇 청소기(100, 도 1 참조)가 전방을 향해 이동하게 되면, 제1 연결부(133)와 제2 연결부(134)는 지속적으로 로봇 청소기의 후방쪽으로 외력을 받게 된다. 이때 제1 연결부(133)의 후방에는 브러시 모듈(140)이 결합되어 있으므로, 브러시 모듈(140)에 의해 제1 연결부(133)가 지지될 수 있다.A protrusion 137 protruding along the insertion direction of the support member 130 is formed behind the second connection part 134. The protrusion 137 protrudes toward the inside of the cleaning module mount. When the robot cleaner 100 (refer to FIG. 1) moves forward, the first connection part 133 and the second connection part 134 continuously receive an external force toward the rear of the robot cleaner. In this case, since the brush module 140 is coupled to the rear of the first connection unit 133, the first connection unit 133 may be supported by the brush module 140.

그러나, 제2 연결부(134)의 후방에는 브러시 모듈(140)이 없기 때문에 지속적인 외력에 의해 제2 연결부(134)가 파손될 우려가 존재한다. 이를 방지하기 위해 돌출부(137)는 제2 연결부(134)를 지지하도록 이루어진다.However, since there is no brush module 140 behind the second connecting portion 134, there is a fear that the second connecting portion 134 may be damaged by continuous external force. To prevent this, the protrusion 137 is configured to support the second connection portion 134.

청소 모듈 장착부의 내측면에는 돌출부(137)에 대응되는 홈(미도시)이 형성되고, 상기 돌출부(137)는 상기 홈에 삽입된다. 돌출부(137)가 지지 부재(130)의 삽입 방향을 따라 돌출되어 있으며, 로봇 청소기의 이동 방향은 상기 삽입 방향에 교차하는 방향이다. 따라서 돌출부(137)는 제2 연결부(134)의 전후좌우 방향 이동을 방지하여 그 위치를 고정할 수 있다. 이에 따라 제2 연결부(134)의 파손 또한 방지될 수 있다.A groove (not shown) corresponding to the protrusion 137 is formed on the inner side of the cleaning module mounting part, and the protrusion 137 is inserted into the groove. The protrusion 137 protrudes along the insertion direction of the support member 130, and the moving direction of the robot cleaner is a direction crossing the insertion direction. Therefore, the protrusion 137 may prevent the front, rear, left, and right movement of the second connection part 134 and fix the position thereof. Accordingly, damage to the second connector 134 may also be prevented.

브러시 모듈(140)은 회전봉(141)과 브러시(142)를 포함한다.The brush module 140 includes a rotating rod 141 and a brush 142.

회전봉(141)은 일방향으로 연장 형성된다. 회전봉(141)의 회전축은 청소기 본체(110)의 정주행 방향에 직교하도록 배치될 수 있다. 회전봉(141)은 청소기 본체(110)에 장착 시 회전 구동부(124, 도 7 참조)와 연결되어 적어도 일방향으로 회전 가능하게 구성된다.Rotating rod 141 is formed extending in one direction. The rotating shaft of the rotating rod 141 may be disposed to be orthogonal to the driving direction of the cleaner body 110. The rotating rod 141 is connected to the rotation driving unit 124 (see FIG. 7) when mounted to the cleaner body 110 and configured to be rotatable in at least one direction.

회전봉(141)은 지지 부재(130)에 의해 회전 가능하게 지지된다. 회전봉(141)은 지지 부재(130)에 구속된 상태에서 회전 가능하도록 이루어진다. 따라서, 회전봉(141)의 회전 위치가 지지 부재(130)에 의해 고정될 수 있다.The rotating rod 141 is rotatably supported by the support member 130. The rotating rod 141 is configured to be rotatable in a state of being restrained by the supporting member 130. Therefore, the rotation position of the rotating rod 141 may be fixed by the support member 130.

회전 결합 부재(141a)는 회전봉(141)의 일 단부에 구비된다. 회전 결합 부재(141a)는 회전봉(141)의 회전축 방향의 일 단을 통해 노출된다. 브러시 모듈이 청소기 본체의 청소 모듈 장착부에 장착되면, 상기 회전 결합 부재(141a)는 회전 구동부(124, 도 7 참조)에 결합된다. 이에 따라 회전 구동부(124)의 구동 시 회전 결합 부재(141a)는 회전 구동부(124)로부터 회전봉(141)으로 구동력을 전달하게 된다.The rotation coupling member 141a is provided at one end of the rotation rod 141. The rotation coupling member 141a is exposed through one end of the rotation rod 141 in the rotation axis direction. When the brush module is mounted to the cleaning module mounting portion of the cleaner body, the rotation coupling member 141a is coupled to the rotation driving unit 124 (see FIG. 7). Accordingly, when the rotation driving unit 124 is driven, the rotation coupling member 141a transmits a driving force from the rotation driving unit 124 to the rotating rod 141.

회전 결합 부재(141a)는 회전봉(141)의 일 단부를 통해 돌출되며, 회전봉(141)의 내부로 눌려지도록 형성된다. 회전 결합 부재(141a)는 후술하게 될 탄성 부재(141b, 도 7 참조)에 의해 탄성력을 제공받는다. 따라서 회전 결합 부재(141a)를 회전봉(141)의 내부로 누름 조작 하더라도, 외력을 제거하게 되면, 회전 결합 부재(141a)는 초기 위치로 복원된다.The rotary coupling member 141a protrudes through one end of the rotary rod 141 and is formed to be pressed into the rotary rod 141. The rotation coupling member 141a is provided with an elastic force by the elastic member 141b (see FIG. 7), which will be described later. Therefore, even when the rotary coupling member 141a is pressed into the rotary rod 141, when the external force is removed, the rotary coupling member 141a is restored to the initial position.

제1 지지부(131)와 제2 지지부(132) 간의 이격 거리가, 회전봉(141)의 길이와 동일하다면, 회전 결합 부재(141a)로 인해 브러시 모듈(140)을 지지 부재(130)에 결합하기 어려울 수 있다. 회전 결합 부재(141a)가 회전봉(141)의 일 단부에 돌출되어 있기 때문이다. 그러나, 회전 결합 부재(141a)는 누름 조작 가능하기 때문에, 이러한 브러시 모듈(140)과 지지 부재(130) 간의 결합의 어려움을 해소할 수 있다.If the separation distance between the first support 131 and the second support 132 is the same as the length of the rotating rod 141, the coupling of the brush module 140 to the support member 130 due to the rotation coupling member (141a) It can be difficult. This is because the rotation coupling member 141a protrudes from one end of the rotation bar 141. However, since the rotation coupling member 141a can be pushed, the difficulty of coupling between the brush module 140 and the support member 130 can be solved.

회전봉(141)의 타 단부에는 회전 지지부(141c)가 설치된다. 회전 지지부(141c)는 지지 부재(130)의 제2 지지부(132)에 구속된 상태에서 회전 가능하도록 곡면으로 이루어지는 외주면을 가질 수 있다. 회전 지지부(141c)는 베어링(141c', 도 7 참조)을 포함할 수 있다.The other end of the rotating rod 141 is provided with a rotation support portion (141c). The rotary support part 141c may have an outer circumferential surface formed of a curved surface to be rotatable in a state of being restrained by the second support part 132 of the support member 130. The rotation support part 141c may include a bearing 141c '(see FIG. 7).

회전 지지부(141c)는 지지 부재(130)의 제2 지지부(132)에 의해 상대 회전 가능하게 지지된다. 구체적으로 제2 회전 지지부(141c)의 외주면은 제2 지지부(132)에 의해 감싸인다. 회전 지지부(141c)가 제2 지지부(132)에 의해 지지됨에 의해, 회전봉(141)의 회전축이 회전 구동부(124)의 회전축과 일치되게 놓일 수 있다.The rotation support part 141c is supported by the second support part 132 of the support member 130 so as to be relatively rotatable. Specifically, the outer circumferential surface of the second rotary support part 141c is surrounded by the second support part 132. As the rotation support part 141c is supported by the second support part 132, the rotation axis of the rotation bar 141 may be aligned with the rotation axis of the rotation drive part 124.

참고로, 회전봉(141)이 지지 부재(130) 없이 바로 청소 모듈 장착부(121a)에 장착되는 구조를 가지는 경우라면, 청소 모듈 장착부(121a)에는 회전봉(141)을 회전 가능하게 지지하는 회전 지지부가 별도로 형성될 수 있다.For reference, when the rotating rod 141 has a structure that is directly mounted to the cleaning module mounting portion 121a without the supporting member 130, the rotating support portion rotatably supporting the rotating rod 141 to the cleaning module mounting portion 121a. It may be formed separately.

앞서 설명한 바와 같이, 회전봉(141)은 지지 부재(130)에 회전 가능하게 장착될 수 있다. 본 도면에서는, 제1 지지부(131)가 회전봉(141)이 삽입되는 관통홀을 구비하고, 상기 관통홀을 통하여 노출된는 회전봉(141)의 일 단부에 회전 결합 부재(141a)가 돌출 형성된 것을 보이고 있다.As described above, the rotating rod 141 may be rotatably mounted to the support member 130. In the drawing, the first support 131 has a through hole into which the rotating rod 141 is inserted, and the rotating coupling member 141a protrudes from one end of the rotating rod 141 exposed through the through hole. have.

브러시(142)는 회전봉(141)의 외주면에 결합된다. 회전봉(141)의 외주면에 홈(141')이 형성되며, 브러시(142)는 상기 홈(141')에 회전봉(141)의 길이 방향을 따라 삽입될 수 있다.The brush 142 is coupled to the outer circumferential surface of the rotating rod 141. A groove 141 ′ is formed on an outer circumferential surface of the rotating rod 141, and the brush 142 may be inserted into the groove 141 ′ along the longitudinal direction of the rotating rod 141.

브러시(142)는 먼지를 가운데로 모으기 위해 회전봉(141)의 중앙에서 예각을 형성하도록 배치될 수 있다. 청소기 본체로부터 제공되는 흡입 모터의 흡입력은 회전봉(141)의 중앙에서 가장 크기 때문이다.The brush 142 may be arranged to form an acute angle at the center of the rotating rod 141 to collect dust in the center. This is because the suction force of the suction motor provided from the cleaner body is greatest at the center of the rotating rod 141.

브러시(142)는 회전봉(141)의 회전에 따라 상기 회전봉(141)과 함께 회전하여 바닥을 청소하도록 이루어진다. 브러시(142)는 청소 부재의 일 예에 해당한다. 따라서 브러시(142)는 걸레 등의 다른 청소 부재로 교체될 수 있다. 사용자는 선택에 따라 청소 부재를 교체하거나 청소 모듈을 교체할 수 있다.The brush 142 rotates together with the rotating rod 141 according to the rotation of the rotating rod 141 to clean the floor. The brush 142 corresponds to an example of the cleaning member. Thus, the brush 142 can be replaced with another cleaning member such as a mop. The user can optionally replace the cleaning member or replace the cleaning module.

브러시 모듈(140)은 접점 단자(143)를 더 포함할 수 있다. 도 5에서는 접점 단자(143)가 회전봉(141)의 일 단부를 통해 노출되는 회전 결합 부재(141a)의 표면에 형성되는 구성을 보이고 있다. 그러나 접점 단자(143)의 위치는 반드시 이에 제한되는 것은 아니고, 브러시 모듈(140)과 청소기 본체의 결합에 의해 자연스럽게 청소기 본체의 접점 스위치(125, 도 7 참조)와 접촉될 수 위치면 족하다.The brush module 140 may further include a contact terminal 143. In FIG. 5, the contact terminal 143 is formed on the surface of the rotation coupling member 141a exposed through one end of the rotating rod 141. However, the position of the contact terminal 143 is not necessarily limited thereto, and the contact terminal 143 may be in contact with the contact switch 125 (refer to FIG. 7) of the cleaner body by a combination of the brush module 140 and the cleaner body.

접점 단자(143)가 회전 결합 부재(141a)의 표면에 형성되면, 회전 구동부(124, 도 7 참조)는 상기 접점 단자(143)와 접촉되는 위치에 접점 스위치(125)를 구비한다. 따라서 브러시 모듈(140)이 청소기 본체(110, 도 1 참조)에 장착되면, 회전봉(141)의 회전 결합 부재(141a)는 회전 구동부에 삽입된다. 그리고, 회전 결합 부재(141a)의 표면에 형성된 접점 단자(143)는 접점 스위치와 자연스럽게 접촉하게 된다. 회전 결합 부재(141a)가 탄성 부재(141b, 도 7 참조)에 의해 탄성력을 제공받기 때문이다.When the contact terminal 143 is formed on the surface of the rotation coupling member 141a, the rotation driver 124 (see FIG. 7) includes a contact switch 125 at a position in contact with the contact terminal 143. Therefore, when the brush module 140 is mounted on the cleaner body 110 (see FIG. 1), the rotation coupling member 141a of the rotating rod 141 is inserted into the rotation driving unit. In addition, the contact terminal 143 formed on the surface of the rotation coupling member 141a naturally contacts the contact switch. This is because the rotation coupling member 141a is provided with an elastic force by the elastic member 141b (see FIG. 7).

로봇 청소기의 제어부는 접점 스위치에 접촉되는 접점 단자(143)의 수에 따라 청소 모듈 장착부에 장착된 청소 모듈의 종류를 인식할 수 있다. 예를 들어 도 5에는 접점 단자(143)의 수가 3개 구비되고, 후술하게 될 도 6에는 접점 단자(153)가 2개 구비되어 있다. 따라서 제어부는 접점 스위치와 접촉하게 되는 접점 단자가 3개라면 브러시 모듈(140)로 인식할 수 있고, 2개라면 걸레 모듈(150, 도 6 참조)로 인식할 수 있다.The controller of the robot cleaner may recognize the type of cleaning module mounted on the cleaning module mounting unit according to the number of contact terminals 143 contacting the contact switch. For example, three contact terminals 143 are provided in FIG. 5, and two contact terminals 153 are provided in FIG. 6, which will be described later. Accordingly, the controller may recognize the brush module 140 when three contact terminals are in contact with the contact switch, and recognize the mop module 150 (see FIG. 6) when the contact point switches to two.

제어부는 인식된 청소 모듈의 종류에 근거하여 로봇 청소기의 청소 알고리즘을 선택하도록 이루어진다. 예를 들어 인식된 청소 모듈이 브러시 모듈(140)이라면, 제어부가 브러시 모듈(140)의 회전과 동시에 흡입 모터와 팬을 구동시켜 흡입력을 발생시킬 수 있다. 반면, 인식된 청소 모듈이 걸레 모듈(150)이라면, 먼지 흡입 동작은 하지 않고, 걸레 모듈만 회전시킬 수 있다.The controller is configured to select a cleaning algorithm of the robot cleaner based on the recognized type of cleaning module. For example, if the recognized cleaning module is the brush module 140, the controller may generate a suction force by driving the suction motor and the fan simultaneously with the rotation of the brush module 140. On the other hand, if the recognized cleaning module mop module 150, the dust suction operation can be performed, only the mop module can be rotated.

이어서 청소 모듈의 다른 예로 걸레 모듈에 대하여 설명한다.Next, the mop module will be described as another example of the cleaning module.

도 6은 지지 부재(130)와 걸레 모듈(150)의 분해 사시도다.6 is an exploded perspective view of the support member 130 and the mop module 150.

지지 부재(130)에 대한 설명은 도 5의 설명으로 갈음하고, 여기서는 걸레 모듈(150)에 대하여 설명한다. 걸레 모듈(150)에 대한 설명도 브러시 모듈(140)과 중복되는 설명은 생략한다. 지지 부재(130)와 걸레 모듈(150)이 결합되면 다시 하나의 모듈(A2)이 형성된다.The description of the support member 130 will be replaced with the description of FIG. 5, and the mop module 150 will be described here. The description of the mop module 150 and the description overlapping with the brush module 140 will be omitted. When the support member 130 and the mop module 150 are combined, one module A2 is formed again.

회전봉(151)의 내부에는 물 수용부(151d)가 형성된다. 그리고 회전봉(151)의 외주면에는 상기 물 수용부(151d)를 물을 주입할 수 있도록 마개(151e)가 형성된다. 사용자가 물 수용부(151d)의 내부에 물을 보충하고자 하는 경우, 마개(151e)를 개방하여 물 수용부(151d)에 물을 주입할 수 있다.The water receiving portion 151d is formed inside the rotating rod 151. A stopper 151e is formed on the outer circumferential surface of the rotating rod 151 to inject water into the water receiving portion 151d. When the user wants to replenish water in the water container 151d, the stopper 151e may be opened to inject water into the water container 151d.

또한 회전봉(151)의 외주에는 물 수용부(151d)와 연통되는 물 배출구(151f)가 형성된다. 물 수용부(151d)에 채워진 물은 물 배출구(151f)를 통하여 배출된다.In addition, a water outlet 151f is formed on the outer circumference of the rotating rod 151 to communicate with the water receiving portion 151d. Water filled in the water container 151d is discharged through the water outlet 151f.

물 배출구(151f)는 복수 개로 구비되어 일정 간격을 두고 이격 배치될 수 있다. 본 도면에서는, 물 배출구(151f)가 회전봉(151)의 길이방향 및 원주방향을 따라 일정 간격을 두고 이격 배치된 것을 보이고 있다. 이와 달리 물 배출구(151f)는 회전봉(151)의 길이방향을 따라 길게 연장 형성될 수도 있다.The water outlet 151f may be provided in plurality and spaced apart from each other at regular intervals. In this figure, it is shown that the water outlet 151f is spaced apart at regular intervals along the longitudinal direction and the circumferential direction of the rotating rod 151. Alternatively, the water outlet 151f may be formed to extend in the longitudinal direction of the rotating rod 151.

모든 청소 모듈은 서로 호환성을 갖는다. 따라서 걸레 모듈(150)도 브러시 모듈(140, 도 5 참조)과 마찬가지로 청소 모듈 장착부(121a, 도 7 참조)에 장착되어, 회전 구동부(124, 도 7 참조)의 구동에 따라 회전 가능하게 구성된다. 따라서, 걸레 모듈(150)의 회전 시 회전봉(151)에는 원심력이 작용하게 된다.All cleaning modules are compatible with each other. Thus, the mop module 150 is mounted on the cleaning module mounting portion 121a (see FIG. 7) similarly to the brush module 140 (see FIG. 5), and is configured to be rotatable according to the driving of the rotation driving unit 124 (see FIG. 7). . Therefore, the centrifugal force acts on the rotating rod 151 when the mop module 150 rotates.

이를 이용하여, 걸레 모듈(150)의 회전 시에만 물 수용부(151d)에 채워진 물이 원심력에 의해 물 배출구(151f)를 통하여 배출되도록, 물 배출구(151f)는 기설정된 크기를 가질 수 있다. 즉, 청소 모듈(150)이 회전되지 않을 때에는 물 배출구(151f)를 통하여 물이 배출되지 않도록 구성될 수 있다.Using this, the water outlet 151f may have a predetermined size so that the water filled in the water receiving unit 151d is discharged through the water outlet 151f by centrifugal force only when the mop module 150 is rotated. That is, when the cleaning module 150 is not rotated, the water may be configured to not be discharged through the water outlet 151f.

걸레 모듈(150)의 회전봉(151)은 브러시 모듈(140)의 회전봉(141)과 동일한 위치에 접점 단자(153)를 구비한다. 다만, 걸레 모듈(150)의 회전봉(151)에 구비되는 접점 단자(153)의 수는 브러시 모듈의 회전봉(141)에 구비되는 접점 단자(143)의 수와 다르다. 로봇 청소기의 제어부가 접점 스위치(125, 도 7 참조)에 접촉되는 접점 단자의 수에 근거하여 청소 모듈의 종류를 인식하도록 이루어지기 때문이다. 이와 관련된 설명은 전술한 도 5를 참조한다.The rotary rod 151 of the mop module 150 has a contact terminal 153 at the same position as the rotary rod 141 of the brush module 140. However, the number of contact terminals 153 provided on the rotating rod 151 of the mop module 150 is different from the number of contact terminals 143 provided on the rotating rod 141 of the brush module. This is because the controller of the robot cleaner is configured to recognize the type of cleaning module based on the number of contact terminals contacting the contact switch 125 (refer to FIG. 7). The related description will be described with reference to FIG. 5 described above.

브러시 모듈(140)과 걸레 모듈(150)을 각각 제1종 청소 모듈과 제2종 청소 모듈로 일반화하면, 로봇 청소기에 구비되는 청소 모듈은 선택적으로 지지 부재에 장착 가능한 제1종 청소 모듈과 제2종 청소 모듈로 이루어진다. 제1종 청소 모듈의 회전봉과 제2종 청소 모듈의 회전봉은 동일한 위치에 서로 다른 수의 접점 단자를 구비한다.When the brush module 140 and the mop module 150 are generalized to the first type cleaning module and the second type cleaning module, respectively, the cleaning module included in the robot cleaner may be provided with a first type cleaning module and a first type that can be selectively mounted on the support member. It consists of two cleaning modules. The rotary rods of the first type cleaning module and the rotary rods of the second type cleaning module have different numbers of contact terminals at the same position.

또한 로봇 청소기는 접점 단자(153)와 접촉되는 위치에 접점 스위치를 구비한다. 로봇 청소기의 제어부는 접점 스위치에 접촉되는 점점 단자의 수에 따라 청소 모듈 장착부에 결합된 청소 모듈의 종류를 인식한다. 그리고 인식된 청소 모듈의 종류에 근거하여 로봇 청소기의 청소 알고리즘이 선택된다.The robot cleaner also includes a contact switch at a position in contact with the contact terminal 153. The control unit of the robot cleaner recognizes the type of cleaning module coupled to the cleaning module mounting unit according to the number of terminals that are in contact with the contact switch. The cleaning algorithm of the robot cleaner is selected based on the recognized type of cleaning module.

특히 접점 단자(153)와 접점 스위치의 접촉 위치가 서로 일치하기 위해 각 접점 단자(153)는 회전 결합 부재(151a)의 중심을 기준으로 동일한 거리 상에 배치되는 것이 바람직하다. 그래야 회전 결합 부재(151a)가 회전 구동부에 삽입되는 각도에 관계없이 접점 단자(153)와 접점 스위치가 접촉될 수 있기 때문이다.In particular, in order for the contact positions of the contact terminal 153 and the contact switch to coincide with each other, it is preferable that each contact terminal 153 is disposed on the same distance with respect to the center of the rotation coupling member 151a. This is because the contact terminal 153 and the contact switch may contact each other regardless of the angle at which the rotation coupling member 151a is inserted into the rotation driving unit.

걸레(152)는 회전봉(151)의 외주를 감싸도록 형성된다. 걸레(152)는 청소 부재의 일 예에 해당한다. 걸레(152)가 회전봉(151)에 결합되면, 청소 모듈은 걸레 모듈(150)로 구분된다.The mop 152 is formed to surround the outer circumference of the rotating rod 151. The mop 152 corresponds to an example of the cleaning member. When the mop 152 is coupled to the rotary rod 151, the cleaning module is divided into a mop module 150.

걸레(152)는 마개(151e)를 덮지 않도록 구성될 수 있다. 본 도면에서는, 걸레(152)가 마개(151e)에 대응되는 절개부(152a)를 구비하는 구조를 보이고 있다.The mop 152 may be configured not to cover the stopper 151e. In this drawing, the mop 152 has a structure having a cutout 152a corresponding to the stopper 151e.

마개(151e)가 걸레(152)에 의해 덮이지 않고 외부로 노출되도록 구성됨으로써, 물의 보충이 필요할 때 걸레(152)를 회전봉(151)으로부터 분리시키지 않고도 물 수용부(151d)에 물을 주입할 수 있다는 이점이 있다.The stopper 151e is configured to be exposed to the outside without being covered by the mop 152, thereby injecting water into the water receiving portion 151d without removing the mop 152 from the rotating rod 151 when water replenishment is required. There is an advantage that it can.

걸레(152)는 도시된 바와 같이 회전봉(151)에 대응되는 중공부를 구비하고, 길이 방향의 양단이 개구된 원기둥 형태로 형성될 수 있다. 또는, 걸레(152)는 회전봉(151)의 외주에 감긴 후 양 단부가 벨크로(velcro)에 의해 접착되도록 구성될 수도 있다.The mop 152 has a hollow part corresponding to the rotating rod 151 as shown, and may be formed in a cylindrical shape in which both ends in the longitudinal direction are opened. Alternatively, the mop 152 may be configured such that both ends thereof are bonded by velcro after being wound around the outer circumference of the rotating rod 151.

걸레(152)는 물 배출구(151f)를 덮도록 배치되어, 물 배출구(151f)에서 배출되는 물이 걸레(152)를 적시도록 이루어질 수 있다.The mop 152 may be disposed to cover the water outlet 151f so that the water discharged from the water outlet 151f wets the mop 152.

걸레(152)는 연질의 직물 재질로 형성될 수 있으며, 필요에 따라 형태 유지를 위한 경질의 베이스부 상에 연질의 직물부가 형성된 형태를 가질 수 있다. 이 경우, 상기 베이스부는 회전봉(151)의 외주를 감싸도록 이루어지며, 물 배출구(151f)에서 배출된 물이 투과 가능하게 구성된다.The mop 152 may be formed of a soft fabric material, and may have a shape in which a soft fabric portion is formed on a hard base portion for maintaining shape as needed. In this case, the base portion is made to surround the outer circumference of the rotating rod 151, the water discharged from the water outlet 151f is configured to be permeable.

도 6에서 미설명된 도면부호 151c는 회전 지지부를 가리킨다.Reference numeral 151c, which is not described in FIG. 6, indicates the rotational support.

다음으로 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)의 장착 구조에 대하여 설명한다.Next, the mounting structure of the support member 130 and the brush module 140 will be described.

도 7은 청소기 본체(110)에 브러시 모듈(140)이 장착되는 과정을 보인 개념도다. 도 8은 도 1에 도시된 라인 B-B를 따라 취한 단면도다. 도 9는 도 1에 도시된 라인 C-C를 따라 취한 단면도다. 도 8과 도 9는 청소 모듈 장착부(121a)에 지지 부재와 브러시 모듈(140)의 장착이 완료된 상태를 보이고 있다.7 is a conceptual view illustrating a process in which the brush module 140 is mounted on the cleaner body 110. FIG. 8 is a cross-sectional view taken along the line B-B shown in FIG. 1. FIG. 9 is a cross-sectional view taken along the line C-C shown in FIG. 1. 8 and 9 show a state in which the mounting of the support member and the brush module 140 to the cleaning module mounting portion 121a is completed.

여기서는 먼저 앞서 설명된 도면에서 미설명된 구성들에 대하여 추가로 설명하고, 이어서 청소기 본체(110)에 브러시 모듈(140)이 장착되는 과정을 설명한다.Here, the components that are not described in the above-described drawings will be further described, and then the process of mounting the brush module 140 on the cleaner body 110 will be described.

앞서 설명한 바와 같이 회전 결합 부재(141a)는 회전봉(141)의 내부로 눌려지도록 형성된다. 회전봉(141)은 탄성 부재(141b)를 더 포함하며, 탄성 부재(141b)는 회전봉(141)의 내부로 눌려진 회전 결합 부재(141a)를 초기 위치로 복원시키도록 탄성력을 제공한다. 초기 위치란 회전 결합 부재(141a)가 외력에 의해 회전봉(141)의 내부로 눌려지기 전의 상태, 또는 회전 결합 부재(141a)에 가해진 외력이 제거된 상태에서의 위치를 가리킨다.As described above, the rotation coupling member 141a is formed to be pressed into the rotating rod 141. The rotating rod 141 further includes an elastic member 141b, and the elastic member 141b provides an elastic force to restore the rotating coupling member 141a pressed into the rotating rod 141 to an initial position. The initial position refers to a position before the rotary coupling member 141a is pressed into the rotary rod 141 by an external force, or in a state where the external force applied to the rotary coupling member 141a is removed.

회전 결합 부재(141a)는 외주면에 이탈 방지부(141a')를 구비한다. 이탈 방지부(141a')는 회전 결합 부재(141a)의 외주면을 따라 돌출된다. 회전 결합 부재(141a)를 노출시키는 회전봉(141)의 구멍은 이탈 방지부(141a')보다 작으므로, 이탈 방지부(141a')는 회전 결합 부재(141a)가 회전봉(141)으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 도 7을 참조하면 탄성 부재(141b)는 이탈 방지부(141a')를 가압하도록 이루어짐을 알 수 있다.The rotation coupling member 141a has a departure prevention part 141a 'on an outer circumferential surface thereof. The separation prevention part 141a 'protrudes along the outer circumferential surface of the rotation coupling member 141a. Since the hole of the rotating rod 141 exposing the rotating coupling member 141a is smaller than the separation preventing portion 141a ', the separation preventing portion 141a' indicates that the rotating coupling member 141a is separated from the rotating rod 141. You can prevent it. Referring to FIG. 7, it can be seen that the elastic member 141b is configured to press the departure preventing part 141a '.

회전 구동부(124)는 청소 모듈 장착부(121a)의 일측에 구비된다. 회전 구동부(124)의 위치는, 회전봉(141)의 회전 결합 부재(141a)와 대응되는 위치다. 따라서 브러시 모듈(140)이 청소 모듈 장착부(121a)에 장착된 상태에서, 회전 결합 부재(141a)는 탄성 부재(141b)로부터 제공되는 탄성력에 의해 가압되어 자연스럽게 회전 구동부(124)에 삽입된다.The rotation driving unit 124 is provided at one side of the cleaning module mounting unit 121a. The position of the rotation drive unit 124 is a position corresponding to the rotation coupling member 141a of the rotation rod 141. Therefore, in a state in which the brush module 140 is mounted on the cleaning module mounting portion 121a, the rotation coupling member 141a is pressed by the elastic force provided from the elastic member 141b and naturally inserted into the rotation driving unit 124.

청소 모듈 장착부(121a)의 입구에는 경사면(126)이 형성된다. 경사면(126)의 위치는 회전 결합 부재(141a)를 브러시 모듈(140)의 장착 과정 동안 회전 결합 부재(141a)와 접촉되는 위치다. 따라서 브러시 모듈(140)의 장착 과정 동안 회전 결합 부재(141a)는 경사면(126)을 따라 미끄러지면서 자연스럽게 회전봉(141)의 내부로 눌려질 수 있다.An inclined surface 126 is formed at the inlet of the cleaning module mounting portion 121a. The position of the inclined surface 126 is a position where the rotary coupling member 141a is in contact with the rotary coupling member 141a during the mounting process of the brush module 140. Accordingly, during the mounting process of the brush module 140, the rotation coupling member 141a may be naturally pressed into the rotating rod 141 while sliding along the inclined surface 126.

경사면(126)은 청소 모듈 장착부(121a)의 내측으로 갈수록 회전 결합 부재(141a)에 가까워지도록 형성된다. 이에 따라 브러시 모듈(140)의 장착 과정 동안 경사면(126)은 회전 결합 부재(141a)를 점진적으로 회전봉(141) 내부로 눌려지게 할 수 있다.The inclined surface 126 is formed to be closer to the rotation coupling member 141a toward the inside of the cleaning module mounting part 121a. Accordingly, during the mounting process of the brush module 140, the inclined surface 126 may gradually push the rotary coupling member 141a into the rotary rod 141.

회전봉(141)의 타 단부를 살펴보면, 회전 지지부(141c)는 베어링(141c')을 구비한다. 베어링(141c')은 회전봉(141)의 타 단부를 통해 노출된다. 지지 부재(130)의 제2 지지부(132)는 베어링(141c')의 외주면을 감싼다. 그리고, 제2 지지부(132)는 베어링(141c')의 외곽에서 회전 지지부(141c)를 감싼다. 따라서 회전봉(141)은 제2 지지부(132)에 의해 구속된 상태에서 회전하게 된다.Looking at the other end of the rotating rod 141, the rotary support 141c has a bearing (141c '). The bearing 141c 'is exposed through the other end of the rotating rod 141. The second support part 132 of the support member 130 surrounds the outer circumferential surface of the bearing 141c '. The second support part 132 surrounds the rotation support part 141c at the outer side of the bearing 141c '. Therefore, the rotating rod 141 is rotated in a state constrained by the second support part 132.

지지 부재(130)는 청소 모듈 장착부(121a)로부터 임의적으로 이탈되는 것을 방지하기 위해 후크 결합부(138)를 구비한다. 후크 결합부(138)는 청소 모듈 장착부(121a)의 돌기(127)에 걸림된다. 도 7을 참조하면, 돌기(127)는 청소 모듈 장착부(121a)의 입구에서 지지 부재(130)를 향해 돌출된다.The support member 130 has a hook coupling portion 138 to prevent it from being randomly separated from the cleaning module mounting portion 121a. The hook coupling part 138 is caught by the protrusion 127 of the cleaning module mounting part 121a. Referring to FIG. 7, the protrusion 127 protrudes toward the support member 130 at the inlet of the cleaning module mounting portion 121a.

후크 결합부(138)는 제1 부분(138a), 제2 부분(138b), 걸림 돌기(138c) 및 조작부(138d)를 포함한다.The hook coupling portion 138 includes a first portion 138a, a second portion 138b, a locking protrusion 138c, and an operation portion 138d.

제1 부분(138a)은 지지 부재(130)의 일 단으로부터 청소 모듈 장착부(121a)의 내측을 향해 돌출된다. 도 7을 참조하면, 청소 모듈 장착부(121a)의 내측 방향이란 위로 향하는 방향을 가리킨다. 그리고 제2 부분(138b)은 제1 부분(138a)에서 벤딩되어 청소 모듈 장착부(121a)의 외측을 향해 돌출된다. 도 7을 참조하면, 청소 모듈 장착부(121a)의 외측 방향이란 아래로 향하는 방향을 가리킨다.The first portion 138a protrudes from one end of the support member 130 toward the inside of the cleaning module mounting portion 121a. Referring to FIG. 7, the inner direction of the cleaning module attaching part 121a indicates a upward direction. The second portion 138b is bent from the first portion 138a and protrudes toward the outside of the cleaning module mounting portion 121a. Referring to FIG. 7, the outward direction of the cleaning module attaching part 121a indicates a downward direction.

제1 부분(138a)과 제2 부분(138b)의 돌출 방향이 서로 다름에 따라 제1 부분(138a)과 제2 부분(138b) 사이에서는 외력에 의해 굽힘 응력이 발생하게 된다. 굽힘 응력이란 굽힘 모멘트가 가해짐에 따라 재료의 내부에 발생하는 저항력을 의미한다. 따라서 상기 굽힘 응력에 의해 제1 부분(138a)과 제2 부분(138b)은 외력이 가해지기 전의 상태로 복원되려고 하는 성질을 갖는다.As the protruding directions of the first portion 138a and the second portion 138b are different from each other, bending stress is generated between the first portion 138a and the second portion 138b by an external force. Bending stress refers to the resistance generated inside the material as the bending moment is applied. Therefore, the first portion 138a and the second portion 138b have a property of being restored to the state before the external force is applied by the bending stress.

조작부(138d)는 후크 결합부(138)의 조작을 가능하게 하도록 제2 부분(138b)의 단부에서 돌출된다. 조작부(138d)는 청소기 본체(110)의 저부를 통해 노출되므로, 사용자가 손가락을 이용하여 조작부(138d)를 조작할 수 있다.The operation portion 138d protrudes from the end of the second portion 138b to enable the operation of the hook engagement portion 138. Since the operation unit 138d is exposed through the bottom of the cleaner body 110, a user may operate the operation unit 138d using a finger.

걸림 돌기(138c)는 청소 모듈 장착부(121a)의 돌기(127)에 걸리도록 제2 부분(138b)의 중간 부분으로부터 돌기(127)를 향해 돌출된다. 따라서 지지 부재(130)가 청소 모듈 장착부(121a)에 삽입되면, 걸림 돌기(138c)는 청소 모듈 장착부(121a)의 돌기(127)에 걸리게 된다. 걸림 돌기(138c)와 돌기(127)에 의해 지지 부재(130)의 임의 이탈이 방지될 수 있다.The locking protrusion 138c protrudes from the middle portion of the second portion 138b toward the protrusion 127 so as to be caught by the protrusion 127 of the cleaning module mounting portion 121a. Therefore, when the support member 130 is inserted into the cleaning module mounting portion 121a, the locking protrusion 138c is caught by the protrusion 127 of the cleaning module mounting portion 121a. Any detachment of the support member 130 may be prevented by the locking protrusion 138c and the protrusion 127.

걸림 돌기(138c)는 경사면(138c1)과 걸림면(138c2)을 포함한다.The locking projection 138c includes an inclined surface 138c1 and a locking surface 138c2.

경사면(138c1)은 지지 부재(130)의 삽입 과정 동안 돌기(127)와 접촉되며, 돌기(127)의 표면을 따라 미끄러지도록 이루어진다. 이에 따라 지지 부재(130)의 삽입 과정에서 경사면(138c1)은 돌기(127)와 접촉되면서 돌기(127)를 지나가게 된다.The inclined surface 138c1 contacts the protrusion 127 during the insertion process of the support member 130 and is made to slide along the surface of the protrusion 127. Accordingly, the inclined surface 138c1 passes through the protrusion 127 while being in contact with the protrusion 127 during the insertion of the support member 130.

걸림면(138c2)은 경사면(138c1)의 반대쪽에 형성된다. 걸림면(138c2)은 지지 부재(130)가 청소 모듈 장착부(121a)에 장착된 상태에서 돌기(127)에 걸리도록 이루어진다. 임의적인 걸림 해제를 방지하기 위해 돌기(127)는 청소 모듈 장착부(121a)의 내측을 향해 돌출되고, 걸림면(138c2)은 돌기(127)에 면접촉 하는 것이 바람직하다.The engaging surface 138c2 is formed on the opposite side of the inclined surface 138c1. The locking surface 138c2 is formed to be caught by the protrusion 127 while the support member 130 is mounted on the cleaning module mounting portion 121a. In order to prevent an arbitrary release of the protrusion 127 is projected toward the inside of the cleaning module mounting portion 121a, it is preferable that the locking surface 138c2 is in surface contact with the protrusion 127.

상기 지지 부재(130)가 청소 모듈 장착부(121a)에 장착된 상태에서 조작부(138d)는 누름 조작 가능하도록 청소기 본체(110)로부터 이격된다. 도 7을 기준으로 청소기 본체(110)란 돌기(127)의 배면을 의미한다. 만일 조작부(138d)가 돌기(127)의 배면에 밀착되어 있으면, 조작부(138d)를 가압하여 걸림 돌기(138c)와 돌기(127)의 걸림을 해제할 수 없다.In a state in which the support member 130 is mounted on the cleaning module mounting unit 121a, the operation unit 138d is spaced apart from the cleaner main body 110 so as to be pressed. The cleaner body 110 refers to the rear surface of the protrusion 127 based on FIG. 7. If the operation portion 138d is in close contact with the rear surface of the projection 127, the operation portion 138d cannot be pressed to release the locking projections 138c and the projection 127 from being caught.

지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)을 청소 모듈 장착부(121a)에 장착하기 위해서는, 우선 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)을 서로 결합한다. 그리고 청소기 본체(110)의 저부를 통해 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)을 청소 모듈 장착부(121a)에 삽입한다.In order to mount the support member 130 and the brush module 140 to the cleaning module mounting portion 121a, first, the support member 130 and the brush module 140 are coupled to each other. The support member 130 and the brush module 140 are inserted into the cleaning module mounting part 121a through the bottom of the cleaner body 110.

지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)의 장착 과정 동안 회전봉(141)에 구비되는 회전 결합 부재(141a)는 경사면(126)을 만나게 된다. 그리고, 지지 부재(130)에 구비되는 후크 결합부(138)는 돌기(127)를 만나게 된다.During the mounting process of the support member 130 and the brush module 140, the rotation coupling member 141a provided on the rotating rod 141 meets the inclined surface 126. Then, the hook coupling portion 138 provided on the support member 130 meets the protrusion 127.

브러시 모듈(140)의 장착 과정 동안 경사면(126)에 접촉되는 회전 결합 부재(141a)는 경사면(126)을 따라 미끄러지게 된다. 브러시 모듈(140)이 청소 모듈 장착부(121a)에 삽입될수록 회전 결합 부재(141a)는 경사면(126)에 의해 점진적으로 회전봉(141) 내부로 눌려진다. 계속해서 브러시 모듈(140)이 청소 모듈 장착부(121a)에 삽입되면 회전 결합 부재(141a)는 경사면(126)을 지나 청소 모듈 장착부(121a)의 내측 평면을 지나가게 된다. 청소 모듈 장착부(121a)의 내측 평면을 지나가는 동안에도 회전 결합 부재(141a)는 상기 내측 평면에 의해 회전봉(141) 내부로 눌려진 상태를 유지한다.The rotation coupling member 141a which contacts the inclined surface 126 during the mounting process of the brush module 140 slides along the inclined surface 126. As the brush module 140 is inserted into the cleaning module mounting portion 121a, the rotation coupling member 141a is gradually pressed into the rotating rod 141 by the inclined surface 126. Subsequently, when the brush module 140 is inserted into the cleaning module mounting part 121a, the rotation coupling member 141a passes through the inclined surface 126 and passes through the inner plane of the cleaning module mounting part 121a. Even while passing through the inner plane of the cleaning module mounting part 121a, the rotary coupling member 141a maintains a state of being pressed into the rotating rod 141 by the inner plane.

회전 구동부(124)는 회전 결합 부재(141a)를 수용하도록 형성된다. 브러시 모듈(140)이 계속해서 청소 모듈 장착부(121a)에 삽입되면, 회전 결합 부재(141a)는 회전 구동부(124)를 마주하는 위치에 도달하게 된다. 이때 탄성 부재(141b)로부터 제공되는 탄성력에 의해 회전 결합 부재(141a)는 초기 위치로 복원되어 회전 구동부(124)에 삽입된다.The rotation driver 124 is formed to receive the rotation coupling member 141a. When the brush module 140 is continuously inserted into the cleaning module mounting portion 121a, the rotation coupling member 141a reaches a position facing the rotation driving unit 124. At this time, the rotation coupling member 141a is restored to the initial position by the elastic force provided from the elastic member 141b and inserted into the rotation driver 124.

회전 결합 부재(141a)가 회전 구동부(124)에 삽입되기까지의 과정 동안 동시에 후크 결합부(138)와 돌기(127)의 결합도 이루어진다. 지지 부재(130)가 청소 모듈 장착부(121a)에 삽입되는 과정 동안 후크 결합부(138)의 걸림 돌기(138c)는 청소 모듈 장착부(121a)의 돌기(127)를 만나게 되고, 돌기(127)에 의해 가압된다. 돌기(127)에 의해 걸림 돌기(138c)와 제2 부분(138b)은 제1 부분(138a)을 향하는 방향으로 가압된다. 지지 부재(130)에 외력이 추가로 가해져 지지 부재(130)가 청소 모듈 장착부(121a)에 더욱 깊이 삽입되면, 걸림 돌기(138c)의 경사면(126)은 돌기(127)에 의한 저항력을 극복하게 된다. 그리고 걸림 돌기(138c)가 돌기(127)에 걸림된다.The hook coupling portion 138 and the protrusion 127 are also simultaneously engaged with each other until the rotation coupling member 141a is inserted into the rotation driving unit 124. While the support member 130 is inserted into the cleaning module mounting part 121a, the hooking protrusion 138c of the hook coupling part 138 meets the protrusion 127 of the cleaning module mounting part 121a, and the protrusion 127 Is pressurized. The locking projection 138c and the second portion 138b are pressed by the projection 127 in the direction toward the first portion 138a. When an external force is additionally applied to the support member 130 so that the support member 130 is inserted deeper into the cleaning module mounting portion 121a, the inclined surface 126 of the locking protrusion 138c may overcome the resistance caused by the protrusion 127. do. And the locking projection 138c is caught by the projection 127.

도 8과 도 9는 청소 모듈 장착부(121a)에 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)의 장착이 완료된 상태를 보이고 있다. 지지 부재(130)는 제1 지지부(131)의 하단에 가림막(131a)을 구비한다. 청소 모듈 장착부(121a)에 형성되는 경사면(126)에 의해 지지 부재(130)와 청소 모듈 장착부(121a) 사이의 공간이 외부로 노출될 수 있다. 그러나 가림막(131a)은 지지 부재(130)의 일 단부로부터 돌출되어 상기 공간을 가리도록 이루어진다. 이에 따라 상기 공간에 먼지 등의 이물질이 누적되는 것을 방지할 수 있다.8 and 9 illustrate a state in which the mounting of the support member 130 and the brush module 140 on the cleaning module mounting portion 121a is completed. The support member 130 includes a screen 131a at a lower end of the first support part 131. The space between the support member 130 and the cleaning module mounting portion 121a may be exposed to the outside by the inclined surface 126 formed in the cleaning module mounting portion 121a. However, the shielding film 131a protrudes from one end of the support member 130 to cover the space. Accordingly, it is possible to prevent the accumulation of foreign matters such as dust in the space.

또한 브러시 모듈(140)의 장착이 완료되면 브러시 모듈(140)에 구비되는 접점 단자(143, 도 5 참조)와 회전 구동부(124)에 구비되는 접점 스위치(125) 간의 접촉이 자연스럽게 이루어짐을 앞서 설명한 바 있다.In addition, when the mounting of the brush module 140 is completed, the contact between the contact terminal 143 provided in the brush module 140 (see FIG. 5) and the contact switch 125 provided in the rotation driving unit 124 are naturally formed. There is a bar.

다음으로 지지 부재와 브러시 모듈의 분리 구조에 대하여 설명한다.Next, the separating structure of a support member and a brush module is demonstrated.

도 10은 청소기 본체(110)로부터 브러시 모듈(140)이 분리되는 과정을 보인 개념도다.10 is a conceptual view illustrating a process of separating the brush module 140 from the cleaner body 110.

청소기 본체(110)로부터 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)이 분리되는 과정은 장착 과정의 반대로 이해할 수 있다.The process of separating the support member 130 and the brush module 140 from the cleaner body 110 may be understood as the opposite of the mounting process.

먼저 후크 결합부(138)의 조작부(138d)가 회전봉(141)의 축 방향을 따라 가압되면, 제2 부분(138b)과 걸림 돌기(138c)는 제1 부분(138a)에 가까워지는 방향으로 밀려나게 된다. 이에 따라 돌기(127)와 걸림 돌기(138c) 간의 결합이 해제된다. 이에 따라 후크 결합부(138) 쪽은 자유단이 된다.First, when the operation portion 138d of the hook coupling portion 138 is pressed along the axial direction of the rotating rod 141, the second portion 138b and the locking protrusion 138c are pushed in a direction closer to the first portion 138a. I will. As a result, the coupling between the protrusion 127 and the locking protrusion 138c is released. Accordingly, the hook coupling portion 138 is a free end.

돌기(127)와 걸림 돌기(138c) 간의 결합이 해제되면, 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)은 회전 결합 부재(141a)를 중심으로 틸팅되어 청소 모듈 장착부(121a)로부터 분리된다. 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)이 원 위치로부터 기울어진 상태에서 회전봉(141)의 회전축 방향을 따라 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)을 당기면, 상기 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)은 청소 모듈 장착부(121a)로부터 인출된다.When the coupling between the protrusion 127 and the locking protrusion 138c is released, the support member 130 and the brush module 140 are tilted about the rotation coupling member 141a to be separated from the cleaning module mounting portion 121a. When the support member 130 and the brush module 140 are pulled along the rotation axis direction of the rotating rod 141 in a state where the support member 130 and the brush module 140 are inclined from the original position, the support member 130 and the brush The module 140 is withdrawn from the cleaning module mounting portion 121a.

본 발명과 같이 청소 모듈(120, 도 2 참조)이 지지 부재(130)와 함께 청소 모듈 장착부(121a)에 삽입 및 장착되고, 지지 부재(130)와 함께 청소 모듈 장착부(121a)로부터 분리 및 인출되면 위생적인 측면에서 장점을 갖는다. 대부분의 먼지는 청소 모듈에 누적되게 되는데, 사용자가 청소 모듈을 만지지 않아도 지지 부재(130)만을 잡고 청소 모듈을 청소 모듈 장착부(121a)에 장착하거나 청소 모듈 장착부(121a)로부터 분리할 수 있기 때문이다.As shown in the present invention, the cleaning module 120 (see FIG. 2) is inserted and mounted together with the support member 130 to the cleaning module mounting portion 121a, and is separated and withdrawn from the cleaning module mounting portion 121a together with the supporting member 130. This has the advantage of hygiene. Most of the dust is accumulated in the cleaning module, because the user can only hold the support member 130 and attach the cleaning module to the cleaning module mounting part 121a or detach it from the cleaning module mounting part 121a without touching the cleaning module. .

또한 지지 부재(130)와 청소 모듈의 삽입 및 인출이 청소기 본체(110)의 저부에서 상하 방향을 따라 이루어지기 때문에, 상기 지지 부재(130)와 청소 모듈의 장착 및/또는 분리의 편의성이 증대될 수 있다. 이를테면, 사용자가 후크 결합부(138)의 조작부(138d)를 가압한 상태에서 청소기 본체(110)를 들어 올리면, 지지 부재(130)와 청소 모듈이 자중에 의해 청소 모듈 장착부(121a)로부터 자연스럽게 분리될 수 있다. 따라서 본 발명에 의하면 청소기 본체(110)를 뒤집어야 하는 불편함을 해소할 수 있다.In addition, since insertion and withdrawal of the support member 130 and the cleaning module are made along the vertical direction at the bottom of the cleaner body 110, convenience of mounting and / or detaching the support member 130 and the cleaning module may be increased. Can be. For example, when the user lifts up the cleaner body 110 while pressing the operation unit 138d of the hook coupling unit 138, the support member 130 and the cleaning module are naturally separated from the cleaning module mounting unit 121a by their own weight. Can be. Therefore, according to the present invention, the inconvenience of having to turn over the cleaner body 110 can be eliminated.

마지막으로 본 발명에 의하면 청소 모듈의 종류가 자동적으로 인식되며, 인식된 청소 모듈의 종류에 따라 청소 알고리즘이 선택되므로, 자율 주행 및 자동 청소 기능을 갖는 로봇 청소기의 성능이 향상될 수 있다.Finally, according to the present invention, since the type of cleaning module is automatically recognized and the cleaning algorithm is selected according to the recognized type of cleaning module, the performance of the robot cleaner having autonomous driving and automatic cleaning functions can be improved.

다음으로 청소기 본체(110)에 대하여 설명한다. 특히 휠 모듈(160)과 흡입 노즐 모듈(120)이 청소기 본체(110)에 물리적 및 전기적으로 결합되는 구조에 대하여 설명한다.Next, the cleaner main body 110 is demonstrated. In particular, the structure in which the wheel module 160 and the suction nozzle module 120 are physically and electrically coupled to the cleaner body 110 will be described.

도 11은 청소기 본체(110), 휠 모듈(160), 및 흡입 노즐 모듈(120)을 분리하여 보인 사시도다. 도 12는 청소기 본체(110)와 휠 모듈(160)의 물리적 및 전기적 결합 구조를 설명하기 위한 개념도다.11 is a perspective view of the cleaner body 110, the wheel module 160, and the suction nozzle module 120 separated from each other. 12 is a conceptual view illustrating a physical and electrical coupling structure of the cleaner body 110 and the wheel module 160.

앞서 설명한 바와 같이 청소기 본체(110)의 외관은 아우터 커버(111)와 베이스 바디(112)에 의해 형성된다. 아우터 커버(111)는 청소기 본체(110)의 상부와 측면 외관을 형성한다. 베이스 바디(112)는 청소기 본체(110)의 하부 외관을 형성한다. 따라서 도 11에 도시된 바와 같이 청소기 본체(110)를 뒤집으면, 베이스 바디(112)의 저면이 노출된다.As described above, the exterior of the cleaner body 110 is formed by the outer cover 111 and the base body 112. The outer cover 111 forms an upper side and a side appearance of the cleaner body 110. The base body 112 forms a lower appearance of the cleaner body 110. Therefore, as shown in FIG. 11, when the cleaner body 110 is inverted, the bottom surface of the base body 112 is exposed.

베이스 바디(112)에는 로봇 청소기(100)의 하측을 향해 개구된 다수의 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)가 형성된다. 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)는 청소기 본체(110)에 결합되는 모듈의 수만큼 구비될 수 있다. 또한 각 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)의 형상은 그 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)에 장착하고자 하는 모듈에 대응되는 형상을 갖는다.The base body 112 is formed with a plurality of module accommodating parts 112a, 112b, 112c, and 112d opened toward the lower side of the robot cleaner 100. The module accommodating parts 112a, 112b, 112c, and 112d may be provided as many as the number of modules coupled to the cleaner body 110. In addition, the shape of each module receiving portion (112a, 112b, 112c, 112d) has a shape corresponding to the module to be mounted on the module receiving portion (112a, 112b, 112c, 112d).

도 11에서는 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)에 휠 모듈(160), 흡입 모터 모듈(172), 배터리 모듈(173), 흡입 노즐 모듈(120)이 장착되는 구성을 보이고 있다.In FIG. 11, the wheel module 160, the suction motor module 172, the battery module 173, and the suction nozzle module 120 are mounted to the module accommodating parts 112a, 112b, 112c, and 112d.

휠 모듈(160), 흡입 모터 모듈(172), 배터리 모듈(173), 흡입 노즐 모듈(120)은 청소기 본체(110)에 결합 및 분리 가능한 모듈로 이루어진다. 모듈이란 기계 또는 시스템 등의 구성 단위로서 부품들의 집합을 의미하며, 여러 전자 부품이나 기계 부품으로 조립되어 특정 기능을 갖는 독립된 장치를 가리킨다.The wheel module 160, the suction motor module 172, the battery module 173, and the suction nozzle module 120 are configured as modules that can be coupled to and detached from the cleaner body 110. A module is a constituent unit of a machine or a system, and means a set of parts, and refers to an independent device having a specific function by being assembled into various electronic parts or mechanical parts.

휠 모듈(160)은 청소기 본체(110)의 좌측과 우측에 서로 이격되게 설치된다. 설명의 편의를 위해 두 휠 모듈 중 하나가 제1 휠 모듈로 지칭되고, 나머지 하나가 제2 휠 모듈로 지칭될 수 있다. 두 휠 모듈(160)은 베이스 바디(112)를 이동 가능하게 지지하도록 형성된다.The wheel module 160 is installed on the left side and the right side of the cleaner body 110 to be spaced apart from each other. For convenience of description, one of the two wheel modules may be referred to as a first wheel module, and the other may be referred to as a second wheel module. The two wheel modules 160 are formed to movably support the base body 112.

하나의 모듈로서 각 휠 모듈(160)은 메인 휠(161), 모터(162), 휠 커버(163), 각종 센서(164a, 164b), 서브 커넥터(165a, 165b, 165c), 및 메인 커넥터(166)를 포함한다.As one module, each wheel module 160 includes a main wheel 161, a motor 162, a wheel cover 163, various sensors 164a and 164b, sub-connectors 165a, 165b and 165c, and a main connector ( 166).

메인 휠(161)의 외주면에는 지면과의 마찰력을 향상시키기 위한 요철이 형성된다. 메인 휠(161)과 지면 간의 마찰력이 충분하지 않으면 로봇 청소기가 경사면에서 미끄러지거나 의도한 방향으로 이동 또는 회전하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 따라서 메인 휠(161)과 지면 간에는 충분한 마찰력이 형성되어야 한다.The outer circumferential surface of the main wheel 161 is formed with irregularities for improving friction with the ground. If the friction force between the main wheel 161 and the ground is not sufficient, the robot cleaner may slide on the inclined surface or may not move or rotate in the intended direction. Therefore, sufficient friction force should be formed between the main wheel 161 and the ground.

이론적으로 마찰력은 접촉 면적에는 무관하고, 접촉면의 거칠기와 물체의 무게에 따라 달라진다. 따라서 메인 휠(161)의 외주면에 요철이 존재하게 되면, 접촉면의 거칠기가 증가되어 충분한 마찰력이 확보될 수 있다.Theoretically, the frictional force is independent of the contact area and depends on the roughness of the contact surface and the weight of the object. Therefore, when the irregularities are present on the outer circumferential surface of the main wheel 161, the roughness of the contact surface is increased to ensure a sufficient friction force.

모터(162)는 메인 휠(161)의 내측면에 결합된다. 모터(162)에 구비되는 회전축(S)이 메인 휠(161)을 향해 연장되어 메인 휠(161)의 중심에 연결된다. 모터(162)는 좌우측 휠 모듈(160)에 각각 구비될 수 있다. 이에 따라 좌우측 휠 모듈(160)의 독립적인 구동이 이루어질 수 있다.The motor 162 is coupled to the inner side of the main wheel 161. The rotating shaft S provided in the motor 162 extends toward the main wheel 161 and is connected to the center of the main wheel 161. The motor 162 may be provided in the left and right wheel modules 160, respectively. Accordingly, independent driving of the left and right wheel modules 160 may be performed.

휠 커버(163)는 메인 휠(161)의 보호, 모터(162)와 서브 커넥터(165a, 165b, 165c)의 지지, 및 휠 모듈(160)의 장착을 위한 것이다.The wheel cover 163 is for protecting the main wheel 161, supporting the motor 162 and the sub connectors 165a, 165b, and 165c, and mounting the wheel module 160.

휠 커버(163)는 메인 휠(161)의 적어도 일부를 감싸도록 형성된다. 도 11를 참조하면 휠 커버(163)가 메인 휠(161)의 외주면과 내측면을 감싼다. 메인 휠(161)의 외측면은 휠 커버(163)에 의해 감싸이지 않지만, 청소기 본체(110)에 의해 감싸이게 될 것임을 알 수 있다. 다만, 메인 휠(161)의 회전을 방해하지 않기 위해 휠 커버(163)의 내주면은 메인 휠(161)로부터 이격되어 있다. 또한, 휠 모듈(160)이 청소기 본체(110)에 장착되었을 때, 휠 커버(163)는 지면으로부터 이격된다.The wheel cover 163 is formed to surround at least a portion of the main wheel 161. Referring to FIG. 11, the wheel cover 163 surrounds the outer circumferential surface and the inner surface of the main wheel 161. The outer surface of the main wheel 161 is not wrapped by the wheel cover 163, but it can be seen that it will be wrapped by the cleaner body 110. However, the inner circumferential surface of the wheel cover 163 is spaced apart from the main wheel 161 so as not to interfere with the rotation of the main wheel 161. In addition, when the wheel module 160 is mounted on the cleaner body 110, the wheel cover 163 is spaced apart from the ground.

휠 커버(163)는 모터(162)를 지지하도록 이루어진다. 휠 커버(163)에는 모터(162)의 장착을 위한 공간(미도시)이 마련되고, 메인 휠(161)과 결합된 모터(162)는 이 공간에 삽입된다.The wheel cover 163 is made to support the motor 162. The wheel cover 163 is provided with a space (not shown) for mounting the motor 162, and the motor 162 coupled with the main wheel 161 is inserted into the space.

도 12를 참조하면, 휠 커버(163)에는 보스부(163')가 형성될 수 있다. 그리고, 청소기 본체(110)의 저면부에는 상기 보스부(163')에 대응되는 체결부재 삽입홀(111b)이 형성된다. 베이스 바디(112)에 마련된 모듈 수용부(112a)으로 휠 모듈(160)이 삽입되고, 상기 보스부(163')와 체결부재 삽입홀(111b)에 체결 부재(F)가 결합되면, 휠 모듈(160)이 베이스 바디(112)에 장착된다.Referring to FIG. 12, a boss portion 163 ′ may be formed in the wheel cover 163. In addition, a fastening member insertion hole 111b corresponding to the boss portion 163 ′ is formed at the bottom of the cleaner body 110. When the wheel module 160 is inserted into the module accommodating part 112a provided in the base body 112 and the fastening member F is coupled to the boss part 163 'and the fastening member insertion hole 111b, the wheel module 160 is mounted to the base body 112.

휠 모듈(160)에는 선택적으로 각종 센서(164a, 164b)가 설치될 수 있다. 도 11에서는 클리프 센서(164a)와 휠 낙하 센서(164b)가 휠 커버(163)에 설치된 구성을 보이고 있다.The wheel module 160 may optionally be provided with various sensors 164a and 164b. In FIG. 11, the cliff sensor 164a and the wheel drop sensor 164b are provided in the wheel cover 163.

클리프 센서(164a)에 대하여는 앞서 설명한 바 있다. 다만, 클리프 센서(164a)의 위치는 설계에 따라 변경 가능하다. 예를 들어 도 11에 도시된 바와 같이, 클리프 센서(164a)는 휠 커버(163)의 저부에 설치될 수 있다.The cliff sensor 164a has been described above. However, the position of the cliff sensor 164a can be changed depending on the design. For example, as illustrated in FIG. 11, the cliff sensor 164a may be installed at the bottom of the wheel cover 163.

휠 낙하 센서(164b)도 휠 커버(163)에 설치될 수 있다. 휠 낙하 센서(164b)는 메인 휠(161)의 처짐을 감지하도록 링크(L)와 스위치(미도시)로 이루어진다. 메인 휠(161)이 본래의 위치에서 하 방향으로 이동하게 되면, 이때 메인 휠(161)에 연결된 링크(L)가 회전하여 스위치를 가압하게 된다. 그리고, 스위치는 로봇 청소기의 제어부로 가압 신호를 전달하게 된다.The wheel drop sensor 164b may also be installed in the wheel cover 163. The wheel drop sensor 164b includes a link L and a switch (not shown) to detect sag of the main wheel 161. When the main wheel 161 moves downward from the original position, the link (L) connected to the main wheel 161 is rotated to press the switch. The switch transmits a pressure signal to the controller of the robot cleaner.

휠 낙하 센서(164b)는 메인 휠(161)의 구동 제어 및 장애물 탈출 제어에 이용될 수 있다.The wheel drop sensor 164b may be used for driving control and obstacle escape control of the main wheel 161.

예를 들어 사용자가 로봇 청소기를 들어 올렸을 때, 자연스럽게 양측 메인 휠(161)이 본래의 위치에서 하방향으로 이동하게 된다. 제어부는 스위치로부터 전달되는 가압 신호에 근거하여 양측 메인 휠(161)의 구동을 정지시킬 수 있다.For example, when the user lifts up the robot cleaner, both main wheels 161 naturally move downward from the original position. The controller may stop driving of both main wheels 161 based on the pressurized signal transmitted from the switch.

또한 좌우측 메인 휠(161) 중 어느 하나의 스위치로부터 가압 신호가 전달되면, 제어부는 메인 휠(161)을 반대 방향으로 회전시킬 수 있다. 이는 청소기 본체110)가 장애물에 걸려 한쪽 메인 휠(161)이 헛돌고 있을 때 장애물을 탈출하기 위한 제어에 해당한다.In addition, when a pressure signal is transmitted from one of the left and right main wheel 161, the control unit may rotate the main wheel 161 in the opposite direction. This corresponds to the control for escaping the obstacle when the main body 161 of the cleaner main body 110 is caught by the obstacle.

이와 같은 각종 센서들(164a, 164b)은 서브 커넥터(165a, 165b, 165c)에 의해 메인 커넥터(166)에 전기적으로 연결된다.The various sensors 164a and 164b are electrically connected to the main connector 166 by the sub connectors 165a, 165b and 165c.

서브 커넥터(165a, 165b, 165c)는 휠 모듈(160)에 구비되는 각종 전자 부품들을 메인 커넥터(166)에 전기적으로 연결하도록 이루어진다. 서브 커넥터(165a, 165b, 165c)는 전선(C)과 연결 단자(T)로 이루어질 수 있다. 전선(C)은 메인 커넥터(166)로부터 돌출되며, 연결 단자(T)는 전선(C)의 끝에 설치된다. 휠 커버(163)는 전선(C)의 배치 영역을 형성할 수 있으며, 전선(C)을 고정하는 케이블 홀더(미도시)를 구비할 수 있다.The sub connectors 165a, 165b, and 165c are configured to electrically connect various electronic components provided in the wheel module 160 to the main connector 166. The sub connectors 165a, 165b, and 165c may include a wire C and a connection terminal T. The electric wire C protrudes from the main connector 166, and the connection terminal T is installed at the end of the electric wire C. The wheel cover 163 may form an arrangement area of the electric wire C, and may include a cable holder (not shown) for fixing the electric wire C.

도 11에서는 휠 커버(163)의 외부면에 서브 커넥터(165a, 165b, 165c)들이 노출되는 것으로 도시되었다. 그러나 서브 커넥터(165a, 165b, 165c)들은 휠 커버(163)에 의해 가려지도록 배치되는 것도 가능하다.In FIG. 11, the sub connectors 165a, 165b, and 165c are exposed on the outer surface of the wheel cover 163. However, the sub connectors 165a, 165b, and 165c may be disposed to be covered by the wheel cover 163.

휠 커버(163)에 결합되는 모터(162) 또는 센서(164a, 164b)에는 전기적 연결을 위한 연결 소켓(미도시)이 구비된다. 서브 커넥터(165a, 165b, 165c)의 연결 단자(T)가 상기 연결 소켓에 삽입되면, 모터(162)와 메인 커넥터(166)의 전기적 연결, 센서(164a, 164b)와 메인 커넥터(166)의 전기적 연결이 이루어진다. 이렇게 휠 모듈(160)에 구비되는 각 구성들 간의 물리적 연결과 전기적 연결이 이루어지면, 휠 모듈(160)이 하나의 모듈로 형성될 수 있다.The motor 162 or the sensors 164a and 164b coupled to the wheel cover 163 are provided with connection sockets (not shown) for electrical connection. When the connection terminal T of the sub connectors 165a, 165b, and 165c is inserted into the connection socket, the electrical connection between the motor 162 and the main connector 166, the sensor 164a, 164b and the main connector 166 Electrical connection is made. When the physical connection and the electrical connection between the components provided in the wheel module 160 are made, the wheel module 160 may be formed as one module.

메인 커넥터(166)는 휠 커버(163)로부터 모듈 수용부(112a)의 내측을 향해 돌출될 수 있다. 메인 커넥터(166)가 휠 커버(163)로부터 돌출되는 방향은 휠 모듈(160)이 청소기 본체(110)에 삽입되는 방향과 동일하다. 청소기 본체(110)에는 휠 모듈(160)의 장착을 위한 모듈 수용부(112a)가 마련되고, 휠 모듈(160)은 상기 모듈 수용부(112a)에 삽입된다. 청소기 본체(110)의 내부에는 메인 인쇄회로기판(180)이 내장되며, 메인 인쇄회로기판(180)의 일 면은 휠 모듈(160)의 결합을 위한 모듈 수용부(112a)의 구멍을 통해 노출된다.The main connector 166 may protrude from the wheel cover 163 toward the inside of the module accommodating part 112a. The direction in which the main connector 166 protrudes from the wheel cover 163 is the same as the direction in which the wheel module 160 is inserted into the cleaner body 110. The cleaner body 110 is provided with a module accommodating part 112a for mounting the wheel module 160, and the wheel module 160 is inserted into the module accommodating part 112a. The main printed circuit board 180 is embedded in the cleaner body 110, and one surface of the main printed circuit board 180 is exposed through a hole of the module accommodating part 112a for coupling the wheel module 160. do.

메인 인쇄회로기판(180)의 일 면에는 소켓(181)이 구비되며, 이 소켓(181)은 메인 커넥터(166)와 대응되는 위치에 배치된다. 그리고 메인 커넥터(166)는 메인 인쇄회로기판(180)의 소켓(181)에 대응되는 형상으로 이루어진다.A socket 181 is provided on one surface of the main printed circuit board 180, and the socket 181 is disposed at a position corresponding to the main connector 166. The main connector 166 has a shape corresponding to the socket 181 of the main printed circuit board 180.

따라서 휠 모듈(160)이 청소기 본체(110)에 삽입되면, 자연스럽게 메인 인쇄회로기판(180)의 소켓(181)이 메인 커넥터(166)의 연결 소켓에 삽입되게 된다. 이에 따라 메인 인쇄회로기판(180)과 휠 모듈(160)의 전기적 연결이 이루어진다. 매안 커넥터(166)와 소켓(181)의 위치는 서로 바뀌는 것도 가능하다. 추가적으로 체결 부재(F)가 휠 커버(163)와 베이스 바디(112)를 체결하도록 이루어질 수 있다.Therefore, when the wheel module 160 is inserted into the cleaner body 110, the socket 181 of the main printed circuit board 180 is naturally inserted into the connection socket of the main connector 166. Accordingly, the main printed circuit board 180 and the wheel module 160 are electrically connected. The positions of the eyepiece connector 166 and the socket 181 may be interchanged. In addition, the fastening member F may be configured to fasten the wheel cover 163 and the base body 112.

이와 같은 휠 모듈(160)의 물리적 및 전기적 연결 구조는 흡입 모터 모듈(172), 배터리 모듈(173), 흡입 노즐 모듈(120)에도 동일하게 적용 가능하다. 도 11에는 흡입 노즐 모듈(120)에도 휠 모듈(160)과 유사한 메인 커넥터(128)가 구비되는 것으로 도시되어 있다. 이러한 메인 커넥터(128)는 흡입 모터 모듈(172)과 배터리 모듈(173)에도 각각 구비된다.The physical and electrical connection structure of the wheel module 160 is equally applicable to the suction motor module 172, the battery module 173, and the suction nozzle module 120. In FIG. 11, the suction nozzle module 120 is also provided with a main connector 128 similar to the wheel module 160. The main connector 128 is also provided in the suction motor module 172 and the battery module 173, respectively.

예를 들어, 흡입 노즐 모듈(120)의 메인 커넥터(128) 또한 서브 커넥터(미도시)를 통해 흡입 노즐 모듈(120)에 구비되는 다양한 전자 부품들과 전기적으로 연결된다. 흡입 노즐 모듈(120)이 베이스 바디(112)의 모듈 수용부(112b)에 장착되면, 자연스럽게 흡입 노즐 모듈(120)의 메인 커넥터(128)가 메인 인쇄회로기판(180)의 소켓(181)에 물리적 및 전기적으로 결합될 수 있다.For example, the main connector 128 of the suction nozzle module 120 is also electrically connected to various electronic components provided in the suction nozzle module 120 through a sub connector (not shown). When the suction nozzle module 120 is mounted to the module receiving portion 112b of the base body 112, the main connector 128 of the suction nozzle module 120 naturally connects to the socket 181 of the main printed circuit board 180. It can be physically and electrically coupled.

특히 메인 커넥터(128)가 모듈 장착 하우징(121)으로부터 돌출되는 방향은 흡입 노즐 모듈(120)이 베이스 바디(112)의 모듈 수용부(112b)에 삽입되는 방향과 동일하다.In particular, the direction in which the main connector 128 protrudes from the module mounting housing 121 is the same as the direction in which the suction nozzle module 120 is inserted into the module receiving portion 112b of the base body 112.

휠 모듈(160), 흡입 모터 모듈(172), 배터리 모듈(173), 흡입 노즐 모듈(120)은 모두 베이스 바디(112)의 하측에서 상측 방향으로 각각의 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)에 나란하게 삽입된다. 도 11에서는 베이스 바디(112)가 뒤집어져 있는 상태이므로, 도 11을 기준으로는 각각의 모듈(160, 172, 173, 120)들은 위에서 아래 방향으로 베이스 바디(112)의 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)에 삽입된다.The wheel module 160, the suction motor module 172, the battery module 173, and the suction nozzle module 120 all have respective module accommodating portions 112a, 112b, 112c, from the lower side to the upper side of the base body 112. Inserted side by side at 112d). In FIG. 11, since the base body 112 is inverted, the modules 160, 172, 173, and 120 of the base body 112 are inverted from the top of the module receiving part 112a, 112b, 112c, and 112d).

이와 같이 로봇 청소기(100)의 각 모듈(160, 172, 173, 120)들이 한 방향에서 각 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)에 삽입되게 되면, 청소기 본체(110)의 위치나 방향을 고정한 채로 로봇 청소기(100)를 조립 가능하다. 또한 각 모듈(160, 172, 173, 120)들은 한 방향으로 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)에 삽입하는 획일적인 방법으로 로봇 청소기(100)를 조립 가능하다. 이에 따라 로봇 청소기(100)의 조립에 필요한 공정의 수가 줄어들고, 단순화 되어 로봇 청소기(100)의 조립성이 제고될 수 있다.As such, when the modules 160, 172, 173, and 120 of the robot cleaner 100 are inserted into the respective module accommodating parts 112a, 112b, 112c, and 112d in one direction, the position or direction of the cleaner main body 110 is determined. It is possible to assemble the robot cleaner 100 while fixing the. In addition, the modules 160, 172, 173, and 120 may be assembled to the robot cleaner 100 in a uniform manner by inserting the module receivers 112a, 112b, 112c, and 112d in one direction. Accordingly, the number of processes required for assembling the robot cleaner 100 may be reduced and simplified, thereby improving assembly of the robot cleaner 100.

뿐만 아니라 본 발명의 구조에 의하면 각 모듈(160, 172, 173, 120)의 유지 보수가 필요한 경우에도 청소기 본체(110)를 분해하지 않고도, 청소기 본체의 바닥을 통해 각 모듈(160, 172, 173, 120)을 분리 및 인출 가능하다. 이에 따라 로봇 청소기(100)의 유지 보수 편의성 또한 제고될 수 있다.In addition, according to the structure of the present invention, even when the maintenance of each module (160, 172, 173, 120) is required, without disassembling the cleaner body 110, each module (160, 172, 173) through the bottom of the cleaner body 120) can be separated and withdrawn. Accordingly, maintenance convenience of the robot cleaner 100 may also be improved.

휠 모듈(160), 흡입 모터 모듈(172), 배터리 모듈(173), 흡입 노즐 모듈(120)이 모두 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)에 삽입되고 나면, 흡입 모터 모듈(172)과 배터리 모듈(173)은 두 휠 모듈(160)의 사이에 배치된다. 그리고, 흡입 노즐 모듈(120)은 흡입 모터 모듈(172)과 배터리 모듈(173)의 전방에 배치된다. 먼지통(170)이 청소기 본체의 후방에 배치되기 때문에 이와 같은 구성은 로봇 청소기(100) 전체의 무게를 균형 잡히게 한다.After the wheel module 160, the suction motor module 172, the battery module 173, and the suction nozzle module 120 are all inserted into the module receiving portions 112a, 112b, 112c, and 112d, the suction motor module 172. And the battery module 173 are disposed between the two wheel modules 160. In addition, the suction nozzle module 120 is disposed in front of the suction motor module 172 and the battery module 173. Since the dust container 170 is disposed at the rear of the cleaner body, this configuration balances the weight of the entire robot cleaner 100.

본 발명의 물리적 및 전기적 연결 구조에 의하면, 휠 모듈(160), 흡입 모터 모듈(172), 배터리 모듈(173), 및 흡입 노즐 모듈(120)이 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)에 물리적으로 삽입됨에 따라 전기적 연결 또한 자연스럽게 이루어진다. 이에 따라 각 모듈과 청소기 본체(110) 간의 조립이 용이해지고, 각 모듈(160, 172, 173, 120) 중 일부를 베이스 바디(112)로부터 분해하는 경우에도 다른 모듈이나 부품들에는 영향을 주지 않게 되어 2차 불량을 예방할 수 있다.According to the physical and electrical connection structure of the present invention, the wheel module 160, the suction motor module 172, the battery module 173, and the suction nozzle module 120 is a module receiving portion (112a, 112b, 112c, 112d) As it is physically inserted into it, the electrical connection is also made naturally. Accordingly, assembling between each module and the cleaner body 110 becomes easy, and even if some of the modules 160, 172, 173, and 120 are disassembled from the base body 112, the other modules or components are not affected. Can prevent secondary defects.

만일 본 발명과 달리 각종 모듈을 1차적으로 청소기 본체(110)에 물리적으로 결합하고, 이어서 2차적으로 전기적 연결을 하게 된다면 조립의 어려움, 2차 불량의 문제가 발생하게 된다. 1회성 공정이 아니라 2회성 공정에 의해 물리적 및 전기적 연결이 이루어져야 하므로 조립 횟수가 증가하게 된다. 또한 1차 불량에 의해 로봇 청소기를 분해하는 경우에 다른 모듈이나 부품에 영향을 주어 2차 불량이 발생할 수 있다.Unlike the present invention, if various modules are physically coupled to the cleaner body 110 primarily, and then electrically connected to the secondary body, problems of assembling and secondary defects occur. Since the physical and electrical connection must be made by a two-time process rather than a one-time process, the number of assembly increases. In addition, when disassembling the robot cleaner due to the first failure, the second failure may occur due to the influence on other modules or components.

특히 본 발명과 같은 물리적 및 전기적 연결 구조는 자동화에 의한 대량 생산에 유리하다. 현대화된 로봇 청소기의 생산 공정은 기계적으로 작동하는 로봇에 의해 정밀하게 이루어지며, 그 과정에서 사람의 부정확한 개입은 배제되는 방향으로 발전해 가고 있다.In particular, physical and electrical connection structures such as the present invention are advantageous for mass production by automation. The production process of modern robot cleaners is precisely made by mechanically operated robots, and in the process, it is developing in a manner that excludes inaccurate human intervention.

본 발명과 같이 물리적 및 전기적 연결 구조가 로봇 청소기에 적용되면, 1회성 자동화 공정에 의해 청소기 본체(110)와 각 모듈 간의 조립이 완성될 수 있다. 또한 여기서 조립이란 단순히 물리적 연결뿐만 아니라 전기적 연결도 함께 이루어지는 것이다. 메인 커넥터(166)의 돌출 방향과 휠 모듈(160)의 삽입 방향이 동일하기 때문에 모듈 간의 물리적 결합 방향과 전기적 연결 방향이 동일한 것으로 이해될 수 있다. 따라서 본 발명의 구조는 사람의 개입이 없는 자동화 공정에 대단히 유리하다.When the physical and electrical connection structure is applied to the robot cleaner as in the present invention, the assembly between the cleaner body 110 and each module may be completed by a one-time automation process. In addition, assembling here means not only physical connection but also electrical connection. Since the protruding direction of the main connector 166 and the insertion direction of the wheel module 160 are the same, it may be understood that the physical coupling direction and the electrical connection direction between the modules are the same. The structure of the present invention is therefore very advantageous for automated processes without human intervention.

도 11 및 도 12에서 미설명된 도면부호들은 앞서 설명으로 갈음한다. 다만, 도면부호 114는 스위치 커버를 가리키는 것으로 이하에서는 로봇 청소기의 전원 스위치 구조에 대하여 설명한다.Reference numerals not described in FIGS. 11 and 12 replace the foregoing descriptions. However, reference numeral 114 denotes a switch cover. Hereinafter, a power switch structure of the robot cleaner will be described.

도 13과 도 14는 스위치 커버(114)가 노출되는 청소기 본체(110)의 외관을 부분적으로 도시한 개념도들이다. 도 15는 전원 스위치(115)와 스위치 커버(114)의 내부 구조를 보인 단면도다.13 and 14 are conceptual views partially illustrating the appearance of the cleaner body 110 to which the switch cover 114 is exposed. 15 is a cross-sectional view illustrating an internal structure of the power switch 115 and the switch cover 114.

전원 스위치(115)는 로봇 청소기의 전원을 켜고 끄기 위한 것이다. 도 15를 참조하면, 전원 스위치(115)는 토글 스위치로 이루어져 있다. 그리고 도 13과 도 14를 참조하면, 전원 스위치(115)의 바깥쪽에 스위치 커버(114)가 설치되어 있다. 스위치 커버(114)는 청소기 본체(110)의 외관에 노출되도록 배치되며, 전원 스위치(115)를 덮도록 이루어진다.The power switch 115 is for turning on and off the robot cleaner. Referring to FIG. 15, the power switch 115 is a toggle switch. 13 and 14, a switch cover 114 is provided outside the power switch 115. The switch cover 114 is disposed to be exposed to the appearance of the cleaner body 110 and is formed to cover the power switch 115.

로봇 청소기는 정해진 알고리즘에 따라 일정 영역을 돌아다니면서 자율적으로 청소를 수행하기 때문에, 청소기 본체(110)로부터 특정 부분이 돌출되는 것은 바람직하지 않다. 예컨대 스위치 커버(114)가 청소기 본체(110)로부터 과도하게 돌출된다면, 로봇 청소기가 움직이면서 벽, 문 등의 물체에 스위치 커버(114)가 걸리게 될 우려가 있다.Since the robot cleaner performs cleaning autonomously while traveling around a predetermined area according to a predetermined algorithm, it is not preferable that a specific part protrudes from the cleaner body 110. For example, if the switch cover 114 excessively protrudes from the cleaner body 110, the switch cover 114 may be caught by an object such as a wall or a door while the robot cleaner moves.

또한 로봇 청소기의 미려한 외관을 위해서도 스위치 커버(114)가 청소기 본체(110)로부터 돌출되지 않는 것이 바람직하다. 특히 스위치 커버(114)가 청소기 본체(110)로부터 돌출되지 말아야 하는 것은, 특히 전원 스위치(115)가 켜져 있을 때이다.In addition, it is preferable that the switch cover 114 does not protrude from the cleaner body 110 for the beautiful appearance of the robot cleaner. In particular, the switch cover 114 should not protrude from the cleaner body 110, particularly when the power switch 115 is turned on.

본 발명의 스위치 커버(114)는 청소기 본체(110)의 외면과 함께 일정한 곡률의 곡면을 형성하거나, 청소기 본체(110)의 외면과 함께 평면을 형성하도록 이루어진다. 도 13과 도 15를 참조하면, 전원 스위치(115)가 켜져 있을 때(I 부분이 눌려져 있을 때) 스위치 커버(114)가 청소기 본체(110)의 외면과 함께 일정한 곡률의 곡면을 형성하고 있음을 알 수 있다.Switch cover 114 of the present invention is formed to form a curved surface with a constant curvature with the outer surface of the cleaner body 110, or to form a plane with the outer surface of the cleaner body (110). Referring to FIGS. 13 and 15, when the power switch 115 is turned on (when I part is pressed), the switch cover 114 forms a curved surface with a constant curvature together with the outer surface of the cleaner body 110. Able to know.

반면, 도 14를 참조하면 전원 스위치(115)가 꺼져 있을 때(O 부분이 눌려져 있을 때)는 스위치 커버(114)의 I 부분이 청소기 본체(110)의 외면으로부터 돌출되어 있는 것을 알 수 있다. 만일 전원 스위치(115)가 푸시 버튼 스위치로 이루어지고, 스위치 커버(114)에 탄성부재가 결합된다면, 전원 스위치(115)의 켜짐과 꺼짐에 관계 없이 스위치 커버(114)가 청소기 본체(110)로부터 돌출되지 않는 구조를 구현할 수 있다.On the other hand, referring to FIG. 14, when the power switch 115 is turned off (when the O portion is pressed), it can be seen that the I portion of the switch cover 114 protrudes from the outer surface of the cleaner body 110. If the power switch 115 is a push button switch, and the elastic member is coupled to the switch cover 114, the switch cover 114 is removed from the cleaner body 110 regardless of whether the power switch 115 is turned on or off. A structure that does not protrude can be implemented.

이하에서는 청소기 본체(110)의 내부 구조에 대하여 설명한다.Hereinafter, the internal structure of the cleaner body 110 will be described.

도 16은 로봇 청소기(100)의 분해 사시도다. 도 17은 아우터 커버(111)의 내측을 보인 개념도다. 도 18은 아우터 커버(111)와 중간 바디(113)를 분리하고 남은 청소기 본체(110)의 내측을 보인 개념도다.16 is an exploded perspective view of the robot cleaner 100. 17 is a conceptual view illustrating the inside of the outer cover 111. 18 is a conceptual view illustrating the inside of the cleaner body 110 remaining after separating the outer cover 111 and the intermediate body 113.

아우터 커버(111)와 베이스 바디(112)의 결합에 의해 형성되는 청소기 본체(110)의 내부에는 중간 바디(113)가 설치된다. 로봇 청소기(100)의 제어부를 구성하는 메인 인쇄회로기판(180)은 아우터 커버(111)와 중간 바디(113)의 사이에 배치될 수 있으며, 중간 바디(113)에 의해 지지될 수 있다.The intermediate body 113 is installed inside the cleaner body 110 formed by the coupling of the outer cover 111 and the base body 112. The main printed circuit board 180 constituting the controller of the robot cleaner 100 may be disposed between the outer cover 111 and the intermediate body 113, and may be supported by the intermediate body 113.

아우터 커버(111)는 외측 덮개부(111a)와 외측 측면부(111b)를 포함한다.The outer cover 111 includes an outer cover portion 111a and an outer side surface portion 111b.

외측 덮개부(111a)는 메인 인쇄회로기판(180)을 덮도록 형성된다. 외측 덮개부(111a)는 먼지통 덮개(171)의 설치 공간을 제외한 청소기 본체(110)의 나머지 영역을 덮는다.The outer cover part 111a is formed to cover the main printed circuit board 180. The outer cover part 111a covers the remaining area of the cleaner body 110 except for the installation space of the dust container cover 171.

외측 측면부(111b)는 외측 덮개부(111a)의 외곽 테두리에서 베이스 바디(112)를 향해 하측으로 돌출된다. 외측 측면부(111b)는 청소기 본체(110)의 측면 외관을 형성한다.The outer side portion 111b protrudes downward toward the base body 112 at the outer edge of the outer cover portion 111a. The outer side portion 111b forms a side appearance of the cleaner body 110.

외측 덮개부(111a)와 외측 측면부(111b)는 중간 바디(113)를 감싸도록 형성된다.The outer cover part 111a and the outer side part 111b are formed to surround the intermediate body 113.

중간 바디(113)는 아우터 커버(111)와 유사한 형상을 갖는다. 중간 바디(113)는 베이스 바디(112)의 상측에서 베이스 바디(112)에 결합되며, 내측 덮개부(113a)와 내측 측면부(113b)를 포함한다.The intermediate body 113 has a shape similar to that of the outer cover 111. The intermediate body 113 is coupled to the base body 112 above the base body 112, and includes an inner cover part 113a and an inner side part 113b.

내측 덮개부(113a)는 메인 인쇄회로기판(180)을 지지하도록 형성된다. 메인 인쇄회로기판(180)은 내측 덮개부(113a) 위에 안착된다. 또한 내측 덮개부(113a)는 베이스 바디(112)에 결합되는 두 휠 모듈(160), 흡입 모터 모듈(172), 배터리 모듈(173)을 덮도록 형성된다. 내측 덮개부(113a)는 먼지통(170)의 설치 공간을 제외한 청소기 본체(110) 내부의 나머지 영역을 덮는다.The inner cover part 113a is formed to support the main printed circuit board 180. The main printed circuit board 180 is mounted on the inner cover part 113a. In addition, the inner cover portion 113a is formed to cover the two wheel modules 160, the suction motor module 172, and the battery module 173 coupled to the base body 112. The inner cover part 113a covers the remaining area inside the cleaner body 110 except for the installation space of the dust container 170.

내측 측면부(113b)는 외측 측면부(111b)를 마주보도록 내측 덮개부(113a)의 외곽 테두리에서 베이스 바디(112)를 향해 하측으로 돌출된다.The inner side portion 113b protrudes downward toward the base body 112 at the outer edge of the inner cover portion 113a so as to face the outer side portion 111b.

내측 측면부(113b)에는 슬롯(113c)이 형성된다. 슬롯(113c)은 청소기 본체(110)의 상하 방향을 향해 연장된다. 아우터 커버(111)의 외측 측면부(111b)에는 슬롯(113c)에 대응되는 후크 결합부(111c)가 형성된다. 슬롯(113c)은 내측 측면부(113b)에 복수로 구비되며, 서로 이격되게 배치된다. 후크 결합부(111c)도 슬롯(113c)에 대응하여 외측 측면부(111b)에 복수로 구비되며, 서로 이격되게 배치된다.The slot 113c is formed in the inner side portion 113b. The slot 113c extends in the vertical direction of the cleaner body 110. A hook coupling portion 111c corresponding to the slot 113c is formed at the outer side portion 111b of the outer cover 111. The slot 113c is provided in plurality in the inner side portion 113b and is spaced apart from each other. The hook coupling portion 111c is also provided in plurality in the outer side portion 111b corresponding to the slot 113c, and is spaced apart from each other.

후크 결합부(111c)는 외측 측면부(111b)의 내주면에 형성된다. 아우터 커버(111)가 중간 바디(113)의 상측에서 하측 방향으로 상기 중간 바디(113)에 결합됨에 따라 후크 결합부(111c)도 상측에서 하측 방향으로 슬롯(113c)에 삽입된다.The hook engaging portion 111c is formed on the inner circumferential surface of the outer side surface portion 111b. As the outer cover 111 is coupled to the intermediate body 113 from the upper side to the lower side of the intermediate body 113, the hook coupling portion 111c is also inserted into the slot 113c from the upper side to the lower side.

슬롯(113c)의 폭은 하측에서 상측으로 갈수록 점차 확장된다. 이를테면 슬롯(113c)이 후크 결합부(111c)의 삽입을 가이드 하기 위해 양측에 경사를 갖는 것이다. 따라서 아우터 커버(111)와 중간 바디(113)의 결합 각도가 살짝 어긋나더라도 후크 결합부(111c)가 슬롯(113c)의 경사를 따라 슬롯(113c)에 삽입 가능하다.The width of the slot 113c gradually expands from the lower side to the upper side. For example, the slot 113c is inclined at both sides to guide the insertion of the hook coupling portion 111c. Therefore, even when the coupling angle of the outer cover 111 and the intermediate body 113 slightly shifts, the hook coupling portion 111c may be inserted into the slot 113c along the inclination of the slot 113c.

내측 덮개부(113a)의 외곽 테두리에는 슬롯(113c)과 만나는 위치에 리세스(113e)가 형성된다. 리세스(113e)는 내측 덮개부(113a)의 안쪽으로 만입된 구조를 갖는다. 따라서 후크 결합부(111c)가 위에서 아래로 슬롯(113c)을 향해 접근하더라도 내측 덮개부(113a)에 의해 간섭받지 않고 리세스(113e)를 지나 슬롯(113c)에 삽입 가능하다.A recess 113e is formed at a position that meets the slot 113c at an outer edge of the inner cover portion 113a. The recess 113e has a structure indented into the inner lid portion 113a. Therefore, even when the hook coupling portion 111c approaches the slot 113c from the top to the bottom, the hook coupling portion 111c may be inserted into the slot 113c through the recess 113e without being interfered with by the inner cover portion 113a.

슬롯(113g)은 중간 바디(113)에서 먼지통(170)을 감싸는 부분에도 형성될 수 있다. 그리고 아우터 커버(111)에도 이에 대응되는 후크 결합부(111e)가 먼지통(170)을 감싸는 부분에 추가로 형성될 수 있다. 후크 결합부(111c, 111e)는 아우터 커버(111)의 외곽을 따라 형성되는 것으로 이해될 수 있으며, 이는 후크 결합부(111c, 111e)가 아우터 커버(111)와 중간 바디(113)의 임의적인 분리를 방지하기 위한 구성이기 때문이다. 후크 결합부(111c, 111e)의 위치는 도 17을 참조한다.The slot 113g may be formed in a portion of the intermediate body 113 that surrounds the dust container 170. In addition, a hook coupling portion 111e corresponding to the outer cover 111 may be further formed at a portion surrounding the dust container 170. It is to be understood that the hook coupling portions 111c and 111e are formed along the outer periphery of the outer cover 111, which means that the hook coupling portions 111c and 111e may be formed by the outer cover 111 and the intermediate body 113. This is because it is a configuration for preventing separation. See FIG. 17 for the positions of the hook coupling portions 111c and 111e.

중간 바디(113)는 슬롯(113c)의 하단에 슬롯(113c)의 좌우를 연결하는 연결부(113d)를 포함한다. 따라서 슬롯(113c)의 하단은 완전히 개방되어 있는 것이 아니라 연결부(113d)에 의해 그 모양과 크기가 제한되어 있다.The intermediate body 113 includes a connecting portion 113d that connects the left and right sides of the slot 113c to the bottom of the slot 113c. Therefore, the lower end of the slot 113c is not completely open, but its shape and size are limited by the connection part 113d.

외측 측면부(111b)를 연결부(113d)의 외측을 마주보도록 배치된다. 후크 결합부(111c)는 청소기 본체(110)의 내측을 향해 1차 돌출되고, 다시 베이스 바디(112)를 향해 하측으로 2차 돌출된 구조를 갖는다. 따라서 후크 결합부(111c)는 연결부(113d)의 내측을 마주보는 위치까지 연장된다.The outer side surface portion 111b is disposed to face the outer side of the connecting portion 113d. The hook coupling part 111c protrudes toward the inner side of the cleaner body 110 and has a structure which protrudes downward toward the base body 112 again. Therefore, the hook coupling portion 111c extends to a position facing the inside of the connecting portion 113d.

아우터 커버(111)의 외측 측면부(111b)에는 연결(113d)부를 향해 돌출되는 돌기(113d)가 형성된다. 돌기(113d)는 외측 측면부(111b)와 내측 측면부(113b)를 서로 이격시킨다. 따라서 외측 측면부(111b)와 내측 측면부(113b)는 돌기(113d)에 대응되는 만큼 서로 이격된다. 외측 측면부(111b)와 내측 측면부(113b)가 서로 이격됨에 따라 청소기 본체(110)의 내부에서 발생된 열이 외측 측면부(111b)와 내측 측면부(113b) 사이의 틈을 통해 배출될 수 있다.On the outer side surface portion 111b of the outer cover 111, a protrusion 113d protruding toward the connection 113d portion is formed. The protrusion 113d spaces the outer side surface portion 111b and the inner side surface portion 113b from each other. Therefore, the outer side portion 111b and the inner side portion 113b are spaced apart from each other by corresponding to the protrusion 113d. As the outer side portion 111b and the inner side portion 113b are spaced apart from each other, heat generated inside the cleaner body 110 may be discharged through a gap between the outer side portion 111b and the inner side portion 113b.

방열을 위한 구멍은 종종 먼지의 누적을 유발하기도 한다. 그러나 본 발명과 같이 중간 바디(113)에 형성되는 슬롯(113c)이 아우터 커버(111)에 의해 가려져 있으면, 먼지가 슬롯(113c)을 통해 청소기 본체(110)의 내측으로 유입되는 것을 방지할 수 있다.Holes for heat dissipation often cause dust accumulation. However, if the slot 113c formed in the intermediate body 113 is covered by the outer cover 111 as in the present invention, dust can be prevented from flowing into the cleaner body 110 through the slot 113c. have.

반면, 열은 온도 구배를 따라 전달되기 때문에 약간의 틈만 있더라도, 방열이 이루어질 수 있다. 돌기(113d)에 의해 중간 바디(113)와 아우터 커버(111) 사이에 틈이 마련되므로, 슬롯(113c)과 이 틈을 통해 방열이 이루어질 수 있다.On the other hand, heat is transferred along the temperature gradient, so even with a slight gap, heat dissipation can be achieved. Since a gap is provided between the intermediate body 113 and the outer cover 111 by the protrusion 113d, heat dissipation may be performed through the slot 113c and the gap.

돌기(113d)는 외측 측면부(111b)가 아니라 내측 측면부(113b)에 형성되는 것도 가능하다.The protrusion 113d may be formed on the inner side portion 113b instead of the outer side portion 111b.

한편, 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)의 내측에는 청소기 본체(110)의 상하 방향을 향해 개구된 구멍(H1, H2, H3, H4)이 형성된다. 그리고, 중간 바디(113)에는 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)의 구멍(H1, H2, H3, H4)에 대응되는 구멍(H5, H6, H7, H8, H9)이 형성된다. 그리고 메인 인쇄회로기판(180)의 하면에 설치되는 소켓(181)은 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)의 구멍(H1, H2, H3, H4)과 중간 바디(113)의 구멍(H5, H6, H7, H8, H9)을 통해 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)의 내측에 노출된다. 따라서 모듈 수용부(112a, 112b, 112c, 112d)와 청소기 본체(110)의 내부가 서로 격리되어 있는 것이 아니라 상기 구멍들(H1 내지 H9)을 통해 서로 통하도록 형성된다. 이는 각 모듈(160, 172, 173, 120)의 물리적 결합과 이에 자연스럽게 수반되는 전기적 결합을 위한 구성으로 앞서 설명한 바 있다.On the other hand, holes H1, H2, H3, and H4 opened in the vertical direction of the cleaner body 110 are formed inside the module accommodating parts 112a, 112b, 112c, and 112d. In the intermediate body 113, holes H5, H6, H7, H8, and H9 corresponding to the holes H1, H2, H3, and H4 of the module accommodating parts 112a, 112b, 112c, and 112d are formed. In addition, the socket 181 installed on the lower surface of the main printed circuit board 180 may include holes H1, H2, H3, and H4 of the module accommodating parts 112a, 112b, 112c, and 112d and holes of the intermediate body 113. Through H5, H6, H7, H8, and H9, they are exposed to the inside of the module receiving portions 112a, 112b, 112c, 112d. Therefore, the module accommodating parts 112a, 112b, 112c, and 112d and the inside of the cleaner body 110 are formed to communicate with each other through the holes H1 to H9, rather than being isolated from each other. This has been described above with the configuration for the physical coupling of each module (160, 172, 173, 120) and the electrical coupling naturally accompanying it.

흡입 모터 모듈(172)은 청소 대상 영역의 공기를 흡입하는 흡입력을 발생시키기 위한 것으로, 흡입 모터(172a)와 흡입 팬(172b)을 포함한다. 흡입 모터(172a)와 흡입 팬(172b)이 작동하게 되면, 진동이 발생하게 된다. 흡입 모터 모듈(172)은 진동의 억제를 위해 댐퍼(172d)를 포함한다.The suction motor module 172 is for generating a suction force for sucking air in the area to be cleaned and includes a suction motor 172a and a suction fan 172b. When the suction motor 172a and the suction fan 172b operate, vibration is generated. The suction motor module 172 includes a damper 172d for suppressing vibration.

댐퍼(172d)는 탄성 재질로 형성된다. 댐퍼(172d)는 흡입 모터 모듈(172)이 삽입되는 모듈 수용부(112c)의 입구에 결합된다. 댐퍼(172d)는 베이스 바디(112)와 함께 청소기 본체(110)의 바닥면을 형성하도록 모듈 수용부(112c)의 입구를 막는다. 댐퍼(172d)는 모듈 수용부(112c)의 입구의 테두리와 밀착된다. 흡입 모터(172a)가 댐퍼(172d)의 위에 결합되는 것으로 이해될 수 있다. 댐퍼(172d)가 탄성 재질로 형성되기 때문에 댐퍼(172d)는 흡입 모터 모듈(172)에서 발생되는 진동을 억제할 수 있다.The damper 172d is formed of an elastic material. The damper 172d is coupled to the inlet of the module accommodating part 112c into which the suction motor module 172 is inserted. The damper 172d blocks the inlet of the module accommodating part 112c to form the bottom surface of the cleaner body 110 together with the base body 112. The damper 172d is in close contact with the edge of the inlet of the module accommodating part 112c. It can be understood that the suction motor 172a is coupled above the damper 172d. Since the damper 172d is formed of an elastic material, the damper 172d can suppress vibration generated by the suction motor module 172.

배터리 모듈(173)은 로봇 청소기(100)의 작동에 필요한 전력을 제공한다. 배터리 모듈(173)과 흡입 모터 모듈(172)은 두 휠 모듈(160) 사이에 나란하게 배치될 수 있다.The battery module 173 provides power required for the operation of the robot cleaner 100. The battery module 173 and the suction motor module 172 may be disposed side by side between the two wheel modules 160.

흡입 모터 모듈(172)과 배터리 모듈(173)에도 휠 모듈(160)이나 흡입 노즐 모듈(120)에 구비되는 것과 같은 메인 커넥터(172c, 173a)가 구비된다. 흡입 모터 모듈(172)과 배터리 모듈(173)이 각 모듈 수용부(112c, 112d)에 삽입됨에 따라 베이스 바디(112)의 구멍(H3, H4) 과 중간 바디(113)의 구멍(H7, H8)을 통해 노출되어 있는 메인 인쇄회로기판(180)의 소켓(181)에 메인 커넥터(172c, 173a)가 자연스럽게 결합됨을 앞서 설명하였다.The suction motor module 172 and the battery module 173 are also provided with main connectors 172c and 173a as provided in the wheel module 160 or the suction nozzle module 120. As the suction motor module 172 and the battery module 173 are inserted into the respective module receiving portions 112c and 112d, the holes H3 and H4 of the base body 112 and the holes H7 and H8 of the intermediate body 113. It has been described above that the main connectors 172c and 173a are naturally coupled to the socket 181 of the main printed circuit board 180 exposed through).

흡입 모터 모듈(172), 배터리 모듈(173)이 모듈 수용부(112c, 112d)에 삽입된 상태에서 흡입 노즐 모듈(120)이 모듈 수용부(112b)에 삽입된다. 흡입 노즐 모듈(120)에는 가림판(129)이 구비되어 있으며, 가림판(129)은 모듈 장착 하우징(121)에서 후방으로 돌출된 형상을 갖는다. 가림판(129)은 청소기 본체(110)의 하부를 통해 흡입 모터 모듈(172)이나 배터리 모듈(173)이 시각적으로 노출되는 것을 방지한다.The suction nozzle module 120 is inserted into the module accommodating part 112b while the suction motor module 172 and the battery module 173 are inserted into the module accommodating parts 112c and 112d. The suction nozzle module 120 is provided with a shielding plate 129, and the shielding plate 129 has a shape protruding rearward from the module mounting housing 121. The blocking plate 129 prevents the suction motor module 172 or the battery module 173 from being visually exposed through the lower portion of the cleaner body 110.

흡입 노즐 모듈(120)은 흡입 모터 모듈(172)과 배터리 모듈(173)의 전방에 배치되고, 먼지통(170)이 흡입 모터 모듈(172)과 배터리 모듈(173)의 후방에 배치된다. 따라서 흡입 노즐 모듈(120)과 먼지통(170)을 서로 연결하는 연결 유로부(116, 117)는 상기 흡입 모터 모듈(172)과 배터리 모듈(173)을 우회하여야 한다.The suction nozzle module 120 is disposed in front of the suction motor module 172 and the battery module 173, and the dust container 170 is disposed behind the suction motor module 172 and the battery module 173. Therefore, the connection flow path portions 116 and 117 connecting the suction nozzle module 120 and the dust container 170 to each other must bypass the suction motor module 172 and the battery module 173.

본 발명에서 연결 유로부(116, 117) 흡입 노즐 모듈(120)과 먼지통(170)을 연결하는 유로, 먼지통(170)과 흡입 모터 모듈(172)을 연결하는 유로를 포함하는 개념이다. 연결 유로부(116, 117)는 두 개의 부재에 의해 형성될 수 있다.In the present invention, the connection flow path parts 116 and 117 include a flow path connecting the suction nozzle module 120 and the dust container 170 and a flow path connecting the dust container 170 and the suction motor module 172. The connection flow path portions 116 and 117 may be formed by two members.

먼저 상류측 부재(116)는 흡입 노즐 모듈(120)에 연결된다. 그리고 하류측 부재(117)는 상류측 부재(116)와 먼지통(170)의 입구(170a)에 연결되고, 또한 먼지통(170)의 출구(170b)와 흡입 모터 모듈(172)에 연결된다. 하류측 부재(117)는 하나의 부재가 흡기 유로(117a)와 배기 유로(117b)를 모두 형성하는 것으로, 여기서 흡기 유로(117a)와 배기 유로(117b)는 먼지통(170)을 기준으로 구획된다.First upstream member 116 is connected to suction nozzle module 120. The downstream member 117 is connected to the upstream member 116 and the inlet 170a of the dust container 170, and is also connected to the outlet 170b of the dust container 170 and the suction motor module 172. The downstream member 117 has one member forming both the intake flow path 117a and the exhaust flow path 117b, where the intake flow path 117a and the exhaust flow path 117b are divided based on the dust container 170. .

상류측 부재(116)는 청소기 본체(110)의 상하 방향에서 비스듬한 방향으로 흡입 모터 모듈(172)의 일측을 우회하여 하류측 부재(117)에 연결된다.The upstream member 116 is connected to the downstream member 117 by bypassing one side of the suction motor module 172 in an oblique direction from the up and down direction of the cleaner body 110.

흡기 유로(117a)의 일단은 흡입 모터 모듈(172)의 일측에서 상류측 부재(116)에 연결되고, 흡기 유로(117a)의 타단은 먼지통(170)의 입구(170a)에 연결된다. 그리고 배기 유로(117b)의 일단은 먼지통(170)의 출구(170b)에 연결되고, 배기 유로(117b)의 타단은 흡입 모터 모듈(172)의 상부에 연결된다.One end of the intake passage 117a is connected to the upstream member 116 on one side of the intake motor module 172, and the other end of the intake passage 117a is connected to the inlet 170a of the dust container 170. One end of the exhaust passage 117b is connected to the outlet 170b of the dust container 170, and the other end of the exhaust passage 117b is connected to the upper portion of the suction motor module 172.

흡기 유로(117a)를 기준으로 배기 유로(117b)의 반대측에는 위치 고정부(117c)가 형성된다. 흡기 유로(117a)는 배기 유로(117b)와 위치 고정부(117c)의 사이에 배치된다. 위치 고정부(117c)는 베이스 바디(112)에 의해 지지되도록 베이스 바디(112)에 안착된다.The position fixing part 117c is formed in the opposite side of the exhaust flow path 117b with respect to the intake flow path 117a. The intake flow path 117a is disposed between the exhaust flow path 117b and the position fixing part 117c. The position fixing part 117c is seated on the base body 112 to be supported by the base body 112.

상류측 부재(116)와 하류측 부재(117) 중 적어도 하나에는 연결 유로부(116, 117)를 지나가는 먼지의 유량을 측정하도록 형성되는 유량 센서(117d)가 설치된다. 상기 유량 센서(117d)는 연결 유로부(116, 117)를 지나가는 먼지의 유량을 연속적 또는 단계적으로 측정할 수 있다. 유량 센서(117d)가 먼지의 유량을 단계적으로 측정하는 경우에는 누적적으로 일정량 이상의 먼지가 연결 유로부(116, 117)를 지나갈 때마다 신호가 발생될 수 있으며, 이 신호의 발생 횟수를 근거로 먼지의 총 유량이 측정될 수 있다.At least one of the upstream side member 116 and the downstream side member 117 is provided with a flow rate sensor 117d which is formed to measure the flow rate of the dust passing through the connection flow path portions 116, 117. The flow rate sensor 117d may continuously or stepwise measure the flow rate of the dust passing through the connection flow path portions 116 and 117. When the flow sensor 117d measures the flow rate of dust step by step, a signal may be generated every time a cumulative amount of dust passes through the connection flow path portions 116 and 117, based on the number of occurrences of this signal. The total flow rate of dust can be measured.

흡입 모터 모듈(172)에서 생성되는 흡입력은 연결 유로부(116, 117)와 먼지통(170)을 통해 흡입 노즐 모듈(120)의 청소 모듈 장착부(121a)까지 전달된다. 청소 모듈 장착부(121a)를 통해 흡입되는 공기는 흡입 노즐 모듈(120)의 출구(121b)를 통해 상류측 부재(116)로 유입되고, 상류측 부재(116)와 하류측 부재(117)의 흡기 유로(117a)를 통해 먼지통(170)으로 유입된다.The suction force generated by the suction motor module 172 is transmitted to the cleaning module mounting part 121a of the suction nozzle module 120 through the connection flow path parts 116 and 117 and the dust container 170. Air sucked through the cleaning module mounting portion 121a flows into the upstream member 116 through the outlet 121b of the suction nozzle module 120, and the intake air of the upstream member 116 and the downstream member 117 is inclined. It flows into the dust container 170 through the flow path 117a.

공기는 먼지통(170)에서 먼지와 분리된다. 먼지는 먼지통(170)에 집진되고, 공기는 먼지통(170)의 출구(170b)를 통해 배출된다. 먼지통(170)의 출구(170b)를 통해 배출되는 먼지는 배기 유로(117b)를 통해 흡입 모터 모듈(172)로 유입되고, 흡입 모터 모듈(172)과 필터(119)를 통과해 청소기 본체(110)의 외부로 배출된다.The air is separated from the dust in the dust container 170. Dust is collected in the dust container 170, the air is discharged through the outlet 170b of the dust container 170. The dust discharged through the outlet 170b of the dust container 170 flows into the suction motor module 172 through the exhaust flow path 117b, passes through the suction motor module 172 and the filter 119, and the cleaner body 110. Is discharged to outside.

이상에서 설명된 로봇 청소기는 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The above-described robot cleaner is not limited to the configuration and method of the embodiments described above, but the embodiments may be configured by selectively combining all or some of the embodiments so that various modifications can be made.

Claims

A base body defining a bottom portion of the cleaner body and configured to receive components of the robot cleaner;
A first wheel module and a second wheel module installed on the left and right sides of the base body to be spaced apart from each other, and movably supporting the base body;
A suction motor module and a battery module disposed between the first wheel module and the second wheel module; And
A suction nozzle module disposed in front of the suction motor module and the battery module, the suction nozzle module configured to suck air of a cleaning target area;
A main printed circuit board installed inside the cleaner body and disposed above the module accommodating part;
A socket installed on a bottom surface of the main printed circuit board and exposed to the inside of the module accommodating part through a hole;
An intermediate body coupled to the base body above the base body; And
Is formed to surround the intermediate body, including an outer cover (outer cover) to form the appearance of the cleaner body,
The base body has a plurality of module receiving portion is opened toward the lower side of the robot cleaner, the inside of the module receiving portion is formed with a hole opened in the vertical direction of the cleaner body,
The first wheel module, the second wheel module, the suction motor module, the battery module, and the suction nozzle module are inserted side by side in each of the module receiving portion in the upper direction from the lower side of the base body,
The first wheel module, the second wheel module, the suction motor module, the battery module, and the suction nozzle module each have a connector formed at a position corresponding to the socket,
As the first wheel module, the second wheel module, the suction motor module, the battery module, and the suction nozzle module are inserted into the accommodation portion, the connector is connected to the socket,
The intermediate body,
An inner cover part formed to support the main printed circuit board and formed to cover the first wheel module, the second wheel module, the suction motor module, and the battery module;
An inner side portion protruding downward toward the base body from an outer edge of the inner cover portion; And
Is formed in the inner side portion, and includes a slot extending in the vertical direction of the cleaner body,
The outer cover is,
An outer cover part formed to cover the main printed circuit board;
An outer side part protruding downward toward the base body from an outer edge of the outer cover part and formed to surround the inner side part; And
It is formed on the inner peripheral surface of the outer side portion, the robot cleaner comprising a hook coupling portion inserted into the slot from the upper side to the lower direction as the outer cover is coupled to the intermediate body.

delete

The method of claim 1,
The main printed circuit board is disposed on the intermediate body and supported by the intermediate body,
And a hole for exposing the socket to the module accommodating portion at a position corresponding to the hole of the base body in the intermediate body.

delete

The method of claim 1,
Robot guide cleaner, characterized in that the width of the slot is gradually extended from the lower side to the upper side to guide the insertion of the hook coupling portion.

The method of claim 1,
And a recess formed at a position at which the slot meets the slot so as to pass the hook coupling part inserted into the slot.

The method of claim 1,
The slot is formed of a plurality, the robot cleaner, characterized in that spaced apart from each other.

The method of claim 1,
At least one of the intermediate body and the outer cover further comprises a projection,
And the protrusion protrudes from one of the inner side portion and the outer side portion to the other so as to space the inner side portion and the outer side portion from each other.

The method of claim 1,
The intermediate body further comprises a connecting portion for connecting the left and right of the slot to the lower end of the slot,
The outer side portion is disposed to face the outer side of the connecting portion,
The hook coupling portion protrudes from an inner circumferential surface of the outer side portion and extends to a position facing the inside of the connecting portion.

The method of claim 9,
The outer cover further includes a protrusion protruding from the outer side portion toward the connecting portion,
The connecting part is a robot cleaner, characterized in that disposed between the hook and the projection.

The method of claim 1,
The suction motor module includes a damper of elastic material,
The damper is coupled to the inlet of the module receiving portion into which the suction motor module is inserted, the robot cleaner, characterized in that to block the inlet of the module receiving portion to form the bottom surface of the cleaner body with the base body.

The method of claim 1,
The robot cleaner,
A dust container detachably coupled to the cleaner body and disposed at a rear of the suction motor module and the battery module; And
Further comprising a connection flow path for connecting the suction nozzle module and the dust container, connecting the dust container and the suction motor module,
The connection flow path unit,
An upstream member connected to the suction nozzle module; And
And a downstream member connected to the upstream member and the inlet of the dust container and connected to the outlet of the dust container and the suction motor module.

The method of claim 12,
And the upstream member is connected to the downstream member by bypassing one side of the suction motor module in an oblique direction from the up and down direction of the cleaner body.

The method of claim 12,
The downstream member,
An intake flow path having one end connected to the upstream member at one side of the suction motor module and the other end connected to the inlet of the dust container;
An exhaust passage having one end connected to the outlet of the dust container and the other end connected to an upper portion of the suction motor module; And
It is mounted to the base body to be supported by the base body, and includes a position fixing portion formed to be in close contact with the outer peripheral surface of the dust container,
The intake flow passage is a robot cleaner, characterized in that disposed between the exhaust passage and the position fixing portion.

The method of claim 12,
At least one of the upstream side member and the downstream side member is provided with a flow rate sensor which is formed to measure the flow rate of the dust passing through the connecting flow path portion