KR101961664B1

KR101961664B1 - Cleaner

Info

Publication number: KR101961664B1
Application number: KR1020170134162A
Authority: KR
Inventors: 선창화; 김상조
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2017-10-16
Filing date: 2017-10-16
Publication date: 2019-03-26
Also published as: KR20180079165A

Abstract

본 발명은, 지지 부재와 청소 모듈이 서로 결합되어 둘이 함께 청소기 본체에 결합되거나 청소기 본체로부터 분리되는 구조의 청소기를 제공하며, 본 발명의 청소기는 모듈 장착부를 구비하는 청소기 본체; 상기 청소기 본체의 저부를 통해 상기 모듈 장착부에 삽입 및 장착되고, 상기 청소기 본체의 저부를 통해 상기 모듈 장착부로부터 분리 및 인출되는 지지 부재; 및 상기 지지 부재의 삽입 또는 인출 시 상기 지지 부재와 함께 삽입 또는 인출되도록 상기 지지 부재에 결합되는 청소 모듈을 포함한다.The present invention provides a vacuum cleaner having a structure in which a support member and a cleaning module are coupled to each other so as to be coupled to the vacuum cleaner main body or separated from the vacuum cleaner main body. A support member inserted into and attached to the module mounting portion through a bottom portion of the cleaner main body and separated and drawn from the module mounting portion through a bottom portion of the cleaner main body; And a cleaning module coupled to the support member to be inserted or withdrawn together with the support member when the support member is inserted or withdrawn.

Description

Cleaner {CLEANER}

본 발명은 위생적으로 관리 가능한 청소 모듈을 구비하는 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a vacuum cleaner having a hygienically manageable cleaning module.

청소기는 흡입된 공기에서 먼지와 이물질을 분리하여 집진하는 진공 청소 기능 또는 걸레질을 통한 걸레 청소 기능을 수행하는 장치이다.The vacuum cleaner is a device that performs a vacuum cleaning function for collecting dust and foreign matter from the sucked air, or a function for cleaning a rag through a mop.

청소기는 먼지와 공기를 동시에 흡입하며, 흡입된 공기로부터 먼지를 분리하게 된다. 공기로부터 분리된 먼지는 집진장치에 집진되고, 공기는 청소기의 외부로 배출되게 된다. 이 과정에서 필연적으로 집진장치뿐만 아니라 청소기 내부의 곳곳에 먼지가 누적된다.The cleaner sucks in dust and air at the same time and separates the dust from the inhaled air. The dust separated from the air is collected in the dust collecting device, and the air is discharged to the outside of the cleaner. Inevitably dust accumulates in the vacuum cleaner as well as in the dust collector.

따라서, 청소기를 깨끗하게 관리하고 청소 성능을 유지시키기 위해서는 청소기의 관리가 필요하다. 청소기의 관리란 집진장치에 집진된 먼지의 주기적인 배출, 집진장치 외에 청소기의 곳곳에 누적된 먼지의 제거 등을 가리킨다.Therefore, it is necessary to manage the cleaner in order to clean the cleaner and maintain the cleaning performance. The management of the cleaner refers to the periodic discharge of the dust collected in the dust collecting device, the dust collecting device, and the removal of accumulated dust in various places of the vacuum cleaner.

청소기의 관리를 위해서는 청소기의 부품들을 청소기 본체로부터 분리해야 한다. 그런데 이 과정에서 사용자가 불가피하게 청소기의 부품들을 손으로 만져야 하며, 청소기에 누적된 먼지까지 손으로 만지게 될 우려가 있다. 사용자가 먼지를 손으로 만지는 것은 위생상의 문제가 있다.To manage the cleaner, the parts of the cleaner must be removed from the cleaner body. However, in this process, the user must inevitably touch the parts of the cleaner by hand, and there is a fear that accumulated dust in the cleaner may be touched by hand. There is a sanitary problem when the user touches the dust with his or her hands.

예를 들어 미국 등록특허 US 8,720,001 B2 (2014.05.13.)에서는 아지테이터(agitator)가 청소기 본체로부터 분리 가능하게 이루어진 구성을 보이고 있다. 상기 특허문헌에서는 아지테이터를 분해하기 위해서는 청소기를 뒤집어서 손으로 잡아 꺼내야 하는 구조를 개시하였다. 따라서 상기 특허문헌에는 아지테이터에 누적된 먼지까지도 사용자가 손으로 만져야 하는 위생상의 문제가 있다.For example, US Pat. No. 8,720,001 B2 (Apr. 13, 2013) discloses an arrangement in which an agitator is detachable from a cleaner main body. In order to disassemble the agitator, the patent document discloses a structure in which the vacuum cleaner must be turned over and pulled out by hand. Therefore, in the above patent document, there is a hygienic problem that the dust accumulated in the agitator must be touched by the user's hand.

한편, 최근에는 진공 청소 기능과 걸레 청소 기능을 모두 구비하는 청소기도 개발되고 있다. 이러한 청소기에서, 사용자는 청소하고자 하는 유형에 따라 브러시 조립체 또는 걸레 조립체를 청소기 본체에 착탈 가능하게 결합시켜 사용하게 된다. 그런데 장착된 조립체와 연동하여 청소기의 청소 모드가 변경되지는 않았다.On the other hand, recently, a vacuum cleaner having both a vacuum cleaning function and a mop cleaning function has been developed. In such a vacuum cleaner, a user removably couples the brush assembly or the mop assembly to the cleaner body depending on the type of the cleaner to be cleaned. However, the cleaning mode of the vacuum cleaner did not change in conjunction with the mounted assembly.

미국 등록특허 US 8,720,001 B2 (2014.05.13.)US registered patent US 8,720,001 B2 (May 13, 2014).

본 발명은 청소기의 관리 등에 사용자의 위생을 고려한 청소기를 제안하기 위한 것이다. 특히 본 발명은 사용자가 청소기 본체로부터 일부 부품을 분해 또는 분리하는 과정에서 먼지를 손으로 만지지 않고도 부품을 분해 또는 분리할 수 있는 구조의 청소기를 제공하기 위한 것이다.The present invention is intended to propose a cleaner considering the hygiene of the user such as the maintenance of the cleaner. Particularly, the present invention is intended to provide a vacuum cleaner having a structure in which a user can disassemble or detach a part without touching the dust with the hand in disassembling or separating some parts from the cleaner main body.

본 발명은 청소기 본체에 결합되는 청소 부재의 종류를 선택적으로 교체 가능하며, 용이한 교체 구조를 갖는 청소기를 제안하기 위한 것이다.The present invention proposes a vacuum cleaner having an easily replaceable structure in which the type of the cleaning member coupled to the cleaner body can be selectively changed.

본 발명은 청소기 본체에 장착되는 청소 부재의 종류를 자동으로 인식할 수 있는 구조의 청소기를 제안하기 위한 것이다.The present invention proposes a vacuum cleaner having a structure capable of automatically recognizing the type of a cleaning member mounted on a cleaner main body.

본 발명은, 지지 부재와 청소 모듈이 서로 결합되어 둘이 함께 청소기 본체에 결합되거나 청소기 본체로부터 분리되는 구조의 청소기를 제공한다.The present invention provides a vacuum cleaner having a structure in which a support member and a cleaning module are coupled to each other so that they are coupled to the cleaner body or separated from the cleaner body.

본 발명의 청소기는 모듈 장착부를 구비하는 청소기 본체; 상기 청소기 본체의 저부를 통해 상기 모듈 장착부에 삽입 및 장착되고, 상기 청소기 본체의 저부를 통해 상기 모듈 장착부로부터 분리 및 인출되는 지지 부재; 및 상기 지지 부재의 삽입 또는 인출 시 상기 지지 부재와 함께 삽입 또는 인출되도록 상기 지지 부재에 결합되는 청소 모듈을 포함한다.The vacuum cleaner of the present invention includes a vacuum cleaner main body having a module mounting portion; A support member inserted into and attached to the module mounting portion through a bottom portion of the cleaner main body and separated and drawn from the module mounting portion through a bottom portion of the cleaner main body; And a cleaning module coupled to the support member to be inserted or withdrawn together with the support member when the support member is inserted or withdrawn.

상기 청소 모듈은, 상기 지지 부재에 의해 회전 가능하게 지지되고, 상기 모듈 장착부에 삽입됨에 따라 상기 회전 구동부의 회전 구동부에 결합되는 회전봉; 및 상기 회전봉의 외주면에 결합되며, 상기 회전 구동부로부터 전달되는 회전 구동력에 의해 상기 회전봉이 회전하게 되면 상기 회전봉과 함께 회전하여 바닥을 청소하도록 이루어지는 청소 부재를 포함한다.The cleaning module includes: a rotation bar rotatably supported by the support member and coupled to the rotation drive portion of the rotation drive portion when inserted into the module mounting portion; And a cleaning member coupled to an outer circumferential surface of the rotating rod and rotated together with the rotating rod when the rotating rod is rotated by a rotational driving force transmitted from the rotating driving unit.

상기 회전봉은, 상기 회전봉의 회전축 방향의 일단을 통해 노출되고, 상기 회전봉의 내부로 눌려지도록 형성되는 회전 결합 부재; 상기 회전봉의 내부로 눌려진 상기 회전 결합 부재를 초기 위치로 복원시키도록 탄성력을 제공하는 탄성 부재를 포함한다.Wherein the rotation bar is a rotation engaging member that is exposed through one end of the rotation bar in the direction of the rotation axis and is configured to be pushed into the rotation bar; And an elastic member that provides an elastic force to restore the rotation coupling member pushed into the rotation bar to an initial position.

상기 모듈 장착부는, 비스듬히 경사진 면 상에서 상기 회전 결합 부재를 미끄러지게 하도록 상기 청소 모듈의 장착 과정 동안 상기 회전 결합 부재와 접촉되는 위치에 형성되고, 상기 청소 모듈의 장착 과정 동안 상기 회전 결합 부재를 점진적으로 상기 회전봉 내부로 눌려지게 하는 경사면을 포함한다.Wherein the module mounting portion is formed at a position where the module mounting portion is in contact with the rotary coupling member during a mounting process of the cleaning module to slip the rotary coupling member on an obliquely inclined surface, And an inclined surface that is pressed into the rotating rod.

상기 경사면은 상기 모듈 장착부의 내측으로 갈수록 상기 회전 결합 부재에 가까워지도록 형성된다.And the inclined surface is formed so as to approach the rotation coupling member toward the inside of the module mounting portion.

상기 회전 구동부는 상기 회전 결합 부재를 수용하도록 형성되고, 상기 청소 모듈이 상기 모듈 장착부에 장착된 상태에서 상기 회전 결합 부재는 상기 탄성 부재로부터 제공되는 탄성력에 의해 가압되어 상기 회전 구동부에 삽입된다.The rotation driving part is configured to receive the rotation coupling member, and in a state where the cleaning module is mounted on the module mounting part, the rotation coupling member is pressed by the elastic force provided from the elastic member and inserted into the rotation driving part.

상기 회전 구동부는 상기 회전 결합 부재를 수용하도록 형성되고, 상기 청소 모듈의 장착 과정 동안 상기 회전 결합 부재는 상기 경사면, 상기 모듈 장착부의 내측 평면을 순차적으로 지나간 후, 상기 탄성 부재로부터 제공되는 탄성력에 의해 초기 위치로 복윈되어 상기 회전 구동부에 삽입된다.Wherein the rotation driving unit is configured to receive the rotation coupling member, and during the installation process of the cleaning module, the rotation coupling member sequentially passes through the inner plane of the slope and the module mounting unit, and then, by the elastic force provided from the elastic member And is inserted into the rotation drive portion.

상기 지지 부재는, 상기 회전봉을 상대 회전 가능하게 지지하도록 상기 회전봉의 일 단부를 감싸는 제1 지지부와 상기 회전봉의 타 단부를 감싸는 제2 지지부; 및 상호 이격되게 배치되어 상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부를 연결하도록 이루어지는 제1 연결부와 제2 연결부를 포함하며, 상기 청소 부재는 상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부 사이의 공간으로 노출되어 바닥을 청소하도록 이루어진다.The support member may include a first support portion surrounding one end of the rotation bar to support the rotation bar relatively rotatably, a second support portion surrounding the other end of the rotation bar, And a first connection part and a second connection part which are arranged to be spaced apart from each other to connect the first support part and the second support part and the cleaning part is exposed to a space between the first connection part and the second connection part, .

상기 모듈 장착부는 상기 지지 부재를 향해 돌출되는 돌기를 구비하고, 상기 지지 부재는 상기 모듈 장착부로부터 이탈되는 것을 방지하도록 상기 돌기에 걸림되는 후크 결합부를 구비한다.The module mounting portion includes a protrusion projecting toward the support member, and the support member has a hook engaging portion that is engaged with the protrusion to prevent the support member from being detached from the module mounting portion.

상기 후크 결합부는, 상기 지지 부재의 일 단으로부터 상기 모듈 장착부의 내측을 향해 돌출되는 제1 부분; 상기 제1 부분에서 벤딩되어 상기 모듈 장착부의 외측을 향해 돌출되는 제2 부분; 상기 후크 결합부의 조작을 가능하게 하도록 상기 제2 부분의 단부에서 돌출되는 조작부; 및 상기 지지 부재가 상기 모듈 장착부에 삽입되면 상기 돌기에 걸리도록 상기 제2 부분의 중간 부분으로부터 상기 돌기를 향해 돌출되는 걸림 돌기를 포함한다.Wherein the hook engaging portion includes: a first portion protruding from one end of the supporting member toward the inside of the module mounting portion; A second portion bent in the first portion and projecting toward the outside of the module mounting portion; An operating portion protruding from an end of the second portion to enable operation of the hook engaging portion; And a latching protrusion protruding from the intermediate portion of the second portion toward the protrusion so as to be caught by the protrusion when the support member is inserted into the module mounting portion.

상기 걸림 돌기는, 상기 지지 부재의 삽입 과정 동안 상기 돌기와 접촉되며, 상기 돌기의 표면을 따라 미끄러지도록 이루어지는 경사면; 및 상기 경사면의 반대쪽에 형성되며, 상기 지지 부재가 상기 모듈 장착부에 장착된 상태에서 상기 돌기에 접촉되도록 이루어지는 걸림면을 포함한다.Wherein the engaging protrusion includes an inclined surface that contacts the protrusion during insertion of the supporting member and slides along the surface of the protrusion; And an engaging surface formed on the opposite side of the inclined surface so as to contact the protrusion in a state where the supporting member is mounted on the module mounting portion.

상기 지지 부재가 상기 모듈 장착부에 장착된 상태에서, 상기 조작부는 상기 청소기 본체를 향해 누름 조작 가능하도록 상기 청소기 본체로부터 이격된다.In a state in which the support member is mounted on the module mounting portion, the operation portion is spaced apart from the cleaner main body so as to be pressed toward the cleaner main body.

상기 조작부가 상기 회전봉의 축 방향을 따라 가압되면, 상기 돌기와 상기 걸림 돌기의 결합이 해제되도록 형성된다.When the operation portion is pressed along the axial direction of the rotation bar, the engagement between the projection and the engagement protrusion is released.

상기 후크 결합부는 상기 회전 결합 부재의 반대쪽에 형성되고, 상기 돌기와 상기 걸림 돌기의 결합이 해제되면, 상기 지지 부재와 상기 청소 모듈은 상기 회전 결합 부재를 중심으로 틸팅되어 상기 모듈 장착부로부터 분리된다.The hook coupling portion is formed on the opposite side of the rotary coupling member. When the coupling between the protrusion and the coupling protrusion is released, the support member and the cleaning module are tilted about the rotary coupling member and separated from the module mounting portion.

상기 청소 모듈은 선택적으로 상기 지지 부재에 장착 가능한 제1종 청소 모듈과 제2종 청소 모듈을 포함하고, 상기 제1종 청소 모듈의 회전봉과 상기 제2종 청소 모듈의 회전봉은 동일한 위치에 서로 다른 수의 접점 단자를 구비하며, 상기 회전 구동부는 상기 접점 단자와 접촉되는 위치에 접점 스위치를 구비한다.Wherein the cleaning module includes a first type cleaning module and a second type cleaning module that can be selectively mounted on the supporting member, wherein the rotating rods of the first type cleaning module and the rotating rods of the second type cleaning module have different And the rotation driving unit includes a contact switch at a position where the contact switch terminal is in contact with the contact terminal.

상기 청소기의 제어부는 상기 접점 스위치에 접촉되는 접점 단자의 수에 따라 상기 모듈 장착부에 결합된 청소 모듈의 종류를 인식하며, 인식된 청소 모듈의 종류에 근거하여 청소기의 청소 알고리즘을 선택하도록 이루어진다.The control unit of the cleaner recognizes the type of the cleaning module coupled to the module mounting unit according to the number of contact terminals contacting the contact switch and selects the cleaning algorithm of the cleaning device based on the recognized type of the cleaning module.

본 발명과 같이 청소 모듈이 지지 부재와 함께 모듈 장착부에 삽입 및 장착되고, 지지 부재와 함께 모듈 장착부로부터 분리 및 인출되면 위생적인 측면에서 장점을 갖는다. 대부분의 먼지는 지지 부재보다는 청소 모듈에 누적되게 되는데, 사용자가 청소 모듈을 만지지 않아도 청소 모듈을 모듈 장착부에 장착하거나 모듈 장착부로부터 분리할 수 있기 때문이다.As in the present invention, when the cleaning module is inserted and mounted in the module mounting portion together with the supporting member, and is detached and drawn out from the module mounting portion together with the supporting member, there is an advantage in terms of hygiene. Most of the dust is accumulated in the cleaning module rather than the supporting member because the cleaning module can be mounted on the module mounting portion or separated from the module mounting portion without the user touching the cleaning module.

또한 지지 부재와 청소 모듈의 삽입 및 인출이 청소기 본체의 저부에서 상하 방향을 따라 이루어지기 때문에, 상기 지지 부재와 청소 모듈의 장착 및/또는 분리의 편의성이 증대될 수 있다. 이를테면, 사용자가 후크 결합부의 조작부를 가압한 상태에서 청소기 본체를 들어 올리면, 지지 부재와 청소 모듈이 자중에 의해 모듈 결합부로부터 자연스럽게 분리될 수 있다. 따라서 본 발명에 의하면 청소기 본체를 뒤집어야 하는 불편함을 해소할 수 있다.In addition, since the support member and the cleaning module are inserted and extracted along the vertical direction at the bottom of the cleaner main body, the convenience of mounting and / or separating the support member and the cleaning module can be increased. For example, when the user lifts the cleaner main body while pressing the operating portion of the hook coupling portion, the support member and the cleaning module can be separated naturally from the module coupling portion by their own weight. Therefore, according to the present invention, it is possible to solve the inconvenience of turning the main body of the cleaner upside down.

마지막으로 본 발명에 의하면 청소 모듈의 종류가 자동적으로 인식되며, 인식된 청소 모듈의 종류에 따라 청소 알고리즘이 선택되므로, 자율 주행 및 자동 청소 기능을 갖는 로봇 청소기의 성능이 향상될 수 있다.Finally, according to the present invention, the type of the cleaning module is automatically recognized, and the cleaning algorithm is selected according to the type of the recognized cleaning module, so that the performance of the robot cleaner having the self-running and automatic cleaning functions can be improved.

도 1은 본 발명에 따른 청소기의 일 예를 보인 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 청소기의 측면도.
도 3은 도 1에 도시된 청소기 본체의 저부를 보인 개념도.
도 4는 도 1에 도시된 청소기 본체와 상기 청소기 본체로부터 분리된 지지 부재와 브러시 모듈을 보인 개념도.
도 5는 도 4에 도시된 지지 부재와 브러시 모듈의 분해 사시도.
도 6은 지지 부재와 걸레 모듈의 분해 사시도.
도 7은 청소기 본체에 브러시 모듈이 장착되는 과정을 보인 개념도.
도 8은 도 1에 도시된 라인 B-B를 따라 취한 단면도.
도 9는 도 1에 도시된 라인 C-C를 따라 취한 단면도.
도 10은 청소기 본체로부터 브러시 모듈이 분리되는 과정을 보인 개념도.
도 11는 메인 하우징, 구동휠, 모듈 장착 하우징을 분리하여 보인 사시도.
도 12는 메인 하우징과 구동휠의 물리적 및 전기적 결합 구조를 설명하기 위한 개념도.
도 13과 도 14는 스위치 커버가 노출되는 메인 하우징의 외관을 부분적으로 도시한 개념도들.
도 15는 전원 스위치와 스위치 커버의 내부 구조를 보인 단면도.1 is a perspective view showing an example of a vacuum cleaner according to the present invention.
2 is a side view of the vacuum cleaner shown in Fig.
3 is a conceptual view showing a bottom portion of the cleaner main body shown in Fig. 1. Fig.
FIG. 4 is a conceptual view showing the cleaner main body shown in FIG. 1, the support member separated from the cleaner main body, and the brush module.
FIG. 5 is an exploded perspective view of the support member and the brush module shown in FIG. 4; FIG.
6 is an exploded perspective view of the support member and the mop module;
7 is a conceptual view showing a process in which the brush module is mounted on the cleaner main body.
8 is a cross-sectional view taken along the line BB shown in Fig.
9 is a cross-sectional view taken along the line CC shown in Fig.
10 is a conceptual view showing a process of separating the brush module from the cleaner main body.
11 is a perspective view showing the main housing, the driving wheel, and the module mounting housing separated;
12 is a conceptual view for explaining a physical and electrical coupling structure of a main housing and a driving wheel;
Figs. 13 and 14 are conceptual diagrams partially showing the appearance of the main housing in which the switch cover is exposed. Fig.
15 is a sectional view showing the internal structure of a power switch and a switch cover.

도 1은 본 발명에 따른 청소기의 일 예를 보인 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 청소기의 측면도이다.FIG. 1 is a perspective view showing an example of a vacuum cleaner according to the present invention, and FIG. 2 is a side view of the vacuum cleaner shown in FIG. 1.

본 도면에서는 청소기의 일 예로, 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥의 먼지를 흡입하는 로봇 청소기(100)를 보이고 있다. 다만, 본 발명이 반드시 로봇 청소기(100)에만 적용되는 것은 아니고, 캐니스터 타입(canister type), 업라이트 타입(upright type) 등의 일반적인 진공 청소기에도 적용될 수 있다.In this figure, an example of a vacuum cleaner is shown, in which a robot cleaner 100 for suctioning dust on the floor while traveling in a certain area by itself is shown. However, the present invention can be applied not only to the robot cleaner 100 but also to general vacuum cleaners such as a canister type and an upright type.

로봇 청소기(100)는 바닥의 먼지를 흡입하는 기능뿐만 아니라, 바닥을 걸레질하는 기능을 함께 수행하도록 구성될 수 있다. 이를 위해 로봇 청소기(100)는 청소기 본체(110) 및 청소 모듈(120)을 포함한다.The robot cleaner 100 may be configured to perform not only a function of sucking dust on the floor but also a function of mopping the floor. For this purpose, the robot cleaner 100 includes a cleaner main body 110 and a cleaning module 120.

청소기 본체(110)는 로봇 청소기(100)의 외관을 형성한다. 청소기 본체(110)에는 로봇 청소기(100)의 제어를 위한 제어부(미도시)를 포함하여 각종 부품들이 내장 또는 장착된다.The cleaner main body 110 forms an appearance of the robot cleaner 100. The vacuum cleaner main body 110 includes various components including a control unit (not shown) for controlling the robot cleaner 100.

본 도면에서는, 청소기 본체(110)가 메인 하우징(111) 및 상기 메인 하우징(111)에 돌출된 형태로 결합된 모듈 장착 하우징(112)을 포함하는 것을 보이고 있다. 메인 하우징(111)에는 제어부를 구성하는 메인 인쇄회로기판(113, 도 12 참조)이 내장되며, 모듈 장착 하우징(112)에는 청소 모듈(120)이 착탈 가능하게 결합되는 모듈 장착부(110a)가 형성된다.In this figure, the cleaner main body 110 includes a main housing 111 and a module mounting housing 112 coupled to the main housing 111 in a protruding manner. A main printed circuit board 113 (see FIG. 12) constituting a control unit is built in the main housing 111 and a module mounting portion 110a in which the cleaning module 120 is detachably coupled is formed in the module mounting housing 112 do.

그러나 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 청소기 본체(110)는 메인 하우징(111)만으로 구성될 수 있으며, 이 경우 모듈 장착부(110a)는 메인 하우징(111)에 형성될 수 있다.However, the present invention is not limited thereto. The cleaner main body 110 may be formed only of the main housing 111. In this case, the module mounting portion 110a may be formed in the main housing 111. [

청소기 본체(110)에는 물리적 충돌을 감지하는 범퍼 스위치(112a)가 설치될 수 있다. 범퍼 스위치(112a)는 장애물과의 물리적 충돌에 의해 내측으로 이동되는 범퍼 부재(112a') 및 상기 범퍼 부재(112a')가 내측으로 이동 시 가압되는 스위치(112a")를 포함할 수 있다.The cleaner main body 110 may be provided with a bumper switch 112a for detecting a physical collision. The bumper switch 112a may include a bumper member 112a 'which is moved inward by a physical collision with an obstacle and a switch 112a "which is pressed when the bumper member 112a' is moved inward.

본 도면에서는, 모듈 장착 하우징(112)에 범퍼 스위치(112a)가 구비된 것을 보이고 있다. 범퍼 스위치(112a)는 모듈 장착 하우징(112)의 전면에 배치되며, 경우에 따라서는 도시된 바와 같이 전면뿐만 아니라 양측면에도 각각 배치될 수 있다.In this figure, it is shown that the bumper switch 112a is provided in the module mounting housing 112. The bumper switch 112a is disposed on the front surface of the module mounting housing 112, and may be disposed on both the front surface as well as on both sides as shown.

청소기 본체(110)에는 주행을 위한 휠이 구비된다. 휠은 청소기 본체(110)의 좌우 양측에 각각 구비될 수 있다. 휠에 의해 청소기 본체(110)는 전후좌우로 이동되거나 회전될 수 있다.The cleaner main body 110 is provided with a wheel for traveling. The wheels may be provided on both left and right sides of the cleaner body 110, respectively. The cleaner body 110 can be moved forward or backward, left or right, or rotated by the wheel.

일 예로, 로봇 청소기(100)와 같이 자율 주행 기능을 가지는 경우, 휠은 구동 모터로부터 구동력을 전달받아 회전되는 구동휠(161)로 구성될 수 있다. 다른 일 예로, 청소기 본체(110)가 사용자의 조작에 의해 이동되는 경우라면, 휠은 통상적인 바닥에 대한 구름 기능만을 가지도록 구성될 수도 있다.For example, when the robot cleaner 100 has an autonomous running function, the wheel may be configured as a driving wheel 161 that is rotated by receiving a driving force from the driving motor. In another example, if the cleaner main body 110 is moved by a user's operation, the wheel may be configured to have only a rolling function for a conventional floor.

청소기 본체(110)에는 보조휠(162)이 추가로 구비될 수 있다. 보조휠(162)은 구동휠(161)과 함께 청소기 본체(110)를 지지하며, 구동휠(161)에 의한 로봇 청소기(100)의 주행을 보조하도록 이루어진다.The cleaner main body 110 may further include an auxiliary wheel 162. The auxiliary wheel 162 supports the cleaner main body 110 together with the driving wheel 161 and assists the running of the robot cleaner 100 by the driving wheel 161.

도시된 바와 같이 모듈 장착 하우징(112)이 메인 하우징(111)으로부터 돌출된 형태로 배치되는 경우, 로봇 청소기(100)의 안정적인 주행을 위하여 상술한 보조휠(162)은 모듈 장착 하우징(112)에도 구비될 수 있다.When the module mounting housing 112 is disposed in a protruding form from the main housing 111, the auxiliary wheel 162 described above is also mounted on the module mounting housing 112 in order to stably travel the robot cleaner 100 .

청소 모듈(120)은 바닥을 청소하도록 이루어진다. 청소 모듈(120)을 통하여 흡입된 공기 중의 먼지와 이물질은 필터링되어 먼지통(170)에 집진되고, 먼지와 이물질로부터 분리된 공기는 청소기 본체(110)의 외부로 배출된다. 청소기 본체(110)의 내부에는 모듈 장착부(110a)에서 먼지통(170)까지 공기의 유동을 안내하는 흡기 유로(미도시)가 형성될 수 있다. 또한, 청소기 본체(110)의 내부에는 먼지통(170)에서 청소기 본체(110)의 외부까지 공기의 유동을 안내하는 배기 유로(미도시)가 형성될 수 있다.The cleaning module 120 is configured to clean the floor. Dust and foreign substances in the air sucked through the cleaning module 120 are filtered and collected in the dust container 170. The air separated from the dust and foreign matter is discharged to the outside of the cleaner main body 110. An intake passage (not shown) for guiding the flow of air from the module mounting portion 110a to the dust container 170 may be formed in the cleaner main body 110. [ An exhaust passage (not shown) for guiding the flow of air from the dust container 170 to the outside of the cleaner main body 110 may be formed in the cleaner main body 110.

청소 모듈(120)은 선택적으로 서로 다른 종류의 청소 부재를 포함할 수 있다. 청소 부재란 브러시(brush), 걸레(rag 또는 mop) 등을 가리킨다. 청소 부재의 종류에 따라 청소 모듈(120)의 종류가 구분될 수 있다.The cleaning module 120 may optionally include different types of cleaning members. The cleaning member refers to a brush, a rag or a mop. The type of the cleaning module 120 can be classified according to the type of the cleaning member.

예를 들어, 브러시를 구비하는 청소 모듈(120)은 브러시 모듈(140, 도 5 참조)로 구분되고, 걸레를 구비하는 청소 모듈(120)은 걸레 모듈(150, 도 6 참조)로 구분될 수 있다. 브러시 모듈과 걸레 모듈 중 어느 하나가 모듈 장착부(110a)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 사용자는 청소하고자 하는 목적에 따라 청소 부재를 교체하거나 청소 모듈(120)을 교체할 수 있다.For example, the cleaning module 120 having a brush may be divided into a brush module 140 (see FIG. 5) and the cleaning module 120 having a rag may be divided into a mop module 150 (see FIG. 6) have. Either the brush module or the mop module may be detachably coupled to the module mounting portion 110a. The user can replace the cleaning member or replace the cleaning module 120 according to the purpose of cleaning.

청소 부재의 종류가 브러시나 걸레에 한정되는 것은 아니다. 따라서 서로 다른 종류의 청소 부재를 갖는 청소 모듈을 일반화하여 제1종 청소 모듈과 제2종 청소 모듈로 명명할 수 있다. 제1 청소 모듈은 제1종 청소 부재를 포함하며, 제1종 청소 부재는 예를 들어 브러시를 의미할 수 있다. 마찬가지로 제2종 청소 모듈은 제2종 청소 부재를 포함하며, 제2종 청소 부재는 브러시 외에 걸레 등을 의미할 수 있다.The kind of the cleaning member is not limited to the brush or the mop. Accordingly, a cleaning module having different types of cleaning members can be generalized to be called a first type cleaning module and a second type cleaning module. The first cleaning module includes a first cleaning member and the first cleaning member may be, for example, a brush. Similarly, the second type cleaning module includes a second type cleaning member, and the second type cleaning member may mean a mop or the like in addition to the brush.

먼지통(170)에는 흡입된 공기 중의 먼지와 이물질을 필터링하기 위한 필터 또는 사이클론 중 적어도 하나가 구비될 수 있다.The dust container 170 may be provided with at least one of a filter and a cyclone for filtering dust and foreign matter in the air.

로봇 청소기(100)는 먼지통(170)을 덮는 먼지통 덮개(180)를 구비할 수 있다. 먼지통 덮개(180)가 먼지통(170)의 상면을 덮도록 배치된 상태에서는, 먼지통 덮개(180)에 의해 먼지통(170)이 청소기 본체(110)로부터 분리되는 것이 방지될 수 있다.The robot cleaner 100 may include a dust container case 180 covering the dust container 170. [ The dust container 170 can be prevented from being separated from the cleaner main body 110 by the dust container case 180 when the dust container case 180 is disposed to cover the upper surface of the dust container 170. [

도 2에서는 먼지통 덮개(180)가 청소기 본체(110)에 힌지 결합되어 회동 가능하게 구성된 것을 예시하고 있다. 먼지통 덮개(180)는 먼지통(170) 또는 청소기 본체(110)에 고정되어 먼지통(170)의 상면을 덮은 상태를 유지할 수 있다.2, the dust bin cover 180 is hinged to the cleaner main body 110 to be rotatable. The dust container cover 180 may be fixed to the dust container 170 or the cleaner body 110 to cover the upper surface of the dust container 170.

로봇 청소기(100)가 로봇 청소기와 같이 자율 주행 기능을 가지는 경우, 청소기 본체(110)에는 주변 상황을 센싱하기 위한 센싱 유닛(190)이 구비될 수 있다. 제어부는 센싱 유닛(190)을 통하여 장애물을 감지하거나, 지형 지물을 감지하거나, 주행 영역의 지도를 생성할 수 있다.When the robot cleaner 100 has an autonomous running function like a robot cleaner, the cleaner main body 110 may be provided with a sensing unit 190 for sensing a surrounding situation. The control unit can sense an obstacle, detect a land feature, or generate a map of a running area through the sensing unit 190. [

다음으로는 청소기 본체의 저부 구조에 대해 설명한다.Next, the structure of the bottom of the cleaner main body will be described.

도 3은 도 1에 도시된 청소기 본체(110)의 저부를 보인 개념도이다.3 is a conceptual view showing a bottom portion of the cleaner main body 110 shown in FIG.

청소기 본체(110)의 저부에는 하방의 지형을 감지하는 클리프 센서(112b)가 구비될 수 있다. 본 도면에서는, 모듈 장착 하우징(112)의 저부에 클리프 센서(112b)가 배치된 것을 보이고 있다. 클리프 센서(112b)는 메인 하우징(111)의 저부에도 배치될 수 있다.A cliff sensor 112b may be provided on the bottom of the cleaner main body 110 to detect a downward terrain. In this figure, it is shown that the cliff sensor 112b is disposed on the bottom of the module mounting housing 112. The cliff sensor 112b may also be disposed at the bottom of the main housing 111. [

클리프 센서(112b)는 발광부와 수광부를 구비하며, 발광부에서 바닥으로 조사된 광이 수광부에서 수신된 시간을 측정하여 클리프 센서(112b)와 바닥 간의 거리를 측정하도록 이루어진다. 따라서, 전방에 급격하게 낮아지는 단턱이 있는 경우에는, 상기 수신된 시간이 급격히 증가하게 된다. 전방에 낭떠러지가 있는 경우에는, 수광부로 광이 수신되지 않게 된다.The cliff sensor 112b includes a light emitting portion and a light receiving portion, and measures the time taken for the light emitted from the light emitting portion to the bottom to be received at the light receiving portion to measure the distance between the cliff sensor 112b and the floor. Therefore, in the case where there is a sudden lowering step in the forward direction, the received time rapidly increases. When there is a cliff in front, light is not received by the light receiving unit.

제어부는 클리프 센서(112b)를 통하여 하방의 지형이 일정 수준 이상으로 낮아지는 것이 감지되면, 구동휠(161, 도 1 참조)의 구동을 제어하도록 이루어진다. 예를 들어, 제어부는 로봇 청소기(100)가 반대방향으로 주행하도록 구동휠(161)에 반대 방향의 구동 신호를 인가할 수 있다. 또는, 제어부는 로봇 청소기(100)가 회전하도록 어느 하나의 구동휠(161)에만 구동 신호를 인가하거나, 좌우 양측 구동휠(161)에 서로 다른 구동 신호를 인가할 수 있다.The control unit is configured to control driving of the driving wheel 161 (see FIG. 1) when it is detected that the downward terrain is lowered to a certain level or more through the cliff sensor 112b. For example, the controller may apply a driving signal to the driving wheel 161 in the opposite direction so that the robot cleaner 100 travels in the opposite direction. Alternatively, the control unit may apply driving signals to only one driving wheel 161 or apply different driving signals to the left and right driving wheels 161 so that the robot cleaner 100 rotates.

청소 모듈은 바닥을 청소하기 위한 구성으로, 청소기 본체(110)의 모듈 장착부(110a)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 본 도면에서는, 청소 모듈의 일 예로 브러시 모듈(140)을 보이고 있다. 다만 본 발명에서 브러시 모듈(140)에 대한 설명은 후술하는 걸레 모듈 등 일반적인 청소 모듈에도 동일하게 적용될 수 있다.The cleaning module is configured to clean the floor, and may be detachably coupled to the module mounting portion 110a of the cleaner main body 110. In this drawing, the brush module 140 is shown as an example of the cleaning module. However, the description of the brush module 140 in the present invention can be similarly applied to a general cleaning module such as a mop module to be described later.

지지 부재(130)는 브러시 모듈(140)을 지지하도록 이루어진다. 지지 부재(130)는 일측에 후크 결합부(138)를 구비한다. 후크 결합부(138)를 조작함에 따라 지지 부재(130)는 모듈 장착 하우징(112)으로 분리될 수 있다.The support member 130 is configured to support the brush module 140. The support member 130 has a hook engagement portion 138 at one side thereof. As the hook coupling portion 138 is operated, the supporting member 130 can be separated into the module mounting housing 112.

지지 부재(130)는 상호 이격되게 배치되는 제1 연결부(133)와 제2 연결부(134)를 포함한다. 제1 연결부(133)는 브러시 모듈(140)의 전방에 배치되고, 제2 연결부(134)는 브러시 모듈(140)의 후방에 배치된다. 브러시 모듈(140)은 제1 연결부(133)와 제2 연결부(134) 사이의 공간(135)으로 노출되어 바닥을 청소하게 된다.The support member 130 includes a first connection part 133 and a second connection part 134 that are spaced apart from each other. The first connection part 133 is disposed in front of the brush module 140 and the second connection part 134 is disposed behind the brush module 140. The brush module 140 is exposed to the space 135 between the first connection part 133 and the second connection part 134 to clean the floor.

다음으로 지지 부재와 브러시 모듈에 대하여 설명한다.Next, the support member and the brush module will be described.

도 4는 도 1에 도시된 청소기 본체(110)와 상기 청소기 본체(110)로부터 분리된 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)을 보인 개념도다.FIG. 4 is a conceptual view showing the cleaner main body 110 shown in FIG. 1, the support member 130 separated from the cleaner main body 110, and the brush module 140.

지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)은 모듈 장착 하우징(112)의 저부에 형성된 모듈 장착부(110a, 도 1 참조)에 착탈 가능하게 장착되는 구조를 갖는다. 구체적으로 브러시 모듈(140)은 상기 지지 부재(130)에 결합되고, 지지 부재(130)는 모듈 장착부에 장착 가능하게 형성된다.The support member 130 and the brush module 140 are detachably mounted on the module mounting portion 110a (see FIG. 1) formed on the bottom of the module mounting housing 112. [ Specifically, the brush module 140 is coupled to the support member 130, and the support member 130 is formed to be mountable to the module mounting portion.

지지 부재(130)는 모듈 장착 하우징(112)의 저부를 통해 모듈 장착부에 삽입 및 장착된다. 또한, 지지 부재(130)는 상기 모듈 장착 하우징(112)의 저부를 통해 모듈 장착부로부터 분리 및 인출된다.The support member 130 is inserted and mounted in the module mounting portion through the bottom of the module mounting housing 112. Further, the support member 130 is detached and drawn out from the module mounting portion through the bottom of the module mounting housing 112. [

브러시 모듈(140)은 지지 부재(130)에 결합되어 있으므로, 지지 부재(130)가 모듈 장착부에 삽입 및 장착되면, 브러시 모듈(140)은 지지 부재(130)와 함께 모듈 장착부 삽입 및 장착된다. 마찬가지로 지지 부재(130)가 모듈 장착부로부터 분리 및 인출되면, 브러시 모듈(140)도 지지 부재(130)와 함께 모듈 장착부로부터 분리 및 인출된다.Since the brush module 140 is coupled to the support member 130, when the support member 130 is inserted into and attached to the module mounting portion, the module mounting portion is inserted and mounted together with the supporting member 130. Similarly, when the support member 130 is detached and drawn out from the module mounting portion, the brush module 140 is detached and drawn out together with the supporting member 130 from the module mounting portion.

도 4에 도시된 바와 같이 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)이 모듈 장착부에 삽입 및 장착되는 방향은 상하 방향이다. 따라서 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)이 모듈 장착부로부터 분리되는 경우, 외력을 가하지 않고도 지지 부재와 브러시 모듈의 자중에 의해 상기 모듈 장착부로부터 인출될 수 있다.4, the direction in which the support member 130 and the brush module 140 are inserted and mounted in the module mounting portion is a vertical direction. Therefore, when the support member 130 and the brush module 140 are separated from the module mounting portion, they can be drawn out from the module mounting portion by the weight of the supporting member and the brush module without applying an external force.

여기서는 지지 부재(130)가 브러시 모듈(140)을 회전 가능하게 지지한 상태로 청소기 본체(110)에 착탈 가능하게 결합되는 구조를 예로 들어 설명하였지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 브러시 모듈(140)은 지지 부재(130) 없이 청소기 본체(110)에 직접 착탈 가능하게 결합될 수도 있다. 이 경우, 청소기 본체(110)의 모듈 장착부에는 지지 부재(130)에 대응되는 구성이 구비될 수 있다.Here, the support member 130 is detachably coupled to the cleaner main body 110 while rotatably supporting the brush module 140. However, the present invention is not limited thereto. The brush module 140 may be detachably coupled to the cleaner body 110 directly without the support member 130. In this case, the module mounting portion of the cleaner main body 110 may have a configuration corresponding to the support member 130.

도 5는 도 4에 도시된 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)의 분해 사시도다.FIG. 5 is an exploded perspective view of the support member 130 and the brush module 140 shown in FIG.

지지 부재(130)는 브러시 모듈(140)을 회전 가능하게 지지하도록 형성된다. 지지 부재(130)는 제1 지지부(131), 제2 지지부(132), 제1 연결부(133) 및 제2 연결부(134)를 포함한다.The support member 130 is formed to rotatably support the brush module 140. The support member 130 includes a first support portion 131, a second support portion 132, a first connection portion 133, and a second connection portion 134.

제1 지지부(131)와 제2 지지부(132)는 지지 부재(130)의 양 단부에 서로 마주보도록 배치된다. 제1 지지부(131)와 제2 지지부(132)의 이격 거리는 회전봉(141)의 길이와 동일할 수 있다.The first support portion 131 and the second support portion 132 are disposed to face each other at opposite ends of the support member 130. The distance between the first support portion 131 and the second support portion 132 may be the same as the length of the rotation bar 141. [

제1 지지부(131)와 제2 지지부(132)는 브러시 모듈(140)을 상대 회전 가능하게 지지하도록 회전봉(141)의 양 단부를 감싼다. 구체적으로 제1 지지부(131)는 회전봉(141)의 일 단부를 감싸고, 제2 지지부(132)는 회전봉(141)의 타 단부를 감싼다.The first support portion 131 and the second support portion 132 wrap both ends of the rotation rod 141 to support the brush module 140 so as to be relatively rotatable. Specifically, the first support part 131 surrounds one end of the rotation rod 141, and the second support part 132 surrounds the other end of the rotation rod 141.

제1 연결부(133)와 제2 연결부(134)는 제1 지지부(131)와 제2 지지부(132)를 서로 연결하도록 이루어진다. 제1 연결부(133)와 제2 연결부(134)는 브러시 모듈(140)의 전방과 후방에 상호 이격되게 배치될 수 있다. 브러시 모듈(140)의 브러시(142)는 제1 연결부(133)와 제2 연결부(134) 사이의 공간(135)으로 노출되어 바닥을 청소하도록 이루어진다.The first connection part 133 and the second connection part 134 are configured to connect the first support part 131 and the second support part 132 to each other. The first connection part 133 and the second connection part 134 may be spaced apart from each other in front of and behind the brush module 140. The brush 142 of the brush module 140 is exposed to the space 135 between the first connection part 133 and the second connection part 134 to clean the floor.

지지 부재(130)는 청소기 본체(110)의 모듈 장착부(110a)에 착탈 가능하게 결합된다. 상기 결합을 위하여, 지지 부재(130)에는 모듈 장착부(110a, 도 1 및 도 7 참조)에 걸림 가능하게 구성되는 적어도 하나의 후크(136)가 구비될 수 있다. 예를 들어, 도 5에서는 지지 부재(130)의 일단에 후크(136)가 형성되는 구성을 보이고 있다.The support member 130 is detachably coupled to the module mounting portion 110a of the cleaner main body 110. For this coupling, the support member 130 may be provided with at least one hook 136 which is hooked to the module mounting portion 110a (see FIGS. 1 and 7). For example, in FIG. 5, a hook 136 is formed at one end of the support member 130.

후크(136)는 제1 지지부(131)의 외측면으로부터 돌출된다. 지지 부재(130)가 모듈 장착부에 삽입되면, 상기 모듈 장착부의 내측면에 형성된 돌기(미도시)에 후크(136)가 걸리게 된다. 이에 따라 후크(136)는 지지 부재(130)의 임의 이탈을 방지하게 된다.The hook 136 protrudes from the outer surface of the first support portion 131. When the support member 130 is inserted into the module mounting portion, the hook 136 is engaged with the protrusion (not shown) formed on the inner side surface of the module mounting portion. Thus, the hook 136 prevents any disengagement of the support member 130.

제2 연결부(134)의 후방에는 지지 부재(130)의 삽입 방향을 따라 돌출되는 돌출부(137)가 형성된다. 돌출부(137)는 모듈 장착부의 내측을 향해 돌출된다. 로봇 청소기(100, 도 1 참조)가 전방을 향해 이동하게 되면, 제1 연결부(133)와 제2 연결부(134)는 지속적으로 로봇 청소기의 후방쪽으로 외력을 받게 된다. 이때 제1 연결부(133)의 후방에는 브러시 모듈(140)이 결합되어 있으므로, 브러시 모듈(140)에 의해 제1 연결부(133)가 지지될 수 있다.A protrusion 137 protruding along the insertion direction of the support member 130 is formed at the rear of the second connection portion 134. The projecting portion 137 is projected toward the inside of the module mounting portion. When the robot cleaner 100 (see FIG. 1) moves forward, the first connection part 133 and the second connection part 134 continuously receive an external force toward the rear side of the robot cleaner. At this time, since the brush module 140 is coupled to the rear of the first connection part 133, the first connection part 133 can be supported by the brush module 140.

그러나, 제2 연결부(134)의 후방에는 브러시 모듈(140)이 없기 때문에 지속적인 외력에 의해 제2 연결부(134)가 파손될 우려가 존재한다. 이를 방지하기 위해 돌출부(137)는 제2 연결부(134)를 지지하도록 이루어진다.However, since there is no brush module 140 behind the second connection portion 134, there is a fear that the second connection portion 134 may be damaged by the continuous external force. In order to prevent this, the protrusion 137 is configured to support the second connection portion 134.

모듈 장착부의 내측면에는 돌출부(137)에 대응되는 홈(미도시)이 형성되고, 상기 돌출부(137)는 상기 홈에 삽입된다. 돌출부(137)가 지지 부재(130)의 삽입 방향을 따라 돌출되어 있으며, 로봇 청소기의 이동 방향은 상기 삽입 방향에 교차하는 방향이다. 따라서 돌출부(137)는 제2 연결부(134)의 전후좌우 방향 이동을 방지하여 그 위치를 고정할 수 있다. 이에 따라 제2 연결부(134)의 파손 또한 방지될 수 있다.On the inner surface of the module mounting portion, a groove (not shown) corresponding to the protrusion 137 is formed, and the protrusion 137 is inserted into the groove. The projecting portion 137 protrudes along the inserting direction of the supporting member 130, and the moving direction of the robot cleaner is a direction crossing the inserting direction. Therefore, the projecting portion 137 can prevent the second connection portion 134 from moving in the forward, backward, left, and right directions and fix the position thereof. Accordingly, breakage of the second connection portion 134 can also be prevented.

브러시 모듈(140)은 회전봉(141)과 브러시(142)를 포함한다.The brush module 140 includes a rotating rod 141 and a brush 142.

회전봉(141)은 일방향으로 연장 형성된다. 회전봉(141)의 회전축은 청소기 본체(110)의 정주행 방향에 직교하도록 배치될 수 있다. 회전봉(141)은 청소기 본체(110)에 장착 시 회전 구동부(110b, 도 7 참조)와 연결되어 적어도 일방향으로 회전 가능하게 구성된다.The rotation bar 141 extends in one direction. The rotating shaft of the rotating rod 141 may be disposed so as to be orthogonal to the constant traveling direction of the cleaner main body 110. The rotation rod 141 is connected to the rotation driving unit 110b (see FIG. 7) when mounted on the cleaner main body 110, and is configured to be rotatable in at least one direction.

회전봉(141)은 지지 부재(130)에 의해 회전 가능하게 지지된다. 회전봉(141)은 지지 부재(130)에 구속된 상태에서 회전 가능하도록 이루어진다. 따라서, 회전봉(141)의 회전 위치가 지지 부재(130)에 의해 고정될 수 있다.The rotation rod 141 is rotatably supported by the support member 130. The rotation bar 141 is rotatable in a state of being restrained by the support member 130. Therefore, the rotation position of the rotation rod 141 can be fixed by the support member 130. [

회전 결합 부재(141a)는 회전봉(141)의 일 단부에 구비된다. 회전 결합 부재(141a)는 회전봉(141)의 회전축 방향의 일 단을 통해 노출된다. 브러시 모듈이 청소기 본체의 모듈 장착부에 장착되면, 상기 회전 결합 부재(141a)는 회전 구동부(110b, 도 7 참조)에 결합된다. 이에 따라 회전 구동부(110b)의 구동 시 회전 결합 부재(141a)는 회전 구동부(110b)로부터 회전봉(141)으로 구동력을 전달하게 된다.The rotation coupling member 141a is provided at one end of the rotation rod 141. [ The rotary engaging member 141a is exposed through one end in the direction of the rotation axis of the rotation shaft 141. [ When the brush module is mounted on the module mounting portion of the cleaner main body, the rotation coupling member 141a is coupled to the rotation driving portion 110b (see FIG. 7). Accordingly, when the rotation driving unit 110b is driven, the rotation coupling member 141a transmits the driving force from the rotation driving unit 110b to the rotation rod 141. [

회전 결합 부재(141a)는 회전봉(141)의 일 단부를 통해 돌출되며, 회전봉(141)의 내부로 눌려지도록 형성된다. 회전 결합 부재(141a)는 후술하게 될 탄성 부재(141b, 도 7 참조)에 의해 탄성력을 제공받는다. 따라서 회전 결합 부재(141a)를 회전봉(141)의 내부로 누름 조작 하더라도, 외력을 제거하게 되면, 회전 결합 부재(141a)는 초기 위치로 복원된다.The rotation engaging member 141a protrudes through one end of the rotation rod 141 and is formed so as to be pressed into the rotation rod 141. [ The rotational engaging member 141a is provided with an elastic force by an elastic member 141b (see Fig. 7) to be described later. Therefore, even if the rotary engaging member 141a is pushed into the inside of the rotary rod 141, the rotary engaging member 141a is restored to the initial position when the external force is removed.

*제1 지지부(131)와 제2 지지부(132) 간의 이격 거리가, 회전봉(141)의 길이와 동일하다면, 회전 결합 부재(141a)로 인해 브러시 모듈(140)을 지지 부재(130)에 결합하기 어려울 수 있다. 회전 결합 부재(141a)가 회전봉(141)의 일 단부에 돌출되어 있기 때문이다. 그러나, 회전 결합 부재(141a)는 누름 조작 가능하기 때문에, 이러한 브러시 모듈(140)과 지지 부재(130) 간의 결합의 어려움을 해소할 수 있다.If the distance between the first support portion 131 and the second support portion 132 is equal to the length of the rotation bar 141, the rotation of the brush module 140 can be prevented by the rotation coupling member 141a It can be difficult. This is because the rotary engaging member 141a protrudes from one end of the rotating rod 141. However, since the rotary coupling member 141a can be pressed, it is possible to solve the difficulty of coupling between the brush module 140 and the support member 130. [

회전봉(141)의 타 단부에는 회전 지지부(141c)가 설치된다. 회전 지지부(141c)는 지지 부재(130)의 제2 지지부(132)에 구속된 상태에서 회전 가능하도록 곡면으로 이루어지는 외주면을 가질 수 있다. 회전 지지부(141c)는 베어링(141c', 도 7 참조)을 포함할 수 있다.At the other end of the rotation rod 141, a rotation support portion 141c is provided. The rotation support portion 141c may have an outer circumferential surface having a curved surface so as to be rotatable in a state of being restrained by the second support portion 132 of the support member 130. [ The rotation support portion 141c may include a bearing 141c '(see Fig. 7).

회전 지지부(141c)는 지지 부재(130)의 제2 지지부(132)에 의해 상대 회전 가능하게 지지된다. 구체적으로 제2 회전 지지부(141c)의 외주면은 제2 지지부(132)에 의해 감싸인다. 회전 지지부(141c)가 제2 지지부(132)에 의해 지지됨에 의해, 회전봉(141)의 회전축이 회전 구동부(110b)의 회전축과 일치되게 놓일 수 있다.The rotation support portion 141c is supported by the second support portion 132 of the support member 130 so as to be relatively rotatable. Specifically, the outer circumferential surface of the second rotation supporting portion 141c is surrounded by the second supporting portion 132. Since the rotation support portion 141c is supported by the second support portion 132, the rotation axis of the rotation rod 141 can be placed coincident with the rotation axis of the rotation drive portion 110b.

참고로, 회전봉(141)이 지지 부재(130) 없이 바로 모듈 장착부(110a)에 장착되는 구조를 가지는 경우라면, 모듈 장착부(110a)에는 회전봉(141)을 회전 가능하게 지지하는 회전 지지부가 별도로 형성될 수 있다.For example, if the rotating rod 141 is mounted on the module mounting portion 110a without the supporting member 130, the module mounting portion 110a may be formed separately with a rotation supporting portion for rotatably supporting the rotation shaft 141 .

앞서 설명한 바와 같이, 회전봉(141)은 지지 부재(130)에 회전 가능하게 장착될 수 있다. 본 도면에서는, 제1 지지부(131)가 회전봉(141)이 삽입되는 관통홀을 구비하고, 상기 관통홀을 통하여 노출된는 회전봉(141)의 일 단부에 회전 결합 부재(141a)가 돌출 형성된 것을 보이고 있다.As described above, the rotation rod 141 can be rotatably mounted on the support member 130. [ In this figure, the first support portion 131 has a through hole through which the rotation rod 141 is inserted, and a rotation coupling member 141a is protruded from one end of the rotation rod 141 exposed through the through hole have.

브러시(142)는 회전봉(141)의 외주면에 결합된다. 회전봉(141)의 외주면에 홈(141')이 형성되며, 브러시(142)는 상기 홈(141')에 회전봉(141)의 길이 방향을 따라 삽입될 수 있다.The brush 142 is coupled to the outer circumferential surface of the rotating rod 141. A groove 141 'is formed on the outer circumferential surface of the rotation bar 141 and the brush 142 can be inserted into the groove 141' along the longitudinal direction of the rotation bar 141.

브러시(142)는 먼지를 가운데로 모으기 위해 회전봉(141)의 중앙에서 예각을 형성하도록 배치될 수 있다. 청소기 본체로부터 제공되는 흡입 모터의 흡입력은 회전봉(141)의 중앙에서 가장 크기 때문이다.The brush 142 may be arranged to form an acute angle at the center of the swivel rod 141 to collect the dust in the center. This is because the suction force of the suction motor provided from the cleaner main body is largest at the center of the rotation rod 141.

브러시(142)는 회전봉(141)의 회전에 따라 상기 회전봉(141)과 함께 회전하여 바닥을 청소하도록 이루어진다. 브러시(142)는 청소 부재의 일 예에 해당한다. 따라서 브러시(142)는 걸레 등의 다른 청소 부재로 교체될 수 있다. 사용자는 선택에 따라 청소 부재를 교체하거나 청소 모듈을 교체할 수 있다.The brush 142 rotates together with the rotating rod 141 according to the rotation of the rotating rod 141 to clean the floor. The brush 142 corresponds to an example of a cleaning member. Thus, the brush 142 can be replaced with another cleaning member such as a rag. The user can replace the cleaning member or replace the cleaning module according to the selection.

브러시 모듈(140)은 접점 단자(143)를 더 포함할 수 있다. 도 5에서는 접점 단자(143)가 회전봉(141)의 일 단부를 통해 노출되는 회전 결합 부재(141a)의 표면에 형성되는 구성을 보이고 있다. 그러나 접점 단자(143)의 위치는 반드시 이에 제한되는 것은 아니고, 브러시 모듈(140)과 청소기 본체의 결합에 의해 자연스럽게 청소기 본체의 접점 스위치(110c, 도 7 참조)와 접촉될 수 위치면 족하다.The brush module 140 may further include a contact terminal 143. 5, the contact terminal 143 is formed on the surface of the rotary coupling member 141a exposed through one end of the rotation rod 141. [ However, the position of the contact terminal 143 is not necessarily limited to this position, but it is possible to naturally contact the contact switch 110c (see Fig. 7) of the cleaner main body by the combination of the brush module 140 and the cleaner main body.

접점 단자(143)가 회전 결합 부재(141a)의 표면에 형성되면, 회전 구동부(110b, 도 7 참조)는 상기 접점 단자(143)와 접촉되는 위치에 접점 스위치(110c)를 구비한다. 따라서 브러시 모듈(140)이 청소기 본체(110, 도 1 참조)에 장착되면, 회전봉(141)의 회전 결합 부재(141a)는 회전 구동부에 삽입된다. 그리고, 회전 결합 부재(141a)의 표면에 형성된 접점 단자(143)는 접점 스위치와 자연스럽게 접촉하게 된다. 회전 결합 부재(141a)가 탄성 부재(141b, 도 7 참조)에 의해 탄성력을 제공받기 때문이다.When the contact terminal 143 is formed on the surface of the rotary coupling member 141a, the rotary drive unit 110b (see FIG. 7) has the contact switch 110c at a position where it contacts the contact terminal 143. [ Therefore, when the brush module 140 is mounted on the cleaner body 110 (see FIG. 1), the rotation engaging member 141a of the rotation rod 141 is inserted into the rotation driving portion. The contact terminal 143 formed on the surface of the rotary coupling member 141a is in natural contact with the contact switch. This is because the rotational coupling member 141a is provided with an elastic force by the elastic member 141b (see Fig. 7).

로봇 청소기의 제어부는 접점 스위치에 접촉되는 접점 단자(143)의 수에 따라 모듈 장착부에 장착된 청소 모듈의 종류를 인식할 수 있다. 예를 들어 도 5에는 접점 단자(143)의 수가 3개 구비되고, 후술하게 될 도 6에는 접점 단자(153)가 2개 구비되어 있다. 따라서 제어부는 접점 스위치와 접촉하게 되는 접점 단자가 3개라면 브러시 모듈(140)로 인식할 수 있고, 2개라면 걸레 모듈(150, 도 6 참조)로 인식할 수 있다.The control unit of the robot cleaner can recognize the type of the cleaning module mounted on the module mounting portion in accordance with the number of the contact terminals 143 contacting the contact switch. For example, three contact terminals 143 are provided in Fig. 5, and two contact terminals 153 are provided in Fig. 6 to be described later. Therefore, the controller can recognize the brush module 140 if the three contact terminals are in contact with the contact switch, and recognize the brush module 140 as the mop module 150 (see FIG. 6).

제어부는 인식된 청소 모듈의 종류에 근거하여 로봇 청소기의 청소 알고리즘을 선택하도록 이루어진다. 예를 들어 인식된 청소 모듈이 브러시 모듈(140)이라면, 제어부가 브러시 모듈(140)의 회전과 동시에 흡입 모터와 팬을 구동시켜 흡입력을 발생시킬 수 있다. 반면, 인식된 청소 모듈이 걸레 모듈(150)이라면, 먼지 흡입 동작은 하지 않고, 걸레 모듈만 회전시킬 수 있다.The control unit is configured to select a cleaning algorithm of the robot cleaner based on the type of the recognized cleaning module. For example, if the recognized cleaning module is the brush module 140, the controller can generate the suction force by driving the suction motor and the fan simultaneously with the rotation of the brush module 140. On the other hand, if the recognized cleaning module is the mop module 150, only the mop module can be rotated without performing the dust suction operation.

이어서 청소 모듈의 다른 예로 걸레 모듈에 대하여 설명한다.Next, the lint module will be described as another example of the cleaning module.

도 6은 지지 부재(130)와 걸레 모듈(150)의 분해 사시도다.Fig. 6 is an exploded perspective view of the support member 130 and the mop module 150. Fig.

지지 부재(130)에 대한 설명은 도 5의 설명으로 갈음하고, 여기서는 걸레 모듈(150)에 대하여 설명한다. 걸레 모듈(150)에 대한 설명도 브러시 모듈(140)과 중복되는 설명은 생략한다.The description of the support member 130 is omitted in the description of Fig. 5, and the description will be given of the mop module 150 here. The description of the mop module 150 will be omitted from the description of the brush module 140.

회전봉(151)의 내부에는 물 수용부(151d)가 형성된다. 그리고 회전봉(151)의 외주면에는 상기 물 수용부(151d)를 물을 주입할 수 있도록 마개(151e)가 형성된다. 사용자가 물 수용부(151d)의 내부에 물을 보충하고자 하는 경우, 마개(151e)를 개방하여 물 수용부(151d)에 물을 주입할 수 있다.A water receiving portion 151d is formed inside the rotating rod 151. [ A stopper 151e is formed on the outer circumferential surface of the rotating rod 151 so as to inject water into the water receiving portion 151d. When the user intends to replenish the water in the water containing portion 151d, water can be injected into the water containing portion 151d by opening the plug 151e.

또한 회전봉(151)의 외주에는 물 수용부(151d)와 연통되는 물 배출구(151f)가 형성된다. 물 수용부(151d)에 채워진 물은 물 배출구(151f)를 통하여 배출된다.In addition, a water discharge port 151f communicating with the water receiving portion 151d is formed on the outer circumference of the rotating rod 151. [ The water filled in the water receiving portion 151d is discharged through the water outlet 151f.

물 배출구(151f)는 복수 개로 구비되어 일정 간격을 두고 이격 배치될 수 있다. 본 도면에서는, 물 배출구(151f)가 회전봉(151)의 길이방향 및 원주방향을 따라 일정 간격을 두고 이격 배치된 것을 보이고 있다. 이와 달리 물 배출구(151f)는 회전봉(151)의 길이방향을 따라 길게 연장 형성될 수도 있다.The plurality of water outlets 151f may be spaced apart at regular intervals. In this figure, it is shown that the water discharge ports 151f are spaced apart from each other at regular intervals along the longitudinal direction and the circumferential direction of the rotating rod 151. Alternatively, the water discharge port 151f may be elongated along the longitudinal direction of the rotation bar 151. [

모든 청소 모듈은 서로 호환성을 갖는다. 따라서 걸레 모듈(150)도 브러시 모듈(140, 도 5 참조)과 마찬가지로 모듈 장착부(110a, 도 7 참조)에 장착되어, 회전 구동부(110b, 도 7 참조)의 구동에 따라 회전 가능하게 구성된다. 따라서, 걸레 모듈(150)의 회전 시 회전봉(151)에는 원심력이 작용하게 된다.All cleaning modules are compatible with each other. Therefore, the mop module 150 is mounted on the module mounting portion 110a (see FIG. 7) in the same manner as the brush module 140 (see FIG. 5), and is configured to be rotatable according to the driving of the rotation driving portion 110b (see FIG. 7). Accordingly, the centrifugal force acts on the rotating rod 151 when the duster module 150 rotates.

이를 이용하여, 걸레 모듈(150)의 회전 시에만 물 수용부(151d)에 채워진 물이 원심력에 의해 물 배출구(151f)를 통하여 배출되도록, 물 배출구(151f)는 기설정된 크기를 가질 수 있다. 즉, 청소 모듈(150)이 회전되지 않을 때에는 물 배출구(151f)를 통하여 물이 배출되지 않도록 구성될 수 있다.The water discharge port 151f may have a predetermined size so that the water filled in the water receiving portion 151d is discharged through the water discharge port 151f by centrifugal force only when the mop module 150 rotates. That is, when the cleaning module 150 is not rotated, water may not be discharged through the water outlet 151f.

걸레 모듈(150)의 회전봉(151)은 브러시 모듈(140)의 회전봉(141)과 동일한 위치에 접점 단자(153)를 구비한다. 다만, 걸레 모듈(150)의 회전봉(151)에 구비되는 접점 단자(153)의 수는 브러시 모듈의 회전봉(141)에 구비되는 접점 단자(143)의 수와 다르다. 로봇 청소기의 제어부가 접점 스위치(110c, 도 7 참조)에 접촉되는 접점 단자의 수에 근거하여 청소 모듈의 종류를 인식하도록 이루어지기 때문이다. 이와 관련된 설명은 전술한 도 5를 참조한다.The rotation bar 151 of the mop module 150 has a contact terminal 153 at the same position as the rotation bar 141 of the brush module 140. The number of the contact terminals 153 provided on the rotation bar 151 of the mop module 150 is different from the number of the contact terminals 143 provided on the rotation bar 141 of the brush module. This is because the control unit of the robot cleaner recognizes the type of the cleaning module based on the number of contact terminals that contact the contact switch 110c (see Fig. 7). Refer to FIG. 5, which has been described above.

브러시 모듈(140)과 걸레 모듈(150)을 각각 제1종 청소 모듈과 제2종 청소 모듈로 일반화하면, 로봇 청소기에 구비되는 청소 모듈은 선택적으로 지지 부재에 장착 가능한 제1종 청소 모듈과 제2종 청소 모듈로 이루어진다. 제1종 청소 모듈의 회전봉과 제2종 청소 모듈의 회전봉은 동일한 위치에 서로 다른 수의 접점 단자를 구비한다.When the brush module 140 and the mop module 150 are generalized as a first type cleaning module and a second type cleaning module, respectively, the cleaning module provided in the robot cleaner may include a first type cleaning module and a second type cleaning module, It consists of two cleaning modules. The rotating bar of the first type cleaning module and the rotating bar of the second type cleaning module have different numbers of contact terminals at the same position.

또한 로봇 청소기는 접점 단자(153)와 접촉되는 위치에 접점 스위치를 구비한다. 로봇 청소기의 제어부는 접점 스위치에 접촉되는 점점 단자의 수에 따라 모듈 장착부에 결합된 청소 모듈의 종류를 인식한다. 그리고 인식된 청소 모듈의 종류에 근거하여 로봇 청소기의 청소 알고리즘이 선택된다.Further, the robot cleaner has a contact switch at a position to be in contact with the contact terminal 153. The control unit of the robot cleaner recognizes the type of the cleaning module coupled to the module mounting unit according to the number of terminals that are in contact with the contact switch. Then, the cleaning algorithm of the robot cleaner is selected based on the type of the recognized cleaning module.

특히 접점 단자(153)와 접점 스위치의 접촉 위치가 서로 일치하기 위해 각 접점 단자(153)는 회전 결합 부재(151a)의 중심을 기준으로 동일한 거리 상에 배치되는 것이 바람직하다. 그래야 회전 결합 부재(151a)가 회전 구동부에 삽입되는 각도에 관계없이 접점 단자(153)와 접점 스위치가 접촉될 수 있기 때문이다.Particularly, the contact terminals 153 are preferably arranged on the same distance with respect to the center of the rotary coupling member 151a so that the contact positions of the contact terminal 153 and the contact switch match each other. This is because the contact terminal 153 can be brought into contact with the contact switch regardless of the angle at which the rotation coupling member 151a is inserted into the rotation drive portion.

걸레(152)는 회전봉(151)의 외주를 감싸도록 형성된다. 걸레(152)는 청소 부재의 일 예에 해당한다. 걸레(152)가 회전봉(151)에 결합되면, 청소 모듈은 걸레 모듈(150)로 구분된다.The mop 152 is formed so as to surround the outer circumference of the rotating rod 151. The mop 152 corresponds to an example of a cleaning member. When the mop 152 is coupled to the rotating rod 151, the cleaning module is divided into the mop module 150.

걸레(152)는 마개(151e)를 덮지 않도록 구성될 수 있다. 본 도면에서는, 걸레(152)가 마개(151e)에 대응되는 절개부(152a)를 구비하는 구조를 보이고 있다.The mop 152 may be configured not to cover the cap 151e. In this figure, the mop 152 has a cutout 152a corresponding to the stop 151e.

마개(151e)가 걸레(152)에 의해 덮이지 않고 외부로 노출되도록 구성됨으로써, 물의 보충이 필요할 때 걸레(152)를 회전봉(151)으로부터 분리시키지 않고도 물 수용부(151d)에 물을 주입할 수 있다는 이점이 있다.The stopper 151e is configured not to be covered by the mop 152 but to be exposed to the outside so that water is injected into the water receiving portion 151d without separating the mop 152 from the rotating rod 151 when water replenishment is required There is an advantage to be able to.

걸레(152)는 도시된 바와 같이 회전봉(151)에 대응되는 중공부를 구비하고, 길이 방향의 양단이 개구된 원기둥 형태로 형성될 수 있다. 또는, 걸레(152)는 회전봉(151)의 외주에 감긴 후 양 단부가 벨크로(velcro)에 의해 접착되도록 구성될 수도 있다.The mop 152 has a hollow portion corresponding to the rotation bar 151 as shown in the drawing, and may be formed in a cylindrical shape having both ends in the longitudinal direction opened. Alternatively, the mop 152 may be configured to be wound around the outer periphery of the rotating rod 151 and then adhered to both ends by velcro.

걸레(152)는 물 배출구(151f)를 덮도록 배치되어, 물 배출구(151f)에서 배출되는 물이 걸레(152)를 적시도록 이루어질 수 있다.The mop 152 is disposed so as to cover the water discharge port 151f so that the water discharged from the water discharge port 151f can wet the mop 152. [

걸레(152)는 연질의 직물 재질로 형성될 수 있으며, 필요에 따라 형태 유지를 위한 경질의 베이스부 상에 연질의 직물부가 형성된 형태를 가질 수 있다. 이 경우, 상기 베이스부는 회전봉(151)의 외주를 감싸도록 이루어지며, 물 배출구(151f)에서 배출된 물이 투과 가능하게 구성된다.The mop 152 may be formed of a soft fabric material, and may have a form in which a soft fabric portion is formed on a hard base portion for shape maintenance, if necessary. In this case, the base portion is configured to surround the outer circumference of the rotation rod 151, and the water discharged from the water outlet 151f is configured to be permeable.

도 6에서 미설명된 도면부호 151c는 회전 지지부를 가리킨다.Reference numeral 151c, which is not illustrated in FIG. 6, indicates a rotation support portion.

다음으로 지지 부재와 브러시 모듈의 장착 구조에 대하여 설명한다.Next, the mounting structure of the support member and the brush module will be described.

도 7은 청소기 본체(110)에 브러시 모듈(140)이 장착되는 과정을 보인 개념도다. 도 8은 도 1에 도시된 라인 B-B를 따라 취한 단면도다. 도 9는 도 1에 도시된 라인 C-C를 따라 취한 단면도다. 도 8과 도 9는 모듈 장착부(110a)에 지지 부재와 브러시 모듈(140)의 장착이 완료된 상태를 보이고 있다.7 is a conceptual view showing a process in which the brush module 140 is mounted on the cleaner main body 110. FIG. 8 is a cross-sectional view taken along the line B-B shown in Fig. 9 is a cross-sectional view taken along the line C-C shown in Fig. 8 and 9 show the mounting of the supporting member and the brush module 140 on the module mounting portion 110a.

여기서는 먼저 앞서 설명된 도면에서 미설명된 구성들에 대하여 추가로 설명하고, 이어서 청소기 본체(110)에 브러시 모듈(140)이 장착되는 과정을 설명한다.Hereinafter, the components not described in the above-described drawings will be further described, and the process of mounting the brush module 140 to the cleaner main body 110 will be described.

앞서 설명한 바와 같이 회전 결합 부재(141a)는 회전봉(141)의 내부로 눌려지도록 형성된다. 회전봉(141)은 탄성 부재(141b)를 더 포함하며, 탄성 부재(141b)는 회전봉(141)의 내부로 눌려진 회전 결합 부재(141a)를 초기 위치로 복원시키도록 탄성력을 제공한다. 초기 위치란 회전 결합 부재(141a)가 외력에 의해 회전봉(141)의 내부로 눌려지기 전의 상태, 또는 회전 결합 부재(141a)에 가해진 외력이 제거된 상태에서의 위치를 가리킨다.As described above, the rotation coupling member 141a is formed to be pressed into the inside of the rotation rod 141. [ The rotation bar 141 further includes an elastic member 141b and the elastic member 141b provides an elastic force to restore the rotational engagement member 141a pressed into the inside of the rotation bar 141 to an initial position. The initial position refers to a position before the rotary engaging member 141a is pressed into the inside of the rotation rod 141 by an external force, or a position where the external force applied to the rotation engaging member 141a is removed.

회전 결합 부재(141a)는 외주면에 이탈 방지부(141a')를 구비한다. 이탈 방지부(141a')는 회전 결합 부재(141a)의 외주면을 따라 돌출된다. 회전 결합 부재(141a)를 노출시키는 회전봉(141)의 구멍은 이탈 방지부(141a')보다 작으므로, 이탈 방지부(141a')는 회전 결합 부재(141a)가 회전봉(141)으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 도 7을 참조하면 탄성 부재(141b)는 이탈 방지부(141a')를 가압하도록 이루어짐을 알 수 있다.The rotation coupling member 141a has a separation preventing portion 141a 'on its outer circumferential surface. The separation preventing portion 141a 'protrudes along the outer peripheral surface of the rotary engaging member 141a. The hole of the rotation bar 141 for exposing the rotation coupling member 141a is smaller than the separation preventing portion 141a 'so that the rotation preventing member 141a' . Referring to FIG. 7, it can be seen that the elastic member 141b presses the separation preventing portion 141a '.

회전 구동부(110b)는 모듈 장착부(110a)의 일측에 구비된다. 회전 구동부(110b)의 위치는, 회전봉(141)의 회전 결합 부재(141a)와 대응되는 위치다. 따라서 브러시 모듈(140)이 모듈 장착부(110a)에 장착된 상태에서, 회전 결합 부재(141a)는 탄성 부재(141b)로부터 제공되는 탄성력에 의해 가압되어 자연스럽게 회전 구동부(110b)에 삽입된다.The rotation driving part 110b is provided at one side of the module mounting part 110a. The position of the rotation drive part 110b is a position corresponding to the rotation coupling member 141a of the rotation rod 141. [ Therefore, in a state where the brush module 140 is mounted on the module mounting portion 110a, the rotation engaging member 141a is pressed by the elastic force provided from the elastic member 141b and is naturally inserted into the rotation driving portion 110b.

모듈 장착부(110a)의 입구에는 경사면(110d)이 형성된다. 경사면(110d)의 위치는 회전 결합 부재(141a)를 브러시 모듈(140)의 장착 과정 동안 회전 결합 부재(141a)와 접촉되는 위치다. 따라서 브러시 모듈(140)의 장착 과정 동안 회전 결합 부재(141a)는 경사면(110d)을 따라 미끄러지면서 자연스럽게 회전봉(141)의 내부로 눌려질 수 있다.An inclined surface 110d is formed at the entrance of the module mounting portion 110a. The position of the inclined surface 110d is a position where the rotational engaging member 141a is in contact with the rotational engaging member 141a during the mounting process of the brush module 140. [ Therefore, during the mounting process of the brush module 140, the rotary engaging member 141a slides along the inclined surface 110d and can be naturally pushed into the rotary bar 141. [

경사면(110d)은 모듈 장착부(110a)의 내측으로 갈수록 회전 결합 부재(141a)에 가까워지도록 형성된다. 이에 따라 브러시 모듈(140)의 장착 과정 동안 경사면(110d)은 회전 결합 부재(141a)를 점진적으로 회전봉(141) 내부로 눌려지게 할 수 있다.The inclined surface 110d is formed so as to approach the rotation engaging member 141a toward the inside of the module mounting portion 110a. Accordingly, during the mounting process of the brush module 140, the inclined surface 110d can gradually push the rotary engaging member 141a into the rotary shaft 141. [

회전봉(141)의 타 단부를 살펴보면, 회전 지지부(141c)는 베어링(141c')을 구비한다. 베어링(141c')은 회전봉(141)의 타 단부를 통해 노출된다. 지지 부재(130)의 제2 지지부(132)는 베어링(141c')의 외주면을 감싼다. 그리고, 제2 지지부(132)는 베어링(141c')의 외곽에서 회전 지지부(141c)를 감싼다. 따라서 회전봉(141)은 제2 지지부(132)에 의해 구속된 상태에서 회전하게 된다.Referring to the other end of the rotation rod 141, the rotation support portion 141c includes a bearing 141c '. The bearing 141c 'is exposed through the other end of the rotation rod 141. The second support portion 132 of the support member 130 surrounds the outer peripheral surface of the bearing 141c '. The second support portion 132 surrounds the rotation supporting portion 141c at the outer periphery of the bearing 141c '. Therefore, the rotation rod 141 rotates in a state of being restrained by the second support portion 132.

지지 부재(130)는 모듈 장착부(110a)로부터 임의적으로 이탈되는 것을 방지하기 위해 후크 결합부(138)를 구비한다. 후크 결합부(138)는 모듈 장착부(110a)의 돌기(110e)에 걸림된다. 도 7을 참조하면, 돌기(110e)는 모듈 장착부(110a)의 입구에서 지지 부재(130)를 향해 돌출된다.The support member 130 is provided with a hook engagement portion 138 to prevent it from being arbitrarily disengaged from the module mounting portion 110a. The hook coupling portion 138 is engaged with the projection 110e of the module mounting portion 110a. Referring to Fig. 7, the projection 110e protrudes toward the support member 130 at the entrance of the module mounting portion 110a.

후크 결합부(138)는 제1 부분(138a), 제2 부분(138b), 걸림 돌기(138c) 및 조작부(138d)를 포함한다.The hook engagement portion 138 includes a first portion 138a, a second portion 138b, a latching protrusion 138c, and an operation portion 138d.

제1 부분(138a)은 지지 부재(130)의 일 단으로부터 모듈 장착부(110a)의 내측을 향해 돌출된다. 도 7을 참조하면, 모듈 장착부(110a)의 내측 방향이란 위로 향하는 방향을 가리킨다. 그리고 제2 부분(138b)은 제1 부분(138a)에서 벤딩되어 모듈 장착부(110a)의 외측을 향해 돌출된다. 도 7을 참조하면, 모듈 장착부(110a)의 외측 방향이란 아래로 향하는 방향을 가리킨다.The first portion 138a protrudes from one end of the support member 130 toward the inside of the module mounting portion 110a. Referring to Fig. 7, the inward direction of the module mounting portion 110a indicates an upward direction. The second portion 138b is bent at the first portion 138a and protruded toward the outside of the module mounting portion 110a. Referring to Fig. 7, the outward direction of the module mounting portion 110a indicates a downward direction.

제1 부분(138a)과 제2 부분(138b)의 돌출 방향이 서로 다름에 따라 제1 부분(138a)과 제2 부분(138b) 사이에서는 외력에 의해 굽힘 응력이 발생하게 된다. 굽힘 응력이란 굽힘 모멘트가 가해짐에 따라 재료의 내부에 발생하는 저항력을 의미한다. 따라서 상기 굽힘 응력에 의해 제1 부분(138a)과 제2 부분(138b)은 외력이 가해지기 전의 상태로 복원되려고 하는 성질을 갖는다.Bending stress is generated between the first portion 138a and the second portion 138b by an external force as the projecting directions of the first portion 138a and the second portion 138b are different from each other. The bending stress refers to the resistance generated inside the material as the bending moment is applied. Therefore, the bending stress causes the first portion 138a and the second portion 138b to be restored to a state before an external force is applied.

조작부(138d)는 후크 결합부(138)의 조작을 가능하게 하도록 제2 부분(138b)의 단부에서 돌출된다. 조작부(138d)는 청소기 본체(110)의 저부를 통해 노출되므로, 사용자가 손가락을 이용하여 조작부(138d)를 조작할 수 있다.The operating portion 138d protrudes from the end of the second portion 138b to enable the operation of the hook engaging portion 138. [ Since the operating portion 138d is exposed through the bottom portion of the cleaner main body 110, the user can operate the operating portion 138d using his / her finger.

걸림 돌기(138c)는 모듈 장착부(110a)의 돌기(110e)에 걸리도록 제2 부분(138b)의 중간 부분으로부터 돌기(110e)를 향해 돌출된다. 따라서 지지 부재(130)가 모듈 장착부(110a)에 삽입되면, 걸림 돌기(138c)는 모듈 장착부(110a)의 돌기(110e)에 걸리게 된다. 걸림 돌기(138c)와 돌기(110e)에 의해 지지 부재(130)의 임의 이탈이 방지될 수 있다.The latching protrusion 138c protrudes from the middle portion of the second portion 138b toward the protrusion 110e so as to be caught by the protrusion 110e of the module mounting portion 110a. Therefore, when the support member 130 is inserted into the module mounting portion 110a, the locking protrusion 138c is caught by the protrusion 110e of the module mounting portion 110a. Any disengagement of the support member 130 by the engagement protrusion 138c and the protrusion 110e can be prevented.

걸림 돌기(138c)는 경사면(138c1)과 걸림면(138c2)을 포함한다.The latching protrusion 138c includes an inclined surface 138c1 and an engagement surface 138c2.

경사면(138c1)은 지지 부재(130)의 삽입 과정 동안 돌기(110e)와 접촉되며, 돌기(110e)의 표면을 따라 미끄러지도록 이루어진다. 이에 따라 지지 부재(130)의 삽입 과정에서 경사면(138c1)은 돌기(110e)와 접촉되면서 돌기(110e)를 지나가게 된다.The inclined surface 138c1 contacts the protrusion 110e during the insertion process of the support member 130 and slides along the surface of the protrusion 110e. Thus, in the process of inserting the support member 130, the inclined surface 138c1 passes through the protrusion 110e while being in contact with the protrusion 110e.

걸림면(138c2)은 경사면(138c1)의 반대쪽에 형성된다. 걸림면(138c2)은 지지 부재(130)가 모듈 장착부(110a)에 장착된 상태에서 돌기(110e)에 걸리도록 이루어진다. 임의적인 걸림 해제를 방지하기 위해 돌기(110e)는 모듈 장착부(110a)의 내측을 향해 돌출되고, 걸림면(138c2)은 돌기(110e)에 면접촉 하는 것이 바람직하다.The engaging surface 138c2 is formed on the opposite side of the inclined surface 138c1. The engaging surface 138c2 is configured to engage with the projection 110e in a state where the supporting member 130 is mounted on the module mounting portion 110a. It is preferable that the protrusion 110e protrude toward the inside of the module mounting portion 110a and the engaging surface 138c2 comes into surface contact with the protrusion 110e to prevent any disengagement.

상기 지지 부재(130)가 모듈 장착부(110a)에 장착된 상태에서 조작부(138d)는 누름 조작 가능하도록 청소기 본체(110)로부터 이격된다. 도 7을 기준으로 청소기 본체(110)란 돌기(110e)의 배면을 의미한다. 만일 조작부(138d)가 돌기(110e)의 배면에 밀착되어 있으면, 조작부(138d)를 가압하여 걸림 돌기(138c)와 돌기(110e)의 걸림을 해제할 수 없다.The operating portion 138d is spaced from the cleaner main body 110 so that the operating portion 138d can be pushed in the state that the supporting member 130 is mounted on the module mounting portion 110a. Referring to FIG. 7, the cleaner main body 110 refers to the back surface of the protrusion 110e. If the operating portion 138d is in close contact with the rear surface of the projection 110e, it is not possible to release the engagement of the locking projection 138c and the projection 110e by pressing the operating portion 138d.

지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)을 모듈 장착부(110a)에 장착하기 위해서는, 우선 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)을 서로 결합한다. 그리고 청소기 본체(110)의 저부를 통해 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)을 모듈 장착부(110a)에 삽입한다.In order to mount the support member 130 and the brush module 140 on the module mounting portion 110a, the support member 130 and the brush module 140 are coupled to each other. Then, the support member 130 and the brush module 140 are inserted into the module mounting portion 110a through the bottom of the cleaner main body 110.

지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)의 장착 과정 동안 회전봉(141)에 구비되는 회전 결합 부재(141a)는 경사면(110d)을 만나게 된다. 그리고, 지지 부재(130)에 구비되는 후크 결합부(138)는 돌기(110e)를 만나게 된다.The rotation engaging member 141a provided on the rotation bar 141 meets the inclined surface 110d during the mounting process of the support member 130 and the brush module 140. [ The hook engaging portion 138 of the support member 130 meets the protrusion 110e.

브러시 모듈(140)의 장착 과정 동안 경사면(110d)에 접촉되는 회전 결합 부재(141a)는 경사면(110d)을 따라 미끄러지게 된다. 브러시 모듈(140)이 모듈 장착부(110a)에 삽입될수록 회전 결합 부재(141a)는 경사면(110d)에 의해 점진적으로 회전봉(141) 내부로 눌려진다. 계속해서 브러시 모듈(140)이 모듈 장착부(110a)에 삽입되면 회전 결합 부재(141a)는 경사면(110d)을 지나 모듈 장착부(110a)의 내측 평면을 지나가게 된다. 모듈 장착부(110a)의 내측 평면을 지나가는 동안에도 회전 결합 부재(141a)는 상기 내측 평면에 의해 회전봉(141) 내부로 눌려진 상태를 유지한다.The rotational engaging member 141a which is in contact with the inclined surface 110d during the mounting process of the brush module 140 slides along the inclined surface 110d. As the brush module 140 is inserted into the module mounting portion 110a, the rotary engaging member 141a is gradually pressed into the rotary shaft 141 by the inclined surface 110d. When the brush module 140 is inserted into the module mounting portion 110a, the rotary coupling member 141a passes the inclined surface 110d and passes through the inner surface of the module mounting portion 110a. The rotational engaging member 141a is kept pressed into the inside of the rotating rod 141 by the inner plane while passing through the inner plane of the module mounting portion 110a.

회전 구동부(110b)는 회전 결합 부재(141a)를 수용하도록 형성된다. 브러시 모듈(140)이 계속해서 모듈 장착부(110a)에 삽입되면, 회전 결합 부재(141a)는 회전 구동부(110b)를 마주하는 위치에 도달하게 된다. 이때 탄성 부재(141b)로부터 제공되는 탄성력에 의해 회전 결합 부재(141a)는 초기 위치로 복원되어 회전 구동부(110b)에 삽입된다.The rotation driving portion 110b is formed to receive the rotational engaging member 141a. When the brush module 140 is continuously inserted into the module mounting portion 110a, the rotational engaging member 141a reaches the position facing the rotational driving portion 110b. At this time, the rotational coupling member 141a is restored to the initial position by the elastic force provided from the elastic member 141b, and inserted into the rotation driving unit 110b.

회전 결합 부재(141a)가 회전 구동부(110b)에 삽입되기까지의 과정 동안 동시에 후크 결합부(138)와 돌기(110e)의 결합도 이루어진다. 지지 부재(130)가 모듈 장착부(110a)에 삽입되는 과정 동안 후크 결합부(138)의 걸림 돌기(138c)는 모듈 장착부(110a)의 돌기(110e)를 만나게 되고, 돌기(110e)에 의해 가압된다. 돌기(110e)에 의해 걸림 돌기(138c)와 제2 부분(138b)은 제1 부분(138a)을 향하는 방향으로 가압된다. 지지 부재(130)에 외력이 추가로 가해져 지지 부재(130)가 모듈 장착부(110a)에 더욱 깊이 삽입되면, 걸림 돌기(138c)의 경사면(110d)은 돌기(110e)에 의한 저항력을 극복하게 된다. 그리고 걸림 돌기(138c)가 돌기(110e)에 걸림된다.The hook coupling portion 138 and the projection 110e are engaged at the same time during the process until the rotation coupling member 141a is inserted into the rotation driving portion 110b. During the process of inserting the supporting member 130 into the module mounting portion 110a, the locking protrusion 138c of the hook fixing portion 138 meets the protrusion 110e of the module mounting portion 110a, do. And the protrusion 110e presses the latching protrusion 138c and the second portion 138b in the direction toward the first portion 138a. When an external force is further applied to the support member 130 and the support member 130 is further inserted into the module mounting portion 110a, the inclined surface 110d of the latching protrusion 138c overcomes the resistance by the protrusion 110e . And the latching projection 138c is engaged with the projection 110e.

도 8과 도 9는 모듈 장착부(110a)에 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)의 장착이 완료된 상태를 보이고 있다. 지지 부재(130)는 제1 지지부(131)의 하단에 가림막(131a)을 구비한다. 모듈 장착부(110a)에 형성되는 경사면(110d)에 의해 지지 부재(130)와 모듈 장착부(110a) 사이의 공간이 외부로 노출될 수 있다. 그러나 가림막(131a)은 지지 부재(130)의 일 단부로부터 돌출되어 상기 공간을 가리도록 이루어진다. 이에 따라 상기 공간에 먼지 등의 이물질이 누적되는 것을 방지할 수 있다.8 and 9 show the mounting of the supporting member 130 and the brush module 140 on the module mounting portion 110a. The support member 130 has a shielding film 131a at the lower end of the first support 131. [ The space between the support member 130 and the module mounting portion 110a can be exposed to the outside by the inclined surface 110d formed in the module mounting portion 110a. However, the shielding film 131a protrudes from one end of the support member 130 to cover the space. Accordingly, it is possible to prevent foreign matter such as dust from accumulating in the space.

또한 브러시 모듈(140)의 장착이 완료되면 브러시 모듈(140)에 구비되는 접점 단자(143, 도 5 참조)와 회전 구동부(110b)에 구비되는 접점 스위치(110c) 간의 접촉이 자연스럽게 이루어짐을 앞서 설명한 바 있다.5) provided in the brush module 140 and the contact switch 110c provided in the rotary drive part 110b are naturally contacted when the brush module 140 is completely mounted, There is a bar.

다음으로 지지 부재와 브러시 모듈의 분리 구조에 대하여 설명한다.Next, the separation structure of the support member and the brush module will be described.

도 10은 청소기 본체(110)로부터 브러시 모듈(140)이 분리되는 과정을 보인 개념도다.10 is a conceptual view illustrating a process of separating the brush module 140 from the cleaner main body 110. FIG.

청소기 본체(110)로부터 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)이 분리되는 과정은 장착 과정의 반대로 이해할 수 있다.The process of separating the support member 130 and the brush module 140 from the cleaner main body 110 can be understood as a reverse process of the mounting process.

먼저 후크 결합부(138)의 조작부(138d)가 회전봉(141)의 축 방향을 따라 가압되면, 제2 부분(138b)과 걸림 돌기(138c)는 제1 부분(138a)에 가까워지는 방향으로 밀려나게 된다. 이에 따라 돌기(110e)와 걸림 돌기(138c) 간의 결합이 해제된다. 이에 따라 후크 결합부(138) 쪽은 자유단이 된다.When the operating portion 138d of the hook engaging portion 138 is pressed along the axial direction of the rotating rod 141, the second portion 138b and the engaging projection 138c are pushed in a direction approaching the first portion 138a . The engagement between the projection 110e and the engagement protrusion 138c is released. As a result, the hook coupling portion 138 is free.

돌기(110e)와 걸림 돌기(138c) 간의 결합이 해제되면, 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)은 회전 결합 부재(141a)를 중심으로 틸팅되어 모듈 장착부(110a)로부터 분리된다. 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)이 원 위치로부터 기울어진 상태에서 회전봉(141)의 회전축 방향을 따라 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)을 당기면, 상기 지지 부재(130)와 브러시 모듈(140)은 모듈 장착부(110a)로부터 인출된다.The support member 130 and the brush module 140 are tilted about the rotary coupling member 141a and separated from the module mounting portion 110a. When the support member 130 and the brush module 140 are pulled along the rotation axis direction of the rotation bar 141 in a state where the support member 130 and the brush module 140 are tilted from the original position, The module 140 is taken out from the module mounting portion 110a.

본 발명과 같이 청소 모듈(120, 도 2 참조)이 지지 부재(130)와 함께 모듈 장착부(110a)에 삽입 및 장착되고, 지지 부재(130)와 함께 모듈 장착부(110a)로부터 분리 및 인출되면 위생적인 측면에서 장점을 갖는다. 대부분의 먼지는 청소 모듈에 누적되게 되는데, 사용자가 청소 모듈을 만지지 않아도 지지 부재(130)만을 잡고 청소 모듈을 모듈 장착부(110a)에 장착하거나 모듈 장착부(110a)로부터 분리할 수 있기 때문이다.When the cleaning module 120 (see FIG. 2) is inserted into and attached to the module mounting portion 110a together with the supporting member 130 and separated and drawn out from the module mounting portion 110a together with the supporting member 130, It is advantageous in terms of the advantages. Most of the dust is accumulated in the cleaning module. Even if the user does not touch the cleaning module, the cleaning module can be mounted on the module mounting portion 110a or separated from the module mounting portion 110a by holding the support member 130 only.

또한 지지 부재(130)와 청소 모듈의 삽입 및 인출이 청소기 본체(110)의 저부에서 상하 방향을 따라 이루어지기 때문에, 상기 지지 부재(130)와 청소 모듈의 장착 및/또는 분리의 편의성이 증대될 수 있다. 이를테면, 사용자가 후크 결합부(138)의 조작부(138d)를 가압한 상태에서 청소기 본체(110)를 들어 올리면, 지지 부재(130)와 청소 모듈이 자중에 의해 모듈 장착부(110a)로부터 자연스럽게 분리될 수 있다. 따라서 본 발명에 의하면 청소기 본체(110)를 뒤집어야 하는 불편함을 해소할 수 있다.In addition, since the supporting member 130 and the cleaning module are inserted and drawn out along the vertical direction at the bottom of the cleaner main body 110, the convenience of mounting and / or detaching the supporting member 130 and the cleaning module is increased . For example, when the user lifts the cleaner main body 110 with the operating portion 138d of the hook coupling portion 138 pressed, the support member 130 and the cleaning module are separated from the module mounting portion 110a by their own weight . Therefore, according to the present invention, it is possible to solve the inconvenience of turning the cleaner main body 110 upside down.

다음으로 구동휠(161)과 모듈 장착 하우징(112) 등이 메인 하우징(111)에 물리적 및 전기적으로 결합 구조에 대하여 설명한다.Next, the structure in which the driving wheel 161 and the module mounting housing 112 are physically and electrically coupled to the main housing 111 will be described.

도 11는 메인 하우징(111), 구동휠(161), 모듈 장착 하우징(112)을 분리하여 보인 사시도다. 도 12는 메인 하우징(111)과 구동휠(161)의 물리적 및 전기적 결합 구조를 설명하기 위한 개념도다.11 is a perspective view showing the main housing 111, the driving wheel 161, and the module mounting housing 112 separated from each other. 12 is a conceptual view for explaining the physical and electrical coupling structure of the main housing 111 and the driving wheel 161. As shown in Fig.

구동휠(161)과 모듈 장착 하우징(112)은 메인 하우징(111)에 결합 및 분리 가능한 모듈로 이루어진다. 모듈이란 기계 또는 시스템 등의 구성 단위로서 부품들의 집합을 의미하며, 여러 전자 부품이나 기계 부품으로 조립되어 특정 기능을 갖는 독립된 장치를 가리킨다.The drive wheel 161 and the module mounting housing 112 are formed of a module that can be coupled to and detached from the main housing 111. A module refers to a set of components as a constituent unit of a machine or a system, and refers to an independent apparatus assembled with various electronic or mechanical parts and having a specific function.

하나의 모듈로서 구동휠(161)은 메인 휠(161a), 모터(161b), 휠 커버(161c), 각종 센서(161d, 161d'), 서브 커넥터(161e, 161e', 161e"), 및 메인 커넥터(161f")를 포함한다.As one module, the driving wheel 161 includes a main wheel 161a, a motor 161b, a wheel cover 161c, various sensors 161d and 161d ', sub connectors 161e, 161e' and 161e ' And a connector 161f ".

메인 휠(161a)의 외주면에는 지면과의 마찰력을 향상시키기 위한 요철이 형성된다. 메인 휠(161a)과 지면 간의 마찰력이 충분하지 않으면 로봇 청소기가 경사면에서 미끄러지거나 의도한 방향으로 이동 또는 회전하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 따라서 메인 휠(161a)과 지면 간에는 충분한 마찰력이 형성되어야 한다.The outer circumferential surface of the main wheel 161a is provided with concavities and convexities for improving frictional force with the ground. If the frictional force between the main wheel 161a and the ground surface is insufficient, the robot cleaner may slip on the inclined surface or may not move or rotate in the intended direction. Therefore, a sufficient frictional force must be formed between the main wheel 161a and the ground.

이론적으로 마찰력은 접촉 면적에는 무관하고, 접촉면의 거칠기와 물체의 무게에 따라 달라진다. 따라서 메인 휠(161a)의 외주면에 요철이 존재하게 되면, 접촉면의 거칠기를 증가되어 충분한 마찰력이 확보될 수 있다.Theoretically, the frictional force is independent of the contact area, and depends on the roughness of the contact surface and the weight of the object. Therefore, when the unevenness exists on the outer circumferential surface of the main wheel 161a, the roughness of the contact surface is increased, and a sufficient frictional force can be secured.

모터(161b)는 메인 휠(161a)의 내측면에 결합된다. 모터(161b)에 구비되는 회전축(S)이 메인 휠(161a)을 향해 연장되어 메인 휠(161a)의 중심에 연결된다. 모터(161b)는 좌우측 구동휠(161)에 각각 구비될 수 있다. 이에 따라 좌우측 구동휠(161)의 독립적인 구동이 이루어질 수 있다.The motor 161b is coupled to the inner surface of the main wheel 161a. A rotation axis S of the motor 161b extends toward the main wheel 161a and is connected to the center of the main wheel 161a. The motors 161b may be provided on the left and right drive wheels 161, respectively. Accordingly, the left and right driving wheels 161 can be independently driven.

휠 커버(161c)는 메인 휠(161a)의 보호, 모터(161b)와 서브 커넥터(161e, 161e', 161e")의 지지, 및 구동휠(161)의 장착을 위한 것이다.The wheel cover 161c is for protecting the main wheel 161a, supporting the motor 161b and the sub connectors 161e, 161e ', 161e ", and mounting the drive wheel 161. [

휠 커버(161c)는 메인 휠(161a)의 적어도 일부를 감싸도록 형성된다. 도 11를 참조하면 휠 커버(161c)가 메인 휠(161a)의 외주면과 내측면을 감싼다. 메인 휠(161a)의 외측면은 휠 커버(161c)에 의해 감싸이지 않지만, 메인 하우징(111)에 의해 감싸이게 될 것임을 알 수 있다. 다만, 메인 휠(161a)의 회전을 방해하지 않기 위해 휠 커버(161c)의 내주면은 메인 휠(161a)로부터 이격되어 있다. 또한, 구동휠(161)이 메인 하우징(111)에 장착되었을 때, 휠 커버(161c)는 지면으로부터 이격된다.The wheel cover 161c is formed to surround at least a part of the main wheel 161a. Referring to FIG. 11, the wheel cover 161c surrounds the outer and inner surfaces of the main wheel 161a. It can be understood that the outer surface of the main wheel 161a is not surrounded by the wheel cover 161c but is surrounded by the main housing 111. [ However, the inner circumferential surface of the wheel cover 161c is spaced from the main wheel 161a so as not to interfere with the rotation of the main wheel 161a. Further, when the drive wheel 161 is mounted to the main housing 111, the wheel cover 161c is separated from the ground.

휠 커버(161c)는 모터(161b)를 지지하도록 이루어진다. 휠 커버(161c)에는 모터(161b)의 장착을 위한 공간(미도시)이 마련되고, 메인 휠(161a)과 결합된 모터(161b)는 이 공간에 삽입된다.The wheel cover 161c is configured to support the motor 161b. The wheel cover 161c is provided with a space (not shown) for mounting the motor 161b and the motor 161b coupled with the main wheel 161a is inserted into the space.

도 12를 참조하면, 휠 커버(161c)에는 보스부(161c')가 형성될 수 있다. 그리고, 메인 하우징(111)의 저면부에는 상기 보스부(161c')에 대응되는 체결부재 삽입홀(111b)이 형성된다. 메인 하우징(111)의 저면부에 마련된 공간(111a)으로 구동휠(161)이 삽입되고, 상기 보스부(161c')와 체결부재 삽입홀(111b)에 체결 부재(F)가 결합되면, 구동휠(161)이 메인 하우징(111)에 장착된다.Referring to FIG. 12, a boss portion 161c 'may be formed on the wheel cover 161c. A coupling member insertion hole 111b corresponding to the boss portion 161c 'is formed in the bottom surface portion of the main housing 111. [ The drive wheel 161 is inserted into the space 111a provided in the bottom of the main housing 111. When the fastening member F is engaged with the boss portion 161c 'and the fastening member insertion hole 111b, The wheel 161 is mounted on the main housing 111. [

구동휠(161)에는 선택적으로 각종 센서(161d, 161d')가 설치될 수 있다. 도 11에서는 클리프 센서(161d)와 휠 낙하 센서(161d')가 휠 커버(161c)에 설치된 구성을 보이고 있다.Various sensors 161d and 161d 'may be selectively installed on the driving wheel 161. [ In Fig. 11, a configuration in which the cliff sensor 161d and the wheel falling sensor 161d 'are provided on the wheel cover 161c is shown.

클리프 센서(161d)에 대하여는 앞서 설명한 바 있다. 다만, 클리프 센서(161d)의 위치는 설계에 따라 변경 가능하다. 예를 들어 도 11에 도시된 바와 같이, 클리프 센서(161d)는 휠 커버(161c)의 저부에 설치될 수 있다.The cliff sensor 161d has been described above. However, the position of the cliff sensor 161d can be changed according to the design. For example, as shown in Fig. 11, the cliff sensor 161d may be installed at the bottom of the wheel cover 161c.

휠 낙하 센서(161d')도 휠 커버(161c)에 설치될 수 있다. 휠 낙하 센서(161d')는 메인 휠(161a)의 처짐을 감지하도록 링크(L)와 스위치(미도시)로 이루어진다. 메인 휠(161a)이 본래의 위치에서 하 방향으로 이동하게 되면, 이때 메인 휠(161a)에 연결된 링크(L)가 회전하여 스위치를 가압하게 된다. 그리고, 스위치는 로봇 청소기의 제어부로 가압 신호를 전달하게 된다.The wheel falling sensor 161d 'may also be mounted on the wheel cover 161c. The wheel falling sensor 161d 'is comprised of a link L and a switch (not shown) so as to sense deflection of the main wheel 161a. When the main wheel 161a moves downward from its original position, the link L connected to the main wheel 161a rotates and presses the switch at this time. Then, the switch transmits a pressing signal to the control unit of the robot cleaner.

휠 낙하 센서(161d')는 메인 휠(161a)의 구동 제어 및 장애물 탈출 제어에 이용될 수 있다.The wheel falling sensor 161d 'can be used for driving control of the main wheel 161a and obstacle escape control.

예를 들어 사용자가 로봇 청소기를 들어 올렸을 때, 자연스럽게 양측 메인 휠(161a)이 본래의 위치에서 하방향으로 이동하게 된다. 제어부는 스위치로부터 전달되는 가압 신호에 근거하여 양측 메인 휠(161a)의 구동을 정지시킬 수 있다.For example, when the user lifts the robot cleaner, the both main wheels 161a naturally move downward from their original positions. The control unit may stop the driving of both main wheels 161a based on the pressing signal transmitted from the switch.

또한 좌우측 메인 휠(161a) 중 어느 하나의 스위치로부터 가압 신호가 전달되면, 제어부는 메인 휠(161a)을 반대 방향으로 회전시킬 수 있다. 이는 청소기 본체110)가 장애물에 걸려 한쪽 메인 휠(161a)이 헛돌고 있을 때 장애물을 탈출하기 위한 제어에 해당한다.When a pressing signal is transmitted from any one of the left and right main wheels 161a, the control unit can rotate the main wheel 161a in the opposite direction. This corresponds to the control for escaping the obstacle when the main wheel 161a is hanging by hanging the obstacle from the main body 110 of the cleaner).

이와 같은 각종 센서들(161d, 161d')은 서브 커넥터(161e, 161e', 161e")에 의해 메인 커넥터(161f")에 전기적으로 연결된다.The various sensors 161d and 161d 'are electrically connected to the main connector 161f " by the sub-connectors 161e, 161e', and 161e ".

서브 커넥터(161e, 161e', 161e")는 구동휠(161)에 구비되는 각종 전자 부품들을 메인 커넥터(161f")에 전기적으로 연결하도록 이루어진다. 서브 커넥터(161e, 161e', 161e")는 전선(C)과 연결 단자(T)로 이루어질 수 있다. 전선(C)은 메인 커넥터(161f")로부터 돌출되며, 연결 단자(T)는 전선(C)의 끝에 설치된다. 휠 커버(161c)는 전선(C)의 배치 영역을 형성할 수 있으며, 전선(C)을 고정하는 케이블 홀더(미도시)를 구비할 수 있다.The sub-connectors 161e, 161e ', and 161e "are electrically connected to the main connector 161f " The sub-connectors 161e, 161e ', and 161e "may be composed of a wire C and a connection terminal T. The wire C protrudes from the main connector 161f" C). The wheel cover 161c may form an arrangement region of the electric wire C and may include a cable holder (not shown) for fixing the electric wire C. [

도 11에서는 휠 커버(161c)의 외부면에 서브 커넥터(161e, 161e', 161e")들이 노출되는 것으로 도시되었다. 그러나 서브 커넥터(161e, 161e', 161e")들은 휠 커버(161c)에 의해 가려지도록 배치되는 것도 가능하다.The sub-connectors 161e, 161e 'and 161e "are shown on the outer surface of the wheel cover 161c in Figure 11. However, the sub-connectors 161e, 161e', 161e" It is also possible to arrange to be obscured.

휠 커버(161c)에 결합되는 모터(161b) 또는 센서(161d, 161d')에는 전기적 연결을 위한 연결 소켓(미도시)이 구비된다. 서브 커넥터(161e, 161e', 161e")의 연결 단자(T)가 상기 연결 소켓에 삽입되면, 모터(161b)와 메인 커넥터(161f")의 전기적 연결, 센서(161d, 161d')와 메인 커넥터(161f")의 전기적 연결이 이루어진다. 이렇게 구동휠(161)에 구비되는 각 구성들 간의 물리적 연결과 전기적 연결이 이루어지면, 구동휠(161)이 하나의 모듈로 구분될 수 있다.The motor 161b or the sensors 161d and 161d 'coupled to the wheel cover 161c are provided with connection sockets (not shown) for electrical connection. When the connection terminal T of the sub-connectors 161e, 161e 'and 161e "is inserted into the connection socket, the electrical connection between the motor 161b and the main connector 161f", the sensors 161d, 161d' The driving wheel 161 can be divided into a single module if the physical connection and the electrical connection between the respective components of the driving wheel 161 are performed.

메인 커넥터(161f")는 휠 커버(161c)로부터 메인 하우징(111)의 내부를 향해 돌출될 수 있다. 메인 커넥터(161f")가 휠 커버(161c)로부터 돌출되는 방향은 구동휠(161)이 메인 하우징(111)에 삽입되는 방향과 동일하다. 메인 하우징(111)에는 구동휠(161)의 장착을 위한 공간(111a)이 마련되고, 구동휠(161)은 상기 공간(111a)에 삽입된다. 메인 하우징(111)의 내부에는 메인 인쇄회로기판(113)이 내장되며, 메인 인쇄회로기판(113)의 일 면은 구동휠(161)의 결합을 위한 공간(111a)을 통해 노출된다.The main connector 161f " can protrude from the wheel cover 161c toward the inside of the main housing 111. The direction in which the main connector 161f " protrudes from the wheel cover 161c is the direction in which the drive wheel 161 And is inserted into the main housing 111 in the same direction. The main housing 111 is provided with a space 111a for mounting the driving wheel 161 and the driving wheel 161 is inserted into the space 111a. A main printed circuit board 113 is embedded in the main housing 111 and one surface of the main printed circuit board 113 is exposed through a space 111a for coupling the driving wheels 161. [

메인 인쇄회로기판(113)의 일 면에는 연결 단자(113a)가 구비되며, 이 연결 단자(113a)는 메인 커넥터(161f")와 대응되는 위치에 배치된다. 그리고 메인 커넥터(161f")는 메인 인쇄회로기판(113)의 연결 단자(113a)에 대응되는 연결 소켓의 형상으로 이루어진다.The main printed circuit board 113 is provided with a connection terminal 113a on one side of the main printed circuit board 113. The connection terminal 113a is disposed at a position corresponding to the main connector 161f " And has the shape of a connection socket corresponding to the connection terminal 113a of the printed circuit board 113.

따라서 구동휠(161)이 메인 하우징(111)에 삽입되면, 자연스럽게 메인 인쇄회로기판(113)의 연결 단자(113a)가 메인 커넥터(161f")의 연결 소켓에 삽입되게 된다. 이에 따라 메인 인쇄회로기판(113)과 구동휠(161)의 전기적 연결이 이루어진다. 연결 단자(113a)와 연결 소켓의 위치는 서로 바뀌는 것도 가능하다. 추가적으로 체결 부재(F)가 휠 커버(161c)와 메인 하우징(111)을 체결하도록 이루어질 수 있다.Therefore, when the drive wheel 161 is inserted into the main housing 111, the connection terminal 113a of the main printed circuit board 113 is naturally inserted into the connection socket of the main connector 161f & The board 113 and the driving wheel 161 are electrically connected to each other by the connecting terminal 113a and the connection socket 113. The coupling member F is connected to the wheel cover 161c and the main housing 111 As shown in Fig.

이와 같은 물리적 및 전기적 연결 구조는 모듈 장착 하우징(112)과 메인 하우징(111)의 연결에도 동일하게 적용 가능하다. 도 11에는 모듈 장착 하우징(112)에도 구동휠(161)과 유사한 메인 커넥터(112c)가 구비되는 것으로 도시되어 있다.Such a physical and electrical connection structure is equally applicable to the connection of the module mounting housing 112 and the main housing 111. The module mounting housing 112 also has a main connector 112c similar to the drive wheel 161 in FIG.

모듈 장착 하우징(112)의 메인 커넥터(112c) 또한 서브 커넥터(미도시)를 통해 모듈 장착 하우징(112)에 구비되는 다양한 전자 부품들과 전기적으로 연결된다. 모듈 장착 하우징(112)이 메인 하우징(111)에 장착되면, 자연스럽게 모듈 장착 하우징(112)의 메인 커넥터(112c)가 메인 인쇄회로기판(113)의 연결 단자(미도시)와 결합될 수 있다.The main connector 112c of the module mounting housing 112 is also electrically connected to various electronic components provided in the module mounting housing 112 via a sub connector (not shown). When the module mounting housing 112 is mounted on the main housing 111, the main connector 112c of the module mounting housing 112 can naturally be coupled to the connection terminal (not shown) of the main printed circuit board 113.

특히 메인 커넥터(112c)가 모듈 장착 하우징(112)으로부터 돌출되는 방향은 모듈 장착 하우징(112)이 메인 하우징(111)에 삽입되는 방향과 동일하다.The direction in which the main connector 112c protrudes from the module mounting housing 112 is the same as the direction in which the module mounting housing 112 is inserted into the main housing 111. [

본 발명의 물리적 및 전기적 연결 구조에 의하면, 구동휠(161) 또는 모듈 장착 하우징(112) 등이 메인 하우징(111)에 물리적으로 결합됨에 따라 전기적 연결 또한 자연스럽게 이루어진다. 이에 따라 각 모듈과 메인 하우징(111) 간의 조립이 용이해지고, 각 모듈을 메인 하우징(111)로부터 분해하는 경우에도 다른 모듈이나 부품들에는 영향을 주지 않게 되어 2차 불량을 예방할 수 있다.According to the physical and electrical connection structure of the present invention, since the drive wheel 161 or the module mounting housing 112 is physically coupled to the main housing 111, the electrical connection is also naturally achieved. This facilitates the assembly between the respective modules and the main housing 111. Even when the modules are disassembled from the main housing 111, they do not affect other modules or components, thereby preventing secondary defects.

만일 본 발명과 달리 각종 모듈을 1차적으로 메인 하우징(111)에 물리적으로 결합하고, 이어서 2차적으로 전기적 연결을 하게 된다면 조립의 어려움, 2차 불량의 문제가 발생하게 된다. 1회성 공정이 아니라 2회성 공정에 의해 물리적 및 전기적 연결이 이루어져야 하므로 조립 횟수가 증가하게 된다. 또한 1차 불량에 의해 로봇 청소기를 분해하는 경우에 다른 모듈이나 부품에 영향을 주어 2차 불량이 발생할 수 있다.Unlike the present invention, if various modules are physically coupled to the main housing 111, and then electrically connected in a secondary manner, there arises a problem of difficulty in assembling and secondary failure. Since the physical and electrical connections must be made by a two-turn process rather than a one-turn process, the number of assemblies increases. In addition, when the robot cleaner is disassembled by the primary failure, it may affect other modules or components, resulting in secondary failure.

특히 본 발명과 같은 물리적 및 전기적 연결 구조는 자동화에 의한 대량 생산에 유리하다. 현대화된 로봇 청소기의 생산 공정은 기계적으로 작동하는 로봇에 의해 정밀하게 이루어지며, 그 과정에서 사람의 부정확한 개입은 배제되는 방향으로 발전해 가고 있다.Particularly, the physical and electrical connection structure as in the present invention is advantageous for mass production by automation. The production process of the modernized robot cleaner is precisely carried out by mechanically operating robots, and in the process human inaccurate intervention is being developed in the direction to be excluded.

본 발명과 같이 물리적 및 전기적 연결 구조가 로봇 청소기에 적용되면, 1회성 자동화 공정에 의해 메인 하우징(111)과 각 모듈 간의 조립이 완성될 수 있다. 또한 여기서 조립이란 단순히 물리적 연결뿐만 아니라 전기적 연결도 함께 이루어지는 것이다. 메인 커넥터(161f")의 돌출 방향과 구동휠(161)의 삽입 방향이 동일하기 때문에 모듈 간의 물리적 결합 방향과 전기적 연결 방향이 동일한 것으로 이해될 수 있다. 따라서 본 발명의 구조는 사람의 개입이 없는 자동화 공정에 대단히 유리하다.When the physical and electrical connection structure is applied to the robot cleaner as in the present invention, assembly between the main housing 111 and each module can be completed by a one-time automation process. Here, the assembly is not only a physical connection but also an electrical connection. Since the protruding direction of the main connector 161f " is the same as the inserting direction of the driving wheel 161, it can be understood that the physical connection direction and the electrical connection direction between the modules are the same. It is very advantageous for the automation process.

도 11 및 도 12에서 미설명된 도면부호들은 앞서 설명으로 갈음한다. 다만, 도면부호 111b는 스위치 커버를 가리키는 것으로 이하에서는 로봇 청소기의 전원 스위치 구조에 대하여 설명한다.The reference numerals not illustrated in Figs. 11 and 12 are replaced with the above description. However, reference numeral 111b denotes a switch cover, and a power switch structure of the robot cleaner will be described below.

도 13과 도 14는 스위치 커버(111b)가 노출되는 메인 하우징(111)의 외관을 부분적으로 도시한 개념도들이다. 도 15는 전원 스위치(111c)와 스위치 커버(111b)의 내부 구조를 보인 단면도다.13 and 14 are conceptual views partially showing the appearance of the main housing 111 in which the switch cover 111b is exposed. 15 is a sectional view showing the internal structure of the power switch 111c and the switch cover 111b.

전원 스위치(111c)는 로봇 청소기의 전원을 켜고 끄기 위한 것이다. 도 15를 참조하면, 전원 스위치(111c)는 토글 스위치로 이루어져 있다. 그리고 도 13과 도 14를 참조하면, 전원 스위치(111c)의 바깥쪽에 스위치 커버(111b)가 설치되어 있다. 스위치 커버(111b)는 메인 하우징(111)의 외관에 노출되도록 배치되며, 전원 스위치(111c)를 덮도록 이루어진다.The power switch 111c is for turning on and off the robot cleaner. Referring to FIG. 15, the power switch 111c is a toggle switch. 13 and 14, a switch cover 111b is provided outside the power switch 111c. The switch cover 111b is disposed to be exposed to the outer surface of the main housing 111 and covers the power switch 111c.

로봇 청소기는 정해진 알고리즘에 따라 일정 영역을 돌아다니면서 자율적으로 청소를 수행하기 때문에, 메인 하우징(111)로부터 특정 부분이 돌출되는 것은 바람직하지 않다. 예컨대 스위치 커버(111b)가 메인 하우징(111)로부터 과도하게 돌출된다면, 로봇 청소기가 움직이면서 벽, 문 등의 물체에 스위치 커버(111b)가 걸리게 될 우려가 있다.It is not preferable that the robot cleaner protrudes a specific portion from the main housing 111 because the robot cleaner autonomously performs cleaning while moving around a certain area according to a predetermined algorithm. For example, if the switch cover 111b is excessively protruded from the main housing 111, there is a fear that the switch cover 111b is caught on an object such as a wall or a door as the robot cleaner moves.

또한 로봇 청소기의 미려한 외관을 위해서도 스위치 커버(111b)가 메인 하우징(111)로부터 돌출되지 않는 것이 바람직하다. 특히 스위치 커버(111b)가 메인 하우징(111)로부터 돌출되지 말아야 하는 것은, 특히 전원 스위치(111c)가 켜져 있을 때이다.Also, it is preferable that the switch cover 111b does not protrude from the main housing 111 for the beautiful appearance of the robot cleaner. Particularly, the switch cover 111b should not protrude from the main housing 111, especially when the power switch 111c is turned on.

본 발명의 스위치 커버(111b)는 메인 하우징(111)의 외면과 함께 일정한 곡률의 곡면을 형성하거나, 메인 하우징(111)의 외면과 함께 평면을 형성하도록 이루어진다. 도 13과 도 15를 참조하면, 전원 스위치(111c)가 켜져 있을 때(I 부분이 눌려져 있을 때) 스위치 커버(111b)가 메인 하우징(111)의 외면과 함께 일정한 곡률의 곡면을 형성하고 있음을 알 수 있다.The switch cover 111b of the present invention forms a curved surface having a certain curvature together with the outer surface of the main housing 111 or forms a flat surface together with the outer surface of the main housing 111. [ 13 and 15, it can be seen that the switch cover 111b forms a curved surface having a constant curvature together with the outer surface of the main housing 111 when the power switch 111c is turned on (when the I portion is pressed) Able to know.

반면, 도 14를 참조하면 전원 스위치(111c)가 꺼져 있을 때(O 부분이 눌려져 있을 때)는 스위치 커버(111b)의 I 부분이 메인 하우징(111)의 외면으로부터 돌출되어 있는 것을 알 수 있다. 만일 전원 스위치(111c)가 푸시 버튼 스위치로 이루어지고, 스위치 커버(111b)에 탄성부재가 결합된다면, 전원 스위치(111c)의 켜짐과 꺼짐에 관계 없이 스위치 커버(111b)가 메인 하우징(111)로부터 돌출되지 않는 구조를 구현할 수 있다.14, it can be seen that the I portion of the switch cover 111b protrudes from the outer surface of the main housing 111 when the power switch 111c is off (when the O portion is depressed). If the power switch 111c is made of a push button switch and the elastic member is engaged with the switch cover 111b, the switch cover 111b can be separated from the main housing 111, regardless of whether the power switch 111c is turned on or off It is possible to realize a structure that does not protrude.

위에서는 본 발명이 적용된 로봇 청소기를 일 예로 들어 설명하였다. 로봇 청소기는 본 발명이 적용된 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 본 발명이 로봇 청소기에만 적용되는 것으로 제한적으로 해석하지 않아야 한다.In the above description, the robot cleaner to which the present invention is applied is described as an example. The robot cleaner is only intended to facilitate understanding of the application of the present invention, and should not be construed as limiting the present invention to the robot cleaner.

즉, 위에서 설명한 구조는 캐니스터 타입, 업라이드 타입 등 모든 청소기에 적용될 수 있다.That is, the above-described structure can be applied to all types of cleaners such as a canister type, an upright type, and the like.

Claims

A cleaner main body having a module mounting portion;
A rotation driving part provided on one side of the module mounting part;
A support member which is moved upward from a bottom of the module mounting portion and inserted and mounted in the module mounting portion and moves downward from a bottom portion of the module mounting portion to be separated and drawn out from the module mounting portion; And
And a cleaning module coupled to the support member to be inserted or withdrawn together with the support member when the support member is inserted or withdrawn,
The cleaning module includes:
A rotation rod rotatably supported by the support member and coupled to the rotation driving part when inserted into the module mounting part; And
And a cleaning member coupled to an outer circumferential surface of the rotating rod and rotated together with the rotating rod to rotate the rotating rod when the rotating rod is rotated by the rotational driving force transmitted from the rotating driving unit.

The method according to claim 1,
The rotation bar
A rotation coupling member exposed through one end of the rotation shaft in the rotation axis direction and configured to be pushed into the rotation shaft;
And an elastic member that provides an elastic force to restore the rotary coupling member, which is pushed into the rotating rod, to an initial position,
The module mounting portion includes:
Wherein the rotary coupling member is formed at a position in contact with the rotary coupling member during a mounting process of the cleaning module to slip the rotary coupling member on an obliquely inclined surface, And a sloping surface for pressing the slider.

3. The method of claim 2,
Wherein the inclined surface is formed to be closer to the rotation coupling member toward the inside of the module mounting portion.

3. The method of claim 2,
Wherein the rotation drive portion is formed to receive the rotation coupling member,
Wherein the rotary coupling member is pressed by an elastic force provided from the elastic member and inserted into the rotary drive unit while the cleaning module is mounted on the module mounting unit.

3. The method of claim 2,
Wherein the rotation drive portion is formed to receive the rotation coupling member,
The rotary coupling member sequentially passes through the inclined surface and the inner plane of the module mounting portion during the mounting process of the cleaning module, and then is retracted to the initial position by an elastic force provided from the elastic member, Cleaner.

3. The method of claim 2,
Wherein the support member comprises:
A first support portion surrounding one end of the rotation bar to support the rotation bar relatively rotatably, and a second support portion surrounding the other end of the rotation bar; And
And a first connection part and a second connection part arranged to be spaced apart from each other to connect the first support part and the second support part,
Wherein the cleaning member is exposed to a space between the first connection portion and the second connection portion to clean the floor.

A cleaner main body having a module mounting portion;
A rotation driving part provided on one side of the module mounting part;
A support member which is moved upward from a bottom of the module mounting portion and inserted and mounted in the module mounting portion and moves downward from a bottom portion of the module mounting portion to be separated and drawn out from the module mounting portion; And
And a cleaning module coupled to the support member to be inserted or withdrawn together with the support member when the support member is inserted or withdrawn,
The cleaning module includes:
A rotation rod rotatably supported by the support member and coupled to the rotation driving part when inserted into the module mounting part; And
And a cleaning member coupled to an outer circumferential surface of the rotating rod and rotating together with the rotating rod to clean the bottom when the rotating rod is rotated by a rotational driving force transmitted from the rotating driving unit,
Wherein the module mounting portion includes a projection projecting toward the support member,
Wherein the support member is provided with a hook engaging portion that engages with the projection to prevent the support member from being detached from the module mounting portion.

8. The method of claim 7,
Wherein the hook-
A first portion protruding from one end of the support member toward the inside of the module mounting portion;
A second portion bent in the first portion and projecting toward the outside of the module mounting portion;
An operating portion protruding from an end of the second portion to enable operation of the hook engaging portion; And
And a latching protrusion protruding from the intermediate portion of the second portion toward the protrusion so as to be caught by the protrusion when the support member is inserted into the module mounting portion.

9. The method of claim 8,
The latching projection
An inclined surface contacting with the projection during insertion of the supporting member and slidable along the surface of the projection; And
And an engaging surface formed on an opposite side of the inclined surface and adapted to contact the protrusion when the supporting member is mounted on the module mounting portion.

9. The method of claim 8,
Wherein the operation unit is spaced apart from the cleaner body so as to be pressed toward the cleaner body in a state where the support member is mounted on the module mounting unit.

11. The method of claim 10,
Wherein when the operating portion is pressed along the axial direction of the rotation bar, the engagement between the projection and the engagement protrusion is released.

11. The method of claim 10,
The rotation bar is provided with a rotation coupling member,
The rotation coupling member is exposed through one end in the direction of the rotation axis and is configured to be pushed into the rotation bar,
Wherein the hook coupling portion is formed on the opposite side of the rotary coupling member,
Wherein the support member and the cleaning module are tilted about the rotation coupling member and separated from the module mounting portion when the engagement between the protrusion and the locking protrusion is released.

8. The method of claim 1 or 7,
Wherein the cleaning module includes a first type cleaning module and a second type cleaning module, which are selectively mountable to the support member,
Wherein the rotation bar of the first type cleaning module and the rotation bar of the second type cleaning module have different numbers of contact terminals at the same position,
Wherein the rotary drive unit includes a contact switch at a position in contact with the contact terminal,
The control unit of the vacuum cleaner recognizes the type of the cleaning module coupled to the module mounting unit according to the number of contact terminals contacting the contact switch and selects the cleaning algorithm of the vacuum cleaner based on the type of the recognized cleaning module Cleaner.

8. The method of claim 7,
The rotation bar
A rotation coupling member exposed through one end of the rotation shaft in the rotation axis direction and configured to be pushed into the rotation shaft;
And an elastic member that provides an elastic force to restore the rotary coupling member, which is pushed into the rotating rod, to an initial position,
The module mounting portion includes:
Wherein the rotary coupling member is formed at a position in contact with the rotary coupling member during a mounting process of the cleaning module to slip the rotary coupling member on an obliquely inclined surface, And a sloping surface for pressing the slider.

15. The method of claim 14,
Wherein the inclined surface is formed to be closer to the rotation coupling member toward the inside of the module mounting portion.

15. The method of claim 14,
Wherein the rotation drive portion is formed to receive the rotation coupling member,
Wherein the rotary coupling member is pressed by an elastic force provided from the elastic member and inserted into the rotary drive unit while the cleaning module is mounted on the module mounting unit.

15. The method of claim 14,
Wherein the rotation drive portion is formed to receive the rotation coupling member,
The rotary coupling member sequentially passes through the inclined surface and the inner plane of the module mounting portion during the mounting process of the cleaning module, and then is retracted to the initial position by an elastic force provided from the elastic member, Cleaner.

15. The method of claim 14,
Wherein the support member comprises:
A first support portion surrounding one end of the rotation bar to support the rotation bar relatively rotatably, and a second support portion surrounding the other end of the rotation bar; And
And a first connection part and a second connection part arranged to be spaced apart from each other to connect the first support part and the second support part,
Wherein the cleaning member is exposed to a space between the first connection portion and the second connection portion to clean the floor.