KR101250045B1

KR101250045B1 - Robot cleaner

Info

Publication number: KR101250045B1
Application number: KR1020110094549A
Authority: KR
Inventors: 박지영; 이정현; 황경은; 장준호; 김예빈; 정미진
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2011-09-20
Filing date: 2011-09-20
Publication date: 2013-04-02
Also published as: KR20130030943A

Abstract

본 발명은 외관을 형성하는 본체와, 상기 본체 일측에 구비되어 본체를 이동시키는 주행부와, 상기 본체 일측에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키고, 이동에 따른 위치 정보를 생성하는 감지부와, 상기 본체 일측에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부와, 상기 본체에 구비되어 상기 감지부에 의해 생성되는 위치정보를 바탕으로 청소맵을 구성하고, 구성된 청소맵을 따라 청소작업을 수행하면서 장애물과의 충돌정보와 청소시간을 포함한 청소정보를 누적 저장하는 학습관리부와, 상기 학습관리부의 저장정보를 바탕으로 사용자에게 제공될 캐릭터 정보를 생성하는 메타포어 관리부와, 상기 본체 일측에 구비되어 무선 네트워크를 통해 로봇 청소기 관리 서버와 접속하여 데이터의 이동이 가능하도록 하는 통신부 및 상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛이 포함되고, 상기 메타포어 관리부에서는 상기 학습관리부의 누적 청소정보를 이용하여 상기 로봇 청소기 관리서버에 접속한 사용자 단말기에 도시될 캐릭터의 성장 정보를 생성한다. 이에 의하면, 사용자의 단말기를 통해 로봇 청소기의 청소학습 정도를 직관적으로 인식하도록 함으로써 제품만족도를 향상시킬 수 있다. The present invention provides a main body to form an appearance, a traveling part provided on one side of the main body to move the main body, and a movement and restriction information of the traveling part provided on one side of the main body to generate position information according to the movement. The cleaning unit is provided on one side of the main body, and a cleaning driving unit for collecting dust collected while inhaling foreign substances with air, and a cleaning map based on the positional information provided on the main body and generated by the detecting unit. The learning management unit accumulates and stores the cleaning information including the collision information and the cleaning time of obstacles while performing the cleaning operation according to the configured cleaning map, and a metaphor that generates character information to be provided to the user based on the stored information of the learning management unit. And a management unit, provided at one side of the main body, connected to the robot cleaner management server through a wireless network, A communication unit and a microcontrol unit for controlling each component are included, and the metaphor management unit uses the accumulated cleaning information of the learning management unit to display a character to be displayed on a user terminal connected to the robot cleaner management server. Generates growth information. According to this, product satisfaction can be improved by intuitively recognizing the cleaning learning degree of the robot cleaner through the user's terminal.

Description

Robot cleaner {

본 발명은 로봇 청소기의 학습 정도를 메타포어(Metaphor)에 의해 확인할 수 있도록 하는 로봇 청소기에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot cleaner that enables to check the learning degree of the robot cleaner by a metaphor.

일반적으로 로봇 청소기는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 것으로, 정해진 주행알고리즘에 따라 청소구역을 이동하면서 청소작업을 수행하게 된다.In general, the robot cleaner sucks and removes foreign substances on the bottom surface while moving by the driving force of the motor, and performs a cleaning operation while moving the cleaning area according to a predetermined driving algorithm.

이를 위해 로봇 청소기에는 모터의 회전으로 흡입력을 발생시켜 공기에 포함된 이물을 포집하는 청소기능부와, 자동주행을 위한 구동부, 주행 중 장애물과 클리프 등을 감지하기 위한 감지부 및 상기 각 기능부들을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다.To this end, the robot cleaner generates a suction force by rotating the motor, and a cleaning function unit for collecting foreign substances contained in the air, a driving unit for autonomous driving, a sensing unit for detecting obstacles and cliffs while driving, and the respective functional units. It is configured to include a control unit for controlling.

그리고, 상기와 같은 구성들을 이용하여 로봇청소기의 제어부에서는 정해진 알고리즘에 따라 청소작업을 수행하고, 청소작업 이후에는 소모된 배터리를 충전하기 위하여 충전장치로 복귀할 수 있도록 구성된다.Then, the control unit of the robot cleaner using the above configuration is configured to perform a cleaning operation according to a predetermined algorithm, and to return to the charging device to charge the spent battery after the cleaning operation.

한편, 로봇 청소기에는 사용자가 로봇 청소기의 작동상태를 확인할 수 있도록 하는 디스플레이가 구비되며, 상기 디스플레이에는 로봇 청소기의 상태가 약속된 문자나 숫자 코드로 도시된다. On the other hand, the robot cleaner is provided with a display that allows the user to check the operating state of the robot cleaner, the display is shown in the promised letter or numeric code of the robot cleaner.

하지만, 이와 같이 도시되는 코드는 사용자가 직관적으로 확인하기에 어려움이 있다. 즉, 약속된 코드 내용을 인지하지 못하는 이상 사용자는 상기와 같이 도시되는 코드가 어떤 상황을 알리는 것인지 모르게 된다.However, the code shown in this way is difficult for the user to intuitively check. That is, the user does not know what situation the code shown above informs unless it is aware of the promised code content.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 대한민국 공개특허 10-2007-0043403에는 아바타 표시부를 가지는 로봇 청소기가 개시되어 있다.In order to solve the problems of the prior art, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2007-0043403 discloses a robot cleaner having an avatar display unit.

상세히, 종래 기술에서는 로봇 청소기의 작동정보를 아바타를 이용하여 표시함으로써 정보 전달 효과를 증대시키기 위한 것으로, 아바타 영상부(21)와 동작표시부(22)를 포함하는 디스플레이부(20)와 다양한 정보의 아바타 영상 정보를 저장하고 있는 아바타 정보 저장부(60)를 포함하도록 구성된다. In detail, in the related art, the operation information of the robot cleaner is displayed by using an avatar to increase the information transmission effect, and the display unit 20 including the avatar image unit 21 and the operation display unit 22 and various kinds of information are provided. It is configured to include an avatar information storage unit 60 for storing the avatar image information.

즉, 종래 기술에서는 도 2 에 도시된 바와 같이 운전정지, 정음모드, 자동모드, 최강모드 등의 동작 상황을 아바타와 함께 도시하여 사용자가 로봇 청소기의 작동상태를 보다 용이하게 확인할 수 있도록 한다.That is, in the related art, as shown in FIG. 2, the operation state of the driving stop, the silent mode, the automatic mode, the strongest mode, and the like is illustrated with the avatar so that the user can more easily check the operation state of the robot cleaner.

하지만, 상기와 같은 종래 기술에서는 로봇 청소기의 본체에 구비되는 디스플레이부(20)를 통해 아바타와 함께 로봇 청소기의 작동정보를 제공하게 되는데 이와 같은 경우 사용자가 로봇 청소기를 직접 확인하지 않는 이상 정보 확인이 어려운 문제점이 있다.However, in the prior art as described above, the operation information of the robot cleaner is provided together with the avatar through the display unit 20 provided in the main body of the robot cleaner. In this case, the information is not checked unless the user directly checks the robot cleaner. There is a difficult problem.

또한, 상기 아바타는 정해진 상황에서 그에 대응되는 상황을 단순히 그림 형태로 도시하고 있기 때문에 생동감이 부족하며, 정보의 전달력이 부족한 문제점을 가진다.
In addition, the avatar has a problem of lack of liveliness and lack of power of transmitting information because the avatar merely illustrates a situation corresponding thereto in a predetermined form.

본 발명의 목적은 메타포어(metaphor)를 이용하여 로봇 청소기의 청소학습 능력에 따라 캐릭터의 성장 정도를 사용자가 연상할 수 있도록 하여 청소학습 능력의 향상 정보를 사용자가 직관적으로 확인할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.An object of the present invention by using a metaphor (metaphor) to enable the user to associate the growth of the character according to the cleaning learning ability of the robot cleaner to a robot cleaner that the user can intuitively check the improvement information of the cleaning learning ability To provide.

본 발명의 다른 목적은, 로봇 청소기의 청소학습 능력 향상 정보가 사용자 단말기에서 도시될 수 있도록 함으로써 사용자가 보다 용이하게 로봇 청소기의 상태를 확인할 수 있도록 하는 것이다.Another object of the present invention is to enable the user to check the state of the robot cleaner more easily by allowing the cleaning learning ability improvement information of the robot cleaner to be shown in the user terminal.

본 발명의 또 다른 목적은, 성장하는 캐릭터를 통해 사용자가 보다 친근하게 접근할 수 있도록 하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
Still another object of the present invention is to provide a robot cleaner that allows a user to be more friendly to approach a growing character.

본 발명은 외관을 형성하는 본체와, 상기 본체 일측에 구비되어 본체를 이동시키는 주행부와, 상기 본체 일측에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키고, 이동에 따른 위치 정보를 생성하는 감지부와, 상기 본체 일측에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부와, 상기 본체에 구비되어 상기 감지부에 의해 생성되는 위치정보를 바탕으로 청소맵을 구성하고, 구성된 청소맵을 따라 청소작업을 수행하면서 장애물과의 충돌정보와 청소시간을 포함한 청소정보를 누적 저장하는 학습관리부와, 상기 학습관리부의 저장정보를 바탕으로 사용자에게 제공될 캐릭터 정보를 생성하는 메타포어 관리부와, 상기 본체 일측에 구비되어 무선 네트워크를 통해 로봇 청소기 관리 서버와 접속하여 데이터의 이동이 가능하도록 하는 통신부 및 상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛이 포함되고, 상기 메타포어 관리부에서는 상기 학습관리부의 누적 청소정보를 이용하여 상기 로봇 청소기 관리서버에 접속한 사용자 단말기에 도시될 캐릭터의 성장 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
The present invention provides a main body to form an appearance, a traveling part provided on one side of the main body to move the main body, and a movement and restriction information of the traveling part provided on one side of the main body to generate position information according to the movement. The cleaning unit is provided on one side of the main body, and a cleaning driving unit for collecting dust collected while inhaling foreign substances with air, and a cleaning map based on the positional information provided on the main body and generated by the detecting unit. The learning management unit accumulates and stores the cleaning information including the collision information and the cleaning time of obstacles while performing the cleaning operation according to the configured cleaning map, and a metaphor that generates character information to be provided to the user based on the stored information of the learning management unit. And a management unit, provided at one side of the main body, connected to the robot cleaner management server through a wireless network, A communication unit and a microcontrol unit for controlling each component are included, and the metaphor management unit uses the accumulated cleaning information of the learning management unit to display a character to be displayed on a user terminal connected to the robot cleaner management server. It is characterized by generating the growth information.

본 발명에 의하면, 청소 영역의 학습 정도를 사용자가 캐릭터의 성장상황을 확인하여 직관적으로 인지할 수 있도록 함으로써 로봇 청소기에 대한 관심과 애정이 향상될 수 있다. According to the present invention, interest and affection for the robot cleaner can be improved by allowing the user to intuitively recognize the learning degree of the cleaning area by checking the growth state of the character.

그리고, 상기 캐릭터는 사용자가 성장 단계를 연상할 수 있도록 메타포어(metaphor) 방식으로 구성함으로써 보다 용이하게 성장 상황을 인지할 수 있는 이점이 있다.In addition, the character has an advantage that the user can easily recognize the growth situation by configuring in a metaphor (metaphor) method so that the user can associate with the growth stage.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기에서는 청소과정에서 발생되는 충돌횟수와 소요된 청소시간 등의 정보를 누적 저장하고, 저장된 정보를 바탕으로 캐릭터를 성장시킨다. 그리고 상기 성장 정보는 무선통신네트워크를 통해 로봇 청소기의 관리서버로 전달함으로써 사용자가 단말기를 이용하여 상기 청소기 관리서버와 접속하여 로봇 청소기와 멀리 떨어져 있어도 용이하게 청소학습 상황을 확인할 수 있는 이점을 가진다.In addition, the robot cleaner according to the present invention accumulates and stores information such as the number of collisions and cleaning time required during the cleaning process and grows the character based on the stored information. In addition, the growth information is transmitted to the management server of the robot cleaner through a wireless communication network, so that the user can easily check the cleaning learning situation even when the user is connected to the cleaner management server using a terminal and is far from the robot cleaner.

뿐만 아니라, 상기와 같이 성장되는 캐릭터를 사용자가 확인함으로써 로봇 청소기가 점점 더 스마트해짐을 느낄 수 있으며, 사용자에게 최적화되고 있다고 느끼게 되므로 제품 만족도가 향상될 수 있다.
In addition, by confirming the character that is growing as described above, the user can feel the robot cleaner getting smarter and feel that it is optimized for the user, thereby improving product satisfaction.

도 1 은 종래 기술에 따른 로봇 청소기의 구성을 보인 블럭도.
도 2 는 종래 기술에 따른 로봇 청소기의 운전모드에 관한 정보를 표시하는 아바타의 실시 예를 나타낸 도면.
도 3 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 일실시 예를 보인 도면.
도 4 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어구성을 보인 도면.
도 5 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 요부구성인 마이크로컨트롤유닛의 기능부를 구분한 도면.
도 6 은 본 발명에 따른 로봇청소기에서 청소맵을 형성하는 모습을 보인 도면.
도 7 은 본 발명에 따른 로봇 청소기에 청소맵이 형성된 모습을 보인 도면.
도 8 은 본 발명에 따른 로봇청소기에서 로봇 청소기의 캐릭터가 성장하는 과정을 보이기 위한 순서도.
도 9 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 캐릭터 성장정보가 사용자에게 전달되는 시스템 구성을 개략적으로 보인 도면.
도 10 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 캐릭터 성장 정보를 사용자 단말기로 확인하는 과정을 보이기 위한 순서도.
도 11 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 캐릭터 성장 정보를 확인하기 위하여 사용자가 로봇 청소기 관리서버에 로그인하는 화면을 보인 도면.
도 12 내지 도 14 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 캐릭터가 메타포어 방식으로 성장하는 모습을 보인 도면.1 is a block diagram showing the configuration of a robot cleaner according to the prior art.
2 is a view showing an embodiment of an avatar displaying information on a driving mode of a robot cleaner according to the related art.
3 is a view showing an embodiment of a robot cleaner according to the present invention.
4 is a view showing a control configuration of the robot vacuum cleaner according to the present invention.
Figure 5 is a diagram showing the functional part of the microcontrol unit that is the main component of the robot cleaner according to the present invention.
Figure 6 is a view showing the appearance of forming a cleaning map in the robot cleaner according to the present invention.
7 is a view showing a cleaning map formed on the robot cleaner according to the present invention.
8 is a flow chart for showing the process of the character of the robot cleaner grows in the robot cleaner according to the present invention.
9 is a view schematically showing a system configuration in which the character growth information of the robot cleaner according to the present invention is transmitted to a user.
10 is a flowchart illustrating a process of confirming character growth information of the robot cleaner according to the present invention with a user terminal.
11 is a view showing a screen for a user to log in to the robot cleaner management server to check character growth information of the robot cleaner according to the present invention.
12 to 14 is a view showing a character of the robot cleaner according to the present invention grows in a metaphor method.

이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명의 구체적인 실시 예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다. Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention can easily suggest other embodiments within the scope of the same idea.

도 3 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 일실시 예를 보인 도면이 도시되어 있고, 도 4 에는 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어구성을 보인 도면이 도시되어 있으며, 도 5 에는 본 발명에 따른 로봇청소기의 요부구성인 마이크로컨트롤유닛의 기능부를 구분한 도면이 도시되어 있다.3 is a view showing an embodiment of a robot cleaner according to the present invention, Figure 4 is a view showing a control configuration of the robot cleaner according to the present invention, Figure 5 is a robot cleaner according to the present invention A diagram illustrating the functional parts of the microcontrol unit, which is a main component of the drawing, is illustrated.

이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 대략 원반 형상으로 형성되는 본체(100)가 모터의 회전력에 의해 이동하면서 공기와 함께 이물을 흡입 가능하도록 구성된다. Referring to these drawings, the robot cleaner 1 according to the present invention is configured such that the main body 100, which is formed in a substantially disk shape, can suck foreign substances together with air while being moved by the rotational force of the motor.

이를 위해 상기 본체(100)에는 모터의 회전력을 이용하여 상기 본체(100)를 이동시키는 주행부(500)와 모터의 회전력으로 흡입력을 발생시키는 청소구동부(800)가 구비된다. To this end, the main body 100 is provided with a driving unit 500 for moving the main body 100 by using the rotational force of the motor and a cleaning driving unit 800 for generating suction force by the rotational force of the motor.

그리고, 도시되지는 않았지만, 상기 주행부(500)에는 상기 본체(100) 내부에 구비되어 회전력을 발생시키는 주행모터와 상기 주행모터의 회전축에 연결되어 상기 본체(100)를 지지하면서 회전하는 주행바퀴를 포함하도록 구성된다. 상기 주행바퀴는 아래에서 설명할 주행제어부(440)에 의해 회전방향과 회전력이 조절되어 상기 본체(100)의 회전 및 전/후진을 가능하게 한다.And, although not shown, the traveling wheel 500 is provided inside the main body 100 is connected to the driving motor for generating a rotational force and the rotating shaft of the driving motor connected to the rotating shaft while supporting the main body 100 to rotate It is configured to include. The driving wheel is rotated by the driving control unit 440 to be described below and the rotational force is adjusted to enable the rotation and the forward / backward of the main body 100.

또한, 상기 청소구동부(800)에는 상기 본체(100) 내부에 구비되어 흡입력을 발생시키기 위한 흡입모터와, 상기 흡입모터에서 발생 된 흡입력을 전달하기 위한 흡입유로 및 상기 흡입유로와 연결되어 포집된 먼지를 분리 저장하는 먼지통이 포함된다.In addition, the cleaning driving unit 800 is provided in the main body 100, the suction motor for generating a suction force, the suction flow path for transmitting the suction force generated in the suction motor and dust collected in connection with the suction flow path Dust bins are included to separate and store them.

상기 먼지통은 본체(100) 내부에서 분리 가능하게 구성되어 사용자가 선택적으로 비워줄 수 있으며, 외부로 노출되지 않도록 상기 본체(100)의 상면에 구비되는 먼지통커버(120)에 의해 차폐된다.The dust container is configured to be detachable from the inside of the main body 100 and can be selectively emptied by the user, and is shielded by the dust container cover 120 provided on the upper surface of the main body 100 so as not to be exposed to the outside.

한편, 상기 본체(100)의 상면에는 로봇 청소기(1)에 사용자가 직접 제어명령을 입력할 수 있도록 하는 조작부(140)가 구비된다. 상기 조작부(140)에는 예약청소의 설정명령을 입력하거나, 청소모드를 선택하기 위한 조작버튼(144)과 설정명령이 실행될 수 있도록 하는 스타트버튼(142)이 포함될 수 있다.On the other hand, the upper surface of the main body 100 is provided with an operation unit 140 for allowing a user to directly input a control command to the robot cleaner (1). The operation unit 140 may include an operation button 144 for inputting a setting command for cleaning reservation or selecting a cleaning mode and a start button 142 for executing the setting command.

그리고, 상기 조작부(140)는 터치버튼 형태로 구성되거나, 누름 버튼 형태로 구성될 수도 있다. 또한, 도시되지는 않았지만, 상기 본체(100) 일측에는 사용자가 설정입력을 확인하면서 조작할 수 있도록 디스플레이가 더 구비될 수도 있다.In addition, the manipulation unit 140 may be configured in the form of a touch button or in the form of a push button. In addition, although not shown, a display may be further provided at one side of the main body 100 so that a user may operate while checking a setting input.

본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 작동을 위한 전원공급은 전원부(900)를 통해 제공된다. 상기 전원부(900)는 충전장치(미도시)와 연결되어 충전가능한 배터리 형태로 구성되어 상기 주행부(500)와 청소구동부(800) 등으로 작동전원을 제공하게 된다.Power supply for the operation of the robot cleaner 1 according to the present invention is provided through the power supply unit 900. The power supply unit 900 is configured in the form of a rechargeable battery connected to a charging device (not shown) to provide operating power to the driving unit 500, the cleaning driving unit 800, and the like.

또한, 상기 본체(100)에는 상기 주행부(500)의 이동 및 이동제한 정보는 물론, 전원공급을 위한 충전장치의 위치를 확인하고, 확인된 위치로 이동할 수 있도록 하는 감지부(300)가 구비된다.In addition, the main body 100 is provided with a sensing unit 300 to check the position of the moving unit and the movement restriction information, as well as the position of the charging device for power supply, and to move to the identified position. do.

이를 위해 상기 감지부(300)에는 초음파센서, 포토센서, 적외선센서 중 하나 이상의 감지센서 등이 포함될 수 있으며, 각각의 센서는 장애물과 클리프 및 충전장치의 위치 등을 감지하여 상기 주행부(500)로 감지정보를 전달함으로써 로봇 청소기(1)가 이동 위치를 인식하고 안정적으로 주행할 수 있게 된다.To this end, the detection unit 300 may include one or more detection sensors such as an ultrasonic sensor, a photo sensor, and an infrared sensor, and each sensor detects the position of an obstacle, a cliff, and a charging device, and the like. By transmitting the sensing information to the robot cleaner 1 is able to recognize the movement position and travel stably.

또한, 상기 감지부(300)에는 상기 주행부(500)에 의해 이동되는 로봇 청소기(1)의 위치를 확인하기 위한 자이로센서(미도시)가 더 포함되며, 상기 자이로센서에 의해 로봇 청소기(1)의 이동경로가 확인됨으로써 청소영역의 맵핑이 가능하게 된다. 청소영역의 맵핑과 관련된 설명은 아래에서 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.In addition, the sensing unit 300 further includes a gyro sensor (not shown) for checking the position of the robot cleaner 1 moved by the driving unit 500, and the robot cleaner 1 by the gyro sensor. By confirming the movement path of), it is possible to map the cleaning area. A description related to the mapping of the cleaning area will be described in more detail with reference to the accompanying drawings below.

한편, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에는 본체(100)의 가장자리를 따라 상태표시부(200)가 구비된다.On the other hand, the robot cleaner 1 according to the present invention is provided with a status display unit 200 along the edge of the main body 100.

상기 상태표시부(200)는 복수의 엘이디(220)가 일정간격으로 배열되어 구성되며, 상기 엘이디(220)의 점등 상태 및 점등 패턴을 통해 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 작동 상태를 확인할 수 있게 된다.The state display unit 200 is composed of a plurality of LEDs 220 are arranged at a predetermined interval, it is possible to check the operating state of the robot cleaner 1 according to the present invention through the lighting state and the lighting pattern of the LED 220. Will be.

상기 본체(100)에는 무선 신호를 송/수신하여 네트워크망과 연결됨으로써 데이터통신이 이루어질 수 있도록 하는 통신부(600)와 상기 통신부(600)를 통해 전달될 데이터가 저장되는 학습관리부(720) 및 메타포어 관리부(700)가 더 구비된다.The main body 100 transmits / receives a radio signal and is connected to a network network so that data communication can be performed, and a learning management unit 720 and meta which store data to be transmitted through the communication unit 600 are stored. The pore management unit 700 is further provided.

상세히, 상기 통신부(600)는 CDMA, WCDMA, HSDPA, WIFI, Wibro 등의 통신방식을 이용하여 인터넷망에 접속할 수 있도록 구성되며, 이를 이용하여 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 무선네트워크로 연결되어 로봇 청소기(1)에서 생성된 데이터를 아래에서 설명할 로봇 청소기 관리서버(3, 도 9 참조)로 전송할 수 있다.In detail, the communication unit 600 is configured to connect to the Internet network using a communication method such as CDMA, WCDMA, HSDPA, WIFI, Wibro, and the like, and the robot cleaner 1 according to the present invention connects to a wireless network. The data generated by the robot cleaner 1 may be transmitted to the robot cleaner management server 3 (see FIG. 9) to be described below.

그리고, 상기 학습관리부(720)는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 청소영역을 주행하면서 감지되는 위치정보를 바탕으로 청소맵을 구성하고, 구성된 청소맵을 주행하면서 장애물을 보다 효과적으로 회피하여 주행할 수 있도록 하기 위한 정보를 저장한다.In addition, the learning management unit 720 configures a cleaning map based on the location information detected by the robot cleaner 1 according to the present invention while driving the cleaning area, and more efficiently avoids obstacles while driving the configured cleaning map. Store information to make it possible.

즉, 상기 학습관리부(720)는 로봇 청소기(1)가 청소영역을 반복하여 주행하면서 획득하는 위치정보를 누적하여 저장한다. 그리고, 상기와 같이 누적 저장되는 정보에는 로봇 청소기(1)가 주행가능한 경로와, 청소과정에서 발생하게 되는 장애물과의 충돌위치와 충돌횟수 및 청소영역의 주행이 완료되는데 까지 소요된 시간 등이 포함된다.That is, the learning manager 720 accumulates and stores position information acquired by the robot cleaner 1 while repeatedly driving the cleaning area. In addition, the cumulative information stored as described above includes a path in which the robot cleaner 1 can run, a collision position with the obstacles generated during the cleaning process, the number of collisions, and the time required for the driving of the cleaning area to be completed. do.

그리고, 상기와 같이 누적 저장되는 정보를 바탕으로 로봇 청소기(1)의 주행경로를 보정함으로써 장애물과의 충돌 횟수를 줄이고, 청소에 소요되는 시간을 단축시키게 된다.Further, by correcting the driving path of the robot cleaner 1 based on the accumulated and stored information as described above, the number of collisions with obstacles is reduced and the time required for cleaning is shortened.

상기 메타포어 관리부(700)는 상기와 같이 로봇 청소기(1)의 반복 주행에 의해 생성되는 학습 데이터를 바탕으로 사용자가 직관적으로 인식할 수 있는 캐릭터를 생성한다. 그리고, 생성된 캐릭터의 성장 정보는 상기 통신부(600)를 이용하여 로봇 청소기 관리서버(3, 도 9 참조)로 전달함으로써 사용자가 로봇 청소기(1)의 학습상황을 용이하게 인지할 수 있도록 한다. 이에 관한 설명은 아래에서 첨부된 다수의 실시 예를 통해 보다 구체적으로 설명한다.The metaphor management unit 700 generates a character that the user can intuitively recognize based on the learning data generated by the repeated driving of the robot cleaner 1 as described above. In addition, the generated growth information of the character is transmitted to the robot cleaner management server 3 (see FIG. 9) using the communication unit 600 so that the user can easily recognize the learning situation of the robot cleaner 1. A description thereof will be described in more detail through the following embodiments.

한편, 로봇 청소기(1)의 제어를 위한 마이크로컨트롤유닛(400)에는 기본적인 청소기능을 제어할 수 있도록 주행제어부(440)와 청소기능제어부(430) 및 전원관리제어부(450)가 구비되고, 상기 주행제어부(440)와 청소기능제어부(430)에 의해 이동하는 로봇 청소기(1)의 위치를 바탕으로 청소맵이 형성되도록 제어하는 학습제어부(450)가 구비된다.On the other hand, the micro-control unit 400 for the control of the robot cleaner 1 is provided with a running control unit 440, a cleaning function control unit 430 and a power management control unit 450 to control the basic cleaning function, The learning controller 450 is configured to control the cleaning map to be formed based on the position of the robot cleaner 1 moving by the travel controller 440 and the cleaning function controller 430.

또한, 상기 학습제어부(450)에서는 누적 저장된 학습데이터를 상기 메타포어 관리부(700)로 전달하여 사용자가 직관적으로 확인할 수 있는 캐릭터의 생장정보를 형성하고, 형성된 캐릭터의 생장정보는 통신제어부(460)에 의해 전송되어 사용자에게 제공되도록 한다.In addition, the learning control unit 450 transfers the accumulated and stored learning data to the metaphor management unit 700 to form growth information of the character that the user can intuitively check, and the growth information of the formed character is the communication control unit 460. To be transmitted to and provided to the user.

한편, 상기 마이크로컨트롤유닛(400)에는 상기 상태표시부(200)를 이용한 엘이디(220)의 온/오프 제어가 이루어질 수 있도록 하는 조명제어부(470)가 더 구비되며, 상기 각 기능부들을 관리하기 위한 메인제어부(410)가 더 포함된다.On the other hand, the micro-control unit 400 is further provided with an illumination control unit 470 to enable the on / off control of the LED 220 using the status display unit 200, for managing the respective functional units The main controller 410 is further included.

도 6 에는 본 발명에 따른 로봇청소기에서 청소맵을 형성하는 모습을 보인 도면이 도시되어 있고, 도 7 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기에 청소맵이 형성된 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.FIG. 6 is a view illustrating a cleaning map formed in the robot cleaner according to the present invention, and FIG. 7 is a view illustrating a cleaning map formed in the robot cleaner according to the present invention.

이들 도면에 도시된 바와 같이 상기 주행제어부(440)는 청소영역에서 맵핑되지 않은 영역의 청소작업을 수행하게 될 경우, 일정한 패턴으로 주행부(500)를 제어하여 본체(100)를 이동시킨다. As shown in these figures, when the traveling control unit 440 cleans the unmapped area in the cleaning area, the driving control unit 440 moves the main body 100 by controlling the driving unit 500 in a predetermined pattern.

즉, 도 6A 에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 맵핑되지 않은 청소영역(70)을 청소하게 될 경우에는 일방향으로 장애물이나 벽면이 감지될 때까지 이동한 다음 장애물이 감지되면 전방으로 회전하여 일정거리 이동하고, 다시 최초 이동 방향의 반대방향으로 장애물이 감지되는 거리까지 이동하여 지그재그 형태로 주행하면서 위치정보를 생성하게 된다.That is, as shown in FIG. 6A, when the robot cleaner 1 according to the present invention cleans the unmapped cleaning area 70, the robot cleaner 1 moves in one direction until an obstacle or a wall is detected, and then the obstacle is detected. It rotates forward and moves a certain distance, and again moves to a distance where an obstacle is detected in the opposite direction of the initial movement direction to generate position information while traveling in a zigzag form.

따라서, 지그재그 방식으로 주행이 완료되면, 이동위치의 제일 끝점을 파악하여 청소영역의 크기를 확인하고 도 6B 와 같이 맵핑된 청소영역(80)을 확인하게 된다.Accordingly, when the driving is completed in a zigzag manner, the end point of the moving position is identified to check the size of the cleaning area, and the mapped cleaning area 80 is identified as shown in FIG. 6B.

그리고, 상기와 같이 맵핑된 청소영역(80)을 이동하면서 로봇 청소기(1)는 장애물 정보와 이동거리를 보정하여 청소시간을 단축시키고, 장애물과의 충돌없이 안정적으로 이동할 수 있도록 학습하게 되며, 학습 된 정보는 상기 학습관리부(720)에 저장된다.In addition, while moving the cleaning area 80 mapped as described above, the robot cleaner 1 reduces the cleaning time by correcting obstacle information and moving distance, and learns to move stably without collision with the obstacle. The received information is stored in the learning management unit 720.

본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 주행이 완료된 영역을 다수의 섹터로 구분하여 청소맵을 구성할 수 있으며, 구분된 섹터에는 도 7 에 도시된 바와 같이 고유번호를 부여하여 섹터1(92) 내지 섹터8(99)로 분류될 수 있다.The robot cleaner 1 according to the present invention may form a cleaning map by dividing the region where driving is completed into a plurality of sectors, and assigning a unique number to the divided sectors as shown in FIG. To sector 8 (99).

그리고, 청소작업이 수행되면 상기 메인제어부(410)에 내장된 프로그램에 따라 청소맵과 다양한 주행모드를 로드하여 본체(100)를 이동시키게 되며, 로드된 주행모드에 따라 상기 감지부(300)의 감지 정보를 반영하여 상기 주행부(500)를 제어하게 된다.When the cleaning operation is performed, the main body 100 is moved by loading a cleaning map and various driving modes according to a program embedded in the main control unit 410, and according to the loaded driving mode, The driving unit 500 is controlled by reflecting the sensing information.

또한, 상기 청소기능 제어부(430)는 흡입모터의 회전을 제어하는 것으로, 상기 주행제어부(440)와 마찬가지로 청소모드에 따라 흡입모터의 작동을 제어하게 된다. In addition, the cleaning function control unit 430 controls the rotation of the suction motor, and similarly to the traveling control unit 440 to control the operation of the suction motor according to the cleaning mode.

상기 학습제어부(480)는 상기 주행제어부(440)에 의한 본체의 이동경로를 저장하고 보완하여 청소작업을 빠르고 정확하게 수행할 수 있도록 주행경로를 보정한다. 또한, 청소작업의 수행 중 장애물과의 충돌 횟수를 카운트하고, 청소작업의 소요시간을 저장하여 상기 메타포어 관리부(700)로 전달한다.The learning controller 480 corrects the driving route so that the cleaning operation can be performed quickly and accurately by storing and supplementing the movement route of the main body by the driving controller 440. In addition, the number of collisions with the obstacle during the cleaning operation is counted, and the required time of the cleaning operation is stored and transmitted to the metaphor management unit 700.

또한, 상기 메타포어 관리부(700)로 전달되는 청소작업의 수행정보는 사용자가 직관적으로 알아볼 수 있도록 캐릭터 형태로 가공된다.In addition, the performance information of the cleaning operation delivered to the metaphor management unit 700 is processed into a character form so that the user can intuitively recognize.

도 8 에는 본 발명에 따른 로봇청소기에서 로봇 청소기의 캐릭터가 성장하는 과정을 보이기 위한 순서도가 도시되어 있고, 도 9 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 캐릭터 성장정보가 사용자에게 전달되는 시스템 구성을 개략적으로 보인 도면이 도시되어 있다.FIG. 8 is a flowchart illustrating a process of growing a character of the robot cleaner in the robot cleaner according to the present invention, and FIG. 9 schematically illustrates a system configuration in which the character growth information of the robot cleaner according to the present invention is transmitted to a user. The figure shown is shown.

이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 전원을 공급받아 작동하게 되면, 청소영역을 주행하면서 위치정보를 생성하고, 생성된 위치정보를 누적하여 청소맵을 형성하게 된다.Referring to these drawings, when the robot cleaner 1 according to the present invention is powered and operated, it generates position information while driving the cleaning area, and accumulates the generated position information to form a cleaning map.

그리고, 상기와 같이 청소맵이 형성되면 청소맵을 따라 로봇 청소기(1)가 이동하면서 청소정보를 생성하게 되는데, 이와 같은 청소정보에는 장애물과의 충돌횟수 및 청소에 소요된 시간이 포함된다.When the cleaning map is formed as described above, the robot cleaner 1 moves along the cleaning map to generate cleaning information. Such cleaning information includes the number of collisions with obstacles and the time required for cleaning.

한편, 상기와 같은 청소정보는 상기 학습관리부(720)에 저장되며, 학습관리부(720)에서는 저장된 청소정보를 상기 메타포어 관리부(700)로 전달하여 캐릭터를 형성하게 된다.On the other hand, the cleaning information as described above is stored in the learning management unit 720, the learning management unit 720 transmits the stored cleaning information to the metaphor management unit 700 to form a character.

상세히, 상기 메타포어 관리부(700)는 사용자가 연상가능한 형태의 사물 또는 생물을 청소영역의 학습정도와 비례하여 성장하도록 캐릭터를 생성하게 된다.In detail, the metaphor management unit 700 generates a character so that the user grows an object or a creature in association with a form in proportion to the learning degree of the cleaning area.

즉, 상기 캐릭터는 상기 학습관리부(720)에 저장되는 청소영역의 주행정보가 작을 때는 낮은 성장률을 보이고, 학습관리부(720)에 청소영역의 주행정보가 누적되어 주행성능이 향상되면 높은 성장률을 보이게 된다.That is, the character shows a low growth rate when the driving information of the cleaning area stored in the learning management unit 720 is small, and shows a high growth rate when the driving information of the cleaning area is accumulated in the learning management unit 720 and the driving performance is improved. do.

이를 위해 상기 학습관리부(720)에서는 청소맵을 따라 청소작업을 시작하고 완료하기까지 장애물과의 충돌 횟수를 적산하여 저장하고, 소용된 청소시간을 저장한다. To this end, the learning management unit 720 accumulates and stores the number of collisions with obstacles until the cleaning operation is started and completed along the cleaning map, and stores the used cleaning time.

또한, 상기 학습관리부(720)에서는 청소작업이 수행될 때마다 이전 청소작업 시 장애물과 충돌한 횟수와 현재 충돌횟수를 비교하고, 충돌횟수가 저장된 충돌횟수보다 적을 경우 상기 메타포어 관리부(700)에서 캐릭터를 성장시키게 된다.In addition, the learning management unit 720 compares the number of collisions with the obstacle during the previous cleaning operation and the current collision number each time the cleaning operation is performed, and if the collision number is less than the stored collision number, the metaphor management unit 700 You grow your character.

뿐만 아니라, 상기 메타포어 관리부(700)에서는 저장된 이전 청소작업 소요시간보다 현재 청소작업 소요시간이 줄어들게 되었을 경우에도 캐릭터를 성장시켜 성장 정보를 저장하게 된다.In addition, the metaphor management unit 700 grows the character and stores the growth information even when the current cleaning operation time is reduced from the stored previous cleaning operation time.

한편, 상기 통신부(600)에서는 상기와 같이 메타포어 관리부(700)에 생성되는 캐릭터 정보를 무선통신네트워크를 이용하여 로봇 청소기 관리서버(3)로 전송하며, 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서는 사용자가 사용자 단말기(2)를 이용하여 접속할 경우, 상기 메타포어 관리부(700)에서 전송된 캐릭터의 성장 정보를 제공하게 된다.On the other hand, the communication unit 600 transmits the character information generated in the metaphor management unit 700 to the robot cleaner management server 3 using a wireless communication network as described above, the user in the robot cleaner management server 3 When the user connects using the user terminal 2, the metaphor management unit 700 provides the growth information of the character.

도 10 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 캐릭터 성장 정보를 사용자 단말기로 확인하는 과정을 보이기 위한 순서도가 도시되어 있고, 도 11 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 캐릭터 성장 정보를 확인하기 위하여 사용자가 로봇 청소기 관리서버에 로그인하는 화면을 보인 도면이 도시되어 있다.FIG. 10 is a flowchart illustrating a process of confirming character growth information of the robot cleaner according to the present invention with a user terminal, and FIG. 11 illustrates a robot cleaner used by a user to identify character growth information of the robot cleaner according to the present invention. A diagram showing a screen for logging into the management server is shown.

이들 도면을 참조하면, 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서는 상기 통신부(600)를 통해 전달되는 캐릭터 성장정보가 수신될 때마다 수신정보를 업데이트 하여 캐릭터 정보를 업데이트시켜 유지한다.Referring to these drawings, the robot cleaner management server 3 updates and maintains the received character information whenever the character growth information transmitted through the communication unit 600 is received.

그리고, 사용자가 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에 접속하게 될 경우 실제 로봇 청소기(1)를 사용하는 사용자 인지 확인하고 캐릭터의 성장 정보를 제공할 수 있도록 로그인 과정을 통해 사용자를 확인하게 된다.When the user accesses the robot cleaner management server 3, the user is identified through a login process so as to confirm whether the user is actually using the robot cleaner 1 and to provide growth information of the character.

즉, 도 11에 도시된 바와 같이 사용자는 사용자 단말기(2)를 이용하여 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서 제공하는 모바일 웹페이지에 접속한다.That is, as shown in FIG. 11, the user accesses the mobile web page provided by the robot cleaner management server 3 using the user terminal 2.

그리고, 회원아이디와 비밀번호를 입력하여 로그인이 이루어지며, 로그인된 사용자에게는 캐릭터의 성장 정보를 이용하여 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 학습 상태를 확인할 수 있도록 한다.Then, the login is made by entering the member ID and password, and the logged-in user can check the learning state of the robot cleaner 1 according to the present invention by using the growth information of the character.

물론, 캐릭터의 성장 정보를 확인하기에 앞서 사용자는 상기 로봇 청소기 관리서버(3)의 웹페이지 상에서 사용자 정보와 로봇 청소기(1) 제품인증은 물론, 아이디 및 패스워드를 생성해야 하며, 생성된 정보는 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에 저장되어 로그인 시 참조 된다.Of course, prior to confirming the growth information of the character, the user must generate user ID and password of the robot cleaner 1 product, as well as an ID and password on the web page of the robot cleaner management server 3, and the generated information It is stored in the robot cleaner management server 3 and referred to when logging in.

한편, 상기와 같은 로그인 과정이 끝나게 되면, 사용자 단말기(2)에는 캐릭터의 성장정보가 도시된다.On the other hand, when the above login process is completed, the growth information of the character is shown in the user terminal (2).

도 12 내지 도 14 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 캐릭터가 메타포어 방식으로 성장하는 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.12 to 14 is a view showing a character of the robot cleaner according to the present invention grows in a metaphor manner.

즉, 도 12에는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 학습상태를 사용자가 직관적으로 확인할 수 있도록 사용자 단말기(2)에 로봇 형태의 캐릭터가 도시되어 있다.That is, FIG. 12 shows a robot-shaped character on the user terminal 2 so that the user can intuitively check the learning state of the robot cleaner 1 according to the present invention.

그리고, 사용자가 상기 캐릭터를 터치하거나 화면을 플리킹(flicking)할 경우 캐릭터의 성장정보를 도 12의 우측 상부에 도시된 형태로 확인할 수 있다. Then, when the user touches the character or flicks the screen, the growth information of the character may be confirmed in the form shown in the upper right of FIG. 12.

즉, 최초 생성된 캐릭터의 생성일자와 청소작업이 수행되어 캐릭터가 성장한 날짜를 보여줌으로써 사용자는 로봇 청소기(1)가 성장하고 있음을 확인하게 된다.That is, the user confirms that the robot cleaner 1 is growing by showing the creation date and the cleaning operation of the first generated character and the date on which the character is grown.

또한, 단순히 캐릭터의 성장 정도만 보여주는 것이 아니라, 청소에 소요된 시간이 줄었음을 그래프로 도시하여 사용자의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.In addition, the user's reliability can be improved by not only showing the growth level of the character but also showing a graph indicating that the time required for cleaning is reduced.

한편, 도 12의 우측 하부에 도시된 바와 같이 사용자에게 도시되는 캐릭터는 동물의 형태일 수도 있다. On the other hand, as shown in the lower right of Figure 12 the character shown to the user may be in the form of an animal.

즉, 동물의 성장을 캐릭터로 형상화하여 최초 달걀에서 시작하여 병아리부터 닭에 이르기까지 성장하는 과정을 도시함으로써 사용자는 보다 직관적으로 로봇 청소기(1)의 성장 정도를 확인할 수 있다.In other words, the growth of the robot cleaner 1 can be intuitively illustrated by showing the growth of the animal from the first egg to the chick to the chicken by shaping the growth of the animal as a character.

한편, 상기와 같이 사용자에게 제공되는 캐릭터의 성장정보는 도 13에 도시된 바와 같이 캐릭터의 레벨 업 과정으로 도시될 수 있다.On the other hand, the growth information of the character provided to the user as described above may be shown in the character level up process as shown in FIG.

즉, 도 12에서 설명한 바와 마찬가지로 사용자가 사용자 단말기(2)에 도시되는 캐릭터를 터치하거나 플리킹(flicking)할 경우 도 13의 우측에 도시된 바와 같이 캐릭터에 액세서리를 부여하고, 부여된 액세서리에 레벨을 둠으로써 사용자는 액세서리의 레벨이 높아짐에 따라 로봇 청소기(1)가 성장하고 있음을 직관적으로 인지하게 된다.That is, as described in FIG. 12, when the user touches or flicks the character shown in the user terminal 2, the accessory is assigned to the character as shown on the right side of FIG. 13, and the level is assigned to the accessory. By allowing the user to intuitively recognize that the robot cleaner 1 is growing as the level of the accessory is increased.

또한, 도 14와 같이 액세서리의 상측에 사용자가 더욱 명확히 알 수 있도록 숫자를 도시하여 캐릭터가 성장할수록 숫자가 높아지게 함으로써 캐릭터의 성장 정보를 효과적으로 도시할 수 있다.
In addition, as shown in FIG. 14, the number is shown on the upper side of the accessory so that the user can know it more clearly, so that the number increases as the character grows, thereby effectively showing the character growth information.

100..... 본체 200..... 상태표시부
300..... 감지부 400..... 마이크로컨트롤유닛
410..... 메인제어부 440..... 주행제어부
460..... 통신제어부 470..... 조명제어부
480..... 학습제어부 500..... 주행부
600..... 통신부 700..... 메타포어 관리부
720..... 학습관리부 800..... 청소구동부
900..... 전원부100 ..... Main unit 200 ..... Status display
300 ..... Detection part 400 ..... Microcontrol unit
410 ..... Main control unit 440 ..... Travel control unit
460 ..... Communication control part 470 ..... Lighting control part
480 ..... Learning control part 500 ..... Driving part
600 ..... Communications 700 ..... Metaphor Management
720 ..... Learning Management 800 ..... Cleaning and Driving
900 ..... Power

Claims

The main body forming the appearance,
A traveling part provided at one side of the main body to move the main body;
A sensing unit provided at one side of the main body to generate movement and movement restriction information of the driving unit, and generate position information according to the movement;
A cleaning driving unit provided at one side of the main body to collect dust collected while inhaling foreign substances together with air;
Learning to construct a cleaning map based on the location information generated by the sensing unit in the main body, and to accumulate and store the cleaning information including the collision information and the cleaning time with the obstacle while performing the cleaning operation along the configured cleaning map Management;
A metaphor manager for generating character information to be provided to the user based on the stored information of the learning manager;
A communication unit provided at one side of the main body to allow movement of data by connecting to a robot cleaner management server through a wireless network; And
Includes a micro-control unit for controlling each of the components,
In the metaphor management unit,
A robot cleaner for generating growth information of a character to be shown in a user terminal connected to the robot cleaner management server by using the accumulated cleaning information of the learning management unit.

The method of claim 1,
The growth information of the character is a robot cleaner composed of the growth process of animals and plants.

The method of claim 1,
The growth information of the character is a robot cleaner consisting of a variable size of the character.

The method of claim 1,
The growth information of the character gives a plurality of levels of the level, the robot cleaner configured in the form of increase and decrease of the level.

The method of claim 1,
The growth information of the character is a robot cleaner configured in the form of increase and decrease of the number given to one side of the character.

The method according to any one of claims 2 to 5,
The character is a robot cleaner that grows as the number of collisions with obstacles decreases during the cleaning process.

The method according to any one of claims 2 to 5,
The character is a robot cleaner that grows as the cleaning time is shortened.