KR101341221B1

KR101341221B1 - Robot cleaner

Info

Publication number: KR101341221B1
Application number: KR1020110094579A
Authority: KR
Inventors: 박지영; 이정현; 황경은; 장준호; 김예빈; 정미진
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2011-09-20
Filing date: 2011-09-20
Publication date: 2013-12-12
Also published as: KR20130030958A

Abstract

본 발명은 외관을 형성하는 본체와, 상기 본체 일측에 구비되어 본체를 이동시키는 주행부와, 상기 본체 일측에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키고, 이동에 따른 위치 정보를 생성하는 감지부와, 상기 본체 일측에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부와, 상기 본체에 구비되어 상기 감지부에 의해 생성되는 위치정보를 바탕으로 청소맵을 구성하는 청소맵 관리부와, 상기 본체 일측에 구비되어 무선 네트워크를 통해 로봇 청소기 관리서버와 접속하여 데이터의 이동이 가능하도록 하는 통신부 및 상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛이 포함되고, 상기 청소맵 관리부에서 상기 로봇 청소기 관리서버로 전송되는 청소맵은 상기 로봇 청소기 관리서버에 무선 접속하는 사용자 단말기를 통해 도시된다. 이에 의하면, 사용자의 단말기를 통해 로봇 청소기의 청소학습 정도를 직관적으로 인식하도록 함으로써 제품만족도를 향상시킬 수 있다. The present invention provides a main body to form an appearance, a traveling part provided on one side of the main body to move the main body, and a movement and restriction information of the traveling part provided on one side of the main body to generate position information according to the movement. A cleaning unit provided at one side of the main body and collecting dust collected while inhaling foreign substances together with air; and a cleaning constituting a cleaning map based on position information provided at the main body and generated by the detection unit. A map management unit, a communication unit provided at one side of the main body and connected to the robot cleaner management server through a wireless network to enable data movement, and a microcontrol unit for controlling each component, are included in the cleaning map management unit. The cleaning map transmitted to the robot cleaner management server wirelessly accesses the robot cleaner management server. Shown through the user terminal. According to this, product satisfaction can be improved by intuitively recognizing the cleaning learning degree of the robot cleaner through the user's terminal.

Description

Robot cleaner {

본 발명은 맵핑된 청소영역을 사용자의 단말기에서 확인할 수 있도록 도시하는 로봇 청소기에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot cleaner showing a mapped cleaning area so as to be confirmed by a user terminal.

일반적으로 로봇 청소기는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 것으로, 정해진 주행알고리즘에 따라 청소구역을 이동하면서 청소작업을 수행하게 된다.In general, the robot cleaner sucks and removes foreign substances on the bottom surface while moving by the driving force of the motor, and performs a cleaning operation while moving the cleaning area according to a predetermined driving algorithm.

이를 위해 로봇 청소기에는 모터의 회전으로 흡입력을 발생시켜 공기에 포함된 이물을 포집하는 청소기능부와, 자동주행을 위한 구동부, 주행 중 장애물과 클리프 등을 감지하기 위한 감지부 및 상기 각 기능부들을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다.To this end, the robot cleaner generates a suction force by rotating the motor, and a cleaning function unit for collecting foreign substances contained in the air, a driving unit for autonomous driving, a sensing unit for detecting obstacles and cliffs while driving, and the respective functional units. It is configured to include a control unit for controlling.

그리고, 상기와 같은 구성들을 이용하여 로봇청소기의 제어부에서는 정해진 알고리즘에 따라 청소작업을 수행하고, 청소작업 이후에는 소모된 배터리를 충전하기 위하여 충전장치로 복귀할 수 있도록 구성된다.Then, the control unit of the robot cleaner using the above configuration is configured to perform a cleaning operation according to a predetermined algorithm, and to return to the charging device to charge the spent battery after the cleaning operation.

또한, 로봇 청소기에는 청소예약 기능이 포함되어 사용자가 부재중인 경우에도 예약된 시간에 청소를 수행할 수 있다.In addition, the robot cleaner includes a cleaning reservation function so that cleaning can be performed at a scheduled time even when the user is absent.

일 예로 대한민국 공개특허 10-2008-0050954에는 원격제어가 가능한 청소 장치와 그 운영 방법에 관한 기술이 개시되어 있으며, 도 1 에는 종래 기술에 의한 청소 장치의 운영 방법을 나타낸 흐름도가 도시되어 있다.As an example, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2008-0050954 discloses a technique for remotely controlling a cleaning apparatus and a method of operating the same, and FIG. 1 is a flowchart illustrating a method of operating a cleaning apparatus according to the prior art.

도면을 참조하면, 종래기술에 의한 청소기(10)는 데이터 처리부(11)를 통해 인터넷과 연결되어 데이터를 수신하도록 구성된다.Referring to the drawings, the cleaner 10 according to the related art is connected to the Internet through the data processor 11 and configured to receive data.

그리고, 카메라 등의 영상 획득 장치(12)에서 영상 데이터를 촬영하여 단말기로 송신할 수 있으며, 예약 청소시간을 검사하거나, 주행수단(15)과 청소수단(14)를 이용하여 청소작업을 수행할 수 있다.In addition, the image capturing apparatus 12 such as a camera may capture image data and transmit the image data to the terminal, and inspect the reservation cleaning time or perform the cleaning operation using the driving means 15 and the cleaning means 14. Can be.

한편, 종래 기술에 의한 청소기(10)에서는 단말기(20)를 이용하여 청소기(10)로 예약정보 또는 제어명령을 송신하기 위한 제어신호 처리부(21)와 영상 데이터 등을 사용자에게 표시하는 디스플레이 장치(22)가 포함된다.Meanwhile, in the cleaner 10 according to the related art, a display device for displaying a control signal processor 21 and image data for transmitting reservation information or a control command to the cleaner 10 using the terminal 20 to the user ( 22).

따라서, 상기와 같이 구성되는 종래 기술에 의한 청소기(10)는 인터넷에 연결된 단말기를 이용하여 청소기능을 구동하거나 청소상태를 모니터링 할 수 있으며, 청소예약정보를 청소기(10)에 전송할 수 있다.Therefore, the cleaner 10 according to the related art configured as described above may drive a cleaning function or monitor a cleaning state by using a terminal connected to the Internet, and transmit cleaning reservation information to the cleaner 10.

하지만, 상기와 같은 종래 기술에서는 인터넷을 이용 가능한 지역에서 컴퓨터를 이용하여 연결되므로, 사용에 제한이 있으며, 컴퓨터를 이용하지 못하는 사용자일 경우에는 활용이 어려운 문제점을 가진다.
However, in the prior art as described above, since a connection is made using a computer in an area where the Internet can be used, there is a limitation in use, and it is difficult to use when a user cannot use the computer.

본 발명의 목적은 로봇 청소기의 주행에 따른 위치정보를 기반으로 청소영역을 맵핑하고, 맵핑 정보를 누적하여 다수의 섹터로 구분되는 청소맵을 형성하며, 형성된 청소맵을 로봇 청소기 관리서버를 경유하는 사용자 단말기에 전송함으로써 청소맵을 사용자가 용이하게 확인할 수 있도록 하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to map the cleaning area based on the location information according to the running of the robot cleaner, accumulate the mapping information to form a cleaning map divided into a plurality of sectors, the cleaning map formed through the robot cleaner management server It is to provide a robot cleaner that allows the user to easily check the cleaning map by transmitting to the user terminal.

본 발명의 다른 목적은, 사용자 단말기로 전송된 청소맵을 이용하여 로봇 청소기의 청소영역을 사용자 단말기를 이용하여 지정하고 사용자 단말기의 지정 정보를 상기 로봇 청소기 관리서버를 이용하여 전달함으로써 지정된 청소영역의 청소작업이 수행될 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to specify the cleaning area of the robot cleaner by using the cleaning map transmitted to the user terminal by using the user terminal and to transfer the designated information of the user terminal by using the robot cleaner management server. It is to provide a robot cleaner that can be cleaned.

본 발명의 또 다른 목적은, 사용자 단말기로 전송된 청소맵에서 사용자가 구분된 섹터별로 각기 다른 청소모드를 지정하고, 상기 사용자 단말기에서 지정된 섹터별 청소모드에 따라 청소작업이 수행되는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to provide a robot cleaner which specifies a cleaning mode for each sector in which a user is divided in a cleaning map transmitted to a user terminal, and performs a cleaning operation according to the sector-specific cleaning mode specified by the user terminal. It is.

본 발명의 다른 또 다른 목적은, 청소의 완료정보를 사용자 단말기에 청소맵과 함께 도시함으로써 사용자가 청소가 완료된 영역과 청소가 수행되지 않은 영역을 용이하게 구분할 수 있도록 하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
Still another object of the present invention is to provide a robot cleaner which enables a user to easily distinguish between an area where cleaning is performed and an area where cleaning is not performed by showing the completion information of cleaning together with a cleaning map on the user terminal.

본 발명의 로봇 청소기는, 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 일측에 구비되어 본체를 이동시키는 주행부; 상기 본체 일측에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키고, 이동에 따른 위치 정보를 생성하는 감지부; 상기 본체 일측에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부; 상기 본체에 구비되어 상기 감지부에 의해 생성되는 위치정보를 바탕으로 청소맵을 구성하는 청소맵 관리부; 상기 본체 일측에 구비되어 무선 네트워크를 통해 로봇 청소기 관리서버와 접속하여 데이터의 이동이 가능하도록 하는 통신부; 및 상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛을 포함하고, 상기 청소맵은 복수의 영역을 구분된 섹터별로 도시할 수 있고, 섹터별로 각각 다른 청소모드가 지정될 수 있으며, 섹터별로 청소횟수가 다르게 설정될 수 있고, 상기 마이크로컨트롤 유닛은 섹터별로 지정된 청소모드로 청소가 수행되도록 상기 주행부 및 상기 청소구동부를 제어하는 것을 특징으로 한다.
Robot cleaner of the present invention, the main body forming the appearance; A traveling part provided at one side of the main body to move the main body; A sensing unit provided at one side of the main body to generate movement and movement restriction information of the driving unit, and generate position information according to the movement; A cleaning driving unit provided at one side of the main body to collect dust collected while inhaling foreign substances together with air; A cleaning map manager provided in the main body to configure a cleaning map based on the location information generated by the detection unit; A communication unit provided at one side of the main body to connect to the robot cleaner management server through a wireless network to enable data movement; And a microcontrol unit for controlling each of the components, wherein the cleaning map may show a plurality of areas by each sector, and different cleaning modes may be specified for each sector, and the number of cleanings per sector may be specified. Alternatively, the microcontrol unit may control the driving unit and the cleaning driving unit to perform cleaning in a cleaning mode designated for each sector.

본 발명에 의하면, 로봇 청소기의 주행에 따른 위치정보를 기반으로 사용자가 청소하고자 하는 청소 영역의 청소맵을 실제 구조에 대응되도록 형성할 수 있다. 그리고, 상기와 같이 구성되는 청소맵을 로봇 청소기 관리서버로 전송하고, 로봇 청소기 관리서버에 사용자가 무선통신을 이용하여 접속함으로써 사용자가 단말기를 청소맵을 이용하여 확인할 수 있게 된다. 따라서, 사용자는 보다 용이하게 로봇 청소기의 청소영역을 파악할 수 있는 이점을 가진다.According to the present invention, the cleaning map of the cleaning area to be cleaned by the user based on the position information according to the running of the robot cleaner may be formed to correspond to the actual structure. Then, the cleaning map configured as described above is transmitted to the robot cleaner management server, and the user can access the robot cleaner management server through wireless communication so that the user can check the terminal using the cleaning map. Therefore, the user has an advantage of easily identifying the cleaning area of the robot cleaner.

또한, 상기와 같이 사용자 단말기로 제공되는 청소맵을 이용하여 사용자가 직접 청소영역을 지정하고, 지정된 청소영역별로 청소모드를 각각 지정할 수 있으므로, 사용이 편리한 이점이 있다.In addition, since the user can directly specify the cleaning area using the cleaning map provided to the user terminal as described above, and the cleaning mode for each designated cleaning area, there is an advantage of convenience.

그리고, 상기와 같이 사용자 단말기를 이용하여 청소작업을 지정하여 청소작업이 완료되면 로봇 청소기로부터 청소완료 상태가 청소맵에 도시됨으로써 사용자가 청소완료 및 청소가 이루어지지 않은 섹터를 용이하게 파악할 수 있다.
When the cleaning operation is completed by designating the cleaning operation using the user terminal as described above, the cleaning completion state is shown in the cleaning map from the robot cleaner, so that the user can easily identify the sectors which have not been cleaned and cleaned.

도 1 은 종래 기술에 의한 청소 장치의 운영 방법을 나타낸 흐름도.
도 2 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 일실시 예를 보인 도면.
도 3 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어구성을 보인 도면.
도 4 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 요부구성인 마이크로컨트롤유닛의 기능부를 구분한 도면.
도 5 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵이 사용자 단말기로 전송되는 시스템 구성을 개략적으로 보인 도면.
도 6 은 본 발명에 따른 로봇 청소기를 이용하여 청소작업이 수행되는 과정을 보이기 위한 순서도.
도 7 은 본 발명에 따른 로봇 청소기에 청소맵이 형성되는 과정을 보인 도면.
도 8 은 도 7과 같은 과정을 통해 형성된 청소맵의 일실시 예를 보인 도면.
도 9 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 청소작업을 제어하기 위하여 사용자가 로봇 청소기 관리서버에 로그인하는 화면을 보인 도면.
도 10 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 사용자가 선택한 섹터별로 각각 다른 청소모드로 청소작업이 입력되는 모습을 보인 도면.
도 11 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 사용자가 선택한 섹터 중 어느 하나의 청소모드를 선택하는 모습을 보인 도면.
도 12 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 사용자가 구분된 섹터별로 청소횟수를 입력하는 로봇 청소기..
도 13 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소작업이 완료되었을 경우 사용자의 단말기에 도시되는 모습을 보인 도면.1 is a flow chart showing a method of operating a cleaning apparatus according to the prior art.
2 is a view showing an embodiment of a robot cleaner according to the present invention.
3 is a view showing a control configuration of a robot cleaner according to the present invention;
Figure 4 is a diagram illustrating the functional part of the microcontrol unit which is a main component of the robot cleaner according to the present invention.
5 is a diagram schematically illustrating a system configuration in which a cleaning map of a robot cleaner according to the present invention is transmitted to a user terminal.
6 is a flow chart for showing a process in which a cleaning operation is performed using a robot cleaner according to the present invention.
7 is a view showing a process of forming a cleaning map on the robot cleaner according to the present invention.
8 is a view showing an embodiment of a cleaning map formed through the process as shown in FIG.
9 is a view showing a screen for a user to log in to the robot cleaner management server to control a cleaning operation by using a cleaning map of the robot cleaner according to the present invention.
10 is a view showing a cleaning operation is input in a different cleaning mode for each sector selected by the user using a cleaning map of the robot cleaner according to the present invention.
11 is a view showing a state in which a user selects a cleaning mode of the sector selected by the cleaning map of the robot cleaner according to the present invention.
12 is a robot cleaner for inputting the number of cleaning for each sector divided by the user using a cleaning map of the robot cleaner according to the present invention.
13 is a view showing a state shown in the terminal of the user when the cleaning operation of the robot cleaner according to the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명의 구체적인 실시 예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다. Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention can easily suggest other embodiments within the scope of the same idea.

도 2 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 일실시 예를 보인 도면이 도시되어 있고, 도 3에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어구성을 보인 도면이 도시되어 있으며, 도 4 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 요부구성인 마이크로컨트롤유닛의 기능부를 구분한 도면이 도시되어 있다.2 is a view showing an embodiment of a robot cleaner according to the present invention, Figure 3 is a view showing a control configuration of the robot cleaner according to the present invention, Figure 4 is a robot cleaner according to the present invention A diagram illustrating the functional parts of the microcontrol unit, which is a main component of the drawing, is illustrated.

이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 대략 원반 형상으로 형성되는 본체(100)가 모터의 회전력에 의해 이동하면서 공기와 함께 이물을 흡입 가능하도록 구성된다. Referring to these drawings, the robot cleaner 1 according to the present invention is configured such that the main body 100, which is formed in a substantially disk shape, can suck foreign substances together with air while being moved by the rotational force of the motor.

이를 위해 상기 본체(100)에는 모터의 회전력을 이용하여 상기 본체(100)를 이동시키는 주행부(500)와 모터의 회전력으로 흡입력을 발생시키는 청소구동부(800)가 구비된다. To this end, the main body 100 is provided with a driving unit 500 for moving the main body 100 by using the rotational force of the motor and a cleaning driving unit 800 for generating suction force by the rotational force of the motor.

그리고, 도시되지는 않았지만, 상기 주행부(500)에는 상기 본체(100) 내부에 구비되어 회전력을 발생시키는 주행모터와 상기 주행모터의 회전축에 연결되어 상기 본체(100)를 지지하면서 회전하는 주행바퀴를 포함하도록 구성된다. 상기 주행바퀴는 아래에서 설명할 주행제어부(440)에 의해 회전방향과 회전력이 조절되어 상기 본체(100)의 회전 및 전/후진을 가능하게 한다.And, although not shown, the traveling wheel 500 is provided inside the main body 100 is connected to the driving motor for generating a rotational force and the rotating shaft of the driving motor connected to the rotating shaft while supporting the main body 100 to rotate It is configured to include. The driving wheel is rotated by the driving control unit 440 to be described below and the rotational force is adjusted to enable the rotation and the forward / backward of the main body 100.

또한, 상기 청소구동부(800)에는 상기 본체(100) 내부에 구비되어 흡입력을 발생시키기 위한 흡입모터와, 상기 흡입모터에서 발생 된 흡입력을 전달하기 위한 흡입유로 및 상기 흡입유로와 연결되어 포집된 먼지를 분리 저장하는 먼지통이 포함된다.In addition, the cleaning driving unit 800 is provided in the main body 100, the suction motor for generating a suction force, the suction flow path for transmitting the suction force generated in the suction motor and dust collected in connection with the suction flow path Dust bins are included to separate and store them.

상기 먼지통은 본체(100) 내부에서 분리 가능하게 구성되어 사용자가 선택적으로 비워줄 수 있으며, 외부로 노출되지 않도록 상기 본체(100)의 상면에 구비되는 먼지통커버(120)에 의해 차폐된다.The dust container is configured to be detachable from the inside of the main body 100 and can be selectively emptied by the user, and is shielded by the dust container cover 120 provided on the upper surface of the main body 100 so as not to be exposed to the outside.

한편, 상기 본체(100)의 상면에는 로봇 청소기(1)에 사용자가 직접 제어명령을 입력할 수 있도록 하는 조작부(140)가 구비된다. 상기 조작부(140)에는 예약청소의 설정명령을 입력하거나, 청소모드를 선택하기 위한 조작버튼(144)과 설정명령이 실행될 수 있도록 하는 스타트버튼(142)이 포함될 수 있다.On the other hand, the upper surface of the main body 100 is provided with an operation unit 140 for allowing a user to directly input a control command to the robot cleaner (1). The operation unit 140 may include an operation button 144 for inputting a setting command for cleaning reservation or selecting a cleaning mode and a start button 142 for executing the setting command.

그리고, 상기 조작부(140)는 터치버튼 형태로 구성되거나, 누름 버튼 형태로 구성될 수도 있다. 또한, 도시되지는 않았지만, 상기 본체(100) 일측에는 사용자가 설정입력을 확인하면서 조작할 수 있도록 디스플레이가 더 구비될 수도 있다.In addition, the manipulation unit 140 may be configured in the form of a touch button or in the form of a push button. In addition, although not shown, a display may be further provided at one side of the main body 100 so that a user may operate while checking a setting input.

본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 작동을 위한 전원공급은 전원부(900)를 통해 제공된다. 상기 전원부(900)는 충전장치(미도시)와 연결되어 충전가능한 배터리 형태로 구성되어 상기 주행부(500)와 청소구동부(800) 등으로 작동전원을 제공하게 된다.Power supply for the operation of the robot cleaner 1 according to the present invention is provided through the power supply unit 900. The power supply unit 900 is configured in the form of a rechargeable battery connected to a charging device (not shown) to provide operating power to the driving unit 500, the cleaning driving unit 800, and the like.

또한, 상기 본체(100)에는 상기 주행부(500)의 이동 및 이동제한 정보는 물론, 전원공급을 위한 충전장치의 위치를 확인하고, 확인된 위치로 이동할 수 있도록 하는 감지부(300)가 구비된다.In addition, the main body 100 is provided with a sensing unit 300 to check the position of the moving unit and the movement restriction information, as well as the position of the charging device for power supply, and to move to the identified position. do.

이를 위해 상기 감지부(300)에는 초음파센서, 포토센서, 적외선센서 중 하나 이상의 감지센서 등이 포함될 수 있으며, 각각의 센서는 장애물과 클리프 및 충전장치의 위치 등을 감지하여 상기 주행부(500)로 감지정보를 전달함으로써 로봇 청소기(1)가 이동 위치를 인식하고 안정적으로 주행할 수 있게 된다.To this end, the detection unit 300 may include one or more detection sensors such as an ultrasonic sensor, a photo sensor, and an infrared sensor, and each sensor detects the position of an obstacle, a cliff, and a charging device, and the like. By transmitting the sensing information to the robot cleaner 1 is able to recognize the movement position and travel stably.

또한, 상기 감지부(300)에는 상기 주행부(500)에 의해 이동되는 로봇 청소기(1)의 위치를 확인하기 위한 자이로센서(미도시)가 더 포함되며, 상기 자이로센서에 의해 로봇 청소기(1)의 이동경로가 확인됨으로써 청소영역의 맵핑이 가능하게 된다. 청소영역의 맵핑과 관련된 설명은 아래에서 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.In addition, the sensing unit 300 further includes a gyro sensor (not shown) for checking the position of the robot cleaner 1 moved by the driving unit 500, and the robot cleaner 1 by the gyro sensor. By confirming the movement path of), it is possible to map the cleaning area. A description related to the mapping of the cleaning area will be described in more detail with reference to the accompanying drawings below.

한편, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에는 본체(100)의 가장자리를 따라 상태표시부(200)가 구비된다.On the other hand, the robot cleaner 1 according to the present invention is provided with a status display unit 200 along the edge of the main body 100.

상기 상태표시부(200)는 복수의 엘이디(220)가 일정간격으로 배열되어 구성되며, 상기 엘이디(220)의 점등 상태 및 점등 패턴을 통해 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 작동 상태를 확인할 수 있게 된다.The state display unit 200 is composed of a plurality of LEDs 220 are arranged at a predetermined interval, it is possible to check the operating state of the robot cleaner 1 according to the present invention through the lighting state and the lighting pattern of the LED 220. Will be.

상기 본체(100)에는 무선 신호를 송/수신하여 네트워크망과 연결됨으로써 데이터통신이 이루어질 수 있도록 하는 통신부(600)와, 상기 주행부(500)와 감지부(300)의 자이로센서에 의해 확인되는 위치정보를 저장하여 청소맵(720, 도 8 참조)을 형성하기 위한 청소맵 관리부(700)가 더 구비된다.The main body 100 is confirmed by the gyro sensor of the communication unit 600 and the traveling unit 500 and the sensing unit 300 to transmit and receive a wireless signal to be connected to the network network to perform data communication The cleaning map manager 700 is further provided to store the location information to form the cleaning map 720 (see FIG. 8).

상세히, 상기 통신부(600)는 CDMA, WCDMA, HSDPA, WIFI, Wibro 등의 통신방식을 이용하여 인터넷망에 접속할 수 있도록 구성되며, 이를 이용하여 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 무선네트워크로 연결되어 로봇 청소기(1)에서 생성된 데이터를 아래에서 설명할 로봇 청소기 관리서버(3, 도 5 참조)로 전송할 수 있다.In detail, the communication unit 600 is configured to connect to the Internet network using a communication method such as CDMA, WCDMA, HSDPA, WIFI, Wibro, and the like, and the robot cleaner 1 according to the present invention connects to a wireless network. The data generated by the robot cleaner 1 may be transmitted to the robot cleaner management server 3 (see FIG. 5) to be described below.

도 5 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵이 사용자 단말기로 전송되는 시스템 구성을 개략적으로 보인 도면이 도시된다.FIG. 5 is a diagram schematically illustrating a system configuration in which a cleaning map of a robot cleaner according to the present invention is transmitted to a user terminal.

도시된 바와 같이 상기 청소맵 관리부(720)는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 청소영역을 주행하면서 감지되는 위치정보를 바탕으로 청소맵을 구성하고, 구성된 청소맵(720, 도 9 참조)을 가공하여 상기 통신부(600)를 통해 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 전송한다.As shown, the cleaning map management unit 720 configures the cleaning map based on the position information detected while the robot cleaner 1 according to the present invention runs the cleaning area, and the configured cleaning map 720 (refer to FIG. 9). Process and transmit to the robot cleaner management server 3 through the communication unit 600.

그리고, 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서는 무선통신을 통해 접속한 사용자 단말기의 사용자 정보를 확인한 다음 해당 사용자에 대응되는 청소맵(720, 도 9 참조)을 제공하게 된다. 이에 관한 내용은 아래에서 보다 상세히 설명한다.In addition, the robot cleaner management server 3 checks user information of the user terminal connected through wireless communication and then provides a cleaning map 720 (see FIG. 9) corresponding to the user. This will be described in more detail below.

한편, 로봇 청소기(1)의 제어를 위한 마이크로컨트롤유닛(400)에는 기본적인 청소기능을 제어할 수 있도록 주행제어부(440)와 청소기능제어부(430) 및 전원관리제어부(450)가 구비된다. 그리고, 전술한 청소맵 관리부(480)로 상기 주행제어부(440)와 청소기능제어부(430)에 의해 이동하는 로봇 청소기(1)의 위치정보를 저장하여 복수의 섹터로 청소영역을 구분하고 구분된 청소영역을 조합하여 청소맵을 형성하는 청소맵 제어부(480)가 구비된다.On the other hand, the micro-control unit 400 for controlling the robot cleaner 1 is provided with a travel control unit 440, a cleaning function control unit 430 and a power management control unit 450 to control the basic cleaning function. In addition, the cleaning map manager 480 stores the position information of the robot cleaner 1 moved by the traveling controller 440 and the cleaning function controller 430 to divide the cleaning area into a plurality of sectors. The cleaning map controller 480 is provided to combine the cleaning areas to form the cleaning map.

또한, 상기 청소맵 제어부(480)에서는 상기 통신부(600)를 통해 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 전송될 데이터를 가공하여 사용자 단말기(2)에서 도시될 내용을 결정하게 된다.In addition, the cleaning map control unit 480 processes the data to be transmitted to the robot cleaner management server 3 through the communication unit 600 to determine the content to be shown in the user terminal (2).

그리고, 상기 마이크로컨트롤유닛(400)에는 상기 상태표시부(200)를 이용한 엘이디(220)의 온/오프 제어가 이루어질 수 있도록 하는 조명제어부(470)가 더 구비되며, 상기 각 기능부들을 관리하기 위한 메인제어부(410)가 더 포함된다.In addition, the micro-control unit 400 is further provided with an illumination control unit 470 to enable the on / off control of the LED 220 using the status display unit 200, for managing the respective functional units The main controller 410 is further included.

이하에서는 상기와 같은 구성을 가지는 로봇 청소기(1)가 로봇 청소기 관리서버(3)와 연계되어 사용자 단말기(2)에 의해 원격으로 데이터를 송/수신하면서 작동하는 과정을 상세히 설명한다.Hereinafter, a process in which the robot cleaner 1 having the above configuration is operated in connection with the robot cleaner management server 3 while operating / transmitting / receiving data remotely by the user terminal 2 will be described in detail.

도 6 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기를 이용하여 청소작업이 수행되는 과정을 보이기 위한 순서도가 도시되어 있다.Figure 6 is a flow chart for showing the process of the cleaning operation is performed using the robot cleaner according to the present invention.

도면을 참조하면, 우선, 로봇 청소기(1)의 전원이 온(On) 된 이후 청소작업이 시작되면 로봇 청소기(1)는 상기 주행부(500)와 감지부(300)를 이용하여 청소영역을 주행하면서 위치정보를 생성하고 청소작업을 수행하게 된다.Referring to the drawings, first, when the cleaning operation is started after the power of the robot cleaner 1 is turned on, the robot cleaner 1 uses the driving unit 500 and the sensing unit 300 to clean the cleaning area. While driving, location information is generated and cleaning is performed.

상세한 설명을 위하여 도 7 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기에 청소맵이 형성되는 과정을 보인 도면이 도시되어 있고, 도 8 에는 도 7과 같은 과정을 통해 형성된 청소맵의 일실시 예를 보인 도면이 도시되어 있다.7 is a view illustrating a process of forming a cleaning map in the robot cleaner according to the present invention, and FIG. 8 is a view illustrating an embodiment of a cleaning map formed through the process of FIG. 7. It is.

이들 도면을 참조하면, 로봇 청소기(1)의 주행이 이루어지지 않아 맵핑되지 않은 영역(70)에서는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 일정한 패턴으로 주행부(500)를 제어하여 본체(100)를 이동시킨다. Referring to these drawings, the robot cleaner 1 according to the present invention controls the driving unit 500 in a predetermined pattern in the unmapped region 70 because the robot cleaner 1 does not travel. Move it.

즉, 도 7a 에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 맵핑되지 않은 영역(70)을 청소하게 될 경우에는 일방향으로 장애물이나 벽면이 감지될 때까지 이동한 다음 장애물이 감지되면 전방으로 회전하여 일정거리 이동하고, 다시 최초 이동 방향의 반대방향으로 장애물이 감지되는 거리까지 이동하기를 반복하면서 지그재그 형태로 주행하게 된다. That is, when the robot cleaner 1 according to the present invention cleans the unmapped region 70 as shown in FIG. 7A, the robot cleaner 1 moves in one direction until an obstacle or a wall surface is detected, and then the front of the robot cleaner 1 is detected. Rotate to move a certain distance, and again to move to the distance detected the obstacle in the opposite direction of the initial movement direction while driving in a zigzag form.

따라서, 도 7a 와 같이 로봇 청소기(1)의 궤적이 형성되며, 형성된 궤적의 가장자리를 파악하여 청소영역의 크기를 확인하고 도 7b 와 같이 맵핑된 청소영역(80)을 형성하게 된다.Therefore, the locus of the robot cleaner 1 is formed as shown in FIG. 7A, the edge of the formed locus is identified to check the size of the cleaning area, and the mapped cleaning area 80 is formed as shown in FIG. 7B.

그리고, 상기와 같은 맵핑과정은 복수의 섹터별로 구분되어 수행되며, 섹터의 구분은 문턱이나 클리프가 감지될 경우 수행하게 된다.The mapping process as described above is performed by being divided into a plurality of sectors, and the division of sectors is performed when a threshold or a creep is detected.

또한, 상기와 같이 구분된 섹터별로 맵핑작업이 완료되면, 각 섹터를 조합하여 청소맵(720)을 구성한다. 그리고, 구성된 청소맵(720)은 상기 청소맵 관리부(700)에 저장되어 상기 통신부(600)를 통해 로봇 청소기 관리서버(3)로 전송된다.In addition, when the mapping operation is completed for each of the sectors separated as described above, each sector is combined to form a cleaning map 720. Then, the configured cleaning map 720 is stored in the cleaning map management unit 700 is transmitted to the robot cleaner management server 3 through the communication unit 600.

한편, 상기 통신부(600)에서는 청소맵(720) 데이터와 함께 로봇 청소기(1)의 고유번호를 전송하게 되고, 이와 같은 고유번호는 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서 데이터베이스 형태로 전송된 청소맵(720)과 함께 저장된다.Meanwhile, the communication unit 600 transmits a unique number of the robot cleaner 1 together with the cleaning map 720 data, and the unique number is a cleaning map transmitted in the form of a database from the robot cleaner management server 3. Stored with 720.

그리고, 상기와 같이 청소맵(720)과 로봇 청소기(1)의 고유번호가 저장된 로봇 청소기 관리서버(3)에는 사용자가 사용자 단말기(2)의 무선통신 기능을 이용하여 접속함으로써 로봇 청소기(1)에서 제공된 청소맵(720)을 확인할 수 있다.As described above, the robot cleaner 1 is connected to the robot cleaner management server 3 in which the cleaning map 720 and the unique number of the robot cleaner 1 are stored by using a wireless communication function of the user terminal 2. Check the cleaning map 720 provided at.

이를 위해 사용자는 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에 최초 접속하여 구매한 로봇 청소기(1)의 고유번호를 등록하고, 사용자 아이디와 비밀번호를 생성하여 회원가입을 완료하게 된다.To this end, the user registers a unique number of the robot cleaner 1 purchased by first accessing the robot cleaner management server 3 and generates a user ID and password to complete the membership.

한편, 상기와 같이 회원가입이 완료되면, 사용자가 로봇 청소기(1)를 사용할 경우, 청소영역을 맵핑하여 생성된 청소맵(720)이 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 전달되어 저장된다. On the other hand, when the membership is completed as described above, when the user uses the robot cleaner 1, the cleaning map 720 generated by mapping the cleaning area is transferred to the robot cleaner management server 3 and stored.

이를 위해 상기 통신부(600)에는 로봇 청소기 관리서버(3)의 정보가 내장되어 있으며, 상기 마이크로컨트롤유닛(400)에서는 청소맵(720)을 상기 로봇 청소기 관리서버(720)에 접속하여 전송할 수 있도록 하는 프로그램이 더 마련된다.To this end, the communication unit 600 is embedded with the information of the robot cleaner management server (3), the micro-control unit 400 so that the cleaning map 720 can be connected to the robot cleaner management server 720 and transmitted. More programs are provided.

즉, 로봇 청소기(1)에 전원이 공급되어 청소작업이 수행되면, 누적 저장되는 위치정보를 기반으로 청소맵(720)이 형성되고 청소맵(720)이 형성되어 청소맵 관리부(720)에 저장되고, 상기 마이크로컨트롤유닛(400)에서는 상기 통신부(600)를 이용하여 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에 접속된 상태를 유지하여 청소맵 제어부(480)를 통해 저장중인 청소맵(720)을 전송하게 된다.That is, when power is supplied to the robot cleaner 1 and a cleaning operation is performed, a cleaning map 720 is formed based on the accumulated and stored location information, and a cleaning map 720 is formed and stored in the cleaning map manager 720. In addition, the microcontrol unit 400 maintains the state connected to the robot cleaner management server 3 using the communication unit 600 and transmits the cleaning map 720 which is being stored through the cleaning map control unit 480. Done.

한편, 상세한 설명을 위해 도 9 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 청소작업을 제어하기 위하여 사용자가 로봇 청소기 관리서버에 로그인 하는 화면을 보인 도면이 도시되어 있다.On the other hand, Figure 9 is a view showing a user login screen to the robot cleaner management server in order to control the cleaning operation using the cleaning map of the robot cleaner according to the present invention.

도면을 참조하면, 사용자는 무선통신 네트워크에 접속하여 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에 접속한 다음 디스플레이 상에 도시되는 사용자 아이디와 비밀번호를 입력하여 로봇 청소기 관리서버(3)에 연결될 수 있다.Referring to the drawings, the user may be connected to the robot cleaner management server 3 by connecting to the robot cleaner management server 3 by inputting a user ID and password shown on the display.

그리고, 로봇 청소기 관리서버(3)에서는 사용자 로그인이 완료되어 확인된 사용자에게 사용자별 청소맵(720)을 전송하여 사용자 단말기(2)의 디스플레이에서 도시될 수 있도록 한다. In addition, the robot cleaner management server 3 transmits the cleaning map 720 for each user to the identified user after the user login is completed so that the robot cleaner management server 3 can be shown on the display of the user terminal 2.

따라서, 사용자는 사용자 단말기(2)를 통해 실제 청소영역과 유사한 청소맵(720)을 확인하게 되고, 확인된 청소맵(720)을 터치하여 청소영역 및 청소모드를 설정할 수 있다.Therefore, the user may check the cleaning map 720 similar to the actual cleaning area through the user terminal 2 and set the cleaning area and the cleaning mode by touching the identified cleaning map 720.

상세한 설명을 위해 도 10 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 사용자가 선택한 섹터별로 각각 다른 청소모드로 청소작업이 입력되는 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.For the detailed description, FIG. 10 is a view illustrating a cleaning operation being input in different cleaning modes for each sector selected by a user using a cleaning map of the robot cleaner according to the present invention.

도면을 참조하면, 사용자 단말기(2)에 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 청소맵(720)이 도시되면 사용자는 실제 자신의 집과 유사한 구조의 청소맵(720)을 통해 섹터별 실제 공간을 용이하게 매칭 시킬 수 있다. Referring to the drawings, when the cleaning map 720 of the robot cleaner 1 according to the present invention is shown in the user terminal 2, the user may actually place the actual space by sector through the cleaning map 720 having a structure similar to that of his / her home. Can be easily matched.

따라서, 사용자는 실제 청소를 진행하고 싶은 부분을 터치하여 선택할 수 있으며, 선택된 섹터는 다른 색상으로 가변되어 도시된다.Therefore, the user can touch and select a portion to be actually cleaned, and the selected sector is shown in a different color.

한편, 상기와 같은 섹터의 선택은 다수로 가능하며, 섹터별로 각각 다른 청소모드를 입력할 수 있다. On the other hand, it is possible to select a plurality of sectors as described above, and different cleaning modes may be input for each sector.

도 11 은 에는 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 사용자가 선택한 섹터 중 어느 하나의 청소모드를 선택하는 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.FIG. 11 is a view illustrating a state in which one of the sectors selected by the user is selected using the cleaning map of the robot cleaner according to the present invention.

도면을 참조하면, 사용자가 사용자 단말기(2)에 도시된 청소맵(720)의 특정 섹터를 눌러 선택한 이후 다시 한번 선택된 섹터를 누르고 누름 상태를 유지하게 될 경우 상기 사용자 단말기(2)에서는 사용가능한 복수의 청소모드가 도시된다.Referring to the drawings, when a user presses and selects a specific sector of the cleaning map 720 shown in the user terminal 2 and then presses the selected sector and maintains the pressed state, the plurality of user terminals 2 may be used. The cleaning mode of is shown.

여기서, 상기 청소모드는 사용자가 직관적으로 해당 청소모드가 어떤 청소기능을 수행하는 것인지 확인할 수 있도록 네이밍되며, 본 실시 예에서는 ① 조용조용모드, ② 대청소 모드, ③ 간단청소 모드, ④ 부분청소 모드 등으로 형성될 수 있다.Here, the cleaning mode is naming so that the user can intuitively check which cleaning function the cleaning mode performs. In the present embodiment, ① quiet mode, ② clean-up mode, ③ simple cleaning mode, ④ partial cleaning mode, etc. It can be formed as.

한편, 도 12 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 사용자가 구분된 섹터별로 청소횟수를 입력하는 로봇 청소기가 도시되어 있다.On the other hand, Figure 12 shows a robot cleaner for inputting the number of cleaning for each sector divided by the user using the cleaning map of the robot cleaner according to the present invention.

즉, 사용자는 청소영역을 설정함에 있어서, 선택된 섹터를 연속으로 작동시킬 경우 터치횟수를 인식하여 청소영역의 청소를 터치 횟수만큼 수행할 수 있도록 제어명령을 전달한다. 그리고, 1회 이상 선택된 청소영역은 청소맵(720) 상에 청소횟수가 도시될 수 있도록 한다.That is, in setting the cleaning area, the user recognizes the number of touches when continuously operating the selected sector, and transmits a control command to perform the cleaning of the cleaning area by the number of touches. In addition, the cleaning area selected one or more times allows the cleaning frequency to be displayed on the cleaning map 720.

한편, 사용자 단말기(2)를 통해 청소 대상 섹터 및 청소모드의 설정이 완료되면, 상기 사용자 단말기(2)의 청소맵(720) 갱신 정보가 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 전달되어 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 전달된다. On the other hand, when the setting of the cleaning target sector and the cleaning mode is completed through the user terminal 2, the cleaning map 720 update information of the user terminal 2 is transmitted to the robot cleaner management server 3, thereby providing the robot cleaner. It is delivered to the management server (3).

그리고, 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서는 청소영역과 청소모드가 내장되어 갱신된 청소맵(720)을 로봇 청소기(1)로 전달함으로써, 전달된 청소영역과 청소모드를 확인하고, 확인된 청소영역의 청소를 실시하게 된다.In addition, the robot cleaner management server 3 checks the transferred cleaning area and the cleaning mode by transmitting the updated cleaning map 720 having the cleaning area and the cleaning mode built into the robot cleaner 1, and confirming the cleaning. The area is cleaned.

상기와 같은 과정을 통해 청소작업이 수행 완료된 이후에는 상기 로봇 청소기(1)에서 통신부(600)를 통해 무선통신 네트워크에 접속하여 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 청소완료 정보를 전송하게 된다. 그리고, 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서는 로봇 청소기(1)에서 전달된 청소완료 정보를 사용자 단말기(2)로 전달한다.After the cleaning operation is completed through the above process, the robot cleaner 1 accesses the wireless communication network through the communication unit 600 and transmits the cleaning completion information to the robot cleaner management server 3. In addition, the robot cleaner management server 3 transmits the cleaning completion information transmitted from the robot cleaner 1 to the user terminal 2.

여기서, 상기 청소완료 정보에는 로봇 청소기(1)가 실제 주행하여 청소가 완료된 섹터와 청소가 이루어지지 않은 섹터가 구분되도록 도시된 청소맵(720)을 전달함으로써 사용자 단말기(2)에서 청소완료 여부를 확인할 수 있게 된다.In this case, the cleaning completion information is transmitted to the robot cleaner 1 by driving the cleaning map 720 shown to distinguish between the sectors that have been cleaned and the sectors that have not been cleaned. You can check it.

도 13 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소작업이 완료되었을 경우 사용자의 단말기에 도시되는 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.Figure 13 is a view showing a state shown in the terminal of the user when the cleaning operation of the robot cleaner according to the present invention is shown.

도시된 바와 같이 청소작업이 완료되면, 사용자 단말기(2)에는 청소가 완료되었음을 알리는 내용이 도시되며 사용자가 터치 또는 누름 조작할 경우 보다 구체적인 청소결과를 확인할 수 있도록 청소결과보기가 제공된다.As shown in the figure, when the cleaning operation is completed, the user terminal 2 shows contents indicating that the cleaning is completed, and when the user touches or pushes, the cleaning result view is provided so that the user can check the cleaning result in more detail.

즉, 상기 청소결과보기를 사용자가 선택할 경우, 상기 사용자 단말기(2)에는 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서 청소가 완료된 청소맵(720)이 로드되어 도시된다.That is, when the user selects the view of the cleaning result, the cleaning map 720 of the cleaning completed by the robot cleaner management server 3 is loaded on the user terminal 2.

그리고, 사용자 단말기(2)에 도시된 청소맵(720)에는 청소작업이 이루어진 부분과 청소작업이 이루어지지 않은 부분이 구분되도록 도시되며, 청소가 완료된 부분에 반짝이 효과를 부여함으로써 사용자는 청소작업이 깨끗하게 완료된 것처럼 느끼게 된다.
In addition, the cleaning map 720 illustrated in the user terminal 2 is illustrated to distinguish between the part where the cleaning operation is performed and the part where the cleaning operation is not performed. You feel like you're done cleanly.

100..... 본체 200..... 상태표시부
300..... 감지부 400..... 마이크로컨트롤유닛
410..... 메인제어부 440..... 주행제어부
460..... 통신제어부 470..... 조명제어부
480..... 청소맵 제어부 500..... 주행부
600..... 통신부 700..... 청소맵 관리부
720..... 청소맵 800..... 청소구동부
900..... 전원부100 ..... Main unit 200 ..... Status display
300 ..... Detection part 400 ..... Microcontrol unit
410 ..... Main control unit 440 ..... Travel control unit
460 ..... Communication control part 470 ..... Lighting control part
480 ..... cleaning map control unit 500 ..... driving unit
600 ..... Communications 700 ..... Cleaning Map Management
720 ..... cleaning map 800 ..... cleaning drive
900 ..... Power

Claims

A body forming an outer appearance;
A traveling part provided at one side of the main body to move the main body;
A sensing unit provided at one side of the main body to generate movement and movement restriction information of the driving unit, and generate position information according to the movement;
A cleaning driving unit provided at one side of the main body to collect dust collected while inhaling foreign substances together with air;
A cleaning map manager provided in the main body to configure a cleaning map based on the location information generated by the detection unit;
A communication unit provided at one side of the main body to connect to the robot cleaner management server through a wireless network to enable data movement; And
It includes a micro control unit for controlling each component,
The cleaning map may show a plurality of areas for each sector, different cleaning modes may be designated for each sector, and the cleaning frequency may be set differently for each sector.
The micro control unit is a robot cleaner for controlling the driving unit and the cleaning driving unit to perform cleaning in a cleaning mode designated by sector.

delete

The method of claim 1, wherein the microcontrol unit,
After the cleaning of the designated cleaning area is completed, the robot cleaner accessing the robot cleaner management server through the communication unit to deliver a cleaning completion result to the user terminal.

The cleaning map management unit according to claim 6, wherein
A robot cleaner that constructs a cleaning map to distinguish between cleaned and uncleaned sectors.