KR101207083B1 - System and method for perceiving an invasion using a robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇을 이용한 침입 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다. 좀 더 자세하게는 침입 감지단 및 로봇에 설치된 감지 센서를 사용하여 이중으로 침입자를 감지할 수 있고, 원격지의 사용자가 감지 센서의 상태 정보를 확인할 수 있도록 하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an intrusion detection system and method using a robot. More specifically, the present invention relates to a system and a method for detecting an intruder by using an intrusion detecting unit and a detection sensor installed in a robot, and allowing a remote user to check the status information of the detection sensor.

본 발명에서는 침입감지 센서의 상태를 점검한 후 이에 대한 상태 정보를 로봇으로 전송하는 침입 감지단과; 로봇의 동체감지센서에 대한 상태를 점검한 후 이에 대한 상태정보 및 상기 침입 감지단에서 전송한 침입감지센서의 상태정보를 상기 데이터베이스에 업데이트하여 저장하고 이에 대한 상태정보를 HOMS 서버에 전송하는 로봇과; 상기 로봇과 무선으로 접속하여 상기 로봇이 저장하고 있는 각 감지센서에 대한 상태정보의 전송을 요청하고, 전송받은 상태정보를 사용자 단말기에 전송하는 HOMS 서버와; 상기 HOMS 서버와 접속하여 로봇이 저장하고 있는 각 감지센서에 대한 상태정보의 전송을 요청하는 사용자 단말기; 및 상기 사용자 단말기와 상기 HOMS 서버를 연결시켜 주는 인터넷망을 포함하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템이 제시된다.In the present invention, the intrusion detection stage for checking the state of the intrusion detection sensor and transmits the status information about it to the robot; After checking the status of the robot's fuselage detection sensor and the status information and the status information of the intrusion detection sensor transmitted from the intrusion detection stage is updated and stored in the database and transmits the status information to the HOMS server and ; A HOMS server for wirelessly connecting the robot to request transmission of status information for each sensor stored in the robot and transmitting the received status information to a user terminal; A user terminal connecting to the HOMS server and requesting transmission of status information for each sensor stored in the robot; And an intrusion detection system using a robot including an internet network connecting the user terminal and the HOMS server.

로봇, 침입감지 Robot, Intrusion Detection

Description

로봇을 이용한 침입 감지 시스템 및 그 방법 { System and method for perceiving an invasion using a robot }Intrusion detection system using robot and its method {System and method for perceiving an invasion using a robot}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 침입 감지 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a schematic configuration of an intrusion detection system using a robot according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 침입 감지 센서의 상태 정보를 저장하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method of storing state information of an intrusion detection sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기에서 침입 감지 센서의 상태 정보를 확인하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of checking state information of an intrusion detection sensor in a user terminal according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 침입 감지 사실을 알리는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of notifying an intrusion detection fact using a robot according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용하여 침입 사실을 사용자 단말기로 알려주는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method of notifying an intrusion fact to a user terminal using a robot according to an exemplary embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부호에 대한 설명 ><Description of Major Symbols in Drawing>

100 : 침입 감지단 101 : 침입 감지단 제어부100: intrusion detection stage 101: intrusion detection stage control unit

102 : 침입감지 센서 103 : Zigbee 통신부102: intrusion detection sensor 103: Zigbee communication unit

200 : 로봇 201 : 로봇 제어부200: robot 201: robot control unit

202 : Zigbee 통신부 203 : 장애물 센서202: Zigbee communication unit 203: obstacle sensor

204 : 이동 매커니즘 205 : 데이터베이스204: Moving mechanism 205: Database

206 : 스피커 207 : 동체감지 센서206: speaker 207: fuselage detection sensor

208 : 게이트웨이 300 : HOMS 서버208: gateway 300: HOMS server

400 : 인터넷망 500 : 사용자 단말기400: internet network 500: user terminal

본 발명은 로봇을 이용한 침입 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다. 좀 더 자세하게는 침입 감지단 및 로봇에 설치된 침입 감지 센서를 사용하여 이중으로 침입자를 감지할 수 있고, 원격지의 사용자가 침입 감지 센서의 상태 정보를 확인할 수 있도록 하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an intrusion detection system and method using a robot. More specifically, the present invention relates to a system and a method for detecting an intruder by using an intrusion detection sensor installed in an intrusion detection unit and a robot, and allowing a remote user to check status information of the intrusion detection sensor.

종래에는 침입 감지단이 고정된 위치에 설치되어 침입 감지의 사각 지대가 발생할 수도 있었고, 고정된 위치에서 침입 경보를 알려줌으로써 경보 알람의 사각지대가 발생할 수 있었다. 또한 원격지에 위치한 사용자로서는 침입 감지 시스템의 이상 유무를 확인할 수 없는 문제점이 있었다.Conventionally, the intrusion detection stage is installed in a fixed position may be a blind spot of intrusion detection, the blind spot of the alarm alarm may occur by informing the intrusion alarm in a fixed position. In addition, there was a problem that the user located in the remote location can not confirm the abnormality of the intrusion detection system.

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 원격지에 위치한 사용자로 하여금 언제든지 침입 감지 시스템의 이상 유무를 확인할 수 있게 하고, 또한 고정된 침입 감지단 및 이동하는 로봇을 연계하여 이중으로 침입사실을 감지할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, to allow a user located at a remote location to check the abnormality of the intrusion detection system at any time, and also double intrusion by connecting a fixed intrusion detection stage and a moving robot Its purpose is to be able to detect facts.

또한 외부인의 침입이 감지되면 로봇이 이동하면서 침입경보음이나 음성 경보를 출력하고, 지정된 사용자 단말기로 침입 사실을 알리는 문자메시지 등을 전송해줄 수 있도록 하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, when an outsider detects an intrusion, the robot moves and outputs an intrusion alarm sound or a voice alert, and transmits a text message indicating the intrusion to a designated user terminal.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서, 본 발명에서는, 침입자를 감지하기 위한 센서와, 로봇과 통신하기 위한 통신부와, 상기 센서 및 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부에서 상기 침입감지 센서의 상태를 점검한 후 이에 대한 상태 정보를 로봇으로 전송하는 침입 감지단과;As a technical idea for achieving the object of the present invention, the present invention includes a sensor for detecting an intruder, a communication unit for communicating with the robot, a control unit for controlling the sensor and the communication unit, the control unit in the An intrusion detection stage for checking a state of an intrusion detection sensor and transmitting state information about the intrusion detection sensor to the robot;

상기 침입 감지단과 통신하기 위한 통신부와, 움직이는 침입자를 감지하기 위한 동체감지센서와, 상기 침입 감지단 및 로봇의 감지센서의 상태를 저장하기 위한 데이터베이스와, HOMS 서버와 무선 접속하기 위한 게이트웨이 및 상기 각 로봇의 구성요소를 제어하기 위한 제어부를 포함하고, 상기 로봇의 제어부에서 상기 로봇의 감지센서에 대한 상태를 점검한 후 이에 대한 상태정보 및 상기 침입 감지단에서 전송한 감지센서의 상태정보를 상기 데이터베이스에 업데이트하여 저장하고 이에 대한 상태정보를 HOMS 서버에 전송하는 로봇과;A communication unit for communicating with the intrusion detecting unit, a fuselage detecting sensor for detecting a moving intruder, a database for storing states of the intrusion detecting unit and a sensing sensor of the robot, a gateway for wirelessly connecting to a HOMS server, and each And a control unit for controlling the components of the robot, and after checking the state of the detection sensor of the robot in the control unit of the robot, status information on the detection information and state information of the detection sensor transmitted from the intrusion detection unit. A robot for updating and storing the information and transmitting the status information to the HOMS server;

상기 로봇과 무선으로 접속하여 상기 로봇이 저장하고 있는 감지센서에 대한 상태정보의 전송을 요청하고, 전송받은 상태정보를 사용자 단말기에 전송하는 HOMS 서버와;A HOMS server for wirelessly accessing the robot and requesting transmission of status information of a sensor stored in the robot and transmitting the received status information to a user terminal;

상기 HOMS 서버와 접속하여 로봇이 저장하고 있는 감지센서에 대한 상태정보의 전송을 요청하는 사용자 단말기; 및A user terminal connecting to the HOMS server and requesting transmission of status information about a sensor stored in a robot; And

상기 사용자 단말기와 상기 HOMS 서버를 연결시켜 주는 인터넷망을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템이 제시된다.An intrusion detection system using a robot is provided, including an internet network connecting the user terminal and the HOMS server.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 대한 구성 및 작용을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the configuration and operation of the embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 침입 감지 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a schematic configuration of an intrusion detection system using a robot according to an embodiment of the present invention.

도 1에서 알 수 있듯이 본 발명의 실시예의 시스템은 고정된 위치에서 외부인의 침입을 감지하기 위한 침입 감지단(100)과, 이동하면서 침입한 외부인을 감지하기 위한 로봇(200)과, 상기 로봇과 접속하여 소정의 서비스를 제공하는 HOMS 서버(300)과, 상기 HOMS 서버와 접속하여 소정의 서비스 절차를 수행하는 사용자 단말기(500) 및 상기 HOMS 서버와 상기 사용자 단말기를 연결시켜 주는 인터넷망(400)을 포함하여 이루어진다.As can be seen in Figure 1 the system of the embodiment of the present invention is an intrusion detection stage 100 for detecting the intrusion of the outsider in a fixed position, the robot 200 for detecting the outsider invaded while moving, the robot and HOMS server 300 for accessing and providing a predetermined service, a user terminal 500 for accessing the HOMS server and performing a predetermined service procedure, and an internet network 400 for connecting the HOMS server and the user terminal. It is made, including.

상기 침입 감지단(100)은 침입감지 센서(102)와, 제어부(101) 및 Zigbee 통신부(103)를 포함한다.The intrusion detection stage 100 includes an intrusion detection sensor 102, a control unit 101 and a Zigbee communication unit 103.

상기 침입감지 센서(102)는 고정된 위치에 설치되어 외부인의 침입을 감지하여 이를 상기 제어부(101)에 알려주는 기능을 수행한다.The intrusion detection sensor 102 is installed at a fixed position to detect an intrusion of an outsider and inform the controller 101 of this.

상기 제어부(101)는 침입 감지단의 구성요소를 제어하며, 상기 침입감지 센서(102)의 이상 유무 상태를 주기적으로 점검하여 그에 대한 정보를 상기 Zigbee 통신부(103)을 통하여 상기 로봇(200)에 전송하고, 또한 외부인의 침입 사실을 상기 센서(102)로부터 전송받아 침입발생통지 신호를 상기 Zigbee 통신부(103)을 통 하여 상기 로봇(200)에 전송한다.The control unit 101 controls the components of the intrusion detection stage, and periodically checks the abnormal state of the intrusion detection sensor 102 and the information about it to the robot 200 through the Zigbee communication unit 103 And also receives the intrusion of the outsider from the sensor 102 and transmits the intrusion occurrence notification signal to the robot 200 through the Zigbee communication unit 103.

상기 Zigbee 통신부(103)는 상기 로봇(200)에 설치된 Zigbee 통신부(202)와 Zigbee 무선통신 방식으로 소정의 신호를 상호 전송하거나 전송받게 된다.The Zigbee communication unit 103 transmits or receives a predetermined signal to and from the Zigbee communication unit 202 installed in the robot 200 in a Zigbee wireless communication method.

상기 로봇(200)은 로봇 제어부(201)와, Zigbee 통신부(202)와, 장애물 센서(203)와, 이동 매커니즘(204)과, 데이터베이스(205)와, 스피커(206), 동체감지센서(207) 및 게이트웨이(208)를 포함한다.The robot 200 includes a robot controller 201, a Zigbee communication unit 202, an obstacle sensor 203, a moving mechanism 204, a database 205, a speaker 206, a body sensor 207. ) And gateway 208.

상기 로봇 제어부(201)는 로봇의 각 구성부를 제어하며, 특히 본 발명의 실시예에서는 상기 침입 감지단(100)으로부터 주기적으로 전송된 침입감지 센서(102)의 상태 정보 및 로봇내의 동체감지 센서(207)의 상태정보를 업데이트하여 상기 데이터베이스(205)에 저장하였다가 사용자로부터의 상태정보 확인요청신호가 있을 시에 이에 대한 저장 정보를 상기 게이트웨이(208)을 통하여 상기 HOMS 서버(300)에 전송한다. 이때 상기 제어부(201)는 상기 침입 감지단(100)으로부터 침입감지 센서(102)의 상태정보를 전송받아 이를 데이터베이스에 저장함과 동시에 상기 로봇의 동체감지 센서(207)의 이상 유무 상태를 확인하여 이에 대한 상태 정보를 데이터베이스에 함께 저장하게 된다.The robot control unit 201 controls each component of the robot, and in particular, in the embodiment of the present invention, the state information of the intrusion detecting sensor 102 periodically transmitted from the intrusion detecting unit 100 and the body detecting sensor in the robot ( 207 is updated and stored in the database 205, and when there is a status information confirmation request signal from the user, the stored information is transmitted to the HOMS server 300 through the gateway 208. . At this time, the control unit 201 receives the state information of the intrusion detection sensor 102 from the intrusion detection unit 100 and stores it in a database and at the same time checks the abnormal state of the fuselage detection sensor 207 of the robot. The state information about this is stored together in the database.

상기 Zigbee 통신부(202)는 상기 침입 감지단의 Zigbee 통신부(103)와 Zigbee 무선 통신 방식으로 소정의 정보를 포함한 신호를 상호 전송하거나 전송받는다.The Zigbee communication unit 202 mutually transmits or receives a signal including predetermined information to the Zigbee communication unit 103 of the intrusion detection stage in a Zigbee wireless communication method.

상기 장애물 센서(203)는 로봇의 이동 경로 상의 장애물을 인식한 후 이에 대한 정보를 상기 로봇 제어부(201)로 전송하고, 상기 로봇 제어부(201)에서는 장애물을 반영한 제어 신호를 상기 이동매커니즘(204)에 전송함으로써 장애물을 회피하여 이동하게끔 한다.The obstacle sensor 203 recognizes an obstacle on the movement path of the robot and transmits information about the obstacle to the robot controller 201, and the robot controller 201 transmits a control signal reflecting the obstacle to the movement mechanism 204. It transmits to avoid obstacles to move.

상기 이동매커니즘(204)은 상기 로봇(200)을 이동시키기 위한 구성으로서 구동모터 및 바퀴형 또는 무한궤도형 등의 구동부로 이루어진다.The moving mechanism 204 is configured to move the robot 200 and includes a driving motor and a driving unit such as a wheel type or a caterpillar type.

상기 데이터베이스(205)는 상기 침입 감지단의 침입감지 센서(102) 및 상기 로봇 내의 동체감지 센서(207)의 이상 유무 상태에 대한 정보를 주기적으로 업데이트하여 저장한다.The database 205 periodically updates and stores information on an abnormality state of the intrusion detection sensor 102 of the intrusion detection stage and the fuselage detection sensor 207 in the robot.

상기 스피커(206)는 외부인의 침입을 상기 로봇(200)이 인식하게 되면 상기 로봇 제어부(201)의 제어신호에 따라 침입사실이 발생하였음을 알리는 경보음이나 "침입 발생, 침입 발생" 등의 음성 경고를 출력하게 된다.When the robot 200 recognizes an invasion of an outsider, the speaker 206 may generate an alarm sound or "intrusion occurrence, intrusion occurrence," indicating that an intrusion has occurred according to a control signal of the robot controller 201. Will output a warning.

상기 동체감지 센서(207)는 로봇(200) 내에 설치되어 상기 침입 감지단에서 감지하지 못한 움직이는 침입자를 감지하여 이를 상기 로봇 제어부(201)에 알려주는 기능을 수행한다.The fuselage detecting sensor 207 is installed in the robot 200 and detects a moving intruder not detected by the intrusion detecting unit and informs the robot controller 201 of the moving intruder.

상기 게이트웨이(208)는 상기 HOMS 서버(300)와 무선으로 접속하기 위한 구성부로서 상기 HOMS 서버와 소정의 무선 프로토콜로 송수신하게 된다. 이 무선 신호에는 특정의 로봇을 구별하기 위한 로봇의 고유번호가 포함되어 있고, 특정의 로봇 자신의 고유번호를 가진 신호만이 상기 게이트웨이(208)를 통과할 수 있다.The gateway 208 is a component for wirelessly connecting with the HOMS server 300 and transmits and receives with the HOMS server through a predetermined wireless protocol. The radio signal includes a unique number of a robot for distinguishing a specific robot, and only a signal having a unique number of a specific robot can pass through the gateway 208.

상기 HOMS 서버(300)는 상기 로봇과 무선 통신할 수 있는 수단을 구비하고,상기 사용자 단말기(500)와 접속하여 소정의 서비스를 제공하게 된다. 상기 사용자 단말기(500)로부터 특정 로봇에 대한 감지 센서(102, 207)의 상태 정보 확인을 요 청받는 경우 이에 대한 처리를 특정 로봇과 무선 통신으로 수행하게 된다. The HOMS server 300 is provided with a means for wireless communication with the robot, and is connected to the user terminal 500 to provide a predetermined service. When the user terminal 500 receives a request for confirmation of status information of the detection sensors 102 and 207 for a specific robot, the processing is performed by wireless communication with the specific robot.

또한, 상기 HOMS 서버(300)는 문자서비스 서버(301)를 구비하고, 특정 로봇으로부터 고유번호가 포함된 침입사실발생 신호를 전송받아 상기 고유번호를 인식한 후, 상기 고유번호를 갖는 특정 로봇과 연계 등록된 사용자 단말기로 침입사실이 발생하였다는 문자메시지를 이동통신망을 통하여 전송한다.In addition, the HOMS server 300 is provided with a text service server 301, after receiving the intrusion-occurrence signal containing a unique number from a specific robot to recognize the unique number, and the specific robot having the unique number and Sends a text message that an intrusion occurred to the registered user terminal through the mobile communication network.

상기 사용자 단말기(500)는 상기 HOMS 서버(300)와 접속하여 특정 로봇의 감지센서 상태 확인을 요청하고, 그 결과를 상기 HOMS 서버로부터 전송받아 디스플레이한다. 상기 사용자 단말기(500)에는 휴대폰, PDA, PC 등이 포함된다.The user terminal 500 connects to the HOMS server 300 and requests confirmation of a detection state of a specific robot, and receives and displays the result from the HOMS server. The user terminal 500 includes a mobile phone, a PDA, a PC, and the like.

상기 인터넷망(400)은 상기 HOMS 서버(300)와 상기 사용자 단말기(500)를 연결시켜 주고, 유/무선 인터넷망을 포함한다.The internet network 400 connects the HOMS server 300 and the user terminal 500, and includes a wired / wireless internet network.

상기한 시스템을 이용하기 위해서는 우선 HOMS 서버(300)에 사용자 등록절차를 거치는 것이 필요하다. 상기 사용자 단말기(500)로 상기 HOMS 서버(300)에 접속하여 사용자 인적 사항, ID, 비밀번호, 침입사실에 대한 문자메시지를 전송받을 사용자 단말기, 로봇의 고유번호 등의 정보를 입력한 후 상기 HOMS서버에 회원으로 등록한다.In order to use the system, it is necessary to first go through the user registration procedure in the HOMS server (300). The HOMS server is connected to the HOMS server 300 by the user terminal 500 and inputs user personal information, an ID, a password, a user terminal to receive a text message about an intrusion fact, a unique number of a robot, and the like. Register as a member at.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 침입 감지 센서의 상태 정보를 저장하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method of storing state information of an intrusion detection sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

그 방법은, 먼저 상기 로봇 제어부(201)에서 상기 침입 감지단의 제어부(101)로 상태 정보 전송의 초기화를 요구하는 신호를 전송하는 단계(S201)와;The method includes first transmitting a signal for requesting the initialization of status information transmission from the robot controller 201 to the controller 101 of the intrusion detection stage (S201);

상기 침입 감지단의 제어부(101)에서 초기화 설정 완료 신호를 상기 로봇 제어부(201)로 전송하는 단계(S202)와;Transmitting, by the controller 101 of the intrusion detecting stage, an initialization setting completion signal to the robot controller 201 (S202);

상기 침입 감지단의 제어부에서 침입감지 센서(102)의 상태를 점검한 후 그에 대한 상태정보를 상기 로봇으로 전송하는 단계(S203)와;Checking the state of the intrusion detection sensor 102 by the control unit of the intrusion detection stage and transmitting state information about the intrusion detection sensor 102 to the robot (S203);

상기 로봇 제어부(201)에서 상기 전송받은 침입감지 센서(102)의 상태 정보를 데이터베이스(205)에 업데이트하여 저장하는 단계(S204)와;Updating and storing state information of the intrusion detection sensor 102 received by the robot controller 201 in a database 205 (S204);

상기 S204단계가 수행됨과 동시에 로봇 제어부(201)에서 로봇 내의 동체감지 센서(207)의 상태를 점검하여 이에 대한 상태정보를 생성하는 단계(S205)와;The step S204 is performed and the robot control unit 201 checks the state of the fuselage detecting sensor 207 in the robot and generates state information on the state (S205);

상기 로봇 제어부(201)에서 상기 동체감지 센서의 상태 정보를 상기 데이터베이스에 업데이트하여 저장하는 단계(S206)를 포함하고, 상기 S203 내지 상기 S206 단계가 주기적으로 반복되는 것을 특징으로 한다.The robot controller 201 updates and stores the state information of the fuselage detection sensor in the database (S206), and the steps S203 to S206 are repeated periodically.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기에서 침입 감지 센서의 상태 정보를 확인하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of checking state information of an intrusion detection sensor in a user terminal according to an embodiment of the present invention.

그 방법은, 먼저, 상기 사용자 단말기(500)에서 상기 인터넷망(400)을 통하여 상기 HOMS 서버(300)에 접속하여 회원 인증 절차를 수행하는 단계(S301)와;The method may include: first, accessing the HOMS server (300) through the Internet network (400) in the user terminal (500) and performing a member authentication procedure (S301);

상기 사용자 단말기(500)에서 특정 로봇에 대한 감지센서의 상태 정보의 확인을 상기 HOMS 서버에 요청하는 단계(S302)로서, 이 특정 로봇은 미리 등록된 ID 와 연계되어 등록된 로봇 고유번호에 의해 특정되는 것을 특징으로 하는 단계와;In step S302, the user terminal 500 requests the HOMS server to check the state information of a sensor for a specific robot, wherein the specific robot is identified by a registered robot unique number in association with a pre-registered ID. Characterized in that the step;

상기 HOMS 서버(300)에서 상기 특정 로봇(200)으로 감지 센서의 상태 정보의 전송을 요청하는 단계(S303)와;Requesting transmission of state information of a detection sensor from the HOMS server (300) to the specific robot (200);

상기 로봇 제어부(201)에서 상기 데이터베이스(205)에 저장된 감지센서(102,207)의 상태 정보를 읽어와 상기 게이트웨이를 통하여 상기 HOMS 서버에 전송하는 단계(S304)와;Reading state information of the sensors 102 and 207 stored in the database 205 in the robot controller 201 and transmitting the state information to the HOMS server through the gateway (S304);

상기 HOMS 서버(300)에서 상기 사용자 단말기(500)로 전송받은 감지센서 상태정보를 전송하는 단계(S305)와;Transmitting the sensor state information received from the HOMS server 300 to the user terminal 500 at step S305;

상기 사용자 단말기(500)에서 상기 전송받은 상태정보를 디스플레이하는 단계(S306)를 포함하여 이루어진다.And displaying the received status information in the user terminal 500 (S306).

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 침입 감지 사실을 알리는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of notifying an intrusion detection fact using a robot according to an embodiment of the present invention.

그 방법은, 먼저, 감지센서에서 침입자를 감지하는 단계(S401)와;The method comprises the steps of: first detecting an intruder at a sensor (S401);

로봇 내 동체감지센서(207)에서 감지한 경우에는 로봇 제어부(201)에서 이를 인지하고 스피커(206)를 통하여 침입사실이 발생하였음을 알리는 경보음이나 음성 경고를 이동하면서 출력하는 단계(S402)와;If detected by the fuselage detection sensor 207 in the robot and the robot control unit 201 recognizes this, and outputs while moving the alarm sound or voice warning indicating that the intrusion occurred through the speaker 206 (S402) and ;

침입 감지단의 침입감지센서(102)에서 감지한 경우에는 침입 감지단(100)에서 상기 로봇(200)으로 침입발생 통지 신호를 전송하는 단계(S403)와;Transmitting an intrusion occurrence notification signal from the intrusion detection stage 100 to the robot 200 when it is detected by the intrusion detection sensor 102 of the intrusion detection stage (S403);

상기 로봇 제어부(201)에서 스피커(206)를 통하여 침입사실이 발생하였음을 알리는 경보음이나 음성 경고를 이동하면서 출력하는 단계(S404)를 포함하여 이루어진다.The robot control unit 201 includes a step (S404) of moving and outputting an alarm sound or a voice warning indicating that an intrusion has occurred through the speaker 206.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용하여 침입 사실을 사용자 단말기로 알려주는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method of notifying an intrusion fact to a user terminal using a robot according to an exemplary embodiment of the present invention.

그 방법은, 먼저, 감지 센서에서 침입자를 감지하는 단계(S501)와;The method includes, first, detecting an intruder at a detection sensor (S501);

로봇 내 동체감지센서(207)에서 침입자를 감지한 경우에는 로봇에서 상기 HOMS 서버로 침입발생 신호를 전송하는 단계(S502)와;Transmitting an intrusion occurrence signal from the robot to the HOMS server when the intruder is detected by the fuselage detection sensor 207 in the robot (S502);

침입 감지단의 침입감지센서(102)에서 침입자를 감지한 경우에는 침입 감지단(100)의 제어부(101)에서 로봇(200)으로 침입발생 통지 신호를 전송하는 단계(S503)와;Transmitting an intrusion occurrence notification signal from the control unit 101 of the intrusion detection unit 100 to the robot 200 when the intruder is detected by the intrusion detection sensor 102 of the intrusion detection step (S503);

로봇(200)에서 HOMS 서버(300)로 상기 게이트웨이(208)를 통해 침입발생 신호를 전송하는 단계(S504)와;Transmitting an intrusion occurrence signal from the robot (200) to the HOMS server (300) through the gateway (208) (S504);

HOMS 서버(300)에서 구비하고 있는 문자서비스 서버(301)를 이용하여 연계된 이동통신망을 통하여 상기 로봇과 연계되어 지정된 사용자 단말기로 침입사실이 발생하였다는 문자메시지를 전송하는 단계(S505)를 포함하여 이루어진다.And transmitting a text message indicating that an intrusion has occurred to a designated user terminal associated with the robot through a mobile communication network connected with the text service server 301 provided in the HOMS server 300 (S505). It is done by

본 발명에 의하면, 원격지에서 사용자가 단말기를 이용하여 침입감지 시스템의 상태를 점검할 수 있고, 고정된 위치에서의 침입감지와 로봇의 이동성을 이용한 침입감지를 포함한 이중 감지를 수행할 수 있다.According to the present invention, a user can check a state of an intrusion detection system at a remote location by using a terminal, and perform double detection including intrusion detection at a fixed position and intrusion detection using a robot's mobility.

또한 침입사실 발생에 대한 경고를 로봇이 고정된 위치가 아닌 이동하면서 수행할 수 있으므로 경고음이 도달하지 않는 사각지대를 줄일 수 있으며, 이중감지에 따른 침입사실을 원격지의 사용자 단말기에 문자메시지로 알려줄 수 있는 효과가 있다.In addition, since the robot can be notified of the occurrence of intrusion facts by moving the robot instead of a fixed position, it can reduce blind spots that do not reach the warning sound, and can inform the user terminal of the remote site by text message of the intrusion due to double detection. It has an effect.

Claims (11)

침입자를 감지하기 위한 침입감지센서와, 로봇과 통신하기 위한 통신부와, 상기 침입감지센서 및 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부에서 상기 침입감지 센서의 상태를 점검한 후 이에 대한 상태 정보를 로봇으로 전송하는 침입 감지단과;An intrusion detection sensor for detecting an intruder, a communication unit for communicating with the robot, and a control unit for controlling the intrusion detection sensor and the communication unit, the control unit checks the state of the intrusion detection sensor and then the status information about it An intrusion detection stage for transmitting to the robot; 상기 침입 감지단과 통신하기 위한 통신부와, 움직이는 침입자를 감지하기 위한 동체감지센서와, 상기 침입감지센서 및 상기 동체감지센서의 상태를 저장하기 위한 데이터베이스와, 서버와 무선 접속하기 위한 게이트웨이 및 로봇의 각 구성요소를 제어하기 위한 로봇 제어부를 포함하고, 상기 로봇 제어부에서 상기 동체감지센서에 대한 상태를 점검한 후 이에 대한 상태정보 및 상기 침입 감지단에서 전송한 침입감지센서의 상태정보를 상기 데이터베이스에 업데이트하여 저장하고 이에 대한 상태정보를 서버에 전송하는 로봇과;A communication unit for communicating with the intrusion detecting unit, a fuselage detecting sensor for detecting a moving intruder, a database for storing states of the intrusion detecting sensor and the fuselage detecting sensor, a gateway and a robot for wirelessly connecting to a server And a robot controller for controlling a component, and after the robot controller checks the state of the fuselage detection sensor, updates the database with the state information about this and the state information of the intrusion detection sensor transmitted from the intrusion detection stage. A robot for storing and transmitting the state information to the server; 상기 로봇과 무선으로 접속하여 상기 로봇이 저장하고 있는 각 감지센서에 대한 상태정보의 전송을 요청하고, 전송받은 상태정보를 사용자 단말기에 전송하는 서버와;A server for wirelessly connecting the robot to request transmission of status information of each sensor stored in the robot and transmitting the received status information to a user terminal; 상기 서버와 접속하여 로봇이 저장하고 있는 각 감지센서에 대한 상태정보의 전송을 요청하는 사용자 단말기; 및A user terminal connecting to the server and requesting transmission of status information for each sensor stored in the robot; And 상기 사용자 단말기와 상기 서버를 연결시켜 주는 인터넷망을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템.Intrusion detection system using a robot, characterized in that it comprises an Internet network for connecting the user terminal and the server. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 침입 감지단은 주기적으로 침입감지 센서를 점검하여 이에 대한 상태 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템.The intrusion detection stage periodically checks the intrusion detection sensor and transmits the status information on the intrusion detection system using a robot. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 로봇은 상기 침입감지단으로부터 침입감지 센서의 상태 정보를 전송받고 이를 데이터베이스에 저장함과 동시에 상기 로봇의 동체감지센서의 상태를 점검하여 이에 대한 상태 정보를 데이터베이스에 함께 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템.The robot receives the state information of the intrusion detection sensor from the intrusion detection unit and stores it in the database and at the same time checks the state of the fuselage detection sensor of the robot and stores the state information about it in the database. Intrusion Detection System. 삭제delete 침입자를 감지하기 위한 침입감지센서와, 로봇과 통신하기 위한 통신부와, 상기 침입감지센서 및 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부에서 상기 침입감지센서를 통하여 침입사실을 인식하여 침입발생통지 신호를 로봇으로 전송하는 침입 감지단과;An intrusion detection sensor for detecting an intruder, a communication unit for communicating with a robot, and a control unit for controlling the intrusion detection sensor and the communication unit, and the intrusion occurrence notification signal is recognized by the control unit through the intrusion detection sensor. Intrusion detection stage for transmitting to the robot; 상기 침입 감지단과 통신하기 위한 통신부와, 움직이는 침입자를 감지하기 위한 동체감지센서와, 서버와 무선 접속하기 위한 게이트웨이 및 로봇의 각 구성요소를 제어하기 위한 로봇 제어부를 포함하고, 상기 로봇 제어부에서 상기 동체감지센서를 통하여 침입발생을 인식하는 경우 또는 상기 침입 감지단에서 전송한 침입발생통지 신호를 통해 침입발생을 인식하는 경우에 서버로 침입발생 신호를 전송하는 로봇; 및A communication unit for communicating with the intrusion detecting unit, a fuselage detection sensor for detecting a moving intruder, a gateway for wirelessly connecting to a server, and a robot controller for controlling each component of the robot, wherein the robot controller A robot transmitting an intrusion occurrence signal to a server when intrusion occurrence is detected through a detection sensor or when an intrusion occurrence is recognized through an intrusion occurrence notification signal transmitted from the intrusion detection stage; And 상기 로봇으로부터 침입발생 신호를 전송받고, 상기 로봇과 연계 지정된 사용자 단말기로 구비하고 있는 문자서비스 서버를 이용하여 침입사실이 발생하였음을 알리는 문자메시지를 전송하는 서버를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템.Receiving an intrusion occurrence signal from the robot, using a text service server provided to the user terminal specified in connection with the robot using a robot comprising a server for transmitting a text message indicating that the intrusion occurred; Intrusion Detection System. 침입자를 감지하기 위한 침입감지센서와, 로봇과 통신하기 위한 통신부와, 상기 침입감지센서 및 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부에서 상기 침입감지센서를 통하여 침입사실을 인식하여 침입발생통지 신호를 로봇으로 전송하는 침입 감지단; 및An intrusion detection sensor for detecting an intruder, a communication unit for communicating with a robot, and a control unit for controlling the intrusion detection sensor and the communication unit, and the intrusion occurrence notification signal is recognized by the control unit through the intrusion detection sensor. Intrusion detection stage for transmitting to the robot; And 상기 침입 감지단과 통신하기 위한 통신부와, 움직이는 침입자를 감지하기 위한 동체감지센서와, 로봇을 이동시키기 위한 이동매커니즘과, 음향 또는 음성을 출력하기 위한 수단 및 로봇의 각 구성요소를 제어하기 위한 로봇 제어부를 포함하고, 상기 로봇 제어부에서 상기 동체감지센서를 통하여 침입발생을 인식하는 경우 또는 상기 침입 감지단에서 전송한 침입발생통지 신호를 통해 침입발생을 인식하는 경우에 이동하면서 침입사실을 알리는 경고음 또는 음성을 출력하는 로봇;A communication unit for communicating with the intrusion detecting unit, a fuselage detecting sensor for detecting a moving intruder, a moving mechanism for moving the robot, a means for outputting sound or voice, and a robot control unit for controlling each component of the robot It includes, when the robot control unit detects the intrusion occurrence through the fuselage detection sensor or when the intrusion occurrence is detected through the intrusion occurrence notification signal transmitted from the intrusion detection stage, the alarm sound or voice to inform the fact of intrusion A robot to output the; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템.Intrusion detection system using a robot comprising a. 삭제delete 침입자를 감지하기 위한 침입 감지단과, 상기 침입 감지단과 무선 통신하는 로봇과, 상기 로봇과 접속하여 소정의 정보를 요청하는 서버와, 상기 서버와 접속하여 소정의 정보를 요청하는 사용자 단말기 및 상기 사용자 단말기와 서버를 연결시켜 주는 인터넷망을 포함하는 시스템에서,An intrusion detecting unit for detecting an intruder, a robot in wireless communication with the intrusion detecting unit, a server connecting with the robot for requesting predetermined information, a user terminal connecting with the server for requesting predetermined information, and the user terminal In a system including an internet network connecting the server and the server, 상기 사용자 단말기에서 인터넷망을 통하여 상기 서버와 접속하여 회원인증 절차를 수행하는 단계와;Performing a member authentication procedure by accessing the server through the Internet in the user terminal; 상기 사용자 단말기에서 상기 서버로 상기 로봇에 저장되어 있는 상기 침입 감지단에 구비된 침입감지센서 및 상기 로봇에 구비된 동체감지 센서의 상태정보 확인을 요청하는 단계와;Requesting the server to check the state information of the intrusion detecting sensor provided in the intrusion detecting end stored in the robot and the body detecting sensor provided in the robot from the user terminal to the server; 상기 서버에서 상기 로봇에 저장되어 있는 각 감지센서의 상태 정보의 전송을 요청하는 단계와;Requesting transmission of status information of each sensor stored in the robot by the server; 상기 로봇이 저장되어 있는 각 감지센서의 상태 정보를 상기 서버에 전송하는 단계와;Transmitting state information of each sensor in which the robot is stored to the server; 상기 서버에서 전송받은 각 감지센서의 상태 정보를 상기 사용자 단말기로 전송하는 단계와;Transmitting status information of each sensor received from the server to the user terminal; 상기 사용자 단말기에서 전송받은 각 감지센서의 상태 정보를 디스플레이하는 단계;Displaying status information of each sensing sensor received from the user terminal; 를 포함하는 로봇을 이용한 침입 감지 방법.Intrusion detection method using a robot comprising a. 청구항 8에 있어서,The method of claim 8, 상기 로봇에 저장되는 감지 센서의 상태 정보는,The state information of the detection sensor stored in the robot, 침입 감지단에서 구비하고 있는 침입 감지센서의 상태를 점검한 후 그 상태 정보를 상기 로봇에 전송하는 a 단계와;A step of checking the state of the intrusion detection sensor provided in the intrusion detection stage and transmitting the state information to the robot; 상기 로봇에서 전송받은 상기 상태정보를 데이터베이스에 업데이트하여 저장하는 b 단계와;B, updating and storing the state information received from the robot in a database; 상기 b 단계가 수행됨과 동시에 상기 로봇에서 구비하고 있는 동체 감지센서의 상태를 점검한 후 그 상태 정보를 데이터베이스에 업데이트하여 저장하는 c 단계를 거쳐 저장되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 방법.The step b is performed and at the same time the state of the fuselage detection sensor included in the robot is checked, and the state information is stored through the step c of updating and storing the state information in a database. 청구항 9에 있어서,The method of claim 9, 상기 로봇에 저장되는 침입 감지 센서 및 동체 감지 센서의 상태 정보는 주기적으로 업데이트되어 저장되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 방법.State information of the intrusion detection sensor and the fuselage detection sensor stored in the robot is periodically updated and stored. 삭제delete
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