KR100842566B1 - Method and apparatus for controlling robot using motion of mobile terminal - Google Patents

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박종호
김종완
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Abstract

An apparatus and a method for controlling a robot using a motion of a mobile terminal are provided to control the robot through angle variation of the mobile terminal. A method for controlling a robot using a motion of a mobile terminal comprises the step of receiving a request to control a part of the robot(501). A motion of the mobile terminal is measured to generate a measured value(513). An angle variation and a direction variation of the mobile terminal are analyzed based on the measured value(515). Corresponding robot motion value is detected from a robot motion table in which robot motion values are divided by the angle variation and the direction variation. A robot control signal generated based on the robot motion value is transferred to the robot(517).

Description

휴대단말기의 움직임을 이용하여 로봇을 제어하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING ROBOT USING MOTION OF MOBILE TERMINAL}Method and apparatus for controlling robot using movement of mobile terminal {METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING ROBOT USING MOTION OF MOBILE TERMINAL}

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따라 로봇을 제어하기 위한 시스템도1 is a system diagram for controlling a robot according to an embodiment of the present invention;

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 휴대단말기의 블록 구성도2 is a block diagram of a portable terminal according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 휴대단말기의 움직임 예시도3 is a view illustrating a movement of a portable terminal according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 휴대단말기의 움직임에 대응되는 로봇의 움직임을 나타내는 예시도4 is an exemplary view showing the movement of the robot corresponding to the movement of the mobile terminal according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 휴대단말기가 로봇을 제어하는 과정의 흐름도5 is a flowchart illustrating a process of controlling a robot by a mobile terminal according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 휴대단말기가 로봇을 제어할 때 표시하는 화면의 예시도6 is an exemplary view of a screen displayed when the mobile terminal controls the robot according to an embodiment of the present invention

본 발명은 로봇 제어에 관한 것으로, 특히 본 발명은 원격으로 로봇을 제어하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to robot control, and in particular, the present invention relates to a method and apparatus for remotely controlling a robot.

일반적으로 로봇을 제어하기 위한 방법으로 적외선 리모콘을 이용하는 방법, 음성인식을 이용하는 방법, 무선랜과 같은 무선통신 기능을 구비한 휴대단말기를 이용하는 방법 등이 있다.In general, a method for controlling a robot includes a method using an infrared remote controller, a method using voice recognition, a method using a mobile terminal having a wireless communication function such as a wireless LAN, and the like.

그러나 적외선 리모콘을 이용하여 로봇을 제어하는 방법에서 적외선 리모콘과 로봇사이의 거리가 적외선 리모콘에서 발생되는 적외선 신호의 도달거리 내에 있어야 하는 문제점이 있었다. 그리고 적외선 리모콘을 이용하여 로봇을 제어하는 방법에서 적외선 리모콘에서 발생되는 적외선 신호가 로봇의 적외선 수신부에 정확하게 도달해야 하는 문제점이 있었다. However, in the method of controlling the robot using the infrared remote control, there is a problem that the distance between the infrared remote control and the robot must be within the reach of the infrared signal generated by the infrared remote control. In addition, in the method of controlling the robot using the infrared remote controller, there is a problem that the infrared signal generated from the infrared remote controller must reach the infrared receiver of the robot accurately.

그리고 음성인식을 이용하여 로봇을 제어하는 방법에서 로봇이 음성을 감지할 때, 주변환경의 잡음과 함께 로봇 제어를 위한 음성신호를 함께 감지하기 때문에 음성신호 인식이 실패할 수 있는 문제점이 있었다. 그리고 무선통신 기능을 구비한 휴대단말기를 이용하여 로봇을 제어하는 방법에서 휴대단말기에서 로봇을 제어하기 위해 사용자가 일일이 키버튼을 눌러야 하는 문제점이 있었다.In the method of controlling the robot using voice recognition, when the robot detects the voice, the voice signal recognition may fail because the voice signal for controlling the robot is detected together with the noise of the surrounding environment. In addition, in the method of controlling a robot using a mobile terminal having a wireless communication function, a user has to press a key button in order to control the robot in the mobile terminal.

따라서 본 발명은 로봇과 휴대단말기의 거리에 상관없이 로봇을 제어할 수 있는 방법 및 장치를 제공한다.Accordingly, the present invention provides a method and apparatus for controlling a robot regardless of the distance between the robot and the mobile terminal.

그리고 본 발명은 미리 지정되는 로봇 제어 키버튼들 중에서 사용자가 키버튼을 선택하여 로봇을 제어하는 키버튼 방식이 아닌 다른 방식으로 로봇을 제어할 수 있는 방법 및 장치를 제공한다. The present invention also provides a method and apparatus for controlling a robot in a manner other than a key button method in which a user selects a key button from a predetermined robot control key button to control the robot.

상기한 문제점을 해결하기 위해 휴대단말기의 움직임을 이용하여 로봇을 제어하기 위한 방법에 있어서, 사용자로부터 로봇 일부분의 원격 제어가 요청되면, 상기 휴대단말기의 움직임 정도를 측정하여 측정값을 생성하며, 상기 측정값으로 상기 휴대단말기의 움직임 각도 및 상기 휴대단말기의 움직임 방향을 파악하여 해당되는 로봇 움직임 값을 검출하고, 상기 검출된 로봇 움직임 값에 따라 로봇 제어신호를 생성하여 상기 로봇으로 전송함을 특징으로 한다.In the method for controlling the robot by using the movement of the mobile terminal to solve the above problems, when a remote control of a part of the robot is requested from the user, measuring the degree of movement of the mobile terminal to generate a measurement value, The movement angle of the portable terminal and the movement direction of the portable terminal are detected by the measured value, and the corresponding robot movement value is detected, and a robot control signal is generated according to the detected robot movement value and transmitted to the robot. do.

상기한 문제점을 해결하기 위해 휴대단말기의 움직임을 이용하여 로봇을 제어하기 위한 장치에 있어서, 상기 휴대단말기의 움직임 정도를 측정하여 측정값을 생성하는 센서부와, 휴대단말기의 움직임 각도 및 휴대단말기의 움직임 방향에 따라 로봇 움직임 값들을 구분한 로봇 움직임 테이블을 미리 저장하는 메모리부와, 사용자로부터 로봇 일부분의 원격 제어가 요청되면, 상기 센서부로부터 상기 측정값을 입력받아 상기 휴대단말기의 움직임 각도 및 상기 휴대단말기의 움직임 방향을 파악하여 상기 로봇 움직임 테이블에서 해당되는 로봇 움직임 값을 검출하며, 상기 검출된 로봇 움직임 값에 따라 로봇 제어신호를 생성하여 상기 로봇으로 전송하는 제어부를 포함함을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, a device for controlling a robot by using a movement of a mobile terminal, comprising: a sensor unit for measuring a degree of movement of the portable terminal and generating a measurement value, a movement angle of the portable terminal, and Memory unit for storing the robot motion table in advance to separate the robot motion values according to the movement direction, and when the remote control of the robot part is requested from the user, receiving the measurement value from the sensor unit and the movement angle of the mobile terminal and the And detecting a robot motion value in the robot motion table by detecting a motion direction of the mobile terminal, and generating a robot control signal according to the detected robot motion value and transmitting the same to the robot.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따라 로봇을 제어하기 위한 시스템도 이다. 도 1을 참조하여 로봇을 제어하기 위한 시스템의 구성요소들을 설명하고자 한다. 1 is a system diagram for controlling a robot according to an embodiment of the present invention. Referring to Figure 1 will be described the components of the system for controlling the robot.

로봇을 제어하기 위한 시스템은 휴대단말기(101)와 무선통신망(103)과 로봇(105)을 포함하여 구성된다.The system for controlling the robot is configured to include a mobile terminal 101, a wireless communication network 103 and a robot 105.

각 구성요소들을 살펴보면, 로봇(105)은 머리부와 몸체부를 포함하여 구성될 수 있다. 그리고 로봇(105)은 휴대단말기의 이동통신 방식인 CDMA(Code Division Multiple Access) 방식을 지원하는 원거리 무선통신부와 무선랜 및 블루투스 및 지그비 등을 지원하는 근거리 무선통신부를 구비한다. 그리고 로봇(105)은 카메라를 구비하며, 로봇(105)과 휴대단말기(101)의 무선통신 시, 휴대단말기(101)로 원거리 무선통신부 및 근거리 무선통신부를 통하여 카메라로 입력되는 영상신호를 전송할 수 있다. 그리고 로봇(105)은 무선통신부 및 근거리 무선통신부를 통해 휴대단말기(101)로부터 전송되는 로봇 제어신호를 수신하고, 수신된 로봇 제어신호에 따라 로봇(105)의 머리부 및 몸체부를 움직인다. Looking at each component, the robot 105 may be configured to include a head and a body. The robot 105 includes a long range wireless communication unit supporting a CDMA (Code Division Multiple Access) method and a short range wireless communication unit supporting a wireless LAN, Bluetooth, and Zigbee. The robot 105 includes a camera, and when the robot 105 communicates with the mobile terminal 101, the robot 105 may transmit an image signal input to the camera through the remote wireless communication unit and the short range wireless communication unit to the mobile terminal 101. have. The robot 105 receives the robot control signal transmitted from the mobile terminal 101 through the wireless communication unit and the short range wireless communication unit, and moves the head and body of the robot 105 according to the received robot control signal.

무선통신망(103)은 원거리 무선통신 시, 휴대단말기(101)와 로봇(105)을 연결해주는 역할을 한다. The wireless communication network 103 connects the mobile terminal 101 and the robot 105 during long distance wireless communication.

휴대단말기(101)는 CDMA 방식 등을 지원하는 무선부와 무선랜 및 블루투스 및 지그비 등을 지원하는 근거리 무선통신부를 구비한다. 그리고 휴대단말기(101)는 사용자로부터 로봇의 원격 제어가 요청되면, 무선부 및 근거리 무선통신부를 통하여 로봇(105)과 통신을 연결한다. 그리고 휴대단말기(101)는 센서부를 구비하여 사용자가 움직이는 휴대단말기의 움직임 정도를 감지하고, 감지된 휴대단말기의 움직임 정도에 따라 로봇 제어신호를 생성한다. 그리고 휴대단말기(101)는 생성된 로 봇 제어신호를 로봇(105)으로 전송하여 휴대단말기의 움직임 정도에 따라 로봇이 움직일 수 있도록 한다.The mobile terminal 101 includes a wireless unit supporting a CDMA scheme and the like, and a short range wireless communication unit supporting a wireless LAN, Bluetooth, and Zigbee. When the mobile terminal 101 requests remote control of the robot from the user, the portable terminal 101 connects the communication with the robot 105 through the wireless unit and the short range wireless communication unit. In addition, the mobile terminal 101 includes a sensor unit to detect a movement degree of the mobile terminal that the user moves, and generate a robot control signal according to the detected movement degree of the mobile terminal. In addition, the mobile terminal 101 transmits the generated robot control signal to the robot 105 to allow the robot to move according to the degree of movement of the mobile terminal.

지금까지 도 1을 참조하여 로봇을 제어하기 위한 시스템의 구성요소들을 설명하였다. 이제부터 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 휴대단말기의 구성요소들을 살펴보고자 한다. So far, the components of the system for controlling the robot have been described with reference to FIG. 1. Now, the components of the mobile terminal according to the present invention will be described with reference to FIG. 2.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 휴대단말기의 블록 구성도 이다. 도 1 내지 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 휴대단말기의 구성요소들을 설명하고자 한다. 2 is a block diagram of a portable terminal according to an embodiment of the present invention. 1 to 2 will be described the components of the mobile terminal according to the present invention.

휴대단말기(101)는 제어부(203) 및 제어부(203)에 연결된 베이스밴드 처리부(207) 및 음향처리부(209) 및 근거리 무선통신부(211) 및 센서부(213) 및 표시부(219) 및 메모리부(217) 및 키입력부(215) 및 베이스밴드 처리부(207)에 연결된 무선부(205)를 포함하여 구성된다. The mobile terminal 101 includes a control unit 203 and a baseband processor 207 and a sound processor 209 and a short range wireless communication unit 211, a sensor unit 213, a display unit 219, and a memory unit connected to the control unit 203. 217 and a wireless unit 205 connected to the key input unit 215 and the baseband processing unit 207.

각 구성요소들을 살펴보면, 무선부(205)는 휴대단말기의 무선통신 기능을 수행한다. 무선부(205)는 송신되는 신호의 주파수를 상승변환 및 증폭하는 RF(Radio Frequency)송신기와, 수신되는 신호를 저잡음 증폭하고 주파수를 하강변환 하는 RF수신기 등을 포함한다. 그리고 베이스밴드 처리부(207)는 송신되는 신호를 부호화 및 변조하는 송신기 및 수신되는 신호를 복조 및 복호화 하는 수신기 등을 구비한다.Looking at each component, the wireless unit 205 performs a wireless communication function of the mobile terminal. The radio unit 205 includes a radio frequency (RF) transmitter for upconverting and amplifying a frequency of a transmitted signal, and an RF receiver for low noise amplifying a received signal and downconverting a frequency. The baseband processor 207 includes a transmitter for encoding and modulating a transmitted signal and a receiver for demodulating and decoding a received signal.

특히, 본 발명에서 무선부(205)는 제어부(203)의 제어에 따라 이동통신망(미도시)을 통하여 로봇(105)과 통신할 수 있다. 예를 들면, 무선부(205)가 휴대단말기(101)의 이동통신 방식인 CDMA 방식을 지원하는 경우, 무선부(205)는 무선통신망(103) 중의 하나인 CDMA 통신망(미도시)을 통하여 로봇(105)과 통신할 수 있다.In particular, in the present invention, the wireless unit 205 may communicate with the robot 105 through a mobile communication network (not shown) under the control of the controller 203. For example, when the wireless unit 205 supports the CDMA method, which is a mobile communication method of the mobile terminal 101, the wireless unit 205 may be a robot through a CDMA communication network (not shown), which is one of the wireless communication networks 103. Communicate with 105.

음향처리부(209)는 제어부(203)에서 출력되는 음향신호를 가청음으로 변환하여 출력한다. 그리고 근거리 무선통신부(211)는 휴대단말기(101)의 근거리 통신기능을 수행한다. 특히, 본 발명에서 근거리 무선통신부(211)에 블루투스(Blue tooth) 모듈이 구비되는 경우, 휴대단말기(101)는 블루투스 모듈을 통해 로봇(105)과 통신할 수 있다. 또한 근거리 무선통신부(211)에 지그비(Zigbee) 모듈이 구비되는 경우, 지그비 모듈을 통해 로봇(105)과 통신할 수 있다.The sound processor 209 converts the sound signal output from the controller 203 into an audible sound and outputs the audible sound. The short range wireless communication unit 211 performs a short range communication function of the mobile terminal 101. In particular, when the Bluetooth module is provided in the short range wireless communication unit 211, the mobile terminal 101 may communicate with the robot 105 through the Bluetooth module. In addition, when the Zigbee module is provided in the short range wireless communication unit 211, the Zigbee module may communicate with the robot 105.

센서부(213)는 제어부(203)의 제어에 따라 휴대단말기의 움직임 정도를 감지하여 디지털 신호로 변환한 후, 제어부(203)로 출력한다. 예를 들면, 본 발명에서 센서부(213)가 3축 가속도계 센서인 경우, 휴대단말기가 움직인 각도에 따른 가속도를 감지하여 3축 가속도값을 생성하고, 생성된 3축 가속도값을 제어부(203)로 출력할 수 있다. The sensor unit 213 detects the degree of movement of the mobile terminal under the control of the controller 203, converts it into a digital signal, and outputs the digital signal to the controller 203. For example, in the present invention, when the sensor unit 213 is a three-axis accelerometer sensor, it detects the acceleration according to the moving angle of the mobile terminal to generate a three-axis acceleration value, the control unit 203 Can be printed as

또 다른 예로, 본 발명에서 센서부(213)가 자이로 센서인 경우, 휴대단말기가 움직인 각도를 감지하여 각도값을 생성하고, 생성된 각도값을 제어부(203)로 출력할 수 있다.As another example, in the present invention, when the sensor unit 213 is a gyro sensor, an angle value may be generated by detecting an angle at which the mobile terminal moves, and the generated angle value may be output to the controller 203.

키입력부(215)는 휴대단말기의 기능을 수행하기 위한 숫자키들(*키와 #키를 포함한다)과 각종 기능을 위한 기능키로 구성되며, 사용자가 누르는 키에 대응하는 키신호를 발생하여 제어부(203)로 출력한다. 그리고 표시부(219)는 제어부(203)의 제어에 따라 휴대단말기의 현재상태 및 휴대단말기의 동작상태를 표시한다. 그리고 표시부(219)는 일반적으로 LCD(Liquid Crystal Display)와 OLED(Organic Light Emitting Diodes)로 구성될 수 있다.The key input unit 215 is composed of numeric keys (including * keys and # keys) for performing the functions of the mobile terminal and function keys for various functions, and generates a key signal corresponding to a key pressed by the user to generate a control unit ( 203). The display unit 219 displays the current state of the portable terminal and the operating state of the portable terminal under the control of the controller 203. In addition, the display unit 219 may generally include a liquid crystal display (LCD) and organic light emitting diodes (OLED).

메모리부(217)는 휴대단말기의 제어에 필요한 데이터들이 저장된다. 특히 본 발명에서 메모리부(217)는 로봇 움직임 테이블을 저장하며, 이 로봇 움직임 테이블은 휴대단말기의 움직임 각도 및 움직임 방향에 대응되게 각각의 로봇 움직임 값이 미리 설정되어 있다. The memory unit 217 stores data necessary for controlling the mobile terminal. In particular, in the present invention, the memory unit 217 stores a robot motion table, and each robot motion value is preset to correspond to the motion angle and the direction of movement of the mobile terminal.

제어부(203)는 휴대단말기의 각종 기능을 수행하기 위해 휴대단말기의 구성요소들을 제어한다. 특히, 본 발명에서 제어부(203)의 로봇 제어부(201)는 사용자로부터 로봇의 원격 제어 요청 시, 근거리 무선통신부(211) 및 무선부(205) 중에서 어느 한 가지를 통하여 로봇(105)과 통신한다. 그리고 로봇 제어부(201)는 사용자로부터 로봇 제어 시작신호를 입력받으면, 센서부(213)를 제어하여 휴대단말기의 움직임 정도를 측정하도록 한다. 그리고 로봇 제어부(201)는 사용자로부터 로봇 제어 종료신호를 입력받으면, 센서부(213)를 제어하여 휴대단말기의 움직임 정도의 측정을 종료한다. 그리고 로봇 제어부(201)는 센서부(213)로부터 로봇 제어 시작신호 입력 시부터 측정된 휴대단말기의 움직임에 따른 측정값을 입력받는다.The controller 203 controls the components of the mobile terminal to perform various functions of the mobile terminal. In particular, in the present invention, the robot controller 201 of the controller 203 communicates with the robot 105 through any one of the short range wireless communication unit 211 and the wireless unit 205 when the user requests a remote control of the robot. . When the robot control unit 201 receives an input of a robot control start signal from the user, the robot controller 201 controls the sensor unit 213 to measure the movement degree of the mobile terminal. When the robot controller 201 receives the robot control end signal from the user, the robot controller 201 controls the sensor unit 213 to end the measurement of the movement degree of the portable terminal. The robot controller 201 receives a measurement value according to the movement of the mobile terminal measured from the input of the robot control start signal from the sensor unit 213.

예를 들면, 센서부(213)가 3축 가속도계 센서인 경우, 로봇 제어부(201)는 센서부(213)로부터 휴대단말기의 움직임 각도에 대응되는 3축 가속도값을 입력받을 수 있다. 또 다른 예로, 센서부(213)가 자이로 센서인 경우, 로봇 제어부(201)는 센서부(213)로부터 휴대단말기의 움직임 각도에 대응되는 각도값 및 휴대단말기의 진행방향을 입력받을 수 있다.For example, when the sensor unit 213 is a three-axis accelerometer sensor, the robot controller 201 may receive a three-axis acceleration value corresponding to the movement angle of the mobile terminal from the sensor unit 213. As another example, when the sensor unit 213 is a gyro sensor, the robot controller 201 may receive an angle value corresponding to a movement angle of the mobile terminal and a moving direction of the mobile terminal from the sensor unit 213.

그리고 로봇 제어부(201)는 메모리부(217)에 포함된 로봇 움직임 테이블에서 센서부(213)로부터 입력되는 측정값을 이용하여 로봇 움직임 값을 검출한다. 예를 들면, 센서부(213)가 가속도계 센서인 경우, 로봇 제어부(201)는 센서부(213)로부터 가속도값을 입력받고, 입력된 가속도 값으로 휴대단말기의 이동거리값 및 휴대단말기의 진행방향을 계산할 수 있다. 그리고 로봇 제어부(201)는 계산된 휴대단말기의 이동거리값으로 휴대단말기가 움직인 각도값을 계산할 수 있다. 그리고 로봇 제어부(201)는 계산된 각도값 및 진행방향에 대응되는 로봇 움직임 값을 검출할 수 있다. The robot controller 201 detects the robot motion value using the measured value input from the sensor unit 213 in the robot motion table included in the memory unit 217. For example, when the sensor unit 213 is an accelerometer sensor, the robot control unit 201 receives an acceleration value from the sensor unit 213, and the moving distance value of the mobile terminal and the moving direction of the mobile terminal are used as the input acceleration value. Can be calculated. The robot controller 201 may calculate an angle value at which the mobile terminal moves by using the calculated movement distance value of the mobile terminal. The robot controller 201 may detect a robot motion value corresponding to the calculated angle value and the moving direction.

또 다른 예를 들면, 센서부(213)가 자이로 센서인 경우, 로봇 제어부(201)는 센서부(213)로부터 휴대단말기가 움직인 각도값 및 진행방향을 입력받을 수 있다. 그리고 로봇 제어부(201)는 입력된 각도값 및 진행방향에 대응되는 로봇 움직임 값을 검출할 수 있다.As another example, when the sensor unit 213 is a gyro sensor, the robot controller 201 may receive an angle value and a moving direction of the mobile terminal from the sensor unit 213. The robot controller 201 may detect a robot motion value corresponding to the input angle value and the moving direction.

그리고 로봇 제어부(201)는 검출된 로봇 움직임 값을 포함하는 로봇 제어신호를 생성하여 로봇(105)으로 전송한다. The robot controller 201 generates a robot control signal including the detected robot motion value and transmits the generated robot control signal to the robot 105.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 휴대단말기의 움직임 예시도 이다. 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 휴대단말기가 움직이는 방향 및 움직이는 각도를 설명하고자 한다.3 is a diagram illustrating a motion of a mobile terminal according to an embodiment of the present invention. With reference to Figures 1 to 3 will be described the direction and the moving angle of the mobile terminal according to the present invention.

본 발명을 간단히 설명하기 위해 휴대단말기의 표시부가 위치하는 면을 휴대단말기의 전면, 휴대단말기의 전면에서 오른쪽에 위치하는 면을 우측면, 휴대단말기의 전면에서 왼쪽에 위치하는 면을 좌측면이라고 가정한다. 그리고 휴대단말기의 전면과 마주보는 면을 후면, 전면에서 위쪽에 위치하는 면을 윗면, 전면에서 아래쪽에 위치하는 면을 아랫면이라고 가정한다. 그리고 우측면과 수직하는 방향을 x축 방향(301), 윗면과 수직하는 방향을 y축 방향(303), 전면과 수직하는 방향을 z축 방향(305)이라고 가정한다.In order to simplify the present invention, it is assumed that the surface on which the display unit of the portable terminal is located is the front surface of the portable terminal, the surface located on the right side from the front of the portable terminal is the right side, and the surface located on the left side from the front of the portable terminal is the left side. . In addition, it is assumed that the surface facing the front side of the mobile terminal is located on the rear side, and the surface positioned at the upper side from the front side is the upper side, and the surface positioned at the bottom side from the front side is the bottom side. In addition, it is assumed that the direction perpendicular to the right surface is the x-axis direction 301, the direction perpendicular to the upper surface is the y-axis direction 303, and the direction perpendicular to the front surface is the z-axis direction 305.

사용자가 로봇(105)의 몸체 제어를 요청하여 로봇 몸체 움직임 모드를 실행한 후, 휴대단말기를 y축 방향을 기준으로 우측방향인 x축 방향으로 θ1˚(307)만큼 움직인 경우, 센서부(213)는 휴대단말기의 움직임 정도를 측정하여 측정값을 생성하고, 생성된 측정값을 제어부(203)로 출력할 수 있다. 그리고 제어부(203)는 측정값으로 휴대단말기가 움직인 각도인 θ1˚(307)을 확인하고, 로봇(105)의 몸체부가 우측방향으로 θ1˚(307)만큼 방향을 전환할 수 있도록 로봇 제어신호를 생성하여 전송할 수 있다. 그리고 로봇(105)은 로봇 제어신호를 수신하고, 수신된 로봇 제어신호에 따라 몸체부를 우측방향으로 θ1˚(307)만큼 방향을 전환할 수 있다.After the user requests the body control of the robot 105 to execute the robot body movement mode, the mobile unit is moved by θ1 ° 307 in the x-axis direction to the right in the y-axis direction. 213 may generate a measurement value by measuring the degree of movement of the mobile terminal, and may output the generated measurement value to the controller 203. The controller 203 checks the angle θ1 ° 307, which is the angle at which the mobile terminal is moved, as a measured value, and the robot control signal so that the body portion of the robot 105 can switch the direction by θ1 ° 307 to the right direction. Can be generated and transmitted. In addition, the robot 105 may receive a robot control signal, and may change the direction of the body part by θ1 ° 307 in a right direction according to the received robot control signal.

그리고 사용자가 휴대단말기를 y축 방향을 기준으로 좌측방향인 -x축 방향으로 θ2˚(309)만큼 움직인 경우, 휴대단말기는 센서부(213)의 측정값을 이용하여 로봇의 몸체부가 좌측방향으로 θ2˚(309)만큼 방향을 전환할 수 있도록 로봇 제어신호를 생성하여 전송할 수 있다. 그리고 로봇(105)은 로봇 제어신호를 수신하고, 수신된 로봇 제어신호에 따라 로봇의 몸체부를 좌측방향으로 θ2˚(309)만큼 방향을 전환할 수 있다.When the user moves the mobile terminal by θ2 ° (309) in the -x axis direction, which is the left direction based on the y axis direction, the mobile terminal uses the measured value of the sensor unit 213 to move the body portion of the robot to the left direction. The robot control signal can be generated and transmitted so that the direction can be changed by θ2 ° 309. The robot 105 may receive a robot control signal and change the direction of the body portion of the robot by θ2 ° 309 in the left direction according to the received robot control signal.

그리고 사용자가 휴대단말기를 y축 방향을 기준으로 아랫방향인 -z축 방향으로 θ3˚(311)만큼 움직인 경우, 센서부(213)는 휴대단말기의 움직임 정도를 측정 하여 측정값을 생성하고, 생성된 측정값을 제어부(203)로 출력할 수 있다. 그리고 제어부(203)는 측정값으로 휴대단말기가 움직인 각도 θ3˚(311)과 휴대단말기가 움직인 방향을 확인할 수 있다. 휴대단말기의 움직임 방향이 -z축 방향인 경우, 제어부(203)는 각도 θ3˚(311)에 대응되는 전진거리를 검색하고, 로봇(105)의 몸체부가 검색된 전진 이동거리만큼 이동할 수 있도록 로봇 제어신호를 생성하여 전송할 수 있다. 그리고 로봇(105)이 로봇 제어신호를 수신하고, 수신된 로봇 제어신호에 따라 몸체부를 전진 이동거리만큼 앞으로 이동할 수 있다.In addition, when the user moves the portable terminal by θ3 ° 311 in the -z axis direction, which is downward based on the y-axis direction, the sensor unit 213 generates a measured value by measuring the movement degree of the portable terminal. The generated measured value may be output to the controller 203. In addition, the controller 203 may check the angle θ3˚ 311 and the direction in which the portable terminal is moved by the measured value. When the movement direction of the mobile terminal is in the -z axis direction, the controller 203 searches for a forward distance corresponding to the angle θ3 ° 311 and controls the robot to move the body portion of the robot 105 by the searched forward movement distance. A signal can be generated and transmitted. In addition, the robot 105 may receive the robot control signal and move the body forward by a forward movement distance according to the received robot control signal.

그리고 사용자가 휴대단말기를 y축 방향을 기준으로 위쪽방향인 z축 방향으로 θ4˚(313)만큼 움직인 경우, 휴대단말기는 센서부(213)의 측정값을 이용하여 각도 θ4˚(313)에 대응되는 후진 이동거리를 검색하여 로봇 제어신호를 생성한 후 전송할 수 있다. 그리고 로봇(105)은 로봇 제어신호를 수신하고, 수신된 로봇 제어신호에 따라 몸체부를 후진 이동거리만큼 뒤로 이동할 수 있다.When the user moves the mobile terminal by θ4 ° 313 in the z-axis direction upward from the y-axis direction, the mobile terminal uses the measured value of the sensor unit 213 at an angle θ4 ° 313. A robot control signal may be generated and transmitted by searching for a corresponding backward movement distance. In addition, the robot 105 may receive the robot control signal and move the body portion backward by a backward movement distance according to the received robot control signal.

사용자가 로봇(105)의 머리 제어를 요청하여 로봇 머리 움직임 모드를 실행한 후, 휴대단말기를 y축 방향을 기준으로 우측방향인 x축 방향으로 θ5˚(315)만큼 움직인 경우, 센서부(213)는 휴대단말기의 움직임 정도를 측정하여 측정값을 생성하고, 생성된 측정값을 제어부(203)로 출력할 수 있다. 그리고 제어부(203)는 측정값으로 휴대단말기가 움직인 각도인 θ5˚(315)를 확인하고, 로봇(105)의 머리부를 우측방향으로 θ5˚(315)만큼 회전하도록 로봇 제어신호를 생성하여 전송할 수 있다. 그리고 로봇(105)은 로봇 제어신호를 수신하고, 수신된 로봇 제어신호에 따라 머리부를 우측방향으로 θ5˚(315)만큼 회전할 수 있다.When the user requests the head control of the robot 105 to execute the robot head movement mode and moves the mobile terminal by θ5 ° 315 in the x-axis direction to the right in the y-axis direction, the sensor unit ( 213 may generate a measurement value by measuring the degree of movement of the mobile terminal, and may output the generated measurement value to the controller 203. The controller 203 checks θ5 ° 315, which is the angle at which the mobile terminal is moved, as a measured value, and generates and transmits a robot control signal to rotate the head of the robot 105 by θ5 ° 315 to the right. Can be. In addition, the robot 105 may receive a robot control signal and rotate the head by θ5 ° 315 in a right direction according to the received robot control signal.

그리고 사용자가 휴대단말기를 y축 방향을 기준으로 좌측방향인 -x축 방향으로 θ6˚(317)만큼 움직인 경우, 휴대단말기는 센서부(213)의 측정값을 이용하여 로봇의 머리부를 좌측방향으로 θ6˚(317)만큼 회전하도록 로봇 제어신호를 생성하여 전송할 수 있다. 그리고 로봇(105)은 로봇 제어신호를 수신하고, 수신된 로봇 제어신호에 따라 머리부를 좌측방향으로 θ6˚(317)만큼 회전할 수 있다.When the user moves the mobile terminal by θ6 ° 317 in the -x axis direction, which is the left direction based on the y axis direction, the mobile terminal moves to the left side of the robot by using the measured value of the sensor unit 213. The robot control signal can be generated and transmitted to rotate by θ6 ° 317. The robot 105 may receive a robot control signal and rotate the head by θ6 ° 317 to the left in accordance with the received robot control signal.

그리고 사용자가 휴대단말기를 y축 방향을 기준으로 아랫방향인 -z축 방향으로 θ7˚(319)만큼 움직인 경우, 휴대단말기는 센서부(213)의 측정값을 이용하여 로봇의 머리부를 아랫방향으로 θ7˚(319)만큼 움직이도록 로봇 제어신호를 생성하여 전송할 수 있다. 그리고 로봇(105)은 로봇 제어신호를 수신하고, 수신된 로봇 제어신호에 따라 머리부를 아랫방향으로 θ7˚(319)만큼 움직일 수 있다.When the user moves the mobile terminal by θ7 ° (319) in the -z axis direction, which is downward with respect to the y axis direction, the mobile terminal uses the measured value of the sensor unit 213 in the downward direction of the head of the robot. The robot control signal can be generated and transmitted to move by θ7˚ (319). The robot 105 may receive the robot control signal and move the head by θ7 ° 319 in the downward direction according to the received robot control signal.

그리고 사용자가 휴대단말기를 y축 방향을 기준으로 위쪽방향인 z축 방향으로 θ8˚(321)만큼 움직인 경우, 휴대단말기는 센서부(213)의 측정값을 이용하여 로봇(105)의 머리부를 위쪽방향으로 θ8˚(321)만큼 움직이도록 로봇 제어신호를 생성하여 전송할 수 있다. 그리고 로봇(105)은 로봇 제어신호를 수신하고, 수신된 로봇 제어신호에 따라 머리부를 위쪽방향으로 θ8˚(321)만큼 움직일 수 있다.When the user moves the mobile terminal by θ8 ° 321 in the z-axis direction upward from the y-axis direction, the mobile terminal uses the measured value of the sensor unit 213 to move the head of the robot 105. The robot control signal may be generated and transmitted to move upward by θ8 ° 321. In addition, the robot 105 may receive a robot control signal and move the head portion upward by θ8 ° 321 according to the received robot control signal.

도 3을 참조하여, 사용자가 휴대단말기(101)를 일정각도로 움직이면, 휴대단말기(101)는 휴대단말기(101)의 움직임 각도와 움직임 방향을 파악하고, 파악된 움직임 각도와 움직임 방향에 따라 로봇(105)을 움직이는 로봇 제어신호를 생성하여 전송할 수 있다. 그리고 로봇(105)은 로봇 제어신호를 수신하고 분석하여 로봇 제어신호에 따라 로봇(105)을 움직일 수 있다.Referring to FIG. 3, when the user moves the mobile terminal 101 at a predetermined angle, the mobile terminal 101 determines the movement angle and the movement direction of the mobile terminal 101, and the robot according to the determined movement angle and the movement direction. The robot control signal for moving the 105 can be generated and transmitted. The robot 105 may receive and analyze the robot control signal to move the robot 105 according to the robot control signal.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 휴대단말기의 움직임 정도 각각에 대응되는 로봇의 움직임을 테이블로 나타낸 예시도 이다. 도 1 내지 도 4를 참조하여 휴대단말기의 움직임 각도 및 움직임 방향에 대응되는 로봇 움직임 값을 검출하는 과정을 설명하고자 한다.4 is an exemplary diagram showing the movement of the robot corresponding to each movement degree of the mobile terminal according to an embodiment of the present invention as a table. A process of detecting a robot motion value corresponding to the movement angle and the movement direction of the portable terminal will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

제어부(203)는 센서부(213)로부터 입력된 측정값으로 휴대단말기의 움직임 각도 및 움직임 방향을 파악할 수 있다. 그리고 제어부(203)는 로봇 움직임 테이블에서 움직임 각도 및 움직임 방향에 대응되는 로봇 움직임 값을 검출할 수 있다.The controller 203 may determine the movement angle and the movement direction of the mobile terminal using the measured value input from the sensor unit 213. In addition, the controller 203 may detect a robot movement value corresponding to the movement angle and the movement direction in the robot movement table.

예를 들면, 로봇 몸체 움직임 제어모드 하에서, 제어부(203)가 센서부(213)로부터 입력된 측정값으로 파악된 휴대단말기의 움직임 각도가 20˚이고, 휴대단말기의 움직임 방향이 -x축 방향인 경우, 제어부(203)는 로봇 움직임 테이블에서 로봇 움직임 값인 -20˚(401)를 검출할 수 있다. 그리고 제어부(203)는 검출된 로봇 움직인 값인 -20˚(401)에 따라 로봇(105)의 몸체부를 왼쪽으로 20˚ 방향을 전환할 수 있도록 로봇 제어신호를 생성할 수 있다.For example, in the robot body motion control mode, the movement angle of the portable terminal determined by the control unit 203 as the measured value input from the sensor unit 213 is 20 degrees, and the movement direction of the portable terminal is -x axis direction. In this case, the controller 203 may detect -20 ° 401, which is a robot motion value, in the robot motion table. In addition, the controller 203 may generate a robot control signal so that the body portion of the robot 105 may be turned to the left by 20 ° according to the detected robot movement value -20 ° 401.

또 다른 예로, 로봇 몸체 움직임 제어모드 하에서, 제어부(203)가 센서부(213)로부터 입력된 측정값으로 파악된 휴대단말기의 움직임 각도가 50˚이고, 휴대단말기의 움직임 방향이 -z축 방향인 경우, 제어부(203)는 로봇 움직임 테이블에서 로봇 움직임 값인 -125cm(403)를 검출할 수 있다. 그리고 제어부(203)는 검출된 로봇 움직임 값인 -125cm(403)에 따라 로봇(105)의 몸체부를 앞으로 125cm 이동할 수 있도록 로봇 제어신호를 생성할 수 있다.As another example, in the robot body movement control mode, the movement angle of the mobile terminal determined by the control unit 203 as the measured value input from the sensor unit 213 is 50 °, and the movement direction of the mobile terminal is -z axis direction. In this case, the controller 203 may detect -125 cm (403) which is a robot motion value in the robot motion table. In addition, the controller 203 may generate a robot control signal to move the body portion of the robot 105 forward by 125 cm according to the detected robot movement value -125 cm (403).

또 다른 예로, 로봇 머리 움직임 제어모드 하에서, 제어부(203)가 센서 부(213)로부터 입력된 측정값으로 파악된 휴대단말기의 움직임 각도가 30˚이고, 휴대단말기의 움직임 방향이 +x축 방향인 경우, 제어부(203)는 로봇 움직임 테이블에서 로봇 움직임 값인 +30˚(405)를 검출할 수 있다. 그리고 제어부(203)는 검출된 움직임값인 +30˚(405)에 따라 로봇의 머리부를 오른쪽으로 30˚ 회전할 수 있도록 로봇 제어신호를 생성할 수 있다.As another example, in the robot head movement control mode, the movement angle of the portable terminal determined by the control unit 203 as the measured value input from the sensor unit 213 is 30 degrees, and the movement direction of the portable terminal is + x axis direction. In this case, the controller 203 may detect + 30 ° 405, which is a robot motion value, in the robot motion table. The controller 203 may generate a robot control signal to rotate the head of the robot 30 ° to the right according to the detected motion value + 30 ° 405.

또 다른 예로, 로봇 머리 움직임 제어모드 하에서, 제어부(203)가 센서부(213)로부터 입력된 측정값으로 파악된 휴대단말기의 움직임 각도가 50˚이고, 휴대단말기의 움직임 방향이 +z축 방향인 경우, 제어부(203)는 로봇 움직임 테이블에서 로봇 움직임 값인 -20˚(407)를 검출할 수 있다. 그리고 제어부(203)는 검출된 움직임값인 -20˚(407)에 따라 로봇(105)의 머리부를 아래쪽으로 20˚회전할 수 있도록 로봇 제어신호를 생성할 수 있다.As another example, in the robot head movement control mode, the movement angle of the mobile terminal determined by the control unit 203 as the measured value input from the sensor unit 213 is 50 °, and the movement direction of the mobile terminal is + z-axis direction. In this case, the controller 203 may detect -20 ° 407 which is a robot motion value in the robot motion table. The controller 203 may generate a robot control signal to rotate the head of the robot 105 downward by 20 ° according to the detected motion value of −20 ° 407.

로봇 움직임 테이블에서 보면 경고 메시지가 포함되어 있는 로봇 움직임 값(409)이 있다. 이 경고 메시지는 휴대단말기의 사용자에게 경고 메시지를 통보하라는 의미이며, 임의의 로봇(105)의 행동반경에 따라 경고 메시지를 설정할 수 있다. 예를 들면, 로봇(105)의 머리부를 위쪽 방향으로 15˚, 아래쪽 방향으로 30˚까지만 움직일 수 있는 경우, 로봇(105)의 머리부를 위쪽 방향으로 15˚ 이상 움직이기 위해 사용자가 휴대단말기의 움직임 각도를 일정각도 이상 크게 하면, 로봇(105)의 머리를 위쪽 방향으로 15˚이상 움직일 수 없다는 경고 메시지를 사용자에게 통보할 수 있다. 이 경고 메시지는 경고음 또는 경고 진동이 될 수 있다.In the robot motion table, there is a robot motion value 409 containing a warning message. This warning message means to notify the warning message to the user of the mobile terminal, and can set the warning message according to the behavior radius of any robot 105. For example, when the head of the robot 105 can move only 15 degrees upward and 30 degrees downward, the user moves the mobile terminal to move the head of the robot 105 upward 15 degrees or more. If the angle is increased by more than a certain angle, a warning message can be notified to the user that the head of the robot 105 cannot be moved upward 15 degrees or more. This warning message may be a warning sound or a warning vibration.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 휴대단말기가 로봇을 제어하는 과정의 흐름도 이다. 도 1 내지 도 5를 참조하여 휴대단말기의 움직임 각도에 따라 로봇 제어신호를 생성하여 전송하는 과정을 설명하고자 한다.5 is a flowchart illustrating a process of controlling a robot by a mobile terminal according to an embodiment of the present invention. A process of generating and transmitting a robot control signal according to a movement angle of a mobile terminal will be described with reference to FIGS. 1 to 5.

본 발명을 간단히 설명하기 위해 센서부(213)를 가속도계 센서부로 가정한다. For simplicity of explanation, the sensor unit 213 is assumed to be an accelerometer sensor unit.

501단계에서 로봇 제어부(201)는 사용자로부터 로봇 원격 제어가 요청되면 503단계로 진행하고, 로봇 원격 제어가 요청되지 않으면 사용자로부터 로봇 원격 제어가 요청될 때까지 501단계를 반복 수행한다. In step 501, if the robot remote control is requested from the user, the robot controller 201 proceeds to step 503. If the robot remote control is not requested, the robot controller 201 repeatedly performs step 501 until the robot remote control is requested from the user.

503단계로 진행하는 경우, 로봇 제어부(201)는 임의의 무선통신 방식으로 로봇(105)과 연결한다. 그리고 로봇 제어부(201)는 현재 로봇(105)의 카메라부가 촬영중인 영상신호를 수신하여 디스플레이 한다. 그리고 로봇 제어부(201)는 사용자로부터 로봇 몸체 움직임 제어가 요청되면 505단계로 진행하고, 로봇 몸체 움직임 제어가 아닌 다른 부분의 제어가 요청되면 507단계로 진행한다.In operation 503, the robot controller 201 connects with the robot 105 in an arbitrary wireless communication method. The robot controller 201 receives and displays an image signal currently being photographed by the camera unit of the robot 105. The robot controller 201 proceeds to step 505 when the robot body movement control is requested from the user, and proceeds to step 507 when control of a part other than the robot body movement control is requested.

507단계로 진행하는 경우, 로봇 제어부(201)는 사용자로부터 요청된 로봇의 일부분을 제어하기 위한 로봇 제어신호를 생성할 수 있다.In operation 507, the robot controller 201 may generate a robot control signal for controlling a part of the robot requested by the user.

505단계로 진행하는 경우, 로봇 제어부(201)는 로봇 몸체 움직임 제어모드를 실행한 후, 509단계로 진행한다. 로봇 몸체 움직임 제어모드는 로봇(105)의 몸체부를 움직이기 위한 제어모드이며, 이 모드는 사용자가 로봇 몸체 움직임 제어를 요청하면 실행될 수 있다.In step 505, the robot controller 201 executes the robot body motion control mode, and then proceeds to step 509. The robot body motion control mode is a control mode for moving the body of the robot 105, and this mode may be executed when the user requests the robot body motion control.

그리고 509단계에서 로봇 제어부(201)는 사용자로부터 휴대단말기(101)의 움직임 측정이 요청되면 511단계로 진행하고, 휴대단말기(101)의 움직임 측정이 요청 되지 않으면 509단계를 반복 수행한다. In step 509, the robot controller 201 proceeds to step 511 when a motion measurement of the mobile terminal 101 is requested from the user, and repeats step 509 when the motion measurement of the mobile terminal 101 is not requested.

예를 들면, 사용자가 미리 지정되는 휴대단말기 움직임 측정 시작 단축키를 누르거나 휴대단말기 움직임 측정 시작 메뉴를 선택하면, 로봇 제어부(201)는 사용자로부터 휴대단말기(101)의 움직임 측정 시작이 요청된 것으로 확인할 수 있다. For example, when the user presses a predetermined mobile terminal motion measurement start hotkey or selects a mobile terminal motion measurement start menu, the robot controller 201 confirms that the motion measurement of the mobile terminal 101 is requested from the user. Can be.

511단계로 진행하는 경우, 로봇 제어부(201)는 가속도계 센서부로부터 현재 휴대단말기의 움직임에 따른 가속도값을 입력받은 후, 513단계로 진행한다. 좀 더 자세히 설명하면, 사용자가 휴대단말기를 움직이는 경우, 가속도계 센서부는 휴대단말기의 움직임에 해당되는 가속도값을 측정하여 로봇 제어부(201)로 출력한다. 그리고 로봇 제어부(201)는 휴대단말기의 움직임에 대응되는 가속도값을 입력받아 축적한다.In step 511, the robot controller 201 receives an acceleration value according to the movement of the current mobile terminal from the accelerometer sensor and then proceeds to step 513. In more detail, when the user moves the portable terminal, the accelerometer sensor unit measures an acceleration value corresponding to the movement of the portable terminal and outputs the acceleration value to the robot controller 201. The robot controller 201 receives and accumulates an acceleration value corresponding to the movement of the mobile terminal.

그리고 513단계에서 로봇 제어부(201)는 사용자로부터 휴대단말기(101)의 움직임 측정 종료가 요청되면 515단계로 진행하고, 휴대단말기(101)의 움직임 측정 종료가 요청되지 않으면 513단계를 반복 수행한다. In step 513, the robot controller 201 proceeds to step 515 when the user requests the end of the movement measurement of the mobile terminal 101, and repeats step 513 when the end of the movement measurement of the portable terminal 101 is not requested.

예를 들면, 사용자가 미리 지정되는 휴대단말기 움직임 측정 종료 단축키를 누르거나 휴대단말기 움직임 측정 종료 메뉴를 선택하면, 로봇 제어부(201)는 사용자로부터 휴대단말기(101)의 움직임 측정 종료가 요청된 것으로 확인할 수 있다. For example, when the user presses a predetermined end point of the mobile terminal motion measurement or selects a mobile terminal motion measurement end menu, the robot controller 201 determines that the end of the motion measurement of the mobile terminal 101 is requested from the user. Can be.

또 다른 예를 들면, 휴대단말기 움직임 측정 시작 단축키와 휴대단말기 움직임 측정 종료 단축키를 동일한 단축키로 지정하는 경우, 사용자가 해당 단축키를 클릭하면, 로봇 제어부(101)는 휴대단말기 움직임 측정을 시작할 수 있다. 그리고 휴대단말기 움직임 측정 중에 사용자가 해당 단축키를 클릭하면, 로봇 제어부(101) 는 휴대단말기 움직임 측정을 종료할 수 있다.As another example, when the mobile terminal movement measurement start shortcut key and the portable terminal motion measurement end shortcut key are designated as the same shortcut key, when the user clicks the corresponding shortcut key, the robot controller 101 may start the mobile terminal motion measurement. When the user clicks the corresponding shortcut key during the mobile terminal motion measurement, the robot controller 101 may end the mobile terminal motion measurement.

또 다른 예를 들면, 휴대단말기 움직임 측정 시작 단축키와 휴대단말기 움직임 측정 종료 단축키를 동일한 단축키로 지정하는 경우, 사용자가 해당 단축키가 누름 상태인 경우에만 로봇 제어부(101)가 휴대단말기의 움직임을 측정할 수 있도록 설정할 수 있다. 그리고 사용자에 의해 해당 단축키의 누름 상태가 해제되면 로봇 제어부(101)가 휴대단말기의 움직임 측정을 종료할 수 있도록 설정할 수 있다.For another example, when the mobile terminal movement measurement start shortcut key and the mobile terminal motion measurement end shortcut key are designated as the same shortcut key, the robot controller 101 may measure the movement of the portable terminal only when the user presses the corresponding shortcut key. Can be set to The robot controller 101 may set the end of the movement measurement of the portable terminal when the state of pressing the corresponding shortcut is released by the user.

515단계로 진행하는 경우, 로봇 제어부(201)는 511단계에서 축적된 가속도값으로 휴대단말기의 이동거리 및 휴대단말기의 움직임 방향을 계산한다. 그리고 로봇 제어부(201)는 휴대단말기의 이동거리로 사용자가 움직인 휴대단말기의 움직임 각도를 계산한 후, 517단계로 진행한다.In operation 515, the robot controller 201 calculates a moving distance of the mobile terminal and a moving direction of the mobile terminal using the acceleration values accumulated in step 511. The robot controller 201 calculates the movement angle of the mobile terminal moved by the user with the moving distance of the mobile terminal, and then proceeds to step 517.

그리고 517단계에서 로봇 제어부(201)는 515단계에서 계산된 휴대단말기의 움직임 각도 및 휴대단말기의 움직임 방향을 이용하여 로봇 몸체 움직임 테이블에서 로봇의 몸체 움직임값을 검출한다. 그리고 로봇 제어부(201)는 검출된 로봇의 몸체 움직임값에 따라 로봇 제어신호를 생성하여 로봇(105)으로 전송한 후, 519단계로 진행한다. In operation 517, the robot controller 201 detects a body motion value of the robot from the robot body movement table by using the movement angle of the mobile terminal and the movement direction of the mobile terminal calculated in step 515. The robot controller 201 generates a robot control signal according to the detected body motion value of the robot and transmits the robot control signal to the robot 105, and then proceeds to step 519.

예를 들면, 검출된 로봇의 몸체 움직임값이 로봇의 몸체부를 왼쪽으로 20˚ 회전하라는 몸체 움직임 값인 경우, 로봇 제어부(201)는 로봇의 몸체부를 왼쪽으로 20˚ 회전하라는 명령이 포함된 로봇 제어신호를 생성하여 로봇(105)으로 전송할 수 있다.For example, if the detected body motion value of the robot is a body motion value of rotating the body part of the robot 20 ° to the left, the robot control unit 201 may include a robot control signal including a command to rotate the body part of the robot 20 ° to the left. May be generated and transmitted to the robot 105.

그리고 519단계에서 로봇 제어부(201)는 사용자로부터 로봇의 몸체 움직임 제어 종료가 요청되면 521단계로 진행하고, 로봇의 몸체 움직임 제어 종료가 요청되지 않으면 509단계로 진행한다. In step 519, the robot controller 201 proceeds to step 521 when the user requests to end the body motion control of the robot, and proceeds to step 509 when the robot motion control end of the robot is not requested.

521단계로 진행하는 경우, 로봇 제어부(201)는 로봇(105)과의 무선통신 연결을 끊고, 로봇 몸체 움직임 제어 모드를 종료한다.In operation 521, the robot controller 201 terminates the wireless communication connection with the robot 105 and ends the robot body motion control mode.

도 5에서는 휴대단말기(101)의 움직임 각도에 따라 로봇(105)의 몸체부를 제어하는 과정만을 설명하였으나 휴대단말기(101)의 움직임 각도에 따라 로봇(105)의 머리부와 기타 부분도 제어할 수 있다. In FIG. 5, only the process of controlling the body of the robot 105 according to the movement angle of the mobile terminal 101 is described, but the head and other parts of the robot 105 may also be controlled according to the movement angle of the mobile terminal 101. have.

그리고 도 5에서 휴대단말기의 움직임 측정 시작 요청 단계인 509단계와 휴대단말기의 움직임 측정 종료 요청 단계인 513단계로 인하여 휴대단말기(101)는 로봇 몸체 움직임 제어모드 하에서 사용자의 무차별적인 휴대단말기의 움직임에 따라 로봇(105)을 제어하는 것이 아니라. 사용자에 의해 구별된 휴대단말기의 움직임 정도에 따라 로봇(105)을 제어할 수 있다. In addition, in FIG. 5, step 509, which is a motion measurement start request step of the portable terminal, and step 513, which is a motion measurement termination request step of the portable terminal, the portable terminal 101 may be configured to be indiscriminately moved by the user under the robot body motion control mode. Rather than controlling the robot 105. The robot 105 may be controlled according to the degree of movement of the portable terminal distinguished by the user.

그리고 휴대단말기(101)는 사용자가 움직인 휴대단말기(101)의 움직임 각도를 파악하고, 움직임 각도에 따라 로봇 제어신호를 생성하여 로봇(105)으로 전송할 수 있다. 그리고 로봇(105)은 휴대단말기(101)로부터 로봇 제어신호를 수신하고, 수신된 로봇 제어신호에 따라 로봇(105)을 제어할 수 있다.In addition, the mobile terminal 101 can grasp the movement angle of the mobile terminal 101 moved by the user, generate a robot control signal according to the movement angle, and transmit it to the robot 105. The robot 105 may receive a robot control signal from the mobile terminal 101 and control the robot 105 according to the received robot control signal.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 휴대단말기가 로봇을 제어할 때 표시하는 화면의 예시도 이다. 도 1 내지 도 6을 참조하여 휴대단말기가 로봇 몸체 움직임 제어모드 하에서 로봇(105)을 제어하는 과정을 설명하고자 한다.6 is an exemplary view of a screen displayed when the mobile terminal controls the robot according to an embodiment of the present invention. A process of controlling the robot 105 under the robot body movement control mode will be described with reference to FIGS. 1 to 6.

601화면은 로봇 몸체 움직임 제어모드 시, 휴대단말기(101)가 표시하는 화면 이다. 601화면은 화면의 일부분에 로봇영상 표시영역(603)과 로봇 움직임 표시영역(605)을 각각 포함한다. Screen 601 is a screen displayed by the mobile terminal 101 in the robot body motion control mode. The screen 601 includes a robot image display area 603 and a robot motion display area 605 on a portion of the screen.

로봇영상 표시영역(603)은 현재 로봇(105)의 카메라부가 촬영한 영상을 표시하는 영역이다. 사용자로부터 로봇의 원격 제어가 요청되면 휴대단말기(101)는 로봇(105)으로부터 영상신호를 수신하고, 수신된 영상신호를 로봇영상 표시영역(603)에 출력할 수 있다.The robot image display area 603 is an area for displaying an image captured by the camera unit of the current robot 105. When the remote control of the robot is requested from the user, the mobile terminal 101 may receive an image signal from the robot 105 and output the received image signal to the robot image display area 603.

로봇 움직임 표시영역(605)는 휴대단말기의 움직임에 따라 로봇의 움직임을 표시하는 영역이다. 예를 들면, 로봇 몸체 움직임 제어모드 하에서, 사용자가 1차 행동으로 휴대단말기(101)를 왼쪽으로 40˚ 움직이고 2차 행동으로 아래쪽으로 30˚ 움직인 경우, 휴대단말기(101)는 1차 행동에 따라 로봇(105)을 왼쪽으로 40˚ 회전하라는 의미가 포함된 로봇의 1차 몸체 움직임값을 검출하고, 2차 행동에 따라 로봇(105)을 75cm 전진하라는 의미가 포함된 로봇의 2차 몸체 움직임값을 검출할 수 있다. 그리고 휴대단말기(101)는 1차 몸체 움직임값의 의미를 나타내기 위해 기준 축에서 왼쪽방향으로 40˚ 회전한 화살표를 표시할 수 있다. 그리고 휴대단말기(101)는 2차 몸체 움직임값의 의미를 나타내기 위해 이동거리인 75cm에 대응되는 크기를 가진 화살표를 기준점을 시작점으로 하고, 기준축에 겹치도록 표시할 수 있다. The robot motion display area 605 is an area for displaying the motion of the robot according to the movement of the mobile terminal. For example, under the robot body motion control mode, when the user moves the mobile terminal 101 by 40 ° to the left in the first action and 30 ° downward in the second action, the mobile device 101 moves to the primary action. Accordingly, the robot body detects a primary body motion value of the robot including a means of rotating the robot 105 by 40 ° to the left, and the secondary body movement of the robot includes a means of advancing the robot 105 by 75 cm according to the secondary action. The value can be detected. The mobile terminal 101 may display an arrow rotated 40 ° to the left in the reference axis to indicate the meaning of the primary body motion value. In addition, the mobile terminal 101 may display an arrow having a size corresponding to 75 cm, which is a moving distance as a starting point, to overlap the reference axis to indicate the meaning of the secondary body motion value.

603화면은 로봇 몸체 움직임 제어모드 시, 휴대단말기(101)가 표시하는 화면으로, 로봇영상 표시영역(609) 내에 로봇 움직임 표시영역(611)을 포함하는 화면이다. 603화면은 로봇영상 표시영역(609)에 로봇(105)의 영상신호를 표시하며, 로봇 영상 표시영역(609) 위에 로봇 움직임 표시영역(611)을 표시할 수 있다.The screen 603 is a screen displayed by the mobile terminal 101 in the robot body motion control mode, and includes a robot motion display area 611 in the robot image display area 609. The screen 603 may display an image signal of the robot 105 on the robot image display area 609, and display a robot motion display area 611 on the robot image display area 609.

상기한 과정을 통하여 휴대단말기(101)는 휴대단말기(101)의 움직임 각도에 따라 로봇(105)을 원격 제어할 수 있다.Through the above process, the mobile terminal 101 can remotely control the robot 105 according to the movement angle of the mobile terminal 101.

상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 실시 예에서 로봇(105)의 몸체부와 머리부를 제어하는 것을 설명하였으나, 로봇이 인간형상인 경우, 휴대단말기의 움직임 각도에 따라 로봇의 팔 및 다리를 제어할 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위 뿐만 아니라 특허청구범위와 균등한 것에 의해 정해져야 한다.In the above description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications may be made without departing from the scope of the present invention. For example, in the embodiment of the present invention to control the body portion and the head of the robot 105, but when the robot is a human shape, it is possible to control the arms and legs of the robot according to the movement angle of the mobile terminal. Therefore, the scope of the present invention should not be defined by the described embodiments, but should be determined not only by the claims but also by the equivalents of the claims.

상기와 같이, 본 발명은 로봇과 휴대단말기의 거리에 상관없이 휴대단말기의 움직임 각도에 따라 로봇을 제어할 수 있다.As described above, the present invention can control the robot according to the movement angle of the mobile terminal irrespective of the distance between the robot and the mobile terminal.

Claims (14)

휴대단말기의 움직임을 이용하여 로봇을 제어하기 위한 방법에 있어서,In the method for controlling the robot using the movement of the mobile terminal, 사용자로부터 로봇 일부분의 원격 제어가 요청되면, 상기 휴대단말기의 움직임 정도를 측정하여 측정값을 생성하는 생성단계와,Generating a measurement value by measuring a movement degree of the mobile terminal when a remote control of a part of the robot is requested from a user; 상기 측정값에 따른 상기 휴대단말기의 움직임 각도 및 상기 휴대단말기의 움직임 방향을 파악하고, 상기 휴대단말기의 움직임 각도 및 상기 휴대단말기의 움직임 방향에 따라 로봇 움직임 값들을 구분한 로봇 움직임 테이블에서 상기 파악된 움직임 각도 및 움직임 방향에 해당하는 로봇 움직임 값을 검출하는 검출단계와,The motion angle of the mobile terminal and the direction of movement of the mobile terminal according to the measured value are determined, and the robot motion table is classified in the robot motion table according to the motion angle of the mobile terminal and the motion direction of the mobile terminal. A detection step of detecting a robot motion value corresponding to a movement angle and a movement direction; 상기 검출된 로봇 움직임 값에 따라 로봇 제어신호를 생성하여 상기 로봇으로 전송하는 전송단계를 포함함을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.And generating a robot control signal according to the detected robot motion value and transmitting the generated robot control signal to the robot. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 생성단계는, 상기 사용자로부터 상기 휴대단말기의 움직임 측정 시작 요청 수신 시, 상기 휴대단말기의 움직임을 측정하여 상기 측정값을 생성하는 생성단계와,The generating step may include: generating a measurement value by measuring a movement of the mobile terminal when receiving a motion measurement start request of the portable terminal from the user; 상기 사용자로부터 상기 휴대단말기의 움직임 측정 종료 요청 수신 시, 상기 휴대단말기의 움직임 측정을 종료하는 종료단계를 포함함을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.And terminating the movement measurement of the mobile terminal when receiving the movement measurement end request of the portable terminal from the user. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 원격 제어 요청 수신 시, 상기 로봇이 현재 촬영중인 영상신호를 수신하여 표시하기 위한 로봇 영상 표시영역과 상기 휴대단말기의 움직임에 대응되는 상기 로봇의 예상 움직임을 표시하기 위한 로봇 움직임 표시영역을 출력하는 출력단계를 더 포함함을 특징으로 하는 로봇 제어 방법. Upon receiving the remote control request, outputting a robot image display area for receiving and displaying an image signal currently captured by the robot and a robot motion display area for displaying an expected movement of the robot corresponding to the movement of the mobile terminal. Robot control method characterized in that it further comprises an output step. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 측정값은, 가속도계 센서를 이용하여 측정된 가속도값임을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.The measured value is a robot control method, characterized in that the acceleration value measured using an accelerometer sensor. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 검출단계는, 상기 가속도값으로 상기 휴대단말기의 이동거리 및 상기 휴대단말기의 움직임 방향을 계산하는 방향 계산단계와,The detecting step may include a direction calculating step of calculating a moving distance of the mobile terminal and a moving direction of the mobile terminal using the acceleration value; 상기 휴대단말기의 이동거리를 이용하여 상기 휴대단말기의 움직임 각도를 계산하는 각도 계산단계와,An angle calculating step of calculating a moving angle of the portable terminal using the moving distance of the portable terminal; 상기 로봇 움직임 테이블에서 상기 계산된 휴대단말기의 움직임 각도 및 상기 계산된 휴대단말기의 움직임 방향에 해당되는 상기 로봇 움직임 값을 검출하는 검출단계를 포함함을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.And detecting the robot motion value corresponding to the calculated movement angle of the mobile terminal and the calculated movement direction of the mobile terminal in the robot motion table. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 측정값은, 자이로 센서를 이용하여 측정된 각도값임을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.The measured value is a robot control method, characterized in that the angle value measured using a gyro sensor. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 검출단계는, 상기 각도값으로 상기 휴대단말기의 움직임 각도 및 상기 휴대단말기의 움직임 방향을 계산하는 계산단계와,The detecting step may include a calculating step of calculating a moving angle of the mobile terminal and a moving direction of the mobile terminal with the angle value; 상기 로봇 움직임 테이블에서 상기 계산된 휴대단말기의 움직임 각도 및 상기 계산된 휴대단말기의 움직임 방향에 해당되는 상기 로봇 움직임 값을 검출하는 검출단계를 포함함을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.And detecting the robot motion value corresponding to the calculated movement angle of the mobile terminal and the calculated movement direction of the mobile terminal in the robot motion table. 휴대단말기의 움직임을 이용하여 로봇을 제어하기 위한 장치에 있어서,In the apparatus for controlling the robot using the movement of the mobile terminal, 상기 휴대단말기의 움직임 정도를 측정하여 측정값을 생성하는 센서부와,A sensor unit measuring a movement degree of the portable terminal and generating a measured value; 휴대단말기의 움직임 각도 및 휴대단말기의 움직임 방향에 따라 로봇 움직임 값들을 구분한 로봇 움직임 테이블을 미리 저장하는 메모리부와,A memory unit for storing in advance a robot movement table that classifies robot movement values according to the movement angle of the portable terminal and the movement direction of the portable terminal; 사용자로부터 로봇 일부분의 원격 제어가 요청되면, 상기 센서부로부터 상기 측정값을 입력받아 상기 휴대단말기의 움직임 각도 및 상기 휴대단말기의 움직임 방향을 파악하여 상기 로봇 움직임 테이블에서 해당되는 로봇 움직임 값을 검출하며, 상기 검출된 로봇 움직임 값에 따라 로봇 제어신호를 생성하여 상기 로봇으로 전송하는 제어부를 포함함을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.When a remote control of a part of the robot is requested from a user, the sensor unit receives the measured value and detects a movement angle of the portable terminal and a movement direction of the portable terminal to detect a corresponding robot movement value in the robot movement table. And a controller configured to generate a robot control signal according to the detected robot motion value and transmit the same to the robot. 제8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 제어부는, 상기 사용자로부터 상기 휴대단말기의 움직임 측정 시작 요청 수신 시, 상기 센서부를 제어하여 상기 측정값을 생성하며, 상기 사용자로부터 상기 휴대단말기의 움직임 측정 종료 요청 수신 시, 상기 측정값의 생성을 종료함을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.The control unit generates the measurement value by controlling the sensor unit when receiving a motion measurement start request of the mobile terminal from the user, and generating the measurement value when receiving a motion measurement end request of the mobile terminal from the user. Robot control device characterized in that the end. 제9항에 있어서,The method of claim 9, 상기 제어부는, 상기 원격 제어 요청 수신 시, 상기 로봇이 현재 촬영중인 영상신호를 수신하여 표시하기 위한 로봇 영상 표시영역과 상기 휴대단말기의 움직임에 대응되는 상기 로봇의 예상 움직임을 표시하기 위한 로봇 움직임 표시영역을 출력함을 특징으로 하는 로봇 제어 장치. When the remote control request is received, the controller displays a robot image display area for receiving and displaying an image signal currently captured by the robot and a robot motion display for displaying an expected movement of the robot corresponding to the movement of the mobile terminal. Robot control device, characterized in that for outputting the area. 제10항에 있어서,The method of claim 10, 상기 센서부는, 가속도계 센서부이며 상기 측정값으로 가속도값을 생성함을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.The sensor unit is an accelerometer sensor unit, the robot control device, characterized in that for generating an acceleration value from the measured value. 제11항에 있어서,The method of claim 11, 상기 제어부는, 상기 가속도값으로 상기 휴대단말기의 이동거리 및 상기 휴대단말기의 움직임 방향을 계산하며, 상기 휴대단말기의 이동거리를 이용하여 상기 휴대단말기의 움직임 각도를 계산함을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.The controller calculates a moving distance of the mobile terminal and a moving direction of the mobile terminal using the acceleration value, and calculates a moving angle of the mobile terminal using the moving distance of the mobile terminal. . 제10항에 있어서,The method of claim 10, 상기 센서부는, 자이로 센서부이며 상기 측정값으로 각도값을 생성함을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.The sensor unit is a gyro sensor unit, the robot control device, characterized in that for generating an angle value from the measured value. 제13항에 있어서,The method of claim 13, 상기 제어부는, 상기 각도값으로 상기 휴대단말기의 움직임 각도 및 상기 휴대단말기의 움직임 방향을 계산함을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.The control unit, the robot control device, characterized in that for calculating the movement angle of the mobile terminal and the movement direction of the mobile terminal with the angle value.
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