KR100299622B1 - Omnidirectional Mobile Robot - Google Patents

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KR100299622B1
KR100299622B1 KR1019990001575A KR19990001575A KR100299622B1 KR 100299622 B1 KR100299622 B1 KR 100299622B1 KR 1019990001575 A KR1019990001575 A KR 1019990001575A KR 19990001575 A KR19990001575 A KR 19990001575A KR 100299622 B1 KR100299622 B1 KR 100299622B1
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김종한
정명진
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윤덕용
한국과학기술원
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    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/003—Multidirectional wheels

Abstract

2개의 바퀴에 의해 X축 및 Y축으로 임의 제어되게 한 하체부와, 이 하체부의 상부에 바퀴의 중심선상에서 오프셋된 위치에 회전축으로 연결한 상부베이스로 구성되어, 주 몸체인 상부베이스가 독립적으로 직선속도 및 각속도 제어를 할 수 있도록 하기 위하여;It consists of a lower body part which is arbitrarily controlled by X and Y axes by two wheels, and an upper base connected to the upper part of the lower body part by a rotational axis at a position offset from the center line of the wheel, and the upper base as the main body is independently To enable linear speed and angular speed control;

방향전환바퀴를 일측에 설치한 하부베이스의 일측에 배치되는 제1바퀴와,A first wheel disposed on one side of the lower base provided with a turning wheel on one side;

상기 제1바퀴의 중심축선과 일치하게 타측에 배치되는 제2바퀴와,A second wheel disposed on the other side to coincide with the central axis of the first wheel;

상기 제1바퀴를 독립적으로 구동 제어하게 하부베이스 일측에 설치된 제1모타와,A first motor installed at one side of a lower base to independently drive and control the first wheel,

상기 제2바퀴를 독립적으로 구동 제어하게 하부베이스의 타측에 설치된 제2모타와,A second motor installed on the other side of the lower base to independently drive and control the second wheel;

상기 하부베이스의 제1,2바퀴를 연결하는 중심축선상의 중심에서 일정 거리만큼 이격된 위치에 고정되어 일정 높이로 기립 설치된 회전축과,A rotating shaft fixed at a position spaced by a predetermined distance from a center on a center axis connecting the first and second wheels of the lower base and standing up at a predetermined height;

상기 회전축 상단에 개재된 베어링에 의해 지지 설치된 상부베이스상에 고정설치되면서 회전축과 일체로 조립되는 제3모터와,A third motor fixedly installed on an upper base supported by a bearing interposed on an upper end of the rotating shaft, and integrally assembled with the rotating shaft;

상기 제1,2,3모터를 기입력된 데이터에 의해 제어하는 전자제어장치를 포함한 구성으로 이루어지는 전방향 이동로봇을 제공하는데 있다.The present invention provides an omnidirectional mobile robot comprising an electronic control device for controlling the first, second, and third motors by input data.

Description

전방향 이동 로봇{Omnidirectional Mobile Robot}Omnidirectional Mobile Robot}

본 발명은 전방향 이동로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 2개의 바퀴에 의해 X축 및 Y축으로 임의 제어되게 한 하부베이스와, 이 하체부의 상부에 바퀴의 중심선상에서 오프셋된 회전축에 의해 연결된 상부베이스의 독립적인 각속도 제어가 이루어지게 한 전방향 이동로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an omnidirectional mobile robot, and more particularly, an upper base connected to an X axis and an Y axis by two wheels, and an upper part connected to an upper part of the lower body by an axis of rotation offset on a center line of the wheel. The present invention relates to an omnidirectional mobile robot that enables independent angular velocity control of the base.

일반적으로 이동 로봇은 다리 또는 바퀴를 구비하여 평면 또는 불규칙한 노면을 이동하게 되는 로봇을 지칭하기도 하며, 또 1개 이상의 바퀴를 구비하여 이동하게 한 로봇을 지칭하기도 한다.In general, a mobile robot may refer to a robot provided with legs or wheels to move a flat or irregular road surface, and may also refer to a robot provided with one or more wheels to move.

도1은 종래의 2바퀴 구조의 로봇을 나타낸 개념도로, 현재 가장 많이 연구 및 응용되고 있는 2바퀴 이동로봇은 1모터(2), 1구동축(4) 2바퀴(6)(8)로 구성되어 이루어지고 있다.1 is a conceptual view showing a conventional two-wheeled robot, the two-wheeled mobile robot currently being researched and applied most is composed of one motor (2), one drive shaft (4) and two wheels (6) (8). It is done.

이에 따라 좌,우 바퀴(6)(8)의 회전속도를 임의 조절하지 못함에 따라 방향 전환시 구동축의 전방향 각도(θ)를 변환하여 주어야 만 하기 때문에 정밀한 이동이 이루어지지 못하는 문제점이 있다.Accordingly, since the rotational speeds of the left and right wheels 6 and 8 cannot be arbitrarily adjusted, there is a problem in that the precise movement cannot be made because the forward angle θ of the driving shaft must be changed.

따라서 본 발명은 앞에서 언급한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로서, 본 발명의 목적은 2개의 바퀴에 의해 X축 및 Y축으로 임의 제어되게 한 하체부와, 이 하체부의 상부에 바퀴의 중심선상에서 오프셋된 회전축에 의해 연결된 상부베이스가 독립적으로 직선속도 및 각속도 제어를 이루도록 한 전방향 이동로봇을 제공하는데 있다.Therefore, the present invention has been invented to solve the problems described above, the object of the present invention is the lower body portion to be arbitrarily controlled by the X-axis and Y-axis by two wheels, and the centerline of the wheel on the upper part of the lower body portion It is to provide an omnidirectional mobile robot that the upper base connected by the rotation axis offset in the phase to independently control the linear and angular velocity.

도 1은 종래의 2바퀴 구조의 로봇을 나타낸 개념도.1 is a conceptual diagram showing a conventional two-wheeled robot.

도 2는 본 발명에 따른 전방향 이동로봇을 개략적으로 도시한 사시도.Figure 2 is a perspective view schematically showing the omnidirectional mobile robot according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 전방향 이동로봇을 도시한 평면도.Figure 3 is a plan view showing the omnidirectional mobile robot according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 전방향 이동로봇을 도시한 정면도.Figure 4 is a front view showing the omnidirectional mobile robot according to the present invention.

도 5는 본 발명에 따른 전방향 이동로봇을 도시한 측면도.Figure 5 is a side view showing the omnidirectional mobile robot according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

20 : 전방향 이동 22 : 제1바퀴20: omnidirectional movement 22: first wheel

24 : 제2 바퀴 40 : 제1 모터24: second wheel 40: first motor

28 : 제2 모터 30 : 방향전환바퀴28: second motor 30: turning wheel

32 : 회전축 34 : 제3모타32: rotation axis 34: third motor

36 : 전자제어장치 38 : 하부베이스40 : 베어링 42 : 상부베이스36: electronic control device 38: lower base 40: bearing 42: upper base

이를 실현하기 위한 본 발명은방향전환바퀴를 일측에 설치한 하부베이스의 일측에 배치되는 제1바퀴와,상기 제1바퀴의 중심축선과 일치하게 타측에 배치되는 제2바퀴와,상기 제1바퀴를 독립적으로 구동 제어하게 하부베이스 일측에 설치된 제1모타와,상기 제2바퀴를 독립적으로 구동 제어하게 하부베이스의 타측에 설치된 제2모타와,상기 하부베이스의 제1,2바퀴를 연결하는 중심축선상의 중심에서 일정 거리만큼 이격된 위치에 고정되어 일정 높이로 기립 설치된 회전축과,상기 회전축 상단에 개재된 베어링에 의해 지지 설치된 상부베이스상에 고정설치되면서 회전축과 일체로 조립되는 제3모터와,상기 제1,2,3모터를 기입력된 데이터에 의해 제어하는 전자제어장치를 포함한 구성으로 이루어지는 전방향 이동로봇을 제공하는데 있다.The present invention for realizing this is provided with a first wheel disposed on one side of the lower base provided with a turning wheel on one side, a second wheel disposed on the other side to match the central axis of the first wheel, and the first wheel A first motor installed on one side of the lower base to independently drive control the second motor, a second motor installed on the other side of the lower base to independently drive control the second wheel, and a center connecting the first and second wheels of the lower base. A rotating shaft fixed at a position spaced apart from the center on the axis by a predetermined distance and standing up at a predetermined height, and a third motor fixedly installed on an upper base supported by a bearing interposed on an upper end of the rotating shaft and integrally assembled with the rotating shaft; The present invention provides an omnidirectional mobile robot comprising an electronic control device for controlling the first, second, and third motors by input data.

이하, 본 발명의 바람ㅈ기한 일 실시예를 첨부한 도면에 의하여 더욱 상세핫게 설명한다.도2는 본 발명에 따른 전방향 이동로봇을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도3은 본 발명에 따른 전방향 이동로봇을 도시한 평면도이다.그리고 도4는 본 발명에 따른 전방향 이동로봇을 도시한 정면도이고, 도5는 본 발명에 따른 전방향 이동로봇을 도시한 측면도이다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 2 is a perspective view schematically showing an omnidirectional mobile robot according to the present invention, and FIG. 3 is a front view according to the present invention. 4 is a front view of the omnidirectional mobile robot according to the present invention, and FIG. 5 is a side view of the omnidirectional mobile robot according to the present invention.

도6은 본 발명에 따른 전방향 이동로봇을 도시한 측단면도이다.전방향 이동로봇(20)은 크게 제1바퀴(22), 제2바퀴(24), 제1모타(26), 제2모타(28), 방향전환 바퀴(30), 회전축(32), 제3모타(34), 전자제어장치(36)로 구성되어 이루어지고 있다.제1바퀴(22)는 하부베이스(38)의 일측에 배치되어 X,Y축 방향으로 독립적인 속도를 발휘하게 설치되고 있다.하부베이스(38)는 일정 넓이로 형성되며, 제1,2모타(22)(24), 방향전환바퀴(30), 회전축(32)이 등이 설치되고 있다.제2바퀴(24)는 제1바퀴(22)의 중심축선과 일치하게 타측에 배치되고 있으며, X,Y축 방향으로 독립적인 속도를 발휘하게 설치되고 있다.제1모타(26)는 일측 하부베이스(38)에 제1,2바퀴(22)(24)간의 중심축선상에 제1바퀴(22)를 독립적으로 구동 제어하게 설치되고 있다.제2모타(28)는 타측 하부베이스(38)에 제1,2바퀴(22)(24)간의 중심축선상에 제2바퀴(24)를 독립적으로 구동 제어하게 설치되고 있다.방향전환바퀴(30)는 하부베이스(38)의 제1,2바퀴(22)(24)를 연결하는 중심축선상의 중심에서 일정 거리 이격된 위치에 회전 가능하게 설치된 캐스터류의 바퀴이다.회전축(32)은 하부베이스(38)의 제1,2바퀴(22)(24)를 연결하는 중심축선상의 중심에서 일정 거리만큼 이격된 위치에 고정되어 일정 높이로 형성되어 기립 설치되고 있다.제3모터(34)는 회전축(32) 상단에 개재된 베어링(40)에 의해 지지 설치된 상부베이스(42)상에 고정 설치되면서 회전축(32)과 일체로 조립되고 있다.상부베이스(42)는 고정된 제3모터(34)의 구동에 의해 좌,우 회전하게 회전축(32)에 조립되고 있다.전자제어장치(36)는 제1,2,3모터(22)(24)(34)를 제어하게 데이터가 미리 입력되고 있으며, 이에 따라 전방향 이동로봇(20)의 전방향 이동을 가능하게 하고 있다.참고적으로 미리 입력된 테이터로서 전방향 이동로봇의 전방향 특성을 도모하는 관계식을 살펴보면;로봇 중심점 x의 속도를 제1,2,3모타(26)(28)(34) 제어를 위해 전자제어장치(36) 입력으로 이용하여 임의로 제어할 수 있게 하고 있다.즉, 제1바퀴(22)의 직선속도오른쪽 바퀴의 직선속도, 제3모타(34)에 의한 회전축(32)의 각속도이다.전자제어장치(36)에 의해 제1,2,3모타(26)(28)(34)에 입력되는 데이터로와 로봇중심점의 x속도는 다음과 같은 관계식으로 표현된다.(은 상부의 하부에 대한 회전각이다. 제2도참조) 식(1)이때 최종 결과식인 식(1)의 3×3 정방 행력의 행렬식은가 되어 항상 역행렬이 존재함을 알 수 있다.식(1)에 대한 역행력을 구하면 다음과 같다.식(2)따라서 로봇의 가속도 범위내에서 임의의 로봇 속도에 대하여 제1,2,3모터(26)(28)(34)에 대한 입력을 구할 수 있으므로 전방향 특성을 가지게 된다.Figure 6 is a side cross-sectional view showing the omnidirectional mobile robot according to the present invention. The omnidirectional mobile robot 20 is largely the first wheel 22, the second wheel 24, the first motor 26, the second The motor 28, the turning wheel 30, the rotating shaft 32, the third motor 34, and the electronic control device 36 is made of. The first wheel 22 is formed of the lower base 38 It is disposed on one side and is provided to exhibit independent speed in the X and Y axis directions. The lower base 38 is formed to have a predetermined width, and the first and second motors 22 and 24 and the turning wheel 30 are formed. The rotation wheel 32 is provided. The second wheel 24 is disposed on the other side to coincide with the center axis of the first wheel 22, and is installed to exhibit independent speed in the X and Y axis directions. The first motor 26 is provided on one lower base 38 so as to independently drive control the first wheel 22 on the center axis between the first and second wheels 22 and 24. 2 motor 28 is the first and second wheels 22, 24 on the other lower base 38 The second wheel 24 is independently driven and controlled on the central axis of the drive. The turning wheel 30 has a central axis connecting the first and second wheels 22 and 24 of the lower base 38 to each other. It is a wheel of casters rotatably installed at a position spaced from the center of the image by a predetermined distance. The rotation shaft 32 is fixed at a center on the center axis connecting the first and second wheels 22 and 24 of the lower base 38. The third motor 34 is fixedly installed on the upper base 42 supported by the bearing 40 interposed on the upper end of the rotation shaft 32. The upper base 42 is assembled to the rotating shaft 32 so as to rotate left and right by driving the fixed third motor 34. The electronic control device 36 The data is pre-input to control the first, second and third motors 22, 24 and 34, and accordingly, the omnidirectional mobile robot 20 It is possible to move in all directions. For reference, look at the relational expression that promotes the omni-directional characteristics of the omnidirectional mobile robot as pre-entered data; the velocity of the robot center point x Can be arbitrarily controlled using the electronic controller 36 as an input for controlling the first, second and third motors 26, 28 and 34. That is, the linear speed of the first wheel 22 is controlled. Linear speed of right wheel , Angular velocity of the rotating shaft 32 by the third motor 34 The data input to the first, second and third motors 26, 28 and 34 by the electronic control device 36. Speed of the robot and the robot center point Is represented by the relation Is the angle of rotation for the lower part of the upper part. See also Figure 2. In this equation (1), the determinant of the 3 × 3 square power of equation (1) It can be seen that there is always an inverse matrix. Therefore, any robot speed within the acceleration range of the robot Inputs for the first, second, and third motors 26, 28, 34 Since it can be obtained, it has omnidirectional characteristics.

그리고 전방향 이동로봇(20)은 도시생략하였지만 전원장치, 무선제어나, 유선제어장치와 연결된 구성을 도모할 수 있으며, 다만 본 발명에서는 2바퀴(22)(24)의 회전을 각각 제어할 수 있게 2구동축을 갖는 2개의 모타(26)(28), 그리고 여기에 상부베이스(42)의 자세를 조정하는 제3모타(34)로 이루어짐에 특징이 있다.상기한 바와 같이 전자제어장치(36)의 전기적인 신호에 의해 전방향 특성을 가지는 본 발명의 작용을 설명하면, 기 입력된 데이터에 의해 전자제어장치(36)로부터 제1,2모터(26)(28)에 동시에 입력되는 전기적인 신호에 의해 직진하게 되면, 제1,2모터(26)(28))의 회전력을 동일하게 발생하여 제1,2바퀴(22)(24)에 전달하므로서 전방향 이동로봇(20)은 직진하게 된다.이때 상부베이스(42)에 고정 설치된 제3모터(34)도 전자제어장치(36)의 신호에 의해 회전축(32)을 중심으로 하여 회동하여 상부베이스(42)의 자세를 직진상태에 알맞게 제어하게 된다.그리고 예를 들어 전방향 이동로봇(20)이 우회전하고자 하면, 기입력된 전자제어장치(36)의 전기적인 신호에 의해 제1,2모터(26)(28)중 제1모터(26)의 회전력은 상승시키고 제2모터(28))의 회전력은 낮추는 등의 제어가 이루어지므로서 방향전환이 이루어지게 된다.이때 하부베이스(38)의 일측에 설치된 방향전환바퀴(30)를 전방으로 보았을 때 이다.한편 전방향 이동로봇(20)이 우회전할 때 회전축(32)에 베어링(40)으로 지지 설치되는 상부베이스(42) 또한 전자제어장치(36)의 신호에 의해 회전축(32)을 축으로 하여 작동하는 제3모터(34)에 의해 일정한 각도를 유지하게 하여 안정된 자세를 취하게 된다.또, 전방향 이동로봇(20)의 좌회전 작동은 우회전의 작용과 반대로 이루어지며, 후진은 전진 작동의 반대로 이루어짐에 따라 구체적인 설명은 생략한다Although the omnidirectional mobile robot 20 is not shown in the drawing, it can be configured to be connected to a power supply device, a wireless control device or a wired control device. However, in the present invention, the rotation of the two wheels 22 and 24 can be controlled. And two motors 26 and 28 having two drive shafts, and a third motor 34 for adjusting the posture of the upper base 42. The electronic controller 36 as described above. Referring to the operation of the present invention having the omni-directional characteristic by the electrical signal of), the electrical input to the first and second motors 26 and 28 simultaneously from the electronic control device 36 by the previously input data When going straight by the signal, the omnidirectional mobile robot 20 moves straight by generating the same rotational force of the first and second motors 26 and 28 and transmitting the same to the first and second wheels 22 and 24. At this time, the third motor 34 fixed to the upper base 42 is also rotated by the shaft 32 by the signal of the electronic controller 36. It rotates about the center to control the posture of the upper base 42 according to the straight state. For example, if the omnidirectional mobile robot 20 is to turn right, the electrical signal of the electronic control device 36 is inputted By the control of the rotational force of the first motor 26 of the first and second motors 26 and 28 to increase and the rotational force of the second motor 28 is lowered, the direction change is made. At this time, when the turning wheel 30 installed on one side of the lower base 38 is viewed from the front. On the other hand, when the omnidirectional mobile robot 20 rotates right, the upper base supported by the bearing 40 on the rotating shaft 32 is installed. (42) In addition, by the signal of the electronic control device 36, the third motor 34 operating with the rotational shaft 32 as the axis maintains a constant angle and takes a stable posture. Left turn operation of the robot 20 is made opposite to the action of the right turn, As reverse is reversed from forward operation, detailed description is omitted.

하부베이스에 설치된 2개의 바퀴를 각각의 모터를 이용 독립적으로 제어하므로서 X,Y축으로 속도를 임의 조절할 수 있게 되는 효과가 있다.그리고 하부베이스에 고정 설치된 회전축에 설치된 상부베이스를 별도의 모타를 이용하여 자세를 제어하여 전방향 이동로봇의 이동시 각속도를 독립적으로 조정하게 되는 효과가 있다.본 발명은 기술적 사상의 범위내에서 변형이나 변경할 수 있음은 본 발명이 속하는 분야의 당업자에게는 명백한 것이며, 그러한 변형이나 변경은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 할 것이다.By independently controlling the two wheels installed on the lower base with the respective motors, the speed can be arbitrarily adjusted by the X and Y axes, and a separate motor is used for the upper base installed on the rotating shaft fixed to the lower base. By controlling the posture, it is effective to independently adjust the angular velocity during the movement of the omnidirectional mobile robot. It is apparent to those skilled in the art that the present invention can be modified or changed within the scope of the technical idea. Or changes will belong to the claims of the present invention.

Claims (1)

반향전환바퀴를 일측에 설치한 하부베이스의 일측에 배치되는 제1바퀴와,A first wheel disposed on one side of the lower base provided with one side of the conversion wheel, 상기 제1바퀴의 중심축선과 일치하게 타측에 배치되는 제2바퀴와,A second wheel disposed on the other side to coincide with the central axis of the first wheel; 상기 제1바퀴를 독립적으로 구동 제어하게 하부베이스 일측에 설치된 제1모타와,A first motor installed at one side of a lower base to independently drive and control the first wheel, 상기 제2바퀴를 독립적으로 구동 제어하게 하부베이스의 타측에 설치된 제2모타와,A second motor installed on the other side of the lower base to independently drive and control the second wheel; 상기 하부베이스의 제1,2바퀴를 연결하는 중심축선상의 중심에서 일정 거리만큼 이격된 위치에 고정되어 일정 높이로 기립 설치된 회전축과,A rotating shaft fixed at a position spaced by a predetermined distance from a center on a center axis connecting the first and second wheels of the lower base and standing up at a predetermined height; 상기 회전축 상단에 개재된 베어링에 의해 지지 설치된 상부베이스상에 고정설치되면서 회전축과 일체로 조립되는 제3모터와,A third motor fixedly installed on an upper base supported by a bearing interposed on an upper end of the rotating shaft, and integrally assembled with the rotating shaft; 상기 제1,2,3모터를 기입력된 데이터에 의해 제어하는 전자제어장치를 포함한 구성으로 이루어짐을 특징으로 하는 전방향 이동로봇.An omnidirectional mobile robot, characterized in that consisting of a configuration including an electronic control device for controlling the first, second, third motor by the input data.
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