JPH08280709A - Display device for operation - Google Patents
Display device for operationInfo
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- JPH08280709A JPH08280709A JP7092707A JP9270795A JPH08280709A JP H08280709 A JPH08280709 A JP H08280709A JP 7092707 A JP7092707 A JP 7092707A JP 9270795 A JP9270795 A JP 9270795A JP H08280709 A JPH08280709 A JP H08280709A
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- JP
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- treatment
- manipulator
- section
- treatment tool
- display
- Prior art date
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- Withdrawn
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00131—Accessories for endoscopes
- A61B1/00133—Drive units for endoscopic tools inserted through or with the endoscope
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、術中における術部の画
像表示と処置具の交換動作を補助する表示とを同時に行
なうことができる手術用表示装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a surgical display device capable of simultaneously displaying an image of a surgical site during surgery and a display for assisting a replacement operation of a treatment instrument.
【０００２】[0002]
【従来の技術】手術中、術者は、必要な処置具の名称を
口頭でアシスタントに伝えることによって、その処置具
をアシスタントから手渡されている。2. Description of the Related Art During an operation, an operator handes a treatment tool required by the assistant by verbally telling the assistant the name of the treatment tool.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、術者が必要
な処置具の名称を口頭でアシスタントに伝えることによ
ってその処置具をアシスタントから手渡してもらう場
合、アシスタントが勘違いしたり、術者が要求する処置
具の名称をアシスタントが知らなかったりすると、術者
の意に反した処置具が術者に手渡される虞がある。By the way, when the surgeon orally tells the assistant the name of the necessary treatment tool to be handed over by the assistant, the assistant misunderstands or requests the surgeon. If the assistant does not know the name of the treatment tool, there is a risk that the treatment tool will be handed to the operator against the operator's wishes.
【０００４】また、アシスタントは、手術の進行を見な
がら、術者が次に必要とする処置具を推測して、術者に
処置具を手渡しているが、この場合も、術者の意に反す
る処置具が術者に供給される可能性がある。[0004] The assistant, while watching the progress of the operation, guesses the treatment tool that the surgeon needs next and hands the treatment tool to the surgeon. There is a possibility that the contrary treatment tool will be supplied to the operator.
【０００５】さらに、現在用意されている処置具を術者
が全て把握することは非常に困難である。本発明は上記
事情に着目してなされたものであり、その目的とすると
ころは、術中に所望する処置具を術者が確実に得ること
ができ、また、必要な処置具の把握が容易な手術用表示
装置を提供することにある。Further, it is very difficult for the operator to grasp all the treatment tools currently prepared. The present invention has been made by paying attention to the above circumstances, and an object thereof is that an operator can surely obtain a desired treatment tool during an operation, and it is easy to grasp a necessary treatment tool. It is to provide a display device for surgery.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、体腔内を観察可能な観察手段と、この観
察手段によって得られた像をモニタ上に表示する撮像表
示手段とを有する手術用表示装置において、現在の手術
に使用する処置具の少なくとも一部を前記モニタ上に一
覧表示する処置具表示手段と、一覧表示された処置具の
中から必要な処置具を選択可能な処置具選択手段と、選
択された処置具を他の処置具と区別して表示する識別表
示手段とを具備したものである。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention comprises an observing means capable of observing the inside of a body cavity, and an imaging display means for displaying an image obtained by this observing means on a monitor. In the surgical display device that has the treatment tool display means for displaying a list of at least a part of the treatment tools used for the current surgery on the monitor, and a necessary treatment tool can be selected from the displayed treatment tools. The treatment tool selection means and the identification display means for displaying the selected treatment tool separately from other treatment tools are provided.
【０００７】[0007]
【作用】上記構成によれば、術者とアシスタントの両者
は、手術に必要な処置具を容易に知ることができる。し
たがって、術者が必要な処置具の名称を口頭でアシスタ
ントに伝えなくても、アシスタントは術者の必要とする
処置具を知ることが可能であり、また、アシスタントが
勘違いすることもないため、術者は必要な処置具を確実
に得ることができる。また、上記構成によれば、術者と
アシスタントの両者は、現在使用している処置具を容易
に把握することができる。With the above arrangement, both the operator and the assistant can easily know the treatment tool necessary for the surgery. Therefore, even if the operator does not verbally tell the assistant the name of the required treatment tool, the assistant can know the treatment tool required by the surgeon, and the assistant will not misunderstand, The operator can surely obtain the necessary treatment tool. Further, according to the above configuration, both the operator and the assistant can easily grasp the treatment tool currently used.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、図面を参照しつつ本発明の実施例につ
いて説明する。図１ないし図３は本発明の第１の実施例
を示すものである。図１に示すように、手術器具ホルダ
１の先端ホールド部２には手術器具３が着脱自在に保持
されている。手術器具ホルダ１は、電動モータにより駆
動されるＡ１〜Ａ３軸と、フリー関節により構成される
Ａ４〜Ａ５軸とを備えている。電動の各軸Ａ１，Ａ２，
Ａ３は図示しない操作スイッチにより動作するようにな
っている。また、フリー関節には先端ホールド部２が設
けられている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 3 show a first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, a surgical instrument 3 is detachably held in a distal end holding portion 2 of a surgical instrument holder 1. The surgical instrument holder 1 includes A1 to A3 axes driven by an electric motor and A4 to A5 axes configured by free joints. Electric axes A1, A2
A3 is operated by an operation switch (not shown). Further, the free joint is provided with a tip holding section 2.
【０００９】手術器具３は、トラカール４と、トラカー
ル４の内孔に挿通される内視鏡５及び各種処置具６，
７，８，９（処置具本体２３と処置部とから成る）と、
内視鏡５に光学的に接続されたＴＶカメラ１０とから成
る。The surgical instrument 3 includes a trocar 4, an endoscope 5 inserted through an inner hole of the trocar 4, various treatment tools 6, and the like.
7, 8, 9 (consisting of the treatment tool body 23 and the treatment portion),
The TV camera 10 is optically connected to the endoscope 5.
【００１０】図２には、本実施例の手術用表示装置が示
されている。図示のように、ＴＶカメラ１０によって撮
像された内視鏡像は、カメラコントロールユニット（以
下、ＣＣＵという。）１１によりＴＶ信号化され、後述
するスーパインポーザ１２を介して表示モニタとしての
例えばフェースマウンティッドディスプレイ（以下、Ｆ
ＭＤという。）１３の内視鏡像表示部１３ａ（図１参
照）に表示される。なお、ＦＭＤ１３は術者のみならず
アシスタントにも装着されている。FIG. 2 shows a surgical display device of this embodiment. As shown in the figure, an endoscopic image captured by the TV camera 10 is converted into a TV signal by a camera control unit (hereinafter referred to as CCU) 11, and a face monitor, for example, as a display monitor via a superimposer 12 described later. Tid display (hereinafter, F
It is called MD. ) 13 endoscopic image display unit 13a (see FIG. 1). The FMD 13 is worn not only on the operator but also on the assistant.
【００１１】術者１４の手の届き易い位置、例えば手術
器具ホルダ１の所定部位には、図２に示す処置部選択ス
イッチ１５と症例選択スイッチ１６と変更スイッチ１７
とが着脱自在に設けられている。これらのスイッチ１
５，１６，１７の出力信号は、処置部表示／供給制御回
路１８に入力されるようになっている。At a position easily reachable by the operator 14, for example, at a predetermined portion of the surgical instrument holder 1, a treatment section selection switch 15, a case selection switch 16 and a change switch 17 shown in FIG.
And are detachable. These switches 1
The output signals of 5, 16, and 17 are input to the treatment section display / supply control circuit 18.
【００１２】制御回路１８は、後述する各種の処置部が
予め記憶されているメモリ１９と電気的に接続されてい
る。また、制御回路１８は、ドライバ２０を介して、処
置具供給マニピュレータ２１に電気的に接続されてい
る。The control circuit 18 is electrically connected to a memory 19 in which various treatment parts described later are stored in advance. Further, the control circuit 18 is electrically connected to the treatment tool supply manipulator 21 via the driver 20.
【００１３】図３に示すように、処置具供給マニピュレ
ータ２１は、３つの軸Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３を有するマニピ
ュレータからなり、その先端部にはグリッパ２２が開閉
自在に設けられている。そして、処置具供給マニピュレ
ータ２１は、このグリッパ２２を開閉動作させることに
よって、処置具本体２３を着脱自在に保持することがで
きる。As shown in FIG. 3, the treatment instrument supply manipulator 21 is composed of a manipulator having three axes B1, B2 and B3, and a gripper 22 is provided at the tip of the manipulator so as to be openable and closable. Then, the treatment instrument supply manipulator 21 can detachably hold the treatment instrument main body 23 by opening and closing the gripper 22.
【００１４】処置具本体２３の挿入部２４の先端には処
置部着脱部２５が設けられている。また、処置具供給マ
ニピュレータ２１の近傍には処置部収納ユニット２６が
設けられている。処置部収納ユニット２６内には、例え
ばラパ（腹腔鏡手術）症例用として鋏鉗子２７、把持鉗
子２８、レーザーフローブ２９、リトラクタ３０、ブラ
シ３１、回収ポケット３２、フック電極３３といった各
種の処置部が収納されている。なお、ラパ手術に必要な
処置部はこれらの処置部２７〜３３に限定されない。ま
た、処置具本体２３にはこれらの処置部２７〜３３を操
作する各種の操作手段が設けられているが、簡単のため
に説明を省略する。A treatment portion attaching / detaching portion 25 is provided at the tip of the insertion portion 24 of the treatment instrument body 23. A treatment section storage unit 26 is provided near the treatment instrument supply manipulator 21. In the treatment portion storage unit 26, for example, various treatment portions such as scissors forceps 27, grasping forceps 28, laser probe 29, retractor 30, brush 31, collection pocket 32, and hook electrode 33 for lapa (laparoscopic surgery) cases. It is stored. In addition, the treatment parts necessary for the Lapa surgery are not limited to these treatment parts 27 to 33. Further, the treatment tool main body 23 is provided with various operating means for operating these treatment portions 27 to 33, but the description thereof is omitted for simplicity.
【００１５】処置具供給マニピュレータ２１は、処置具
本体２３を把持した状態で、処置具本体２３の処置部着
脱部２５を処置部収納ユニット２６内の全ての処置部２
７〜３３の着脱部２７ａ〜３３ａに着脱させることがで
き且つ処置具本体２３を術者が受け取れる位置に移動さ
せることができるように、各軸Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が駆動
制御される。なお、グリッパ２２は、図示しない開閉ス
イッチを操作することによって開閉するようになってい
る。In the treatment instrument supply manipulator 21, the treatment section attaching / detaching section 25 of the treatment instrument main body 23 is connected to all the treatment sections 2 in the treatment section accommodating unit 26 while holding the treatment instrument main body 23.
The axes B1, B2, B3 are drive-controlled so that they can be attached to and detached from the attachment / detachment portions 27a-33a of 7-33 and the treatment tool body 23 can be moved to a position where the operator can receive it. The gripper 22 is opened and closed by operating an open / close switch (not shown).
【００１６】また、図１に示すように、ＦＭＤ１３内に
は、各種の処置部の絵を表示する処置部表示部３４が設
けられている。また、処置部表示部３４には、ここに表
示される各処置部の絵（例えば１２７〜１３３）の横
に、ＬＥＤからなる識別表示部３４ａが設けられてい
る。さらに、処置部表示部３４の下側には、腹腔鏡手術
であることを示すラパ表示部３５と、胸腔鏡手術である
ことを示すソラコ表示部３６と、その他の手術名を文字
表示する手術名表示部３７とが設けられている。Further, as shown in FIG. 1, the FMD 13 is provided with a treatment section display section 34 for displaying pictures of various treatment sections. Further, the treatment section display section 34 is provided with an identification display section 34a formed of an LED next to the picture (for example, 127 to 133) of each treatment section displayed here. Further, below the treatment section display section 34, a lapa display section 35 indicating a laparoscopic operation, a Soraco display section 36 indicating a thoracoscopic operation, and a surgery for displaying other operation names in characters. A name display section 37 is provided.
【００１７】次に、上記構成の手術用表示装置の作用に
ついて説明する。まず、腹腔鏡手術を行なう場合につい
て説明する。術者１４あるいはアシスタント（図示せ
ず）が症例選択スイッチ１６を操作し、腹腔鏡手術を選
択すると、制御回路１８はメモリ１９から腹腔鏡手術用
の処置部一覧を読み出す。これによって、ＦＭＤ１３内
の処置部表示部３４には腹腔鏡手術で必要な全ての処置
部２７〜３３の絵、すなわち、鋏鉗子１２７、把持鉗子
１２８、レーザープローブ１２９、リトラクタ１３０、
ブラシ１３１、回収ポケット１３２、フック電極１３３
が絵表示される。そして、ラパ表示部３５が点滅する。Next, the operation of the surgical display device having the above structure will be described. First, the case of performing laparoscopic surgery will be described. When the operator 14 or an assistant (not shown) operates the case selection switch 16 to select laparoscopic surgery, the control circuit 18 reads out a list of treatment sections for laparoscopic surgery from the memory 19. As a result, on the treatment portion display portion 34 in the FMD 13, pictures of all treatment portions 27 to 33 necessary for laparoscopic surgery, that is, scissors forceps 127, grasping forceps 128, laser probe 129, retractor 130,
Brush 131, collection pocket 132, hook electrode 133
Is displayed as a picture. Then, the rapa display unit 35 blinks.
【００１８】症例選択スイッチ１６による症例選択後、
処置部選択スイッチ１５により最初に使用する複数の処
置部が選択される。この場合、選択使用される処置部、
例えば鋏鉗子２７、把持鉗子２８、回収ポケット３２、
フック電極３３の絵表示１２７，１２８，１３２，１３
３の横のＬＥＤ１２７ａ，１２８ａ，１３２ａ，１３３
ａが点灯される。なお、図１に示された各処置具６，
７，８，９の処置部はそれぞれ、回収ポケット３２、フ
ック電極３３、鋏鉗子２７、把持鉗子２８である。ま
た、その他の処置部、レーザプローブ２９、リトラクタ
３０、ブラシ３１の絵表示１２９，１３０，１３１の横
のＬＥＤ１２９ａ，１３０ａ，１３１ａは消灯してい
る。After case selection by the case selection switch 16,
The plurality of treatment sections to be used first are selected by the treatment section selection switch 15. In this case, the treatment section to be used selectively,
For example, scissors forceps 27, grasping forceps 28, recovery pocket 32,
Picture display 127,128,132,13 of hook electrode 33
LEDs 127a, 128a, 132a, 133 next to the three
a is turned on. In addition, each treatment instrument 6 shown in FIG.
The treatment parts 7, 8, and 9 are a recovery pocket 32, a hook electrode 33, scissors forceps 27, and grasping forceps 28, respectively. The LEDs 129a, 130a, 131a next to the pictorial displays 129, 130, 131 of the other treatment portion, the laser probe 29, the retractor 30, and the brush 31 are turned off.
【００１９】手術前あるいは手術中に術者１４またはア
シスタントが変更スイッチ１７を操作し、予め設定され
た処置部の種類を変更設定することもできる。また、術
者１４が処置部選択スイッチ１５を操作して、次に必要
な処置部、例えばレーザフロープを選択すると、制御回
路１８は、処置部表示部３４内の識別表示部３４ａに絵
表示されたレーザプローブ１２９の横のＬＥＤ１２９ａ
を点滅させる。また、これと同時に、制御回路１８は、
ドライバ２０を駆動させて処置具供給マニピュレータ２
１を動作させる。これによって、処置具供給マニピュレ
ータ２１は、処置具本体２３の処置部着脱部２５にレー
ザプローブ２９を固定させ、このレーザプローブ２９と
処置具本体２３（これらが一体となって処置具を構成す
る。）とを術者１４もしくはアシスタントの手の届く位
置に移動させる。The operator 14 or an assistant can operate the change switch 17 before or during the operation to change and set the type of the treatment section set in advance. When the operator 14 operates the treatment section selection switch 15 to select the next necessary treatment section, for example, the laser flop, the control circuit 18 is pictorially displayed on the identification display section 34 a in the treatment section display section 34. LED 129a beside laser probe 129
Flashes. At the same time, the control circuit 18
Manipulator 2 for supplying treatment tool by driving driver 20
1 is operated. Thereby, the treatment instrument supply manipulator 21 fixes the laser probe 29 to the treatment section attaching / detaching part 25 of the treatment instrument main body 23, and the laser probe 29 and the treatment instrument main body 23 (these are integrated to form a treatment instrument. ) And are moved to a position within reach of the surgeon 14 or the assistant.
【００２０】レーザプローブ２９を固定して成る処置具
本体２３が術者１４もしくはアシスタントの手の届く位
置に移動したら、術者１４もしくはアシスタントは、グ
リッパ開閉スイッチ（図示せず）を操作して、処置具供
給マニピュレータ２１のグリッパ２２から処置具本体２
３を受け取る。そして、必要のなくなった処置部を有す
る別の処置具本体２３をグリッパ２２に保持させる。そ
の後、処置具供給マニピュレータ２１は、グリッパ２２
に保持された処置具本体２３の不要な処置部を処置具収
納ユニット２６内の所定の位置に収納する。こうした作
業は必要に応じて繰り返される。When the treatment tool main body 23 formed by fixing the laser probe 29 is moved to a position where the operator 14 or the assistant can reach, the operator 14 or the assistant operates a gripper opening / closing switch (not shown), From the gripper 22 of the treatment instrument supply manipulator 21 to the treatment instrument main body 2
Receive 3 Then, another treatment tool body 23 having a treatment section that is no longer needed is held by the gripper 22. After that, the treatment instrument supply manipulator 21 moves the gripper 22.
The unnecessary treatment portion of the treatment instrument main body 23 held by is stored in a predetermined position in the treatment instrument storage unit 26. These operations are repeated as needed.
【００２１】次に、胸腔鏡手術を行なう場合について説
明する。術者１４あるいはアシスタントが症例選択スイ
ッチ１６を操作し、胸腔鏡手術を選択すると、制御回路
１８はメモリ１９から胸腔鏡手術用の処置部一覧を読み
出す。これによって、ＦＭＤ１３内の処置部表示部３４
には胸腔鏡手術で必要な全ての処置部の絵（図示せず）
が表示される。そして、ソラコ表示部３６が点滅する。
この時、ラパ表示部３５は点滅しない。その後の作用
は、ラパの場合とほぼ同様であるため、その説明を省略
する。Next, the case of performing thoracoscopic surgery will be described. When the operator 14 or an assistant operates the case selection switch 16 to select thoracoscopic surgery, the control circuit 18 reads out a list of treatment sections for thoracoscopic surgery from the memory 19. As a result, the treatment section display section 34 in the FMD 13
Shows all the necessary treatment parts for thoracoscopic surgery (not shown)
Is displayed. Then, the Soraco display unit 36 blinks.
At this time, the rapa display section 35 does not blink. Since the subsequent operation is almost the same as that of the rapa, the description thereof will be omitted.
【００２２】また、その他の手術、例えば脳外手術、関
節鏡手術、耳鼻咽喉手術等の場合も作用はほぼ同様であ
るため、その説明を省略する。なお、無論、脳外手術、
関節鏡手術、耳鼻咽喉手術等その他全ての手術に対応す
る処置部一覧がメモリ１９に記憶されている。これらの
各手術が選択スイッチ１６で選択された場合には、手術
名表示部３７にその具体的な手術名がメモリ１６から読
み出されて点滅表示される。Further, in other operations such as extracranial operation, arthroscopic operation, otolaryngological operation, etc., the operation is almost the same, and the description thereof will be omitted. Of course, extracranial surgery,
The memory 19 stores a list of treatment units corresponding to all other operations such as arthroscopic surgery and otolaryngology surgery. When each of these operations is selected by the selection switch 16, the specific operation name is read from the memory 16 and displayed in blinking on the operation name display unit 37.
【００２３】以上のように、本実施例の手術用表示装置
によれば、術者とアシスタントの両者は、手術に必要な
処置部（処置具）を容易に知ることができる。したがっ
て、術者が必要な処置部の名称を口頭でアシスタントに
伝えなくても、アシスタントは術者の必要とする処置部
を知ることが可能であり、また、アシスタントが勘違い
することもないため、術者は必要な処置部を確実に得る
ことができる。As described above, according to the surgical display apparatus of this embodiment, both the operator and the assistant can easily know the treatment section (treatment tool) necessary for the surgery. Therefore, even if the surgeon does not verbally tell the assistant the name of the necessary treatment section, the assistant can know the treatment section that the surgeon needs, and the assistant does not misunderstand. The operator can surely obtain the necessary treatment part.
【００２４】また、上記構成によれば、術者とアシスタ
ントの両者は、現在使用している処置部（処置具）を容
易に把握することができる。また、特に、本実施例で
は、表示モニタ上で必要な処置部を選択するだけで、ア
シスタントによらず処置具供給マニピュレータによって
確実に所望の処置部を手渡されることもできる。Further, according to the above configuration, both the operator and the assistant can easily grasp the treatment section (treatment instrument) currently used. Further, in particular, in the present embodiment, only by selecting a necessary treatment section on the display monitor, the desired treatment section can be surely handed over by the treatment instrument supply manipulator without using the assistant.
【００２５】なお、本実施例は上述に限定されることな
く、例えば以下の様であっても良い。 （１）一覧表示する処置部は、手術に使用する全ての処
置部であっても良いし、主だった一部の処置部であって
も良い。The present embodiment is not limited to the above, but may be as follows. (1) The treatment sections to be displayed in a list may be all the treatment sections used in the surgery, or some of the main treatment sections.
【００２６】（２）一覧表示する処置部は、滅菌済みの
全ての処置部であってもよい。 （３）全ての処置部を表示しておき、そのうちの滅菌済
みのもののみを識別表示するようにしても良い。(2) The list of treatment parts may be all sterilized treatment parts. (3) All the treatment parts may be displayed, and only the sterilized ones may be identified and displayed.
【００２７】（４）処置具供給マニピュレータ２１が術
者１４に渡す代わりに、画面上に選択表示された処置部
をアシスタントが術者に手渡すようにしても良い。 （５）アシスタントは通常のＣＲＴモニタを観察してい
ても良い。(4) Instead of the treatment tool supply manipulator 21 handing over to the operator 14, the assistant may hand over the treatment section selected and displayed on the screen to the operator. (5) The assistant may be observing a normal CRT monitor.
【００２８】（６）一覧表示されるものは、処置部の絵
ではなく、処置部の名称であってもも良い。また、処置
部の略称であっても良い。 図４ないし図６は本発明の第２の実施例を示すものであ
る。なお、第１の実施例と同一の構成部は同一符号を付
してその説明を省略する。(6) What is displayed in the list may be the name of the treatment section instead of the picture of the treatment section. Further, it may be an abbreviation for the treatment section. 4 to 6 show a second embodiment of the present invention. The same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
【００２９】本実施例では、図４に示すように、ＦＭＤ
１３に設けられた３Ｄディジタイザ５０の３次元的な位
置及び方向を検出し、すなわち、ＦＭＤ１３が装着され
た術者の顔の位置および方向を検出し、それに応じて、
観察用スレーブマニピュレータ５１が動作される。つま
り、術者の顔の動きに追従して動作するように内視鏡５
の先端が制御される。In this embodiment, as shown in FIG.
The three-dimensional position and direction of the 3D digitizer 50 provided on the FMD 13 are detected, that is, the position and direction of the operator's face to which the FMD 13 is attached are detected, and accordingly,
The observation slave manipulator 51 is operated. That is, the endoscope 5 is operated so as to follow the movement of the operator's face.
The tip of is controlled.
【００３０】図４に示すように、観察用スレーブマニピ
ュレータ５１は、電動モータによって駆動される３つの
軸Ａ１，Ａ２，Ａ３と、フリー関節から構成される２つ
の軸Ａ４，Ａ５とを有している。フリー関節には先端ホ
ールド部５２が設けられている。また、このホールド部
５２には内視鏡５が着脱自在に固定されている。内視鏡
５によって撮像された画像は、第１実施例と同様に、Ｆ
ＭＤ１３の表示部１３ａに表示される。As shown in FIG. 4, the observation slave manipulator 51 has three axes A1, A2 and A3 driven by an electric motor and two axes A4 and A5 composed of free joints. There is. A tip holding portion 52 is provided at the free joint. Further, the endoscope 5 is detachably fixed to the hold portion 52. The image picked up by the endoscope 5 is F, as in the first embodiment.
It is displayed on the display unit 13a of the MD 13.
【００３１】一方、処置用スレーブマニピュレータ６１
は、電動モータによって駆動される３つの軸Ａ１，Ａ
２，Ａ３と、フリー関節から構成される２つの軸Ａ４，
Ａ５とを有している。フリー関節には先端ホールド部６
２が設けられている。このホールド部６２には電動処置
具６３が着脱自在に固定されている。On the other hand, a slave manipulator 61 for treatment
Are three axes A1, A driven by an electric motor
2, A3 and two axes A4 composed of free joints
A5 and. Tip part 6 for free joint
2 are provided. An electric treatment instrument 63 is detachably fixed to the hold portion 62.
【００３２】処置用スレーブマニピュレータ６１は、処
置用マスタマニピュレータ６０の操作に追従して動作す
るようになっている。すなわち、図５に示すように、処
置用マスタマニピュレータ６０は処置用マニピュレータ
制御回路５９に電気的に接続されており、この制御回路
５９によって処置用スレーブマニピュレータ６１の動作
が制御される。The treatment slave manipulator 61 follows the operation of the treatment master manipulator 60. That is, as shown in FIG. 5, the treatment master manipulator 60 is electrically connected to the treatment manipulator control circuit 59, and the control circuit 59 controls the operation of the treatment slave manipulator 61.
【００３３】また、ＣＣＵ１１の出力画像は制御回路５
９に入力されるようになっている。さらに、設定スイッ
チ５８の設定値が制御回路５９に入力されるようになっ
ている。また、処置具の交換時に処置表示／供給制御回
路１８から出力された“処置具交換信号”は、処置用マ
ニピュレータ制御回路５９に入力されるようになってい
る。なお、処置用スレープマニピュレータ６１は図示し
ないドライバを内蔵している。The output image of the CCU 11 is the control circuit 5
9 is input. Further, the set value of the setting switch 58 is input to the control circuit 59. Further, the “treatment instrument exchange signal” output from the treatment display / supply control circuit 18 when the treatment instrument is exchanged is input to the treatment manipulator control circuit 59. The rape manipulator 61 for treatment incorporates a driver (not shown).
【００３４】処置用マニピュレータ制御回路５９は、Ｃ
ＣＵ１１からの観察画像の中の処置部の位置を検出す
る。なお、各処置具６，７，８，９の先端の処置部の近
傍には各色の例えば黄、緑、青、赤のＲＥＤが点灯さ
れ、色検出により処置部の位置検出を行なうことができ
るようになっている。もっとも、処置部の位置検出の手
段は、色検出に限定されず、例えば輪郭検出等であって
も良い。The treatment manipulator control circuit 59 has a C
The position of the treatment portion in the observation image from the CU 11 is detected. In addition, RED of, for example, yellow, green, blue, and red of each color is turned on in the vicinity of the treatment section at the tip of each treatment instrument 6, 7, 8, 9 and the position of the treatment section can be detected by color detection. It is like this. However, the means for detecting the position of the treatment portion is not limited to color detection, and may be contour detection, for example.
【００３５】なお、簡単のために、ドライバ２０、処置
具供給マニピュレータ２１、処置用マスタマニピュレー
タ６０、処置用スレーブマニピュレータ６１はそれぞれ
１台ずつ示されているが、これに限定されず、何台であ
っても良い。したがって、本実施例では、以下、ドライ
バ２０、処置具供給マニピュレータ２１が各１台、そし
て、処置用マスタマニピュレータ６０と処置用スレーブ
マニピュレータ６１との組み合わせが４組（各４台）あ
るとして説明する。For the sake of simplicity, only one driver 20, one treatment instrument supply manipulator 21, one treatment master manipulator 60, and one treatment slave manipulator 61 are shown, but the number is not limited to this, and any number may be used. It may be. Therefore, in the present embodiment, the driver 20, the treatment tool supply manipulator 21, and the combination of the treatment master manipulator 60 and the treatment slave manipulator 61 will be described below as four sets (four sets), respectively. .
【００３６】次に、本実施例の作用について説明する。
術者１４あるいはアシスタントが症例選択スイッチ１６
を操作し、例えは腹腔鏡手術を選択すると、制御回路１
８はメモリ１９から腹腔鏡手術用の処置部一覧を読み出
す。これによって、ＦＭＤ１３内の処置部表示部３４に
は腹腔鏡手術で必要な全ての処置部２７〜３３の絵、す
なわち鋏鉗子１２７、把持鉗子１２８、レーザープロー
ブ１２９、リトラクタ１３０、ブラシ１３１、回収ポケ
ット１３２、フック電極１３３が絵表示される。そし
て、ラパ表示部３５が点滅する。Next, the operation of this embodiment will be described.
The operator 14 or an assistant selects the case selection switch 16
Control circuit 1 and select, for example, laparoscopic surgery, control circuit 1
Reference numeral 8 reads out a treatment section list for laparoscopic surgery from the memory 19. As a result, on the treatment portion display portion 34 in the FMD 13, pictures of all treatment portions 27 to 33 necessary for laparoscopic surgery, that is, scissors forceps 127, grasping forceps 128, laser probe 129, retractor 130, brush 131, recovery pocket. 132 and the hook electrode 133 are pictorially displayed. Then, the rapa display unit 35 blinks.
【００３７】症例選択スイッチ１６による症例選択後、
処置部選択スイッチ１５により最初に使用する複数の処
置部、例えば鋏鉗子２７、把持鉗子２８、回収ポケット
３２、フック電極３３が選択されると、これらの処置部
２７，２８，３２，３３が処置具供給マニピュレータ２
１から電動処置具６３に順次供給される。また、この場
合、選択使用される処置部、例えば鋏鉗子２７、把持鉗
子２８、回収ポケット３２、フック電極３３の絵表示１
２７，１２８，１３２，１３３の横のＬＥＤ１２７ａ，
１２８ａ，１３２ａ，１３３ａが点灯される。After case selection by the case selection switch 16,
When a plurality of treatment parts to be used first, for example, scissors forceps 27, grasping forceps 28, recovery pockets 32, and hook electrodes 33 are selected by the treatment part selection switch 15, these treatment parts 27, 28, 32, 33 are treated. Ingredient supply manipulator 2
1 to the electric treatment instrument 63 sequentially. In addition, in this case, the pictorial display 1 of the treatment section that is selectively used, for example, the scissors forceps 27, the grasping forceps 28, the recovery pocket 32, and the hook electrode 33.
LEDs 127a beside 27, 128, 132, 133,
128a, 132a, 133a are turned on.
【００３８】手術前あるいは手術中に術者１４またはア
シスタント（図示せず）が変更スイッチ１７を操作し、
予め設定された処置部の種類を変更設定することができ
る。術者は、マスタマニピュレータ６０を操作してスレ
ーブマニピュレータ６１を動作させることによって処置
部の空間的な位置及び姿勢を制御するとともに、図示し
ない処置操作スイッチによって処置部を処置動作、すな
わち鋏鉗子の開閉、把持鉗子開閉、レーザプローブの出
射／停止、リトラクタの屈曲、フック電極の高周波出力
／停止等を行なうことができる。An operator 14 or an assistant (not shown) operates the change switch 17 before or during the operation,
It is possible to change and set the type of the treatment unit set in advance. The operator controls the spatial position and posture of the treatment section by operating the master manipulator 60 and operating the slave manipulator 61, and also operates the treatment section by a treatment operation switch (not shown), that is, opening and closing the scissors forceps. It is possible to open and close the grasping forceps, emit / stop the laser probe, bend the retractor, and output / stop the high frequency of the hook electrode.
【００３９】次に、術者１４が処置具選択スイッチ１５
を操作し、不要な処置部、例えば鋏鉗子２７と、必要な
処置部、例えばレーザフローブ２９とを選択すると、制
御回路１８は、処置具交換の所定の位置と姿勢とに処置
具供給マニピュレータ２１を動作させるとともに、処置
用マニピュレータ制御回路５９を介して処置用スレーブ
マニピュレータ６１を動作させて、スレーブマニピュレ
ータ６１が処置具交換の所定の位置と姿勢とになるよう
にする。Next, the operator 14 switches the treatment tool selection switch 15
When the unnecessary treatment section, for example, the scissors forceps 27 and the necessary treatment section, for example, the laser probe 29 are operated by operating the control circuit 18, the control circuit 18 sets the treatment tool supply manipulator 21 at a predetermined position and posture for the treatment tool exchange. Is operated, and the treatment slave manipulator 61 is operated via the treatment manipulator control circuit 59 so that the slave manipulator 61 has a predetermined position and posture for the treatment tool exchange.
【００４０】その後、スレーブマニピュレータ６１から
処置具供給マニピュレータ２１に鋏鉗子２７が渡され、
処置具供給マニピュレータ２１は処置部収納ユニット２
６に鋏鉗子２７を収納する。一方、この動作と同時に、
制御回路１８は処置部表示部３４内の識別表示部３４ａ
に絵表示された鋏鉗子１２７の横のＬＥＤ１２７ａを消
灯する。After that, the scissors forceps 27 are passed from the slave manipulator 61 to the treatment instrument supply manipulator 21.
The treatment instrument supply manipulator 21 is the treatment unit storage unit 2
The scissors forceps 27 is housed in 6. On the other hand, at the same time as this operation,
The control circuit 18 uses the identification display section 34a in the treatment section display section 34.
The LED 127a beside the scissors forceps 127, which is pictorially displayed, is turned off.
【００４１】その後、制御回路１８は、処置具供給マニ
ピュレータ２１を介して処置部収納ユニット２６からレ
ーザプローブ２９を取り出して、処置具交換の所定の位
置と姿勢とに処置具供給マニピュレータ２１を動作させ
るとともに、処置用マニピュレータ制御回路５９を介し
て処置用スレーブマニピュレータ６１を動作させて、処
置用スレーブマニピュレータ６１が処置具交換の所定の
位置と姿勢とになるようにする。After that, the control circuit 18 takes out the laser probe 29 from the treatment section accommodating unit 26 via the treatment instrument supply manipulator 21, and operates the treatment instrument supply manipulator 21 to a predetermined position and posture for the treatment instrument exchange. At the same time, the treatment slave manipulator 61 is operated via the treatment manipulator control circuit 59 so that the treatment slave manipulator 61 has a predetermined position and posture for the treatment instrument exchange.
【００４２】その後、処置具供給マニピュレータ２１か
ら処置用スレーブマニピュレータ６１にレーザフローブ
２９が渡され、処置用スレーブマニピュレータ６１は体
腔内にレーザフローブ２９を挿入する。一方、この動作
と同時に、制御回路１８は、処置部表示部３４内の識別
表示部３４ａに絵表示されたレーザフローブ１２９の横
のＬＥＤ１２９ａを点灯させる。なお、この作業は必要
に応じて繰り返される。After that, the laser probe 29 is passed from the treatment instrument supplying manipulator 21 to the treatment slave manipulator 61, and the treatment slave manipulator 61 inserts the laser probe 29 into the body cavity. On the other hand, at the same time as this operation, the control circuit 18 turns on the LED 129a beside the laser probe 129 pictorially displayed on the identification display portion 34a in the treatment portion display portion 34. Note that this work is repeated as necessary.
【００４３】また、図６に示されるように、処置用マニ
ピュレータ制御回路５９は、処置部が表示部１３ａ（図
１参照）内にあるかどうかを検出して画面内にあると判
断するとマスタマニピュレータ６０の動きに追従するよ
うにスレーブマニピュレータ６１を制御するとともに処
置部の処置動作を許容する。その結果、術者が観察画像
内の処置部を見ながらマスタマニピュレータ６０を操作
すると、スレーブマニピュレータ６１はマスタマニピュ
レータ６０に追従した動作を行ない、処置部に術者が所
望する動作を行なわしめることができる。Further, as shown in FIG. 6, the treatment manipulator control circuit 59 detects whether or not the treatment section is in the display section 13a (see FIG. 1) and judges that the treatment section is in the screen, the master manipulator. The slave manipulator 61 is controlled so as to follow the movement of 60, and the treatment operation of the treatment section is allowed. As a result, when the operator operates the master manipulator 60 while looking at the treatment section in the observation image, the slave manipulator 61 performs an operation following the master manipulator 60, and the treatment section can perform the operation desired by the operator. it can.
【００４４】一方、制御回路５９は、処置部が表示部１
３ａ内にあるかどうかを検出して画面内にないと判断す
ると、処置部の動作及び処置用スレーブマニピュレータ
６１の動作を禁止する。その結果、術者が表示画面１３
ａにない処置部を動作させようとしても、処置部の処置
動作が禁止される。On the other hand, in the control circuit 59, the treatment section is the display section 1.
If it is determined that it is not within the screen by detecting whether it is within 3a, the operation of the treatment section and the operation of the treatment slave manipulator 61 are prohibited. As a result, the operator can
Even if an attempt is made to operate a treatment section not included in a, the treatment operation of the treatment section is prohibited.
【００４５】以上説明したように、本実施例によれば、
術者は必要な処置部を選択指示するだけで自動的に処置
部を交換することができるため、非常に簡便である。ま
た、術者に間違った処置部（処置具）が渡される可能性
がない。さらに、処置部が表示部１３ａ内に存在しない
場合には処置用スレーブマニピュレータの動作及び処置
部の動作が禁止されるため、安全である。As described above, according to this embodiment,
The operator can replace the treatment portion automatically only by selecting and instructing the necessary treatment portion, which is very convenient. Moreover, there is no possibility that the operator will be given the wrong treatment section (treatment tool). Furthermore, when the treatment section does not exist in the display section 13a, the operation of the treatment slave manipulator and the operation of the treatment section are prohibited, which is safe.
【００４６】図７は第２の実施例の動作の変形例を示す
ものである。すなわち、図示のように、処置用マニピュ
レータ制御回路５９は、処置部が表示部１３ａ内にある
かどうかを検出して画面内にあると判断するとマスタマ
ニピュレータ６０の動きに追従するようにスレーブマニ
ピュレータ６１を制御するとともに、処置部の動作を許
容する。その結果、術者が観察画像内の処置部を見なが
らマスタマニピュレータ６０を操作すると、スレーブマ
ニピュレータ６１はマスタマニピュレータ６０に追従し
た動作を行ない、処置部に術者が所望する動作を行なわ
しめることができる。FIG. 7 shows a modification of the operation of the second embodiment. That is, as shown in the figure, the treatment manipulator control circuit 59 detects whether the treatment section is in the display section 13a and determines that the treatment section is in the screen, and follows the movement of the master manipulator 60 so as to follow the movement of the master manipulator 60. And allow the operation of the treatment section. As a result, when the operator operates the master manipulator 60 while looking at the treatment section in the observation image, the slave manipulator 61 performs an operation following the master manipulator 60, and the treatment section can perform the operation desired by the operator. it can.
【００４７】一方、制御回路５９は、処置部が表示部１
３ａ内にあるかどうかを検出して画面内にないと判断す
ると、処置部の動作を禁止するが、処置用スレーブマニ
ピュレータ６１の動作を許容する。その結果、術者が表
示画面１３ａにない処置部を動作させようとしても、処
置部の動作は禁止される。ところが、スレーブマニピュ
レータ６１の動作は許容されているため、画面内に処置
部が位置するように、処置部を移動させることができ
る。On the other hand, in the control circuit 59, the treatment section is the display section 1.
If it is determined that it is not within the screen by detecting whether it is within 3a, the operation of the treatment section is prohibited, but the operation of the treatment slave manipulator 61 is allowed. As a result, even if the operator tries to operate the treatment section not on the display screen 13a, the operation of the treatment section is prohibited. However, since the operation of the slave manipulator 61 is permitted, the treatment section can be moved so that the treatment section is located within the screen.
【００４８】このような動作制御によれば、処置部が表
示部１３ａ内に存在しない場合には、処置用スレーブマ
ニピュレータ６１の動作が許容され、一方、処置部の処
置動作が禁止されるため、表示されていない処置部を動
作させてしまうことがなく安全であるとともに、表示部
１３ａ内に処置部が位置するようにスレーブマニピュレ
ータ６１を動作させることができるため、操作性が良好
である。According to such operation control, when the treatment section does not exist in the display section 13a, the operation of the treatment slave manipulator 61 is permitted, while the treatment operation of the treatment section is prohibited. It is safe without operating the treatment section that is not displayed, and since the slave manipulator 61 can be operated so that the treatment section is located in the display section 13a, the operability is good.
【００４９】図８も第２の実施例の動作の変形例を示す
ものである。すなわち、図示のように、処置用マニピュ
レータ制御回路５９は、まず、設定スイッチ５８のモー
ドが１か２かを判断する。設定されたモードがモード１
である場合には図６と同様の動作を行なうようにし、モ
ード２である場合には図７と同様の動作を行なうように
する。FIG. 8 also shows a modification of the operation of the second embodiment. That is, as shown in the figure, the treatment manipulator control circuit 59 first determines whether the mode of the setting switch 58 is 1 or 2. The set mode is mode 1
If so, the same operation as in FIG. 6 is performed, and in mode 2, the same operation as in FIG. 7 is performed.
【００５０】このような動作制御によれば、処置部が表
示部１３ａ内に存在しない場合には、「処置用スレーブ
マニピュレータ６１の動作及び処置部の動作が禁止され
る」モードと「処置用スレーブマニピュレータ６１の動
作が許容され且つ処置部の動作が禁止される」モードと
の２つのモードを選択できるため、操作性が良い。According to such operation control, when the treatment section does not exist in the display section 13a, the "operation of the treatment slave manipulator 61 and the operation of the treatment section are prohibited" mode and the "treatment slave". Since the operation of the manipulator 61 is permitted and the operation of the treatment section is prohibited ", the operability is good.
【００５１】なお、以上説明してきた態様により、以下
の項で示す各種の構成が得られる。そして、これらの各
種の構成は、任意に組み合わせても良い。 １．体腔内を観察可能な観察手段と、この観察手段によ
って得られた像をモニタ上に表示する撮像表示手段とを
有する手術用表示装置において、現在の手術に使用する
処置具の少なくとも一部を前記モニタ上に一覧表示する
処置具表示手段と、一覧表示された処置具の中から必要
な処置具を選択可能な処置具選択手段と、選択された処
置具を他の処置具と区別して表示する識別表示手段とを
具備したことを特徴とする手術用表示装置。The configurations described above can provide various configurations shown in the following paragraphs. And these various structures may be combined arbitrarily. 1. In a surgical display device having an observation means capable of observing the inside of a body cavity, and an imaging display means for displaying an image obtained by the observation means on a monitor, at least a part of a treatment tool used for the current surgery is described above. The treatment tool display means for displaying a list on the monitor, the treatment tool selecting means for selecting a necessary treatment tool from the displayed treatment tools, and the selected treatment tool are displayed separately from other treatment tools. A surgical display device comprising: an identification display means.
【００５２】２．前記観察手段が内視鏡であることを特
徴とする第１項に記載の手術用表示装置。 ３．処置用マスタマニピュレータの操作に応じて、処置
用スレーブマニピュレータの動作を制御する動作制御手
段と、処置用マスタマニピュレータに固定され体腔内に
挿入される手術器具の処置部を観察する観察手段と、こ
の観察手段により観察された観察像を表示する表示モニ
タとを有する手術用表示装置において、前記表示モニタ
上の手術器具像の観察が不可能になったときに、処置用
スレーブマニピュレータの動作と手術器具の処置部の動
作との少なくとも一方の動作を禁止する動作禁止手段を
具備したことを特徴とする手術用表示装置。2. The surgical display device according to item 1, wherein the observation means is an endoscope. 3. In response to the operation of the treatment master manipulator, operation control means for controlling the operation of the treatment slave manipulator, and observation means for observing the treatment portion of the surgical instrument fixed to the treatment master manipulator and inserted into the body cavity, In a surgical display device having a display monitor for displaying an observation image observed by the observation means, when the observation of the surgical instrument image on the display monitor becomes impossible, the operation of the treatment slave manipulator and the surgical instrument An operation display device comprising an operation prohibiting unit that prohibits at least one operation of the treatment section and the operation section.
【００５３】４．処置用マスタマニピュレータの操作に
応じて、処置用スレーブマニピュレータの動作を制御す
る動作制御手段と、処置用マスタマニピュレータに固定
され体腔内に挿入される手術器具の処置部を観察する観
察手段と、この観察手段により観察された観察像を表示
する表示モニタとを有する手術用表示装置において、前
記表示モニタ上の手術器具像の観察が不可能になって
も、処置用スレーブマニピュレータの動作と手術器具の
処置部の動作との少なくとも一方の動作を許可する動作
許可手段を具備したことを特徴とする手術用表示装置。4. In response to the operation of the treatment master manipulator, operation control means for controlling the operation of the treatment slave manipulator, and observation means for observing the treatment portion of the surgical instrument fixed to the treatment master manipulator and inserted into the body cavity, In a surgical display device having a display monitor for displaying an observation image observed by the observation means, even if observation of the surgical instrument image on the display monitor becomes impossible, the operation of the treatment slave manipulator and the surgical instrument An operation display device comprising an operation permission means for permitting at least one operation of the treatment section.
【００５４】５．処置用マスタマニピュレータの操作に
応じて、処置用スレーブマニピュレータの動作を制御す
る動作制御手段と、処置用マスタマニピュレータに固定
され体腔内に挿入される手術器具の処置部を観察する観
察手段と、この観察手段により観察された観察像を表示
する表示モニタとを有する手術用表示装置において、前
記表示モニタ上の手術器具像の観察が不可能になったと
きに、処置用スレーブマニピュレータの動作と手術器具
の処置部の動作との少なくとも一方の動作を選択的に禁
止または許可する動作選択手段を具備したことを特徴と
する手術用表示装置。5. In response to the operation of the treatment master manipulator, operation control means for controlling the operation of the treatment slave manipulator, and observation means for observing the treatment portion of the surgical instrument fixed to the treatment master manipulator and inserted into the body cavity, In a surgical display device having a display monitor for displaying an observation image observed by the observation means, when the observation of the surgical instrument image on the display monitor becomes impossible, the operation of the treatment slave manipulator and the surgical instrument 2. A surgical display device comprising: an operation selecting unit that selectively prohibits or permits at least one operation of the treatment section.
【００５５】６．手術に使用する各種処置具のうち少な
くとも主だった処置具を表示モニターに一覧表示する表
示制御手段と、一覧表示した処置具の中から必要な処置
具を選択する選択手段と、選択した処置具を他の処置具
と区別して表示する選択表示手段とを有することを特徴
とする手術用表示装置。6. Display control means for displaying a list of at least main treatment tools on a display monitor among various treatment tools used for surgery, selection means for selecting a necessary treatment tool from the displayed treatment tools, and selected treatment tool A display device for surgery, comprising: a selection display unit that displays the item separately from other treatment tools.
【００５６】７．一覧する処置具が手術に使用する全て
の処置具であることを特徴とする第６項に記載の手術用
表示装置。 ８．一覧する処置具が滅菌済みの全ての処置具であるこ
とを特徴とする第６項に記載の手術用表示装置。7. 7. The surgical display device according to claim 6, wherein the listed treatment tools are all treatment tools used for surgery. 8. 7. The surgical display apparatus according to item 6, wherein the listed treatment tools are all sterilized treatment tools.
【００５７】９．手術の手技ごとにあらかじめ一覧表示
する処置具が設定されていることを特徴とする第６項に
記載の手術用表示装置。 １０．あらかじめ設定された処置具の種類を変更設定す
る手段を有することを特徴とする第６項に記載の手術用
表示装置。9. The surgical display device according to the sixth aspect, wherein a treatment tool for displaying a list for each surgical procedure is set in advance. 10. 7. The surgical display apparatus according to claim 6, further comprising means for changing and setting a type of treatment tool set in advance.
【００５８】１１．選択表示する処置具は術者がアシス
タントに渡して欲しい処置具であることを特徴とする第
６項に記載の手術用表示装置。 １２．選択表示する処置具は術者が使用中の処置具であ
ることを特徴とする第６項に記載の手術用表示装置。11. 7. The surgical display device according to claim 6, wherein the treatment tool to be selectively displayed is a treatment tool which the operator wants to give to the assistant. 12. 7. The surgical display apparatus according to claim 6, wherein the treatment tool to be selectively displayed is the treatment tool being used by the operator.
【００５９】１３．選択表示する処置具が滅菌済みの全
ての処置具であることを特徴とする第６項に記載の手術
用表示装置。 １４．選択した処置具が処置具供給手段から術者に供給
されることを特徴とする第６項に記載の手術用表示装
置。13. 7. The surgical display apparatus according to item 6, wherein the treatment tools to be selectively displayed are all sterilized treatment tools. 14. The surgical display device according to claim 6, wherein the selected treatment tool is supplied to the operator from the treatment tool supply means.
【００６０】１５．選択した処置具が処置用スレーブマ
ニピュレータの先端部に装置固定されることを特徴とす
る第６項に記載の手術用表示装置。 １６．選択した処置具は処置用スレーブマニピュレータ
の先端部に装着されていた処置具と交換に装着固定され
ることを特徴とする第６項に記載の手術用表示装置。15. 7. The surgical display device according to claim 6, wherein the selected treatment tool is fixed to the distal end of the treatment slave manipulator. 16. 7. The surgical display device according to claim 6, wherein the selected treatment tool is mounted and fixed in exchange for the treatment tool mounted on the distal end of the treatment slave manipulator.
【００６１】１７．一覧表示されるものが処置具の図で
あることを特徴とする第６項に記載の手術用表示装置。 １８．一覧表示されるものが処置具の名称であることを
特徴とする第６項に記載の手術用表示装置。17. 7. The display device for surgery according to item 6, wherein the displayed list is a diagram of the treatment tool. 18. The display device for surgery according to item 6, wherein the displayed item is the name of the treatment tool.
【００６２】１９．一覧表示されるものが処置具の略称
であることを特徴とする第６項に記載の手術用表示装
置。 ２０．処置用マスタマニピュレータの操作に追従した動
きを行うように処置用スレーブマニピュレータを動作制
御する制御手段と、処置用マスタマニピュレータに固定
され体腔内に挿入される手術器具の処置部を観察する観
察手段と、この観察手段により観察された観察像を表示
する表示モニタと、表示モニタから手術器具の像が観察
不可能になった時に処置用スレーブマニピュレータの動
作及び／または手術器具の処置部の動作を禁止する禁止
手段を有することを特徴とする手術用マニピュレータ装
置。19. 7. The surgical display device according to item 6, wherein the items displayed in a list are abbreviated names of treatment tools. 20. Control means for controlling the operation of the slave slave manipulator so as to perform a movement following the operation of the master master manipulator for treatment, and observation means for observing the treatment portion of the surgical instrument fixed to the master manipulator for treatment and inserted into the body cavity. , A display monitor for displaying an observation image observed by the observation means, and an operation of the treatment slave manipulator and / or an operation of a treatment portion of the surgical instrument when the image of the surgical instrument cannot be observed from the display monitor A manipulator device for surgery, comprising:
【００６３】２１．表示モニタから手術器具の像が観察
不可能になった時に処置用スレーブマニピュレータの動
作を禁止する禁止手段を有することを特徴とする第２０
項に記載の手術用マニピュレータ装置。21. A twenty-first feature including a prohibition unit that prohibits an operation of the treatment slave manipulator when an image of the surgical instrument cannot be observed from the display monitor.
The manipulator device for surgery according to the item.
【００６４】２２．表示モニタから手段器具の処置部の
像が観察不可能になった時に手術器具の処置部の動作を
禁止する禁止手段を有することを特徴とする第２０項に
記載の手術用マニピュレータ装置。22. 21. The surgical manipulator apparatus according to claim 20, further comprising a prohibiting unit that prohibits the operation of the treatment section of the surgical instrument when the image of the treatment section of the instrument cannot be observed from the display monitor.
【００６５】２３．前記観察手段が内視鏡であることを
特徴とする第２０項に記載の手術用マニピュレータ装
置。 ２４．内視鏡が観察用スレーブマニピュレータに装着固
定されていることを特徴とする第２３項に記載の手術用
マニピュレータ装置。23. Item 21. The manipulator device for surgery according to Item 20, wherein the observation means is an endoscope. 24. 24. The manipulator apparatus for surgery according to claim 23, wherein the endoscope is attached and fixed to the slave slave manipulator for observation.
【００６６】米国特許第５３６８０１５号では、観察手
段や処置手段の操作をコントローラのボリュームを操作
して行っていた。従って、操作の仕方によっては観察画
面から処置具がはみ出してしまい、処置具が見えない状
態で処置手段を動かしてしまい、臓器に無理な力をかけ
てしまう虞があった。しかし、以上示した第２０項ない
し第２４項の構成によれば、処置具が見えなくなっても
安全である。In US Pat. No. 5,368,015, the observation means and the treatment means were operated by operating the volume of the controller. Therefore, depending on the operation method, the treatment tool may protrude from the observation screen, and the treatment means may be moved while the treatment tool is not visible, which may force the organ. However, according to the configurations of items 20 to 24 described above, it is safe even if the treatment tool cannot be seen.
【００６７】２５．処置用マスタマニピュレータの操作
に追従された動きを行う様に処置用スレーブマニピュレ
ータを動作制御する制御手段と、処置用マスタマニピュ
レータに固定され体腔内に挿入される手術器具の処置部
を観察する観察手段と、この観察手段により観察された
観察像を表示する表示モニタと、表示モニタから手術器
具の像が観察不可能になっても処置用スレーブマニピュ
レータの動作及び／または手術器具の処置部の動作を許
可する手段とを有する手術用マニピュレータ装置。25. Control means for controlling the operation of the treatment slave manipulator so as to perform movements following the operation of the treatment master manipulator, and observation means for observing the treatment portion of the surgical instrument fixed to the treatment master manipulator and inserted into the body cavity And a display monitor for displaying an observation image observed by the observation means, and an operation of the treatment slave manipulator and / or an operation portion of the surgical instrument even if the image of the surgical instrument cannot be observed from the display monitor. A surgical manipulator device having a permitting means.
【００６８】２６．表示モニタから手術器具の処置部の
像が観察不可能になった手術器具の動作を禁止する禁止
手段と、処置用スレーブマニピュレータの動作を許可す
る手段とを有することを特徴とする第２５項に記載の手
術用マニピュレータ装置。26. Clause 25, further comprising: a prohibition unit that prohibits the operation of the surgical instrument in which the image of the treatment portion of the surgical instrument cannot be observed from the display monitor, and a unit that permits the operation of the slave slave manipulator for treatment. The surgical manipulator device described.
【００６９】２７．前記観察手段が内視鏡であることを
特徴とする第２５項に記載の手術用マニピュレータ装
置。 ２８．内視鏡が観察用スレーブマニピュレータに装置固
定されていることを特徴とする第２７項に記載の手術用
マニピュレータ装置。27. Item 26. The surgical manipulator device according to Item 25, wherein the observation means is an endoscope. 28. 28. The manipulator device for surgery according to item 27, wherein the endoscope is fixed to the slave manipulator for observation.
【００７０】米国特許第５３６８０１５号では、観察手
段と処置手段の操作をコントローラのボリュームを操作
して行っていた。従って、操作の仕方によっては観察画
面から処置具がはみ出してしまい、処置具が見えない状
態で処置手段を動かしてしまい、臓器に無理な力をかけ
てしまう虞があった。そこで、処置具の画像が見えない
時には処置具の動作を禁止することが考えられるが、こ
の場合は、確かに安全性は高いが、観察手段のみを動か
して処置具を探さなければならず、操作性が良くなかっ
た。この時、処置部はともかく処置用マニピュレータが
動くと非常に探しやすい。上記第２５項ないし２８項の
構成によれば、処置具が見えなくなった時に安全で且つ
操作性の良い手術用マニピュレータ装置を提供すること
ができる。In US Pat. No. 5,368,015, the observation means and the treatment means were operated by operating the volume of the controller. Therefore, depending on the operation method, the treatment tool may protrude from the observation screen, and the treatment means may be moved while the treatment tool is not visible, which may force the organ. Therefore, it is conceivable to prohibit the operation of the treatment tool when the image of the treatment tool is not visible. In this case, although the safety is certainly high, it is necessary to move only the observation means to search for the treatment tool. The operability was not good. At this time, if the treatment manipulator moves regardless of the treatment section, it is very easy to find. According to the configurations of the 25th to 28th items, it is possible to provide a surgical manipulator device which is safe and has good operability when the treatment tool becomes invisible.
【００７１】２９．処置用マスタマニピュレータの操作
に追従した動きを行う様に処置用スレーブマニピュレー
タを動作制御する制御手段と、処置用マスタマニピュレ
ータに固定された体腔内に挿入される手術器具の処置部
を観察する観察手段と、この観察手段により観察された
観察像を表示する表示モニタと、表示モニタから手術器
具の像が観察不可能になった時に処置用スレーブマニピ
ュレータの動作及び／または手術器具の処置部の動作を
選択域に禁止または許可する選択手段とを有する手術用
マニピュレータ装置。29. Control means for controlling the operation of the treatment slave manipulator so as to follow the operation of the treatment master manipulator, and observation means for observing the treatment portion of the surgical instrument inserted into the body cavity fixed to the treatment master manipulator And a display monitor for displaying the observation image observed by the observation means, and an operation of the treatment slave manipulator and / or an operation of the treatment section of the surgical instrument when the image of the surgical instrument cannot be observed from the display monitor. A surgical manipulator device having a selection means for prohibiting or permitting a selection area.
【００７２】３０．前記観察手段が内視鏡であることを
特徴とする第２９項に記載の手術用マニピュレータ装
置。 ３１．内視鏡が観察用スレーブマニピュレータに装着固
定されていることを特徴とする第３０項に記載の手術用
マニピュレータ装置。30. Item 30. The surgical manipulator apparatus according to Item 29, wherein the observation means is an endoscope. 31. 31. The manipulator apparatus for surgery according to item 30, wherein the endoscope is attached and fixed to the slave slave manipulator for observation.
【００７３】米国特許第５３６８０１５号では、観察手
段と処置手段の操作をコントローラのボリュームを操作
して行っていた。従って、操作の仕方によっては観察画
面から処置具がはみ出してしまい、処置具が見えない状
態で処置手段を動かしてしまい、臓器に無理な力をかけ
てしまう虞があった。そこで、処置具の画像が見えない
時には処置具の動作を禁止することが考えられるが、こ
の場合は非常に安全性は高いが、観察手段のみを動かし
て処置具を探さなければならず、操作性が良くなかっ
た。一方、処置部はともかく処置用マニピュレータだけ
が動くと非常に探しやすいが安全性は一歩後退する。以
上の様に、双方ともメリット・デメリットがある。しか
し、第２９項ないし第３１項の構成によれば、前記デメ
リットがなくなる。In US Pat. No. 5,368,015, the observation means and the treatment means were operated by operating the volume of the controller. Therefore, depending on the operation method, the treatment tool may protrude from the observation screen, and the treatment means may be moved while the treatment tool is not visible, which may force the organ. Therefore, it is conceivable to prohibit the operation of the treatment tool when the image of the treatment tool is not visible. In this case, although the safety is very high, it is necessary to move only the observation means to search for the treatment tool. The sex wasn't good. On the other hand, if only the treatment manipulator moves, regardless of the treatment section, it is very easy to find, but safety is a step backward. As described above, both have advantages and disadvantages. However, according to the configurations of the thirty-ninth to thirty-first items, the demerit is eliminated.
【００７４】[0074]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の手術用表
示装置によれば、術者とアシスタントの両者は、手術に
必要な処置具を容易に知ることができる。したがって、
術者が必要な処置具の名称を口頭でアシスタントに伝え
なくても、アシスタントは術者の必要とする処置具を知
ることが可能であり、また、アシスタントが勘違いする
こともないため、術者は必要な処置具を確実に得ること
ができる。また、術者とアシスタントの両者は、現在使
用している処置具を容易に把握することができる。As described above, according to the surgical display device of the present invention, both the operator and the assistant can easily know the treatment tool necessary for the surgery. Therefore,
Even if the surgeon does not verbally tell the assistant the name of the necessary treatment tool, the assistant can know the treatment tool that the surgeon needs, and the assistant does not misunderstand, so Can reliably obtain the necessary treatment tools. Further, both the operator and the assistant can easily grasp the treatment tool currently used.
【図１】本発明の第１の実施例に係る手術用表示装置を
備えた手術用マニピュレータ装置の要部構成図である。FIG. 1 is a main part configuration diagram of a surgical manipulator device including a surgical display device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第１の実施例に係る手術用表示装置の
構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a surgical display device according to a first embodiment of the present invention.
【図３】手術用表示装置の情報に基づいて処置具を収納
部に対して出し入れするマニピュレータの構成と処置具
収納部の概略を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a manipulator for taking a treatment tool in and out of the storage section based on information on a surgical display device and an outline of the treatment tool storage section.
【図４】本発明の第２の実施例に係る手術用表示装置を
備えた手術用マニピュレータ装置の全体構成図である。FIG. 4 is an overall configuration diagram of a surgical manipulator device including a surgical display device according to a second embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第２の実施例に係る手術用表示装置の
構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram of a surgical display device according to a second embodiment of the present invention.
【図６】図４の手術用マニピュレータ装置の動作の一部
の流れを示すフローチャートである。6 is a flowchart showing a part of the operation flow of the surgical manipulator device in FIG.
【図７】図６の動作の変形例を示すフローチャートであ
る。7 is a flowchart showing a modified example of the operation of FIG.
【図８】図６の動作の他の変形例を示すフローチャート
である。8 is a flowchart showing another modified example of the operation of FIG.
５…内視鏡（観察手段）、１０…ＣＣＵ（撮像表示手
段）、１３…ＦＭＤ（モニタ）、１５…処置部選択スイ
ッチ（処置具選択手段）、１６…症例選択スイッチ（処
置具表示手段）、１９…メモリ（処置具表示手段）、３
４…処置具表示部（処置具表示手段）。5 ... Endoscope (observation means), 10 ... CCU (imaging display means), 13 ... FMD (monitor), 15 ... Treatment section selection switch (treatment tool selection means), 16 ... Case selection switch (treatment tool display means) , 19 ... Memory (treatment tool display means), 3
4 ... Treatment tool display section (treatment tool display means).
Claims (1)
察手段によって得られた像をモニタ上に表示する撮像表
示手段とを有する手術用表示装置において、 現在の手術に使用する処置具の少なくとも一部を前記モ
ニタ上に一覧表示する処置具表示手段と、一覧表示され
た処置具の中から必要な処置具を選択可能な処置具選択
手段と、選択された処置具を他の処置具と区別して表示
する識別表示手段とを具備したことを特徴とする手術用
表示装置。1. A surgical display device comprising an observation means capable of observing the inside of a body cavity and an image pickup display means for displaying an image obtained by the observation means on a monitor. Treatment tool display means for displaying a list of at least a part on the monitor, treatment tool selection means capable of selecting a necessary treatment tool from the displayed treatment tools, and the selected treatment tool to another treatment tool. And a display unit for distinguishing and displaying the display unit for surgery.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7092707A JPH08280709A (en) | 1995-04-18 | 1995-04-18 | Display device for operation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7092707A JPH08280709A (en) | 1995-04-18 | 1995-04-18 | Display device for operation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08280709A true JPH08280709A (en) | 1996-10-29 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7092707A Withdrawn JPH08280709A (en) | 1995-04-18 | 1995-04-18 | Display device for operation |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020702 |