JPH054177A - Control system for manipulator - Google Patents
Control system for manipulatorInfo
- Publication number
- JPH054177A JPH054177A JP3158633A JP15863391A JPH054177A JP H054177 A JPH054177 A JP H054177A JP 3158633 A JP3158633 A JP 3158633A JP 15863391 A JP15863391 A JP 15863391A JP H054177 A JPH054177 A JP H054177A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- arm
- vehicle
- center
- gravity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 45
- 239000012636 effector Substances 0.000 abstract description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 3
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 abstract 3
- 241000283707 Capra Species 0.000 abstract 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はマニピュレータの制御装
置に係り、特にアーム先端部にマニピュレータを操作す
る操作レバーを備えたマニピュレータの制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a manipulator, and more particularly to a control device for a manipulator having an operation lever for operating the manipulator at the tip of an arm.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、マスターアームとの間に間隔
を隔ててマスターアームと類似した機構のスレーブアー
ムを設置し、マスターアームとスレーブアームとを伝達
手段で連結したマニピュレータが知られている。このマ
ニピュレータによれば、マスターアームの操作が伝達手
段を介してスレーブアームに忠実に伝達されると共に、
これに力感知機能を付加することによりマスターアーム
の操作に応じてスレーブアームによってワークに加えら
れた力が、マスターアームにフィードバックされること
により操作者が手で行うと同様な作業感覚を得ることが
できる。2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a manipulator in which a slave arm having a mechanism similar to that of the master arm is installed at a distance from the master arm, and the master arm and the slave arm are connected by a transmission means. According to this manipulator, the operation of the master arm is faithfully transmitted to the slave arm via the transmission means,
By adding a force sensing function to this, the force applied to the work by the slave arm in response to the operation of the master arm is fed back to the master arm, so that the operator can obtain the same work feeling as if done by hand. You can
【０００３】また、本願の発明者等は、マニピュレータ
アーム先端部にマニピュレータを操作する操作レバーを
設けたマニピュレータを既に提案している（特願昭３−
１３００３２号公報参照）。このマニピュレータでは、
釘打、ボルト締め等のように操作者がワークに対して直
接作業を行う必要がある場合に、操作者がワークの位置
する場所まで移動したり、マニピュレータを操作する操
作者とは別に他の作業員を必要とすることがなく、効率
よく作業を行うことができる。Further, the inventors of the present application have already proposed a manipulator in which an operating lever for operating the manipulator is provided at the tip of the manipulator arm (Japanese Patent Application No. Sho 3-
(See Japanese Patent No. 130032). With this manipulator,
When the operator needs to directly work on the work such as nailing or bolting, the operator moves to the place where the work is located, or other than the operator who operates the manipulator. Work can be performed efficiently without the need for workers.
【０００４】ところで、移動手段によって任意の方向に
移動可能とされた車両にマニピュレータアームを搭載し
たマニピュレータでは、マニピュレータアームの姿勢、
マニピュレータアームが把持しているワークの重量によ
って、マニピュレータ全体の重心位置が前記車両を支持
している複数の支持点（車輪の接地部分）に囲まれた領
域から大きく逸脱し、マニピュレータが転倒することが
ある。このため従来は、車両に支持点としてのアウトリ
ガーを取付け、作業時にはアウトリガーを広げて前記支
持点に囲まれた領域の面積を大きくして転倒を防止する
ようにしていた。また、車両単体の重量を大きくしてマ
ニピュレータ全体の重心位置を前記領域内に収めようと
することも行われていた。By the way, in a manipulator in which a manipulator arm is mounted on a vehicle that can be moved in any direction by moving means, the posture of the manipulator arm,
Due to the weight of the work held by the manipulator arm, the position of the center of gravity of the entire manipulator may deviate largely from the area surrounded by a plurality of support points (grounding portions of the wheels) supporting the vehicle, and the manipulator may fall. There is. For this reason, conventionally, an outrigger as a support point is attached to a vehicle, and the outrigger is widened at the time of work to increase the area of a region surrounded by the support point to prevent a fall. It has also been attempted to increase the weight of the vehicle alone so that the position of the center of gravity of the entire manipulator falls within the area.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ように車両にアウトリガーを取付けたり車両単体の重量
を大きくした場合、マニピュレータが大型化すると共に
重量が大きくなるので、建築現場等のように作業スペー
スが狭く、かつ床の耐荷重の小さい作業現場で前記マニ
ピュレータを使用することができないという問題があっ
た。また、アウトリガーを取付けたマニピュレータにつ
いては、作業現場間を移動する毎にアウトリガーを操作
する必要があり、作業が煩雑であった。However, when the outrigger is attached to the vehicle or the weight of the vehicle is increased as described above, the manipulator becomes large and the weight becomes large. However, there is a problem that the manipulator cannot be used in a work site where the load is narrow and the load capacity of the floor is small. Further, with regard to the manipulator to which the outriggers are attached, it is necessary to operate the outriggers each time the manipulator is moved between work sites, and the work is complicated.
【０００６】本発明は上記事実を考慮して成されたもの
で、マニピュレータの転倒を防止することができ、かつ
マニピュレータを小型軽量化できるマニピュレータの制
御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in consideration of the above facts, and an object of the present invention is to provide a manipulator control device capable of preventing the manipulator from falling and reducing the size and weight of the manipulator.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係るマニピュレータの制御装置は、マニピュ
レータアームと、前記マニピュレータアームが取付けら
れた車両と、から成るマニピュレータの作動を制御する
マニピュレータの制御装置であって、前記車両を移動さ
せる移動手段と、前記マニピュレータアームの各関節を
駆動する駆動手段と、マニピュレータアームの先端部に
取付けられると共に操作者の操作に応じたマニピュレー
タアームの動作指令を出力する動作指令出力手段と、マ
ニピュレータアームの各関節の角度、マニピュレータア
ームの重量、前記車両の重量及びワークの重量に基づい
てマニピュレータの重心位置を演算する演算手段と、マ
ニピュレータアームの先端が前記動作指令に応じた位置
へ移動し、かつ前記マニピュレータの重心位置が車両を
中心とする所定領域内に位置するように前記駆動手段及
び前記移動手段を制御する制御手段と、を含んで構成し
ている。In order to achieve the above object, a control device for a manipulator according to the present invention is a manipulator for controlling the operation of a manipulator comprising a manipulator arm and a vehicle to which the manipulator arm is attached. A control device, which is a moving unit that moves the vehicle, a driving unit that drives each joint of the manipulator arm, and an operation command of the manipulator arm that is attached to the tip of the manipulator arm and that corresponds to the operation of the operator. An operation command output means for outputting, an angle of each joint of the manipulator arm, a manipulator arm weight, a computing means for computing the position of the center of gravity of the manipulator based on the weight of the vehicle and the weight of the work, and the tip of the manipulator arm performs the above-mentioned operation. Move to the position according to the command, and The center of gravity of the manipulator is configured to include a control means for controlling said drive means and said moving means so as to be positioned in a predetermined region around the vehicle, a.
【０００８】[0008]
【作用】本発明では、マニピュレータアームの各関節の
角度、マニピュレータアームの重量、車両の重量及びワ
ークの重量に基づいてマニピュレータの重心位置を演算
し、マニピュレータアームの先端が動作指令に応じた位
置へ移動し、かつマニピュレータの重心位置が車両を中
心とする所定領域内に位置するように駆動手段及び移動
手段を制御するようにしている。これにより、例えば前
記所定領域を車両を支持している複数の支持点に囲まれ
た領域とすれば、マニピュレータ全体の重心位置が前記
囲まれた領域から逸脱することはなく、マニピュレータ
の転倒を防止することができる。また、マニピュレータ
の転倒を防止するために車両にアウトリガーを取付けた
り車両単体の重量を大きくする必要がないのでマニピュ
レータを小型軽量化することができ、本発明が適用され
たマニピュレータを、建築現場等のように作業スペース
が狭く、かつ床の耐荷重の小さい作業現場での作業に使
用することができる。In the present invention, the position of the center of gravity of the manipulator is calculated based on the angles of the joints of the manipulator arm, the weight of the manipulator arm, the weight of the vehicle, and the weight of the work, and the tip of the manipulator arm is moved to the position corresponding to the operation command. The driving means and the moving means are controlled so that the manipulator moves and the center of gravity of the manipulator is located within a predetermined area centered on the vehicle. Thereby, for example, if the predetermined area is an area surrounded by a plurality of supporting points supporting the vehicle, the center of gravity of the entire manipulator does not deviate from the enclosed area, and the manipulator is prevented from falling. can do. Further, since it is not necessary to attach an outrigger to the vehicle or increase the weight of the vehicle alone in order to prevent the manipulator from tipping over, it is possible to reduce the size and weight of the manipulator, and the manipulator to which the present invention is applied, such as a construction site. Thus, it can be used for work at a work site where the work space is narrow and the load capacity of the floor is small.
【０００９】[0009]
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を詳細に
説明する。図１に示すように本実施例のマニピュレータ
は、第１アーム１０及び第２アーム１２を備えたアーム
と、アーム先端に取付けられたエンドエフェクタ２５と
を備えている。第１アーム１０の一端は基台１４に回転
可能に取付けられ、第１アーム１０の他端は第２アーム
１２の一端と回転可能に連結されている。第１アーム１
０と基台１４との連結部、即ち関節には、第１アーム１
０をこの関節を中心に回動させるモーター等で構成され
た第１アーム用アクチュエータ１６が取付けられてい
る。また、第１アーム１０と第２アーム１２との連結
部、即ち関節には、この関節を中心に第２アーム１２を
回動させるための第２アーム用アクチュエータ１８が取
付けられている。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the manipulator of this embodiment includes an arm having a first arm 10 and a second arm 12, and an end effector 25 attached to the tip of the arm. One end of the first arm 10 is rotatably attached to the base 14, and the other end of the first arm 10 is rotatably connected to one end of the second arm 12. First arm 1
The first arm 1 is attached to the joint between 0 and the base 14, that is, the joint.
An actuator 16 for the first arm, which is constituted by a motor or the like for rotating 0 around this joint, is attached. Further, a second arm actuator 18 for rotating the second arm 12 about the joint is attached to a connecting portion between the first arm 10 and the second arm 12, that is, a joint.
【００１０】基台１４は４本の車輪１５Ａを備えた車両
１５上に配置されている。基台１４には旋回用アクチュ
エータ３２が取付けられており、基台１４及びアームは
旋回用アクチュエータ３２によって車両１５に対して旋
回される。また、車両１５は車両全方向駆動部３４（図
３参照）を搭載している。車両全方向駆動部３４は車輪
１５Ａを駆動することにより車両１５を床面３６に沿っ
て任意の方向へ移動させることができる。車両全方向駆
動部３４には車両１５の移動方向及び移動量を指示する
ための車両移動指示部３８（図３参照）が接続されてお
り、車両全方向駆動部３４は車両移動指示部３８の指示
に応じて車両１５を移動させる。なお、車両移動指示部
３８はマニピュレータを作業現場間を移動させる等の場
合に操作される。The base 14 is arranged on a vehicle 15 having four wheels 15A. A turning actuator 32 is attached to the base 14, and the base 14 and the arm are turned by the turning actuator 32 with respect to the vehicle 15. Further, the vehicle 15 is equipped with a vehicle omnidirectional drive unit 34 (see FIG. 3). The vehicle omnidirectional drive unit 34 can move the vehicle 15 in any direction along the floor surface 36 by driving the wheels 15A. A vehicle movement instruction unit 38 (see FIG. 3) for instructing a movement direction and a movement amount of the vehicle 15 is connected to the vehicle omnidirectional drive unit 34, and the vehicle omnidirectional drive unit 34 includes the vehicle movement instruction unit 38. The vehicle 15 is moved according to the instruction. The vehicle movement instruction unit 38 is operated when the manipulator is moved between work sites or the like.
【００１１】また、基台１４には姿勢一定制御用リンク
２０の一端が回転可能に取付けられており、姿勢一定制
御用リンク２０の他端は、第１アーム１０と平行となる
ように連結部材２１に回転可能に取付けられている。ま
た、連結部材２１には姿勢一定制御用リンク２０の一端
が回転可能に取付けられており、該姿勢一定制御用リン
ク２０の他端は、第２アーム１２と平行となるように配
置されている。第２アーム１２と姿勢一定制御用リンク
２０との先端部にはセンサ取付箱２２が取付けられてい
る。前述のように、第２アーム１２と姿勢一定制御用リ
ンク２０、第１アーム１０と姿勢一定制御用リンク２０
は各々平行リンクを構成しているため、センサ取付箱２
２は姿勢をかえることなくＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に移動する
ことができる。Further, one end of the constant attitude control link 20 is rotatably attached to the base 14, and the other end of the constant attitude control link 20 is connected to the first arm 10 in parallel. 21 is rotatably attached. Further, one end of the constant attitude control link 20 is rotatably attached to the connecting member 21, and the other end of the constant attitude control link 20 is arranged so as to be parallel to the second arm 12. .. A sensor mounting box 22 is attached to the tip ends of the second arm 12 and the constant attitude control link 20. As described above, the second arm 12 and the constant attitude control link 20, and the first arm 10 and the constant attitude control link 20.
Since each is a parallel link, sensor mounting box 2
2 can move in the X-, Y-, and Z-axis directions without changing its posture.
【００１２】センサ取付箱２２の前面には、重量センサ
４２を介してエンドエフェクタ２５が取付けられてい
る。重量センサ４２はエンドエフェクタ２５が把持する
ワークの重量を検出することができる。また、センサ取
付箱２２の側面には図２にも示すように操作レバー２８
が取付けられており、操作レバー２８に作用する操作力
をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の３分力に分解して検出する操作用
力センサ２６が設けられている。An end effector 25 is mounted on the front surface of the sensor mounting box 22 via a weight sensor 42. The weight sensor 42 can detect the weight of the work held by the end effector 25. Further, as shown in FIG. 2, the operation lever 28 is provided on the side surface of the sensor mounting box 22.
Is provided, and an operating force sensor 26 is provided for detecting the operating force acting on the operating lever 28 by breaking it down into three-component forces in the X, Y, and Z axis directions.
【００１３】また図２に示すように、センサ取付箱２２
の底面には選択スイッチ４４と設定ボリューム４８とを
備えた設定装置３０が取付けられている。本実施例のマ
ニピュレータは、後述するようにマニピュレータ全体の
重心位置を演算し、該重心位置が、設定された重心保持
領域内に位置するように車両の位置を制御する重心保持
機能を有している。前記選択スイッチ４４を操作するこ
とによって重心保持機能を使用するか否かを選択するこ
とができ、「ＯＮ」を選択すると重心保持機能が作動す
るようになっている。また、前記設定ボリューム４８を
操作することによって前記重心保持領域の大きさを変更
することができ、設定ボリューム４８を「１００％」に
合わせると、図４（Ａ）に示すように重心保持領域Ａは
車両１５の４つの車輪１５Ａの接地部分を結んだ範囲よ
り若干内側の範囲に設定される。これはマニピュレータ
アーム又は車両移動の動的な作動遅れがあるため、許さ
れる重心保持領域を転倒限界より少し手前に設定してお
きたいためである。なお、重心保持領域Ａは、設定ボリ
ューム４８を反時計回りに回していくに従ってその範囲
が小さくされるようになっている（図４（Ｂ）及び
（Ｃ）参照）。Further, as shown in FIG. 2, the sensor mounting box 22
A setting device 30 including a selection switch 44 and a setting volume 48 is attached to the bottom surface of the. The manipulator of the present embodiment calculates the center of gravity position of the entire manipulator as described later, and the center of gravity position has a center of gravity holding function of controlling the position of the vehicle so as to be located within the set center of gravity holding region. There is. By operating the selection switch 44, it is possible to select whether or not to use the center-of-gravity holding function, and when "ON" is selected, the center-of-gravity holding function is activated. Further, the size of the center-of-gravity holding area can be changed by operating the setting volume 48, and when the setting volume 48 is set to “100%”, the center-of-gravity holding area A as shown in FIG. Is set to a range slightly inside the range in which the ground contact portions of the four wheels 15A of the vehicle 15 are connected. This is because there is a dynamic actuation delay of the manipulator arm or the movement of the vehicle, and it is desirable to set the allowable center-of-gravity holding region slightly before the tipping limit. The range of the center of gravity holding area A is made smaller as the setting volume 48 is rotated counterclockwise (see FIGS. 4B and 4C).
【００１４】一方、図３に示すように操作用力センサ２
６は操作用コントローラ４０に接続されている。操作用
コントローラ４０は、操作用力センサ２６で検出された
Ｘ軸方向分力ＦhxをゲインＫhxで増幅してＸ軸方向の位
置指令Ｘを出力する増幅器５０、Ｙ軸方向分力Ｆhyにゲ
インＫhyを乗算してＹ軸方向の位置指令Ｙを出力する増
幅器５２、及びＺ軸方向分力ＦhzにゲインＫhzを乗算し
てＺ軸方向の位置指令Ｚを出力する増幅器５４を備えて
いる。ゲインＫhx、Ｋhy、ＫhzはゲインＫh をＸ、Ｙ、
Ｚ軸方向に分解したときの成分である。増幅器５０、増
幅器５２、増幅器５４は変換回路５６に接続されてい
る。この変換回路５６は、位置指令Ｘ、Ｙ、Ｚを用いて
ヤコビ行列を利用した周知の変換方法によって第１アー
ム用アクチュエータ１６、第２アーム用アクチュエータ
１８及び旋回用アクチュエータ３２の各関節での指令
値、すなわち、目標角度θ１、θ２及びθ３を演算して
出力する。On the other hand, as shown in FIG. 3, the operating force sensor 2
Reference numeral 6 is connected to the operation controller 40. The operation controller 40 uses an amplifier 50 for amplifying the X-axis direction component force F hx detected by the operation force sensor 26 with a gain K hx and outputting a position command X in the X-axis direction, and a Y-axis direction component force F hy . An amplifier 52 that multiplies the gain K hy and outputs the position command Y in the Y-axis direction, and an amplifier 54 that multiplies the Z-axis component force F hz by the gain K hz and outputs the position command Z in the Z-axis direction are provided. ing. Gains K hx , K hy , and K hz are gains K h for X, Y, and
It is a component when decomposed in the Z-axis direction. The amplifier 50, the amplifier 52, and the amplifier 54 are connected to the conversion circuit 56. The conversion circuit 56 uses the position commands X, Y, Z to perform a command at each joint of the first arm actuator 16, the second arm actuator 18, and the turning actuator 32 by a known conversion method using a Jacobian matrix. A value, that is, the target angles θ1, θ2, and θ3 are calculated and output.
【００１５】変換回路５６の出力端は制御回路６０の入
力ポート６８に接続されている。制御回路６０はＣＰＵ
６２、ＲＯＭ６４、ＲＡＭ６６、入力ポート６８、出力
ポート７０を備え、これらがバスを介して互いに接続さ
れて構成されている。ＲＯＭ６４にはマニピュレータア
ームを構成する各部品の重量、車両１５の重量が予め記
憶されている。入力ポート６８には前述の重量センサ４
２、選択スイッチ４４及び設定ボリューム４８が接続さ
れており、エンドエフェクタ２５が把持しているワーク
の重量、重心保持機能の使用の有無、設定された重心保
持領域の大きさが入力される。出力ポート７０にはサー
ボアンプ４６を介して第１アーム用アクチュエータ１
６、第２アーム用アクチュエータ１８及び旋回用アクチ
ュエータ３２が接続されており、各々へ前記各関節での
目標角度を出力する。また、出力ポート７０には車両全
方向駆動部３４も接続されており、車両１５の移動方向
及び移動量を出力する。The output terminal of the conversion circuit 56 is connected to the input port 68 of the control circuit 60. The control circuit 60 is a CPU
62, ROM 64, RAM 66, input port 68, output port 70, which are connected to each other via a bus. The weight of each component forming the manipulator arm and the weight of the vehicle 15 are stored in the ROM 64 in advance. The weight sensor 4 described above is connected to the input port 68.
2, the selection switch 44 and the setting volume 48 are connected, and the weight of the work held by the end effector 25, whether or not the center of gravity holding function is used, and the size of the set center of gravity holding region are input. The actuator 1 for the first arm is connected to the output port 70 via the servo amplifier 46.
6, the second arm actuator 18 and the turning actuator 32 are connected, and each outputs the target angle at each joint. Further, the vehicle omnidirectional drive unit 34 is also connected to the output port 70, and outputs the moving direction and the moving amount of the vehicle 15.
【００１６】次に図５のフローチャートを参照して本実
施例の作用を説明する。なお、図５のフローチャートは
マニピュレータの電源が投入されると実行される。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flow chart of FIG. The flowchart of FIG. 5 is executed when the power of the manipulator is turned on.
【００１７】ステップ１００ではメモリ上に設けられた
Ｘ0 、Ｙ0 のエリアに、現在のマニピュレータ全体の重
心位置の座標を初期設定する。本実施例では図６（Ａ）
に示すように、車両の任意の点を基準とした基準座標
（ＸV ，ＹV ，ＺV ）が予め設定されており、上記では
ＸV 軸及びＹV 軸に沿った座標を設定する。図６（Ｂ）
には上記基準座標と変換回路５６から出力される目標角
度θ１、θ２、θ３との関係を示す。なお、マニピュレ
ータの電源投入時のアーム等の姿勢を一定としておけば
前記重心位置の座標は一定値となり、重心位置を演算す
る必要はない。In step 100, the coordinates of the current barycentric position of the entire manipulator are initialized in the X 0 and Y 0 areas provided on the memory. In this embodiment, FIG.
As shown in, reference coordinates (X V , Y V , Z V ) based on an arbitrary point of the vehicle are preset, and in the above, the coordinates along the X V axis and the Y V axis are set. FIG. 6 (B)
Shows the relationship between the reference coordinates and the target angles θ1, θ2, θ3 output from the conversion circuit 56. If the posture of the arm or the like when the power of the manipulator is turned on is kept constant, the coordinates of the position of the center of gravity become a constant value, and it is not necessary to calculate the position of the center of gravity.
【００１８】次のステップ１０２ではアームを移動させ
る指示が有ったか否か判定し、前記判定が肯定されるま
ではステップ１０２を繰り返す。マニピュレータを用い
て作業を行う場合、操作者はエンドエフェクタ２５が目
標とする位置へ移動するように操作レバー２８を操作す
る。この操作レバー２８の操作は操作用力センサ２６に
よってＸ、Ｙ、Ｚの各座標軸方向の分力として検出さ
れ、増幅器５０、増幅器５２、増幅器５４、変換回路５
６を介して各関節での目標角度θ１、θ２、θ３が入力
ポート６８に入力される。これによりステップ１０２の
判定が肯定され、ステップ１０４へ移行する。In the next step 102, it is determined whether or not there is an instruction to move the arm, and step 102 is repeated until the determination is affirmative. When performing work using the manipulator, the operator operates the operation lever 28 so that the end effector 25 moves to a target position. The operation of the operation lever 28 is detected by the operation force sensor 26 as a component force in each of the X, Y, and Z coordinate axis directions, and the amplifier 50, the amplifier 52, the amplifier 54, and the conversion circuit 5 are detected.
Target angles θ1, θ2, and θ3 at each joint are input to the input port 68 via 6. As a result, the determination at step 102 is affirmative, and the process proceeds to step 104.
【００１９】ステップ１０４では重心保持機能の使用を
選択するための選択スイッチ４４がオンか否か判定す
る。ステップ１０４の判定が肯定された場合には、ステ
ップ１０６で通常のマニピュレータアームの移動を行
う。すなわち、入力された各関節での目標角度θ１、θ
２、θ３を、サーボアンプ４６を介して第１アーム用ア
クチュエータ１６、第２アーム用アクチュエータ１８及
び旋回用アクチュエータ３２へ出力する。これにより、
操作レバー２８の操作に応じて各関節が回動され、エン
ドエフェクタ２５が操作者の目標位置へ向けて移動され
る。ステップ１０６実行後はステップ１０８で、Ｘ0 、
Ｙ0 のエリアにアームの移動に伴って変更されたアクチ
ュエータ全体の重心位置を設定し、ステップ１０２へ戻
る。ステップ１０２乃至ステップ１０８の処理を繰り返
すことによってエンドエフェクタ２５が目標位置に到達
すると操作レバー２８の操作が停止され、各関節の回動
及びエンドエフェクタ２５の移動が停止されて作業が行
われる。In step 104, it is determined whether the selection switch 44 for selecting the use of the center-of-gravity holding function is on. When the determination in step 104 is affirmative, the normal manipulator arm is moved in step 106. That is, the input target angles θ1 and θ at each joint
2 and θ3 are output to the first arm actuator 16, the second arm actuator 18, and the turning actuator 32 via the servo amplifier 46. This allows
Each joint is rotated according to the operation of the operation lever 28, and the end effector 25 is moved toward the target position of the operator. After executing step 106, in step 108, X 0 ,
The barycentric position of the entire actuator changed with the movement of the arm is set in the area Y 0 , and the process returns to step 102. When the end effector 25 reaches the target position by repeating the processing of steps 102 to 108, the operation of the operation lever 28 is stopped, the rotation of each joint and the movement of the end effector 25 are stopped, and the work is performed.
【００２０】一方、ステップ１０４の判定が肯定された
場合にはステップ１１０へ移行し、入力された目標角度
θ１、θ２、θ３と、ＲＯＭ６４に記憶しているマニピ
ュレータアームを構成する各部品の重量、車両１５の重
量と、エンドエフェクタ２５がワークを把持している場
合には重量センサ４２によって検出されるワークの重量
と、に基づいて、目標角度θ１、θ２、θ３に応じて各
関節を回動させたときの座標軸ＸV 、ＹV に沿ったマニ
ピュレータ全体の重心位置（ＸN , ＹN ）を演算する。On the other hand, when the determination at step 104 is affirmative, the routine proceeds to step 110, where the input target angles θ1, θ2, θ3 and the weights of the respective parts constituting the manipulator arm stored in the ROM 64, Based on the weight of the vehicle 15 and the weight of the work detected by the weight sensor 42 when the end effector 25 grips the work, each joint is rotated according to the target angles θ1, θ2, and θ3. The barycentric position (X N, Y N ) of the entire manipulator along the coordinate axes X V and Y V at this time is calculated.
【００２１】ステップ１１２では設定ボリューム４８に
よって設定された重心保持領域の境界部分の座標軸
ＸV 、ＹV に沿った座標値（ＸS , ＹS ）を取り込む。
ステップ１１４では重心位置ＸN がＸS よりも大きいか
否か、すなわち、マニピュレータ全体の座標軸ＸV 上の
重心位置が重心保持領域外か否か判定する。ステップ１
１４の判定が否定された場合にはステップ１１６へ移行
し、マニピュレータ全体の座標軸ＹV 上の重心位置が重
心保持領域外か否か判定する。ステップ１１６の判定も
否定された場合には、図７（Ａ）にも示すように、入力
された目標角度θ１、θ２、θ３に応じて各関節を回動
させてもマニピュレータ全体の重心位置が重心保持領域
を外れないので、マニピュレータの転倒の危険はないと
判断し、ステップ１０６へ移行して前記と同様に目標角
度θ１、θ２、θ３に応じて各関節を回動させる通常の
マニピュレータアームの移動を行う。In step 112, the coordinate values (X S, Y S ) along the coordinate axes X V and Y V of the boundary portion of the center of gravity holding area set by the setting volume 48 are fetched.
In step 114, it is determined whether the center of gravity position X N is larger than X S , that is, whether the center of gravity position on the coordinate axis X V of the entire manipulator is outside the center of gravity holding region. Step 1
When the determination of 14 is negative, the routine proceeds to step 116, where it is determined whether the center of gravity position on the coordinate axis Y V of the entire manipulator is outside the center of gravity holding area. If the determination in step 116 is also negative, as shown in FIG. 7A, the center of gravity position of the entire manipulator remains unchanged even if each joint is rotated according to the input target angles θ1, θ2, and θ3. Since the center of gravity cannot be deviated, it is judged that there is no danger of the manipulator tipping over, and the routine proceeds to step 106, where the normal manipulator arm that rotates each joint according to the target angles θ1, θ2, and θ3 as described above. Make a move.
【００２２】一方、ステップ１１４またはステップ１１
６の判定が肯定された場合には、入力された目標角度θ
１、θ２、θ３に応じて各関節を回動させるとマニピュ
レータ全体の重心位置が重心保持領域を外れ（図７
（Ｂ）参照）、マニピュレータが転倒する危険がある。
このため、ステップ１１８では車両１５の座標軸ＸV 、
Ｙ V に沿った移動量ΔＸ、ΔＹを以下の式に従って演算
する。On the other hand, step 114 or step 11
When the determination of 6 is affirmative, the input target angle θ
Manipulating each joint according to 1, θ2, θ3
The position of the center of gravity of the entire vibrator deviates from the center of gravity holding area (Fig. 7).
(Refer to (B)), there is a risk that the manipulator may fall down.
Therefore, in step 118, the coordinate axis X of the vehicle 15V,
Y VCalculate the movement amount ΔX and ΔY along the following formula
To do.
【００２３】 ΔＸ ＝ ＸN − Ｘ0 …（１） ΔＹ ＝ ＹN − Ｙ0 …（２） ステップ１２０では前記移動量ΔＸ、ΔＹだけ車両１５
が移動するように、車両全方向駆動部３４へ指示する。
移動量ΔＸ、ΔＹだけ車両１５を移動させることによ
り、エンドエフェクタ２５が目標位置へ向けて移動し、
かつ基準座標、すなわち車両１５に対するマニピュレー
タ全体の重心位置は現在の位置から変更されないので、
マニピュレータが転倒することはない。ステップ１２０
を実行した後はステップ１０２へ戻る。上記処理を繰り
返すことにより、操作レバー２８の操作に応じて各関節
が回動されてエンドエフェクト２５が目標位置へ向けて
移動し、マニピュレータ全体の重心位置が重心保持領域
から外れて転倒する危険があると判断した後は、転倒を
防止するように車両１５を移動させてエンドエフェクト
２５を目標位置へ移動させるので、マニピュレータが転
倒することはない。The ΔX = X N - X 0 ... (1) ΔY = Y N - Y 0 ... (2) Step 120 the amount of movement [Delta] X in, [Delta] Y only vehicle 15
Is instructed to the vehicle omnidirectional drive unit 34.
By moving the vehicle 15 by the movement amounts ΔX and ΔY, the end effector 25 moves toward the target position,
And since the reference coordinates, that is, the center of gravity of the entire manipulator with respect to the vehicle 15, is not changed from the current position,
The manipulator does not fall. Step 120
After executing, the process returns to step 102. By repeating the above processing, each joint is rotated in response to the operation of the operation lever 28, the end effect 25 moves toward the target position, and there is a risk that the center of gravity of the entire manipulator may deviate from the center of gravity holding region and fall. After determining that there is, the manipulator does not fall because the end effect 25 is moved to the target position by moving the vehicle 15 so as to prevent the fall.
【００２４】このように本実施例では、入力された目標
角度θ１、θ２、θ３に応じて各関節を回動させるとマ
ニピュレータ全体の重心位置が重心保持領域を外れてマ
ニピュレータが転倒する危険があると判断した場合に、
マニピュレータ全体の重心位置が重心保持領域を外れな
いように車両１５を移動させるようにしたので、マニピ
ュレータが転倒することはなく、作業の安全性が確保さ
れる。As described above, in this embodiment, when each joint is rotated in accordance with the input target angles θ1, θ2, and θ3, the center of gravity of the entire manipulator is out of the center of gravity holding region, and the manipulator may fall. If you decide
Since the vehicle 15 is moved so that the position of the center of gravity of the entire manipulator does not deviate from the center of gravity holding region, the manipulator does not tip over and the work safety is ensured.
【００２５】また、本実施例のマニピュレータは重心保
持機能を有しているので、マニピュレータの転倒を防止
するためにアウトリガーを取付けたり、車両１５単体の
重量を大きくする必要がない。このため、車両１５を小
型軽量に設計することができ、本実施例のマニピュレー
タを建築現場等のように作業スペースが狭く、かつ床の
耐荷重の小さい作業現場での作業に使用することができ
る。また、車両１５が操作者の意図する方向へ自動的に
移動するので、マニピュレータの操作性が向上する。Since the manipulator of this embodiment has the function of maintaining the center of gravity, it is not necessary to attach an outrigger or increase the weight of the vehicle 15 alone in order to prevent the manipulator from falling. For this reason, the vehicle 15 can be designed to be small and lightweight, and the manipulator of the present embodiment can be used for work at a work site such as a construction site where the work space is narrow and the floor withstand load is small. .. Moreover, since the vehicle 15 automatically moves in the direction intended by the operator, the operability of the manipulator is improved.
【００２６】なお、マニピュレータが特定のワークに対
してのみ処理を行うものであれば、該ワークの重量をＲ
ＯＭ６４等に記憶しておくことによりワークの重量を検
出する重量センサ４２を省略することもできる。If the manipulator processes only a specific work, the weight of the work is R
The weight sensor 42 for detecting the weight of the work can be omitted by storing it in the OM 64 or the like.
【００２７】また、本実施例ではマニピュレータ全体の
重心位置が重心保持領域から外れると判断した場合に車
両１５を移動させるようにしていたが、本発明はこれに
限定されるものではなく、例えば車両１５を移動させる
と共にマニピュレータ全体の重心位置が重心保持領域の
中心へ向けて移動するように各関節を縮めるようにして
もよい。これにより、作業中のマニピュレータの重心位
置が重心保持領域の境界近傍で維持されることがなく、
より安定性に優れたマニピュレータとなる。Further, in the present embodiment, the vehicle 15 is moved when it is determined that the center of gravity of the entire manipulator is out of the center of gravity holding region, but the present invention is not limited to this. Each joint may be contracted so that the center of gravity of the entire manipulator moves toward the center of the center of gravity holding region while moving 15. As a result, the center of gravity position of the manipulator during work is not maintained near the boundary of the center of gravity holding region,
It becomes a manipulator with more excellent stability.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上説明したように本発明では、マニピ
ュレータの重心位置を演算し、マニピュレータアームの
先端が動作指令に応じた位置へ移動し、かつマニピュレ
ータの重心位置が車両を中心とする所定領域内に位置す
るようにマニピュレータアームの各関節の駆動及び車両
の移動を制御するようにしたので、マニピュレータの転
倒を防止することができ、かつマニピュレータを小型軽
量化できる、という優れた効果を有する。As described above, in the present invention, the barycentric position of the manipulator is calculated, the tip of the manipulator arm moves to a position according to the operation command, and the barycentric position of the manipulator is in a predetermined area centered on the vehicle. Since the drive of each joint of the manipulator arm and the movement of the vehicle are controlled so as to be positioned inside, the manipulator can be prevented from tipping over, and the manipulator can be reduced in size and weight.
【図１】本実施例に係るマニピュレータの概略側面図で
ある。FIG. 1 is a schematic side view of a manipulator according to this embodiment.
【図２】第２アームの先端部近傍の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view near a tip portion of a second arm.
【図３】操作用コントローラ、制御回路周辺の概略ブロ
ック図である。FIG. 3 is a schematic block diagram around an operation controller and a control circuit.
【図４】（Ａ）乃至（Ｃ）は重心保持領域を説明するた
めの概念図である。4A to 4C are conceptual diagrams for explaining a center-of-gravity holding region.
【図５】本実施例の作用を説明するフローチャートであ
る。FIG. 5 is a flowchart illustrating the operation of the present embodiment.
【図６】（Ａ）及び（Ｂ）は基準座標を説明するための
概念図である。6A and 6B are conceptual diagrams for explaining reference coordinates.
【図７】（Ａ）及び（Ｂ）は関節回動後の重心位置に応
じて車両を移動させない場合と車両を移動させる場合と
を説明するための概念図である。7A and 7B are conceptual diagrams for explaining a case where the vehicle is not moved and a case where the vehicle is moved according to the position of the center of gravity after the joint is rotated.
１０ 第１アーム １２ 第２アーム １４ 基台 １５ 車両 １６ 第１アーム用アクチュエータ １８ 第２アーム用アクチュエータ ２５ エンドエフェクタ ２６ 操作用力センサ ２８ 操作レバー ３２ 旋回用アクチュエータ ３４ 車両全方向駆動部 ４０ 操作用コントローラ ６０ 制御回路 10 1st Arm 12 2nd Arm 14 Base 15 Vehicle 16 1st Arm Actuator 18 2nd Arm Actuator 25 End Effector 26 Operating Force Sensor 28 Operating Lever 32 Turning Actuator 34 Vehicle Omnidirectional Drive 40 Operating Controller 60 Control circuit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮崎 貴志 東京都江東区南砂二丁目５番14号 株式会 社竹中工務店技術研究所内 (72)発明者 福田 敏男 東京都新宿区原町１−16牛込ハイマンシヨ ン303 (72)発明者 大坪 和彦 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製 作所メカトロニクス研究所内 (72)発明者 上原 和雄 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製 作所メカトロニクス研究所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Takashi Miyazaki, Inventor Takashi Miyazaki 2-5-14 Minamisuna, Koto-ku, Tokyo Inside the Takenaka Corporation Technical Research Institute (72) Inventor Toshio Fukuda 1-16 Ushigome, Haramachi, Shinjuku-ku, Tokyo Himansion 303 (72) Inventor Kazuhiko Otsubo 1200 Manda, Hiratsuka-shi, Kanagawa Komatsu Ltd. Mechatronics Research Laboratory (72) Inventor Kazuo Uehara 1200, Hiratsuka-shi, Kanagawa Komatsu Ltd. Mechatronics Research Institute
Claims (1)
レータアームが取付けられた車両と、から成るマニピュ
レータの作動を制御するマニピュレータの制御装置であ
って、前記車両を移動させる移動手段と、前記マニピュ
レータアームの各関節を駆動する駆動手段と、マニピュ
レータアームの先端部に取付けられると共に操作者の操
作に応じたマニピュレータアームの動作指令を出力する
動作指令出力手段と、マニピュレータアームの各関節の
角度、マニピュレータアームの重量、前記車両の重量及
びワークの重量に基づいてマニピュレータの重心位置を
演算する演算手段と、マニピュレータアームの先端が前
記動作指令に応じた位置へ移動し、かつ前記マニピュレ
ータの重心位置が車両を中心とする所定領域内に位置す
るように前記駆動手段及び前記移動手段を制御する制御
手段と、を含むマニピュレータの制御装置。Claim: What is claimed is: 1. A manipulator control device for controlling the operation of a manipulator comprising a manipulator arm and a vehicle to which the manipulator arm is attached, the moving device moving the vehicle. Driving means for driving each joint of the manipulator arm, operation command output means attached to the tip of the manipulator arm and outputting an operation command of the manipulator arm according to the operation of the operator, and angles of each joint of the manipulator arm. A manipulator arm weight, a computing means for computing the center of gravity position of the manipulator based on the weight of the vehicle and the weight of the work, and the tip of the manipulator arm moves to a position according to the operation command, and the center of gravity position of the manipulator. Is within a predetermined area centered on the vehicle Controller of the manipulator comprising a control means for controlling the driving means and the moving means so that the.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3158633A JPH054177A (en) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | Control system for manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3158633A JPH054177A (en) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | Control system for manipulator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH054177A true JPH054177A (en) | 1993-01-14 |
Family
ID=15675978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3158633A Pending JPH054177A (en) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | Control system for manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH054177A (en) |
Cited By (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005125457A (en) * | 2003-10-24 | 2005-05-19 | Yaskawa Electric Corp | Mobile robot for work |
| JP2005334999A (en) * | 2004-05-25 | 2005-12-08 | Yaskawa Electric Corp | Assisting device |
| JP2006015430A (en) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Robot control method and robot system |
| JP2006159359A (en) * | 2004-12-08 | 2006-06-22 | Toyota Motor Corp | Method for controlling action of robot with very redundant degree of freedom |
| JP2007007797A (en) * | 2005-07-01 | 2007-01-18 | Toyota Motor Corp | Walking robot |
| WO2012149402A3 (en) * | 2011-04-29 | 2013-06-13 | Raytheon Company | Robotic agile lift system with extremity control |
| US8892258B2 (en) | 2011-04-29 | 2014-11-18 | Raytheon Company | Variable strength magnetic end effector for lift systems |
| US8977388B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Platform perturbation compensation |
| US9314921B2 (en) | 2011-03-17 | 2016-04-19 | Sarcos Lc | Robotic lift device with human interface operation |
| US9533411B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-01-03 | Sarcos Lc | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system |
| US9616580B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-04-11 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US9789603B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-10-17 | Sarcos Lc | Teleoperated robotic system |
| US10766133B2 (en) | 2014-05-06 | 2020-09-08 | Sarcos Lc | Legged robotic device utilizing modifiable linkage mechanism |
| US10765537B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-09-08 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators for use within a robotic system |
| US10821614B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US10828767B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-10 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US10843330B2 (en) | 2017-12-07 | 2020-11-24 | Sarcos Corp. | Resistance-based joint constraint for a master robotic system |
| US10906191B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-02-02 | Sarcos Corp. | Hybrid robotic end effector |
| US10919161B2 (en) | 2016-11-11 | 2021-02-16 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules for a robotic system |
| JPWO2021095169A1 (en) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | ||
| WO2021235520A1 (en) * | 2020-05-22 | 2021-11-25 | ファナック株式会社 | Robot system |
| US11241801B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-02-08 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| US11331809B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-17 | Sarcos Corp. | Dynamically controlled robotic stiffening element |
| WO2022107352A1 (en) * | 2020-11-19 | 2022-05-27 | オムロン株式会社 | Self-traveling transport device, control method for self-traveling transport device, and inspection program |
| US11351675B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-06-07 | Sarcos Corp. | Robotic end-effector having dynamic stiffening elements for conforming object interaction |
| US11717956B1 (en) | 2022-08-29 | 2023-08-08 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with integrated safety |
| US11794345B2 (en) | 2020-12-31 | 2023-10-24 | Sarcos Corp. | Unified robotic vehicle systems and methods of control |
| US11826907B1 (en) | 2022-08-17 | 2023-11-28 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with length adapter |
| US11833676B2 (en) | 2020-12-07 | 2023-12-05 | Sarcos Corp. | Combining sensor output data to prevent unsafe operation of an exoskeleton |
| US11897132B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-02-13 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
| US11924023B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-03-05 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
-
1991
- 1991-06-28 JP JP3158633A patent/JPH054177A/en active Pending
Cited By (43)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005125457A (en) * | 2003-10-24 | 2005-05-19 | Yaskawa Electric Corp | Mobile robot for work |
| JP2005334999A (en) * | 2004-05-25 | 2005-12-08 | Yaskawa Electric Corp | Assisting device |
| JP4517726B2 (en) * | 2004-05-25 | 2010-08-04 | 株式会社安川電機 | Assist device |
| JP2006015430A (en) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Robot control method and robot system |
| JP2006159359A (en) * | 2004-12-08 | 2006-06-22 | Toyota Motor Corp | Method for controlling action of robot with very redundant degree of freedom |
| JP4525325B2 (en) * | 2004-12-08 | 2010-08-18 | トヨタ自動車株式会社 | Motion control method for super redundant robot |
| JP2007007797A (en) * | 2005-07-01 | 2007-01-18 | Toyota Motor Corp | Walking robot |
| US9314921B2 (en) | 2011-03-17 | 2016-04-19 | Sarcos Lc | Robotic lift device with human interface operation |
| US9533411B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-01-03 | Sarcos Lc | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system |
| US8977398B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Multi-degree of freedom torso support for a robotic agile lift system |
| US8977388B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Platform perturbation compensation |
| US8892258B2 (en) | 2011-04-29 | 2014-11-18 | Raytheon Company | Variable strength magnetic end effector for lift systems |
| US11738446B2 (en) | 2011-04-29 | 2023-08-29 | Sarcos, Lc | Teleoperated robotic system with impact responsive force feedback |
| US11745331B2 (en) | 2011-04-29 | 2023-09-05 | Sarcos, Lc | Teleoperated robotic system with payload stabilization |
| US9789603B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-10-17 | Sarcos Lc | Teleoperated robotic system |
| WO2012149402A3 (en) * | 2011-04-29 | 2013-06-13 | Raytheon Company | Robotic agile lift system with extremity control |
| US10780588B2 (en) | 2012-05-14 | 2020-09-22 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US9616580B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-04-11 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US10766133B2 (en) | 2014-05-06 | 2020-09-08 | Sarcos Lc | Legged robotic device utilizing modifiable linkage mechanism |
| US10765537B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-09-08 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators for use within a robotic system |
| US10821614B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US10828767B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-10 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US11981027B2 (en) | 2016-11-11 | 2024-05-14 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US10919161B2 (en) | 2016-11-11 | 2021-02-16 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules for a robotic system |
| US11926044B2 (en) | 2016-11-11 | 2024-03-12 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US11772283B2 (en) | 2016-11-11 | 2023-10-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US11759944B2 (en) | 2016-11-11 | 2023-09-19 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi- passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US10843330B2 (en) | 2017-12-07 | 2020-11-24 | Sarcos Corp. | Resistance-based joint constraint for a master robotic system |
| US11331809B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-17 | Sarcos Corp. | Dynamically controlled robotic stiffening element |
| US11351675B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-06-07 | Sarcos Corp. | Robotic end-effector having dynamic stiffening elements for conforming object interaction |
| US11679511B2 (en) | 2018-12-31 | 2023-06-20 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| US10906191B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-02-02 | Sarcos Corp. | Hybrid robotic end effector |
| US11241801B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-02-08 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| JPWO2021095169A1 (en) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | ||
| WO2021095169A1 (en) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | 株式会社安川電機 | Battery installation system and battery installation method |
| WO2021235520A1 (en) * | 2020-05-22 | 2021-11-25 | ファナック株式会社 | Robot system |
| WO2022107352A1 (en) * | 2020-11-19 | 2022-05-27 | オムロン株式会社 | Self-traveling transport device, control method for self-traveling transport device, and inspection program |
| US11833676B2 (en) | 2020-12-07 | 2023-12-05 | Sarcos Corp. | Combining sensor output data to prevent unsafe operation of an exoskeleton |
| US11794345B2 (en) | 2020-12-31 | 2023-10-24 | Sarcos Corp. | Unified robotic vehicle systems and methods of control |
| US11826907B1 (en) | 2022-08-17 | 2023-11-28 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with length adapter |
| US11717956B1 (en) | 2022-08-29 | 2023-08-08 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with integrated safety |
| US11924023B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-03-05 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
| US11897132B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-02-13 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH054177A (en) | Control system for manipulator | |
| US6430473B1 (en) | Power assist apparatus and control method for same | |
| KR100835361B1 (en) | Walking robot and its control method using simple ground reaction force sensors | |
| JP4657415B2 (en) | Apparatus and method for cooperative control of work tools | |
| JPS5937199B2 (en) | industrial steering equipment | |
| JPH0794735B2 (en) | Work area control device for excavator | |
| WO1995018272A1 (en) | Working machine control device for a construction | |
| JPH06250728A (en) | Direct teaching device for robot | |
| JP3415611B2 (en) | Manipulator attitude control device | |
| JP4669801B2 (en) | Non-inertial type load handling device | |
| JPH11154030A (en) | Operation lever device for construction machine | |
| JPH05303425A (en) | Direct teaching type robot | |
| JP3154510B2 (en) | Manipulator control device | |
| JPH0683453A (en) | Load compensation control method for robot | |
| JP3749308B2 (en) | Operation control mechanism of manual manipulator for construction work | |
| JPH1053398A (en) | Boom control device of working machine | |
| Bangs et al. | An implementation of redundancy resolution and stability monitoring for a material handling vehicle | |
| JPH11293706A (en) | Hydraulic pilot control device | |
| JPH07108480A (en) | Posture and angle control device of manipulator | |
| JPH10120394A (en) | Operation regulating device of vehicle for high lift work | |
| JPH0622717Y2 (en) | Leveling equipment for aerial work vehicles | |
| JPH0718720Y2 (en) | Leveling equipment for aerial work vehicles | |
| JP2628276B2 (en) | Method and apparatus for controlling movement of a bucket for working at height | |
| JPH0644958Y2 (en) | Leveling equipment for aerial work vehicles | |
| JPH09117884A (en) | Operation device of manipulator |