JP3302188B2 - テレイグジスタンス型テレビ電話装置 - Google Patents

テレイグジスタンス型テレビ電話装置

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JP3302188B2
JP3302188B2 JP21776894A JP21776894A JP3302188B2 JP 3302188 B2 JP3302188 B2 JP 3302188B2 JP 21776894 A JP21776894 A JP 21776894A JP 21776894 A JP21776894 A JP 21776894A JP 3302188 B2 JP3302188 B2 JP 3302188B2
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明 平岩
雅朗 福本
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のユーザが同一地
点に接続しても支障のない、通信網に接続するカメラや
マイクを搭載した遠隔操縦ロボットと、前記通信網に接
続するテレビ電話端末からなるテレイグジスタンス型テ
レビ電話装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】通信網を介して遠隔操縦できるテレイグ
ジスタンスロボットに家庭やオフィス、病院等にある端
末からダイヤルしてアクセスし、遠隔地の雰囲気を臨場
感高く味わうサービスがすでに提案されている（文献
舘、廣瀬 監修／著、バーチャル・テックラボ、工業調
査会、１９９２）。特に地面や廊下を走る移動のための
車輪のついた移動型テレイグジスタンスロボットと操縦
者を無線でリンクし、操縦者が手元の端末から前記ロボ
ットを操縦するものが代表的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の技術
による移動型（あるいは走行型）テレイグジスタンスロ
ボットの問題としては、人混みで込み合う美術館や博物
館、展望台等にこうしたロボットを持ち込むと、周囲に
いる他の実在の人間に邪魔で迷惑を及ぼすという問題が
あった。
【０００４】こうした問題を解決できる方法として、例
えば原子力発電所で格納容器内のモニタ等に使われてい
る天井に設置したモノレールを走行する移動型監視カメ
ラロボットの応用が考えられるが、この移動型監視カメ
ラロボットは、１人の監視オペレータが１台のロボット
を監視、走行させるもので、１つのモノレール軌道には
監視ロボット１台が走行するものであるため、これを応
用しても１つのモノレール軌道に多数のユーザがアクセ
スすることはできない。
【０００５】そこで、多数のユーザがアクセスできるよ
うに、仮に、１つの軌道に複数の監視カメラロボットを
走らせるようにしても、常に前記の複数のロボットが同
じ位の速度で走っていないと玉突状態になって、渋滞が
起こったりするという問題が想定される。
【０００６】本発明は上記の問題点を解決するためにな
されたものであり、その目的は、通信網に接続するカメ
ラやマイクを搭載して軌道を走行する遠隔操縦のテレイ
グジスタンスロボットと、前記通信網に接続するテレビ
電話端末からなるテレイグジスタンス型テレビ電話装置
において、複数のユーザが同一地点のテレイグジスタン
スロボットを接続しても前記ロボットの玉突や渋滞が起
こらず、ユーザがゆっくり走行したり立ち止まったりし
て、視聴できるようにすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、通信網に接続するカメラまたはカメラお
よびマイクを搭載した遠隔操縦のテレイグジスタンスロ
ボットと、前記通信網に接続して前記カメラまたは前記
カメラおよびマイクにアクセスするテレビ電話端末から
なるテレイグジスタンス型テレビ電話装置において、テ
レイグジスタンスロボットには走行車体の下方に支柱を
設け、カメラまたはカメラおよびマイクを前記支柱に対
し上下動できる摺動ローラを介して取り付け、このテレ
イグジスタンスロボットを複数台用い、前記複数台のテ
レイグジスタンスロボットを頭上に設置した同一の軌道
を走行させ、前記軌道には１以上の退避線を設置すると
ともに、この退避線の両端には他の軌道とこの待避線と
を切り換えて追い越しが可能な線路構成にする走行軌道
切り換え手段を設置する構成のテレイグジスタンス型テ
レビ電話装置を基本的な手段とする。
【０００８】上記の装置においては、テレイグジスタン
スロボットが水平方向に２個のカメラまたは２個のカメ
ラと２個のマイクを有し、テレビ電話端末が前記２個の
カメラに対応する左右の眼用のディスプレイと前記２個
のマイクに対応する左右の耳用の受聴手段とを有する構
成とするのが、臨場感を高める上で好適である。
【０００９】さらに、以上の装置においては、テレビ電
話端末がディスプレイを垂直に摺動させる上下移動機構
と前記ディスプレイの上下位置検出手段とを有し、テレ
イグジスタンスロボットが前記上下位置検出手段で検出
した上下位置に従ってカメラの上下摺動位置を制御する
手段を有する構成とするのが、同じくテレイグジスタン
スロボットの操縦を容易にする上で好適である。
【００１０】さらに、以上の装置においては、テレビ電
話端末がディスプレイの上下移動機構と前記ディスプレ
イの上下位置検出手段とを有し、テレイグジスタンスロ
ボットが前記上下位置検出手段で検出した上下位置に従
ってカメラの上下位置を制御する手段を有する構成とす
るのが、同じくテレイグジスタンスロボットの操縦を容
易にする上で好適である。
【００１１】上記の上下移動機構を有する装置において
は、テレビ電話端末のディスプレイの上下移動機構を天
井吊り下げ型のものとするのが、省スペースを図る上で
好適である。
【００１２】
【作用】本発明のテレイグジスタンス型テレビ電話装置
では、通信網に接続するカメラやマイクを搭載した複数
台の遠隔操縦テレイグジスタンスロボットを、退避線と
この退避線への走行軌道切り換え手段とを設置した頭上
の同一軌道を走行させることにより、同一地点の軌道を
走るテレイグジスタンスロボットに複数のユーザが通信
網を介してそれぞれの電話端末からアクセスしても、各
ロボットを走行軌道の切り換え手段による走行軌道の切
り換えによって退避線に退避させ、そこでゆっくり立ち
止まったり、ゆっくり走ったり、あるいは他のゆっくり
走るロボットを追い越したりすることができるようにし
て、渋滞や衝突を回避する。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を、図面を参照して詳
細に説明する。
【００１４】（実施例１）図１は、本発明の第１の実施
例を説明する移動型テレイグジスタンスロボットを設置
した遠隔地の状況を示す概観図である。図１において、
１は移動型テレイグジスタンスロボット、２は複数台の
テレイグジスタンスロボット１が走行する軌道、３はテ
レイグジスタンスロボット１の走行軌道を退避線等に切
り換えるためのポイント、４はテレイグジスタンスロボ
ットのカメラやマイクの情報および操縦用の情報を送受
信するための送受信室内アンテナ、５は軌道の一部であ
ってポイント３によって切り換えられる退避線、６は軌
道２が設置されている天井、７は壁、８は床である。
【００１５】図２は図１の移動型テレイグジスタンスロ
ボット１の詳細を示す外観図であり、一部は透視的に描
いてある。図２において、軌道２は断面がエの字状にな
っていて、その両側面のくぼみでテレイグジスタンスロ
ボット１が支えられて走行する。１１はカメラ・マイク
ユニットであり、支柱Ａ６１の下端に取り付けられたサ
ーボモータ付雲台１２に設置されている。１３は支柱Ａ
６１を支柱Ｂ６２に対し上下動できるようにする摺動ロ
ーラであり、支柱Ｂ６２はロボットの走行車体６４に下
方に向けて固定されている。１４はアンテナ、１５はこ
のアンテナ１４に接続した送受信機である。１６は軌道
２に沿わせて配線された動力線６３から集電する集電ブ
ラシ、１７は軌道２を走行するときの案内輪、１８は軌
道２上を走行するための駆動輪である。１９はワイヤ巻
き取りサーボモータであり、６０はそのサーボモータ１
９に巻き取られるワイヤであって、そのワイヤ６０の先
端は支柱Ａ６１の上端に固着されていて、サーボモータ
１９の巻き取り、巻き戻しにより、支柱Ａ６１とともに
カメラ・マイクユニット１１が矢印Ｚ方向に上下動され
る。
【００１６】ポイント３は、モノレール等と同様に、退
避線区間に対応する本線の軌道や他の退避線に他のテレ
イグジスタンスロボットが存在し、低速で走行していた
り、停止したりしている場合には、ポイント３を構成す
る分岐軌道を本線と退避線に扇状に動かして走行軌道を
切り換えるものである。このような構成のポイント３に
代えて、回転式のターンテーブルや、平行移動式のトラ
バーサ等を走行軌道の切り換え手段として用いたりして
もよい。この場合、ターンテーブルあるいはトラバーサ
にテレイグジスタンスロボットを停止させ、空いている
退避線５の軌道を接合させた後、そのテレイグジスタン
スロボットを発進させる。
【００１７】図３は家庭やオフィス等に置くテレビ電話
端末で、上記のテレイグジスタンスロボット１をアクセ
スし接続するためのものである。図において、２０は受
話器、２１はテレイグジスタンスロボット１のカメラか
らの画像を表示するディスプレイ、２２はテレイグジス
タンスロボットのマイクからの音声を受聴するためのス
ピーカ、２３はダイヤル、２４は十文字キー、２５はジ
ョイステック、２６ａはズームインボタン、２６ｂはズ
ームアウトボタン、２７は筐体、２８は視野下げボタ
ン、２９は視野上げボタンである。
【００１８】図１から図３までにより第１の実施例の動
作および作用を説明する。遠隔地、例えば美術館や博物
館、展望台等には、図１に示すように、天井６に軌道２
が設置され、軌道２上を複数台の移動型テレイグジスタ
ンスロボット１がユーザのテレビ電話端末からの操縦に
より、例えば図１では基本的に右周りに走り回ってい
る。ユーザが図３のテレビ電話端末のダイヤル２３で任
意のテレイグジスタンスロボット１の設置場所にダイヤ
ルすると、テレビ電話端末は、前記移動型テレイグジス
タンスロボット１に通信網を介して接続する。図１の軌
道２にはポイント３と退避線５が設置され、あるユーザ
は退避線５にテレイグジスタンスロボット１を退避さ
せ、ゆっくり走行したり立ち止まったりして壁７に取り
付けられた絵画を鑑賞したり、壁７の窓から展望台の景
観を楽しんだりすることができる。テレイグジスタンス
ロボット１で撮影されたリアルタイム映像と音声は、送
受信機１５からアンテナ１４を介して無線で室内アンテ
ナ４で受信されて通信網に送られる。また、図３に示す
家庭等に設置されたテレビ電話端末から送られてくる操
縦のための信号は、室内アンテナ４を介して、テレイグ
ジスタンスロボット１に送られる。
【００１９】移動型テレイグジスタンスロボット１は、
図２に示すように、軌道２を走る懸垂式モノレールであ
る。終電ブラシ１６が、動力線６３から集電して駆動輪
１８をモータで駆動して走行する。走行の方向は案内輪
１７で導かれる。
【００２０】カメラとマイクを搭載したカメラ・マイク
ユニット１１は、ピッチ、ヨーの２自由度で動く雲台１
２で支柱Ａ６１と結合し、支柱Ａ６１は支柱Ｂ６２と摺
動ローラ１３で結合している。カメラ・マイクユニット
１１の操縦は以下のようになされる。図３のテレビ電話
端末の視野上げボタン２９をユーザが押すと、ワイヤ巻
き取りサーボモータ１９が回転して支柱Ａ６１を上に引
き上げ、カメラ・マイクユニット１１の視野が高くな
る。また視野下げボタン２８をユーザが押すと、ワイヤ
巻き取りサーボモータ１９が逆回転して支柱Ａ６１を下
方に下げ、カメラ・マイクユニット１１の視野が低くな
る。また、ジョイスティック２５をユーザが右に倒す
と、サーボモータ付雲台１２が動いてカメラ・マイクユ
ニット１１が右に向き、ジョイスティック２５を左に倒
すとカメラ・マイクユニット１１は左を向き、上に倒す
とカメラ・マイクユニット１１は上を向き、下に倒すと
カメラ・マイクユニット１１は下を向く。また、ズーム
インボタン２６ａをユーザが押すとカメラ・マイクユニ
ット１１はズームされ、映像がズームアップされる。ズ
ームアウトボタン２６ｂを押すとズームアウトされる。
【００２１】テレイグジスタンスロボット１の操縦およ
びポイント３の操作は、図３の十文字キー２４で行う。
十文字キー２４の前を押すと、移動型テレイグジスタン
スロボット１は前進し、後を押すと後進する。速度の調
整は、例えば、十文字キー２４の前を何度も押しすこと
により押した回数に応じて前進が速くなり、後を押す回
数が多いと後進が速くなるようにする。また、十文字キ
ー２４の右を押すと前記テレイグジスタンスロボット１
はポイント３を右に、左を押すとポイント３を左に曲が
る。
【００２２】図３のディスプレイ２１にはカメラ・マイ
クユニット１１で撮影された映像が写り、スピーカ２２
にはカメラ・マイクユニット１１からの音声が出力され
る。こうしてユーザは家庭やオフィス、病院等から、遠
隔地にある移動型テレイグジスタンスロボット１にアク
セスして、遠隔地の状況を味わうことができる。
【００２３】なお、第１の実施例において、室内アンテ
ナ４と移動型テレイグジスタンスロボット１のアンテナ
１４の通信は無線で行う例を説明したが、赤外線等の光
通信等のように他の通信手段で行ってもよい。
【００２４】（実施例２）本発明の第２の実施例を図４
を用いて説明する。
【００２５】図４は、ユーザ側テレビ電話端末の外観図
であって、基本的にユーザが手指で操作するコントロー
ラ部と、机等にクランプして使う支持ブームに接続した
ＨＭＤ（ヘッドマウンテッドディスプレイ）部の２つに
大別される。図４において、３０はコントローラ筐体、
３１はダイヤル、３２はズームアウトボタン、３３はズ
ームインボタン、３４は視野上げボタン、３５は視野下
げボタン、３６は十文字キー、であり、コントローラ部
を構成している。また、４０はＨＭＤ部筐体、４１は握
りハンドル、４２は左スピーカ、４３は右スピーカ、４
４は左眼用液晶ディスプレイ、４５は右眼用液晶ディス
プレイ、４６ａ〜４６ｅは回転角検出ポテンショ部、４
７は左眼用レンズ、４８は右眼用レンズ、４９は顔面密
着パッドであり、ＨＭＤ部を構成している。また、５０
はＨＭＤ部支持ブーム、５１はクランプ部、５２はクラ
ンプネジあって、クランプ５１とクランプネジ５２で机
等に挟んで、上記のＨＭＤ部をＨＭＤ支持ブーム５０で
支持する。
【００２６】この第２の実施例における、基本的なサー
ビス形態は第１の実施例と同じである。
【００２７】基本的に第１の実施例と異なるのは、図１
で示した移動型テレイグジスタンスロボット１に設置さ
れるカメラとマイクが両者とも水平方向に２つずつ装備
され、画像が立体画像で、音声がステレオ音声であり、
ユーザが家庭やオフィス、病院等で使うテレビ電話端末
が図４に示すようにＨＭＤ部とコントローラ部から構成
されることである。
【００２８】いま、図４に示す通り、ＨＭＤ部筐体４０
は、支持ブーム５０（電気スタンド（例えば、商品名Ｚ
ライト：ヤマギワ電気））のブームのように構成され、
各折り曲げ部分には回転角検出ポテンショ部４６ａ〜４
６ｄが設けられている）の先端のコの字形状部分に回動
可能に回転角検出ポテンショ部４６ｅで接続されてい
る。ＨＭＤ部筐体４０にはユーザの左右の眼と左右の耳
にあてがう左スピーカ４２、右スピーカ４３、左眼用液
晶ディスプレイ４４、右眼用液晶ディスプレイ４５が内
蔵され、それらを介して移動型テレイグジスタンスロボ
ット１から通信網を介して送られてくる左右のカメラの
映像と左右のマイクの音声は、それぞれユーザの左右の
眼、左右の耳に送られる。ユーザはＨＭＤ部筺体４０に
接続した握りハンドル４１を握りながら、ＨＭＤ部筺体
４０にすっぽり顔をあてがって、遠隔地の状況を立体映
像とステレオ音声で味わうことができる。
【００２９】ユーザの首のピッチとヨーの２軸の運動
は、頭部をあてがっているＨＭＤ部の動き（ユーザが握
りハンドル４１で操作する）に連動しているので、ディ
スプレイ４５の姿勢情報として各回転角検出ポテンショ
部４６ａ〜４６ｅで検出することができ、検出された２
軸の回転角度は、通信網を介して遠隔地の移動型テレイ
グジスタンスロボット１に送られ、カメラ・マイクユニ
ット１１のサーボモータ付雲台１２を同じ角度だけ駆動
する。したがって第１の実施例のジョイステック２５は
第２の実施例では必要ない。ダイヤル３１、十文字キー
３６、ズームアウト、インボタン３２，３３、視野上
げ、下げボタン３４，３５の操作方法、機能は第１の実
施例における同一名称のものと同じである。
【００３０】（実施例３）図示していない第３の実施例
は、基本的には第２の実施例と同じである。第３の実施
例が第２の実施例と異なるのは、第２の実施例の図４の
コントローラ部の視野上げ、下げボタン３４，３５が無
くて、回転角検出ポテンショ部４６ａ〜４６ｅで検出さ
れた回転角と支持ブーム長さから、ユーザの視野である
ＨＭＤ部の視野の上げ下げ量が自動的に計算され、連動
して移動型テレイグジスタンスロボット１の支柱６１の
上下が上記計算されたユーザの視野の高さに応じて自動
的に行われるものである。すなわち、図４の支持ブーム
５０はディスプレイ４５の姿勢の制御とともに、上下位
置が移動可能であり、かつその上下位置が上記のように
計算可能であるので、その上下位置情報に従って、図２
で示したテレイグジスタンスロボット１のワイヤ巻き取
りサーボモータ１９により、カメラの視野の高さを制御
することができる。
【００３１】（実施例４）図５に本発明の第４の実施例
の構成を示す。第４の実施例は、第２の実施例のＨＭＤ
部を電気スタンドのような支持ブームで支えるものでな
く、ＨＭＤ部を潜水艦の潜望鏡のように、可動型支柱に
よって家庭やオフィス等の天井６から釣り下げて支える
ものであり、スペースの有効利用が図れる利点がある。
【００３２】図５はユーザ側テレビ電話端末の外観図で
ある。図中、７０はＨＭＤ部筐体、７１は左スピーカ、
７２は右スピーカ、７３は左眼用液晶ディスプレイ、７
４は右眼用液晶ディスプレイ、７５は左眼用レンズ、７
６は右眼用レンズ、７７は顔面密着パッド、７８は握り
ハンドルであり、ＨＭＤ部を構成している。８０はコン
トローラ筐体、８１はダイヤル、８２はズームインボタ
ン、８３はズームアウトボタン、８４は十文字キーであ
り、コントローラ部を構成している。９０ａ〜９０ｃは
回転角検出ポテンショ部、１００は支柱Ａ、１０１は支
柱Ｂであって、支柱Ｂ１０１の上端が天井６に固定さ
れ、支柱Ａ１００が支柱Ｂ１０１の中空内を上下方向Ｚ
に摺動可能になっている。この支柱Ａ１００の下端に回
転可能にコの字状の支持ブーム１０３が取り付けられ、
その両端に回動可能にＨＭＤ部が接続されている。支柱
Ｃ１０２はＨＭＤ部の下方に一体に取り付けられ、下端
に握りハンドル７８とコントローラ部が取り付けられて
いる。ポテンショ部９０ａは支柱Ａ１００と枠１０３の
接続部分に、ポテンショ部９０ｂは支持ブーム１０３と
ＨＭＤ部の接続部分に、ポテンショ部９０ｃは支柱Ａ１
００の移動量を回転角で検出可能に支柱Ｂ１０１に設け
られている。
【００３３】図５で回転角検出ポテンショ部９０ａ〜９
０ｃより下の部品は全て一体となっており、ユーザが顔
をＨＭＤ部にあてがうとき、ユーザは左手で握りハンド
ル７７を握り、右手でコントローラを操作する。ユーザ
の首の動きは、ピッチとヨーの２軸がポテンショ部９０
ａ，９０ｂで検出され、移動型テレイグジスタンスロボ
ット１の雲台１２が連動して動作する。ユーザが視点の
高さをかえるときは、握りハンドル７８をにぎりなが
ら、握りハンドル７８を上下すると、支柱Ａ１００が支
柱Ｂ１０１に対して摺動して上下し、視点高さはポテン
ショ部９０ｃで自動的に検出され、図２の移動型テレイ
グジスタンスロボット１のカメラ・マイクユニット１１
が支柱Ａ６１に連動して上下する。ダイヤル８１、十文
字キー８４、ズームイン、アウトボタン８２，８３の操
作方法、機能は第１の実施例における同一名称のものと
同じである。
【００３４】（実施例５）図６に本発明の第５の実施例
を示す。この第５の実施例は、基本的なサービス形態に
おいて第２の実施例と同じである。基本的に第２の実施
例と異なるのは、ＨＭＤ部が前記電気スタンドのような
支持ブームから支持されるのでなく、図６に示す卓上ス
タンドのような支持ブームで支持される点である。
【００３５】図６はユーザ側のテレビ電話端末の外観図
である。図中、１３０はコントローラ筐体、１３１はダ
イヤル、１３２はズームアウトボタン、１３３はズーム
インボタン、１３４は視野上げボタン、１３５は視野下
げボタン、１３６は十文字キーであり、コントローラ部
を構成している。１４０はＨＭＤ部筐体、１４１は握り
ハンドル、１４２は左スピーカ、１４３は右スピーカ、
１４４は左眼用液晶ディスプレイ、１４５は右眼用液晶
ディスプレイ、１４７は左眼用レンズ、１４８は右眼用
レンズ、１４９は顔面密着パッドであり、ＨＭＤ部を構
成している。１４６ａ，１４６ｂは回転角検出ポテンシ
ョ部、１５０ａ，１５０ｂは支持ブーム、１５０ｃは支
持スタンドである。
【００３６】図６に示すとおり、支持ブーム１５０ａは
円盤状の支持スタンド１５０ｃに立設され、その上端に
コの字状の支持ブーム１５０ｂが回動可能に取り付けら
れ、その両端に回動可能にＨＭＤ部が接続されている。
また、ハンドル１４１はＨＭＤ部筺体１４０に一体に取
り付けられている。回転検出ポテンショ部１４６ａは支
持ブーム１５０ａと支持ブーム１５０ｂの接続部分に、
回転検出ポテンショ部１４６−ｂは支持ブーム１５０ｂ
とＨＭＤ部筺体１４０の接続部分に取り付けられ、ピッ
チとヨーの２軸で表される姿勢を検出する。ＨＭＤ部筐
体１４０にはユーザの左右の眼と左右の耳にあてがう左
スピーカ１４２、右スピーカ１４３、左眼用液晶ディス
プレイ１４４、右眼用ディスプレイ１４５が内蔵され、
移動型テレイグジスタンスロボット１から通信網を介し
て送られてくる左右のカメラの映像と左右のマイクの音
声はそれぞれユーザの左右の眼、左右の耳に送られる。
ユーザはＨＭＤ部筐体１４０に接続した握りハンドル１
４１を握りながら、ＨＭＤ部筺体１４０にすっぽり顔を
あてがって、遠隔地の状況を立体映像とステレオ音声に
より、臨場感をもって味わうことができる。
【００３７】ここで、ユーザの首のピッチとヨーの２軸
の運動は、顔をあてがっているＨＭＤ部筐体１４０の動
き（握りハンドル１４１で操作する）に連動しているの
で、支持ブーム１５０ａ，１５０ｂに接続されている回
転角検出ポテンショ部１４６ａ，１４６ｂでディスプレ
イの姿勢情報として検出することができ、検出された２
軸の回転角度は、通信網を介して遠隔地の移動型テレイ
グジスタンスロボットに送られ、カメラ・マイクユニッ
ト１１の雲台１２を同じ角度だけ駆動する。したがって
第１の実施例のジョイステック２５は第５の実施例では
必要ない。ダイヤル１３１、十文字キー１３６、ズーム
アウト、インボタン１３２，１３３、視野上げ、下げボ
タン１３４，１３５の操作方法、機能は第２の実施例と
同じである。
【００３８】なお、以上の実施例では、カメラとマイク
をイグジスタンスロボット１に搭載する例を示したが、
カメラのみを搭載し、音声は他の発声源や音源を利用し
て、カメラの映像とともに送信するようにしてもよい。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のテレイグ
ジスタンス型テレビ電話装置によれば、同一地点の軌道
を走るテレイグジスタンスロボットに複数のユーザが通
信網を介してアクセスしても、軌道のポイントを切り替
えて、退避線に退避し、ゆっくり立ち止まったり、他の
ゆっくり走る前記ロボットを追い越したりすることがで
きるので、複数のユーザのアクセスが殺到しても、話中
になりづらく、かつユーザの好みの速度で遠隔地を移動
型テレイグジスタンスロボットと通信網を介して散策す
ることができるという利点が得られる。
【００４０】また本発明を用いれば、家庭やオフィス、
病院等からの博物館、美術館、水族館、動物園、遊園
地、展望台、運動競技場等の遠隔散策や、工場やオフィ
ス、病院等の遠隔監視等の応用が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例における移動型テレイグ
ジスタンスロボットを設置した遠隔地の状況を示す概観
図
【図２】上記第１の実施例における移動型テレイグジス
タンスロボットの詳細を示す外観図
【図３】上記第１の実施例において家庭やオフィス等に
置くテレビ電話端末を示す外観図
【図４】本発明の第２の実施例において家庭やオフィス
等に置くテレビ電話端末を示す外観図
【図５】本発明の第４の実施例において家庭やオフィス
等に置くテレビ電話端末を示す外観図
【図６】本発明の第５の実施例において家庭やオフィス
等に置くテレビ電話端末を示す外観図
【符号の説明】
１…移動型テレイグジスタンスロボット ２…軌道 ３…ポイント ４…送受信室内アンテナ ５…退避線 ６…天井 １１…カメラ・マイクユニット １２…サーボモータ付雲台 １３…摺動ローラ １４…アンテナ １５…送受信機 １９…ワイヤ巻き取りサーボモータ ２１…ディスプレイ ２２…スピーカ ２４…十文字キー ２５…ジョイステック ２６ａ，２６ｂ…ズームアウト、インボタン ２７…ＨＭＤ部筐体 ２８，２９…視野下げ、上げボタン ３０…コントローラ筐体 ３２，３３…ズームアウト、インボタン ３４，３５…視野上げ、下げボタン ３６…十文字キー ４０…ＨＭＤ部筐体 ４１…握りハンドル ４２，４３…左、右スピーカ ４４，４５…左眼用、右眼用液晶ディスプレイ ４６ａ〜４６ｅ…回転角検出ポテンショ部 ５０…ＨＭＤ部支持ブーム ５１…クランプ部 ５２…クランプネジ ６０…ワイヤ ６１，６２…支柱 ６４…走行車体 ７０…ＨＭＤ部筐体 ７１，７２…左、右スピーカ ７３，７５…左眼用、右眼用液晶ディスプレイ ７８…握りハンドル ８０…コントローラ筐体 ８２，８３…ズームイン、アウトボタン ８４…十文字キー ９０ａ，９０ｂ…回転角検出ポテンショ部 １００，１０１…ＨＭＤ支持ブーム １３０…コントローラ筐体 １３２，１３３…ズームアウト、インボタン １３４，１３５…視野上げ、下げボタン １３６…十文字キー １４０…ＨＭＤ部筐体 １４１…握りハンドル １４２，１４３…左、右スピーカ １４４，１４５…左眼用、右眼用液晶ディスプレイ １４６ａ，１４６ｂ…回転角検出ポテンショ部 １５０ａ，１５０ｂ…支持ブーム １５０ｃ…支持スタンド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−119186（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−228855（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−195440（ＪＰ，Ａ) 舘，”三次元空間のサイバネティク・ インタフェース”，日本ロボット学会 誌，日本，日本ロボット学会，1989年12 月15日，第７巻，第６号，ｐ．101−107 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 7/14 - 7/173 H04N 5/222 - 5/257 H04N 7/18

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 通信網に接続するカメラまたはカメラお
    よびマイクを搭載した遠隔操縦のテレイグジスタンスロ
    ボットと、前記通信網に接続して前記カメラまたは前記
    カメラおよびマイクにアクセスするテレビ電話端末から
    なるテレイグジスタンス型テレビ電話装置において、テ
    レイグジスタンスロボットには走行車体の下方に支柱を
    設け、カメラまたはカメラおよびマイクを前記支柱に対
    し上下動できる摺動ローラを介して取り付け、このテレ
    イグジスタンスロボットを複数台用い、前記複数台のテ
    レイグジスタンスロボットを頭上に設置した同一の軌道
    を走行させ、前記軌道には１以上の退避線を設置すると
    ともに、この退避線の両端には他の軌道とこの待避線と
    を切り換えて追い越しが可能な線路構成にする走行軌道
    切り換え手段を設置することを特徴とするテレイグジス
    タンス型テレビ電話装置。
  2. 【請求項２】 テレイグジスタンスロボットが水平方向
    に２個のカメラまたは２個のカメラと２個のマイクを有
    し、テレビ電話端末が前記２個のカメラに対応する左右
    の眼用のディスプレイと前記２個のマイクに対応する左
    右の耳用の受聴手段とを有することを特徴とする請求項
    １記載のテレイグジスタンス型テレビ電話装置。
  3. 【請求項３】 テレビ電話端末がディスプレイの姿勢制
    御機構と前記ディスプレイの姿勢検出手段とを有し、テ
    レイグジスタンスロボットが前記姿勢検出手段で検出し
    た姿勢情報に従ってカメラの姿勢を制御する手段を有す
    ることを特徴とする請求項１または請求項２記載のテレ
    イグジスタンス型テレビ電話装置。
  4. 【請求項４】 テレビ電話端末がディスプレイを垂直に
    摺動させる上下移動機構と前記ディスプレイの上下位置
    検出手段とを有し、テレイグジスタンスロボットが前記
    上下位置検出手段で検出した上下位置に従ってカメラの
    上下摺動位置を制御する手段を有することを特徴とする
    請求項１から請求項３までのいずれかに記載のテレイグ
    ジスタンス型テレビ電話装置。
  5. 【請求項５】 テレビ電話端末のディスプレイの上下移
    動機構が天井吊り下げ型のものであることを特徴とする
    請求項４記載のテレイグジスタンス型テレビ電話装置。
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