JP2002046088A - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置Info
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- JP2002046088A JP2002046088A JP2000235423A JP2000235423A JP2002046088A JP 2002046088 A JP2002046088 A JP 2002046088A JP 2000235423 A JP2000235423 A JP 2000235423A JP 2000235423 A JP2000235423 A JP 2000235423A JP 2002046088 A JP2002046088 A JP 2002046088A
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- G06F19/00—
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作者が遠隔地の会議場に出席させたロボッ
トを介して、会議の状況を見て、聞き、表情を見せ、話
し、資料を提示し、握手をする等、臨場感のある会議を
可能にする。 【解決手段】 カメラ１とステレオマイク３と表情を表
示するディスプレイ２とスピーカー４とＣＰＵ本体と通
信ユニット５と伸縮機構７と走行装置９とを有するロボ
ット本体およびディスプレイ３０と頭部操作部と視線操
作部３２と手腕駆動操作部と走行操作部３４と伸縮操作
部３６と音声調整部３７と通信ユニット３８と撮像部２
１を備えたステレオヘッドフォン・マイク２２とを有す
る操作端末で構成される。
トを介して、会議の状況を見て、聞き、表情を見せ、話
し、資料を提示し、握手をする等、臨場感のある会議を
可能にする。 【解決手段】 カメラ１とステレオマイク３と表情を表
示するディスプレイ２とスピーカー４とＣＰＵ本体と通
信ユニット５と伸縮機構７と走行装置９とを有するロボ
ット本体およびディスプレイ３０と頭部操作部と視線操
作部３２と手腕駆動操作部と走行操作部３４と伸縮操作
部３６と音声調整部３７と通信ユニット３８と撮像部２
１を備えたステレオヘッドフォン・マイク２２とを有す
る操作端末で構成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は操作者の分身となっ
て行動する、特に遠隔会議等に使用されるロボット装置
に関する。
て行動する、特に遠隔会議等に使用されるロボット装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット装置は、溶接、塗装また
は組み立て等の作業を人間に代わって行う、プログラム
によって行動を制御される産業用ロボットと、各種のセ
ンサーとＣＰＵを持つ自律式ロボットとがあった。また
従来のテレビ会議システムにおいては、複数の遠隔会議
場の音声および映像を互いの会議場に伝送することによ
って、遠隔地での打合せを行うものであった。
は組み立て等の作業を人間に代わって行う、プログラム
によって行動を制御される産業用ロボットと、各種のセ
ンサーとＣＰＵを持つ自律式ロボットとがあった。また
従来のテレビ会議システムにおいては、複数の遠隔会議
場の音声および映像を互いの会議場に伝送することによ
って、遠隔地での打合せを行うものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来のロ
ボット装置は、操作しながら操作者自体がロボット装置
の状況を把握しているものではなく、一般に決められた
動作を繰り返したり、決められた状態に対し一定の動作
をするものに過ぎなかった。
ボット装置は、操作しながら操作者自体がロボット装置
の状況を把握しているものではなく、一般に決められた
動作を繰り返したり、決められた状態に対し一定の動作
をするものに過ぎなかった。
【０００４】更に従来のテレビ会議システムでは、複数
の遠隔会議場間の情報伝達は音声および映像によるもの
で、遠隔地での打合せは一応できるものの、参加者にと
っては、自動または手動で編集された音声および映像を
受信して聞き、見るということでしかなく、受動的であ
り、同室での会議に比べ参加者間に一体感がなく、臨場
感に欠けるものであった。
の遠隔会議場間の情報伝達は音声および映像によるもの
で、遠隔地での打合せは一応できるものの、参加者にと
っては、自動または手動で編集された音声および映像を
受信して聞き、見るということでしかなく、受動的であ
り、同室での会議に比べ参加者間に一体感がなく、臨場
感に欠けるものであった。
【０００５】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、本発明のロボット装置はロボット本体の周囲
状況を操作者に伝達し、操作者自身の分身となり得る優
れたロボット装置を提供することを目的とする。
のであり、本発明のロボット装置はロボット本体の周囲
状況を操作者に伝達し、操作者自身の分身となり得る優
れたロボット装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本発明のロボット装置は、ロボット本体と、このロボ
ット本体を遠隔操作するための操作端末とから構成され
たロボット装置であって、前記ロボット本体は、視覚環
境を連続的に撮影するカメラと、聴覚環境を音声信号と
して捕らえるマイクと、操作者の表情を表示するロボッ
ト表示部と、操作者の話す音声を出力するスピーカー
と、前記ロボット本体全体のデータ処理および制御を行
うＣＰＵ本体と、前記操作端末との間で情報を送受信す
るロボット通信ユニットと、運動可能な手腕である手腕
部と、移動のための走行部とを有し、前記操作端末は前
記カメラから送られた映像を表示する操作端末表示部
と、前記ロボット本体の頭部の運動を操作する頭部操作
部と、前記カメラが撮影する方位の移動を操作する視線
操作部と、前記手腕部の運動を操作する手腕駆動操作部
と、前記走行部の運動を操作する走行操作部と、前記ス
ピーカーから出力される音声の音量を調整操作する音量
調整部と、前記ロボット本体との間で情報を送受信する
ための操作端末通信ユニットと、前記操作端末に付属さ
れ、操作者の表情を撮影するための撮像部を備え、前記
マイクからの音声信号を聞き、および前記スピーカーに
出力するように話すためのヘッドフォン・マイクとを有
することを特徴とするロボット装置を提供するものであ
り、操作者の身代わりとして対面折衝することができ
る。
に本発明のロボット装置は、ロボット本体と、このロボ
ット本体を遠隔操作するための操作端末とから構成され
たロボット装置であって、前記ロボット本体は、視覚環
境を連続的に撮影するカメラと、聴覚環境を音声信号と
して捕らえるマイクと、操作者の表情を表示するロボッ
ト表示部と、操作者の話す音声を出力するスピーカー
と、前記ロボット本体全体のデータ処理および制御を行
うＣＰＵ本体と、前記操作端末との間で情報を送受信す
るロボット通信ユニットと、運動可能な手腕である手腕
部と、移動のための走行部とを有し、前記操作端末は前
記カメラから送られた映像を表示する操作端末表示部
と、前記ロボット本体の頭部の運動を操作する頭部操作
部と、前記カメラが撮影する方位の移動を操作する視線
操作部と、前記手腕部の運動を操作する手腕駆動操作部
と、前記走行部の運動を操作する走行操作部と、前記ス
ピーカーから出力される音声の音量を調整操作する音量
調整部と、前記ロボット本体との間で情報を送受信する
ための操作端末通信ユニットと、前記操作端末に付属さ
れ、操作者の表情を撮影するための撮像部を備え、前記
マイクからの音声信号を聞き、および前記スピーカーに
出力するように話すためのヘッドフォン・マイクとを有
することを特徴とするロボット装置を提供するものであ
り、操作者の身代わりとして対面折衝することができ
る。
【０００７】更に本発明のロボット装置は、前記操作端
末の頭部操作部を頭部／視線切換スイッチの操作によっ
て視線操作部に機能の切り換えができるようにしたもの
であり、操作部を兼用することができる。
末の頭部操作部を頭部／視線切換スイッチの操作によっ
て視線操作部に機能の切り換えができるようにしたもの
であり、操作部を兼用することができる。
【０００８】また本発明のロボット装置は、前記操作端
末の手腕駆動操作部を手腕／走行切換スイッチの操作で
走行操作部に機能の切り換えができるようにしたもので
あり、操作部を兼用することができる。
末の手腕駆動操作部を手腕／走行切換スイッチの操作で
走行操作部に機能の切り換えができるようにしたもので
あり、操作部を兼用することができる。
【０００９】また本発明のロボット装置は、前記操作端
末に付属され、撮像部を備えた前記ヘッドフォン・マイ
クに代えて、撮像部とスピーカーとマイクとを前記操作
端末に内蔵したものであり、操作端末によって映像、音
声を送受することができる。
末に付属され、撮像部を備えた前記ヘッドフォン・マイ
クに代えて、撮像部とスピーカーとマイクとを前記操作
端末に内蔵したものであり、操作端末によって映像、音
声を送受することができる。
【００１０】また本発明のロボット装置は、前記ロボッ
ト本体の手腕部にレーザーポインターを設け、前記操作
端末に前記レーザーポインターの点滅および投射方向の
調節をするスイッチと調節部を設けることにより、前記
レーザーポインターの点滅および投射方向の調節を可能
としたものである。
ト本体の手腕部にレーザーポインターを設け、前記操作
端末に前記レーザーポインターの点滅および投射方向の
調節をするスイッチと調節部を設けることにより、前記
レーザーポインターの点滅および投射方向の調節を可能
としたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１はロボット装置の全体システ
ムを表す図であり、そのうち図１（ａ）はロボット本体
の外観を表す図である。図１（ａ）において、ロボット
本体の頭部にはカメラ１と、ディスプレイ２と、ステレ
オマイク３が備わっている。胴体部にはスピーカー４
と、ＣＰＵ本体および操作者側に送受信するための通信
ユニット５と２本の手腕が備わっている。一方の手腕に
は図等を指示するためのレーザーポインター６がある。
胴体部と足部の間は伸縮機構７によって接続され、足部
には電源装置８と走行装置９が備わっている。
ムを表す図であり、そのうち図１（ａ）はロボット本体
の外観を表す図である。図１（ａ）において、ロボット
本体の頭部にはカメラ１と、ディスプレイ２と、ステレ
オマイク３が備わっている。胴体部にはスピーカー４
と、ＣＰＵ本体および操作者側に送受信するための通信
ユニット５と２本の手腕が備わっている。一方の手腕に
は図等を指示するためのレーザーポインター６がある。
胴体部と足部の間は伸縮機構７によって接続され、足部
には電源装置８と走行装置９が備わっている。
【００１２】図１（ｂ）は操作者の操作を示す図であ
る。図１（ｂ）において操作者は操作端末２０を用いて
ロボット本体を操作し、頭部には撮像部２１とステレオ
ヘッドフォン・マイク２２を装着する。
る。図１（ｂ）において操作者は操作端末２０を用いて
ロボット本体を操作し、頭部には撮像部２１とステレオ
ヘッドフォン・マイク２２を装着する。
【００１３】操作端末２０は図１（ｃ）に示すように、
ロボット本体のカメラで撮像した映像を表示するための
ディスプレイ３０と、システム全体の電源入り切りを行
う電源入切部３１とが備わっており、更にロボット本体
頭部の操作を行う頭部操作部３２がある。頭部操作部３
２は頭部／視線切換スイッチ３３の切り換えにより視線
操作部とすることができる。具体的には頭部／視線切換
スイッチ３３を押すことにより視線操作部となり、前に
傾けるとカメラ１が下を向き、後ろに傾けると上を向く
ようになっている。また頭部／視線切換スイッチ３３か
ら指を離すことにより頭部操作部となり、前に傾けると
頭部が下を向き、後ろに傾けると上を向き、左右に傾け
ることで頭部を左右に転向させることができるようにな
っている。手腕駆動操作部３４はその桿部の傾きが手腕
の腕部の動きを操作するものであり、その握り部側面の
ボタンは手指の動きを操作するものである。具体的には
握り部側面のボタンを押すことによって指は曲げた状態
となり、離すことによって指は伸ばした状態となる。更
に手腕駆動操作部３４の桿部を傾けることによって腕を
前後左右に動かすことができる。また手腕／走行切換ス
イッチ３５を押すことによって走行操作部となり、走行
装置９の動きを操作することができる。桿部を傾けるこ
とによってロボット本体を前後に移動させ、および左右
に転向させる。伸縮操作部３６は伸縮機構７の伸縮を操
作するもので、つまみを手前に引くと縮ませ、後ろへ押
すと伸ばすことができる。音声調整部３７は同軸に配置
された２つの環状つまみからなり、下側のつまみを回す
ことによりロボット本体のスピーカー４の音量を上げ下
げでき、また上側のつまみを回すことによりステレオヘ
ッドフォン２２の音量を上げ下げできる。ズーム操作部
４２はカメラ１の視界を操作するもので、つまみを手前
に引くことで視界を広くし、後ろへ押すことで狭くする
ことができる。またレーザーポインタースイッチ４１を
押すことにより、ロボット本体のレーザーポインター６
を点灯させ、同時に右側の手動駆動操作部３４の握り部
側面のボタンがレーザーポインター６の投射方向を動か
す操作機能を持つものに変わるようになっている。レー
ザーポインタースイッチ４１を再度押すことによりレー
ザーポインター６を消灯し、同時に右側の手腕駆動操作
部３４の握り部側面のボタンの機能を復元するものであ
る。
ロボット本体のカメラで撮像した映像を表示するための
ディスプレイ３０と、システム全体の電源入り切りを行
う電源入切部３１とが備わっており、更にロボット本体
頭部の操作を行う頭部操作部３２がある。頭部操作部３
２は頭部／視線切換スイッチ３３の切り換えにより視線
操作部とすることができる。具体的には頭部／視線切換
スイッチ３３を押すことにより視線操作部となり、前に
傾けるとカメラ１が下を向き、後ろに傾けると上を向く
ようになっている。また頭部／視線切換スイッチ３３か
ら指を離すことにより頭部操作部となり、前に傾けると
頭部が下を向き、後ろに傾けると上を向き、左右に傾け
ることで頭部を左右に転向させることができるようにな
っている。手腕駆動操作部３４はその桿部の傾きが手腕
の腕部の動きを操作するものであり、その握り部側面の
ボタンは手指の動きを操作するものである。具体的には
握り部側面のボタンを押すことによって指は曲げた状態
となり、離すことによって指は伸ばした状態となる。更
に手腕駆動操作部３４の桿部を傾けることによって腕を
前後左右に動かすことができる。また手腕／走行切換ス
イッチ３５を押すことによって走行操作部となり、走行
装置９の動きを操作することができる。桿部を傾けるこ
とによってロボット本体を前後に移動させ、および左右
に転向させる。伸縮操作部３６は伸縮機構７の伸縮を操
作するもので、つまみを手前に引くと縮ませ、後ろへ押
すと伸ばすことができる。音声調整部３７は同軸に配置
された２つの環状つまみからなり、下側のつまみを回す
ことによりロボット本体のスピーカー４の音量を上げ下
げでき、また上側のつまみを回すことによりステレオヘ
ッドフォン２２の音量を上げ下げできる。ズーム操作部
４２はカメラ１の視界を操作するもので、つまみを手前
に引くことで視界を広くし、後ろへ押すことで狭くする
ことができる。またレーザーポインタースイッチ４１を
押すことにより、ロボット本体のレーザーポインター６
を点灯させ、同時に右側の手動駆動操作部３４の握り部
側面のボタンがレーザーポインター６の投射方向を動か
す操作機能を持つものに変わるようになっている。レー
ザーポインタースイッチ４１を再度押すことによりレー
ザーポインター６を消灯し、同時に右側の手腕駆動操作
部３４の握り部側面のボタンの機能を復元するものであ
る。
【００１４】次に図２を用いて各ブロックの動作を説明
する。図２はロボット本体のブロック図で、図１に説明
した同一番号同一名称は同じ動作を説明するものであ
る。それ以外のものとして、頭部にはカメラ駆動部１０
があり、図１（ｃ）で示した視線操作部３２の操作に応
じてカメラ１の視野の方向を動かすものである。頭部駆
動制御部１１は図１（ｃ）の頭部操作部３２の動きに応
じて頭部駆動部１２を制御するものである。更に頭部駆
動制御部１１は頭部に備わるカメラ１、ディスプレイ
２、ステレオマイク３、カメラ駆動部１０の制御も一緒
に行う。また胴体部にある部分ではＣＰＵ本体５ａが情
報処理部、記憶装置、暗号化処理部、映像処理部が備わ
ってこのロボット装置全体のデータ処理および制御を行
うものである。通信ユニット５ｂは操作端末２０との通
信を行うユニットである。また手腕駆動制御部１３は胴
体部分および手腕部分の全体制御を行うもので、また手
腕駆動部１４にはレーザーポインター６が備わってお
り、操作端末のレーザーポインタースイッチ４１の操作
によりレーザーポインター６を点灯、消灯させることが
できる。足部には電源装置８と伸縮制御部１５が備わっ
ている。伸縮制御部１５の動きによって伸縮駆動部１６
を動作させることができる。また足部の走行制御部１７
の指令によって走行駆動部１８を動かすことができる。
する。図２はロボット本体のブロック図で、図１に説明
した同一番号同一名称は同じ動作を説明するものであ
る。それ以外のものとして、頭部にはカメラ駆動部１０
があり、図１（ｃ）で示した視線操作部３２の操作に応
じてカメラ１の視野の方向を動かすものである。頭部駆
動制御部１１は図１（ｃ）の頭部操作部３２の動きに応
じて頭部駆動部１２を制御するものである。更に頭部駆
動制御部１１は頭部に備わるカメラ１、ディスプレイ
２、ステレオマイク３、カメラ駆動部１０の制御も一緒
に行う。また胴体部にある部分ではＣＰＵ本体５ａが情
報処理部、記憶装置、暗号化処理部、映像処理部が備わ
ってこのロボット装置全体のデータ処理および制御を行
うものである。通信ユニット５ｂは操作端末２０との通
信を行うユニットである。また手腕駆動制御部１３は胴
体部分および手腕部分の全体制御を行うもので、また手
腕駆動部１４にはレーザーポインター６が備わってお
り、操作端末のレーザーポインタースイッチ４１の操作
によりレーザーポインター６を点灯、消灯させることが
できる。足部には電源装置８と伸縮制御部１５が備わっ
ている。伸縮制御部１５の動きによって伸縮駆動部１６
を動作させることができる。また足部の走行制御部１７
の指令によって走行駆動部１８を動かすことができる。
【００１５】次に図３に基づいてロボット操作の駆動方
法を説明する。図３は操作端末のブロック図である。こ
れも図１（ｃ）に示された同一番号同一名称のものは同
じ操作のものであるので説明を省略する。図３に示す通
信ユニット３８は先に説明した通信ユニット５ｂとの通
信を行うものであり、なおかつ操作者の頭部に装着され
た撮像部２１およびステレオヘッドフォン・マイク２２
との通信を行うものである。記憶部３９はロボット装置
から送られた情報を一旦記憶し、また操作端末のディス
プレイ３０に表示される情報を一度記憶することができ
るものである。制御処理部４０は操作端末２０全体の制
御を行うとともに通信ユニット等の制御を行うものであ
る。また頭部に備わったステレオヘッドフォン・マイク
２２、撮像部２１の情報は通信ユニット２３によって送
信および受信することができる。
法を説明する。図３は操作端末のブロック図である。こ
れも図１（ｃ）に示された同一番号同一名称のものは同
じ操作のものであるので説明を省略する。図３に示す通
信ユニット３８は先に説明した通信ユニット５ｂとの通
信を行うものであり、なおかつ操作者の頭部に装着され
た撮像部２１およびステレオヘッドフォン・マイク２２
との通信を行うものである。記憶部３９はロボット装置
から送られた情報を一旦記憶し、また操作端末のディス
プレイ３０に表示される情報を一度記憶することができ
るものである。制御処理部４０は操作端末２０全体の制
御を行うとともに通信ユニット等の制御を行うものであ
る。また頭部に備わったステレオヘッドフォン・マイク
２２、撮像部２１の情報は通信ユニット２３によって送
信および受信することができる。
【００１６】続いて本ロボット装置についての概略の流
れを、フローチャートに基づいて説明する。まず図４に
おいて遠隔地交信の流れを示す。操作者のいる遠隔地と
会議が行われている会議場とは先に説明した通信ユニッ
ト５ｂ、３８によって送受信することができる。遠隔地
の映像および音声の情報はまず操作端末２０で受信し、
その状態がディスプレイ３０に表示される（Ｓ１）。そ
のディスプレイの状態に応じて視線変更するか否かが判
断され（Ｓ２）、視線変更すべき場合は走行・高さ駆
動、頭部駆動、カメラ視線調整等によって視線移動が行
われる（Ｓ３）。次にステレオヘッドフォン２２の受信
状態に応じて音声調整するか否かが判断され（Ｓ４）、
調整する場合は操作端末２０の音声調整部３７の操作に
応じてスピーカー音量調整、受信音量調整が行われる
（Ｓ５）。更に手腕操作をするか否かが判断され（Ｓ
６）、操作する場合は操作端末の手腕駆動操作部３４の
操作により行われる（Ｓ７）。以上の操作によりロボッ
ト本体で音声を聞き取り（Ｓ８）、更には会話をし（Ｓ
９）、この状態を遠隔地の操作者に対して送信すること
ができる（Ｓ１０）。具体的にはディスプレイ３０およ
びステレオヘッドフォン２２の方に送信され、操作者に
状態が伝わる。
れを、フローチャートに基づいて説明する。まず図４に
おいて遠隔地交信の流れを示す。操作者のいる遠隔地と
会議が行われている会議場とは先に説明した通信ユニッ
ト５ｂ、３８によって送受信することができる。遠隔地
の映像および音声の情報はまず操作端末２０で受信し、
その状態がディスプレイ３０に表示される（Ｓ１）。そ
のディスプレイの状態に応じて視線変更するか否かが判
断され（Ｓ２）、視線変更すべき場合は走行・高さ駆
動、頭部駆動、カメラ視線調整等によって視線移動が行
われる（Ｓ３）。次にステレオヘッドフォン２２の受信
状態に応じて音声調整するか否かが判断され（Ｓ４）、
調整する場合は操作端末２０の音声調整部３７の操作に
応じてスピーカー音量調整、受信音量調整が行われる
（Ｓ５）。更に手腕操作をするか否かが判断され（Ｓ
６）、操作する場合は操作端末の手腕駆動操作部３４の
操作により行われる（Ｓ７）。以上の操作によりロボッ
ト本体で音声を聞き取り（Ｓ８）、更には会話をし（Ｓ
９）、この状態を遠隔地の操作者に対して送信すること
ができる（Ｓ１０）。具体的にはディスプレイ３０およ
びステレオヘッドフォン２２の方に送信され、操作者に
状態が伝わる。
【００１７】続いて具体的な会議を示して説明する。図
５に示すとおり、映像・音声を受信した場合（Ｓ２
１）、相手に話しかける。この場合操作者はステレオヘ
ッドフォン・マイク２２のマイクに話しかけると、その
音声がロボット本体のスピーカー４より出力されること
で会議の相手に対して話しかける状態になる（Ｓ２
３）。操作端末２０のディスプレイ３０によって視線変
更するか否かが判断され（Ｓ２４）、する場合は操作端
末の各操作部の調整によって走行・高さ駆動、頭部駆
動、カメラ視線調整等を行うことによって視線を調整す
ることができる（Ｓ２５）、更にズームボタン４２の操
作によってカメラ視野角調整をすることができる。また
会議中握手をしたり、手の動作をしたりする場合は（Ｓ
２７）、操作端末の手腕駆動操作部３４の操作（Ｓ２
８）によって手を握ったり手を上げたりすることができ
る（Ｓ２６）。会議の状態に応じて会議中のディスプレ
イおよび遠隔地のプロジェクターにデーターを送る場合
は本装置には付属されないパーソナルコンピューターお
よび会議場にあるプロジェクターにデータを送信させる
（Ｓ３０）ことで、その状態を見ながらロボット本体お
よび操作者は会議を進めることができる。更に会議場に
あるプロジェクターのスクリーンの内容をロボット本体
はレーザーポインター６を用いて指し示すことができ
る。具体的には操作端末２０のレーザーポインタースイ
ッチ４１を押すことによってロボット装置の手腕部に備
わるレーザーポインター６を点灯させ、プロジェクター
のスクリーン面にその光を当てることができる（Ｓ３
１）。またステレオヘッドフォン・マイク２２からの音
声をロボット本体のスピーカー４に音声として送信する
ことができ（Ｓ３２）、更にロボット本体のステレオマ
イク３によって会議参加者からの音声を聞き取り、操作
者のステレオヘッドフォン・マイク２２のヘッドフォン
に音声を伝達することができる（Ｓ３３）。以上によっ
て会議の状況および音声、更には資料提示の操作が本ロ
ボット装置の操作によって可能である。
５に示すとおり、映像・音声を受信した場合（Ｓ２
１）、相手に話しかける。この場合操作者はステレオヘ
ッドフォン・マイク２２のマイクに話しかけると、その
音声がロボット本体のスピーカー４より出力されること
で会議の相手に対して話しかける状態になる（Ｓ２
３）。操作端末２０のディスプレイ３０によって視線変
更するか否かが判断され（Ｓ２４）、する場合は操作端
末の各操作部の調整によって走行・高さ駆動、頭部駆
動、カメラ視線調整等を行うことによって視線を調整す
ることができる（Ｓ２５）、更にズームボタン４２の操
作によってカメラ視野角調整をすることができる。また
会議中握手をしたり、手の動作をしたりする場合は（Ｓ
２７）、操作端末の手腕駆動操作部３４の操作（Ｓ２
８）によって手を握ったり手を上げたりすることができ
る（Ｓ２６）。会議の状態に応じて会議中のディスプレ
イおよび遠隔地のプロジェクターにデーターを送る場合
は本装置には付属されないパーソナルコンピューターお
よび会議場にあるプロジェクターにデータを送信させる
（Ｓ３０）ことで、その状態を見ながらロボット本体お
よび操作者は会議を進めることができる。更に会議場に
あるプロジェクターのスクリーンの内容をロボット本体
はレーザーポインター６を用いて指し示すことができ
る。具体的には操作端末２０のレーザーポインタースイ
ッチ４１を押すことによってロボット装置の手腕部に備
わるレーザーポインター６を点灯させ、プロジェクター
のスクリーン面にその光を当てることができる（Ｓ３
１）。またステレオヘッドフォン・マイク２２からの音
声をロボット本体のスピーカー４に音声として送信する
ことができ（Ｓ３２）、更にロボット本体のステレオマ
イク３によって会議参加者からの音声を聞き取り、操作
者のステレオヘッドフォン・マイク２２のヘッドフォン
に音声を伝達することができる（Ｓ３３）。以上によっ
て会議の状況および音声、更には資料提示の操作が本ロ
ボット装置の操作によって可能である。
【００１８】
【発明の効果】以上によって、遠隔地で操作者はその会
議場にいなくても、出席者と同一の状態のまま会議を聞
いたり、見たり、話したりすることができ、更にはその
会議の状態を本体の記憶部に記録することができる。
議場にいなくても、出席者と同一の状態のまま会議を聞
いたり、見たり、話したりすることができ、更にはその
会議の状態を本体の記憶部に記録することができる。
【図１】ロボット装置の全体システム図 （ａ）ロボット本体外観図 （ｂ）操作者の操作を示す図 （ｃ）ロボット装置の操作端末を示す図
【図２】ロボット本体のブロック図
【図３】ロボット装置の操作端末のブロック図
【図４】遠隔地交信の流れを示す制御フローチャート
【図５】会議の実例を示す制御フローチャート
１ カメラ ２ ディスプレイ ３ ステレオマイク部 ４ スピーカー ５ ＣＰＵ本体・通信ユニット ５ａ ＣＰＵ本体 ５ｂ 通信ユニット ６ レーザーポインター ７ 伸縮機構 ８ 電源装置 ９ 走行装置 １０ カメラ駆動部 １１ 頭部駆動制御部 １２ 頭部駆動部 １３ 手腕駆動制御部 １４ 手腕駆動部 １５ 伸縮制御部 １６ 伸縮駆動部 １７ 走行制御部 １８ 走行駆動部 ２０ 操作端末 ２１ 撮像部 ２２ ステレオヘッドフォン・マイク ２３ 通信ユニット ３０ ディスプレイ ３１ 電源入切部 ３２ 頭部操作部（視線操作部） ３３ 頭部／視線切換スイッチ ３４ 手腕駆動操作部（走行操作部） ３５ 手腕／走行切換スイッチ ３６ 伸縮操作部 ３７ 音声調整部 ３８ 通信ユニット ３９ 記憶部 ４０ 制御処理部 ４１ レーザーポインタースイッチ ４２ ズーム操作部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松嶋 邦生 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 AA00 BA02 BB06 BC07 BC09 BC10 CA05 CA06 DA02 DA05 DA08 DB04 DB09 DC01 DC04 DC08 DD01 DD06 DD08 DD12 DD18 DE05 FA03 FA10 FB01 FB26 FC02 FC07 FC13 FC14 3F060 AA00 BA07 CA14 CA26 GA05 GA13 GD12 GD13 GD15 HA02 HA32 HA35 5C064 AA02 AC04 AC06 AC07 AC13 AC16 AC22 AD06
Claims (5)
- 【請求項１】 ロボット本体と、このロボット本体を遠
隔操作するための操作端末とから構成されたロボット装
置であって、 前記ロボット本体は、視覚環境を連続的に撮影するカメ
ラと、聴覚環境を音声信号として捕らえるマイクと、操
作者の表情を表示するロボット表示部と、操作者の話す
音声を出力するスピーカーと、ロボット本体全体のデー
タ処理および制御を行うＣＰＵ本体と、前記操作端末と
の間で情報を送受信するロボット通信ユニットと、運動
可能な手腕である手腕部と、移動のための走行部とを有
するものであり、 前記操作端末は前記カメラから送られた映像を表示する
操作端末表示部と、前記ロボット本体の頭部の運動を操
作する頭部操作部と、前記カメラが撮影する方位の移動
を操作する視線操作部と、前記手腕部の運動を操作する
手腕駆動操作部と、前記走行部の運動を操作する走行操
作部と、前記スピーカーから出力される音声の音量を調
整操作する音量調整部と、前記ロボット本体との間で情
報を送受信するための操作端末通信ユニットと、前記操
作端末に付属され、操作者の表情を撮影するための撮像
部を備え、前記マイクからの音声信号を聞き、および前
記スピーカーに出力するように話すためのヘッドフォン
・マイクとを有することを特徴とするロボット装置。 - 【請求項２】 前記操作端末の頭部操作部は頭部／視線
切換スイッチの操作によって視線操作部に機能の切り換
えができることを特徴とする請求項１記載のロボット装
置。 - 【請求項３】 前記操作端末の手腕駆動操作部は手腕／
走行切換スイッチの操作で走行操作部に機能の切り換え
ができることを特徴とする請求項１記載のロボット装
置。 - 【請求項４】 前記操作端末に付属され、撮像部を備え
たヘッドフォン・マイクに代えて、撮像部とスピーカー
とマイクとを前記操作端末に内蔵したことを特徴とする
請求項１記載のロボット装置。 - 【請求項５】 前記ロボット本体の手腕部にレーザーポ
インターを設け、前記操作端末に前記レーザーポインタ
ーの点滅および投射方向の調節をするスイッチと調節部
を設けたことを特徴とする請求項１記載のロボット装
置。
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