JP2002354139A - Robot control system and robot used for the system - Google Patents
Robot control system and robot used for the systemInfo
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの制御シ
ステム及びこのシステムに使用するロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot control system and a robot used in this system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ロボットの制御システムとしては、例え
ば、特開平１１−５８２８２号公報のものが知られてい
る。これは、被制御側の歩行ロボットにＰＨＳを搭載
し、また、制御側に操作パソコン、ＰＨＳを備え、操作
パソコンの操作によって歩行ロボットの移動、旋回、撮
影、計測等の制御信号を出力し、この制御信号をモデム
で変換してＰＨＳに送信し、このＰＨＳから近くのＰＨ
Ｓアンテナに無線送信し、さらに、ＰＨＳアンテナから
電話回線を介して歩行ロボットの近くのＰＨＳアンテナ
に送信し、このＰＨＳアンテナから歩行ロボットのＰＨ
Ｓに無線送信してモデムで信号変換した後ＣＰＵに伝
え、これによりＣＰＵは歩行ロボットを制御するという
ものである。2. Description of the Related Art As a control system for a robot, for example, one disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-58282 is known. In this method, a PHS is mounted on the controlled walking robot, and an operation personal computer and a PHS are provided on the control side, and control signals such as movement, turning, photographing, and measurement of the walking robot are output by operating the operation personal computer. This control signal is converted by a modem and transmitted to the PHS.
The PHS antenna transmits radio signals to the PHS antenna near the walking robot via the telephone line, and the PHS antenna transmits the PH of the walking robot.
The signal is converted to a signal by a modem and transmitted to the CPU, and then transmitted to the CPU, whereby the CPU controls the walking robot.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、このシステム
では、制御側に操作用のパソコンを備え、このパソコン
から制御信号をモデムを介してＰＨＳに伝えるようにし
ているため、制御側の構成が複雑化し、システム全体と
しても複雑化するという問題があった。However, in this system, a personal computer for operation is provided on the control side, and a control signal is transmitted from this personal computer to the PHS via a modem, so that the configuration on the control side is complicated. And the whole system becomes complicated.
【０００４】そこで、本発明は、操作部の構成を簡単に
でき、これによりシステム全体の構成を簡単化できるロ
ボットの制御システム及びこのシステムに使用するロボ
ットを提供する。Accordingly, the present invention provides a robot control system and a robot used for this system, which can simplify the configuration of the operation unit, thereby simplifying the configuration of the entire system.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ロボットと、このロボットに動作命令を送信する操作装
置とからなり、ロボットは、操作装置からＤＴＭＦ信号
の形式で送信される動作命令を受信する携帯電話あるい
はＰＨＳと、この携帯電話あるいはＰＨＳが受信した動
作命令を解読してロボットを制御するための制御信号を
出力する解読部と、駆動部と、解読部からの制御信号に
基づいて駆動部を制御する制御部とを備え、操作装置
は、動作命令をＤＴＭＦ信号の形式でロボットに送信す
る携帯電話、ＰＨＳあるいは固定電話機からなるロボッ
トの制御システムにある。According to the first aspect of the present invention,
The robot comprises an operating device for transmitting an operation command to the robot. The robot receives a mobile phone or a PHS for receiving an operation command transmitted in the form of a DTMF signal from the operating device, and receives the operation command for the mobile phone or the PHS. A decoding unit that decodes the operation command and outputs a control signal for controlling the robot; a driving unit; and a control unit that controls the driving unit based on a control signal from the decoding unit. It is in a robot control system consisting of a mobile phone, a PHS or a fixed telephone that sends commands to the robot in the form of DTMF signals.
【０００６】請求項２記載の発明は、ロボットと、この
ロボットに動作命令を送信する操作装置とからなり、ロ
ボットは、撮像器を接続しこの撮像器で取得した画像デ
ータを操作装置に送信するとともに操作装置からＤＴＭ
Ｆ信号の形式で送信される動作命令を受信する携帯電話
あるいはＰＨＳと、この携帯電話あるいはＰＨＳが受信
した動作命令を解読してロボットを制御するための制御
信号を出力する解読部と、駆動部と、解読部からの制御
信号に基づいて駆動部を制御する制御部とを備え、操作
装置は、表示器を備え、ロボットから送信される画像デ
ータわ受信して表示器に表示するとともに動作命令をＤ
ＴＭＦ信号の形式でロボットに送信する携帯電話、ＰＨ
Ｓあるいは固定電話機からなるロボットの制御システム
にある。The invention according to claim 2 comprises a robot and an operating device for transmitting an operation command to the robot. The robot connects an image pickup device and transmits image data obtained by the image pickup device to the operation device. DTM from operating device
A mobile phone or PHS that receives an operation command transmitted in the form of an F signal; a decoding unit that decodes the operation command received by the mobile phone or the PHS and outputs a control signal for controlling the robot; And a control unit for controlling the driving unit based on a control signal from the decoding unit.The operating device includes a display unit, receives image data transmitted from the robot, displays the data on the display unit, and displays an operation command. To D
Mobile phone, PH to transmit to robot in the form of TMF signal
S or in a robot control system consisting of a fixed telephone.
【０００７】請求項３記載の発明は、外部の携帯電話、
ＰＨＳあるいは固定電話機からＤＴＭＦ信号の形式で送
信される動作命令を受信する携帯電話あるいはＰＨＳ
と、この携帯電話あるいはＰＨＳが受信した動作命令を
解読してロボットを制御するための制御信号を出力する
解読部と、駆動部と、解読部からの制御信号に基づいて
駆動部を制御する制御部とを備えたロボットにある。According to a third aspect of the present invention, there is provided an external portable telephone,
A mobile phone or PHS that receives an operation command transmitted in the form of a DTMF signal from a PHS or fixed telephone
A decoding unit that decodes the operation command received by the mobile phone or the PHS and outputs a control signal for controlling the robot; a driving unit; and a control unit that controls the driving unit based on a control signal from the decoding unit. And a robot equipped with a unit.
【０００８】請求項４記載の発明は、撮像器を接続しこ
の撮像器で取得した画像データを、外部の携帯電話、Ｐ
ＨＳあるいは固定電話機に送信するとともに、外部の携
帯電話、ＰＨＳあるいは固定電話機からＤＴＭＦ信号の
形式で送信される動作命令を受信する携帯電話あるいは
ＰＨＳと、この携帯電話あるいはＰＨＳが受信した動作
命令を解読してロボットを制御するための制御信号を出
力する解読部と、駆動部と、解読部からの制御信号に基
づいて駆動部を制御する制御部とを備えたロボットにあ
る。According to a fourth aspect of the present invention, an image pickup device is connected, and image data acquired by the image pickup device is transmitted to an external portable telephone, P
A mobile phone or PHS that receives an operation command transmitted in the form of a DTMF signal from an external mobile phone, PHS or fixed phone, and decodes the operation command received by the mobile phone or PHS, while transmitting to the HS or fixed phone. The present invention is directed to a robot including a decoding unit that outputs a control signal for controlling the robot by controlling the driving unit, and a control unit that controls the driving unit based on a control signal from the decoding unit.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。なお、この実施の形態はこの発明
をロボットとしてロボットクリーナを使用したロボット
クリーナの制御システムに適用したものについて述べ
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In this embodiment, an embodiment in which the present invention is applied to a robot cleaner control system using a robot cleaner as a robot will be described.
【００１０】図１はシステム全体の構成を示す図、図２
はロボットクリーナの内部構成を示す図で、下部が略円
形状で上部が略半球形状になっている筐体１の前面中央
部に、カメラ２が携帯電話に接続され、かつ、これらが
一体化されたカメラ付き携帯電話３を挿入固定する電話
挿入部４を設け、前面から側面に跨った下部に超音波セ
ンサからなる複数の障害物検知用の障害物センサ５を配
置している。前記障害物センサ５は、例えば、前面から
見える位置に所定の間隔をあけて３個配置し、左右の側
面に所定の間隔をあけて２個ずつ配置している。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of the entire system, and FIG.
Is a diagram showing the internal configuration of the robot cleaner. A camera 2 is connected to a mobile phone at the center of the front surface of a housing 1 having a substantially circular lower part and a substantially hemispherical upper part, and these are integrated. A telephone insertion section 4 for inserting and fixing the camera-equipped mobile phone 3 is provided, and a plurality of obstacle sensors 5 including ultrasonic sensors for detecting obstacles are arranged at a lower portion extending from the front to the side. For example, the three obstacle sensors 5 are arranged at predetermined positions in a position visible from the front surface, and two obstacle sensors 5 are arranged on the left and right side surfaces at predetermined intervals.
【００１１】前記筐体１内には、掃除手段を構成する、
クリーナモータ６とこのモータ６で回転するファン７と
このファン７の回転により底部に設けた吸込口８から塵
を吸込んで集める集塵室９が収納されている。また、前
記筐体１の底部略中央の左右にそれぞれ左駆動車輪１０
ａ、右駆動車輪１０ｂを取り付け、この各駆動車輪１０
ａ，１０ｂをそれぞれ左走行モータ１１ａ、右走行モー
タ１１ｂで回転駆動するようにしている。そして、前記
各駆動車輪１０ａ，１０ｂの回転をそれぞれ左エンコー
ダ１２ａ、右エンコーダ１２ｂで検出するようにしてい
る。In the housing 1, a cleaning means is provided.
A cleaner motor 6, a fan 7 rotated by the motor 6, and a dust collecting chamber 9 for sucking and collecting dust from a suction port 8 provided at the bottom by the rotation of the fan 7 are housed. Left drive wheels 10 are provided on the left and right of the bottom of the housing 1 at substantially the center.
a, the right driving wheel 10b is attached,
a and 10b are rotationally driven by a left traveling motor 11a and a right traveling motor 11b, respectively. The rotation of each of the drive wheels 10a and 10b is detected by the left encoder 12a and the right encoder 12b, respectively.
【００１２】前記筐体１の底部後端中央には方向が自由
に変化する車輪１３が取り付けられている。また、前記
筐体１内には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の制御回路部
品を組み込んだ回路基板１４及び各部に電源を供給する
バッテリ１５が収納されている。前記電話挿入部４の後
部には、この電話挿入部４に前記カメラ付き携帯電話３
が挿入されたときにその携帯電話３のイヤホン端子に接
続され、この携帯電話３が受信した音声信号であるＤＴ
ＭＦ（デュアル・トーン・マルチ・フリーケンシー）信
号を解読してロボットの制御信号に変換するＤＴＭＦ解
読器１６が収納されている。At the center of the bottom rear end of the housing 1, a wheel 13 whose direction can be freely changed is mounted. The housing 1 houses a circuit board 14 in which control circuit components such as a CPU, a ROM, and a RAM are incorporated, and a battery 15 for supplying power to each unit. At the rear of the telephone insertion section 4, the camera-equipped mobile phone 3
Is inserted into the earphone terminal of the mobile phone 3 when the mobile phone 3 is inserted, and the audio signal DT received by the mobile phone 3 is
A DTMF decoder 16 for decoding an MF (dual tone multi frequency) signal and converting it into a robot control signal is housed therein.
【００１３】図１において１７は操作装置を構成する携
帯電話で、この携帯電話１７は前面に操作ボタン１８と
表示器１９を備える。前記操作ボタン１８を操作するこ
とによって、動画像転送モードの設定、ＤＴＭＦ信号を
発生させるための設定、ロボットに対する動作命令の設
定をすることができる。前記操作ボタン１８を操作する
ことによって設定された動画像転送モードの設定信号、
ロボットに対する動作命令は近くの基地局２０に無線送
信される。前記基地局２０は、前記携帯電話１７からの
信号を無線送信し、前記ロボットの携帯電話３は基地局
２０からの信号をアンテナを介して受信するようになっ
ている。In FIG. 1, reference numeral 17 denotes a portable telephone constituting an operation device. The portable telephone 17 has an operation button 18 and a display 19 on the front. By operating the operation buttons 18, it is possible to set a moving image transfer mode, a setting for generating a DTMF signal, and an operation command for the robot. A setting signal of a moving image transfer mode set by operating the operation button 18,
The operation command for the robot is wirelessly transmitted to a nearby base station 20. The base station 20 transmits a signal from the mobile phone 17 by radio, and the mobile phone 3 of the robot receives a signal from the base station 20 via an antenna.
【００１４】図３は制御部の構成を示すブロック図で、
３１は制御部本体を構成するＣＰＵ、３２はこのＣＰＵ
２１が各部を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ、
３３は各種のデータを格納するメモリを設けたＲＡＭ、
３４は前記障害物センサ５、クリーナモータ６を回転制
御するモータ制御部３５、左右の走行モータ１１ａ，１
１ｂを回転制御するモータ制御部３６、左右のエンコー
ダ１２ａ，１２ｂ及びＤＴＭＦ解読器１６に対して信号
の入出力処理を行うＩ／Ｏポートである。前記ＣＰＵ３
１とＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、Ｉ／Ｏポート３４とはバ
スライン３７を介して電気的に接続されている。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control unit.
31 is a CPU constituting the control unit main body, 32 is this CPU
A ROM 21 in which a program for controlling each part is stored;
33 is a RAM provided with a memory for storing various data;
34, a motor controller 35 for controlling the rotation of the obstacle sensor 5, the cleaner motor 6, and the left and right traveling motors 11a, 1
An I / O port for inputting and outputting signals to and from the motor control unit 36 for controlling the rotation of the motor 1b, the left and right encoders 12a and 12b, and the DTMF decoder 16. The CPU 3
1, the ROM 32, the RAM 33, and the I / O port 34 are electrically connected via a bus line 37.
【００１５】図４は制御部の構成を機能的に示す機能ブ
ロック図で、このロボットクリーナは、機能的には、前
記ＲＡＭ３３からなり前記バッテリ１５によって電源の
バックアップを受けている記憶部４１、前記ＣＰＵ３
１、ＲＯＭ３２、Ｉ／Ｏポート３４の複合体からなる制
御部４２を備えている。FIG. 4 is a functional block diagram functionally showing the configuration of the control unit. This robot cleaner is functionally composed of a storage unit 41 composed of the RAM 33 and backed up by the battery 15 for power supply. CPU3
1, a control unit 42 composed of a complex of the ROM 32 and the I / O port 34.
【００１６】前記記憶部４１には、作業領域である部屋
の大きさと形状を示す位置座標と各部屋の出入口位置座
標のマップ情報や部屋の掃除のパターン情報を記憶した
マップ情報記憶部４１１が設けられている。The storage unit 41 is provided with a map information storage unit 411 which stores position coordinates indicating the size and shape of a room, which is a work area, map information of entrance / exit position coordinates of each room, and room cleaning pattern information. Have been.
【００１７】前記制御部４２は、走行するために前記モ
ータ制御部３６を制御する走行制御部４２１、掃除する
ために前記モータ制御部３５を制御するクリーナ制御部
４２２、前記左右のエンコーダ１２ａ，１２ｂの出力か
ら移動量と移動方向を算出し、この算出した移動量と移
動方向及び前記マップ情報記憶部４１１に記憶してある
マップ情報から現在位置及び方向を特定する位置・方向
特定部４２３を有する。前記走行制御部４２１は、現在
位置と前記マップ情報記憶部４１１に記憶されているマ
ップ情報、前記障害物センサ５の検知出力を基に走行手
段を制御する。The control unit 42 includes a travel control unit 421 for controlling the motor control unit 36 for traveling, a cleaner control unit 422 for controlling the motor control unit 35 for cleaning, and the left and right encoders 12a and 12b. And a position / direction specifying unit 423 for specifying the current position and direction from the calculated movement amount and movement direction and the map information stored in the map information storage unit 411. . The traveling control unit 421 controls traveling means based on the current position, the map information stored in the map information storage unit 411, and the detection output of the obstacle sensor 5.
【００１８】前記マップ情報記憶部４１１に記憶される
マップ情報は、例えば、図５に示すレイアウトの部屋
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄが配置されていた場合には、各部屋の大
きさと形状を示す２次元データがスタート位置からの相
対座標値として記憶されている。The map information stored in the map information storage unit 411 indicates the size and shape of each of the rooms A, B, C, and D in the layout shown in FIG. 5, for example. Two-dimensional data is stored as relative coordinate values from the start position.
【００１９】すなわち、部屋Ａにロボットクリーナのバ
ッテリ１５を充電する充電台ＣＨが設置され、この充電
台ＣＨをスタート位置、すなわち、基準位置Ｐ０とする
と、前記マップ情報記憶部４１１には、この基準位置Ｐ
０の座標（Ｘ０，Ｙ０）、各部屋の隅位置Ｐ１、Ｐ３、
Ｐ４、Ｐ５…の座標（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ３，Ｙ３）、
（Ｘ４，Ｙ４）、（Ｘ５，Ｙ５）…、各部屋間の出入口
の座標Ｐ２、Ｐ６…等が記憶されている。[0019] That is, the room A charger CH to charge the battery 15 of the robot cleaner is installed, the start position of the charger CH, i.e., when the reference position P 0, the map information storage unit 411, the Reference position P
0 coordinates (X 0 , Y 0 ), corner positions P 1 , P 3 ,
Coordinates (X 1 , Y 1 ), (X 3 , Y 3 ) of P 4 , P 5 ...
(X 4 , Y 4 ), (X 5 , Y 5 )..., Coordinates P 2 , P 6 .
【００２０】このような構成のロボットクリーナを操作
者が所持している携帯電話１７の操作ボタン１８を操作
して駆動制御し掃除を行わせるには図７に示す動作手順
に従って行われる。先ず、Ｓ１にて、操作者は携帯電話
１７の操作ボタン１８を操作しロボットクリーナに搭載
されている携帯電話３を動画像転送モードで動作させる
ための設定を行う。そして、Ｓ２にて、携帯電話１７か
ら携帯電話３に電話を掛ける。The operation of the operation of the operation button 18 of the portable telephone 17 carried by the operator to perform the cleaning and the cleaning is performed according to the operation procedure shown in FIG. First, in S1, the operator operates the operation button 18 of the mobile phone 17 to make settings for operating the mobile phone 3 mounted on the robot cleaner in the moving image transfer mode. Then, in S2, a call is made from the mobile phone 17 to the mobile phone 3.
【００２１】ロボットクリーナの携帯電話３は自動的に
着信するように設定されているので、Ｓ３にて、携帯電
話３は自動着信して通話ができる状態となる。このと
き、携帯電話１７から携帯電話３に動画像転送モードで
動作させるための設定信号も送信されるので、携帯電話
３はこの設定信号を受信して動画像転送モードを設定す
る。動画像転送モードが設定されると、携帯電話３は接
続されたカメラ２を動作させ、カメラ２で動画像の取得
を開始し、この取得した動画像を携帯電話１７に送信す
る。これにより、携帯電話３はカメラ２によって外部を
撮像し、その動画像を逐次基地局２０を経由して携帯電
話１７に送信するようになる。従って、操作者はカメラ
２が撮像している内容を携帯電話１７の表示器１９によ
って確認することができるようになる。但し、この場
合、携帯電話１７としてはリアルタイム動画像を再生で
きる機能を有する携帯電話を使用する。Since the mobile phone 3 of the robot cleaner is set to automatically receive a call, the mobile phone 3 is automatically set to receive a call at S3. At this time, since a setting signal for operating in the moving image transfer mode is also transmitted from the mobile phone 17 to the mobile phone 3, the mobile phone 3 receives the setting signal and sets the moving image transfer mode. When the moving image transfer mode is set, the mobile phone 3 operates the connected camera 2, starts obtaining a moving image with the camera 2, and transmits the obtained moving image to the mobile phone 17. Thereby, the mobile phone 3 captures an image of the outside with the camera 2 and sequentially transmits the moving image to the mobile phone 17 via the base station 20. Therefore, the operator can check the contents captured by the camera 2 on the display 19 of the mobile phone 17. However, in this case, a mobile phone having a function of reproducing a real-time moving image is used as the mobile phone 17.
【００２２】次に、操作者は、Ｓ４にて、操作ボタン１
８を操作して携帯電話１７から音声信号であるＤＴＭＦ
信号が発生するようにセットし、Ｓ５にて、操作ボタン
１８で掃除させる部屋を選択し、Ｓ６にて、操作ボタン
１８を操作して掃除開始命令をＤＴＭＦ信号で送信す
る。Next, the operator presses the operation button 1 in S4.
DTMF which is an audio signal from the mobile phone 17 by operating
A signal is generated, a room to be cleaned is selected by the operation button 18 in S5, and a cleaning start command is transmitted by a DTMF signal by operating the operation button 18 in S6.
【００２３】ここで、図６に示すように操作ボタン１８
の一部である「０」〜「９」及び「＊」、「＃」のボタ
ンを掃除動作のためのボタンに割当てている。例えば、
「１」〜「４」をＡ〜Ｄ部屋の掃除選択用ボタン、
「５」をロボットクリーナを前進させる指示を行うボタ
ン、「７」をロボットクリーナを左進させる指示を行う
ボタン、「８」を掃除開始命令を送信させるボタン、
「９」をロボットクリーナを右進させる指示を行うボタ
ン、「０」をロボットクリーナを後退させる指示を行う
ボタンに割当てている。従って、Ｂ部屋を掃除させる場
合には、Ｓ５にて操作ボタン１８の「２」ボタンを操作
し、Ｓ６にて操作ボタン１８の「８」ボタンを操作する
ことになる。Here, as shown in FIG.
Are assigned to buttons for the cleaning operation. For example,
"1" to "4" are buttons for selecting the cleaning of rooms A to D,
“5” is a button for instructing the robot cleaner to move forward, “7” is a button for instructing the robot cleaner to move left, “8” is a button for transmitting a cleaning start command,
“9” is assigned to a button for giving an instruction to move the robot cleaner to the right, and “0” is assigned to a button for giving an instruction to move the robot cleaner backward. Therefore, when cleaning the room B, the "2" button of the operation button 18 is operated in S5, and the "8" button of the operation button 18 is operated in S6.
【００２４】選択した部屋と掃除開始命令の信号はＤＴ
ＭＦ信号の形式で基地局２０を経由してロボットクリー
ナの携帯電話３に送信され、携帯電話３はこれを受信す
る。そして、携帯電話３のイヤホン端子からＤＴＭＦ解
読器１６にＤＴＭＦ信号が入力され、ＤＴＭＦ解読器１
６はＤＴＭＦ信号をロボットクリーナの制御信号に解読
する。この制御信号はＩ／Ｏポート３４を介してＣＰＵ
３１に読み取られる。The signal of the selected room and the cleaning start command is DT.
The MF signal is transmitted to the mobile phone 3 of the robot cleaner via the base station 20 and the mobile phone 3 receives the MF signal. Then, the DTMF signal is input from the earphone terminal of the mobile phone 3 to the DTMF decoder 16, and the DTMF decoder 1
6 decodes the DTMF signal into the control signal of the robot cleaner. This control signal is sent to the CPU via the I / O port 34.
It is read by 31.
【００２５】これにより、ロボットクリーナの制御部４
２は、Ｓ７にて、マップ情報記憶部４１１から指定され
た掃除部屋の位置等のマップ情報を読み出し、Ｓ８に
て、走行制御部４２１、位置・方向特定部４２３を駆動
してロボットクリーナを指定された部屋まで移動させ
る。そして、この間、操作者の携帯電話１７の表示器１
９にはカメラ２が撮影した画像が表示されるので操作者
はロボットの移動の様子を表示器１９の表示画面によっ
て確認することができる。Thus, the controller 4 of the robot cleaner
2 reads out the map information such as the position of the designated cleaning room from the map information storage unit 411 in S7, and drives the travel control unit 421 and the position / direction identification unit 423 to designate the robot cleaner in S8. Move to the room. During this time, the display 1 of the operator's mobile phone 17 is displayed.
The image captured by the camera 2 is displayed on 9, so that the operator can confirm the state of movement of the robot on the display screen of the display 19.
【００２６】クリーナロボットは、指定された部屋、例
えば、Ｂ部屋に到達すると、Ｓ９にて、部屋の掃除を開
始する。なお、部屋の掃除は、予め記憶部４１に記憶し
てあるいくつかの掃除方法から１つを選択するようにし
てもよく、また、その場で設定するようにしてもよい。
掃除パターンとしては、例えば、一例を示すと、部屋内
の一番外側を一周した後、その内側をジグザグに走行す
るようにして掃除を行うパターンがある。When the cleaner robot reaches a designated room, for example, room B, it starts cleaning the room in S9. Note that the room may be cleaned by selecting one of several cleaning methods stored in the storage unit 41 in advance, or may be set on the spot.
For example, as an example of the cleaning pattern, there is a pattern in which, after making a round around the outermost part of a room, the inside of the room is zigzag to perform cleaning.
【００２７】そして、Ｓ１０にて、部屋の掃除完了を位
置座標で確認すると、Ｓ１１にてロボットクリーナは充
電台ＣＨが設置されているスタート位置に戻る。When the completion of the room cleaning is confirmed by the position coordinates in S10, the robot cleaner returns to the start position where the charging stand CH is installed in S11.
【００２８】このように、操作者が所持している携帯電
話１７からの指示のみによってロボットクリーナを動作
させて掃除を行うことができる。すなわち、携帯電話１
７のみを使用して、ロボットを操作できるので構成はき
わめて簡単である。また、携帯電話１７は簡単に所持で
きるので家にいるときには勿論、外出先からも容易にロ
ボットクリーナを動作させることができる。As described above, the robot cleaner can be operated and cleaned only by the instruction from the portable telephone 17 carried by the operator. That is, the mobile phone 1
Since the robot can be operated using only 7, the configuration is very simple. In addition, since the mobile phone 17 can be easily carried, the robot cleaner can be easily operated from home as well as from home.
【００２９】また、ロボットクリーナに搭載した携帯電
話３はカメラ付きの携帯電話であり、カメラ２が撮像し
た画像を操作者が所持している携帯電話１７の表示器１
９に表示されるので、部屋の掃除を決められた掃除パタ
ーンに従って行なうのではなく、操作者が携帯電話１７
の表示器１９の画面を見ながらロボットクリーナを移動
制御して部屋を掃除させることもできる。この場合は、
特に掃除を入念に行ないたい場所にロボットクリーナを
移動させて入念に掃除させることができる。The mobile phone 3 mounted on the robot cleaner is a mobile phone with a camera, and the display 1 of the mobile phone 17 in which the image taken by the camera 2 is carried by the operator.
9, the operator does not clean the room according to a predetermined cleaning pattern.
It is also possible to clean the room by controlling the movement of the robot cleaner while looking at the screen of the display 19 of (1). in this case,
In particular, it is possible to move the robot cleaner to a place where cleaning is to be carefully performed, so that the robot can be cleaned carefully.
【００３０】また、ロボットクリーナに掃除をさせず
に、携帯電話３のカメラ２を使用して家の中の様子を確
認するという使い方もできる。例えば、ガスの元栓の閉
め忘れのチェックや窓、ドアの閉め忘れや鍵の掛け忘れ
のチェック、要介護者、幼児、乳児等の状態のチェッ
ク、あるいはペットや観葉植物のチェック、さらには、
不法侵入者のチェック等にも利用することができる。Further, it is also possible to use the camera 2 of the mobile phone 3 to check the inside of the house without cleaning the robot cleaner. For example, check to forget to close the gas main valve, check to forget to close the windows and doors and lock the door, check the condition of care recipients, infants, babies, etc., check pets and houseplants, and more.
It can also be used to check for trespassers.
【００３１】なお、この実施の形態ではロボットクリー
ナに搭載した携帯電話として、カメラと携帯電話を一体
にしたカメラ付きの携帯電話を使用したが必ずしもこれ
に限定するものではない。カメラと携帯電話を別体にし
て、携帯電話モジュールを使用してもよい。携帯電話モ
ジュールは、カメラと接続するための接続端子を備え、
動画像転送モードに設定できるものである。In this embodiment, a camera-equipped mobile phone in which a camera and a mobile phone are integrated is used as the mobile phone mounted on the robot cleaner. However, the present invention is not limited to this. A camera and a mobile phone may be separated and a mobile phone module may be used. The mobile phone module has a connection terminal for connecting to a camera,
It can be set to the moving image transfer mode.
【００３２】また、この実施の形態ではロボットクリー
ナに搭載した携帯電話としてカメラ付きの携帯電話を使
用したが必ずしもこれに限定するものではなく、操作者
が所持している携帯電話１７と同様の携帯電話を使用し
てもよい。当然この場合は画像送信を行なわないことに
なる。In this embodiment, a mobile phone equipped with a camera is used as a mobile phone mounted on the robot cleaner. However, the present invention is not limited to this, and a mobile phone similar to the mobile phone 17 carried by the operator is used. A telephone may be used. Naturally, in this case, no image transmission is performed.
【００３３】なお、この実施の形態では操作者からロボ
ットクリーナへの指示を携帯電話間の通信によって行う
ものについて述べたが必ずしもこれに限定するものでは
なく、携帯電話に代えてＰＨＳを使用しＰＨＳ間の通信
によって行うようにしてもよい。In this embodiment, the description has been given of the case where the operator issues an instruction to the robot cleaner by communication between the mobile phones. However, the present invention is not necessarily limited to this, and the PHS is used instead of the mobile phone. It may be performed by communication between them.
【００３４】また、ロボットクリーナに携帯電話あるい
はＰＨＳを搭載し、操作者からの指示を固定電話機を使
用して行うものであってもよい。この場合は、固定電話
機は、電話交換局と公衆回線で接続され、電話交換局は
基地局と公衆回線で接続される。Further, a mobile phone or a PHS may be mounted on the robot cleaner, and instructions from the operator may be issued using a fixed telephone. In this case, the fixed telephone is connected to the telephone exchange via a public line, and the telephone exchange is connected to the base station via a public line.
【００３５】さらに、この実施の形態はこの発明をロボ
ットとしてロボットクリーナを使用したロボットクリー
ナの制御システムに適用したものについて述べたが必ず
しもこれに限定するものでないのは勿論である。Further, in this embodiment, a description has been given of an embodiment in which the present invention is applied to a robot cleaner control system using a robot cleaner as a robot. However, the present invention is not necessarily limited to this.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の発
明によれば、操作部の構成を簡単にでき、これによりシ
ステム全体の構成を簡単化できるロボットの制御システ
ムを提供できる。As described above in detail, according to the first aspect of the present invention, it is possible to provide a robot control system that can simplify the configuration of the operation unit, thereby simplifying the configuration of the entire system.
【００３７】また、請求項２記載の発明によれば、操作
部の構成を簡単にでき、これによりシステム全体の構成
を簡単化でき、さらに、撮像手段によってロボットが撮
像した画像を操作部に表示できるロボットの制御システ
ムを提供できる。According to the second aspect of the present invention, the configuration of the operation unit can be simplified, whereby the configuration of the entire system can be simplified, and an image captured by the robot by the imaging unit is displayed on the operation unit. A robot control system that can be provided.
【００３８】また、請求項３記載の発明によれば、操作
部の構成を簡単にでき、システム全体の構成を簡単化で
きるロボットの制御システムに使用するロボットを提供
できる。Further, according to the third aspect of the present invention, it is possible to provide a robot used for a robot control system which can simplify the configuration of the operation unit and simplify the configuration of the entire system.
【００３９】また、請求項４記載の発明によれば、操作
部の構成を簡単にでき、システム全体の構成を簡単化で
き、さらに、撮像手段によって撮像した画像を操作部に
送信できるロボットの制御システムに使用するロボット
を提供できる。According to the fourth aspect of the present invention, the configuration of the operation unit can be simplified, the configuration of the entire system can be simplified, and further, the control of the robot capable of transmitting the image captured by the imaging means to the operation unit. Provide a robot for use in the system.
【図１】本発明の実施の形態に係るシステム全体の構成
を示す図。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an entire system according to an embodiment of the present invention.
【図２】同実施の形態におけるロボットクリーナの内部
構成を示す図。FIG. 2 is a diagram showing an internal configuration of the robot cleaner according to the embodiment.
【図３】同実施の形態におけるロボットクリーナの制御
部のハード構成を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of a control unit of the robot cleaner according to the embodiment.
【図４】同実施の形態におけるロボットクリーナの制御
部の機能構成を示すブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of a control unit of the robot cleaner according to the embodiment.
【図５】同実施の形態におけるロボットクリーナが記憶
するマップ情報を説明するための図。FIG. 5 is an exemplary view for explaining map information stored by the robot cleaner according to the embodiment;
【図６】同実施の形態における携帯電話の操作ボタン例
を示す図。FIG. 6 is a view showing an example of operation buttons of the mobile phone according to the embodiment;
【図７】同実施の形態におけるシステムの動作手順を示
す流れ図。FIG. 7 is a flowchart showing an operation procedure of the system in the embodiment.
３…カメラ付き携帯電話 １０ａ，１０ｂ…駆動車輪 １１ａ，１１ｂ…走行モータ １２ａ，１２ｂ…エンコーダ １６…ＤＴＭＦ解読器 １７…携帯電話 ２０…基地局 3: Mobile phone with camera 10a, 10b: Drive wheels 11a, 11b: Traveling motor 12a, 12b: Encoder 16: DTMF decoder 17: Mobile phone 20: Base station
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２５Ｊ 19/00 Ｂ２５Ｊ 19/00 Ｋ Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｂ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｂ ３１１ ３１１Ｚ ３２１ ３２１Ｚ Ｆターム(参考） 3B057 DA00 3C007 AS15 CS08 JS07 JU12 JU14 KS12 KT01 KT15 WA16 WB18 5H301 AA01 AA10 BB11 BB14 DD01 DD06 DD17 GG07 GG09 GG11 GG16 GG28 GG29 QQ04 5K048 AA04 BA41 CA02 DA01 DB01 DC01 DC07 EA11 EB02 EB15 FB05 FC05 HA04 HA06 5K101 KK11 KK13 LL01 LL12 NN02 NN06 NN14 NN18 UU03 VV01──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B25J 19/00 B25J 19/00 K G05D 1/00 G05D 1/00 B H04Q 9/00 301 H04Q 9/00 301B 311 311Z 321 321Z F-term (reference) 3B057 DA00 3C007 AS15 CS08 JS07 JU12 JU14 KS12 KT01 KT15 WA16 WB18 5H301 AA01 AA10 BB11 BB14 DD01 DD06 DD17 GG07 GG09 GG11 AGC11 DB02 GG16 Q04 GG16 AGG5 FC05 HA04 HA06 5K101 KK11 KK13 LL01 LL12 NN02 NN06 NN14 NN18 UU03 VV01
Claims (4)
送信する操作装置とからなり、 前記ロボットは、前記操作装置からＤＴＭＦ信号の形式
で送信される動作命令を受信する携帯電話あるいはＰＨ
Ｓと、この携帯電話あるいはＰＨＳが受信した動作命令
を解読してロボットを制御するための制御信号を出力す
る解読部と、駆動部と、前記解読部からの制御信号に基
づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、 前記操作装置は、動作命令をＤＴＭＦ信号の形式で前記
ロボットに送信する携帯電話、ＰＨＳあるいは固定電話
機からなることを特徴とするロボットの制御システム。1. A robot comprising: a robot; and an operation device for transmitting an operation command to the robot, wherein the robot receives a motion command transmitted from the operation device in the form of a DTMF signal.
S, a decoding unit that decodes the operation command received by the mobile phone or the PHS and outputs a control signal for controlling the robot, a driving unit, and the driving unit based on a control signal from the decoding unit. And a control unit for controlling the robot, wherein the operating device comprises a mobile phone, a PHS or a fixed telephone for transmitting an operation command to the robot in the form of a DTMF signal.
送信する操作装置とからなり、 前記ロボットは、撮像器を接続しこの撮像器で取得した
画像データを前記操作装置に送信するとともに前記操作
装置からＤＴＭＦ信号の形式で送信される動作命令を受
信する携帯電話あるいはＰＨＳと、この携帯電話あるい
はＰＨＳが受信した動作命令を解読してロボットを制御
するための制御信号を出力する解読部と、駆動部と、前
記解読部からの制御信号に基づいて前記駆動部を制御す
る制御部とを備え、 前記操作装置は、表示器を備え、前記ロボットから送信
される画像データわ受信して前記表示器に表示するとと
もに動作命令をＤＴＭＦ信号の形式で前記ロボットに送
信する携帯電話、ＰＨＳあるいは固定電話機からなるこ
とを特徴とするロボットの制御システム。2. An image processing apparatus comprising: a robot; and an operation device for transmitting an operation command to the robot, wherein the robot is connected to an imaging device, transmits image data acquired by the imaging device to the operation device, and transmits the operation data to the operation device. A mobile phone or PHS that receives an operation command transmitted from the mobile phone in the form of a DTMF signal, a decoding unit that decodes the operation command received by the mobile phone or the PHS and outputs a control signal for controlling the robot, Unit, and a control unit that controls the driving unit based on a control signal from the decoding unit, the operation device includes a display, receives the image data transmitted from the robot, and displays the display And a mobile phone, a PHS or a fixed telephone for transmitting operation commands to the robot in the form of DTMF signals. Control system.
話機からＤＴＭＦ信号の形式で送信される動作命令を受
信する携帯電話あるいはＰＨＳと、この携帯電話あるい
はＰＨＳが受信した動作命令を解読してロボットを制御
するための制御信号を出力する解読部と、駆動部と、前
記解読部からの制御信号に基づいて前記駆動部を制御す
る制御部とを備えたことを特徴とするロボット。3. A mobile phone or PHS that receives an operation command transmitted from an external mobile phone, PHS or fixed telephone in the form of a DTMF signal, and decodes the operation command received by the mobile phone or PHS to form a robot. A robot comprising: a decoding unit that outputs a control signal for controlling; a driving unit; and a control unit that controls the driving unit based on a control signal from the decoding unit.
像データを、外部の携帯電話、ＰＨＳあるいは固定電話
機に送信するとともに、外部の携帯電話、ＰＨＳあるい
は固定電話機からＤＴＭＦ信号の形式で送信される動作
命令を受信する携帯電話あるいはＰＨＳと、この携帯電
話あるいはＰＨＳが受信した動作命令を解読してロボッ
トを制御するための制御信号を出力する解読部と、駆動
部と、前記解読部からの制御信号に基づいて前記駆動部
を制御する制御部とを備えたことを特徴とするロボッ
ト。4. An image pickup device is connected, and image data obtained by the image pickup device is transmitted to an external mobile phone, PHS or fixed telephone, and transmitted from an external mobile telephone, PHS or fixed telephone in the form of a DTMF signal. A mobile phone or a PHS that receives the operation command to be performed, a decoding unit that decodes the operation command received by the mobile phone or the PHS and outputs a control signal for controlling the robot, a driving unit, and the decoding unit. A control unit for controlling the driving unit based on the control signal of (i).
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