DE102021205814A1 - joystick - Google Patents

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DE102021205814A1
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Peter Pozsega
Peter Bertha
Balint Toth
Tamas Szakszon
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Offenbart ist ein Joystick mit einem Handgriff, der aus einer Grundstellung entlang mindestens einer Schwenkbahn gegenüber einem Basisteil schwenkbar ist. An den Handgriff ist pro Schwenkbahn ein Stößel gekoppelt, der eine stößelseitige Primärfederanlage hat, über die eine als Druckfeder ausgebildete Primärfeder in Wirkverbindung mit der Schwenkbahn gegen eine weitere Primärfederanlage spannbar ist. Erfindungsgemäß ist die weitere Primärfederanlage entlang einer Federachse der Primärfeder positionierbar und festlegbar. Durch diese Positionierung wird eine Vorspannung der Primärfeder erzeugt oder verändert, wodurch die für den Bediener gefühlte Kennlinie des Rückschwenkmoments über dem Schwenkwinkel parallel verschoben wird.A joystick with a handle is disclosed, which can be pivoted from a basic position along at least one pivot path in relation to a base part. A ram is coupled to the handle for each pivot track, which has a primary spring system on the ram side, via which a primary spring designed as a compression spring can be tensioned in operative connection with the pivot path against a further primary spring system. According to the invention, the additional primary spring system can be positioned and fixed along a spring axis of the primary spring. This positioning produces or changes a prestressing of the primary spring, as a result of which the characteristic curve of the return pivoting moment felt by the operator is shifted in parallel over the pivoting angle.

Description

Die Erfindung betrifft die Rückführung eines mittels einer Hand bedienbaren Handgriffs eines Joysticks, der auch als Bedienelement oder als Fernbedienung bezeichnet werden kann, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to the return of a handle of a joystick that can be operated with one hand, which can also be referred to as an operating element or as a remote control, according to the preamble of patent claim 1.

Bei gattungsgemäßen Joysticks ist es bekannt, dass deren Handgriff mit der Hand eines Bedieners gegenüber einem ruhenden Basisteil verschwenkbar ist. Dabei sind meistens vier Schwenkrichtungen möglich, nämlich vorwärts, rückwärts, links und rechts.In the case of joysticks of this type, it is known that the handle can be pivoted with the hand of an operator relative to a stationary base part. Four pivoting directions are usually possible, namely forwards, backwards, left and right.

Die mittlere Grundstellung des Handgriffs ist durch dessen im Wesentlichen aufrecht stehende Position gekennzeichnet, wobei diese Grundstellung aus ergonomischen Gründen oft deutlich von der senkrechten Richtung abweicht. Der Handgriff wird durch Federn (in Folgenden so genannte Primärfedern) in die Grundstellung vorgespannt, wobei pro Schwenkrichtung eine solche Primärfeder vorgesehen ist.The middle basic position of the handle is characterized by its essentially upright position, this basic position often deviating significantly from the vertical direction for ergonomic reasons. The handle is prestressed into the basic position by springs (referred to below as primary springs), one such primary spring being provided for each pivoting direction.

Die EP 1 644 645 B1 zeigt einen Joystick für Tiefbaumaschinen.the EP 1 644 645 B1 shows a joystick for civil engineering machines.

Die DE 10 2016 218 803 A1 zeigt einen hydraulischen Joystick mit Elektromagneten, die den Handgriff über einen daran gekoppelten Stößel blockieren können.the DE 10 2016 218 803 A1 shows a hydraulic joystick with electromagnets that can block the handle via a ram coupled to it.

Die US 9,971,347 zeigt einen Joystick mit zwei baugleichen und gleichartig wirkenden Blattfedern, deren Form an einer bestimmten Stelle einer Schwenkbahn des Handgriffs einen steilen Anstieg im Verlauf der Rückstellkraft erzeugen.the U.S. 9,971,347 shows a joystick with two leaf springs of the same construction and acting in the same way, the shape of which produces a steep increase in the course of the restoring force at a specific point of a pivoting path of the handle.

Die US 6,219,032 offenbart einen Joystick für Computer-Anwendungen mit elektrischen Motoren zur Erzeugung und Steuerung einer Rückstellkraft für den Handgriff.the U.S. 6,219,032 discloses a joystick for computer applications with electric motors to generate and control a return force for the handle.

Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, eine Joystick zu schaffen, bei dem die Rückstellkraft bzw. das Rückschwenkmoment in Abhängigkeit des Schwenkwinkels veränderbar ist, um so den Joystick an unterschiedliche Handkräfte von unterschiedlichen Bedienern anpassen zu können.In contrast, the invention is based on the object of creating a joystick in which the restoring force or the return pivoting moment can be changed as a function of the pivoting angle in order to be able to adapt the joystick to different manual forces from different operators.

Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Joystick mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.This problem is solved by a joystick with the features of patent claim 1.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen beschrieben.Further advantageous refinements of the invention are described in the dependent patent claims.

Der beanspruchte Joystick hat einen Handgriff, der aus einer Grundstellung entlang mindestens einer Schwenkbahn insbesondere nach vorne, nach hinten, nach links und/oder nach rechts gegenüber einem Basisteil schwenkbar ist. An den Handgriff ist pro Schwenkbahn ein Stößel gekoppelt, der eine stößelseitige Primärfederanlage hat, über die eine als Druckfeder ausgebildete Primärfeder in Wirkverbindung mit der Schwenkbahn gegen eine weitere Primärfederanlage spannbar ist. Erfindungsgemäß ist die weitere Primärfederanlage entlang einer Federachse der Primärfeder positionierbar und festlegbar und wird daher im Folgenden als verstellbare Primärfederanlage bezeichnet. Durch diese Positionierung der verstellbaren Primärfederanlage wird eine Vorspannung der Primärfeder erzeugt oder verändert, wodurch die für den Bediener gefühlte Kennlinie des Rückschwenkmoments über dem Schwenkwinkel parallel verschoben wird. In der Praxis lässt sich damit das Rückschwenkmoment des Handgriffs an unterschiedliche Handkräfte von unterschiedlichen Bedienern anpassen.The claimed joystick has a handle which can be pivoted from a basic position along at least one pivot path in particular forwards, backwards, to the left and/or to the right relative to a base part. A ram is coupled to the handle for each pivot track, which has a primary spring system on the ram side, via which a primary spring designed as a compression spring can be tensioned in operative connection with the pivot path against a further primary spring system. According to the invention, the additional primary spring system can be positioned and fixed along a spring axis of the primary spring and is therefore referred to below as an adjustable primary spring system. This positioning of the adjustable primary spring system generates or changes a prestressing of the primary spring, as a result of which the characteristic curve of the return pivoting moment felt by the operator is shifted in parallel over the pivoting angle. In practice, the swing-back moment of the handle can thus be adapted to different hand forces from different operators.

Fertigungstechnisch und vorrichtungstechnisch einfach ist es, wenn ist der Stößel konzentrisch zur Federachse ist.It is simple in terms of manufacturing technology and device technology when the plunger is concentric to the spring axis.

Vorzugsweise hat das Basisteil einen Anschlag für die verstellbare Primärfederanlage, wobei die am Anschlag anliegende verstellbare Primärfederanlage einer maximal entspannten Primärfeder entspricht.The base part preferably has a stop for the adjustable primary spring system, with the adjustable primary spring system lying against the stop corresponding to a maximum relaxed primary spring.

Insbesondere bei einer als Spiralfeder ausgestalteten Primärfeder ist es fertigungstechnisch und vorrichtungstechnisch einfach, wenn die verstellbare Primärfederanlage von einem - vorzugsweise gestufen - Anlagering gebildet ist.In particular in the case of a primary spring designed as a spiral spring, it is simple in terms of production technology and device technology if the adjustable primary spring system is formed by a—preferably stepped—contact ring.

Vorzugsweise ist die verstellbare Primärfederanlage mittels eines elektrischen Linearaktors entlang der Federachse positionierbar und festlegbar, der vorzugsweise im Parallelabstand zur Federachse angeordnet ist.The adjustable primary spring system can preferably be positioned and fixed along the spring axis by means of an electric linear actuator, which is preferably arranged at a parallel distance from the spring axis.

Bei einer üblichen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Joysticks ist der Handgriff aus der Grundstellung entlang vierer Schwenkbahnen - insbesondere nach vorne, nach hinten, nach links und nach rechts - schwenkbar. Dann sind vier an den Handgriff gekoppelte Stößel vorgesehen, über die eine jeweilige Primärfeder gegen eine jeweilige erfindungsgemäß verstellbare Primärfederanlage gespannt ist.In a typical development of the joystick according to the invention, the handle can be pivoted out of the basic position along four pivot paths—in particular forwards, backwards, to the left and to the right. Four tappets coupled to the handle are then provided, via which a respective primary spring is tensioned against a respective primary spring system adjustable according to the invention.

Eine besonders bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Joysticks hat ein Positionierteil, das einen mittleren Abschnitt hat, an den der Linearaktor gekoppelt ist. Am Außenumfang des mittleren Abschnitts sind - vorzugsweise gleichmäßig verteilt - vier synchron verstellbare Primärfederanlagen angeordnet, insbesondere einstückig ausgebildet.A particularly preferred development of the joystick according to the invention has a positioning part that has a middle section to which the linear actuator is coupled. On the outer circumference of the middle section are - preferably evenly distributed - arranged four synchronously adjustable primary spring systems, in particular formed in one piece.

Wenn der Linearaktor eine ruhende Führungsbuchse aufweist, kann an deren Außenumfang der mittlere Abschnitt geführt ist. Auch die vier Primärfedern können am Außenumfang der Führungsbuchse anliegen und geführt sein.If the linear actuator has a stationary guide bush, the middle section can be guided on its outer circumference. The four primary springs can also rest on and be guided on the outer circumference of the guide bush.

Wenn das Positionierteil aus Kunststoff gefertigt ist, liegt sein mittlerer Abschnitt vorzugsweise über einen metallischen Verstärkungsring an einem Abtriebszapfen des Linearaktors an. Der Verstärkungsring ist vorzugsweise an seinem Außenumfang gestuft, so dass sich der mittlere Abschnitt an dieser Stufe abstützen kann.If the positioning part is made of plastic, its middle section preferably rests on a driven journal of the linear actuator via a metallic reinforcement ring. The reinforcement ring is preferably stepped on its outer circumference, so that the middle section can be supported on this step.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Joysticks ist der Stößel aus einem an den Handgriff gekoppelten griffseitigen Stößelabschnitt und einem mittels einer Bremse festlegbaren Stößelabschnitt zusammengesetzt, wobei zwischen den beiden Stößelabschnitten eine vorgespannte Sekundärfeder eingespannt ist. Dann kann bei einem Verschwenken des Handgriffs an einer variierbaren Stelle die Bremse aktiviert werden und so die Sekundärfeder zugeschaltet werden. Durch deren Vorspannung ergibt sich ein Momentensprung im Rückschwenkmoment, über den dem Bediener eine Information signalisiert werden kann.In a preferred development of the joystick according to the invention, the ram is composed of a handle-side ram section coupled to the handle and a ram section that can be fixed by means of a brake, with a prestressed secondary spring being clamped between the two ram sections. Then, when the handle is pivoted at a variable point, the brake can be activated and the secondary spring can thus be switched on. Due to their preload, there is a torque jump in the return pivoting moment, about which information can be signaled to the operator.

Ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Joysticks ist in den Figuren dargestellt.An embodiment of the joystick according to the invention is shown in the figures.

Es zeigen

  • 1 das Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Joysticks in einer durchscheinenden perspektivischen Darstellung,
  • 2 zentrale Bauteile des Joysticks aus 1 in einer Explosionszeichnung,
  • 3 den Joystick aus 1 in einer geschnittenen Darstellung ohne Vorspannung der Primärfedern,
  • 4 einen Ausschnitt des Joysticks aus 3 in einer geschnittenen Darstellung mit Vorspannung der Primärfedern, und
  • 5 zwei Verläufe des Rückschwenkmoments in Abhängigkeit des Schwenkwinkels des Handgriffs.
Show it
  • 1 the embodiment of the joystick according to the invention in a translucent perspective view,
  • 2 central components of the joystick 1 in an exploded drawing,
  • 3 the joystick off 1 in a sectional representation without pretensioning of the primary springs,
  • 4 a section of the joystick 3 in a sectional representation with pretensioning of the primary springs, and
  • 5 Two curves of the reverse pivoting moment as a function of the pivoting angle of the handle.

1 zeigt das Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Joysticks in einer durchscheinenden Darstellung, wobei der (nur teilweise gezeigte) Handgriff 8 gegenüber einem ruhenden Basisteil 20 in Grundstellung ist. Das Basisteil 20 ist über seine Basisplatte 20a an einer nicht gezeigten Baumaschine befestigt. Über vier Gelenk 10 ist ein jeweiliger sich senkrecht nach unten erstreckender Stößel 12 an den Handgriff 8 gekoppelt. 1 shows the exemplary embodiment of the joystick according to the invention in a translucent representation, the handle 8 (only partially shown) being in the home position relative to a stationary base part 20 . The base part 20 is attached to a construction machine (not shown) via its base plate 20a. A respective ram 12 extending vertically downward is coupled to the handle 8 via four joints 10 .

Am Außenumfang jedes Stößels 12 ist eine Primärfeder 24 angeordnet, die entsprechend dem Schwenkwinkel des Handgriffs 8 zwischen einer griffseitigen bzw. stößelseitigen Primärfederanlage 12d und einer verstellbare Primärfederanlage 20d (siehe dazu 3) eingespannt ist, um so entlang jeder Schwenkbahn ein für den Bediener des Joysticks bzw. der Baumaschine spürbares Rückschwenkmoment zu erzeugen.A primary spring 24 is arranged on the outer circumference of each plunger 12, which, depending on the pivoting angle of the handle 8, is positioned between a primary spring system 12d on the handle or the plunger side and an adjustable primary spring system 20d (see 3 ) is clamped in order to generate a return pivoting moment that can be felt by the operator of the joystick or the construction machine along each pivoting path.

Da Bediener mit verschieden starken Händen den Joystick teilweise über viel Stunden bedienen müssen, ist bei dem erfindungsgemäßen Joystick aus Komfortgründen eine Einstellung des Rückschwenkmoments möglich. Dazu ist mittig unter den Handgriff 8 zwischen den vier Primärfedern 24 eine Verstellvorrichtung für deren Vorspannung vorgesehen.Since operators with hands of different strengths sometimes have to operate the joystick for many hours, the joystick according to the invention allows the return pivoting moment to be adjusted for reasons of comfort. For this purpose, an adjusting device for the pretensioning is provided centrally under the handle 8 between the four primary springs 24 .

2 zeigt die Verstellvorrichtung für die vier Primärfedern 24 aus 1, die sich entlang einer jeweiligen Federachse 7 erstrecken. Die Verstellvorrichtung hat ein einstückig aus Kunststoff hergestelltes Positionierteil 1, das einen mittleren Abschnitt 2 hat, der vier gekrümmte Stege aufweist. Zwischen den Stegen des mittleren Abschnitts 2 ist ein Verstärkungsring 3 aus Metall aufgenommen, an den ein Abtriebszapfen 5a eines Linearaktors 5 gekoppelt ist, womit das Positionierteil 1 entlang der Federachsen 7 positioniert und festgelegt werden kann. 2 shows the adjusting device for the four primary springs 24 1 , which extend along a respective spring axis 7 . The adjusting device has a positioning part 1 made in one piece from plastic, which has a central section 2 which has four curved webs. A reinforcement ring 3 made of metal is accommodated between the webs of the middle section 2, to which a driven pin 5a of a linear actuator 5 is coupled, with which the positioning part 1 can be positioned and fixed along the spring axes 7.

Am Außenumfang des mittleren Abschnitts 2 sind zwischen den Stegen vier verstellbare Primärfederanlagen 20d angeordnet, die von gestuften Anlageringen gebildet sind. Durch die Stufung und durch eine konzentrische Anordnung zur jeweiligen Federachse 7 sind die als Spiralfedern ausgebildeten Primärfedern 24 jeweils sicher am gemeinsamen Positionierteil 1 gehalten.Four adjustable primary spring systems 20d, which are formed by stepped contact rings, are arranged between the webs on the outer circumference of the middle section 2. The primary springs 24 embodied as spiral springs are each held securely on the common positioning part 1 by the gradation and by a concentric arrangement with respect to the respective spring axis 7 .

Im Innern des mittleren Abschnitts 2 ist eine ruhende Führungsbuchse 6 angeordnet, die über einen scheibenförmigen Ring 6a und einen Sicherungsring 6b am Linearaktor 5 gehalten ist. An der Führungsbuchse 6 liegen die vier Primärfedern 24 und der mittlere Abschnitt 2 des Positionierteils 1 an. Bei einer Verstellung des Positionierteils 1 wird diese von der Führungsbuchse 6 geführt.A stationary guide bushing 6 is arranged inside the central section 2 and is held on the linear actuator 5 via a disc-shaped ring 6a and a retaining ring 6b. The four primary springs 24 and the middle section 2 of the positioning part 1 rest against the guide bushing 6 . When the positioning part 1 is adjusted, it is guided by the guide bushing 6 .

3 und 4 zeigen den Joystick aus 1 mit der Verstellvorrichtung aus 2, wobei in beiden Figuren der Handgriff 8 in seiner Grundstellung gezeigt ist, so dass die stößelseitigen Primärfederanlagen 12d keine Komprimierung der Primärfedern 24 erzeugt. 3 and 4 show the joystick off 1 with the adjustment device 2 , the handle 8 being shown in its basic position in both figures, so that the primary spring systems 12d on the ram side do not produce any compression of the primary springs 24.

In 3 ist das Positionierteil 1 maximal weit vom Handgriff 8 entfernt positioniert, wobei die Anlageringe des Positionierteils 1 an einem Anschlag 20b anliegen. Bei dieser Position des Positionierteils 1 sind die Primärfedern 24 maximal entspannt und/oder sie haben keine Vorspannung. Diese Einstellung ist für Bediener mit geringer Handkraft vorgesehen.In 3 the positioning part 1 is positioned at a maximum distance from the handle 8, the bearing rings of the positioning part 1 resting against a stop 20b. In this position of the positioning part 1, the primary springs 24 are maximally relaxed and/or they have no pretension. This setting is intended for operators with little manual strength.

In 4 ist das Positionierteil 1 über den Linearaktor 5 in Richtung Handgriff 8 bewegt und festgelegt. Bei dieser Position des Positionierteils 1 sind die Primärfedern 24 vorgespannt. Diese Einstellung ist für Bediener mit höherer Handkraft vorgesehen.In 4 the positioning part 1 is moved and fixed in the direction of the handle 8 via the linear actuator 5 . In this position of the positioning part 1, the primary springs 24 are prestressed. This setting is intended for operators with greater hand strength.

Das Positionierteil 1 kann stufenlos zwischen den beiden gezeigten Positionen verstellt und festgelegt werden, um so an die Bedürfnisse des Bedieners angepasst zu werden.The positioning part 1 can be continuously adjusted and fixed between the two positions shown, in order to be adapted to the needs of the operator.

5 zeigt beispielhaft zwei Verläufe des Rückschwenkmoments in Abhängigkeit des Schwenkwinkels des Handgriffs 8. Der (in 5 untere) weichere Verlauf 26 entspricht der Einstellung des Joysticks gemäß 3. Der (in 5 obere) härtere Verlauf 27 entspricht der Einstellung des Joysticks aus 4. 5 shows two curves of the swing-back torque as a function of the swing angle of the handle 8. The (in 5 lower) softer curve 26 corresponds to the setting of the joystick 3 . The (in 5 upper) harder course 27 corresponds to the setting of the joystick 4 .

Es ergeben sich im Wesentlichen zwei parallele lineare Verläufe 26, 27, die sich von etwa 0,6° bis zum maximalen Schwenkwinkel von 20° erstrecken.There are essentially two parallel linear curves 26, 27 which extend from about 0.6° to the maximum pivoting angle of 20°.

Somit kann mit einer Verstellung des Positionierteils 1 mittels des Linearaktors 5 eine Parallelverschiebung der Kennlinie des Rückschwenkmoments je nach Bedienerwünschen und/oder -kräften erreicht werden.Thus, with an adjustment of the positioning part 1 by means of the linear actuator 5, a parallel displacement of the characteristic curve of the return pivoting moment can be achieved depending on the operator's wishes and/or forces.

Gemäß den 3 und 4 hat der Stößel 12 zwei Stößelabschnitte 12a, 12b, zwischen denen eine vorgespannte Sekundärfeder 22 eingespannt ist. Wenn eine jeweilige nicht gezeigte Bremse geöffnet ist, sind die beiden Stößelabschnitte 12a, 12b in Abhängigkeit des Handgriffs 8 zusammen mit der Sekundärfeder 22 in senkrechter Richtung bewegbar. Wenn hingegen die Bremse geschlossen wird, wird die Sekundärfeder 22 abrupt zugeschaltet, wodurch sich ein Momentensprung im Rückschwenkmoment ergibt. Wenn der Handgriff 8 weiter entlang seiner Bewegungsbahn ausgeschwenkt wird, erzeugen beide Federn 22, 24 das Rückschwenkmoment.According to the 3 and 4 the ram 12 has two ram sections 12a, 12b, between which a prestressed secondary spring 22 is clamped. When a respective brake (not shown) is opened, the two plunger sections 12a, 12b can be moved in the vertical direction together with the secondary spring 22 as a function of the handle 8. If, on the other hand, the brake is closed, the secondary spring 22 is switched on abruptly, which results in a moment jump in the return pivoting moment. If the handle 8 is pivoted further along its path of movement, both springs 22, 24 generate the pivoting-back moment.

Bezugszeichenlistereference list

11
Positionierteilpositioning part
22
mittlerer Abschnittmiddle section
33
Verstärkungsringreinforcement ring
55
Linearaktorlinear actuator
5a5a
Abtriebszapfenoutput trunnion
66
Führungsbuchseguide bush
6a6a
scheibenförmige Ringdisc-shaped ring
6b6b
Sicherungsringlocking ring
77
Federachsespring axle
88th
Handgriffhandle
1010
Gelenkjoint
1212
Stößelpestle
12a12a
griffseitiger Stößelabschnitthandle-side plunger section
12b12b
festlegbarer Stößelabschnittfixable plunger section
12d12d
stößelseitige Primärfederanlageprimary spring system on the ram side
2020
Basisteilbase part
20a20a
Basisplattebase plate
20b20b
Anschlagattack
20d20d
verstellbare Primärfederanlageadjustable primary spring system
2222
Sekundärfedersecondary spring
2424
Primärfederprimary spring
2626
weicherer Verlaufsmoother course
2727
härterer Verlaufharder course

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • EP 1644645 B1 [0004]EP 1644645 B1 [0004]
  • DE 102016218803 A1 [0005]DE 102016218803 A1 [0005]
  • US 9971347 [0006]US9971347 [0006]
  • US 6219032 [0007]US6219032 [0007]

Claims (10)

Joystick, dessen Handgriff (8) aus einer Grundstellung entlang mindestens einer Schwenkbahn gegenüber einem Basisteil (20) schwenkbar ist, wobei an den Handgriff (8) mindestens ein Stößel (12) gekoppelt ist, der eine stößelseitige Primärfederanlage (12d) hat, über die eine Primärfeder (24) in Wirkverbindung mit der Schwenkbahn spannbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Primärfeder (24) gegen eine verstellbare Primärfederanlage (20d) spannbar ist, die entlang einer Federachse (7) der Primärfeder (24) positionierbar und festlegbar ist.Joystick, the handle (8) of which can be pivoted from a basic position along at least one pivot path in relation to a base part (20), at least one plunger (12) being coupled to the handle (8) and having a primary spring abutment (12d) on the plunger side via which a primary spring (24) can be tensioned in operative connection with the pivot path, characterized in that the primary spring (24) can be tensioned against an adjustable primary spring abutment (20d) which can be positioned and fixed along a spring axis (7) of the primary spring (24). Joystick nach Anspruch 1, wobei das Basisteil (20) einen Anschlag (20b) für die verstellbare Primärfederanlage (20d) aufweist, wobei die am Anschlag (20b) anliegende verstellbare Primärfederanlage (20d) einer maximal entspannten Primärfeder (24) entspricht.joystick after claim 1 , wherein the base part (20) has a stop (20b) for the adjustable primary spring system (20d), the adjustable primary spring system (20d) lying against the stop (20b) corresponding to a maximum relaxed primary spring (24). Joystick nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die verstellbare Primärfederanlage (20d) von einem Anlagering gebildet ist.Joystick according to one of the preceding claims, in which the adjustable primary spring abutment (20d) is formed by an abutment ring. Joystick nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die verstellbare Primärfederanlage (20d) mittels eines Linearaktors (5) entlang der Federachse (7) positionierbar und festlegbar ist.Joystick according to one of the preceding claims, in which the adjustable primary spring system (20d) can be positioned and fixed along the spring axis (7) by means of a linear actuator (5). Joystick nach Anspruch 4, wobei der Linearaktor (5) im Parallelabstand zur Federachse (7) angeordnet ist.joystick after claim 4 , wherein the linear actuator (5) is arranged at a parallel distance from the spring axis (7). Joystick nach Anspruch 5 mit einem Positionierteil (1), das einen mittleren Abschnitt (2) hat, an den der Linearaktor (5) gekoppelt ist, wobei am Außenumfang des mittleren Abschnitts (2) vier verstellbare Primärfederanlagen (20d) angeordnet sind.joystick after claim 5 with a positioning part (1) which has a central section (2) to which the linear actuator (5) is coupled, four adjustable primary spring systems (20d) being arranged on the outer circumference of the central section (2). Joystick nach Anspruch 6, wobei der Linearaktor (5) eine ruhende Führungsbuchse (6) aufweist, an deren Außenumfang der mittlere Abschnitt (2) geführt ist.joystick after claim 6 , wherein the linear actuator (5) has a stationary guide bush (6) on the outer circumference of which the middle section (2) is guided. Joystick nach Anspruch 7, wobei die vier Primärfedern (24) am Außenumfang der Führungsbuchse (6) anliegen.joystick after claim 7 , wherein the four primary springs (24) bear against the outer circumference of the guide bush (6). Joystick nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei das Positionierteil (1) aus Kunststoff gefertigt ist, und wobei der mittlere Abschnitt (2) über einen Verstärkungsring (3) aus Metall an einem Abtriebszapfen (5a) des Linearaktors (5) anliegt.joystick after one of the Claims 6 until 8th , wherein the positioning part (1) is made of plastic, and wherein the middle section (2) rests on a metal reinforcement ring (3) on an output pin (5a) of the linear actuator (5). Joystick nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Stößel (12) aus einem an den Handgriff (8) gekoppelten griffseitigen Stößelabschnitt (12a) und einem mittels einer Bremse festlegbaren Stößelabschnitt (12b) zusammengesetzt ist, zwischen denen eine vorgespannte Sekundärfeder (22) eingespannt ist.Joystick according to one of the preceding claims, wherein the ram (12) is composed of a handle-side ram section (12a) coupled to the handle (8) and a ram section (12b) that can be fixed by means of a brake, between which a prestressed secondary spring (22) is clamped .
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