DE102021205349A1 - joystick - Google Patents

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Germany
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brake
joystick
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fixable
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Balint Toth
Tamas Szakszon
Peter Bertha
Peter Pozsega
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Offenbart ist ein Joystick mit einem Handgriff, der aus einer Grundstellung entlang einer Schwenkbahn schwenkbar ist. An den Handgriff ist ein griffseitigen Stößelabschnitt gekoppelt, über den eine zugeordnete Primärfeder in Wirkverbindung mit der gesamten Schwenkbahn gegen eine ruhende Primärfederanlage gespannt ist. An den griffseitigen Stößelabschnitt ist ein festlegbaren Stößelabschnitt gekoppelt, wobei zwischen den beiden Stößelabschnitten eine vorgespannte Sekundärfeder eingespannt ist. An einem kreiszylindrischen Außenmantel des festlegbaren Stößelabschnitts ist eine reibschlüssige Bremse angeordnet. Die Bremse ist in Abhängigkeit eines Signals eines Positionssensors aktivierbar. In Wirkverbindung mit einem ersten Bereich der Schwenkbahn ist bei geöffneter Bremse der festlegbare Stößelabschnitt über eine geschlossene Spannanlage zusammen mit dem griffseitigen Stößelabschnitt bewegbar. In Wirkverbindung mit einem zweiten Bereich der Schwenkbahn ist der festlegbare Stößelabschnitt über die Bremse festgelegt und die Spannanlage geöffnet.A joystick with a handle that can be pivoted from a basic position along a pivot path is disclosed. A plunger section on the handle side is coupled to the handle, via which an associated primary spring is tensioned in operative connection with the entire pivot path against a stationary primary spring system. A ram section that can be fixed is coupled to the ram section on the handle side, with a prestressed secondary spring being clamped between the two ram sections. A frictional brake is arranged on a circular-cylindrical outer casing of the fixable ram section. The brake can be activated depending on a signal from a position sensor. Actively connected to a first area of the pivoting path, when the brake is open, the fixable ram section can be moved via a closed clamping system together with the ram section on the handle side. In operative connection with a second area of the pivoting path, the fixable ram section is fixed via the brake and the clamping system is opened.

Description

Die Erfindung betrifft die Rückstellung eines mittels einer Hand bedienbaren Joysticks, der auch als Bedienelement oder als Fernbedienung bezeichnet werden kann, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to the resetting of a joystick that can be operated with one hand, which can also be referred to as an operating element or as a remote control, according to the preamble of patent claim 1.

Bei gattungsgemäßen Joysticks ist es bekannt, dass dessen Handgriff mit der Hand eines Bedieners gegenüber einem ruhenden Basisteil verschwenkbar ist. Dabei sind meistens vier Schwenkrichtungen möglich, nämlich vorwärts, rückwärts, links und rechts.In the case of joysticks of this type, it is known that the handle of the joystick can be pivoted with the hand of an operator in relation to a stationary base part. Four pivoting directions are usually possible, namely forwards, backwards, left and right.

Die mittlere Grundstellung des Handgriffs ist durch dessen im Wesentlichen aufrecht stehende Position gekennzeichnet, wobei diese Grundstellung aus ergonomischen Gründen oft deutlich von der senkrechten Richtung abweicht. Der Handgriff wird durch Federn (so genannte Primärfedern) in die Grundstellung vorgespannt, wobei pro Schwenkrichtung eine solche Feder vorgesehen ist.The middle basic position of the handle is characterized by its essentially upright position, this basic position often deviating significantly from the vertical direction for ergonomic reasons. The handle is prestressed into the basic position by springs (so-called primary springs), one such spring being provided for each pivoting direction.

Die EP 1 644 645 B1 zeigt einen Joystick für Tiefbaumaschinen.the EP 1 644 645 B1 shows a joystick for civil engineering machines.

Die DE 10 2016 218 803 A1 zeigt einen hydraulischen Joystick mit Elektromagneten, die den Handgriff über einen daran gekoppelten Stößel blockieren können.the DE 10 2016 218 803 A1 shows a hydraulic joystick with electromagnets that can block the handle via a ram coupled to it.

Die US 9,971,347 zeigt einen Joystick mit zwei baugleichen und gleichartig wirkenden Blattfedern, deren Form an einer festen Stelle einer Schwenkbahn des Handgriffs einen steilen Anstieg im Verlauf der Rückstellkraft erzeugen.the U.S. 9,971,347 shows a joystick with two leaf springs of the same construction and acting in the same way, the shape of which produces a steep increase in the course of the restoring force at a fixed point of a pivoting path of the handle.

Die US 6,219,032 zeigt einen Joystick für Computer-Anwendungen mit elektrischen Motoren zur Erzeugung einer Rückstellkraft für den Handgriff. Es ist eine Bewegungsbahn mit zwei Stellen mit steilen Anstiegen der Gegenkraft gezeigt.the U.S. 6,219,032 shows a joystick for computer applications with electric motors to generate a restoring force for the handle. A two-point trajectory is shown with steep increases in counterforce.

Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, eine Joystick zu schaffen, der einen Kraftsprung im Verlauf der Rückstellkraft des Handgriffs bzw. einen Momentensprung im Verlauf des Rückschwenkmoments der Schwenkbewegung hat. Weiterhin soll die Stelle entlang der Schwenkbahn variabel bzw. einstellbar sein.In contrast, the invention is based on the object of creating a joystick that has a jump in force over the course of the restoring force of the handle or a jump in torque over the course of the return pivoting moment of the pivoting movement. Furthermore, the point along the pivot path should be variable or adjustable.

Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Joystick mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.This problem is solved by a joystick with the features of patent claim 1.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen beschrieben.Further advantageous refinements of the invention are described in the dependent patent claims.

Der beanspruchte Joystick hat einen Handgriff, der aus einer Grundstellung entlang mindestens einer Schwenkbahn insbesondere nach vorne, nach hinten, nach links oder nach rechts schwenkbar ist. Pro Schwenkbahn ist an den Handgriff ein so genannter griffseitigen Stößelabschnitt gekoppelt, über den eine zugeordnete Primärfeder entlang der gesamten Schwenkbahn gegen eine ruhende Primärfederanlage gespannt ist. An den griffseitigen Stößelabschnitt ist ein so genannter festlegbaren Stößelabschnitt gekoppelt, wobei zwischen den beiden Stößelabschnitten eine vorgespannte Sekundärfeder eingespannt ist. An einem kreiszylindrischen Außenmantel des festlegbaren Stößelabschnitts ist eine reibschlüssige Bremse angeordnet. Die Bremse ist in Abhängigkeit eines Signals eines Positionssensors aktivierbar, der z.B. die Position des griffseitigen Stößelabschnitts erfasst. In Wirkverbindung mit einem ersten Bereich der Schwenkbahn ist bei geöffneter Bremse der festlegbare Stößelabschnitt über eine geschlossene Spannanlage zusammen mit dem griffseitigen Stößelabschnitt bewegbar. In Wirkverbindung mit einem zweiten Bereich der Schwenkbahn ist der festlegbare Stößelabschnitt über die Bremse festgelegt und die Spannanlage geöffnet.The claimed joystick has a handle which can be pivoted from a basic position along at least one pivot path, in particular forwards, backwards, to the left or to the right. A so-called handle-side tappet section is coupled to the handle for each pivot path, via which an associated primary spring is tensioned along the entire pivot path against a stationary primary spring system. A so-called fixable ram section is coupled to the ram section on the handle side, with a prestressed secondary spring being clamped between the two ram sections. A frictional brake is arranged on a circular-cylindrical outer casing of the fixable ram section. The brake can be activated as a function of a signal from a position sensor which, for example, detects the position of the plunger section on the handle side. Actively connected to a first area of the pivoting track, when the brake is open, the fixable ram section can be moved via a closed clamping system together with the ram section on the handle side. In operative connection with a second area of the pivoting track, the fixable ram section is fixed via the brake and the clamping system is opened.

Damit ist die vorgespannte Sekundärfeder an einer entlang der Schwenkbahn verstellbaren Stelle zuschaltbar. Genauer gesagt wirkt im ersten Bereich der Schwenkbahn, der sich von der Grundstellung zu der Stelle erstreckt, die Primärfeder gegen die Handkraft eines Bedieners, während die Sekundärfeder vorgespannt mitgenommen (mitbewegt) wird. Im zweiten Bereich der Schwenkbahn wirken die Primärfeder und die Sekundärfeder zusammen gegen die Handkraft des Bedieners. Im Moment des Zuschaltens der Sekundärfeder ergibt sich wegen der Vorspannung der Sekundärfeder an der genannten Stelle der geforderte Momentensprung im Verlauf des Rückschwenkmoments der Schwenkbewegung bzw. der geforderte Kraftsprung im Verlauf der Rückstellkraft des Handgriffs.In this way, the prestressed secondary spring can be switched on at a point that can be adjusted along the pivot path. To put it more precisely, in the first area of the pivoting path, which extends from the basic position to the point, the primary spring acts against the manual force of an operator, while the secondary spring is carried along (moved) in a prestressed manner. In the second area of the pivot path, the primary spring and the secondary spring work together against the manual force of the operator. At the moment the secondary spring is switched on, because of the prestressing of the secondary spring, the required jump in torque occurs at the point mentioned in the course of the return pivoting moment of the pivoting movement or the required jump in force in the course of the restoring force of the handle.

Vorrichtungstechnisch einfach ist es, wenn die Bremse mittels eines elektrischen Hubmagneten aktivierbar ist.It is simple in terms of device technology if the brake can be activated by means of an electric lifting magnet.

Bei einer üblichen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Joysticks ist der Handgriff aus der Grundstellung entlang vierer Schwenkbahnen insbesondere nach vorne, nach hinten, nach links und nach rechts schwenkbar. Dann sind vier an den Handgriff gekoppelte griffseitige Stößelabschnitte vorgesehen, über die eine jeweilige Primärfeder in Wirkverbindung mit der jeweiligen Schwenkbahn gegen eine jeweilige ruhende Primärfederanlage gespannt ist. Weiterhin sind vier über einen jeweiligen Hubmagneten und eine jeweilige Bremse festlegbaren Stößelabschnitte vorgesehen, wobei zwischen jedem Paar von Stößelabschnitten eine Sekundärfeder eingespannt ist, und wobei die vier Bremsen mittels eines jeweiligen Positionssensors steuerbar sind.In a typical development of the joystick according to the invention, the handle can be pivoted from the basic position along four pivot paths, in particular forwards, backwards, to the left and to the right. Four handle-side tappet sections coupled to the handle are then provided, via which a respective primary spring is tensioned in operative connection with the respective pivot track against a respective stationary primary spring system. In addition, four ram sections that can be fixed via a respective lifting magnet and a respective brake are provided, with one between each pair of ram sections Secondary spring is clamped, and wherein the four brakes can be controlled by means of a respective position sensor.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung, die mit dem Stichwort Freilauf umrissen werden kann, wirkt die geschlossene Bremse nur gegen ein Wegbewegen (Ausweichen) des festlegbaren Stößelabschnitts vom griffseitigen Stößelabschnitt. Damit wirkt die Bremse nur gegen eine Entspannung der Sekundärfeder.In a preferred development, which can be outlined with the keyword freewheel, the closed brake acts only against a moving away (evasion) of the fixable plunger section from the handle-side plunger section. The brake thus acts only against relaxation of the secondary spring.

Fertigungstechnisch und vorrichtungstechnisch einfach ist es, wenn die Primärfeder und die Sekundärfeder konzentrisch zueinander sind. Dann hat der griffseitige Stößelabschnitt eine Primärfederanlage und einen dazu konzentrische Sekundärfederanlage, während der festlegbare Stößelabschnitt eine Sekundärfederanlage hat.It is simple in terms of production technology and device technology if the primary spring and the secondary spring are concentric to one another. The ram section on the handle side then has a primary spring system and a secondary spring system concentric thereto, while the ram section that can be fixed has a secondary spring system.

Bei einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Joysticks hat der griffseitige Stößelabschnitt einen Rohrabschnitt, in dem die Sekundärfeder angeordnet ist, und in dem die als Sekundärfederteller gebildete Sekundärfederanlage des festlegbaren Stößelabschnitts bewegbar ist. Die Spannanlage ist dann (auf Seiten des festlegbaren Stößelabschnitts) durch den Sekundärfederteller und (auf Seiten des griffseitigen Stößelabschnitts) durch einen am Innumfang des Rohrabschnitts eingesetzten Federring gebildet.In one embodiment of the joystick according to the invention, the ram section on the handle has a tube section in which the secondary spring is arranged and in which the secondary spring system of the fixable ram section, which is formed as a secondary spring plate, can be moved. The clamping system is then formed (on the side of the fixable ram section) by the secondary spring plate and (on the side of the handle-side ram section) by a spring ring inserted on the inner circumference of the tube section.

Bei einer anderen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Joysticks ist die Spannanlage mittels eines Bajonettverschlusses gebildet, über den die beiden Stößelabschnitte miteinander verbunden sind, wobei der Bajonettverschluss nur ein Auseinanderziehen der beiden Stößelabschnitte und eine Entspannung der Sekundärfeder begrenzt.In another embodiment of the joystick according to the invention, the tensioning system is formed by means of a bayonet lock, via which the two ram sections are connected to one another, the bayonet lock only limiting the two ram sections to be pulled apart and relaxation of the secondary spring.

Bei einem ersten Ausführungsbeispiel der Bremse ist diese eine Kugelbremse mit mehreren Kugeln, die am Umfang des kreiszylindrischen Außenmantels verteilt und gegen diesen spannbar sind.In a first exemplary embodiment of the brake, this is a ball brake with a plurality of balls, which are distributed over the circumference of the circular-cylindrical outer shell and can be clamped against it.

Bei einer Weiterbildung der Kugelbremse können die Kugeln über einen Kugelkäfig von dem bestromten Hubmagneten zwischen einem sich verjüngenden Klemmbereich eines Gehäuses der Kugelbremse und dem kreiszylindrischen Außenmantel des festlegbaren Stößelabschnitts eingeklemmt werden.In a further development of the ball brake, the balls can be clamped via a ball cage by the energized lifting magnet between a tapering clamping area of a housing of the ball brake and the circular-cylindrical outer casing of the fixable plunger section.

Bei einer Weiterbildung sind die Kugeln im geschlossenen Zustand der Kugelbremse in Anlage mit einem Flansch des Kugelkäfigs und mit dem Klemmbereich des Gehäuses und mit dem kreiszylindrischen Außenmantel des festlegbaren Stößelabschnitts.In a further development, when the ball brake is in the closed state, the balls are in contact with a flange of the ball cage and with the clamping area of the housing and with the circular-cylindrical outer casing of the ram section that can be fixed.

Bei einer Weiterbildung der Kugelbremse sind die Kugeln bei deaktiviertem Hubmagneten mittels einer konischen Stirnfläche eines federbelasteten Rings vom kreiszylindrischen Außenmantel des festlegbaren Stößelabschnitts lösbar.In a further development of the ball brake, when the lifting magnet is deactivated, the balls can be detached from the circular-cylindrical outer casing of the ram section that can be fixed by means of a conical end face of a spring-loaded ring.

Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel der Bremse ist diese eine Ringbremse mit einem Ring, der gegenüber dem kreiszylindrischen Außenmantel kippbar und damit klemmbar ist.In a second exemplary embodiment of the brake, this is a ring brake with a ring that can be tilted relative to the circular-cylindrical outer casing and can therefore be clamped.

Bei einer Weiterbildung der Ringbremse ist an dem Ring ein Hebelarm befestigt, oder der Ring ist mit einem Hebelarm einstückig gebildet. Der Ring ist von dem Hubmagneten über den Hebelarm derart schwenkbar, dass eine Mittelachse des Rings gegenüber einer Mittelachse des kreiszylindrischen Außenmantels schräg gestellt ist.In a development of the ring brake, a lever arm is attached to the ring, or the ring is formed in one piece with a lever arm. The ring can be pivoted by the lifting magnet via the lever arm in such a way that a central axis of the ring is inclined relative to a central axis of the circular-cylindrical outer casing.

Zwei Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Joysticks sind in den Figuren dargestellt.Two exemplary embodiments of the joystick according to the invention are shown in the figures.

Es zeigen

  • 1 einen Traktor mit einer Anwendung eines erfindungsgemäßen Joysticks in einer Draufsicht,
  • 2 einen Verlauf des Rückschwenkmoments in Abhängigkeit des Schwenkwinkels des Handgriffs des erfindungsgemäßen Joysticks,
  • 3 den erfindungsgemäßen Joystick gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel in einer geschnittenen Darstellung, wobei der Handgriff in Grundstellung ist,
  • 4 wesentliche Teile des erfindungsgemäßen Joysticks aus 3 in einer geschnittenen Darstellung, wobei der Handgriff ausgeschwenkt ist,
  • 5 eine Kugelbremse des Joysticks aus den 3 und 4 in einer Explosionszeichnung,
  • 6 die Kugelbremse aus 5 und einen Teil des festlegbaren Stößelabschnitts des Joysticks aus den 3 und 4 in einer geschnittenen Darstellung,
  • 7 einen Ausschnitt der Kugelbremse aus 6 und einen Teil des festlegbaren Stößelabschnitts des Joysticks aus den 3 und 4 in einer geschnittenen Darstellung,
  • 8 den erfindungsgemäßen Joystick gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel in einem Längsschnitt, wobei der Handgriff in Grundstellung ist,
  • 9 den Joystick aus 8 in einem Längsschnitt, wobei der Handgriff ausgeschwenkt ist, und
  • 10 eine Ringbremse, einen festlegbaren Stößelabschnitt und eine Sekundärfeder des Joysticks aus den 8 und 9 in einer Explosionszeichnung.
Show it
  • 1 a tractor with an application of a joystick according to the invention in a plan view,
  • 2 a course of the return pivoting moment as a function of the pivoting angle of the handle of the joystick according to the invention,
  • 3 the joystick according to the invention according to a first embodiment in a sectional view, with the handle in the basic position,
  • 4 essential parts of the joystick according to the invention 3 in a sectional view, with the handle swung out,
  • 5 a ball brake of the joystick from the 3 and 4 in an exploded drawing,
  • 6 the ball brake off 5 and part of the lockable plunger section of the joystick of FIGS 3 and 4 in a cut representation,
  • 7 a section of the ball brake 6 and part of the lockable plunger section of the joystick of FIGS 3 and 4 in a cut representation,
  • 8th the joystick according to the invention according to a second embodiment in a longitudinal section, with the handle in the basic position,
  • 9 the joystick off 8th in a longitudinal section, with the handle swung out, and
  • 10 a ring brake, a lockable plunger portion and a secondary spring of the joystick from the 8th and 9 in an exploded view.

1 zeigt einen Traktor 1 mit eine Arbeitsgerät 2, dessen natürliche Arbeitsgrenze sich durch eine Reihe von Baumstämmen 4 ergibt. Auf dem Traktor 1 ist ein nicht gezeigter erfindungsgemäßer Joystick zur Richtungssteuerung des Arbeitsgerätes 2 verbaut. Genauer gesagt wird über ein Verschwenken eines Handgriffs des Joysticks eine vergleichbare Bewegung des Arbeitsgerätes 2 relativ zum Traktor 1 erzeugt. 1 shows a tractor 1 with an implement 2, the natural working limit of which results from a row of tree trunks 4. A joystick according to the invention (not shown) for controlling the direction of the implement 2 is installed on the tractor 1 . To put it more precisely, a comparable movement of the implement 2 relative to the tractor 1 is generated by pivoting a handle of the joystick.

Bei diesem Anwendungsbeispiel hat der Handgriff des Joysticks zumindest in seiner nach rechts gerichteten Schwenkbahn einen Momentensprung im Verlauf des Rückschwenkmoments bzw. einen Kraftsprung im Verlauf der Rückstellkraft des Handgriffs an der Stelle, die der Grenze des Arbeitsgerätes 2 entspricht.In this application example, the handle of the joystick has, at least in its rightward pivoting path, a moment jump during the return pivoting moment or a force jump during the course of the restoring force of the handle at the point that corresponds to the limit of the implement 2.

Bei einem anderen Einsatz des Traktors 1 mit dem Arbeitsgerät 2, z.B. bei einer Fahrt entlang einer näher stehenden natürlichen Grenze, kann die Stelle des Momentensprungs im Handgriff angepasst, also verstellt werden.When using the tractor 1 with the implement 2 in a different way, e.g. when driving along a natural border that is closer, the position of the torque jump in the handle can be adjusted, i.e. adjusted.

2 zeigt einen Verlauf des Rückschwenkmoments (in Nm) in Abhängigkeit des Schwenkwinkels (in Grad) des Handgriffs des erfindungsgemäßen Joysticks. Zu erkennen ist der Momentensprung, der beim dargestellten Ausführungsbeispiel 07 Nm beträgt, an einer Stelle S. Diese Stelle S ist gemäß dem Doppelpfeil zu anderen Schwenkwinkeln verschiebbar. Dies geschieht gemäß technischen Vorgaben automatisch, oder dies Einstellung wird von Bediener im Sinne einer Voreinstellung durchgeführt, z.B., weil er erkannt hat, dass seine nächste Fahrt näher entlang einer natürlichen Grenze verläuft als seine letzte Fahrt. 2 shows a course of the return pivoting moment (in Nm) as a function of the pivoting angle (in degrees) of the handle of the joystick according to the invention. The jump in torque, which is 07 Nm in the exemplary embodiment shown, can be seen at a point S. This point S can be shifted to other pivoting angles according to the double arrow. This takes place automatically according to technical specifications, or this setting is carried out by the operator as a presetting, for example because he has recognized that his next trip runs closer to a natural boundary than his last trip.

3 zeigt den erfindungsgemäßen Joystick gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel in einer geschnittenen Darstellung, wobei der (nur teilweise gezeigte) Handgriff 8 in Grundstellung ist. Über ein Gelenk 10 ist ein griffseitiger sich senkrecht nach unten erstreckender Stößelabschnitt 12 an den Handgriff 8 gekoppelt. Über eine Bajonettverschluss 14 ist darunter ein weiterer Stößelabschnitt an den griffseitigen Stößelabschnitt 12 gekoppelt. Dieser Stößelabschnitt ist über eine Kugelbremse 18 gegenüber einem ruhenden Basisteil 20 des Joysticks festlegbar und wird daher als festlegbarer Stößelabschnitt 16 bezeichnet. Er besteht aus einem oberen Rohrabschnitt 16a und aus einen unteren stabartigen Teil, der einen kreiszylindrischen Außenmantel 16b hat. An dem kreiszylindrischen Außenmantel 16b greift die Kugelbremse 18 an. 3 shows the joystick according to the invention according to a first exemplary embodiment in a sectional representation, the handle 8 (only partially shown) being in the basic position. A ram section 12 on the handle side, which extends vertically downwards, is coupled to the handle 8 via a joint 10 . A further ram section underneath is coupled to the ram section 12 on the handle side via a bayonet catch 14 . This ram section can be fixed in relation to a stationary base part 20 of the joystick by means of a ball brake 18 and is therefore referred to as the fixable ram section 16 . It consists of an upper tube section 16a and a lower rod-like part which has a circular-cylindrical outer jacket 16b. The ball brake 18 acts on the circular-cylindrical outer casing 16b.

Wenn die Kugelbremse 18 geöffnet ist, sind die beiden Stößelabschnitte 12, 16 in Abhängigkeit des Handgriffs 8 zusammen in senkrechter Richtung bewegbar. Wenn hingegen die Kugelbremse 18 geschlossen wird, und der Handgriff 8 weiter entlang seiner Bewegungsbahn ausgeschwenkt wird, ist nur noch der griffseitige Stößelabschnitt 12 in senkrechter Richtung bewegbar.When the ball brake 18 is opened, the two plunger sections 12, 16 can be moved together in the vertical direction as a function of the handle 8. If, on the other hand, the ball brake 18 is closed and the handle 8 is pivoted further along its path of movement, only the plunger section 12 on the handle side can be moved in the vertical direction.

In einem Bereich des festlegbaren Stößelabschnitts 16, an dem der oberer Rohrabschnitt 16a und der untere stabartige Teil aneinander befestigt sind, ist eine als Radialschulter gebildete Sekundärfederanlage 16c ausgebildet. Am oberen Ende des griffseitigen Stößelabschnitts 12 ist eine weitere Sekundärfederanlage 12c ausgebildet. Zwischen den beiden Sekundärfederanlage 12c, 16 c ist eine als Druckfeder ausgebildete Sekundärfeder 22 eingespannt.A secondary spring abutment 16c in the form of a radial shoulder is formed in a region of the fixable plunger section 16, on which the upper tubular section 16a and the lower rod-like part are fastened to one another. A further secondary spring system 12c is formed at the upper end of the plunger section 12 on the handle side. A secondary spring 22 designed as a compression spring is clamped between the two secondary spring systems 12c, 16c.

Am Außenumfang der Sekundärfeder 22 ist konzentrisch eine Primärfeder 24 angeordnet, die zwischen einer Primärfederanlage 12d des oberen Endes des griffseitigen Stößelabschnitts 12 und einer unteren ruhenden Primärfederanlage 20d eingespannt ist.A primary spring 24 is arranged concentrically on the outer circumference of the secondary spring 22 and is clamped between a primary spring abutment 12d of the upper end of the plunger section 12 on the handle side and a lower, stationary primary spring abutment 20d.

Zwischen dem unteren Endabschnitt des griffseitigen Stößelabschnitts 12 und dem oberen Endabschnitt des Rohrabschnitts 16a des festlegbaren Stößelabschnitts 16 ist der Bajonettverschluss 14 angeordnet, der ein Auseinanderziehen der beiden Stößelabschnitte 12, 16 über die in 3 gezeigte Relativposition hinaus verhindert. Dazu bildet der Bajonettverschluss 14 eine Spannanlage 26, die bei maximal entspannter Sekundärfeder 22 geschlossen ist, so dass die beiden Stößelabschnitte 12, 16 gemeinsam gemäß dem Doppelpfeil 28 senkrecht bewegt werden können. Die Spannanlage 26 öffnet sich nur bei geschlossener Kugelbremse 18, wenn gleichzeitig der Handgriff 8 weiter ausgeschwenkt wird.The bayonet catch 14 is arranged between the lower end section of the handle-side ram section 12 and the upper end section of the tube section 16a of the fixable ram section 16, which enables the two ram sections 12, 16 to be pulled apart via the in 3 shown relative position also prevented. For this purpose, the bayonet catch 14 forms a clamping system 26 which is closed when the secondary spring 22 is maximally relaxed, so that the two plunger sections 12 , 16 can be moved vertically together in accordance with the double arrow 28 . The clamping system 26 opens only when the ball brake 18 is closed, if at the same time the handle 8 is pivoted further.

4 zeigt wesentliche Teile des erfindungsgemäßen Joysticks aus 3 in einer geschnittenen Darstellung, wobei der Handgriff 8 bis zu der Stelle ausgeschwenkt ist, an der die Kugelbremse 18 schließt. Diese Stelle wurde indirekt durch die Position des griffseitigen Stößelabschnitts 12 erkannt, die von einem (nicht gezeigten) Positionssensor erfasst wird. Wenn von der in 4 gezeigten Stelle des Handgriffs 8 dieser weiter (in 4 nach rechts) ausgeschwenkt wird, öffnet sich die Spannanlage 26, und die vorgespannte Sekundärfeder 22 wirkt zusammen mit der Primärfeder 24. Dadurch entsteht an dieser Stelle der gewünschte Momentensprung. 4 shows essential parts of the joystick according to the invention 3 in a sectional representation, the handle 8 being swung out to the point at which the ball brake 18 closes. This location was indirectly recognized by the position of the handle-side plunger portion 12 detected by a position sensor (not shown). If from the in 4 shown position of the handle 8 this further (in 4 to the right), the tensioning system 26 opens and the pretensioned secondary spring 22 interacts with the primary spring 24. This results in the desired moment jump at this point.

5 zeigt eine Kugelbremse 18 aus den 3 und 4 in einer Explosionszeichnung. Sie hat ein ruhendes Gehäuse 42 und vier Kugeln 30, die gleichmäßig am Umfang eines buchsenartigen Kugelkäfigs 32 verteilt sind. Am Außenumfang des Kugelkäfigs 32 ist ein Ring 34 angeordnet, dessen konischer Rand mittels einer schwachen Feder 36 an den Kugeln 30 anliegt. 5 shows a ball brake 18 from the 3 and 4 in an exploded view. It has a stationary housing 42 and four balls 30 that are distributed evenly on the circumference of a bush-like ball cage 32. A ring 34 is arranged on the outer circumference of the ball cage 32, the conical edge of which bears against the balls 30 by means of a weak spring 36.

Weiterhin ist ein ferromagnetischer Ring 38 an den Kugelkäfig 32 angesetzt, über den ein elektrischer Hubmagnet 40 den Kugelkäfig zu sich (in 5 nach unten) ziehen kann, um die Kugelbremse 18 zu schließen.Furthermore, a ferromagnetic ring 38 is attached to the ball cage 32, via which an electric lifting magnet 40 pulls the ball cage towards itself (in 5 down) to close the ball brake 18.

6 zeigt die Kugelbremse 18 aus 5 und einen Teil des festlegbaren Stößelabschnitts 16 aus den 3 und 4 in einer geschnittenen Darstellung. Es ist zu erkennen, dass das Gehäuse 42 mittels Schrauben an dem ruhenden Basisteil 20 befestigt ist. Der Hubmagnet 40 ist nicht bestromt, so dass die Feder 36 die Kugeln 30 über den Ring 34 anheben kann, so dass diese nicht am festlegbaren Stößelabschnitt 16 anliegen. Auch der Kugelkäfig 32 ist über die Kugeln 30 angehoben. 6 shows the ball brake 18 5 and a part of the fixable plunger section 16 from FIGS 3 and 4 in a cut representation. It can be seen that the housing 42 is attached to the stationary base 20 by means of screws. The lifting magnet 40 is not energized, so that the spring 36 can lift the balls 30 via the ring 34 so that they do not rest on the ram section 16 that can be fixed. The ball cage 32 is also raised above the balls 30 .

7 zeigt einen Ausschnitt der Kugelbremse aus 6 und einen Teil des kreiszylindrischen Außenmantels 16b des festlegbaren Stößelabschnitts 16 aus den 3 und 4 in einer geschnittenen Darstellung. Der Hubmagnet 40 ist bestromt, so dass der Kugelkäfig 32 über den ferromagnetischen Ring 38 nach unten gespannt wird. Ein oberer Flansch 44 des Kugelkäfigs 32 spannt die Kugeln 30 mittels eines sich verjüngenden Klemmbereichs 46 des Gehäuses 42 gegen den festlegbaren Stößelabschnitt 16. Damit kann der festlegbare Stößelabschnitt 16 auch bei einem weiteren Verschwenken des Handgriffs 8 (gemäß dem durchgekreuzten Pfeil) nicht weiter nach unten ausweichen, so dass die zugeschaltete vorgespannte Sekundärfeder 22 weiter gespannt wird. 7 shows a section of the ball brake 6 and a part of the circular-cylindrical outer jacket 16b of the fixable plunger section 16 from the 3 and 4 in a cut representation. The lifting magnet 40 is energized so that the ball cage 32 is stretched downwards via the ferromagnetic ring 38 . An upper flange 44 of the ball cage 32 clamps the balls 30 against the fixable ram section 16 by means of a tapering clamping area 46 of the housing 42. This means that the fixable ram section 16 cannot move any further downwards even if the handle 8 is pivoted further (according to the crossed-out arrow). dodge, so that the switched-biased secondary spring 22 is further tensioned.

8 zeigt den erfindungsgemäßen Joystick gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel in einem Längsschnitt, wobei der Handgriff 8 in Grundstellung ist. 8th shows the joystick according to the invention according to a second embodiment in a longitudinal section, with the handle 8 in the basic position.

9 zeigt den Joystick aus 8 in einem Längsschnitt, wobei der Handgriff 8 bis zu der Stelle ausgeschwenkt ist, an der die Bremse geschlossen ist und so der Momentensprung erzeugt wird. 9 shows the joystick off 8th in a longitudinal section, the handle 8 being swung out to the point at which the brake is closed and the moment jump is thus generated.

Im Unterschied zum ersten Ausführungsbeispiel hat der zweigeteilte Stößel einen griffseitigen Stößelabschnitt 12, der einen Rohrabschnitt 12a aufweist, in dem die Sekundärfeder 22 aufgenommen ist. Die Primärfeder ist 24 ist am Außenumfang des Rohrabschnitts 12a angeordnet. Beim festlegbaren Stößelabschnitt 16 hingegen ist der Rohrabschnitt entfallen.In contrast to the first exemplary embodiment, the two-part ram has a ram section 12 on the handle side, which has a tube section 12a in which the secondary spring 22 is accommodated. The primary spring 24 is arranged on the outer circumference of the tube section 12a. In the case of the fixable plunger section 16, on the other hand, the tube section has been omitted.

10 zeigt den festlegbaren Stößelabschnitt 16 und die Ringbremse 118 und die Sekundärfeder 22 aus den 8 und 9 in einer Explosionszeichnung. Weiterhin ist der Rohrabschnitt 12a des griffseitigen Stößelabschnitts schematisch dargestellt. 10 shows the lockable plunger portion 16 and ring brake 118 and secondary spring 22 of FIGS 8th and 9 in an exploded view. Furthermore, the tube section 12a of the handle-side plunger section is shown schematically.

Im Unterschied zum ersten Ausführungsbeispiel ist beim zweiten Ausführungsbeispiel gemäß den 8 bis 10 die Spannanlage 26 zwischen den beiden Stößelabschnitten 12, 16 mittels der Sekundärfederanlage 16c des festlegbaren Stößelabschnitts 16 und eines Federrings 48 gebildet, der in den Innenumfang des Rohrabschnitts 12a des griffseitigen Stößelabschnitt 12 eingesetzt ist.In contrast to the first embodiment, the second embodiment according to the 8th until 10 the clamping system 26 between the two ram sections 12, 16 is formed by means of the secondary spring system 16c of the fixable ram section 16 and a spring ring 48, which is inserted into the inner circumference of the tube section 12a of the ram section 12 on the handle side.

Weiter im Unterscheid zum ersten Ausführungsbeispiel ist die Bremse als Ringbremse 118 ausgestaltet. Der Hubmagnet 40 ist exzentrisch zu einer Mittelachse des festlegbaren Stößelabschnitts 16 angeordnet und kann bei Bestromung über einen Hebelarm 50 eine Ring 52, der den kreiszylindrischen Außenmantel 16b umgreift, derart schwenken, dass eine Mittelachse des Rings 52 gegenüber einer Mittelachse des kreiszylindrischen Außenmantels 16b gekippt ist. Damit wird der festlegbare Stößelabschnitts 16 geklemmt.Furthermore, in contrast to the first exemplary embodiment, the brake is designed as a ring brake 118 . The lifting magnet 40 is arranged eccentrically to a central axis of the fixable tappet section 16 and when energized via a lever arm 50 can pivot a ring 52, which surrounds the circular-cylindrical outer casing 16b, in such a way that a central axis of the ring 52 is tilted relative to a central axis of the circular-cylindrical outer casing 16b . The fixable plunger section 16 is thus clamped.

BezugszeichenlisteReference List

11
Traktortractor
22
Arbeitsgerätimplement
44
BaumstammTree trunk
66
Momentensprungmoment jump
88th
Handgriffhandle
1010
Gelenkjoint
1212
griffseitiger Stößelabschnitthandle-side plunger section
12a12a
Rohrabschnittpipe section
12c12c
Sekundärfederanlagesecondary spring system
12d12d
Primärfederanlageprimary spring system
1414
Bajonettverschlussbayonet lock
1616
festlegbarer Stößelabschnittfixable plunger section
16a16a
Rohrabschnittpipe section
16b16b
kreiszylindrischer Außenmantelcircular-cylindrical outer jacket
16c16c
Sekundärfederanlagesecondary spring system
1818
Kugelbremseball brake
2020
Basisteilbase part
20d20d
ruhende Primärfederanlageresting primary spring system
2222
Sekundärfedersecondary spring
2424
Primärfederprimary spring
2626
Spannanlageclamping system
2828
Doppelpfeildouble arrow
3030
KugelBullet
3232
Kugelkäfigball cage
3434
Ringring
3636
FederFeather
3838
ferromagnetischer Ringferromagnetic ring
4040
elektrischer Hubmagnetelectric lifting magnet
4242
GehäuseHousing
4444
Flanschflange
4646
Klemmbereichclamping area
4848
Federringspring washer
5050
Hebelarmlever arm
5252
Ringring
118118
Ringbremse ring brake
SS
StelleJob

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • EP 1644645 B1 [0004]EP 1644645 B1 [0004]
  • DE 102016218803 A1 [0005]DE 102016218803 A1 [0005]
  • US 9971347 [0006]US9971347 [0006]
  • US 6219032 [0007]US6219032 [0007]

Claims (12)

Joystick, dessen Handgriff (8) aus einer Grundstellung entlang mindestens einer Schwenkbahn schwenkbar ist, mit mindestens einem an den Handgriff (8) gekoppelten griffseitigen Stößelabschnitt (12), über den eine zugeordnete Primärfeder (24) in Wirkverbindung mit der Schwenkbahn gegen eine ruhende Primärfederanlage (20d) gespannt ist, und mit mindestens einem festlegbaren Stößelabschnitt (16), wobei zwischen den beiden Stößelabschnitten (12, 16) eine vorgespannte Sekundärfeder (22) eingespannt ist, und wobei an einem kreiszylindrischen Außenmantel (16b) des festlegbaren Stößelabschnitts (16) eine reibschlüssige Bremse (18; 118) angeordnet ist, die in Abhängigkeit eines Signals eines Positionssensors aktivierbar ist, und wobei in Wirkverbindung mit einem ersten Bereich der Schwenkbahn bei geöffneter Bremse (18; 118) der festlegbare Stößelabschnitt (16) bei einer geschlossene Spannanlage (26) zusammen mit dem griffseitigen Stößelabschnitt (12) bewegbar ist, und wobei in Wirkverbindung mit einem zweiten Bereich der Schwenkbahn der festlegbare Stößelabschnitt (16) über die Bremse (18; 118) festgelegt und die Spannanlage (26) geöffnet ist.Joystick, the handle (8) of which can be pivoted from a basic position along at least one pivot path, with at least one handle-side plunger section (12) coupled to the handle (8), via which an associated primary spring (24) in operative connection with the pivot path against a stationary primary spring system (20d) is tensioned, and with at least one fixable ram section (16), with a prestressed secondary spring (22) being clamped between the two ram sections (12, 16), and with a circular-cylindrical outer casing (16b) of the fixable ram section (16) a frictional brake (18; 118) is arranged, which can be activated as a function of a signal from a position sensor, and wherein the fixable ram section (16) is operatively connected to a first area of the pivot path when the brake (18; 118) is open when the clamping system ( 26) can be moved together with the handle-side plunger section (12), and being in operative connection with in a second area of the pivot path, the ram section (16) that can be fixed via the brake (18; 118) and the clamping system (26) is open. Joystick nach Anspruch 1, wobei die Bremse (18; 118) mittels eines elektrischen Hubmagneten (40) aktivierbar ist.joystick after claim 1 , wherein the brake (18; 118) can be activated by means of an electric lifting magnet (40). Joystick nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bremse (18; 118) nur gegen ein Wegbewegen des festlegbaren Stößelabschnitts (16) vom griffseitigen Stößelabschnitt (12) wirkt.Joystick according to one of the preceding claims, in which the brake (18; 118) acts only against a movement of the fixable plunger section (16) away from the handle-side plunger section (12). Joystick nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Primärfeder (24) und die Sekundärfeder (22) konzentrisch zueinander sind, und wobei der griffseitige Stößelabschnitt (12) eine Primärfederanlage (12d) und einen dazu konzentrische Sekundärfederanlage (12c) aufweist, und wobei der festlegbare Stößelabschnitt (16) eine Sekundärfederanlage (16c) aufweist.Joystick according to one of the preceding claims, wherein the primary spring (24) and the secondary spring (22) are concentric to one another, and wherein the handle-side plunger section (12) has a primary spring abutment (12d) and a secondary spring abutment (12c) concentric thereto, and wherein the fixable Plunger section (16) has a secondary spring system (16c). Joystick nach Anspruch 4, wobei der griffseitige Stößelabschnitt (12) einen Rohrabschnitt (12a) hat, in dem die Sekundärfeder (22) und die als Sekundärfederteller gebildete Sekundärfederanlage (16c) des festlegbaren Stößelabschnitts (16) beweglich aufgenommen sind, und wobei die Spannanlage (26) mittels des Sekundärfedertellers des festlegbaren Stößelabschnitts (16) und eines am Innumfang des Rohrabschnitts (12a) eingesetzten Federrings (48) gebildet ist.joystick after claim 4 , wherein the handle-side tappet section (12) has a tubular section (12a) in which the secondary spring (22) and the secondary spring system (16c) of the fixable tappet section (16) formed as a secondary spring plate are movably accommodated, and the clamping system (26) by means of the Secondary spring plate of the fixable plunger section (16) and a spring ring (48) inserted on the inner circumference of the tube section (12a). Joystick nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Spannanlage (26) mittels eines Bajonettverschlusses (14) gebildet ist, über den die beiden Stößelabschnitte (12, 16) miteinander verbunden sind, wobei der Bajonettverschluss (14) nur ein Auseinanderziehen der beiden Stößelabschnitte (12, 16) und eine Entspannung der Sekundärfeder (22) begrenzt.joystick after one of the Claims 1 until 4 , wherein the clamping system (26) is formed by means of a bayonet lock (14) via which the two ram sections (12, 16) are connected to one another, the bayonet lock (14) only allowing the two ram sections (12, 16) to be pulled apart and relaxed of the secondary spring (22). Joystick nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bremse eine Kugelbremse (18) ist, die mehrere Kugeln (30) aufweist, die gegen den kreiszylindrischen Außenmantel (16b) spannbar sind.Joystick according to one of the preceding claims, in which the brake is a ball brake (18) which has a plurality of balls (30) which can be tensioned against the circular-cylindrical outer casing (16b). Joystick nach den Ansprüchen 2 und 7, wobei die Kugeln (30) über einen Kugelkäfig (32) von dem Hubmagneten (40) zwischen einem sich verjüngenden Klemmbereich (46) eines Gehäuses (42) der Kugelbremse (18) und dem kreiszylindrischen Außenmantel (16b) klemmbar sind.joystick after the claims 2 and 7 The balls (30) can be clamped by the lifting magnet (40) via a ball cage (32) between a tapering clamping area (46) of a housing (42) of the ball brake (18) and the circular-cylindrical outer jacket (16b). Joystick nach Anspruch 8 wobei die Kugeln (30) im geschlossenen Zustand der Kugelbremse (18) in Anlage mit einem Flansch (44) des Kugelkäfigs (32) und mit dem Klemmbereich (46) und mit dem kreiszylindrischen Außenmantel (16b) sind.joystick after claim 8 the balls (30) being in contact with a flange (44) of the ball cage (32) and with the clamping area (46) and with the circular-cylindrical outer casing (16b) when the ball brake (18) is in the closed state. Joystick nach Anspruch 2 und nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei die Kugeln (30) bei deaktiviertem Hubmagneten (40) von einer konischen Stirnfläche eines federbelasteten Rings (34) vom kreiszylindrischen Außenmantel (16b) lösbar sind.joystick after claim 2 and after one of Claims 7 until 9 , the balls (30) being detachable from a conical end face of a spring-loaded ring (34) from the circular-cylindrical outer jacket (16b) when the lifting magnet (40) is deactivated. Joystick nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Bremse eine Ringbremse (118) ist, die einen Ring (52) aufweist, der gegenüber dem kreiszylindrischen Außenmantel (16b) kippbar und damit klemmbar ist.joystick after one of the Claims 1 until 6 , the brake being a ring brake (118) which has a ring (52) which can be tilted relative to the circular-cylindrical outer casing (16b) and thus clamped. Joystick nach den Ansprüchen 2 und 11, wobei der Ring (52) einen Hebelarm (50) aufweist, über den der Ring (52) vom Hubmagneten (40) derart schwenkbar ist, dass eine Mittelachse des Rings (52) gegenüber einer Mittelachse des kreiszylindrischen Außenmantels (16b) gekippt ist.joystick after the claims 2 and 11 , wherein the ring (52) has a lever arm (50) via which the ring (52) can be pivoted by the lifting magnet (40) in such a way that a central axis of the ring (52) is tilted relative to a central axis of the circular-cylindrical outer casing (16b).
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