DE102016119103A1

DE102016119103A1 - cleaning robot

Info

Publication number: DE102016119103A1
Application number: DE102016119103.5A
Authority: DE
Inventors: Norbert Weis; Johannes Flath; Conrad Alfaro; Satish Potineni
Original assignee: Carl Freudenberg KG
Current assignee: Carl Freudenberg KG
Priority date: 2016-10-07
Filing date: 2016-10-07
Publication date: 2018-04-12
Also published as: WO2018065598A1

Abstract

Reinigungsroboter (1), umfassend einen Hauptkörper (2) mit einer Antriebseinrichtung (3), einer ersten Reinigungseinrichtung (4) und einer zweiten Reinigungseinrichtung (5), wobei die erste Reinigungseinrichtung (4) und die zweite Reinigungseinrichtung (5) beabstandet der Unterseite (6) des Hauptkörpers (2) zugeordnet sind.Cleaning robot (1), comprising a main body (2) with a drive device (3), a first cleaning device (4) and a second cleaning device (5), wherein the first cleaning device (4) and the second cleaning device (5) spaced from the underside ( 6) of the main body (2) are assigned.

Description

Die Erfindung betrifft einen Reinigungsroboter, umfassend einen Hauptkörper mit einer Antriebseinrichtung, einer ersten Reinigungseinrichtung und einer zweiten Reinigungseinrichtung. The invention relates to a cleaning robot, comprising a main body with a drive device, a first cleaning device and a second cleaning device.

Ein derartiger Reinigungsroboter ist beispielsweise aus der DE 10 2014 100 004 A1 bekannt. Der vorbekannte Reinigungsroboter umfasst einen Hauptkörper, auf dessen Unterseite eine erste Reinigungseinrichtung mit einer rotierend in dem Hauptkörper gelagerten Bürstenwalze und eine zweite Reinigungseinrichtung in Form eines Saugwerks angeordnet sind. Durch die Anordnung von zwei Reinigungseinrichtungen kann eine Funktionstrennung erzielt werden, so dass die erste Reinigungseinrichtung beispielsweise ausgerüstet ist, groben Schmutz aufzunehmen, während die zweite Reinigungseinrichtung ausgerüstet ist, feinen Schmutz aufzunehmen. Dadurch, dass grober Schmutz bereits von der ersten Reinigungsvorrichtung aufgenommen wird, kann die zweite Reinigungseinrichtung, insbesondere wenn diese als Saugeinrichtung ausgebildet ist, mit einer verhältnismäßig geringen Saugleistung versehen sein. Dies ist insbesondere bei Einsatz in Reinigungsrobotern vorteilhaft, da diese möglichst leicht sein und eine lange Gebrauchsdauer aufweisen sollen, bevor diese selbsttätig die Ladestation anfahren. Such a cleaning robot is for example from the DE 10 2014 100 004 A1 known. The previously known cleaning robot comprises a main body, on the underside of which a first cleaning device with a rotating roller mounted in the main body brush roller and a second cleaning device in the form of a suction unit are arranged. By the arrangement of two cleaning devices, a separation of functions can be achieved, so that the first cleaning device is equipped, for example, to receive coarse dirt, while the second cleaning device is equipped to receive fine dirt. Because coarse dirt is already absorbed by the first cleaning device, the second cleaning device, in particular if it is designed as a suction device, be provided with a relatively low suction power. This is particularly advantageous when used in cleaning robots, as they should be as light as possible and have a long service life before they automatically start the charging station.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Reinigungsroboter bereitzustellen, der bei hoher Reinigungsleistung eine lange Gebrauchsdauer aufweist. The invention has for its object to provide a cleaning robot, which has a long service life with high cleaning performance.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. Auf vorteilhafte Ausgestaltungen nehmen die Unteransprüche Bezug. This object is achieved with the features of claim 1. In advantageous embodiments, the dependent claims relate.

Erfindungsgemäß sind die erste Reinigungseinrichtung und die zweite Reinigungseinrichtung beabstandet der Unterseite des Hauptkörpers zugeordnet. Dadurch ergibt sich eine klare Funktionstrennung zwischen der ersten Reinigungseinrichtung und der zweiten Reinigungseinrichtung, so dass beide Reinigungseinrichtungen zur Aufnahme spezieller Schmutzarten ausgerüstet sein können. Des Weiteren beeinflussen sich die beiden Reinigungseinrichtungen nicht gegenseitig. According to the invention, the first cleaning device and the second cleaning device are spaced apart from the underside of the main body. This results in a clear separation of functions between the first cleaning device and the second cleaning device, so that both cleaning devices can be equipped to accommodate special types of dirt. Furthermore, the two cleaning devices do not affect each other.

Vorzugsweise weist die erste Reinigungseinrichtung eine rotierbar in dem Hauptkörper gelagerte Bürstenwalze auf, welche Schmutz in einen innerhalb des Hauptkörpers aufgenommenen ersten Schmutzbehälter befördert. Dadurch ist die erste Reinigungseinrichtung insbesondere ausgerüstet, grobe Verschmutzungen wie Sand, Krümel oder dergleichen aufzunehmen. Die Bürstenwalze ist vorzugsweise motorisch angetrieben und weist eine Welle auf, welche sich quer zur Hauptfahrtrichtung des Hauptkörpers erstreckt und mit radial von der Welle abstehenden Borsten versehen ist. Die Borsten können spiralförmig an der Welle angeordnet sein. Alternativ können die Borsten auch V-förmig an der Welle angeordnet sein, so dass Verschmutzungen in Richtung der Mitte der Welle und anschließend in den ersten Schmutzbehälter befördert werden. The first cleaning device preferably has a brush roller mounted rotatably in the main body, which conveys dirt into a first dirt container received within the main body. As a result, the first cleaning device is particularly equipped to receive coarse dirt such as sand, crumbs or the like. The brush roller is preferably motor-driven and has a shaft which extends transversely to the main direction of travel of the main body and is provided with bristles projecting radially from the shaft. The bristles may be spirally arranged on the shaft. Alternatively, the bristles may also be arranged in a V-shape on the shaft so that contaminants are conveyed in the direction of the center of the shaft and subsequently into the first dirt container.

Eine vorteilhafte Bürstenwalze, welche zum Einsatz in einem Reinigungsroboter besonders geeignet ist, weist eine rotierbar in dem Hauptkörper lagerbare Welle auf, welche an zumindest einer Stirnseite mit Antriebsmitteln versehen ist. Die Antriebsmittel können in Form eines Zahnrades ausgebildet sein, wobei die Kraftübertragung vorzugsweise über einen Zahnriemen erfolgt. An advantageous brush roller, which is particularly suitable for use in a cleaning robot, has a rotatably mounted in the main body shaft, which is provided on at least one end face with drive means. The drive means may be in the form of a gear, wherein the power transmission is preferably via a toothed belt.

Von der Welle ragen Borsten in radialer Richtung ab. Die Borsten sind in Längsrichtung der Welle betrachtet linienförmig auf der Welle befestigt, wobei die Anordnung so erfolgt, dass sich eine geschwungene spiralförmige Borstenanordnung ergibt. From the shaft bristles protrude in the radial direction. The bristles are linearly mounted on the shaft when viewed in the longitudinal direction of the shaft, the arrangement being such that a curved spiral bristle arrangement results.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Borsten so angeordnet, dass sich in Längsrichtung der Welle betrachtet eine Projektion ergibt, die frei von Borsten ist. Dadurch ist es besonders einfach möglich, Haare aus der Bürstenwalze zu entfernen, die sich um die Borsten und die Welle geschlungen haben. In an advantageous embodiment, the bristles are arranged so that viewed in the longitudinal direction of the shaft results in a projection which is free of bristles. This makes it particularly easy to remove hair from the brush roller, which have wrapped around the bristles and the shaft.

Das Entfernen von Haaren kann dadurch nochmals verbessert werden, indem in die Welle ein Schlitz eingebracht wird, welcher dem borstenfreien Abschnitt zugeordnet ist und welcher sich in Längsrichtung der Welle erstreckt. Dadurch ist es beispielsweise möglich, Haare entlang des Schlitzes mit einem Messer oder dergleichen zu durchtrennen, um diese noch einfacher entnehmen zu können. The removal of hair can be further improved by a slot is introduced into the shaft, which is associated with the bristle-free portion and which extends in the longitudinal direction of the shaft. This makes it possible, for example, to cut hair along the slot with a knife or the like in order to remove it even easier.

Die zweite Reinigungseinrichtung kann einen Saugschlitz aufweisen, welcher mit einer innerhalb des Hauptkörpers angeordneten Saugeinrichtung wirkverbunden ist und Schmutz in einen innerhalb des Hauptkörpers aufgenommen zweiten Schmutzbehälter befördert. Die Saugeinrichtung ist vorzugsweise ein batteriebetriebener Saugmotor. Dadurch ist die zweite Reinigungseinrichtung ausgebildet, feinere Verschmutzungen, insbesondere Stäube aufzunehmen und in den zweiten Schmutzbehälter zu befördern. Vorzugsweise ist die Saugdüse dahingehend strömungsoptimiert, dass über die Längserstreckung der Saugdüse ein gleichbleibender Saugdruck anliegt. Dazu verjüngt sich die Saugdüse allmählich und geht in ein Saugrohr über. Zusätzlich können in der Saugdüse und/oder dem Saugrohr Strömungsleitelemente angeordnet sein. The second cleaning device may have a suction slot, which is operatively connected to a suction device arranged inside the main body and conveys dirt into a second dirt container received within the main body. The suction device is preferably a battery-operated suction motor. As a result, the second cleaning device is designed to receive finer contaminants, in particular dusts, and to transport them into the second dirt container. The suction nozzle is preferably flow-optimized in such a way that a constant suction pressure is applied over the longitudinal extent of the suction nozzle. For this purpose, the suction nozzle gradually tapers and passes into a suction tube. In addition, flow guide elements can be arranged in the suction nozzle and / or the suction tube.

Auf der Unterseite des Hauptkörpers kann zwischen der ersten Reinigungseinrichtung und der zweiten Reinigungseinrichtung ein Vorsprung vorgesehen sein, welcher in Richtung des zu reinigenden Bodens ragt. Der Vorsprung bewirkt eine funktionstechnische Trennung der ersten und zweiten Reinigungseinrichtung, so dass sich beide nicht gegenseitig beeinflussen. On the underside of the main body can between the first cleaning device and the second cleaning means may be provided a projection which projects in the direction of the floor to be cleaned. The projection causes a functional separation of the first and second cleaning device, so that both do not influence each other.

Nach einer ersten Ausgestaltung ist der Vorsprung in Form einer Borstenreihe ausgebildet. Hierbei ist vorteilhaft, dass die Borstenreihe die Reinigungsarbeit der ersten Reinigungseinrichtung und der zweiten Reinigungseinrichtung unterstützt und so die Reinigungsleistung des Reinigungsroboters verbessert. Des Weiteren verhindert der Vorsprung, dass grobe Verschmutzungen, welche von der ersten Reinigungseinrichtung nicht erfasst werden, in die zweite Reinigungseinrichtung gelangen können. Die groben Verschmutzungen werden von der Borstenreihe zurückbehalten und bei Richtungsänderung des Reinigungsroboters von der ersten Reinigungseinrichtung aufgenommen. According to a first embodiment, the projection is formed in the form of a row of bristles. It is advantageous that the row of bristles supports the cleaning work of the first cleaning device and the second cleaning device and thus improves the cleaning performance of the cleaning robot. Furthermore, the projection prevents coarse contaminants, which are not detected by the first cleaning device, from entering the second cleaning device. The coarse contaminants are retained by the row of bristles and taken up by the first cleaning device when the cleaning robot changes direction.

In einer zweiten Ausgestaltung ist der Vorsprung in Form einer elastischen Lippe ausgebildet. Hierbei ist vorteilhaft, dass die elastische Lippe auch feuchte bzw. flüssige Verschmutzungen zurückhalten kann. In a second embodiment, the projection is in the form of an elastic lip. It is advantageous that the elastic lip can also retain moist or liquid contaminants.

Der ersten Reinigungseinrichtung kann zumindest ein weiterer Vorsprung zugeordnet sein, welcher sich zwischen Kante des Hauptkörpers und erster Reinigungseinrichtung erstreckt. Aufgrund der notwendigen Lagerung der Bürstenwalze in dem Hauptkörper kann konstruktionsbedingt ein schmaler Bereich zwischen Kante des Hauptkörpers und Bürstenwalze während der Reinigungsarbeit nicht erfasst werden. Damit in diesem Bereich keine Verschmutzungen auf dem zu reinigenden Boden verbleiben, ist der weitere Vorsprung vorgesehen, welcher die Verschmutzungen aufnimmt und in Richtung der ersten Reinigungseinrichtung leitet. At least one further projection, which extends between the edge of the main body and the first cleaning device, can be assigned to the first cleaning device. Due to the necessary storage of the brush roller in the main body, a narrow area between edge of the main body and brush roller can not be detected during the cleaning work by design. So that no dirt remains on the floor to be cleaned in this area, the further projection is provided, which receives the contaminants and conducts in the direction of the first cleaning device.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist beidseitig der ersten Reinigungseinrichtung jeweils ein weiterer Vorsprung vorgesehen. Des Weiteren ist bevorzugt, dass die Längserstreckung des Vorsprungs winklig zu der Längsachse der ersten Reinigungseinrichtung ist. Sind zwei weitere Vorsprünge beidseitig der ersten Reinigungseinrichtung vorgesehen, ergibt sich eine V-förmige Anordnung der weiteren Vorsprünge. Grobe Verschmutzungen werden dabei in Richtung der ersten Reinigungseinrichtung geleitet, wenn sich der Reinigungsroboter über den zu reinigenden Boden bewegt. Alternativ ist es denkbar, dass die weiteren Vorsprünge in Form von Kreissegmenten ausgebildet sind. Die weiteren Vorsprünge können in Form von Borstenreihen und/oder elastischen Lippen ausgebildet sein. In a preferred embodiment, a further projection is provided on both sides of the first cleaning device. Furthermore, it is preferred that the longitudinal extent of the projection is at an angle to the longitudinal axis of the first cleaning device. If two further protrusions are provided on both sides of the first cleaning device, a V-shaped arrangement of the further protrusions results. Coarse contaminants are directed in the direction of the first cleaning device when the cleaning robot moves over the floor to be cleaned. Alternatively, it is conceivable that the further projections are formed in the form of circular segments. The further projections may be in the form of bristle rows and / or elastic lips.

Vorzugsweise sind der erste Schmutzbehälter und der zweite Schmutzbehälter in einer aus dem Hauptkörper entnehmbaren Einheit angeordnet. Bei dieser Ausgestaltung sind der erste Schmutzbehälter und der zweite Schmutzbehälter in einer Einheit zusammengefasst und können mit einem einzigen Handgriff aus dem Hauptkörper entnommen werden. Preferably, the first dirt container and the second dirt container are arranged in a removable unit from the main body. In this embodiment, the first dirt container and the second dirt container are combined in one unit and can be removed with a single handle from the main body.

Vorzugsweise ist die Einheit mit einem Deckel und einem Griff versehen. Durch den Deckel kann verhindert werden, dass unabsichtlich Schmutz aus den beiden Schmutzbehältern gelangt und durch den Griff kann die Einheit besonders einfach aus dem Reinigungsroboter entnommen und transportiert werden. Dabei kann der Deckel über ein Scharnier an der Einheit befestigt sein, welcher sich beim Kippen der Einheit selbsttätig öffnet. Preferably, the unit is provided with a lid and a handle. By the lid can be prevented that unintentionally dirt from the two dirt containers arrives and the unit can be very easily removed from the cleaning robot and transported by the handle. In this case, the lid can be attached via a hinge to the unit, which opens automatically when tilting the unit.

Der Deckel weist vorzugsweise einen Auslass für die Abluft des Saugmotors auf. Zur Verbesserung der Reinigungsleistung kann dem Auslass ein Filter zugeordnet sein. Der Filter kann beispielsweise aus einer Filtermatte aus Vliesstoff ausgebildet sein, welche Staub in dem Schmutzbehälter zurückhält. The cover preferably has an outlet for the exhaust air of the suction motor. To improve the cleaning performance of the outlet may be associated with a filter. The filter may for example be formed from a filter mat made of nonwoven fabric, which holds back dust in the dirt container.

Vorzugsweise ist der erste Schmutzbehälter so von dem zweiten Schmutzbehälter getrennt, dass der Saugdruck der Saugeinrichtung nur in der zweiten Reinigungseinrichtung wirkt. Bei dieser Ausgestaltung ist der erste Schmutzbehälter gegenüber dem zweiten Schmutzbehälter abgedichtet. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass der erste Schmutzbehälter und der zweite Schmutzbehälter über eine Kante voneinander getrennt sind, wobei die Kante während der bestimmungsgemäßen Verwendung des Reinigungsroboters an den Deckel der Einheit zur Anlage gelangt. Dadurch sind beide Schmutzbehälter voneinander getrennt und es kann verhindert werden, dass grobe Verschmutzungen von dem ersten Schmutzbehälter in den zweiten Schmutzbehälter gelangen und dass der von der Saugeinrichtung ausgeübte Saugdruck auf die erste Reinigungseinrichtung wirkt. Preferably, the first dirt container is separated from the second dirt container, that the suction pressure of the suction device acts only in the second cleaning device. In this embodiment, the first dirt container is sealed relative to the second dirt container. This can be done, for example, by separating the first dirt container and the second dirt container from one another via an edge, the edge coming into contact with the lid of the unit during the intended use of the cleaning robot. As a result, both dirt containers are separated from one another and it can be prevented that coarse contaminants pass from the first dirt container into the second dirt container and that the suction pressure exerted by the suction device acts on the first cleaning device.

Die Bürstenwalze, die Saugeinrichtung und die Antriebseinrichtung sind vorzugsweise über einen Elektromotor angetrieben. Als Energiequelle kommt vorzugsweise ein Akkumulator zum Einsatz. Vorzugsweise sind die Bürstenwalze, die Antriebseinrichtung und die Saugeinrichtung über separate Elektromotoren angetrieben. Dadurch können verhältnismäßig kleine Elektromotoren eingesetzt werden, welche ein geringes Gewicht und eine geringe Lärmemission aufweisen. The brush roller, the suction device and the drive device are preferably driven by an electric motor. The energy source used is preferably an accumulator. Preferably, the brush roller, the drive device and the suction device are driven by separate electric motors. As a result, relatively small electric motors can be used, which have a low weight and low noise emission.

Die Antriebseinrichtung weist vorzugsweise Antriebsräder auf, welche an der Unterseite des Hauptkörpers angeordnet sind. Die Antriebsräder sind über einen Elektromotor angetrieben. Die Antriebseinrichtung weist ferner vorzugsweise Mittel auf, die eine Richtungsänderung des sich bewegenden Reinigungsroboters ermöglichen. Dies kann beispielsweise durch drehbar an der Unterseite des Hauptkörpers angeordnete Räder erfolgen. Die Antriebseinrichtung weist des Weiteren vorzugsweise eine Steuerelektronik auf, welche ein autonomes Fahren des Reinigungsroboters ermöglicht. Der Steuerelektronik können ferner Sensoren zugeordnet sein, welche eine Hinderniserkennung ermöglichen. The drive device preferably has drive wheels, which are arranged on the underside of the main body. The drive wheels are driven by an electric motor. The drive device preferably further comprises means on, which allow a change in direction of the moving cleaning robot. This can be done for example by rotatably arranged on the underside of the main body wheels. The drive device further preferably has an electronic control unit, which enables autonomous driving of the cleaning robot. The control electronics can also be assigned sensors that allow obstacle detection.

Einige Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters werden nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Diese zeigen, jeweils schematisch: Some embodiments of the cleaning robot according to the invention will be explained in more detail with reference to FIGS. These show, in each case schematically:

1 einen Reinigungsroboter in der Untersicht; 1 a cleaning robot in the lower view;

2 im Detail die Bürstenwalze; 2 in detail, the brush roller;

3 im Detail die Einheit mit dem ersten Schmutzbehälter und dem zweiten Schmutzbehälter; 3 in detail, the unit with the first dirt container and the second dirt container;

4 im Detail den Deckel der Einheit mit (nicht dargestellten) Dichtung, welche den ersten Schmutzbehälter strömungstechnisch von dem zweiten Schmutzbehälter trennt; 4 in detail, the lid of the unit with (not shown) seal, which fluidly separates the first dirt container from the second dirt container;

5 im Detail die Einheit gemäß 4, versehen mit einer Klappe 30 im Bodenbereich der Einheit, um Schmutz einfacher aus dem ersten Schmutzbehälter und dem zweiten Schmutzbehälter entfernen zu können; 5 in detail the unit according to 4 , provided with a flap 30 in the bottom area of the unit to more easily remove dirt from the first hopper and the second hopper;

6 im Detail eine Filtereinheit 24 mit einem Filter 29 und einem Filterrahmen 25, welcher die Befestigung des Filters 29 in der Einheit 14 oder in dem Deckel 15 ermöglicht; 6 in detail a filter unit 24 with a filter 29 and a filter frame 25 which is the attachment of the filter 29 in the unit 14 or in the lid 15 permits;

7 im Detail eine Saugdüse 26, welche in den Saugschlitz 9 mündet und den Saugschlitz 9 mit dem zweiten Schmutzbehälter 10 verbindet; 7 in detail a suction nozzle 26 which are in the suction slot 9 opens and the suction slot 9 with the second dirt container 10 links;

8 im Detail die der Unterseite 6 des Hauptkörpers 2 zugeordnete Sensorik 27, umfassend einen Infrarotsensor; die Sensorik 27 ermöglicht eine Hinderniserkennung und eine Stufenerkennung. 8th in detail the bottom 6 of the main body 2 assigned sensors 27 comprising an infrared sensor; the sensors 27 allows obstacle detection and level detection.

Die Figuren zeigen einen Reinigungsroboter 1, umfassend einen Hauptkörper 2 mit einer Antriebseinrichtung 3, einer ersten Reinigungseinrichtung 4 und einer zweiten Reinigungseinrichtung 5. Die erste Reinigungseinrichtung 4 und die zweite Reinigungseinrichtung 5 sind beabstandet der Unterseite 6 des Hauptkörpers 2 zugeordnet. The figures show a cleaning robot 1 comprising a main body 2 with a drive device 3 , a first cleaning device 4 and a second cleaning device 5 , The first cleaning device 4 and the second cleaning device 5 are spaced from the bottom 6 of the main body 2 assigned.

Die erste Reinigungseinrichtung 4 weist eine rotierbar in dem Hauptkörper gelagerte Bürstenwalze 7 auf, welche Schmutz in einen innerhalb des Hauptkörpers 2 aufgenommenen ersten Schmutzbehälter 8 befördert. The first cleaning device 4 has a rotatably mounted in the main body brush roller 7 on what dirt is in one inside the main body 2 taken first dirt container 8th promoted.

Die Bürstenwalze 7 weist eine rotierbar in dem Hauptkörper 2 lagerbare Welle 18 auf, welche an zumindest einer Stirnseite 19 mit Antriebsmitteln 20 versehen ist. Das Antriebsmittel 20 ist in Form eines Zahnrades ausgebildet sein, wobei die Kraftübertragung des der Bürstenwalze 7 zugeordneten Elektromotors über einen Zahnriemen erfolgt. Von der Welle 18 ragen Borsten 21 in radialer Richtung ab. Die Borsten 21 sind in Längsrichtung der Welle 18 betrachtet linienförmig auf der Welle 18 befestigt, wobei die Anordnung so erfolgt, dass sich eine geschwungene spiralförmige Borstenanordnung ergibt. The brush roller 7 has a rotatable in the main body 2 storable shaft 18 on, which on at least one end face 19 with drive means 20 is provided. The drive means 20 is in the form of a gear, wherein the power transmission of the brush roller 7 associated electric motor via a toothed belt. From the wave 18 stick bristles 21 in the radial direction. The bristles 21 are in the longitudinal direction of the shaft 18 considered linear on the wave 18 attached, wherein the arrangement is such that there is a curved spiral bristle arrangement.

Dabei sind die Borsten 21 so angeordnet, dass sich in Längsrichtung der Welle betrachtet eine Projektion 22 ergibt, die frei von Borsten 21 ist. Des Weiteren ist in die Welle 18 ein Schlitz 23 in Form einer Nut eingebracht, welcher der borstenfreien Projektion 22 zugeordnet ist. Here are the bristles 21 arranged so that viewed in the longitudinal direction of the shaft, a projection 22 yields, which are free of bristles 21 is. Furthermore, in the wave 18 a slot 23 introduced in the form of a groove, which is the bristle-free projection 22 assigned.

Die zweite Reinigungseinrichtung 5 weist einen Saugschlitz 9 auf, welcher mit einer innerhalb des Hauptkörpers 2 angeordneten Saugeinrichtung wirkverbunden ist und Schmutz in einen innerhalb des Hauptkörpers 2 aufgenommenen zweiten Schmutzbehälter 10 befördert. The second cleaning device 5 has a suction slot 9 on, which with one within the main body 2 arranged suction device is operatively connected and dirt in one within the main body 2 received second dirt container 10 promoted.

Auf der Unterseite 6 des Hauptkörpers 2 ist zwischen der ersten Reinigungseinrichtung 4 und der zweiten Reinigungseinrichtung 5 ein Vorsprung 11 vorgesehen, welcher in Richtung des zu reinigenden Bodens ragt. Der Vorsprung 11 ist vorliegend in Form einer Borstenreihe ausgebildet. Alternativ kann der Vorsprung 11 auch in Form einer elastischen Lippe ausgebildet sein. On the bottom 6 of the main body 2 is between the first cleaning device 4 and the second cleaning device 5 a lead 11 provided, which projects in the direction of the floor to be cleaned. The lead 11 is presently designed in the form of a row of bristles. Alternatively, the projection 11 be formed in the form of an elastic lip.

Der ersten Reinigungseinrichtung 4 sind beidseitig weitere Vorsprünge 12 zugeordnet ist, welcher sich jeweils zwischen der seitlichen Kante 13 des Hauptkörpers 2 und der ersten Reinigungseinrichtung 4 erstrecken. Die Längserstreckung der weiteren Vorsprünge 12 ist winklig zu der Längsachse der ersten Reinigungseinrichtung 4. Dadurch ergibt sich insgesamt eine U-förmige Borstenanordnung der ersten Reinigungseinrichtung 4 zusammen mit den weiteren Vorsprüngen 12. Die weiteren Vorsprünge 12 sind in Form einer Borstenreihe ausgebildet. Alternativ können die weiteren Vorsprünge in Form einer elastischen Lippe ausgebildet sein. The first cleaning device 4 are on both sides more projections 12 is assigned, which in each case between the lateral edge 13 of the main body 2 and the first cleaning device 4 extend. The longitudinal extension of the other projections 12 is angled to the longitudinal axis of the first cleaning device 4 , This results overall in a U-shaped bristle arrangement of the first cleaning device 4 along with the other projections 12 , The further projections 12 are formed in the form of a row of bristles. Alternatively, the further projections may be in the form of an elastic lip.

Der erste Schmutzbehälter 8 und der zweite Schmutzbehälter 10 sind in einer aus dem Hauptkörper 2 entnehmbaren Einheit 14 angeordnet. Die Einheit 14 ist mit einem Deckel 15 und einem Griff 16 versehen. Dabei ist in den Filterrahmen 25 eine Dichtung 17 integriert, so dass der erste Schmutzbehälter 8 von dem zweiten Schmutzbehälter 10 strömungstechnisch getrennt ist. Dabei drückt der Deckel 15 an den Filterrahmen und die daran befestigte Dichtung und bewirkt dadurch die strömungstechnische Trennung. The first dirt container 8th and the second dirt container 10 are in one of the main body 2 removable unit 14 arranged. The unit 14 is with a lid 15 and a handle 16 Mistake. It is in the filter frame 25 a seal 17 integrated, leaving the first dirt container 8th from the second dirt container 10 is fluidically separated. The lid pushes 15 on the filter frame and the attached seal and thereby causes the fluidic separation.

Der Filterrahmen 25 weist ferner einen dem zweiten Schmutzbehälter 10 zugeordneten Auslass 28 für die Abluft der Saugeinrichtung auf, wobei dem dem Filterrahmen 25 und damit dem Auslass 28 der austauschbare Filter 29 in Form einer Filtermatte aus Vliesstoff zugeordnet ist. The filter frame 25 also has a second dirt container 10 associated outlet 28 for the exhaust air of the suction device, wherein the filter frame 25 and thus the outlet 28 the replaceable filter 29 is assigned in the form of a filter mat made of nonwoven fabric.

Dem Hauptkörper 2 ist ein zumindest im Vorderbereich des Reinigungsroboters 1 angeordneter Schirm 31 zugeordnet. Dabei ist der Schirm 31 der Kante 13 zugeordnet. Der Schirm 31 dient einerseits als Anprallschutz, um mechanische Energie aufzunehmen, andererseits ist der Schirm 31 Teil der Sensorik 27. Dazu ist der Schirm 31 beweglich an der Kante 13 gelagert. Vorliegend ist der Schirm 31 derart gelagert, dass der Schirm relativ zu dem Hauptkörper sowohl in Fahrtrichtung als auch in Querrichtung ausweichen kann. Dadurch können auch seitliche Stöße abgefangen, beziehungsweise durch die Sensorik 27 erfasst werden. The main body 2 is an at least in the front of the cleaning robot 1 arranged screen 31 assigned. Here is the umbrella 31 the edge 13 assigned. The screen 31 serves on the one hand as impact protection to absorb mechanical energy, on the other hand is the screen 31 Part of the sensor system 27 , This is the screen 31 movable on the edge 13 stored. The screen is here 31 mounted so that the screen can dodge relative to the main body both in the direction of travel and in the transverse direction. As a result, lateral impacts can be intercepted, or by the sensors 27 be recorded.

Der Schirm 31 ist mit einer Aufhängung 32 versehen durch die der Schirm 31 an dem Hauptkörper 2 befestigt ist. Die Aufhängung 32 umfasst zumindest einen Träger, der in den Hauptkörper 2 hineinragt. Der Träger ist mit zumindest einem Durchbruch 35 versehen, durch die ein dem Hauptkörper 2 zugeordnetes Haltemittel 36 ragt. Das Haltemittel 36 kann beispielsweise eine Schraube oder ein Niet sein. Das Haltemittel 36 weist dabei eine Verdickung 37 auf, welche eine verliersichere Befestigung des Schirms 31 ermöglicht. Die Verdickung 37 kann beispielsweise eine Unterlegscheibe sein, welche dem freien Ende der Schraube oder des Niets zugeordnet ist. The screen 31 is with a suspension 32 provided by the screen 31 on the main body 2 is attached. The suspension 32 comprises at least one support which is in the main body 2 protrudes. The wearer is having at least one breakthrough 35 provided by the one the main body 2 associated holding means 36 protrudes. The holding means 36 For example, it can be a screw or a rivet. The holding means 36 has a thickening 37 on which a captive attachment of the screen 31 allows. The thickening 37 For example, it may be a washer associated with the free end of the screw or rivet.

Der Aufhängung 32 sind Federkörper zugeordnet, welche den Schirm 31 relativ zu dem Hauptkörper 2 in einer Ausgangsposition halten. Stößt der Reinigungsroboter 1 an einem Hindernis an, weicht der Schirm 31 aus und kehrt in die Ausgangsposition zurück, wenn sich der Reinigungsroboter 1 wieder von dem Hindernis entfernt hat. The suspension 32 are associated spring body, which the screen 31 relative to the main body 2 in a starting position. The cleaning robot hits 1 at an obstacle, the screen gives way 31 and returns to the home position when the cleaning robot 1 removed from the obstacle.

Die Sensorik 27 weist Infrarotsensoren auf. Diese sind zur Hinderniserkennung als Sensorpaar 34, wobei die Hinderniserkennung zusammen mit dem Schirm erfolgt. Bei der vorliegenden Ausgestaltung sind dem vorderen Bereich des Hauptkörpers 2 zwei Sensorpaare 34 zugeordnet. Ein Sensor des Sensorpaars 34 emittiert Infrarotlicht, welches von dem anderen Sensor des Sensorpaars 34 empfangen wird. Dem Sensorpaar 34 ist ein Unterbrecher 33 zugeordnet. Dieser ist stabförmig ausgebildet und dem Schirm 31 zugeordnet. Der Unterbrecher 33 ist zusammen mit dem Schirm 31 in einer Grundposition gehalten. In der Grundposition ist der Unterbrecher 33 von dem Sensorpaar 34 so beabstandet, dass das Infrarotlicht von einem Sensor zum anderen Sensor übertragen werden kann. Fährt der Reinigungsroboter 1 an ein Hindernis, wird der Schirm 31 in Richtung auf den Hauptkörper 2 bewegt. Dabei bewegt sich gleichzeitig der an dem Schirm 31 befestigte Unterbrecher 33, welcher sich dadurch zwischen die Sensoren des Sensorpaars 34 bewegt, so dass ein Hindernis detektiert wird und der Reinigungsroboter 1 eine Richtungsänderung einleitet. The sensors 27 has infrared sensors. These are for obstacle detection as sensor pair 34 , where the obstacle detection takes place together with the screen. In the present embodiment, the front portion of the main body 2 two sensor pairs 34 assigned. A sensor of the sensor pair 34 emits infrared light from the other sensor of the sensor pair 34 Will be received. The sensor pair 34 is a breaker 33 assigned. This is rod-shaped and the screen 31 assigned. The breaker 33 is together with the screen 31 held in a basic position. In the basic position is the breaker 33 from the sensor pair 34 spaced such that the infrared light can be transmitted from one sensor to the other sensor. Moves the cleaning robot 1 to an obstacle, the screen becomes 31 towards the main body 2 emotional. At the same time, the one on the screen moves 31 fixed breakers 33 , which thereby between the sensors of the sensor pair 34 moved, so that an obstacle is detected and the cleaning robot 1 initiates a change of direction.

Bei der erfindungsgemäßen Ausgestaltung ist der Schirm 31 so gelagert, dass er sowohl in Fahrtrichtung als auch quer zur Fahrtrichtung beweglich ist. Der Schirm 31 ist gebogen ausgebildet. Dadurch bewegt sich der an dem Schirm 31 befestigte Unterbrecher 33 auch, wenn der Schirm 31 durch seitliches Anstoßen an ein Hindernis bewegt wird. Der Unterbrecher 33 schiebt in diesem Fall schräg in Richtung auf das Sensorpaar 34, so dass auch bei seitlichem Anfahren ein Hindernis detektiert wird. In the embodiment according to the invention is the screen 31 stored so that it is movable both in the direction of travel and transverse to the direction of travel. The screen 31 is curved. As a result, the moves on the screen 31 fixed breakers 33 also, if the screen 31 is moved by abutting an obstacle to the side. The breaker 33 slides in this case diagonally in the direction of the sensor pair 34 , so that an obstacle is detected even when starting sideways.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102014100004 A1 [0002]

Claims

Cleaning robot ( 1 ) comprising a main body ( 2 ) with a drive device ( 3 ), a first cleaning device ( 4 ) and a second cleaning device ( 5 ), characterized in that the first cleaning device ( 4 ) and the second cleaning device ( 5 ) spaced the bottom ( 6 ) of the main body ( 2 ) assigned.

Cleaning robot according to claim 1, characterized in that the first cleaning device ( 4 ) a rotatably mounted in the main body brush roller ( 7 ), which dirt into one within the main body ( 2 ) received first dirt container ( 8th ).

Cleaning robot according to claim 1 or 2, characterized in that the second cleaning device ( 5 ) a suction slot ( 9 ), which is connected to one inside the main body ( 2 ) arranged suction device is operatively connected and dirt in one within the main body ( 2 ) received second dirt container ( 10 ).

Cleaning robot according to one of claims 1 to 3, characterized in that on the underside ( 6 ) of the main body ( 2 ) between the first cleaning device ( 4 ) and the second cleaning device ( 5 ) a lead ( 11 ) is provided, which projects in the direction of the floor to be cleaned.

Cleaning robot according to claim 4, characterized in that the projection ( 11 ) is formed in the form of a row of bristles.

Cleaning robot according to claim 4, characterized in that the projection ( 11 ) is formed in the form of an elastic lip.

Cleaning robot according to one of claims 1 to 6, characterized in that the first cleaning device ( 4 ) at least one more advantage ( 12 ) which is located between the lateral edge ( 13 ) of the main body ( 2 ) and the first cleaning device ( 4 ).

Cleaning robot according to claim 7, characterized in that on both sides of the first cleaning device ( 4 ) each have a further advantage ( 12 ) is arranged.

Cleaning robot according to claim 7 or 8, characterized in that the longitudinal extension of the further projection ( 12 ) at an angle to the longitudinal axis of the first cleaning device ( 4 ).

Cleaning robot according to one of claims 7 to 9, characterized in that the further projection ( 12 ) is formed in the form of a row of bristles and / or an elastic lip.

Cleaning robot according to one of claims 3 to 10, characterized in that the first dirt container ( 8th ) and the second dirt container ( 10 ) in one of the main body ( 2 ) removable unit ( 14 ) is arranged.

Cleaning robot according to claim 11, characterized in that the unit ( 14 ) with a lid ( 15 ) and a handle ( 16 ) is provided.

Cleaning robot according to claim 11 or 12, characterized in that the first dirt container ( 8th ) from the second dirt container ( 10 ) is fluidically separated.

Cleaning robot according to one of claims 1 to 13, characterized in that the lid ( 15 ) a second dirt container ( 10 ) associated outlet ( 28 ) for the exhaust air of the suction device, wherein the outlet ( 28 ) a filter ( 29 ) assigned.