WO2023153955A1 - Unmanned aerial vehicle towing system (variants) - Google Patents

Unmanned aerial vehicle towing system (variants) Download PDF

Info

Publication number
WO2023153955A1
WO2023153955A1 PCT/RU2023/000007 RU2023000007W WO2023153955A1 WO 2023153955 A1 WO2023153955 A1 WO 2023153955A1 RU 2023000007 W RU2023000007 W RU 2023000007W WO 2023153955 A1 WO2023153955 A1 WO 2023153955A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
towing
aerial vehicle
unmanned aerial
control handle
sling
Prior art date
Application number
PCT/RU2023/000007
Other languages
French (fr)
Russian (ru)
Inventor
Алексей Александрович СИЗИКОВ
Original Assignee
Алексей Александрович СИЗИКОВ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from RU2022103252A external-priority patent/RU2778735C1/en
Application filed by Алексей Александрович СИЗИКОВ filed Critical Алексей Александрович СИЗИКОВ
Publication of WO2023153955A1 publication Critical patent/WO2023153955A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D3/00—Aircraft adaptations to facilitate towing or being towed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/60—Tethered aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications

Definitions

  • Towing system of an unmanned aerial vehicle (options)
  • the invention relates to transport, in particular to individual means of transportation by towing a user, for example, skiing, rollerblading, skating or snowboarding on land, ice or snow and skiing, kiteboarding, surfboarding or SUP-boarding on water, using an unmanned aerial vehicle .
  • a water ski tractor containing a skier towing control system, containing a handle-handle connected to the tractor through a telescopic guide using a soft hitch, the handle-handle has control buttons, which are: a tractor lock button, a holder lock button - handles with a telescopic guide, a joystick, a button for controlling the electromagnet for fixing skis to the tractor, two buttons for controlling the speed of electric motors and a button for fixing engine speed.
  • the system is equipped with a skier's belt made of elastic rubber-like materials with magnetic fasteners and having a built-in radio signal transmitter to detect the skier in case of an emergency, while the belt also contains a cable built into the back with a socket and plug to supply voltage to the skier's boot electromagnet, the fasteners' electromagnet boot and ski comb solenoid valve.
  • the disadvantage of the known design is the complexity of the design and the complexity of the control of the pulling device, since the control signals are given by the user through the control buttons, which requires a certain qualification from the user.
  • the closest to the claimed technical solution is the towing system of an unmanned aerial vehicle known from patent US 10745132 B1, containing a system for receiving control signals from control sensors located on an unmanned aerial vehicle, a towing cable, an elongated towing control handle, into which elements of the system are built control, while control signals are supplied by the user to the unmanned aerial vehicle using buttons and/or switches.
  • the unmanned aerial vehicle may be equipped with a GPS system.
  • the disadvantage of the known towing system is the complexity of the design due to the presence of buttons and / or control switches and / or touch control devices on the handle, the complexity of control, the inability to control towing in manual control mode without using the physical impact of the user's fingers on mechanical devices for transmitting a control signal, which allows only a qualified user to control the towing.
  • the technical result of the claimed group of inventions is the simplification of the design and the simplification of the towing control process.
  • the control handle contains at least one a hole equipped with a label made in the form of a magnet or an electromagnet, and made with the possibility of free movement inside it of a sling equipped with a system for generating control signals from sensors for measuring linear displacements, while the sensors for measuring linear displacements are placed on the sling of the towing cable or built into the sling of the towing cable and / or placed on at least one auxiliary sling, while the sling of the towing cable has a means of attachment to the user's equipment.
  • the auxiliary sling or slings are connected at one end to the towing cable sling in the immediate vicinity of the means of attaching the towing sling to the user's equipment, and at the other end are connected to the towing cable sling behind the control handle on the side of the unmanned aerial vehicle.
  • Steering slings are attached to the edges of the control handle, fixed by the second end to the unmanned aerial vehicle.
  • the holes in the control handle are made with the possibility of free movement of the towing cable inside it.
  • the control handle is attached to the towing cable by means of an elastic connection or auxiliary steering lines made of elastic materials.
  • the control handle contains a hole equipped with a label made in the form of a magnet or an electromagnet, and made with the possibility of free movement inside it of the towing cable sling, equipped with a system for generating control signals from sensors for measuring linear displacements, at the same time, the towing cable sling contains a rotation angle sensor fixed on it with the possibility of longitudinal movement and attached by a rotating part to the control handle, while the towing cable sling has a means of attachment to the user's equipment.
  • the hole in the control handle is made with the possibility of free movement of the towing cable inside it.
  • the control handle is attached to the towing cable by means of an elastic connection with the possibility of its return to the zero position with the generation of a zero signal.
  • the towing system of an unmanned aerial vehicle contains steering slings, fixed at one end to the control handle, and at the other end connected to the towing cable sling behind the control handle from the side of the unmanned aerial vehicle, while the steering slings contain a system for generating control electrical signals, made in the form of force sensors placed on them or built into them, while the control handle contains an opening that allows free movement of the towing cable slings inside it, and the towing cable sling has a means of attachment to the user's equipment.
  • Steering slings are made of material with elastic properties.
  • the control handle contains at least one hole, made with the possibility of free movement of the slings inside it, while the above hole or a separate hollow body, hinged coaxially with the above hole, is equipped with a generating system control signals from sensors for measuring linear displacements, while the towing cable sling has a means of attachment to the equipment user.
  • the control handle is attached to the towing cable by means of an elastic connection.
  • towing cable on the sling means of attachment to the user's equipment allows you to maintain the towing cable in a fully or partially tensioned position, for the correct operation of the system, while the pull is carried out directly by the user's body, and the handle is used only for direct control of the towing system and to maintain the balance of the user.
  • control allows you to control towing without using the physical impact of the user's fingers on mechanical devices for transmitting a control signal, since the signal to change the flight direction and speed of the UAV comes based on the specific position of the sensor relative to the mark or a specific deviation the position of the mark relative to the zero position in the sensor, i.e. control is carried out by turning the edges of the control handle back and forth and / or longitudinal movement of the control handle relative to the towing cable and / or auxiliary lines with sensors.
  • the implementation of the controls also eliminates the need to use buttons and / or control switches and / or touch controls, since control is carried out by turning the edges of the control handle back and forth and longitudinal movement of the control handle relative to the tow bar.
  • the implementation of the controls, according to the third version of the invention, in the form of force sensors placed or built into the lines, allows, as in the first version, to control the towing without using the physical impact of the user's fingers on the mechanical devices for transmitting the control signal, since the signal to change the direction of flight
  • the UAV arrives based on the difference in the forces on the sensors, and the speed of the UAV is based on the value of the average force on the two sensors.
  • buttons and / or control switches and / or touch controls is eliminated, which simplifies the design and allows control by shifting and turning the control handle, which simplifies the towing control process.
  • the cross section of the holes makes it possible to exclude strong friction of the towing cable with sensors on the edges of the hole and to avoid its rapid wear and jamming. Fastening the control handle to the towing cable or to the UAV by means of separate straps or by means of an elastic connection allows the control handle to move freely along the tensioned towing cable line and return to its original position when the user releases the control handle, generating a signal to reset the UAV speed to zero.
  • FIG. 1-3 schematically show examples of execution of the towing system according to the first variant of the invention
  • FIG. 4 schematically shows an example of the execution of the towing system according to the second variant of the invention
  • FIG. 5 schematically shows an example of the execution of the towing system according to the third variant of the invention.
  • FIG. 6 shows a fragment of the towing system according to the second version of the invention, containing sensors 4 for measuring linear displacements, a rotation angle sensor 8, a means of fastening 7 of the cable 3 to the user's equipment, a label in the form of a magnet or an electromagnet located in the central hole 2 of the control handle 1 in FIG. 6 is not shown.
  • FIG. 7 shows a fragment of the towing system with sensors 4 for measuring linear displacements, combined with a label 10 in the form of a magnet or electromagnet, located in the side hole 2 of the control handle 1, where the sensors 4 for measuring linear displacements are installed on the auxiliary sling 5.
  • FIG. 8 shows a fragment of the towing system, made according to the fourth variant of the invention, at the connection site of the hollow body 11 with the control handle 1.
  • FIG. 9 shows a fragment of a towing system made according to the third variant of the invention.
  • FIG. 10 shows a section of a hollow body 11 with a winding of a sensor 4 for measuring linear displacements, according to the fourth variant of the invention, with a hummock 3 moving inside it with a mark 10 in the form of a magnet or an electromagnet.
  • the towing system contains a control handle 1 with a hole 2 in the central part, made with the possibility of free movement of the towing cable slings 3 inside it, while a mark (not shown in the diagram) is installed in the hole 2 in the form of a magnet or an electromagnet, a sensor 4 for measuring linear displacements, placed on the towing cable or built into the towing cable 3, the device contains two auxiliary straps 5, each of which is attached at one end to the edge of the control handle 1, and at the other end to the UAV 12.
  • the speed of the UAV 12 is regulated by by changing the position of the sensor 4 relative to the mark, and the turns are carried out by tensioning the auxiliary slings 5, the system contains a means of fastening 7 of the cable 3 to the user's equipment (Fig. 1).
  • the towing system contains a control handle 1 with a hole in the central part 2, made with the possibility of free movement of the towing cable slings 3 inside it, while the control handle 1 at the edges contains holes 6 with marks installed in them in the form of a magnet or an electromagnet (not shown in the diagram) and made with the possibility of free movement of the auxiliary slings 5 inside them, while each auxiliary sling contains a sensor for measuring linear displacements 4, while the signal for the movement of the UAV 12 forward or a change in speed is given based on the value of the average position on two sensors 4, by moving the longitudinal movement of the control handle 1 along the towline 3, and the signal to turn on the difference between the average position of the control handle 1 and the position on one of the sensors 4 relative to the mark, by moving the edges of the control handle 1 back and forth, while the auxiliary slings 5 are fixed on the towing cable 3 in the form of a rhombus, with one of the edges behind the control handle 4, and the other in the immediate vicinity
  • the towing system contains a control handle 1 with a hole 2 in the central part, made with the possibility of free movement of the towing cable slings 3 inside it, with At the same time, a mark in the form of a magnet or an electromagnet (not shown in the diagram) is installed in the hole, the sensor for measuring linear displacements 4 is placed on the towing cable, while one of the edges of the control handle contains a similarly equipped hole 2, and the auxiliary sling 5 passing through it contains sensor for measuring linear displacements 4, while the signal for the movement of the UAV 12 forward or the change in speed is given based on the value of the average position on the two sensors 4, by moving the longitudinal movement of the control handle 1 along the towline 3, and the signal to turn on the difference in the average position of the handle control 1 and position on one of the sensors 4 relative to the label, by moving the edges of the control handle back and forth, the system contains a means of fastening 7 of the cable 3 to the user's equipment (Fig. 3).
  • the towing system contains a handle 1 with a hole (in the diagram, the hole section is closed by a sensor) with a label made in the form of a magnet or an electromagnet (not shown in the diagram), while the towing cable 3 is equipped with a linear displacement measurement sensor 4, while UAV 12 speed change occurs based on the position of the sensor 4 relative to the mark by longitudinal movement of the control handle 1 along the towline by the user, and the signal to turn is given from the rotation angle sensor 8, when the position of the edges of the control handle 1 relative to each other changes, the system contains means fastening 7 of the cable 3 to the user's equipment, the device may contain auxiliary slings 5, which perform the function of the elastic connection of the handle 1 with the tow cable 3 to return the handle 1 to its original position when released (Fig. 4).
  • the steering slings 5, equipped with force sensors 9, are fixed at one end to the edges of the control handle 1, and at the other end are connected to the towing cable sling 3 behind the control handle from the side of the UAV 12, while changing the signal to change the speed is given by longitudinal the user moves the control handle 1 along the tow rope, which changes the total force on the force sensors 9, and rotates by changing the position of the edges of the control handle 1 relative to each other, while the turn signal is generated based on the tension difference on the force sensors 9, the system contains a means of fastening 7 cable 3 to the user's equipment (Fig. 5).
  • the towing cable 3 moves freely both inside the hole 2 in the control handle 1 and inside the sensor for measuring linear displacements 11 (Fig. 8) located inside the hollow body, while the speed of the UAV is regulated by changing the position of the sensor relative to the mark , and turns are carried out, for example, by tensioning the auxiliary slings or the angle of rotation sensor (not shown in Fig. 8), or by shifting the sensors relative to the mark by moving the edges of the control handle back and forth (not shown in Fig. 8).
  • the towline sling has a means of attachment to the user's equipment.
  • Examples of specific execution are not limited to those mentioned above, while the location for placing sensors and marks relative to the control handle, according to the fourth variant of the invention, is similar to such a location, according to the first variant of the invention.
  • Various elements of the system may be added, rearranged, merged or combined in other implementation schemes.
  • Sensors for measurement operate in the towing system of an unmanned aerial vehicle in the following way. If the sensor for measuring linear displacements is in a predetermined, predominantly central position, relative to the magnet or electromagnet of the mark, then the magnetic field created by the primary winding of the sensor is symmetrical, the magnetic fluxes through the secondary windings are equal, which means that the EMF induced in these windings is also equal, which means zero differential voltage. If the sensor for measuring linear displacements is displaced relative to the middle position, then the symmetry of the magnetic field is distorted - a larger magnetic flux passes through one of the secondary windings, depending on its position relative to the mark, than through the other. Consequently, the EMF induced in the secondary windings also differ - the greater the magnetic flux, the greater the EMF. After processing this information by the electronic module, the corresponding control signal is sent to the UAV.
  • the possibility of free movement inside the towing cable inside the holes in the control handle is ensured, for example, by making it with a hyperboloid-shaped section or with smooth edges or another shape that prevents the cable from getting stuck.
  • the device operates as follows: the towing rope sling is attached to the user's equipment, a signal is given to turn on and lift the UAV through the power button or remote control, then the UAV is set in motion by means of the claimed towing control system.
  • the user controls the movement of the UAV by lateral displacements of the control handle and its longitudinal movements along the towline. Braking is performed by turning the board, snowboard or skis across the movement, setting the desired edge angle, while returning the control handle to the zero position or reducing its deviation from the zero position (or reducing the force), so that the tow cable remains taut during movement.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The invention relates to individual means of conveyance based on towing a user with the aid of an unmanned aerial vehicle (UAV). An unmanned aerial vehicle towing system comprises: a control handle having in the centre part thereof an opening configured to allow the free movement of a line of a tow cable inside the opening, wherein a marker in the form of a magnet or electromagnet is mounted inside said opening; and a sensor for measuring linear displacement, which is disposed on or built into the tow cable. The device further comprises two auxiliary lines, each of which is attached by one end to an end of the control handle and is attached by the other end to the UAV. The speed of the UAV is controlled by a change in the position of the sensor relative to the marker, and turning is performed by tensioning of the auxiliary lines. A means for attaching the cable to a piece of user equipment is provided. The result is that of simplifying the structure and the process of controlling towing.

Description

Буксировочная система беспилотного летательного аппарата (варианты) Towing system of an unmanned aerial vehicle (options)
Изобретение относится транспорту, в частности, к индивидуальным средствам передвижения посредством буксировки пользователя, например, на лыжах, роликах, коньках или сноуборде по суше, льду или снегу и на лыжах, кайтборде, сёрфборде или SUP- доске по воде, при помощи беспилотного летательного аппарата. The invention relates to transport, in particular to individual means of transportation by towing a user, for example, skiing, rollerblading, skating or snowboarding on land, ice or snow and skiing, kiteboarding, surfboarding or SUP-boarding on water, using an unmanned aerial vehicle .
По патенту RU 2748237 известен тягач водный лыжный, содержащий систему управления буксировкой лыжника, содержащую держак-ручку, соединенную с тягачом через телескопическую направляющую при помощи мягкой сцепки, держак-ручка имеет кнопки управления, которые представляют собой: кнопку блокировки тягача, кнопку фиксации держака-ручки с телескопической направляющей, джойстик, кнопку управления электромагнитом фиксации лыж к тягачу, две кнопки управления оборотами электродвигателей и кнопку фиксации оборотов двигателей. Система оснащена поясом лыжника, выполненным из эластичных резиноподобных материалов с магнитными застежками и имеющим встроенный сигнальный радиопередатчик для обнаружения лыжника на случай нештатной ситуации, при этом пояс также содержит встроенный в задней части кабель с розеткой и штекером для подачи напряжения к электромагниту ботинка лыжника, электромагниту застежек ботинка и электромагнитному клапану гребешка лыж. According to patent RU 2748237, a water ski tractor is known, containing a skier towing control system, containing a handle-handle connected to the tractor through a telescopic guide using a soft hitch, the handle-handle has control buttons, which are: a tractor lock button, a holder lock button - handles with a telescopic guide, a joystick, a button for controlling the electromagnet for fixing skis to the tractor, two buttons for controlling the speed of electric motors and a button for fixing engine speed. The system is equipped with a skier's belt made of elastic rubber-like materials with magnetic fasteners and having a built-in radio signal transmitter to detect the skier in case of an emergency, while the belt also contains a cable built into the back with a socket and plug to supply voltage to the skier's boot electromagnet, the fasteners' electromagnet boot and ski comb solenoid valve.
Недостатком известной конструкции является сложность конструкции и сложность управления тянущим устройством, поскольку управляющие сигналы подаются пользователем посредством кнопок управления, что требует от пользователя определенной квалификации. The disadvantage of the known design is the complexity of the design and the complexity of the control of the pulling device, since the control signals are given by the user through the control buttons, which requires a certain qualification from the user.
Наиболее близкой к заявленному техническому решению является известная по патенту US 10745132 В1 буксирная система беспилотного летательного аппарата, содержащая расположенную на беспилотном летательном аппарате систему приема управляющих сигналов от датчиков управления, буксирный трос, рукоятку управления буксировкой вытянутой формы, в которую встроены элементы системы управления, при этом управляющие сигналы подаются пользователем на беспилотный летательный аппарат при помощи кнопок и/или переключателей. Беспилотный летательный аппарат может быть оборудован системой GPS. The closest to the claimed technical solution is the towing system of an unmanned aerial vehicle known from patent US 10745132 B1, containing a system for receiving control signals from control sensors located on an unmanned aerial vehicle, a towing cable, an elongated towing control handle, into which elements of the system are built control, while control signals are supplied by the user to the unmanned aerial vehicle using buttons and/or switches. The unmanned aerial vehicle may be equipped with a GPS system.
Недостатком известной буксировочной системы является сложность конструкции вследствие наличия кнопок и/или переключателей управления и/или сенсорных устройств управления на рукоятке, сложность управления, отсутствие возможности управления буксировкой в режиме ручного управления без использования физического воздействия пальцев рук пользователя на механические устройства для передачи управляющего сигнала, что позволяет осуществлять управление буксировкой только квалифицированному пользователю. The disadvantage of the known towing system is the complexity of the design due to the presence of buttons and / or control switches and / or touch control devices on the handle, the complexity of control, the inability to control towing in manual control mode without using the physical impact of the user's fingers on mechanical devices for transmitting a control signal, which allows only a qualified user to control the towing.
Техническим результатом заявленной группы изобретений является упрощение конструкции и упрощение процесса управления буксировкой. The technical result of the claimed group of inventions is the simplification of the design and the simplification of the towing control process.
Технический результат достигается тем, что в буксировочной системе беспилотного летательного аппарата, содержащей расположенную на беспилотном летательном аппарате систему приема управляющих сигналов от датчиков управления, буксирный трос, рукоятку управления буксировкой вытянутой формы, согласно первого варианта изобретения, рукоятка управления содержит, по меньшей мере, одно отверстие, оборудованное меткой, выполненной в виде магнита или электромагнита, и выполненное с возможностью свободного перемещения внутри него стропы, оборудованной системой генерирования управляющих сигналов от датчиков измерения линейных перемещений, при этом датчики измерения линейных перемещений размещены на стропе буксирного троса или встроены в стропу буксирного троса и/или размещены на, по меньшей мере, одной вспомогательной стропе, при этом стропа буксирного троса имеет средство крепления к экипировке пользователя. The technical result is achieved by the fact that in the towing system of an unmanned aerial vehicle, containing a system for receiving control signals from control sensors located on the unmanned aerial vehicle, a towing cable, an elongated towing control handle, according to the first variant of the invention, the control handle contains at least one a hole equipped with a label made in the form of a magnet or an electromagnet, and made with the possibility of free movement inside it of a sling equipped with a system for generating control signals from sensors for measuring linear displacements, while the sensors for measuring linear displacements are placed on the sling of the towing cable or built into the sling of the towing cable and / or placed on at least one auxiliary sling, while the sling of the towing cable has a means of attachment to the user's equipment.
Вспомогательная стропа или стропы одним концом соединены со стропой буксирного троса в непосредственной близости от средства крепления буксирной стропы к экипировке пользователя, а вторым концом соединены со стропой буксирного троса за рукояткой управления со стороны беспилотного летательного аппарата. The auxiliary sling or slings are connected at one end to the towing cable sling in the immediate vicinity of the means of attaching the towing sling to the user's equipment, and at the other end are connected to the towing cable sling behind the control handle on the side of the unmanned aerial vehicle.
К краям рукоятки управления прикреплены рулевые стропы, закрепленные вторым концом на беспилотном летательном аппарате. Steering slings are attached to the edges of the control handle, fixed by the second end to the unmanned aerial vehicle.
Отверстия в рукоятке управления выполнены с возможностью свободного перемещения внутри него буксирного троса. Рукоятка управления прикреплена к буксирному тросу посредством упругого соединения или вспомогательных рулевых строп, выполненных из упругих материалов. The holes in the control handle are made with the possibility of free movement of the towing cable inside it. The control handle is attached to the towing cable by means of an elastic connection or auxiliary steering lines made of elastic materials.
В буксировочной системе беспилотного летательного аппарата, согласно второго варианта изобретения, рукоятка управления содержит отверстие, оборудованное меткой, выполненной в виде магнита или электромагнита, и выполненное с возможностью свободного перемещения внутри него стропы буксирного троса, оборудованного системой генерирования управляющих сигналов от датчиков измерения линейных перемещений, при этом стропа буксирного троса содержит датчик угла поворота, закреплённый на ней с возможностью продольного перемещения и прикрепленный вращающейся частью к рукоятке управления, при этом стропа буксирного троса имеет средство крепления к экипировке пользователя. In the towing system of an unmanned aerial vehicle, according to the second variant of the invention, the control handle contains a hole equipped with a label made in the form of a magnet or an electromagnet, and made with the possibility of free movement inside it of the towing cable sling, equipped with a system for generating control signals from sensors for measuring linear displacements, at the same time, the towing cable sling contains a rotation angle sensor fixed on it with the possibility of longitudinal movement and attached by a rotating part to the control handle, while the towing cable sling has a means of attachment to the user's equipment.
Отверстие в рукоятке управления выполнено с возможностью свободного перемещения внутри него буксирного троса. The hole in the control handle is made with the possibility of free movement of the towing cable inside it.
Рукоятка управления прикреплена к буксирному тросу посредством упругого соединения с возможностью ее возврата в нулевое положение с генерацией нулевого сигнала. The control handle is attached to the towing cable by means of an elastic connection with the possibility of its return to the zero position with the generation of a zero signal.
Буксировочная система беспилотного летательного аппарата, согласно третьего варианта изобретения, содержит рулевые стропы, одним концом закрепленные на рукоятке управления, а другим концом соединенные со стропой буксирного троса за рукояткой управления со стороны беспилотного летательного аппарата, при этом рулевые стропы содержат систему генерирования управляющих электрических сигналов, выполненную в виде размещенных на них или встроенных в них датчиков силы, при этом рукоятка управления содержит отверстие, обеспечивающее возможность свободного перемещения внутри него стропы буксирного троса, а стропа буксирного троса имеет средство крепления к экипировке пользователя. The towing system of an unmanned aerial vehicle, according to the third variant of the invention, contains steering slings, fixed at one end to the control handle, and at the other end connected to the towing cable sling behind the control handle from the side of the unmanned aerial vehicle, while the steering slings contain a system for generating control electrical signals, made in the form of force sensors placed on them or built into them, while the control handle contains an opening that allows free movement of the towing cable slings inside it, and the towing cable sling has a means of attachment to the user's equipment.
Рулевые стропы выполнены из материала с упругими свойствами. Steering slings are made of material with elastic properties.
В буксировочной системе беспилотного летательного аппарата, согласно четвертого варианта изобретения, рукоятка управления содержит, по меньшей мере, одно отверстие, выполненное с возможностью свободного перемещения внутри него стропы, при этом вышеуказанное отверстие или отдельный полый корпус, шарнирно закрепленный соосно вышеуказанному отверстию, оборудованы системой генерирования управляющих сигналов от датчиков измерения линейных перемещений, при этом стропа буксирного троса имеет средство крепления к экипировке пользователя. Рукоятка управления прикреплена к буксирному тросу посредством упругого соединения. In the towing system of an unmanned aerial vehicle, according to the fourth variant of the invention, the control handle contains at least one hole, made with the possibility of free movement of the slings inside it, while the above hole or a separate hollow body, hinged coaxially with the above hole, is equipped with a generating system control signals from sensors for measuring linear displacements, while the towing cable sling has a means of attachment to the equipment user. The control handle is attached to the towing cable by means of an elastic connection.
Наличие на стропе буксирного троса, согласно всем вариантам изобретения, средства крепления к экипировке пользователя позволяет поддерживать буксирный трос в полностью или частично натянутом положении, для корректной работы системы, при этом тяга осуществляется непосредственно за корпус пользователя, а рукоятка используется только для непосредственного управления буксировочной системой и для поддержания равновесия пользователя. The presence of a towing cable on the sling, according to all variants of the invention, means of attachment to the user's equipment allows you to maintain the towing cable in a fully or partially tensioned position, for the correct operation of the system, while the pull is carried out directly by the user's body, and the handle is used only for direct control of the towing system and to maintain the balance of the user.
Выполнение элементов управления, согласно первого и четвертого варианта изобретения, позволяет управлять буксировкой без использования физического воздействия пальцев рук пользователя на механические устройства для передачи управляющего сигнала, поскольку сигнал на изменение направления полета и скорости БПЛА поступает, исходя из конкретного положения датчика относительно метки или конкретного отклонения положения метки относительно нулевого положения в датчике, т. е. управление осуществляется путем поворота краев рукоятки управления вперед-назад и/или продольного перемещения рукоятки управления относительно буксирного троса и/или вспомогательных строп с датчиками. The implementation of the controls, according to the first and fourth versions of the invention, allows you to control towing without using the physical impact of the user's fingers on mechanical devices for transmitting a control signal, since the signal to change the flight direction and speed of the UAV comes based on the specific position of the sensor relative to the mark or a specific deviation the position of the mark relative to the zero position in the sensor, i.e. control is carried out by turning the edges of the control handle back and forth and / or longitudinal movement of the control handle relative to the towing cable and / or auxiliary lines with sensors.
Выполнение элементов управления, согласно второго варианта изобретения, так же позволяет исключить необходимость использования кнопок и/или переключателей управления и/или сенсорных устройств управления, поскольку управление осуществляется путем поворота краев рукоятки управления вперед-назад и продольного перемещения рукоятки управления относительно буксирного тороса. The implementation of the controls, according to the second variant of the invention, also eliminates the need to use buttons and / or control switches and / or touch controls, since control is carried out by turning the edges of the control handle back and forth and longitudinal movement of the control handle relative to the tow bar.
Выполнение элементов управления, согласно третьего варианта изобретения, в виде размещенных или встроенных в стропы датчиков силы, позволяет, как и в первом варианте, управлять буксировкой без использования физического воздействия пальцев рук пользователя на механические устройства для передачи управляющего сигнала, поскольку сигнал на изменение направления полета БПЛА поступает, исходя из разницы усилий на датчиках, а скорость движения БПЛА - исходя из величины среднего усилия на двух датчиках. The implementation of the controls, according to the third version of the invention, in the form of force sensors placed or built into the lines, allows, as in the first version, to control the towing without using the physical impact of the user's fingers on the mechanical devices for transmitting the control signal, since the signal to change the direction of flight The UAV arrives based on the difference in the forces on the sensors, and the speed of the UAV is based on the value of the average force on the two sensors.
Таким образом, при использовании всех вариантов изобретения исключается необходимость использования кнопок и/или переключателей управления и/или сенсорных устройств управления, что упрощает конструкцию и позволяет производить управление путем смещений и поворотов рукоятки управления, что упрощает процесс управления буксировкой. Сечение отверстий позволяет исключить сильное трение буксирного троса с датчиками о края отверстия и избежать его быстрого износа и застревания. Крепление рукоятки управления к буксирному тросу или к БПЛА посредством отдельных строп или посредством упругого соединения позволяет рукоятке управления свободно перемещаться вдоль стропы натянутого буксирного троса и возвращаться в исходное положение при отпускании рукоятки управления пользователем с генерацией сигнала на сброс скорости БПЛА до нуля. Thus, when using all variants of the invention, the need to use buttons and / or control switches and / or touch controls is eliminated, which simplifies the design and allows control by shifting and turning the control handle, which simplifies the towing control process. The cross section of the holes makes it possible to exclude strong friction of the towing cable with sensors on the edges of the hole and to avoid its rapid wear and jamming. Fastening the control handle to the towing cable or to the UAV by means of separate straps or by means of an elastic connection allows the control handle to move freely along the tensioned towing cable line and return to its original position when the user releases the control handle, generating a signal to reset the UAV speed to zero.
Примеры конкретного исполнения, поясняемые рисунками: Examples of a specific design, illustrated by drawings:
На фиг. 1-3 схематично показаны примеры исполнения буксировочной системы по первому варианту изобретения; In FIG. 1-3 schematically show examples of execution of the towing system according to the first variant of the invention;
На фиг. 4 схематично показан пример исполнения буксировочной системы по второму варианту изобретения; In FIG. 4 schematically shows an example of the execution of the towing system according to the second variant of the invention;
На фиг. 5 схематично показан пример исполнения буксировочной системы по третьему варианту изобретения; In FIG. 5 schematically shows an example of the execution of the towing system according to the third variant of the invention;
На фиг. 6 показан фрагмент буксировочной системы по второму варианту изобретения, содержащий датчики 4 для измерения линейных перемещений, датчик угла поворота 8, средство крепления 7 троса 3 к экипировке пользователя, метка в виде магнита или электромагнита, расположенная в центральном отверстии 2 рукоятки управления 1 на фиг. 6 не показана. In FIG. 6 shows a fragment of the towing system according to the second version of the invention, containing sensors 4 for measuring linear displacements, a rotation angle sensor 8, a means of fastening 7 of the cable 3 to the user's equipment, a label in the form of a magnet or an electromagnet located in the central hole 2 of the control handle 1 in FIG. 6 is not shown.
На фиг. 7 показан фрагмент буксировочной системы с датчиками 4 для измерения линейных перемещений, совмещаемые меткой 10 в виде магнита или электромагнита, расположенной в боковом отверстии 2 рукоятки управления 1, где датчики 4 для измерения линейных перемещений установлены на вспомогательной стропе 5. In FIG. 7 shows a fragment of the towing system with sensors 4 for measuring linear displacements, combined with a label 10 in the form of a magnet or electromagnet, located in the side hole 2 of the control handle 1, where the sensors 4 for measuring linear displacements are installed on the auxiliary sling 5.
На фиг. 8 показан фрагмент буксировочной системы, выполненной по четвертому варианту изобретения, на участке соединения полого корпуса 11 с рукояткой управления 1. In FIG. 8 shows a fragment of the towing system, made according to the fourth variant of the invention, at the connection site of the hollow body 11 with the control handle 1.
На фиг. 9 показан фрагмент буксировочной системы, выполненной по третьему варианту изобретения. In FIG. 9 shows a fragment of a towing system made according to the third variant of the invention.
На фиг. 10 показан разрез полого корпуса 11 с обмоткой датчика 4 для измерения линейных перемещений, согласно четвертого варианта изобретения, с перемещающимся внутри него торосом 3 с меткой 10 в виде магнита или электромагнита. Для удобства однотипные элементы на всех фигурах обозначений одинаковыми номерами позиций. In FIG. 10 shows a section of a hollow body 11 with a winding of a sensor 4 for measuring linear displacements, according to the fourth variant of the invention, with a hummock 3 moving inside it with a mark 10 in the form of a magnet or an electromagnet. For convenience, the same type of elements on all figures of designations with the same position numbers.
Пример 1. Example 1
Согласно первого варианта исполнения, буксировочная система содержит рукоятку управления 1 с отверстием 2 в центральной части, выполненным с возможностью свободного перемещения внутри него стропы буксирного троса 3, при этом в отверстие 2 установлена метка (на схеме не показана) в виде магнита или электромагнита, датчик 4 для измерения линейных перемещений, размещенный на буксирном тросе или встроенный в буксирный трос 3, устройство содержит две вспомогательные стропы 5, каждая из которых одним концом прикреплена к краю рукоятки управления 1, а другим концом к БПЛА 12. При этом скорость БПЛА 12 регулируется за счет изменения положения датчика 4 относительно метки, а повороты осуществляются за счет натяжения вспомогательных строп 5, система содержит средство крепления 7 троса 3 к экипировке пользователя (Фиг. 1). According to the first version, the towing system contains a control handle 1 with a hole 2 in the central part, made with the possibility of free movement of the towing cable slings 3 inside it, while a mark (not shown in the diagram) is installed in the hole 2 in the form of a magnet or an electromagnet, a sensor 4 for measuring linear displacements, placed on the towing cable or built into the towing cable 3, the device contains two auxiliary straps 5, each of which is attached at one end to the edge of the control handle 1, and at the other end to the UAV 12. In this case, the speed of the UAV 12 is regulated by by changing the position of the sensor 4 relative to the mark, and the turns are carried out by tensioning the auxiliary slings 5, the system contains a means of fastening 7 of the cable 3 to the user's equipment (Fig. 1).
Пример 2. Example 2
Согласно первого варианта исполнения, буксировочная система содержит рукоятку управления 1 с отверстием в центральной части 2, выполненным с возможностью свободного перемещения внутри него стропы буксирного троса 3, при этом рукоятка управления 1 по краям содержит отверстия 6 с установленными в них метками в виде магнита или электромагнита (на схеме не показаны) и выполненные с возможностью свободного перемещения внутри них вспомогательных строп 5, при этом каждая вспомогательная стропа содержит датчик для измерения линейных перемещений 4, при этом сигнал на движение БПЛА 12 вперед или изменение скорости подается, исходя из величины среднего положения на двух датчиках 4, путем движения продольного перемещения рукоятки управления 1 вдоль буксирного троса 3, а сигнал на поворот по разнице среднего положения рукоятки управления 1 и положения на одном из датчиков 4 относительно метки, путем движения краев рукоятки управления 1 вперед-назад, при этом вспомогательные стропы 5 закреплены на буксирном тросе 3 в виде ромба, одним из краев за рукояткой управления 4, а другим в непосредственной близости от средства крепления 7 троса 3 к экипировке пользователя (Фиг. 2)According to the first embodiment, the towing system contains a control handle 1 with a hole in the central part 2, made with the possibility of free movement of the towing cable slings 3 inside it, while the control handle 1 at the edges contains holes 6 with marks installed in them in the form of a magnet or an electromagnet (not shown in the diagram) and made with the possibility of free movement of the auxiliary slings 5 inside them, while each auxiliary sling contains a sensor for measuring linear displacements 4, while the signal for the movement of the UAV 12 forward or a change in speed is given based on the value of the average position on two sensors 4, by moving the longitudinal movement of the control handle 1 along the towline 3, and the signal to turn on the difference between the average position of the control handle 1 and the position on one of the sensors 4 relative to the mark, by moving the edges of the control handle 1 back and forth, while the auxiliary slings 5 are fixed on the towing cable 3 in the form of a rhombus, with one of the edges behind the control handle 4, and the other in the immediate vicinity of the means of fastening 7 of the cable 3 to the user's equipment (Fig. 2)
Пример 3. Example 3
Согласно первого варианта исполнения, буксировочная система содержит рукоятку управления 1 с отверстием 2 в центральной части, выполненным с возможностью свободного перемещения внутри него стропы буксирного троса 3, при этом в отверстие установлена метка в виде магнита или электромагнита (на схеме не показана), датчик для измерения линейных перемещений 4 размещен на буксирном тросе, при этом на одном из краев рукоятки управления содержится аналогично оборудованное отверстие 2, а проходящая через него вспомогательная стропа 5 содержит датчик для измерения линейных перемещений 4, при этом сигнал на движение БПЛА 12 вперед или изменение скорости подается исходя из величины среднего положения на двух датчиках 4, путем движения продольного перемещения рукоятки управления 1 вдоль буксирного троса 3, а сигнал на поворот по разнице среднего положения рукоятки управления 1 и положения на одном из датчиков 4 относительно метки, путем движения краев рукоятки управления вперед-назад, система содержит средство крепления 7 троса 3 к экипировке пользователя (Фиг. 3). According to the first version, the towing system contains a control handle 1 with a hole 2 in the central part, made with the possibility of free movement of the towing cable slings 3 inside it, with At the same time, a mark in the form of a magnet or an electromagnet (not shown in the diagram) is installed in the hole, the sensor for measuring linear displacements 4 is placed on the towing cable, while one of the edges of the control handle contains a similarly equipped hole 2, and the auxiliary sling 5 passing through it contains sensor for measuring linear displacements 4, while the signal for the movement of the UAV 12 forward or the change in speed is given based on the value of the average position on the two sensors 4, by moving the longitudinal movement of the control handle 1 along the towline 3, and the signal to turn on the difference in the average position of the handle control 1 and position on one of the sensors 4 relative to the label, by moving the edges of the control handle back and forth, the system contains a means of fastening 7 of the cable 3 to the user's equipment (Fig. 3).
Пример 4. Example 4
Согласно второго варианта исполнения, буксировочная система содержит рукоятку 1 с отверстием (на схеме участок отверстия закрыт датчиком) с меткой, выполненной в виде магнита или электромагнита (на схеме не показана), при этом буксирный трос 3 оборудован датчиком измерения линейных перемещений 4, при этом изменение скорости БПЛА 12 происходит, исходя из положения датчика 4, относительно метки путем продольного перемещения пользователем рукоятки управления 1 вдоль буксирного троса, а сигнал на поворот подается от датчика угла поворота 8, при изменении положения краев рукоятки управления 1 относительно друг друга, система содержит средство крепления 7 троса 3 к экипировке пользователя, устройство может содержать вспомогательные стропы 5, выполняющие функцию упругого соединения рукоятки 1 с буксирным тросом 3 для возврата рукоятки 1 в исходное положение при отпускании (Фиг. 4). According to the second embodiment, the towing system contains a handle 1 with a hole (in the diagram, the hole section is closed by a sensor) with a label made in the form of a magnet or an electromagnet (not shown in the diagram), while the towing cable 3 is equipped with a linear displacement measurement sensor 4, while UAV 12 speed change occurs based on the position of the sensor 4 relative to the mark by longitudinal movement of the control handle 1 along the towline by the user, and the signal to turn is given from the rotation angle sensor 8, when the position of the edges of the control handle 1 relative to each other changes, the system contains means fastening 7 of the cable 3 to the user's equipment, the device may contain auxiliary slings 5, which perform the function of the elastic connection of the handle 1 with the tow cable 3 to return the handle 1 to its original position when released (Fig. 4).
Пример 5. Example 5
Согласно третьего варианта исполнения, рулевые стропы 5, оборудованные датчиками силы 9, одним концом закреплены на краях рукоятки управления 1 , а другим концом соединены со стропой буксирного троса 3 за рукояткой управления со стороны БПЛА 12, при этом изменение сигнала на изменение скорости подается путем продольного перемещения пользователем рукоятки управления 1 вдоль буксирного троса, изменяющего суммарное усилие на датчиках силы 9, а поворот путем изменения положения краев рукоятки управления 1 относительно друг друга, при этом сигнал на поворот формируется, исходя из разницы натяжения на датчиках силы 9, система содержит средство крепления 7 троса 3 к экипировке пользователя (Фиг. 5). Пример 6. According to the third embodiment, the steering slings 5, equipped with force sensors 9, are fixed at one end to the edges of the control handle 1, and at the other end are connected to the towing cable sling 3 behind the control handle from the side of the UAV 12, while changing the signal to change the speed is given by longitudinal the user moves the control handle 1 along the tow rope, which changes the total force on the force sensors 9, and rotates by changing the position of the edges of the control handle 1 relative to each other, while the turn signal is generated based on the tension difference on the force sensors 9, the system contains a means of fastening 7 cable 3 to the user's equipment (Fig. 5). Example 6
Согласно четвертого варианта исполнения, буксирный трос 3 свободно перемещается как внутри отверстия 2 в рукоятке управления 1, так и внутри датчика измерения линейных перемещений 11 (Фиг. 8), расположенного внутри полого корпуса, при этом скорость БПЛА регулируется за счет изменения положения датчика относительно метки, а повороты осуществляются, например, за счет натяжения вспомогательных строп или датчика угла поворота (на фиг. 8 не показаны), или смещения датчиков относительно метки путем движения краев рукоятки управления вперед-назад (на фиг. 8 не показаны). According to the fourth version, the towing cable 3 moves freely both inside the hole 2 in the control handle 1 and inside the sensor for measuring linear displacements 11 (Fig. 8) located inside the hollow body, while the speed of the UAV is regulated by changing the position of the sensor relative to the mark , and turns are carried out, for example, by tensioning the auxiliary slings or the angle of rotation sensor (not shown in Fig. 8), or by shifting the sensors relative to the mark by moving the edges of the control handle back and forth (not shown in Fig. 8).
Во всех показанных выше примерах стропа буксирного троса имеет средство крепления к экипировке пользователя. In all of the examples shown above, the towline sling has a means of attachment to the user's equipment.
Примеры конкретного исполнения не исчерпываются указанными выше, при этом местоположение для размещения датчиков и меток относительно рукоятки управления, согласно четвертого варианта изобретения, аналогично такому местоположению, согласно первого варианта изобретения. Различные элементы системы могут быть добавлены, переупорядочены, объединены или скомбинированы в других схемах реализации. Examples of specific execution are not limited to those mentioned above, while the location for placing sensors and marks relative to the control handle, according to the fourth variant of the invention, is similar to such a location, according to the first variant of the invention. Various elements of the system may be added, rearranged, merged or combined in other implementation schemes.
Датчики для измерения действуют в буксировочной системе беспилотного летательного аппарата следующим образом. Если датчик для измерения линейных перемещений находится в заданном, преимущественно центральном положении, относительно магнита или электромагнита метки, то магнитное поле, создаваемое первичной обмоткой датчика, симметрично, магнитные потоки через вторичные обмотки равны, значит равны и ЭДС, индуцируемые в этих обмотках, а значит равно нулю дифференциальное напряжение. Если датчик для измерения линейных перемещений смещается относительно среднего положения, то искажается симметрия магнитного поля — через одну из вторичных обмоток, в зависимости от его положения относительно метки, проходит больший магнитный поток, нежели чем через другую. Следовательно, различаются и ЭДС, индуцируемые во вторичных обмотках, — чем больше магнитный поток, тем больше ЭДС. После обработки этой информации электронным модулем, соответствующий управляющий сигнал подается на БПЛА. Sensors for measurement operate in the towing system of an unmanned aerial vehicle in the following way. If the sensor for measuring linear displacements is in a predetermined, predominantly central position, relative to the magnet or electromagnet of the mark, then the magnetic field created by the primary winding of the sensor is symmetrical, the magnetic fluxes through the secondary windings are equal, which means that the EMF induced in these windings is also equal, which means zero differential voltage. If the sensor for measuring linear displacements is displaced relative to the middle position, then the symmetry of the magnetic field is distorted - a larger magnetic flux passes through one of the secondary windings, depending on its position relative to the mark, than through the other. Consequently, the EMF induced in the secondary windings also differ - the greater the magnetic flux, the greater the EMF. After processing this information by the electronic module, the corresponding control signal is sent to the UAV.
Возможность свободного перемещения внутри буксирного троса внутри отверстий в рукоятке управления обеспечивается, например, выполнением его с сечением гиперболоидообразной формы или со сглаженными краями или иной формы, исключающей застревание троса. Устройство работает следующим образом: стропа буксирного троса крепится к экипировке пользователя, через кнопку включения или средство дистанционного управления подается сигнал на включение и подъем БПЛА, далее посредством заявленной системы управления буксировкой БПЛА приводится в движение. Пользователь осуществляет управление движением БПЛА путем боковых смещений рукоятки управления и ее продольных перемещений вдоль буксирного троса. Торможение выполняется путем разворота доски, сноуборда или лыж поперек движения, выставляя необходимый угол закантовки, одновременно возвращая рукоятку управления на нулевое положение или уменьшая ее отклонение от нулевого положения (или уменьшая усилие), с таким расчетом, чтобы буксировочный трос оставался натянутым во время движения. The possibility of free movement inside the towing cable inside the holes in the control handle is ensured, for example, by making it with a hyperboloid-shaped section or with smooth edges or another shape that prevents the cable from getting stuck. The device operates as follows: the towing rope sling is attached to the user's equipment, a signal is given to turn on and lift the UAV through the power button or remote control, then the UAV is set in motion by means of the claimed towing control system. The user controls the movement of the UAV by lateral displacements of the control handle and its longitudinal movements along the towline. Braking is performed by turning the board, snowboard or skis across the movement, setting the desired edge angle, while returning the control handle to the zero position or reducing its deviation from the zero position (or reducing the force), so that the tow cable remains taut during movement.

Claims

Формула Formula
1. Буксировочная система беспилотного летательного аппарата, содержащая расположенную на беспилотном летательном аппарате систему приема управляющих сигналов от датчиков управления, буксирный трос, рукоятку управления буксировкой вытянутой формы, отличающаяся тем, что рукоятка управления содержит, по меньшей мере, одно отверстие, оборудованное меткой, выполненной в виде магнита или электромагнита и выполненное с возможностью свободного перемещения внутри него стропы, оборудованной системой генерирования управляющих сигналов от датчиков измерения линейных перемещений, при этом датчики измерения линейных перемещений размещены на стропе буксирного троса или встроены в стропу буксирного троса и/или размещены на, по меньшей мере, одной вспомогательной стропе, при этом стропа буксирного троса имеет средство крепления к экипировке пользователя. 1. An unmanned aerial vehicle towing system, comprising a system for receiving control signals from control sensors located on an unmanned aerial vehicle, a towing cable, an elongated towing control handle, characterized in that the control handle contains at least one hole equipped with a label made in the form of a magnet or an electromagnet and made with the possibility of free movement of a sling inside it, equipped with a system for generating control signals from sensors for measuring linear displacements, while the sensors for measuring linear displacements are placed on the sling of the towing cable or are built into the sling of the towing cable and / or are placed on, along at least one auxiliary sling, while the sling of the towing cable has a means of attachment to the user's equipment.
2. Буксировочная система беспилотного летательного аппарата по п. 1, отличающаяся тем, что вспомогательная стропа или стропы одним концом соединены со стропой буксирного троса в непосредственной близости от средства крепления буксирной стропы к экипировке пользователя, а вторым концом соединены со стропой буксирного троса за рукояткой управления со стороны беспилотного летательного аппарата. 2. The towing system of an unmanned aerial vehicle according to claim 1, characterized in that the auxiliary sling or slings are connected at one end to the towing cable sling in the immediate vicinity of the means of attaching the towing sling to the user's equipment, and at the other end are connected to the towing cable sling behind the control handle from an unmanned aerial vehicle.
3. Буксировочная система беспилотного летательного аппарата по п. 1, отличающаяся тем, что к краям рукоятки управления прикреплены рулевые стропы, закрепленные вторым концом на беспилотном летательном аппарате. 3. The towing system of an unmanned aerial vehicle according to claim 1, characterized in that steering slings are attached to the edges of the control handle, fixed at the second end to the unmanned aerial vehicle.
4. Буксировочная система беспилотного летательного аппарата по п. 1, отличающаяся тем, что рукоятка управления прикреплена к буксирному тросу посредством упругого соединения или вспомогательных рулевых строп, выполненных из упругих материалов. 4. The towing system of an unmanned aerial vehicle according to claim 1, characterized in that the control handle is attached to the towing cable by means of an elastic connection or auxiliary steering straps made of elastic materials.
5. Буксировочная система беспилотного летательного аппарата содержащая расположенную на беспилотном летательном аппарате систему приема управляющих сигналов от датчиков управления, буксирный трос, рукоятку управления буксировкой вытянутой формы, отличающаяся тем, что рукоятка управления содержит отверстие, оборудованное меткой, выполненной в виде магнита или электромагнита, и выполненное с возможностью свободного перемещения внутри него стропы буксирного троса, оборудованного системой генерирования управляющих сигналов от датчиков измерения линейных перемещений, при этом стропа буксирного троса содержит датчик угла поворота, закреплённый на ней с возможностью продольного перемещения и прикрепленный вращающейся частью к рукоятке управления, при этом стропа буксирного троса имеет средство крепления к экипировке пользователя. 5. An unmanned aerial vehicle towing system comprising a system for receiving control signals from control sensors located on the unmanned aerial vehicle, a towing cable, an elongated towing control handle, characterized in that the control handle contains a hole equipped with a label made in the form of a magnet or an electromagnet, and made with the possibility of free movement inside it of the sling of the towing cable, equipped with a system for generating control signals from sensors for measuring linear displacements, while the towing cable sling contains a rotation angle sensor fixed on it with the possibility of longitudinal movement and attached by a rotating part to the control handle, while the towing cable sling has a means of attachment to the user's equipment.
6. Буксировочная система беспилотного летательного аппарата по п. 5, отличающаяся тем, что рукоятка управления прикреплена к буксирному тросу посредством упругого соединения с возможностью ее возврата в нулевое положение с генерацией нулевого сигнала. 6. The towing system of an unmanned aerial vehicle according to claim 5, characterized in that the control handle is attached to the towing cable by means of an elastic connection with the possibility of its return to the zero position with the generation of a zero signal.
7. Буксировочная система беспилотного летательного аппарата, содержащая расположенную на беспилотном летательном аппарате систему приема управляющих сигналов от датчиков управления, буксирный трос, рукоятку управления буксировкой вытянутой формы, отличающаяся тем, что содержит рулевые стропы, одним концом закрепленные на рукоятке управления, а другим концом соединенные со стропой буксирного троса за рукояткой управления со стороны беспилотного летательного аппарата, при этом рулевые стропы содержат систему генерирования управляющих электрических сигналов, выполненную в виде размещенных на них или встроенных в них датчиков силы, при этом рукоятка управления содержит отверстие, обеспечивающее возможность свободного перемещения внутри него стропы буксирного троса, а стропа буксирного троса имеет средство крепления к экипировке пользователя. 7. Towing system of an unmanned aerial vehicle, containing a system for receiving control signals from control sensors located on an unmanned aerial vehicle, a towing cable, an elongated towing control handle, characterized in that it contains steering slings, fixed at one end to the control handle, and connected at the other end with a towing cable sling behind the control handle on the side of the unmanned aerial vehicle, while the steering slings contain a system for generating control electrical signals, made in the form of force sensors placed on them or built into them, while the control handle contains an opening that allows free movement inside it slings of the towing cable, and the sling of the towing cable has a means of attachment to the user's equipment.
8. Буксировочная система беспилотного летательного аппарата по п. 7, отличающаяся тем, что рулевые стропы выполнены из материала с упругими свойствами. 8. The towing system of an unmanned aerial vehicle according to claim 7, characterized in that the steering slings are made of a material with elastic properties.
9. Буксировочная система беспилотного летательного аппарата, содержащая расположенную на беспилотном летательном аппарате систему приема управляющих сигналов от датчиков управления, буксирный трос, рукоятку управления буксировкой вытянутой формы, отличающаяся тем, что рукоятка управления содержит, по меньшей мере, одно отверстие, выполненное с возможностью свободного перемещения внутри него стропы, при этом вышеуказанное отверстие или отдельный полый корпус, шарнирно закрепленный соосно вышеуказанному отверстию, оборудованы системой генерирования управляющих сигналов от датчиков измерения линейных перемещений, при этом стропа буксирного троса имеет средство крепления к экипировке пользователя. 9. The towing system of an unmanned aerial vehicle, comprising a system for receiving control signals from control sensors located on the unmanned aerial vehicle, a towing cable, an elongated towing control handle, characterized in that the control handle contains at least one opening made with the possibility of free movements of the sling inside it, while the above hole or a separate hollow body, hinged coaxially with the above hole, is equipped with a system for generating control signals from sensors for measuring linear displacements, while the towing cable sling has a means of attachment to the user's equipment.
10. Буксировочная система беспилотного летательного аппарата по п. 9, отличающаяся тем, что рукоятка управления прикреплена к буксирному тросу посредством упругого соединения. 10. The towing system of an unmanned aerial vehicle according to claim 9, characterized in that the control handle is attached to the towing cable by means of an elastic connection.
PCT/RU2023/000007 2022-02-09 2023-01-11 Unmanned aerial vehicle towing system (variants) WO2023153955A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2022103252A RU2778735C1 (en) 2022-02-09 Towing system of an unmanned aerial vehicle (options)
RU2022103252 2022-02-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023153955A1 true WO2023153955A1 (en) 2023-08-17

Family

ID=87564777

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2023/000007 WO2023153955A1 (en) 2022-02-09 2023-01-11 Unmanned aerial vehicle towing system (variants)

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023153955A1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU961727A1 (en) * 1980-12-12 1982-09-30 Предприятие П/Я В-2141 Sail rigging for towing sportsmen
RU2242403C2 (en) * 2003-02-11 2004-12-20 Институт теоретической и прикладной механики СО РАН Flexible wing
RU86552U1 (en) * 2008-12-26 2009-09-10 Общество с ограниченной ответственностью "Стелс" TOWER
WO2019097094A1 (en) * 2017-11-16 2019-05-23 FERNANDEZ FERNANDEZ, Pablo Control bar for controlling a traction unit
US10745132B1 (en) * 2016-06-28 2020-08-18 Amazon Technologies, Inc. Tow control handle for unmanned aerial vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU961727A1 (en) * 1980-12-12 1982-09-30 Предприятие П/Я В-2141 Sail rigging for towing sportsmen
RU2242403C2 (en) * 2003-02-11 2004-12-20 Институт теоретической и прикладной механики СО РАН Flexible wing
RU86552U1 (en) * 2008-12-26 2009-09-10 Общество с ограниченной ответственностью "Стелс" TOWER
US10745132B1 (en) * 2016-06-28 2020-08-18 Amazon Technologies, Inc. Tow control handle for unmanned aerial vehicle
WO2019097094A1 (en) * 2017-11-16 2019-05-23 FERNANDEZ FERNANDEZ, Pablo Control bar for controlling a traction unit

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8465333B2 (en) Skier controlled watercraft
US5820155A (en) Step-in binding system for retro-fitting to a snowboard boot binder
US6854410B1 (en) Underwater investigation system using multiple unmanned vehicles
US4878876A (en) Apparatus for changing the running track of a racing toy
CN110913962B (en) Processor controlled snow sports boot binding
US10988252B2 (en) Droneboarding system with mechanical flight control
RU2778735C1 (en) Towing system of an unmanned aerial vehicle (options)
US20100173273A1 (en) Method and device for training and assisting alpine skiers
EP0056953A3 (en) Closure device particularly for ski boots
WO2023153955A1 (en) Unmanned aerial vehicle towing system (variants)
WO1995034465A1 (en) Auto-pilot water craft
US6917565B2 (en) Clocking system
US6312301B1 (en) Virtual slalom course
CA2034191A1 (en) Propulsion Means
US20200039644A1 (en) Droneboarding Tow Bar With Integrated Flight Controller
CA2598497C (en) Retractable tow hook
KR20140039832A (en) Ski apparatus for leisure on the water with air pressure jet pump
JPH06509294A (en) Remote control device for water ski tugboat
US11331559B2 (en) Coupling device and system for aiding learning of a sliding sport on two skates
KR100776672B1 (en) Snowboard carrier belt
RU2748095C1 (en) Water ski tractor “dolphin” with mechanical coupling of ski, monoski and wakeboard
PT963313E (en) DEVICE FOR MODIFYING THE TRAJECTORY OF A BOAT
RU2748237C1 (en) Water ski tractor “dolphin” with electromagnetic coupling of ski
JPH0594794U (en) Stopwatch and timekeeping system
US10179273B2 (en) Graspable human propulsion device

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23753275

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1