WO2019096530A1 - Method for communication between vehicles - Google Patents

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WO2019096530A1
WO2019096530A1 PCT/EP2018/078506 EP2018078506W WO2019096530A1 WO 2019096530 A1 WO2019096530 A1 WO 2019096530A1 EP 2018078506 W EP2018078506 W EP 2018078506W WO 2019096530 A1 WO2019096530 A1 WO 2019096530A1
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WO
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vehicle
data
vehicles
environment
wake
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PCT/EP2018/078506
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Inventor
Alexander Ivanov
Virgil Fenzl
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Continental Automotive Gmbh
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W52/00—Power management, e.g. TPC [Transmission Power Control], power saving or power classes
    • H04W52/02—Power saving arrangements
    • H04W52/0209—Power saving arrangements in terminal devices
    • H04W52/0225—Power saving arrangements in terminal devices using monitoring of external events, e.g. the presence of a signal
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Definitions

  • the invention relates to a method for communication between vehicles.
  • Car2Car communication Another possibility is that the vehicles exchange communication data between them and a back-end station (Car2X communication).
  • the backend station collects the traffic-relevant information and makes it available to other road users.
  • the standing on the edge of a road or parked vehicles could gather additional information, which are particularly useful for a vehicle that drives past the stationary or parked vehicles.
  • Current systems do not provide for communication between parked vehicles that are in the off state of their systems and moving vehicles. Even if a sensor system for detecting an environment model of this vehicle is present in a vehicle parked at the edge of a road, the data present in the environmental model, which may include, for example, pedestrians, animals or objects in the vicinity of the stationary vehicle. Describe parked vehicles, not shared with other vehicles, especially those vehicles that drive past the standing or parked vehicles.
  • a concern of the present invention is to provide a method for communication between vehicles, in which a communication between stationary / parked vehicles and passing vehicles is possible to transfer useful for the passing vehicles, traffic-related information in the passing vehicles.
  • a method for communication between vehicles that allows data exchange between standing / parked vehicles and passing vehicles is specified in claim 1.
  • the method for communication between vehicles provides that a wake-up call is sent from a first vehicle to at least one second vehicle in the vicinity of the first vehicle.
  • a communication system of the at least one second vehicle is woken up.
  • data of a field model is transmitted from the at least one second vehicle to the first vehicle.
  • the data of the surrounding model of the at least one second vehicle describe the environment of the at least one second vehicle.
  • the method according to the invention it is possible for parked vehicles to transmit data of their environment model to a passing vehicle.
  • the transmission takes place when the second vehicle, which is in particular a stationary or parked vehicle, has received the wake-up call of the first vehicle.
  • the at least one second vehicle receives data of its surroundings.
  • the field model transmits to the first vehicle only if relevant objects, for example pedestrians or animals in the vicinity of the at least one second vehicle, have been detected in the environment model for a traffic event.
  • the first vehicle sends a wake-up call to a back-end station.
  • the back-end station may in turn send a wake-up call to at least a third vehicle which is also near the first vehicle but can not be woken up by the first vehicle.
  • the at least one third vehicle may, for example, be a vehicle that is farther away from the first vehicle than the at least one second vehicle, so that radio communication from the first, moving vehicle to the third, parked vehicle is not possible.
  • the at least one third vehicle may transmit data from its environment model to the backend station.
  • the backend station may in turn send the environment data received from the at least one third vehicle to the first vehicle.
  • the at least one second vehicle that is parked at a roadside send data of its environment model to a passing first vehicle, if the at least one second vehicle, an object that could pose a threat to the first vehicle in has recognized its environment. It is also possible for the at least one second vehicle to send the data of its surrounding model to the back-end station, which in turn sends the received data to a first vehicle, which is located in the vicinity of the at least one second vehicle.
  • Figure 1 is an initial situation with a first driving
  • FIG. 2 shows a first embodiment of the method for communication between vehicles, in which a wake-up call is sent from a first vehicle to at least one second vehicle or a back-end station;
  • Figure 3 shows a second embodiment of a method for
  • FIG. 1 shows an initial situation in which a first vehicle FF drives along a road past second vehicles PF1 and third vehicles PF2.
  • An object which represents a hazard to the first passing vehicle FF may be located between the third vehicles PF2.
  • the object may be, for example, a pedestrian who stands between the third parked vehicles PF2 and wants to cross the road.
  • FIG. 2 shows a first embodiment of the method for communication between vehicles.
  • a first vehicle FF possibly partially or fully autonomously, drives along a road.
  • On the right side of the road keep or park other vehicles PF1 or PF2.
  • the passing first vehicle FF now attempts to address the second vehicles PF1 directly via a Car2Car connection and the third vehicles PF2 via a Car2X connection (backend-geocasting) via a back-end station B in order to wake them up and their data Query environment model.
  • the data obtained can be included in the calculation of the own environment model of the first moving vehicle FF.
  • the stationary vehicles PF1, PF2 only answer if they have information relevant to the traffic situation to be reported. This serves to save energy.
  • a wake-up call W1 is sent from the first vehicle FF to at least one second vehicle PF1 in the vicinity of the first vehicle FF.
  • a communication system K of the at least one second vehicle PF1 is woken up.
  • data of an environment model are sent from the at least one second vehicle PF1 to the first vehicle FF.
  • the data of the surrounding model of the at least one second vehicle PF1 describe, for example, the environment of the at least one second vehicle PF1.
  • the data of the environment model are sent by the at least one second vehicle PF1 to the first vehicle FF only if the at least one second vehicle PF1 has detected an object T, F in the environment of the at least one second vehicle PF1.
  • the data of the environment model of the at least one second vehicle PF1 are sent to the first vehicle FF only if the at least one second vehicle PF1 determines that the detected object T, F for the first vehicle FF represents a hazard.
  • the object T, F can be, for example, a human or an animal in the vicinity of the at least one second vehicle PF1.
  • a sensor device r of the at least one second vehicle It can be detected, for example, by a sensor device r of the at least one second vehicle, for example if a pedestrian is located in the vicinity of the at least one second vehicle.
  • the sensor device r may be, for example, a radar system.
  • the data of the environment model of the at least one third vehicle PF2 describe the environment of the at least one third vehicle PF2.
  • the back-end station B When the back-end station B has received the second wake-up call W2 from the first vehicle FF, it may in turn send a third wake-up call W3 to the at least one third vehicle PF2 in order to query the data of the surrounding model of the at least one third vehicle PF2.
  • the at least one third vehicle PF2 can send the data of its environment model to the backend station B if the at least one third vehicle PF2 has received the third wakeup call W3.
  • the at least one third vehicle PF2 can only send the data of its surrounding model to the backend station B if the at least one third vehicle PF2 has detected and determines an object T, F in the vicinity of the at least one third vehicle PF2 in that this object represents a hazard to the first vehicle FF.
  • the recognized object may be, for example, an animal T or a human F, for example a pedestrian or cyclist.
  • the third vehicles PF2 awakened via the back-end station B can, in particular, be those vehicles which are farther away from the first vehicle FF than the at least one second vehicle PF1.
  • the third vehicles PF2 can thus not be reached by the first vehicle FF directly with the wake-up call W1.
  • FIG. 3 shows a further embodiment of the method for communication between vehicles, in particular between the first moving vehicles FF and a second stationary or parked vehicle PF1 and / or a third stationary or parked vehicle PF2.
  • the vehicles PF1 and PF2 park, for example, on the right side of the road and are in a stand-by mode. In this operating condition, the vehicles PF1 and PF2 can detect approaching pedestrians or animals with a sensor device r, for example a radar system.
  • a sensor device r for example a radar system.
  • the second parking vehicle PF1 and / or the third parking vehicle PF2 recognize an object relevant for a traffic situation, in particular a human being or an animal in their respective surroundings, the respective vehicle wakes up.
  • a communication device K of the second vehicle PF1 and / or the third vehicle PF2 is activated.
  • the back-end station B can then communicate the received data of the surrounding model of the second vehicle PF1 and / or of the third vehicle PF2 to other road users who are located within a certain radius of the second vehicle PF1 and / or the third vehicle PF2.
  • the second vehicle PF1 and / or the third vehicle PF2 can, according to a further embodiment, save energy no communication attempts to the first vehicles or to the backend station take place.
  • data of the surrounding model of the at least one second vehicle PF1 parked at a roadside are sent to the first vehicle FF and / or the backend station B, if the at least one second vehicle PF1 has detected an object T, F in the vicinity of the at least one second vehicle PF1, which represents a hazard for the first vehicle FF.
  • data of the surrounding model of the at least one third vehicle PF2 parked at a roadside are sent to the first vehicle FF and / or the backend station B. if the at least one third vehicle PF2 has detected an object T, F in the vicinity of the at least one third vehicle PF2, which represents a hazard for the first vehicle FF.
  • the third vehicle PF2 may be a parking vehicle that is farther away from the traveling first vehicles than the second parking vehicle PF1. If the distance of the third, parked vehicle PF2 to the first moving vehicles FF for a direct communication between the vehicles is too large, it remains possible for the third vehicle PF2 possibility to transmit the data of its environment model to the back-end station B. , From the backend station B warning messages can be sent to the moving vehicles FF.
  • the second parking vehicle PF1 and the third parking vehicle PF2 may correspond to the second parking vehicle PF1 and the third parking vehicle PF2 of FIG.
  • the second parking vehicle PF1 and the third parking vehicle PF2 can then respond in response to the wake-up calls W1 and W3 and transmit the data of their surrounding model to the first traveling vehicles FF and / or the back-end station B.
  • the second, parked vehicle PF1 and / or the third, parked vehicle PF2 autonomously, that is without prior receipt of a wake-up call, the data of their environment model, transmitted to the first, moving vehicles FF and / or to the back-end station B.
  • the third vehicle PF2 can at least send the data of its surrounding model to the backend station B, which in turn can send warning messages to the first moving vehicles FF.
  • the vehicles with Car2Car or Car2X communication capability must be provided with a stand-by mode.
  • this mode all vehicle systems are disabled except for a minimum set of sensing and telecommunications equipment (eg LTE modem). Due to the active sensor and telecommunications device, the parked driving tools can be woken up by the passing vehicle or the back-end station.
  • the at least one second vehicle PF1 and / or the at least one third vehicle PF2 has a sensor device r for detecting the surroundings of the at least one second vehicle PF1 and / or the at least one third vehicle PF2.
  • the sensor device r is active in the deactivated state of the at least one second vehicle PF1 and / or the at least one third vehicle PF2 for detecting the objects T, F in the environment of the at least one second vehicle PF1 and / or the at least one third vehicle PF2.
  • the proposed method for communication between vehicles can be used in particular for autonomously driving vehicles.
  • the first vehicle FF and / or the at least one second vehicle PF1 and / or the at least one third vehicle PF2 can be an autonomously driving vehicle.
  • Another one Application area outside of autonomous driving can be

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Abstract

A method for communication between vehicles (FF, PF1, PF2) comprises sending a wake-up call (W1) from a first vehicle (FF) to at least one second vehicle (PF1) in the environment of the first vehicle (FF). When the at least one second vehicle (PF1) has received the wake-up call (W1) of the first vehicle (FF), the communication system (K) of the at least one second vehicle (PF1) wakes up. When the at least one second vehicle (PF1) has received the wake-up call (W1) of the first vehicle (FF), data of an environment model are sent from the at least one second vehicle (PF1) to the first vehicle (FF), wherein the data of the environment model of the at least one second vehicle (PF1) describe the environment of the at least one second vehicle (PF1).

Description

Beschreibung description
Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen Method for communication between vehicles
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen . The invention relates to a method for communication between vehicles.
Zum Bereitstellen von verkehrsrelevanten Informationen tauschen moderne Fahrzeuge Kommunikationsdaten untereinander aus To provide traffic-relevant information, modern vehicles exchange communication data with one another
(Car2Car-Kommunikation) . Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass die Fahrzeuge Kommunikationsdaten zwischen ihnen und einer Backend-Station austauschen (Car2X-Kommunikation) . Die Backend-Station sammelt die verkehrsrelevanten Informationen und stellt sie anderen Verkehrsteilnehmern zur Verfügung. (Car2Car communication). Another possibility is that the vehicles exchange communication data between them and a back-end station (Car2X communication). The backend station collects the traffic-relevant information and makes it available to other road users.
Erste Piloten der Car2Car- beziehungsweise Car2X-Kommunikation werden bereits heute in den Fahrzeugen eingesetzt. Teilmodule des hochautomatisierten Fahrens kommen zunehmend in die Fahrzeuge und auf den Markt. Derzeit findet die Kommunikation zwischen solchen Fahrzeugen beziehungsweise zwischen den Fahrzeugen und einer Backend-Station allerdings nur im laufenden Betrieb statt. Dies bedeutet, dass zum Beispiel die am Rand einer Straße stehenden beziehungsweise parkenden Fahrzeuge nicht in die Car2Car- beziehungsweise Car2X-Kommunikation einbezogen sind. The first pilots of Car2Car and Car2X communication are already being used in vehicles today. Submodules of highly automated driving are increasingly being used in vehicles and on the market. Currently, however, the communication between such vehicles or between the vehicles and a back-end station takes place only during operation. This means that, for example, the vehicles standing at the edge of a street or parked are not included in the Car2Car or Car2X communication.
Oftmals könnten aber die am Rand einer Straße stehenden be ziehungsweise parkenden Fahrzeuge zusätzliche Informationen sammeln, die insbesondere für ein Fahrzeug, das an den stehenden beziehungsweise parkenden Fahrzeugen vorbei fährt, nützlich sind. Bei derzeitigen Systemen ist eine Kommunikation zwischen parkenden Fahrzeugen, die sich im ausgeschalteten Zustand ihrer Systeme befinden, und fahrenden Fahrzeugen nicht vorgesehen. Selbst wenn bei einem, am Rand einer Straße stehenden bezie hungsweise parkenden Fahrzeug eine Sensorik zur Erfassung eines Umfeldmodells dieses Fahrzeugs vorhanden ist, können die im Umfeldmodell vorhandenen Daten, die beispielsweise Fußgänger, Tiere oder Gegenstände in der Umgebung der stehenden bezie- hungsweise parkenden Fahrzeuge beschreiben, nicht mit anderen Fahrzeugen, insbesondere solchen Fahrzeugen, die an den ste henden beziehungsweise parkenden Fahrzeugen vorbeifahren, geteilt werden. Often, however, the standing on the edge of a road or parked vehicles could gather additional information, which are particularly useful for a vehicle that drives past the stationary or parked vehicles. Current systems do not provide for communication between parked vehicles that are in the off state of their systems and moving vehicles. Even if a sensor system for detecting an environment model of this vehicle is present in a vehicle parked at the edge of a road, the data present in the environmental model, which may include, for example, pedestrians, animals or objects in the vicinity of the stationary vehicle. Describe parked vehicles, not shared with other vehicles, especially those vehicles that drive past the standing or parked vehicles.
Ein Anliegen der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen anzugeben, bei dem eine Kommunikation zwischen stehenden/parkenden Fahrzeugen und an diesen vorbeifahrenden Fahrzeugen möglich ist, um für die vorbeifahrenden Fahrzeuge nützliche, verkehrsrelevante In formationen an die vorbeifahrenden Fahrzeuge zu übertragen. A concern of the present invention is to provide a method for communication between vehicles, in which a communication between stationary / parked vehicles and passing vehicles is possible to transfer useful for the passing vehicles, traffic-related information in the passing vehicles.
Ein Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, das einen Datenaustausch zwischen an einer Straße stehenden/parkenden Fahrzeugen und den vorbeifahrenden Fahrzeugen ermöglicht, ist im Patentanspruch 1 angegeben. A method for communication between vehicles that allows data exchange between standing / parked vehicles and passing vehicles is specified in claim 1.
Gemäß einer möglichen Ausführungsform sieht das Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen vor, dass ein Weckruf von einem ersten Fahrzeug an mindestens ein zweites Fahrzeug im Umfeld des ersten Fahrzeugs gesendet wird. Wenn das mindestens eine zweite Fahrzeug den Weckruf des ersten Fahrzeugs erhalten hat, wird ein Kommunikationssystem des mindestens einen zweiten Fahrzeugs aufgeweckt. Wenn das mindestens eine zweite Fahrzeug den Weckruf des ersten Fahrzeugs empfangen hat, werden Daten eines Um feldmodells von dem mindestens einen zweiten Fahrzeug an das erste Fahrzeug gesendet. Die Daten des Umfeldmodells des mindestens einen zweiten Fahrzeugs beschreiben das Umfeld des mindestens einen zweiten Fahrzeugs. According to one possible embodiment, the method for communication between vehicles provides that a wake-up call is sent from a first vehicle to at least one second vehicle in the vicinity of the first vehicle. When the at least one second vehicle has received the wake-up call of the first vehicle, a communication system of the at least one second vehicle is woken up. When the at least one second vehicle has received the wake-up call of the first vehicle, data of a field model is transmitted from the at least one second vehicle to the first vehicle. The data of the surrounding model of the at least one second vehicle describe the environment of the at least one second vehicle.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es möglich, dass parkende Fahrzeuge Daten ihres Umfeldmodells an ein vorbeifahrendes Fahrzeug übertragen. Die Übertragung erfolgt dann, wenn das zweite Fahrzeug, das insbesondere ein stehendes beziehungsweise parkendes Fahrzeug ist, den Weckruf des ersten Fahrzeugs erhalten hat. Gemäß einer möglichen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das mindestens eine zweite Fahrzeug Daten seines Um- feldmodells beispielsweise nur dann an das erste Fahrzeug überträgt, falls in dem Umfeldmodell für ein Verkehrsgeschehen relevante Objekte, beispielsweise Fußgänger oder Tiere in der Umgebung des mindestens einen zweiten Fahrzeugs erkannt worden sind . With the method according to the invention, it is possible for parked vehicles to transmit data of their environment model to a passing vehicle. The transmission takes place when the second vehicle, which is in particular a stationary or parked vehicle, has received the wake-up call of the first vehicle. According to one possible embodiment, it can be provided that the at least one second vehicle receives data of its surroundings. For example, the field model transmits to the first vehicle only if relevant objects, for example pedestrians or animals in the vicinity of the at least one second vehicle, have been detected in the environment model for a traffic event.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform besteht die Möglichkeit, dass das erste Fahrzeug einen Weckruf an eine Backend-Station sendet. Die Backend-Station kann dann ihrerseits einen Weckruf an mindestens ein drittes Fahrzeug senden, das sich ebenfalls in der Nähe des ersten Fahrzeugs befindet, jedoch nicht von dem ersten Fahrzeug aufgeweckt werden kann. Das mindestens eine dritte Fahrzeug kann beispielsweise ein Fahrzeug sein, das von dem ersten Fahrzeug weiter entfernt als das mindestens eine zweite Fahrzeug ist, so dass eine Funkkommunikation von dem ersten, fahrenden Fahrzeug zu dem dritten, parkenden Fahrzeug nicht möglich ist. Nach Erhalt des Weckrufs von der Ba ckend-Station kann das mindestens eine dritte Fahrzeug Daten seines Umfeldmodells an die Backend-Station übertragen. Die Backend-Station kann ihrerseits die von dem mindestens einen dritten Fahrzeug empfangenen Umfelddaten an das erste Fahrzeug senden . According to a further embodiment, there is the possibility that the first vehicle sends a wake-up call to a back-end station. The back-end station may in turn send a wake-up call to at least a third vehicle which is also near the first vehicle but can not be woken up by the first vehicle. The at least one third vehicle may, for example, be a vehicle that is farther away from the first vehicle than the at least one second vehicle, so that radio communication from the first, moving vehicle to the third, parked vehicle is not possible. Upon receipt of the wake-up call from the backend station, the at least one third vehicle may transmit data from its environment model to the backend station. The backend station may in turn send the environment data received from the at least one third vehicle to the first vehicle.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das mindestens eine zweite Fahrzeug, das an einem Straßenrand geparkt ist, sei nerseits Daten seines Umfeldmodells an ein vorbeifahrendes erstes Fahrzeug senden, wenn das mindestens eine zweite Fahrzeug ein Objekt, das für das erste Fahrzeug eine Gefährdung darstellen könnte, in seinem Umfeld erkannt hat. Ebenso besteht die Möglichkeit, dass das mindestens eine zweite Fahrzeug die Daten seines Umfeldmodells an die Backend-Station sendet, die ih rerseits die empfangenen Daten an ein erstes Fahrzeug, das sich in der Nähe des mindestens einen zweiten Fahrzeugs befindet, sendet . Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Figuren, die Aus führungsbeispiele der vorliegenden Erfindung zeigen, näher erläutert. Es zeigen: According to a further embodiment, the at least one second vehicle that is parked at a roadside, on the other hand, send data of its environment model to a passing first vehicle, if the at least one second vehicle, an object that could pose a threat to the first vehicle in has recognized its environment. It is also possible for the at least one second vehicle to send the data of its surrounding model to the back-end station, which in turn sends the received data to a first vehicle, which is located in the vicinity of the at least one second vehicle. The invention is explained in more detail below with reference to figures, the imple mentation examples of the present invention. Show it:
Figur 1 eine Ausgangssituation mit einem ersten fahrenden Figure 1 is an initial situation with a first driving
Fahrzeug und zweiten und dritten parkenden Fahrzeugen;  Vehicle and second and third parking vehicles;
Figur 2 eine erste Ausführungsform des Verfahrens zur Kom munikation zwischen Fahrzeugen, bei dem ein Weckruf von einem ersten Fahrzeug an mindestens ein zweites Fahrzeug oder eine Backend-Station gesendet wird; und FIG. 2 shows a first embodiment of the method for communication between vehicles, in which a wake-up call is sent from a first vehicle to at least one second vehicle or a back-end station; and
Figur 3 eine zweite Ausführungsform eines Verfahrens zur Figure 3 shows a second embodiment of a method for
Kommunikation zwischen Fahrzeugen, wobei Daten eines Umfeldmodells von einem zweiten und/oder dritten parkenden Fahrzeug, unmittelbar an ein erstes vor beifahrendes Fahrzeug oder eine Backend-Station gesendet werden.  Communication between vehicles, where data of an environment model are sent from a second and / or third parking vehicle directly to a first preceding vehicle or a backend station.
Figur 1 zeigt eine Ausgangssituation, bei der ein erstes Fahrzeug FF entlang einer Straße an zweiten Fahrzeugen PF1 und dritten Fahrzeugen PF2 vorbei fährt. Zwischen den dritten Fahrzeugen PF2 kann sich ein Objekt, das für das erste, vorbeifahrende Fahrzeug FF eine Gefährdung darstellt, befinden. Das Objekt kann bei spielsweise ein Fußgänger sein, der zwischen den dritten parkenden Fahrzeugen PF2 steht und die Straße überqueren will. FIG. 1 shows an initial situation in which a first vehicle FF drives along a road past second vehicles PF1 and third vehicles PF2. An object which represents a hazard to the first passing vehicle FF may be located between the third vehicles PF2. The object may be, for example, a pedestrian who stands between the third parked vehicles PF2 and wants to cross the road.
Figur 2 zeigt eine erste Ausführungsform des Verfahrens zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen. Dabei fährt ein erstes Fahrzeug FF, gegebenenfalls teil- oder vollautonom, eine Straße entlang. Auf dem rechten Straßenrand halten beziehungsweise parken andere Kraftfahrzeuge PF1 beziehungsweise PF2. Das vorbeifahrende erste Fahrzeug FF versucht nun die zweiten Fahrzeuge PF1 direkt über eine Car2Car-Verbindung und die dritten Fahrzeuge PF2 andererseits über eine Car2X-Verbindung (Ba- ckend-Geocasting) über eine Backend-Station B anzusprechen, um sie aufzuwecken und die Daten ihres Umfeldmodells abzufragen. Hierbei können die gewonnenen Daten in die Berechnung des eigenen Umfeldmodells des ersten fahrenden Fahrzeugs FF einbezogen werden. Gemäß einer möglichen Ausführungsform antworten die stehenden Fahrzeuge PF1, PF2 nur dann, wenn sie eine für das Verkehrsgeschehen relevante, zu meldende Information haben . Dies dient der Energieeinsparung. FIG. 2 shows a first embodiment of the method for communication between vehicles. In this case, a first vehicle FF, possibly partially or fully autonomously, drives along a road. On the right side of the road keep or park other vehicles PF1 or PF2. The passing first vehicle FF now attempts to address the second vehicles PF1 directly via a Car2Car connection and the third vehicles PF2 via a Car2X connection (backend-geocasting) via a back-end station B in order to wake them up and their data Query environment model. In this case, the data obtained can be included in the calculation of the own environment model of the first moving vehicle FF. According to one possible embodiment, the stationary vehicles PF1, PF2 only answer if they have information relevant to the traffic situation to be reported. This serves to save energy.
Von dem ersten Fahrzeug FF wird beispielsweise ein Weckruf W1 an mindestens ein zweites Fahrzeug PF1 im Umfeld des ersten Fahrzeugs FF gesendet. Wenn das mindestens eine zweite Fahrzeug PF1 den Weckruf W1 des ersten Fahrzeugs FF erhalten hat, wird ein Kommunikationssystem K des mindestens einen zweiten Fahrzeugs PF1 aufgeweckt. Wenn das mindestens eine zweite Fahrzeug PF1 den Weckruf W1 des ersten Fahrzeugs FF empfangen hat, werden Daten eines Umfeldmodells von dem mindestens einen zweiten Fahrzeug PF1 an das erste Fahrzeug FF gesendet. Die Daten des Umfeldmodells des mindestens einen zweiten Fahrzeugs PF1 beschreiben bei spielsweise das Umfeld des mindestens einen zweiten Fahrzeugs PF1. For example, a wake-up call W1 is sent from the first vehicle FF to at least one second vehicle PF1 in the vicinity of the first vehicle FF. When the at least one second vehicle PF1 has received the wake-up call W1 of the first vehicle FF, a communication system K of the at least one second vehicle PF1 is woken up. When the at least one second vehicle PF1 has received the wake-up call W1 of the first vehicle FF, data of an environment model are sent from the at least one second vehicle PF1 to the first vehicle FF. The data of the surrounding model of the at least one second vehicle PF1 describe, for example, the environment of the at least one second vehicle PF1.
Gemäß einer möglichen Ausführungsform des Verfahrens werden die Daten des Umfeldmodells von dem mindestens einen zweiten Fahrzeug PF1 nur dann an das erste Fahrzeug FF gesendet, wenn das mindestens eine zweite Fahrzeug PF1 ein Objekt T, F im Umfeld des mindestens einen zweiten Fahrzeugs PF1 erkannt hat. Insbesondere kann bei dem Verfahren vorgesehen sein, dass die Daten des Umfeldmodells von dem mindestens einen zweiten Fahrzeug PF1 nur dann an das erste Fahrzeug FF gesendet werden, wenn das mindestens eine zweite Fahrzeug PF1 feststellt, dass das erkannte Objekt T, F für das erste Fahrzeug FF eine Gefährdung darstellt. Das Objekt T, F kann beispielsweise ein Mensch oder ein Tier in der Umgebung des mindestens einen zweiten Fahrzeugs PF1 sein. Es kann beispielsweise von einer Sensorikeinrichtung r des mindestens einen zweiten Fahrzeugs erkannt werden, ob sich beispielsweise ein Fußgänger in der Nähe des mindestens einen zweiten Fahrzeugs befindet. Die Sensorikeinrichtung r kann beispielsweise ein Radarsystem sein. Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass von dem ersten Fahrzeug FF, das an den parkenden Fahrzeugen PF1, PF2 vorbeifährt, ein zweiter Weckruf W2 an eine Backend-Station B gesendet wird, um Daten des Um feldmodells von insbesondere mindestens einem dritten Fahrzeug PF2 abzufragen. Die Daten des Umfeldmodells des mindestens einen dritten Fahrzeugs PF2 beschreiben das Umfeld des mindestens einen dritten Fahrzeugs PF2. According to one possible embodiment of the method, the data of the environment model are sent by the at least one second vehicle PF1 to the first vehicle FF only if the at least one second vehicle PF1 has detected an object T, F in the environment of the at least one second vehicle PF1. In particular, it can be provided in the method that the data of the environment model of the at least one second vehicle PF1 are sent to the first vehicle FF only if the at least one second vehicle PF1 determines that the detected object T, F for the first vehicle FF represents a hazard. The object T, F can be, for example, a human or an animal in the vicinity of the at least one second vehicle PF1. It can be detected, for example, by a sensor device r of the at least one second vehicle, for example if a pedestrian is located in the vicinity of the at least one second vehicle. The sensor device r may be, for example, a radar system. According to a further embodiment of the method, provision can be made for a second wake-up call W2 to be sent to a back-end station B from the first vehicle FF, which passes by the parked vehicles PF1, PF2, to field model data from, in particular, at least one third To query vehicle PF2. The data of the environment model of the at least one third vehicle PF2 describe the environment of the at least one third vehicle PF2.
Wenn die Backend-Station B den zweiten Weckruf W2 von dem ersten Fahrzeug FF empfangen hat, kann sie ihrerseits einen dritten Weckruf W3 an das mindestens eine dritte Fahrzeug PF2 senden, um die Daten des Umfeldmodells des mindestens einen dritten Fahrzeugs PF2 abzufragen. Das mindestens eine dritte Fahrzeug PF2 kann die Daten seines Umfeldmodells an die Backend-Station B senden, wenn das mindestens eine dritte Fahrzeug PF2 den dritten Weckruf W3 empfangen hat. When the back-end station B has received the second wake-up call W2 from the first vehicle FF, it may in turn send a third wake-up call W3 to the at least one third vehicle PF2 in order to query the data of the surrounding model of the at least one third vehicle PF2. The at least one third vehicle PF2 can send the data of its environment model to the backend station B if the at least one third vehicle PF2 has received the third wakeup call W3.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens kann das mindestens eine dritte Fahrzeug PF2 die Daten seines Umfeldmodells nur dann an die Backend-Station B senden, wenn das mindestens eine dritte Fahrzeug PF2 ein Objekt T, F im Umfeld des mindestens einen dritten Fahrzeugs PF2 erkannt hat und feststellt, dass dieses Objekt eine Gefährdung für das erste Fahrzeug FF darstellt. Das erkannte Objekt kann beispielsweise ein Tier T oder ein Mensch F, beispielsweise ein Fußgänger oder Radfahrer, sein. According to one development of the method, the at least one third vehicle PF2 can only send the data of its surrounding model to the backend station B if the at least one third vehicle PF2 has detected and determines an object T, F in the vicinity of the at least one third vehicle PF2 in that this object represents a hazard to the first vehicle FF. The recognized object may be, for example, an animal T or a human F, for example a pedestrian or cyclist.
Die über die Backend-Station B aufgeweckten dritten Fahrzeuge PF2 können insbesondere solche Fahrzeuge sein, die von dem ersten Fahrzeug FF weiter entfernt als das mindestens eine zweite Fahrzeug PF1 sind. Die dritten Fahrzeuge PF2 können somit von dem ersten Fahrzeug FF nicht unmittelbar mit dem Weckruf W1 erreicht werden . The third vehicles PF2 awakened via the back-end station B can, in particular, be those vehicles which are farther away from the first vehicle FF than the at least one second vehicle PF1. The third vehicles PF2 can thus not be reached by the first vehicle FF directly with the wake-up call W1.
Figur 3 zeigt eine weitere Ausführungsform des Verfahrens zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, insbesondere zwischen ersten fahrenden Fahrzeugen FF und einem zweiten stehenden bezie hungsweise parkenden Fahrzeug PF1 und/oder einem dritten stehenden beziehungsweise parkenden Fahrzeug PF2. Die Fahrzeuge PF1 und PF2 parken beispielsweise auf dem rechten Straßenrand und befinden sich in einem Stand-by-Modus . In diesem Betriebszustand können die Fahrzeuge PF1 und PF2 sich annähernde Fußgänger beziehungsweise Tiere mit einer Sensorikeinrichtung r, bei spielsweise einem Radarsystem, erkennen. Wenn das zweite, parkende Fahrzeug PF1 und/oder das dritte parkende Fahrzeug PF2 ein für eine Verkehrssituation relevantes Objekt, insbesondere einen Menschen oder ein Tier in ihrer jeweiligen Umgebung erkennen, wacht das jeweilige Fahrzeug auf. FIG. 3 shows a further embodiment of the method for communication between vehicles, in particular between the first moving vehicles FF and a second stationary or parked vehicle PF1 and / or a third stationary or parked vehicle PF2. The vehicles PF1 and PF2 park, for example, on the right side of the road and are in a stand-by mode. In this operating condition, the vehicles PF1 and PF2 can detect approaching pedestrians or animals with a sensor device r, for example a radar system. When the second parking vehicle PF1 and / or the third parking vehicle PF2 recognize an object relevant for a traffic situation, in particular a human being or an animal in their respective surroundings, the respective vehicle wakes up.
Dabei wird insbesondere eine Kommunikationseinrichtung K des zweiten Fahrzeugs PF1 und/oder des dritten Fahrzeugs PF2 ak tiviert. Diese versucht nun aktiv die Informationen des Um feldmodells des zweiten Fahrzeugs PF1 und/oder des dritten Fahrzeugs PF2 über eine Car2Car-Verbindung unmittelbar an das erste Fahrzeug FF, das sich dem zweiten, parkenden Fahrzeug PF1 und/oder dem dritten, parkenden Fahrzeug PF2 nähert, zu übertragen. Alternativ kann von dem zweiten, parkenden Fahrzeug PF1 und/oder dem dritten, parkenden Fahrzeug PF2 versucht werden, über eine Car2X-Verbindung die Daten des Umfeldmodells des zweiten Fahrzeugs PF1 und/oder des dritten Fahrzeugs PF2 an eine Backend-Station B zu übertragen. Die Backend-Station B kann dann die empfangenen Daten des Umfeldmodells des zweiten Fahrzeugs PF1 und/oder des dritten Fahrzeugs PF2 an andere Verkehrsteilnehmer, die in einem bestimmten Umkreis von dem zweiten Fahrzeug PF1 und/oder dem dritten Fahrzeugs PF2 entfernt sind, kommunizieren. In particular, a communication device K of the second vehicle PF1 and / or the third vehicle PF2 is activated. This now actively seeks the information of the order field model of the second vehicle PF1 and / or the third vehicle PF2 via a Car2Car connection directly to the first vehicle FF, which approaches the second, parked vehicle PF1 and / or the third, parked vehicle PF2 , transferred to. Alternatively, it can be attempted by the second parked vehicle PF1 and / or the third parked vehicle PF2 to transmit the data of the surrounding model of the second vehicle PF1 and / or of the third vehicle PF2 to a backend station B via a Car2X connection. The back-end station B can then communicate the received data of the surrounding model of the second vehicle PF1 and / or of the third vehicle PF2 to other road users who are located within a certain radius of the second vehicle PF1 and / or the third vehicle PF2.
Falls von dem zweiten, parkenden Fahrzeug PF1 und/oder dem dritten, parkenden Fahrzeug PF2 keine für eine Verkehrssituation relevanten Objekte in ihrer jeweiligen Umgebung festgestellt worden sind, können gemäß einer weiteren Ausführungsform von dem zweiten Fahrzeug PF1 und/oder dem dritten Fahrzeug PF2 zwecks Energieeinsparung keine Kommunikationsversuche zu den ersten Fahrzeugen beziehungsweise zu der Backend-Station stattfinden. Gemäß einer möglichen Ausführungsform des Verfahrens zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen werden gemäß dem in Figur 3 gezeigten Szenario Daten des Umfeldmodells von dem mindestens einen zweiten Fahrzeug PF1, das an einem Straßenrand parkt, an das erste Fahrzeug FF und/oder die Backend-Station B gesendet, wenn das mindestens eine zweite Fahrzeug PF1 ein Objekt T, F im Umfeld des mindestens einen zweiten Fahrzeugs PF1 erkannt hat, das für das erste Fahrzeug FF eine Gefährdung darstellt. If no objects relevant to a traffic situation in their respective surroundings have been determined by the second, parked vehicle PF1 and / or the third, parked vehicle PF2, the second vehicle PF1 and / or the third vehicle PF2 can, according to a further embodiment, save energy no communication attempts to the first vehicles or to the backend station take place. According to one possible embodiment of the method for communication between vehicles, according to the scenario shown in FIG. 3, data of the surrounding model of the at least one second vehicle PF1 parked at a roadside are sent to the first vehicle FF and / or the backend station B, if the at least one second vehicle PF1 has detected an object T, F in the vicinity of the at least one second vehicle PF1, which represents a hazard for the first vehicle FF.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform des Verfahrens zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen werden gemäß dem in Figur 3 gezeigten Szenario Daten des Umfeldmodells von dem mindestens einen dritten Fahrzeug PF2, das an einem Straßenrand parkt, an das erste Fahrzeug FF und/oder die Backend-Station B gesendet, wenn das mindestens eine dritte Fahrzeug PF2 ein Objekt T, F im Umfeld des mindestens einen dritten Fahrzeugs PF2 erkannt hat, das für das erste Fahrzeug FF eine Gefährdung darstellt. According to another possible embodiment of the method for communication between vehicles, according to the scenario shown in FIG. 3, data of the surrounding model of the at least one third vehicle PF2 parked at a roadside are sent to the first vehicle FF and / or the backend station B. if the at least one third vehicle PF2 has detected an object T, F in the vicinity of the at least one third vehicle PF2, which represents a hazard for the first vehicle FF.
Das dritte Fahrzeug PF2 kann ein parkendes Fahrzeug sein, das von den fahrenden ersten Fahrzeugen weiter entfernt ist als das zweite, parkende Fahrzeug PF1. Wenn die Entfernung des dritten, parkenden Fahrzeugs PF2 zu den ersten, fahrenden Fahrzeugen FF für eine direkte Kommunikation zwischen den Fahrzeugen zu groß ist, besteht weiterhin für das dritte Fahrzeug PF2 die Mög lichkeit, die Daten seines Umfeldmodells an die Backend-Station B zu übertragen. Von der Backend-Station B können Warnmeldungen an die fahrenden Fahrzeuge FF gesendet werden. The third vehicle PF2 may be a parking vehicle that is farther away from the traveling first vehicles than the second parking vehicle PF1. If the distance of the third, parked vehicle PF2 to the first moving vehicles FF for a direct communication between the vehicles is too large, it remains possible for the third vehicle PF2 possibility to transmit the data of its environment model to the back-end station B. , From the backend station B warning messages can be sent to the moving vehicles FF.
Das zweite, parkende Fahrzeug PF1 und das dritte, parkende Fahrzeug PF2 können beispielsweise dem zweiten, parkenden Fahrzeug PF1 und dem dritten, parkenden Fahrzeug PF2 der Figur 2 entsprechen. Das zweite, parkende Fahrzeug PF1 und das dritte, parkende Fahrzeug PF2 können dann in Reaktion auf die Weckrufe W1 und W3 reagieren und die Daten ihres Umfeldmodells an die ersten, fahrenden Fahrzeuge FF und/oder die Backend-Station B übertragen. Des Weiteren besteht die Möglichkeit, dass das zweite, parkende Fahrzeug PF1 und/oder das dritte, parkende Fahrzeug PF2 die Daten ihres Umfeldmodells selbstständig, das heißt ohne vorherigen Empfang eines Weckrufs, an die ersten, fahrenden Fahrzeuge FF und/oder an die Backend-Station B übertragen. Falls das dritte Fahrzeug PF2 von den ersten, fahrenden Fahrzeugen FF zu weit entfernt ist, um die Daten seines Umfeldmodells direkt an die ersten, fahrenden Fahrzeuge FF zu senden, kann das dritte Fahrzeug PF2 die Daten seines Um feldmodells zumindest jedoch an die Backend-Station B über tragen, die ihrerseits Warnmeldungen an die ersten, fahrenden Fahrzeuge FF senden kann. For example, the second parking vehicle PF1 and the third parking vehicle PF2 may correspond to the second parking vehicle PF1 and the third parking vehicle PF2 of FIG. The second parking vehicle PF1 and the third parking vehicle PF2 can then respond in response to the wake-up calls W1 and W3 and transmit the data of their surrounding model to the first traveling vehicles FF and / or the back-end station B. Furthermore, there is a possibility that the second, parked vehicle PF1 and / or the third, parked vehicle PF2 autonomously, that is without prior receipt of a wake-up call, the data of their environment model, transmitted to the first, moving vehicles FF and / or to the back-end station B. If the third vehicle PF2 is too far away from the first moving vehicles FF to send the data of its surrounding model directly to the first moving vehicles FF, the third vehicle PF2 can at least send the data of its surrounding model to the backend station B, which in turn can send warning messages to the first moving vehicles FF.
Bei den in den Figuren 2 und 3 gezeigten Szenarien müssen die Fahrzeuge mit Car2Car- beziehungsweise Car2X-Kommunika- tionsfähigkeit mit einem Stand-by-Modus versehen werden. In diesem Modus sind alle Fahrzeugsysteme bis auf einen minimalen Satz an Sensorik- und Telekommunikationseinrichtung (zum Beispiel LTE Modem) deaktiviert. Aufgrund der aktiven Sensorik- und Telekommunikationseinrichtung können die parkenden Fahr zeuge von dem vorbeifahrenden Fahrzeug oder der Backend-Station geweckt werden. In the scenarios shown in FIGS. 2 and 3, the vehicles with Car2Car or Car2X communication capability must be provided with a stand-by mode. In this mode, all vehicle systems are disabled except for a minimum set of sensing and telecommunications equipment (eg LTE modem). Due to the active sensor and telecommunications device, the parked driving tools can be woken up by the passing vehicle or the back-end station.
Zur Ausführung des Verfahrens weist das mindestens eine zweite Fahrzeug PF1 und/oder das mindestens eine dritte Fahrzeug PF2 eine Sensorikeinrichtung r zum Erfassen des Umfelds des min destens einen zweiten Fahrzeugs PF1 und/oder des mindestens einen dritten Fahrzeugs PF2 auf. Die Sensorikeinrichtung r ist im deaktivierten Zustand des mindestens einen zweiten Fahrzeugs PF1 und/oder des mindestens einen dritten Fahrzeugs PF2 zum Erfassen der Objekte T, F im Umfeld des mindestens einen zweiten Fahrzeugs PF1 und/oder des mindestens einen dritten Fahrzeugs PF2 aktiv. For carrying out the method, the at least one second vehicle PF1 and / or the at least one third vehicle PF2 has a sensor device r for detecting the surroundings of the at least one second vehicle PF1 and / or the at least one third vehicle PF2. The sensor device r is active in the deactivated state of the at least one second vehicle PF1 and / or the at least one third vehicle PF2 for detecting the objects T, F in the environment of the at least one second vehicle PF1 and / or the at least one third vehicle PF2.
Das vorgestellte Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen kann insbesondere für autonom fahrende Fahrzeuge angewendet werden. Dabei kann das erste Fahrzeug FF und/oder das mindestens eine zweite Fahrzeug PF1 und/oder das mindestens eine dritte Fahrzeug PF2 ein autonom fahrendes Fahrzeug sein. Ein weiteres Anwendungsgebiet außerhalb des autonomen Fahrens können The proposed method for communication between vehicles can be used in particular for autonomously driving vehicles. In this case, the first vehicle FF and / or the at least one second vehicle PF1 and / or the at least one third vehicle PF2 can be an autonomously driving vehicle. Another one Application area outside of autonomous driving can
Frühwarnsysteme sein, durch die zum Beispiel eine kritische Situation, wie zum Beispiel das Verlieren einer Ladung durch einen LKW oder das Auftauchen von Kindern auf einer Straße, an ein sich näherndes Fahrzeug oder an eine Backend-Station gemeldet wird . Early warning systems, for example, are reported by a critical situation, such as the loss of a load by a truck or the appearance of children on a road to an approaching vehicle or to a back-end station.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, umfassend: A method of communication between vehicles, comprising:
- Senden eines Weckrufs (Wl) von einem ersten Fahrzeug (FF) an mindestens ein zweites Fahrzeug (PF1) im Umfeld des ersten Fahrzeugs (FF) ,  Sending a wake-up call (Wl) from a first vehicle (FF) to at least one second vehicle (PF1) in the vicinity of the first vehicle (FF),
- Aufwecken eines Kommunikationssystems (K) des mindestens einen zweiten Fahrzeugs (PF1), wenn das mindestens eine zweite Fahrzeug (PF1) den Weckruf (Wl) des ersten Fahrzeugs (FF) erhalten hat,  Waking up a communication system (K) of the at least one second vehicle (PF1) when the at least one second vehicle (PF1) has received the wake-up call (Wl) of the first vehicle (FF),
- Senden von Daten eines Umfeldmodells von dem mindestens einen zweiten Fahrzeug (PF1) an das erste Fahrzeug (FF), wenn das mindestens eine zweite Fahrzeug (PF1) den Weckruf (Wl) des ersten Fahrzeugs (FF) empfangen hat, wobei die Daten des Umfeldmodells des mindestens einen zweiten Fahrzeugs (PF1) das Umfeld des mindestens einen zweiten Fahrzeugs (PF1) beschreiben.  - Sending data of an environment model of the at least one second vehicle (PF1) to the first vehicle (FF), when the at least one second vehicle (PF1) has received the wake-up call (Wl) of the first vehicle (FF), the data of the Environment model of the at least one second vehicle (PF1) describe the environment of the at least one second vehicle (PF1).
2. Verfahren nach Anspruch 1, umfassend: 2. The method of claim 1, comprising:
Senden der Daten des Umfeldmodells von dem mindestens einen zweiten Fahrzeug (PF1) an das erste Fahrzeug (FF), wenn das mindestens eine zweite Fahrzeugs (PF1) ein Objekt (T, F) im Umfeld des mindestens einen zweiten Fahrzeugs (PF1) erkannt hat .  Sending the data of the environment model from the at least one second vehicle (PF1) to the first vehicle (FF) when the at least one second vehicle (PF1) has detected an object (T, F) in the vicinity of the at least one second vehicle (PF1) ,
3. Verfahren nach Anspruch 2, umfassend: 3. The method of claim 2, comprising:
Senden der Daten des Umfeldmodells von dem mindestens einen zweiten Fahrzeug (PF1) an das erste Fahrzeug (FF), wenn das mindestens eine zweite Fahrzeug (PF1) feststellt, dass das erkannte Objekt (T, F) für das erste Fahrzeug (FF) eine Gefährdung darstellt.  Sending the data of the environmental model of the at least one second vehicle (PF1) to the first vehicle (FF) when the at least one second vehicle (PF1) determines that the detected object (T, F) for the first vehicle (FF) Endangerment.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, 4. The method according to any one of claims 2 or 3,
wobei das Objekt (T, F) ein Mensch oder ein Tier in der Umgebung des mindestens einen zweiten Fahrzeugs (PF1) ist.  wherein the object (T, F) is a human or an animal in the vicinity of the at least one second vehicle (PF1).
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend: Senden eines zweiten Weckrufs (W2) von dem ersten Fahrzeug (FF) an eine Backend-Station (B) zum Abfragen von Daten des Umfeldmodells von mindestens einem dritten Fahrzeug (PF2), wobei die Daten des Umfeldmodells des mindestens einen dritten Fahrzeugs (PF2) das Umfeld des mindestens einen dritten Fahrzeugs (PF2) beschreiben. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, comprising: Sending a second wake-up call (W2) from the first vehicle (FF) to a back-end station (B) for querying data of the surrounding model of at least one third vehicle (PF2), the data of the surrounding model of the at least one third vehicle (PF2) describe the environment of the at least one third vehicle (PF2).
6. Verfahren nach Anspruch 5, umfassend: 6. The method of claim 5, comprising:
Senden eines dritten Weckrufs (W3) von der Backend-Station (B) an das mindestens eine dritte Fahrzeug (PF2) zum Abfragen der Daten des Umfeldmodells des mindestens einen dritten Fahrzeugs (PF2) .  Sending a third wake-up call (W3) from the back-end station (B) to the at least one third vehicle (PF2) for querying the data of the surrounding model of the at least one third vehicle (PF2).
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6, umfassend: 7. The method according to any one of claims 5 or 6, comprising:
Senden der Daten des Umfeldmodells von dem mindestens einen dritten Fahrzeug (PF2) an die Backend-Station (B) , wenn das mindestens eine dritte Fahrzeug (PF2) den zweiten Weckruf (W2) empfangen hat.  Sending the data of the environment model from the at least one third vehicle (PF2) to the back-end station (B) when the at least one third vehicle (PF2) has received the second wake-up call (W2).
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6, umfassend: 8. The method according to any one of claims 5 or 6, comprising:
Senden der Daten des Umfeldmodells von dem mindestens einen dritten Fahrzeug (PF2) an die Backend-Station (B) , wenn das mindestens eine dritte Fahrzeug (PF2) ein Objekt (T, F) im Umfeld des mindestens einen dritten Fahrzeugs (PF2) erkannt hat und dieses Objekt eine Gefährdung für das erste Fahrzeug (FF) darstellt.  Sending the data of the environment model from the at least one third vehicle (PF2) to the back-end station (B) when the at least one third vehicle (PF2) detects an object (T, F) in the vicinity of the at least one third vehicle (PF2) and this object represents a hazard to the first vehicle (FF).
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, 9. The method according to any one of claims 5 to 8,
wobei das mindestens eine dritte Fahrzeug (PF2) von dem ersten Fahrzeug (FF) weiter entfernt als das mindestens eine zweite Fahrzeug (PF1) ist.  wherein the at least one third vehicle (PF2) is farther away from the first vehicle (FF) than the at least one second vehicle (PF1).
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend: 10. The method according to any one of claims 1 to 4, comprising:
Senden der Daten des Umfeldmodells von dem mindestens einen zweiten Fahrzeug (PF1) an das erste Fahrzeug (FF) und/oder eine Backend-Station (B) , wenn das mindestens eine zweite Fahrzeug (PF1) ein Objekt (T, F) im Umfeld des mindestens einen zweiten Fahrzeugs (PF1) erkannt hat, das für das erste Fahrzeug (FF) eine Gefährdung darstellt. Sending the data of the environment model of the at least one second vehicle (PF1) to the first vehicle (FF) and / or a back-end station (B), if the at least one second vehicle (PF1) an object (T, F) in the environment at least has detected a second vehicle (PF1) that represents a hazard to the first vehicle (FF).
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend: 11. The method according to any one of claims 1 to 4, comprising:
Senden der Daten des Umfeldmodells von mindestens einem dritten Fahrzeug (PF2) an das erste Fahrzeug (FF) und/oder an eine Backend-Station (B) , wenn das mindestens eine dritte Fahrzeug (PF2) ein Objekt (T, F) im Umfeld des mindestens einen dritten Fahrzeugs (PF2) erkannt hat, das für das erste Fahrzeug (FF) eine Gefährdung darstellt.  Sending the data of the environment model of at least one third vehicle (PF2) to the first vehicle (FF) and / or to a back-end station (B), if the at least one third vehicle (PF2) an object (T, F) in the environment of the at least one third vehicle (PF2) has detected that represents a hazard to the first vehicle (FF).
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, 12. The method according to any one of claims 1 to 11,
wobei das erste Fahrzeug (FF) ein Fahrzeug ist, das an dem mindestens einen zweiten Fahrzeug (PF1) vorbeifährt und/oder an dem mindestens einen dritten Fahrzeug (PF2) zu einem späteren Zeitpunkt als an dem mindestens einen zweiten Fahrzeug (PF1) vorbeifährt.  wherein the first vehicle (FF) is a vehicle that drives past the at least one second vehicle (PF1) and / or drives past the at least one third vehicle (PF2) at a later time than at the at least one second vehicle (PF1).
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, 13. The method according to any one of claims 1 to 12,
wobei das mindestens eine zweite Fahrzeug (PF1) und/oder das mindestens eine dritte Fahrzeug (PF2) ein parkendes Fahrzeug ist .  wherein the at least one second vehicle (PF1) and / or the at least one third vehicle (PF2) is a parked vehicle.
14. Verfahren nach Anspruch 13, 14. The method according to claim 13,
- wobei das mindestens eine zweite Fahrzeug (PF1) und/oder das mindestens eine dritte Fahrzeug (PF2) eine Senso rikeinrichtung (r) zum Erfassen des Umfelds des mindestens einen zweiten Fahrzeugs (PF1) und/oder des mindestens einen dritten Fahrzeugs (PF2) umfasst,  - wherein the at least one second vehicle (PF1) and / or the at least one third vehicle (PF2) a Senso rikeinrichtung (r) for detecting the environment of the at least one second vehicle (PF1) and / or the at least one third vehicle (PF2) includes,
- wobei die Sensorikeinrichtung (r) im deaktivierten Zustand des mindestens einen zweiten Fahrzeugs (PF1) und/oder des mindestens einen dritten Fahrzeugs (PF2) zum Erfassen des Objekts (T, F) im Umfeld des mindestens einen zweiten Fahrzeugs (PF1) und/oder des mindestens einen dritten Fahrzeugs (PF2) aktiv ist. wherein the sensor device (r) in the deactivated state of the at least one second vehicle (PF1) and / or the at least one third vehicle (PF2) for detecting the object (T, F) in the vicinity of the at least one second vehicle (PF1) and / or the at least one third vehicle (PF2) is active.
15 . Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, 15. Method according to one of claims 1 to 14,
wobei mindestens eines des ersten, des mindestens einen zweiten und/oder des mindestens einen dritten Fahrzeugs (FF, PF1, PF2) ein autonom fahrendes Fahrzeug ist.  wherein at least one of the first, the at least one second and / or the at least one third vehicle (FF, PF1, PF2) is an autonomously driving vehicle.
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