WO2018083846A1

WO2018083846A1 - 車載装置、管理装置、管理方法および管理プログラム

Info

Publication number: WO2018083846A1
Application number: PCT/JP2017/026800
Authority: WO
Inventors: 小川明紘; 牛田勝憲
Original assignee: 住友電気工業株式会社
Priority date: 2016-11-01
Filing date: 2017-07-25
Publication date: 2018-05-11

Abstract

車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報、および前記車両の走行速度に関する前記車両の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記レーン速度情報および前記速度入力情報に基づいて、前記車両が走行すべき前記走行レーンを決定する決定部とを備える。

Description

車載装置、管理装置、管理方法および管理プログラム

　本発明は、車載装置、管理装置、管理方法および管理プログラムに関する。
　この出願は、２０１６年１１月１日に出願された日本出願特願２０１６－２１４２１０号を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。

　特許文献１（特開２０１４－４６７４８号公報）には、以下のような技術が開示されている。すなわち、車両制御装置は、運転者による運転操作を少なくとも部分的に自動で実行する自動運転が可能な車両の制御装置であって、前記車両の前方を走行する先行車を検出する先行車検出手段と、前記先行車が継続して検出されている継続検出時間を計測する計測手段と、前記自動運転が開始された際に、前記継続検出時間が第１閾値以上である場合には、前記先行車を追従する追従モードを選択し、前記継続検出時間が第１閾値未満である場合には、前記先行車の追従よりも前記車両の設定車速を優先する追い越しモードを選択するモード選択手段とを備える。

特開２０１４－４６７４８号公報

　（１）本開示の車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報、および前記車両の走行速度に関する前記車両の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記レーン速度情報および前記速度入力情報に基づいて、前記車両が走行すべき前記走行レーンを決定する決定部とを備える。

　（７）本開示の車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記レーン速度情報の内容を表示する処理を行う表示処理部とを備える。

　（８）本開示の管理装置は、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を作成する作成部と、前記作成部によって作成された前記レーン速度情報を前記車両に搭載された車載装置へ送信する送信部とを備える。

　（１０）本開示の管理方法は、車両に搭載される車載装置における管理方法であって、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報、および前記車両の走行速度に関する前記車両の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報を取得するステップと、取得した前記レーン速度情報および前記速度入力情報に基づいて、前記車両が走行すべき前記走行レーンを決定するステップとを含む。

　（１１）本開示の管理方法は、車両に搭載される車載装置における管理方法であって、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を取得するステップと、取得した前記レーン速度情報の内容を表示する処理を行うステップとを含む。

　（１２）本開示の管理方法は、管理装置における管理方法であって、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を作成するステップと、作成した前記レーン速度情報を前記車両に搭載された車載装置へ送信するステップとを含む。

　（１３）本開示の管理プログラムは、車両に搭載される車載装置において用いられる管理プログラムであって、コンピュータを、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報、および前記車両の走行速度に関する前記車両の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記レーン速度情報および前記速度入力情報に基づいて、前記車両が走行すべき前記走行レーンを決定する決定部、として機能させるためのプログラムである。

　（１４）本開示の管理プログラムは、車両に搭載される車載装置において用いられる管理プログラムであって、コンピュータを、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記レーン速度情報の内容を表示する処理を行う表示処理部、として機能させるためのプログラムである。

　（１５）本開示の管理プログラムは、管理装置において用いられる管理プログラムであって、コンピュータを、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を作成する作成部と、前記作成部によって作成された前記レーン速度情報を前記車両に搭載された車載装置へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。

　本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える車載装置として実現され得るだけでなく、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、車載装置を含むシステムとして実現され得る。

　本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える管理装置として実現され得るだけでなく、管理装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、管理装置を含むシステムとして実現され得る。

図１は、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムの構成を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムにおける車両の自動走行処理の一部を示すシーケンス図である。図３は、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムにおけるレーン速度情報の一例を示す図である。図４は、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムにおける料金情報の一例を示す図である。図５は、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムにおける車載装置の構成を示す図である。図６は、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムにおける管理装置の構成を示す図である。

　従来、自動車の自動走行に関する技術、たとえば、搭乗者の意思を反映した自動走行を実行するための技術が開発されている。

　［本開示が解決しようとする課題］
　今後、複数の走行レーンを含む道路において、車両の走行速度が走行レーンごとに規定されることが想定される。このような場合において、搭乗者の希望に沿って車両を自動走行させる技術が望まれる。

　本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車両の走行速度が走行レーンごとに規定されるような場合において、搭乗者の希望に沿った車両の走行を実現することが可能な車載装置、管理装置、管理方法および管理プログラムを提供することである。

　［本開示の効果］
　本開示によれば、車両の走行速度が走行レーンごとに規定されるような場合において、搭乗者の希望に沿った車両の走行を実現することができる。

　［本願発明の実施形態の説明］
　最初に、本発明の実施の形態の内容を列記して説明する。

　（１）本発明の実施の形態に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報、および前記車両の走行速度に関する前記車両の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記レーン速度情報および前記速度入力情報に基づいて、前記車両が走行すべき前記走行レーンを決定する決定部とを備える。

　このような構成により、たとえば、搭乗者の希望する速度で車両を走行させることが可能な走行レーンへ車両を移動させることができる。したがって、車両の走行速度が走行レーンごとに規定されるような場合において、搭乗者の希望に沿った車両の走行を実現することができる。

　（２）好ましくは、前記レーン速度情報において、前記走行レーンごとに前記レーン速度の範囲が異なる。

　このような構成により、レーン速度が範囲で規定されるような交通システムにおいて、搭乗者の目的に応じた速度の走行レーンを選択し、選択した走行レーンへ車両を移動させることができる。

　（３）好ましくは、前記取得部は、さらに、前記走行レーンごとの通行料金に関する料金情報を取得し、前記料金情報において、前記走行レーンごとに通行料金が異なる。

　このような構成により、走行レーンごとに通行料金が異なるような場合において、たとえば費用を考慮した走行レーンの選択を行うことができる。

　（４）より好ましくは、前記取得部は、さらに、前記車両の通行料金に関する前記搭乗者からの入力内容を示す料金入力情報を取得し、前記決定部は、前記取得部によって取得された前記料金入力情報にさらに基づいて前記走行レーンを決定する。

　このような構成により、たとえば、搭乗者が許容可能な費用の範囲内で搭乗者の希望に沿った走行ができるように、走行レーンを選択することができる。

　（５）好ましくは、前記車載装置は、さらに、前記車両が走行した前記走行レーンである自車走行レーンと前記自車走行レーンにおいて前記車両が走行した速度とを判断可能な走行情報を送信する送信部を備える。

　このような構成により、車両が走行した走行レーンおよび走行速度の実績値に基づいて、たとえば車両に対する課金額の算出が可能となる。

　（６）好ましくは、前記車載装置は、さらに、前記車両が走行した前記走行レーンである自車走行レーンと前記自車走行レーンにおいて前記車両が走行した距離とを判断可能な走行情報を送信する送信部を備える。

　このような構成により、車両が走行した走行レーンおよび走行距離に基づいて、たとえば車両に対する課金額の算出が可能となる。

　（７）本発明の実施の形態に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記レーン速度情報の内容を表示する処理を行う表示処理部とを備える。

　このような構成により、たとえば、搭乗者が、規定された走行レーンごとの速度を確認し、どの走行レーンを自己の車両に走行させるかを選択することができる。したがって、車両の走行速度が走行レーンごとに規定されるような場合において、搭乗者の希望に沿った車両の走行を実現することができる。

　（８）本発明の実施の形態に係る管理装置は、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を作成する作成部と、前記作成部によって作成された前記レーン速度情報を前記車両に搭載された車載装置へ送信する送信部とを備える。

　このように、レーン速度を車両側に通知する構成により、車両において、走行すべき走行レーンを適切に選択することができる。したがって、車両の走行速度が走行レーンごとに規定されるような場合において、搭乗者の希望に沿った車両の走行を実現することができる。

　（９）好ましくは、前記管理装置は、さらに、前記車両が走行した前記走行レーンである自車走行レーンと前記自車走行レーンにおいて前記車両が走行した速度とを判断可能な走行情報を１または複数の前記車載装置から取得する取得部を備え、前記作成部は、前記取得部によって取得された前記走行情報に基づいて前記レーン速度情報を作成する。

　このような構成により、たとえば、複数車両の実際の走行速度に基づいて決定したレーン速度を、走行レーンを選択する前の車両に通知することができるため、車両において、走行すべき走行レーンをより正しく選択することができる。

　（１０）本発明の実施の形態に係る管理方法は、車両に搭載される車載装置における管理方法であって、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報、および前記車両の走行速度に関する前記車両の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報を取得するステップと、取得した前記レーン速度情報および前記速度入力情報に基づいて、前記車両が走行すべき前記走行レーンを決定するステップとを含む。

　このような方法により、たとえば、搭乗者の希望する速度で車両を走行させることが可能な走行レーンへ車両を移動させることができる。したがって、車両の走行速度が走行レーンごとに規定されるような場合において、搭乗者の希望に沿った車両の走行を実現することができる。

　（１１）本発明の実施の形態に係る管理方法は、車両に搭載される車載装置における管理方法であって、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を取得するステップと、取得した前記レーン速度情報の内容を表示する処理を行うステップとを含む。

　このような方法により、たとえば、搭乗者が、規定された走行レーンごとの速度を確認し、どの走行レーンを自己の車両に走行させるかを選択することができる。したがって、車両の走行速度が走行レーンごとに規定されるような場合において、搭乗者の希望に沿った車両の走行を実現することができる。

　（１２）本発明の実施の形態に係る管理方法は、管理装置における管理方法であって、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を作成するステップと、作成した前記レーン速度情報を前記車両に搭載された車載装置へ送信するステップとを含む。

　このように、レーン速度を車両側に通知する方法により、車両において、走行すべき走行レーンを適切に選択することができる。したがって、車両の走行速度が走行レーンごとに規定されるような場合において、搭乗者の希望に沿った車両の走行を実現することができる。

　（１３）本発明の実施の形態に係る管理プログラムは、車両に搭載される車載装置において用いられる管理プログラムであって、コンピュータを、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報、および前記車両の走行速度に関する前記車両の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記レーン速度情報および前記速度入力情報に基づいて、前記車両が走行すべき前記走行レーンを決定する決定部、として機能させるためのプログラムである。

　（１４）本発明の実施の形態に係る管理プログラムは、車両に搭載される車載装置において用いられる管理プログラムであって、コンピュータを、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記レーン速度情報の内容を表示する処理を行う表示処理部、として機能させるためのプログラムである。

　（１５）本発明の実施の形態に係る管理プログラムは、管理装置において用いられる管理プログラムであって、コンピュータを、複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を作成する作成部と、前記作成部によって作成された前記レーン速度情報を前記車両に搭載された車載装置へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。

　以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

　［構成および基本動作］
　図１は、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムの構成を示す図である。

　図１を参照して、車両走行管理システム１０１は、車載装置１１と、路側機１２と、管理装置１３とを備える。

　車載装置１１は、車両３に搭載される。車載装置１１は、たとえば、道路１において自己の車両３を自動で走行させる自動走行処理を行う。

　道路１は、３つの走行レーン２を含む。以下、当該３つの走行レーン２の各々を、走行レーン２Ａ，２Ｂ，２Ｃとも称する。なお、道路１は、３つの走行レーン２を含む構成に限らず、２つの走行レーン２を含む構成であってもよいし、４つ以上の走行レーン２を含む構成であってもよい。

　車両３は、たとえば、道路１に含まれる３つの走行レーン２のうちのいずれか１つを自動走行する。具体的には、たとえば、車載装置１１が車両３を制御することにより、車両３は走行レーン２に沿って自動的に走行する。車載装置１１は、状況に応じて、車両３に車線変更させること、すなわち車両３に走行レーンを変更させることが可能である。

　道路１においては、走行レーン２ごとに、車両３が走行可能な速度であるレーン速度が規定されている。たとえば、レーン速度は、走行レーン２Ｃが最も高く、次に走行レーン２Ｂが高く、走行レーン２Ａが最も低いとする。

　また、走行レーン２の各々には通行料金が設定される。たとえば、通行料金は、単位距離当たりの金額で規定される。

　走行レーン２Ａ，２Ｂ，２Ｃには、互いに異なる通行料金が設定される。具体的には、たとえば、レーン速度が高い走行レーン２には、レーン速度が低い走行レーン２に比べて、高い通行料金が設定される。したがって、通行料金は、走行レーン２Ｃが最も高く、次に走行レーン２Ｂが高く、走行レーン２Ａが最も低くなる。なお、走行レーン２Ａ，２Ｂ，２Ｃのうちの一部の通行料金が無料であってもよい。

　路側機１２は、たとえば、道路１の路側に設置される。管理装置１３は、車両３に搭載された車載装置１１と路側機１２経由で通信を行う。

　図２は、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムにおける車両の自動走行処理の一部を示すシーケンス図である。

　車両走行管理システム１０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。

　図２を参照して、まず、車載装置１１は、車両３の搭乗者からの操作を受付ける（ステップＳ１２）。具体的には、車載装置１１は、搭乗者が希望する車両３の走行速度である希望走行速度Ｓ、および搭乗者が許容する道路１の通行に掛かる費用である許容費用Ｔの入力を受付ける。

　搭乗者は、道路１以外の道路から道路１に進入する前、または、道路１を走行中に希望走行速度Ｓおよび許容費用Ｔを車載装置１１に入力する。たとえば、搭乗者は、急いで目的地に到着したい場合等に希望走行速度Ｓとして高い速度を入力する。一方、搭乗者は、たとえば、周囲の景色を楽しみながら走行したい場合等、急ぐ必要が無いときに希望走行速度Ｓとして低い速度を入力する。

　次に、車載装置１１は、希望走行速度Ｓおよび許容費用Ｔの入力を受付けると、路側機１２経由で管理装置１３へ情報要求Ｒを送信する（ステップＳ１４）。情報要求Ｒは、たとえば、車両３の位置情報を含む。

　次に、管理装置１３は、車載装置１１から情報要求Ｒを受信すると、当該情報要求Ｒに含まれる位置情報に基づいて、車両３が道路１に進入予定であるか、または道路１を走行中であることを認識する。そして、管理装置１３は、道路１に含まれる複数の走行レーン２の各々についての、レーン速度を示すレーン速度情報および通行料金を示す料金情報を車載装置１１へ送信する（ステップＳ１６）。

　図３は、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムにおけるレーン速度情報の一例を示す図である。

　図３を参照して、レーン速度情報Ｌ１は、走行レーン２Ａ，２Ｂ，２Ｃの各々に対応するレーン速度を示している。具体的には、走行レーン２Ａのレーン速度は３０ｋｍ／ｈ～４０ｋｍ／ｈであり、走行レーン２Ｂのレーン速度は４０ｋｍ／ｈ～５０ｋｍ／ｈであり、走行レーン２Ｃのレーン速度は５０ｋｍ／ｈ～６０ｋｍ／ｈである。

　このように、レーン速度はある程度の範囲を有する。また、レーン速度情報において、レーン速度の範囲は、走行レーン２間で異なる。

　図４は、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムにおける料金情報の一例を示す図である。

　図４を参照して、料金情報Ｌ２は、走行レーン２Ａ，２Ｂ，２Ｃの各々に対応する１ｋｍあたりの通行料金を示している。具体的には、走行レーン２Ａの通行料金は１ｋｍあたり１０円であり、走行レーン２Ｂの通行料金は１ｋｍあたり２０円であり、走行レーン２Ｃの通行料金は１ｋｍあたり３０円である。

　このように、料金情報において、通行料金は走行レーン２間で異なる。具体的には、レーン速度が速い走行レーン２ほど高い通行料金が設定される。なお、レーン速度が最も低い走行レーン２Ａの通行料金はたとえば無料であってもよい。また、たとえば、走行レーン２のレーン速度が変更された場合、対応する走行レーン２の通行料金も変更される構成であってもよい。

　再び図２を参照して、車載装置１１は、管理装置１３からレーン速度情報および料金情報を受信すると、たとえば、受信したレーン速度情報および料金情報の内容を車両３におけるモニタに表示する処理を行う（ステップＳ１８）。また、車載装置１１は、受信したこれらの情報に基づいて、車両３が走行すべき走行レーン２を決定する（ステップＳ２０）。

　具体的には、たとえば、車載装置１１は、許容費用Ｔの範囲内で、希望走行速度Ｓまたは希望走行速度Ｓに近い速度においてできるだけ長い距離を車両３が走行できるように、車両３が走行すべき走行レーンを決定する。

　なお、車載装置１１は、管理装置１３からレーン速度情報および料金情報を受信する構成に限らず、これらの情報を自己の記憶部に予め保存している構成であってもよい。この場合、車載装置１１は、記憶部から取得したこれらの情報を用いて走行レーンの決定等を行う。

　次に、車載装置１１は、決定した走行レーン２へ車両３を移動させる（ステップＳ２２）。

　次に、車載装置１１は、車両３の走行レーンすなわち車両３が走行している走行レーン２、当該走行レーン２における走行速度、および当該走行レーン２における走行距離を判断可能な走行情報を管理装置１３へ送信する。

　具体的には、たとえば、車載装置１１は、車両３の走行情報として、車両３の位置情報を定期的に管理装置１３へ送信する（ステップＳ２４）。

　管理装置１３は、車載装置１１から走行情報を受信して、受信した走行情報に基づいて、車両３が走行した走行レーン２を判断し、当該走行レーン２における走行速度、および当該走行レーン２における走行距離を算出する。

　具体的には、管理装置１３は、たとえば、車両３の走行情報として車両３の位置情報を定期的に受信して、車両３の位置情報から車両３が走行した走行レーン２を判断し、当該走行レーン２における走行距離を算出する。また、管理装置１３は、車両３の単位時間あたりの移動距離から車両３の走行速度を算出する。

　なお、車載装置１１は、車両３の走行情報として、たとえば、車両３の位置情報および車両３の速度情報を管理装置１３へ定期的に送信する構成であってもよい。この場合、管理装置１３は、車両３の位置情報から、車両３が走行した走行レーン２を判断し、当該走行レーン２における走行距離を算出する。また、管理装置１３は、車両３の速度情報から車両３の走行速度を取得する。

　また、車載装置１１は、車両３の走行情報として、たとえば、車両３の走行速度を管理装置１３へ定期的に送信する構成であってもよい。この場合、管理装置１３は、車両３の速度情報から車両３の走行速度を取得する。また、管理装置１３は、車両３の走行速度と自己が記憶するレーン速度情報とに基づいて、車両３が走行した走行レーン２を判断する。

　具体的には、たとえば、管理装置１３が図３に示すレーン速度情報Ｌ１を記憶している場合において車両３の走行速度が４５ｋｍ／ｈであったとき、管理装置１３は、車両３が走行レーン２Ｂを走行したと判断する。また、管理装置１３は、車両３の走行速度と走行情報の受信間隔とから走行レーン２における車両３の走行距離を算出する。

　なお、車載装置１１は、決定した走行レーン２へ車両３を移動させてから走行情報の定期的な送信を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。たとえば、車載装置１１は、道路１におけるいずれかの走行レーン２を走行している場合に走行情報の定期的な送信を行う構成であればよい。

　次に、管理装置１３は、受信した走行情報に基づいて、自己が記憶しているレーン速度情報を更新する（ステップＳ２６）。

　具体的には、たとえば、管理装置１３は、道路１を走行する複数の車両３の走行情報から各車両３の実際の走行速度を把握する。管理装置１３は、把握した各車両３の走行速度を走行レーン２ごとに集計し、その集計結果に基づいて、新たなレーン速度情報を作成する。より具体的には、たとえば、管理装置１３は、走行レーン２における各車両３の走行速度の平均値が当該走行レーン２のレーン速度の範囲に含まれるように、新たなレーン速度情報を作成する。

　車両３の走行レーン２における実際の走行速度は当該走行レーン２の混み具合等に応じて変動するため、管理装置１３は、たとえば最新の走行情報に基づいて、定期的にレーン速度情報の更新を行う。

　管理装置１３は、車両３における車載装置１１から情報要求Ｒを受信した場合、最新のレーン情報および料金情報を当該車載装置１１へ送信する。

　次に、管理装置１３は、車載装置１１から受信した車両３の走行情報、および自己が記憶する料金情報に基づいて、車両３の通行料金を算出する（ステップＳ２８）。具体的には、管理装置１３は、車両３の走行レーン２における走行距離と当該走行レーン２に対応する単位距離あたりの通行料金との積を、車両３の通行料金として算出する。管理装置１３は、車両３が車線変更を行ったことにより複数の走行レーン２を走行した場合、各走行レーン２の通行料金を算出する。

　管理装置１３は、算出した通行料金を示す請求料金情報を車載装置１１へ送信する（ステップＳ３０）。

　車載装置１１は、管理装置１３から請求料金情報を受信して、受信した請求料金情報の内容を車両３におけるモニタに表示する（ステップＳ３２）。

　図５は、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムにおける車載装置の構成を示す図である。

　図５を参照して、車載装置１１は、操作部２０と、取得部２１と、処理部（決定部）２２と、速度測定部２３と、測位部２４と、送信部２５と、表示処理部２６と、走行制御部２７とを備える。

　操作部２０は、たとえば、タッチパネル等のインターフェースであり、搭乗者による希望走行速度Ｓおよび許容費用Ｔの入力を受付ける。希望走行速度Ｓは、速度を示す数値であってもよいし、「高」、「中」または「低」のような速度のレベルであってもよい。また、許容費用Ｔは、金額を示す数値であってもよいし、「高」、「中」または「低」のような金額のレベルであってもよい。

　操作部２０は、車両３の走行速度に関する車両３の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報と、車両３の通行料金に関する車両３の搭乗者からの入力内容を示す料金入力情報とを取得部２１へ出力する。具体的には、操作部２０は、希望走行速度Ｓを示す速度入力情報と許容費用Ｔを示す料金入力情報とを取得部２１へ出力する。

　取得部２１は、操作部２０から取得した速度入力情報および料金入力情報を処理部２２へ出力する。

　処理部２２は、取得部２１から速度入力情報および料金入力情報を受けると、レーン速度情報および料金情報を管理装置１３に要求するための情報要求Ｒを送信部２５へ出力する。

　送信部２５は、処理部２２から受けた情報要求Ｒを路側機１２経由で管理装置１３へ送信する。

　取得部２１は、管理装置１３から送信された、走行レーン２ごとのレーン速度に関するレーン速度情報および走行レーン２ごとの通行料金に関する料金情報を取得し、取得したレーン速度情報および料金情報を処理部２２へ出力する。

　処理部２２は、取得部２１から受けたレーン速度情報および料金情報の内容を車両３におけるモニタに表示するための画面情報を作成し、作成した画面情報を表示処理部２６へ出力する。

　表示処理部２６は、取得部２１によって取得されたレーン速度情報の内容を表示する処理を行う。具体的には、表示処理部２６は、処理部２２から受けた画面情報の内容をモニタに表示する処理を行う。

　処理部２２は、取得部２１から受けたレーン速度情報および速度入力情報に基づいて、車両３が走行すべき走行レーン２を決定する。具体的には、処理部２２は、取得部２１から受けたレーン速度情報、速度入力情報、料金情報および料金入力情報に基づいて、車両３が走行すべき走行レーン２を決定する。

　より具体的には、処理部２２は、許容費用Ｔの範囲内で、希望走行速度Ｓまたは希望走行速度Ｓに近い速度においてできるだけ長い距離を車両３が走行できるように、車両３が走行すべき走行レーン２を決定する。

　処理部２２は、決定した走行レーン２を走行制御部２７に通知する。走行制御部２７は、処理部２２からの通知が示す走行レーン２へ車両３を移動させる。なお、車載装置１１は、走行制御部２７を備えない構成であってもよい。この場合、たとえば、走行制御部２７は、車載装置１１の外部に設けられる。

　速度測定部２３は、速度センサを含み、車両３の走行速度を測定する。測位部２４は、たとえばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールを含み、車両３の位置を測定する。

　処理部２２は、速度測定部２３による測定結果すなわち車両３の走行速度と、測位部２４による測定結果すなわち車両３の位置情報とを取得する。処理部２２は、取得した車両３の走行速度および車両３の位置情報の少なくともいずれか一方を、車両３の速度情報として送信部２５へ出力する。走行情報は、上述のように、車両３の走行レーン２における走行速度および走行距離を判断可能な情報である。

　送信部２５は、処理部２２から受けた走行情報を路側機１２経由で管理装置１３へ送信する。

　図６は、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムにおける管理装置の構成を示す図である。

　図６を参照して、管理装置１３は、取得部４１と、処理部（作成部）４２と、記憶部４３と、算出部４４と、送信部４５とを備える。

　記憶部４３は、処理部４２によって作成されたレーン速度情報および料金情報を記憶している。

　取得部４１は、車載装置１１から送信された情報要求Ｒを取得して、取得した情報要求Ｒを処理部４２へ出力する。

　処理部４２は、取得部４１から情報要求Ｒを受けると、記憶部４３からレーン速度情報および料金情報を取得して、取得したレーン速度情報および料金情報を送信部４５へ出力する。

　送信部４５は、処理部４２から受けたレーン速度情報および料金情報を、情報要求Ｒの送信元の車載装置１１へ送信する。

　また、取得部４１は、たとえば、車両３の車載装置１１から送信された各車両３の走行情報を取得して、取得した走行情報を処理部４２および算出部４４へ出力する。

　処理部４２は、取得部４１から受けた各走行情報に基づいて、記憶部４３が記憶しているレーン速度情報を更新する。

　具体的には、たとえば、処理部４２は、車両３の走行情報から当該車両３の走行レーン２を判断し、走行速度を算出する。処理部４２は、算出した各車両３の走行速度を走行レーン２ごとに集計し、その集計結果に基づいて、新たなレーン速度情報を作成する。

　たとえば、処理部４２は、走行レーン２における各車両３の走行速度の平均値が当該走行レーン２のレーン速度の範囲に含まれるように、新たなレーン速度情報を作成する。そして、処理部４２は、作成したレーン速度情報を記憶部４３にたとえば上書き保存する。

　なお、処理部４２は、複数の車両３の走行情報に基づいて速度情報を作成する構成に限らず、１台の車両３の走行情報に基づいてレーン速度情報を作成する構成であってもよい。

　算出部４４は、取得部４１から受けた車両３の走行情報と記憶部４３が記憶する料金情報とに基づいて、当該車両３の通行料金を算出する。

　具体的には、たとえば、算出部４４は、車両３が走行した走行レーン２と当該走行レーン２における車両３の走行距離とを走行情報から算出する。算出部４４は、通行料金情報が示す走行レーン２に対応する単位距離当たりの通行料金と、当該走行レーン２における車両３走行距離との積を、車両３の通行料金として算出する。算出部４４は、車両３が車線変更を行ったことにより複数の走行レーン２を走行した場合、各走行レーン２の通行料金を算出する。

　算出部４４は、算出した通行料金を示す請求料金情報を作成し、作成した請求料金情報を送信部４５へ出力する。

　送信部４５は、算出部４４から受けた請求料金情報を、対応する車両３の車載装置１１へ送信する。

　なお、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システム１０１では、車載装置１１が車両３に走行させる走行レーン２を決定する構成であるとしたが、これに限定するものではない。たとえば、車両３の搭乗者が、モニタに表示されたレーン速度および料金情報の内容を確認して、車両３にどの走行レーン２を走行させるかを決定してもよい。たとえば、搭乗者は、自己が決定した走行レーン２を操作部２０に入力する。処理部２２は、搭乗者の操作部２０への入力内容を取得部２１経由で取得し、取得した当該入力内容が示す走行レーン２へ車両３を移動させるための処理を行う。

　具体的には、処理部２２は、当該入力内容が示す走行レーン２を、車両３が走行すべき走行レーン２として、走行制御部２７に通知する。走行制御部２７は、処理部２２から通知された走行レーン２へ車両３を移動させる。

　また、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システム１０１では、走行レーン２ごとにレーン速度が規定されるとしたが、これに限定するものではない。たとえば、各走行レーン２のレーン速度は共通であってもよい。この場合、車両走行管理システム１０１は、たとえば、図２に示すステップＳ１２～Ｓ２２，Ｓ２６の動作を行うための構成を備えなくてもよい。

　また、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システム１０１では、車載装置１１は、管理装置１３から受信したレーン速度情報および料金情報の内容をモニタに表示する処理を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。たとえば、車載装置１１は、レーン速度情報および料金情報の内容をモニタに表示する処理を行わない構成であってもよいし、レーン速度情報および料金情報のうち、いずれか一方の内容をモニタに表示する処理を行う構成であってもよい。

　また、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システム１０１では、走行レーン２ごとに通行料金が規定されるとしたが、これに限定するものではない。たとえば、各走行レーン２の通行料金は共通であってもよい。この場合、車両走行管理システム１０１は、たとえば、図２に示すステップＳ２４～Ｓ３２の動作を行うための構成を備えなくてもよい。

　また、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システム１０１では、レーン速度情報において、レーン速度はある程度の範囲を有するとしたが、これに限定するものではない。たとえば、レーン速度情報において、レーン速度は、対象の走行レーン２において許容される最高速度であってもよい。

　また、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システム１０１では、車載装置１１は、通行料金を示す料金情報および許容費用Ｔを示す料金入力情報に基づいて、車両３が走行すべき走行レーン２を決定する構成であるとしたが、これに限定するものではない。具体的には、車載装置１１は、レーン速度情報および速度入力情報に基づき、かつ、料金情報および料金入力情報に基づかずに、車両３が走行すべき走行レーン２を決定する構成であってもよい。この場合、たとえば、車載装置１１は、図２に示すステップＳ１２の動作において、搭乗者から許容費用Ｔの入力を受けない構成であってもよい。また、車載装置１１は、たとえば、図２に示すステップＳ２０において、管理装置１３から料金情報を受信しない構成であってもよい。

　また、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システム１０１では、車載装置１１は、走行情報を管理装置１３へ送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載装置１１は、走行情報を送信しない構成であってもよい。具体的には、たとえば、車載装置１１は、送信部２５を備えない構成であってもよい。

　また、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システム１０１では、車載装置１１が、車両３が走行すべき走行レーン２を決定する構成であるとしたが、これに限定するものではない。具体的には、たとえば、車両３の搭乗者が、レーン速度情報および料金情報の内容に基づいて、車両３に走行させる走行レーン２を決定する構成であってもよい。

　また、たとえば、搭乗者は、レーン速度情報の内容に基づいて、かつ料金情報の内容に基づかずに、車両３に走行させる走行レーン２を決定してもよい。この場合、車載装置１１は、たとえば、図２に示すステップＳ１２の動作において、搭乗者から許容費用Ｔの入力を受けない構成であってもよい。また、車載装置１１は、たとえば、図２に示すステップＳ１６の動作において、管理装置１３から料金情報を受信しない構成であってもよい。また、車載装置１１は、車両３におけるモニタにレーン速度情報の内容を表示する処理を行い、かつ料金情報の内容を表示する処理を行わない構成であってもよい。このように、搭乗者が車両３に走行させる走行レーン２を決定する構成であっても、車両の走行速度が走行レーンごとに規定されるような場合において、搭乗者の希望に沿った車両の走行を実現するという本発明の目的を達成することができる。

　ところで、今後、複数の走行レーンを含む道路において、車両の走行速度が走行レーンごとに規定されることが想定される。このような場合において、搭乗者の希望に沿って車両を自動走行させる技術が望まれる。

　これに対して、本発明の実施の形態に係る車載装置では、取得部２１は、複数の走行レーン２を含む道路における走行レーン２ごとの車両３の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報、および車両３の走行速度に関する車両３の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報を取得する。処理部２２は、取得部２１によって取得されたレーン速度情報および速度入力情報に基づいて、車両３が走行すべき走行レーン２を決定する。

　このような構成により、たとえば、搭乗者の希望する速度で車両３を走行させることが可能な走行レーン２へ車両３を移動させることができる。

　したがって、本発明の実施の形態に係る車載装置では、車両３の走行速度が走行レーン２ごとに規定されるような場合において、搭乗者の希望に沿った車両３の走行を実現することができる。

　また、本発明の実施の形態に係る車両走行管理システムでは、レーン速度情報において、走行レーン２ごとにレーン速度の範囲が異なる。

　このような構成により、レーン速度が範囲で規定されるような交通システムにおいて、搭乗者の目的に応じた速度の走行レーン２を選択し、選択した走行レーン２へ車両３を移動させることができる。

　また、本発明の第１の実施の形態に係る車載装置では、取得部２１は、さらに、走行レーン２ごとの通行料金に関する料金情報を取得する。料金情報において、走行レーン２ごとに通行料金が異なる。

　このような構成により、走行レーン２ごとに通行料金が異なるような場合において、たとえば費用を考慮した走行レーン２の選択を行うことができる。

　また、本発明の実施の形態に係る車載装置では、取得部２１は、さらに、車両３の通行料金に関する車両３の搭乗者からの入力内容を示す料金入力情報を取得する。処理部２２は、取得部２１によって取得された料金入力情報にさらに基づいて、車両３が走行すべき走行レーン２を決定する。

　このような構成により、たとえば、搭乗者が許容可能な費用の範囲内で搭乗者の希望に沿った走行ができるように、走行レーン２を選択することができる。

　また、本発明の実施の形態に係る車載装置では、送信部２５は、車両３の走行した走行レーン２と当該走行レーン２における車両３の走行速度とを判断可能な走行情報を送信する。

　このような構成により、車両３が走行した走行レーン２および走行速度の実績値に基づいて、たとえば車両３に対する課金額の算出が可能となる。

　また、本発明の実施の形態に係る車載装置では、送信部２５は、車両３の走行した走行レーン２と当該走行レーン２における車両３の走行距離とを判断可能な走行情報を送信する。

　このような構成により、車両３が走行した走行レーン２および走行距離に基づいて、たとえば車両３に対する課金額の算出が可能となる。

　また、本発明の実施の形態に係る車載装置では、取得部２１は、複数の走行レーン２を含む道路における走行レーン２ごとの車両３の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を取得する。表示処理部２６は、取得部２１によって取得されたレーン速度情報の内容を表示する処理を行う。

　このような構成により、たとえば、搭乗者が、規定された走行レーン２ごとの速度を確認し、どの走行レーン２を自己の車両３に走行させるかを選択することができる。

　また、本発明の実施の形態に係る管理装置では、処理部４２は、複数の走行レーン２を含む道路における走行レーン２ごとの車両３の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を作成する。送信部４５は、処理部４２によって作成されたレーン速度情報を車両３に搭載された車載装置へ送信する。

　このように、レーン速度を車両３側に通知する構成により、車両３において、走行すべき走行レーン２を適切に選択することができる。

　したがって、本発明の実施の形態に係る管理装置では、車両３の走行速度が走行レーン２ごとに規定されるような場合において、搭乗者の希望に沿った車両３の走行を実現することができる。

　また、本発明の実施の形態に係る管理装置では、取得部４１は、車両３の走行した走行レーン２および走行レーン２における走行速度を判断可能な走行情報を１または複数の車載装置から取得する。処理部４２は、取得部４１によって取得された走行情報に基づいてレーン速度情報を作成する。

　このような構成により、たとえば、複数の車両３の実際の走行速度に基づいて決定したレーン速度を、走行レーン２を選択する前の車両３に通知することができるため、車両３において、走行すべき走行レーン２をより正しく選択することができる。

　上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。

　［付記１］
　車両に搭載される車載装置であって、
　複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報、および前記車両の走行速度に関する前記車両の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報を取得する取得部と、
　前記取得部によって取得された前記レーン速度情報および前記速度入力情報に基づいて、前記車両が走行すべき前記走行レーンを決定し、決定した前記走行レーンを前記車両の自動走行に関する処理を行う走行制御部へ通知する、車載装置。

　［付記２］
　車両に搭載される車載装置であって、
　複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を取得する取得部と、
　前記取得部によって取得された前記レーン速度情報の内容を表示する処理を行う表示処理部と、
　前記車両の搭乗者による前記走行レーンを指定する入力内容を取得して、取得した前記入力内容の示す前記走行レーンへ前記車両を移動させるための処理を行う処理部とを備える、車載装置。

　［付記３］
　複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を作成する作成部と、
　前記作成部によって作成された前記レーン速度情報を前記車両に搭載された車載装置へ送信する送信部とを備え、
　前記車載機は、前記レーン速度情報に基づいて、自己の前記車両が走行すべき前記走行レーンを決定する、管理装置。

　１　道路
　２　走行レーン
　３　車両
　１１　車載装置
　１２　路側機
　１３　管理装置
　２０　操作部
　２１，４１　取得部
　２２，４２　処理部
　２３　速度測定部
　２４　測位部
　２５，４５　送信部
　２６　表示処理部
　２７　走行制御部
　４３　記憶部
　４４　算出部
　１０１　車両走行管理システム

Claims

　車両に搭載される車載装置であって、
　複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報、および前記車両の走行速度に関する前記車両の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報を取得する取得部と、
　前記取得部によって取得された前記レーン速度情報および前記速度入力情報に基づいて、前記車両が走行すべき前記走行レーンを決定する決定部とを備える、車載装置。
　前記レーン速度情報において、前記走行レーンごとに前記レーン速度の範囲が異なる、請求項１に記載の車載装置。
　前記取得部は、さらに、前記走行レーンごとの通行料金に関する料金情報を取得し、
　前記料金情報において、前記走行レーンごとに通行料金が異なる、請求項１または請求項２に記載の車載装置。
　前記取得部は、さらに、前記車両の通行料金に関する前記搭乗者からの入力内容を示す料金入力情報を取得し、
　前記決定部は、前記取得部によって取得された前記料金入力情報にさらに基づいて前記走行レーンを決定する、請求項３に記載の車載装置。
　前記車載装置は、さらに、
　前記車両が走行した前記走行レーンである自車走行レーンと前記自車走行レーンにおいて前記車両が走行した速度とを判断可能な走行情報を送信する送信部を備える、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記車載装置は、さらに、
　前記車両が走行した前記走行レーンである自車走行レーンと前記自車走行レーンにおいて前記車両が走行した距離とを判断可能な走行情報を送信する送信部を備える、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載装置。
　車両に搭載される車載装置であって、
　複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を取得する取得部と、
　前記取得部によって取得された前記レーン速度情報の内容を表示する処理を行う表示処理部とを備える、車載装置。
　複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を作成する作成部と、
　前記作成部によって作成された前記レーン速度情報を前記車両に搭載された車載装置へ送信する送信部とを備える、管理装置。
　前記管理装置は、さらに、
　前記車両が走行した前記走行レーンである自車走行レーンと前記自車走行レーンにおいて前記車両が走行した速度とを判断可能な走行情報を１または複数の前記車載装置から取得する取得部を備え、
　前記作成部は、前記取得部によって取得された前記走行情報に基づいて前記レーン速度情報を作成する、請求項８に記載の管理装置。
　車両に搭載される車載装置における管理方法であって、
　複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報、および前記車両の走行速度に関する前記車両の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報を取得するステップと、
　取得した前記レーン速度情報および前記速度入力情報に基づいて、前記車両が走行すべき前記走行レーンを決定するステップとを含む、管理方法。
　車両に搭載される車載装置における管理方法であって、
　複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を取得するステップと、
　取得した前記レーン速度情報の内容を表示する処理を行うステップとを含む、管理方法。
　管理装置における管理方法であって、
　複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を作成するステップと、
　作成した前記レーン速度情報を前記車両に搭載された車載装置へ送信するステップとを含む、管理方法。
　車両に搭載される車載装置において用いられる管理プログラムであって、コンピュータを、
　複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報、および前記車両の走行速度に関する前記車両の搭乗者からの入力内容を示す速度入力情報を取得する取得部と、
　前記取得部によって取得された前記レーン速度情報および前記速度入力情報に基づいて、前記車両が走行すべき前記走行レーンを決定する決定部、
　として機能させるための、管理プログラム。
　車両に搭載される車載装置において用いられる管理プログラムであって、コンピュータを、
　複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの前記車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を取得する取得部と、
　前記取得部によって取得された前記レーン速度情報の内容を表示する処理を行う表示処理部、
　として機能させるための、管理プログラム。
　管理装置において用いられる管理プログラムであって、コンピュータを、
　複数の走行レーンを含む道路における前記走行レーンごとの車両の走行可能な速度であるレーン速度に関するレーン速度情報を作成する作成部と、
　前記作成部によって作成された前記レーン速度情報を前記車両に搭載された車載装置へ送信する送信部、
　として機能させるための、管理プログラム。