WO2015169423A1 - Method for operating a motor vehicle, and motor vehicle - Google Patents

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WO2015169423A1
WO2015169423A1 PCT/EP2015/000809 EP2015000809W WO2015169423A1 WO 2015169423 A1 WO2015169423 A1 WO 2015169423A1 EP 2015000809 W EP2015000809 W EP 2015000809W WO 2015169423 A1 WO2015169423 A1 WO 2015169423A1
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motor vehicle
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Audi Ag
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Definitions

  • the invention relates to a method for operating a motor vehicle with at least one display device, at least one device that is designed to control or regulate at least one vehicle system, and a navigation device.
  • driver assistance and entertainment systems partly use route information of a navigation system.
  • route information of a navigation system For example, depending on a planned route, to output only such traffic information to a driver that relates to routes of a planned route.
  • data from motor vehicle sensors are used to control driver assistance systems that provide real-time information about the motor vehicle itself or the vehicle environment.
  • driver assistance systems that provide real-time information about the motor vehicle itself or the vehicle environment.
  • sensor information can be used independently of a previously determined route.
  • the present invention has the object to provide a method for operating a motor vehicle, on the one hand allows better use of existing information in the vehicle by vehicle systems and on the other hand achieves high transparency of the operation of the vehicle systems for a user becomes.
  • the navigation device is operated at a successful entry of a target by a user in a first operating mode in which at least one route to the destination is calculated, and if not entered a Target operated by the user in a second operating mode, wherein in an operation in the second operating mode, the following steps are performed:
  • Acquiring driving situation data which includes environment data relating to the motor vehicle relating to ego data and / or the motor vehicle environment
  • predictive route data is to be determined in a passive operating mode of a navigation device in which no explicit destination has been set by a user, for example by an operating element or a voice input, and control or regulating interventions by a device for at least one as a function of this predictive route data Vehicle system to be forecast, which are expected to be carried out in the future.
  • at least information about the respective gene so predicted control or control intervention issued on a display device is achieved.
  • a driver Due to the early information of a user and far-reaching control or regulatory intervention such as automatic acceleration or braking are feasible, the driver continues to be involved in the driving. In particular, a driver can recognize early in a partially or fully automated driving if his driving intention is misinterpreted by a driver assistance system and the predicted control or regulating interventions adapt to his wishes.
  • the predicted control or regulating interventions are fundamentally dependent on the driving situation data, since the predictive route data are determined as a function of the driving situation data and the predicted control or regulating interventions are again determined as a function of the predictive route data.
  • driving situation data it is possible for driving situation data to be evaluated directly to determine the predicted control or regulating interventions.
  • instantaneous ego data of the motor vehicle such as a vehicle speed or a steering angle can be evaluated directly for the prognosis of control or regulating interventions.
  • environmental data that has been provided by on-board sensors, infrastructure facilities or other motor vehicles can be evaluated.
  • the predictive route data can be determined in particular as a function of map data of the navigation system.
  • the prediction of the sections of the route that are likely to be traveled may in particular be followed by a statistical evaluation of previously traveled sections of the route. It is possible to evaluate all sections of the road used by the motor vehicle, but it is also possible for each user (driver) to provide a separate user profile, each with its own statistical evaluation of the routes traveled by this user.
  • the predicted control or regulating intervention can in particular be determined directly as a function of the map data for the section of road presumably traveled by the motor vehicle. For example, a speed limit stored as part of the map data may be used to adjust a speed setpoint of a longitudinal driver assistance system.
  • Driving situation data can be determined, for example, via sensors of the motor vehicle, databases stored in the motor vehicle or communication devices of the motor vehicle.
  • a predicted position that is in the likely traveled section may be determined at which the control action is likely to occur, after which the position will be displayed as the information concerning the control or regulation intervention.
  • multiple information relating to a single control action may be presented, one of which is the location.
  • a map of the surroundings of the motor vehicle and / or at least part of the section of the route that is likely to be traveled can be displayed by the display device, the position being marked by a marking on the map and / or on the part of the section of the route that is likely to be traveled.
  • the instantaneous position of the vehicle which was detected, for example, via a satellite navigation system, can be displayed on the map or the part of the section of the route that is likely to be used.
  • predicted control or regulatory interventions can be visualized to a driver in a particularly intuitive manner.
  • the representation of the marking can be adjusted as a function of another information relating to the control or regulation intervention. For example, a shape, a color or a pattern of the mark can be adjusted.
  • Other information concerning the control or regulation intervention may include the type of control action, for example, whether it is a longitudinal driving engagement or control of a chassis, a probability of performing the control or regulating intervention, or a control parameter, for example a target speed for a longitudinally running driving system, be.
  • one of a plurality of given graphical presentation forms can be selected for the marking.
  • the presentation forms may include different graphic patterns or pictograms.
  • different pictograms can be provided for different operating modes of a driver assistance system, and a change to a specific operating mode of the driver assistance system can take place by displaying a pictogram assigned to this mode at a position at which the switching takes place.
  • a text and / or a numerical value can additionally or alternatively be displayed on the display device, the location of the representation being determined as a function of the predicted position of the vehicle.
  • a text field with supplementary information can be displayed next to a marking.
  • the text can be illustrated in particular explanatory notes that make a control or control intervention for the driver plausibility.
  • control or regulating intervention can lead to a shutdown of the engine at a traffic light and the driver can be displayed the information "traffic light, waiting time expected 40 seconds, engine is turned off.”
  • the control or regulating intervention can lead to a shutdown of the engine at a traffic light and the driver can be displayed the information "traffic light, waiting time expected 40 seconds, engine is turned off.”
  • the driver can be displayed the information "traffic light, waiting time expected 40 seconds, engine is turned off."
  • a representation of a predicted adjustment of the target speed of a longitudinal driving assistance system for example be displayed as text information as to whether this speed adjustment is due to a speed limited due to a construction site or due to weather conditions.
  • an intervention of a longitudinally guiding and / or transverse driver assistance system can be determined as predicted control or regulating intervention.
  • the control action may be an intervention of an automatic speed adjustment speed assistant and / or a guidance system.
  • a guidance system may visualize automatic lane changes due to construction sites or due to a desired follow-up of the road run prior to the user performing a corresponding driving engagement.
  • the method according to the invention can be used particularly advantageously if a motor vehicle is designed for fully automated driving.
  • a motor vehicle is designed for fully automated driving.
  • the driving behavior of the motor vehicle for the driver is always traceable.
  • an automatic activation or an automatic deactivation of the longitudinally guiding and / or transverse driver assistance system can be determined as predicted control or regulating intervention.
  • an automatic activation or automatic deactivation of a driver assistance system for fully automatic driving can be determined as predicted control or regulating intervention.
  • preceding journeys of the motor vehicle or journeys of a specific user in the motor vehicle can be evaluated for the purpose of determining predictive route data.
  • further information in particular times of the day or days of the week on which such routes are typically run, can be taken into account.
  • a partial or complete automation of the driving operation can take place.
  • a position can be determined at which the longitudinally or transversely leading driver assistance system is likely to be activated and the driver can additionally be displayed a predicted travel destination.
  • the driver can judge whether such activation of a longitudinal or transverse driver assistance system is desired. For example, if the driver wishes to drive to a different destination than to the predicted destination, he can prevent automatic activation of the driver assistance system by an operator input.
  • an early notification of the ferry over the imminent return of the vehicle guidance is made possible by the representation of a corresponding information.
  • the user can also receive early information about the driving situation in which a return takeover is likely to take place.
  • an intervention for controlling the chassis of the motor vehicle can also be determined as predicted control or regulating intervention.
  • chassis are used in motor vehicles, which allow a variation of the characteristics of a suspension irri running operation. For example, by adjusting the air pressure of an air spring system. Will be out of the predictive track data and / or determined from the driving situation data that an anticipated traveled section ahead of the vehicle is uneven or unsecured, the chassis of the motor vehicle can be adapted accordingly by a corresponding control or regulating intervention.
  • By early prognosis and presentation of such an intervention it is possible to inform the driver at an early stage of the intervention and the changed behavior of the motor vehicle due to the intervention.
  • an intervention for controlling a lighting device of the motor vehicle can also be determined. This may be, for example, a fade or dimming of a high beam.
  • a driver in the inventive method a predicted automatic change in the lighting behavior can be visualized early.
  • driving situation data ovirinen in the method according to the invention received by a communication device environment data can be detected.
  • the communication device may in particular be a Car 2-X or a Car 2 Car communication device.
  • driving situation data can also be detected via Internet services, dedicated traffic information systems, for example the traffic message channel of a radio, or the like.
  • information can be received via car-2-car communication that there is a construction site or a speed limit on a section of the route that is likely to be used.
  • map data of a navigation device can be supplemented or adapted in order to be able to better predict future driving situations and thus forecast control or regulating interventions.
  • a user is not only informed about predicted control or regulation inputs, but can also actively influence them.
  • a At least one operating input of the user are detected means, after which the predicted control or regulating intervention is adjusted depending on the operator input.
  • Operator input for example, be a voice input or an operator input on one of the display device associated control.
  • a direct override of a predicted control or regulating intervention for example by an actuation of gas and / or brake in a longitudinal driving intervention, be interpreted as a possible operating input for adjusting the control or regulating intervention.
  • the adaptation of the control action may also be that a scheduled control action is not performed. It is thus possible to "delete" a predicted control or regulatory intervention.
  • the detected operator input may include a selection action to select a control action for which associated information is displayed on the display.
  • a selection action to select a control action for which associated information is displayed on the display.
  • information about a plurality of predicted control or regulating interventions can be displayed.
  • a user can select one of these control or regulation interventions, for example by a speech input or by means of an operating element, such as a rotary control, a touchscreen or a selection key, and process this control or regulation intervention.
  • the invention relates to a motor vehicle, which is designed for carrying out the method according to the invention.
  • Fig. 1 is a representation on a display device during the
  • FIG. 2 shows a representation on a display device during the implementation of a further exemplary embodiment of the method according to the invention
  • FIG. 3 shows a flow chart of a third embodiment of the method according to the invention.
  • Fig. 4 shows an inventive motor vehicle.
  • FIG. 1 shows a representation on a display device 1 in a specific driving situation while carrying out a method for operating a motor vehicle 4, during which predicted control or regulating interventions are displayed on the display device 1.
  • a graphic-capable display of the motor vehicle a predicted destination or intermediate destination is displayed in a display field 2, to which a presumably traveled section of the motor vehicle is determined.
  • the display field 2 it is intuitively evident through the display field 2 whether the prognosis of the route section which is expected to be used coincides with its actual driving intention. If this is not the case, he can correct this, for example by specifying a destination or by deactivating the forecasting functions.
  • a map of the surroundings and in particular of the course of the road 3 in front of the motor vehicle 4 is shown on the display device 1. The representation of the map itself is not shown apart from the road course 3 in Fig. 1 for clarity.
  • a navigation device of the motor vehicle determines by an evaluation of preceding travel movements of the motor vehicle that the motor vehicle is with high probability on a route that is regularly traveled by a user of the motor vehicle.
  • This route comprises a section of the route that is likely to be traveled, which extends from the current position of the motor vehicle 4 to the upper right-hand edge of the illustrated vehicle. th area at the position 20 extends.
  • the navigation device provides the route data of this route section, which is likely to be traveled, as predictive route data to a device of the motor vehicle, namely a driver assistance system for the automatic longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle.
  • the device determines that an automatic longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle is possible for a subarea of the section of the route that is likely to be traveled. Therefore, the device predicts an activation of the automatic longitudinal and lateral guidance, determines for this activation a predicted position 5, at which the activation is likely to take place and represents the position 5 on the display device 1 to the nature of the control or To make control intervention for the user easily detectable, the marking of the position 5 is carried out with a pictogram 6, which is assigned to the active operating mode of the automatic longitudinal and transverse driver assistance system. A user recognizes at first glance that a control or regulation intervention is predicted for the position 5, namely an activation of a longitudinal and transverse driver assistance system.
  • a user on the display device 1 the course of the longitudinal and transverse guidance is represented by the longitudinal and transverse leading driver assistance system.
  • positions 7, 11 and 14 there is respectively a numerical representation 8, 12, 15 which indicates a predicted control intervention for adaptation of the setpoint speed for the longitudinal driver assistance system.
  • An adaptation of a predetermined target speed as predicted control intervention is determined in particular for positions at which a predetermined maximum speed changes.
  • Corresponding locations are taken directly from map data of a map stored in the navigation device.
  • Short-term adaptations of a maximum speed or advantageous adjustments of the setpoint speed on the basis of an overall traffic situation are determined by evaluating environment data received via a communication device.
  • Other motor vehicles for example, can be a recognize speed limit indicating sign and transfer this speed limit to the own motor vehicle.
  • information is displayed on the display device 1 at the positions 9, 11 and 14, which relate to the automatic lateral guidance of the motor vehicle.
  • a predicted automatic turning of the motor vehicle is indicated by the pictogram 10.
  • the pictograms 13 and 16 at the positions 11 and 14 relate to a predicted specification of a target lane for an automatic guidance during the automatic driving operation.
  • the icon 13 is shown that from position 11, the transverse guidance of the motor vehicle is likely to be such that the motor vehicle is preferably performed in the middle lane and from the position 14, the transverse guidance is expected to be such that the motor vehicle is guided to the right lane.
  • a text information associated with the control interventions at position 14 is displayed in the area 17.
  • the display position of the text information 17 is determined by the position 14. Explanatory information is thus displayed near the predicted control action that they explain.
  • the control actions at position 14 are for preparing the predicted completion of the automated driving operation at the position 18 represented by the icon 19. As text 17, the information "End of automatic driving ahead, preparation of the return transfer" is displayed.
  • a fan For example, to achieve a particularly economical driving, select the control action to increase the target speed at position 11 and specify a lower target speed.
  • Position 21 is associated with an intersection, wherein it was taken from the map data of the navigation device of the motor vehicle that the intersection has a traffic light.
  • the traffic light is in a longer red phase at the predicted time of arrival of the motor vehicle 4 at the position 21. Accordingly, by a device for controlling the drive of the motor vehicle, a shutdown of the engine of the motor vehicle at position 21 is predicted. For information of a user, the icon 22 is therefore shown at position 21, which shows a red light.
  • the same pictogram and additional information namely the text "red light in 500 meters, estimated service life about one minute, engine is turned off", displayed.
  • the control systems for controlling the chassis of the motor vehicle and the drive of the motor vehicle take the predictive track data in which area this section 24 is expected to drive and control at the positions 25 and 28 both the drive and the chassis to switch the vehicle in a terrain mode. Accordingly, for the position 25, a probable change to that by the icon 26 displayed four-wheel drive and for the position 28 a change to the indicated by the icon 29 two-wheel drive. Supplementary information about these changes as well as the information that the suspension mode is changed at the same time are displayed in the areas 27, 28.
  • the closed development is indicated by the pictograms 33 on the map.
  • a predicted control of the illumination device indicated by the pictogram 32 is provided for the position 31 in order to set it into a dimming mode. Supplementary information is shown in section 34.
  • step S1 driving situation data are recorded which comprise the vehicle data relating to the motor vehicle and related to the motor vehicle environment environment data.
  • driving situation data are recorded which comprise the vehicle data relating to the motor vehicle and related to the motor vehicle environment environment data.
  • sensors in the motor vehicle are used which detect operating parameters of the motor vehicle such as the speed or a steering angle of the motor vehicle.
  • sensors of the motor vehicle such as cameras and distance sensors surrounding data of the motor vehicle are thereby detected, which map the immediate surroundings of the motor vehicle.
  • Environment data about the indirect motor vehicle environment are obtained, on the one hand, in that the position of the motor vehicle is detected by means of a satellite navigation system and environmental data about the indirect motor vehicle environment are taken from a map stored in the navigation device.
  • environmental data about the indirect motor vehicle environment are taken from a map stored in the navigation device.
  • communication data of other vehicles and infrastructures that provide additional environmental data.
  • step S2 predictive route data are determined by the navigation device, which describe a route section which is presumably driven by the motor vehicle.
  • the driving position data acquired in step S1 are evaluated.
  • a time profile of the vehicle position is compared with entries of a route database which repeatedly stores routes traveled by the motor vehicle. This evaluation takes place as a function of the current time and the current day of the week and the times and days of the week, to which the corresponding route was previously traveled.
  • Various methods are known for determining presumably traveled routes through navigation systems, which will not be explained in detail here.
  • step S3 the predictive route data determined in step S2 and the driving situation data acquired in step S1 are made available to one or more devices that are designed to control or regulate at least one vehicle system.
  • Such devices are, for example, devices for controlling a lighting device, a chassis, a drive or a longitudinal and / or transverse driver assistance system.
  • the predictive route data and the detected driving situation data is determined by the device at least one predicted control or regulating intervention, so a control or regulatory intervention is likely to be carried out during the journey of the motor vehicle on the expected traveled section.
  • a plurality of predicted control or regulating interventions which are carried out at the same time and / or with a time interval are often calculated.
  • steps S4 to S6 for each of the control or regulatory interventions determined in step S3, three separate information concerning the respective control or regulating intervention is determined.
  • step S4 a predicted position is determined in the section of the route that is likely to be used is at which the respective control or regulation intervention is expected to take place.
  • step S5 the type of control or regulating intervention is determined, that is, for example, whether it is an adaptation of a desired speed of a longitudinal driver assistance system, a planned lane change, a control of the illumination device or an adjustment of suspension settings.
  • Various types of control or regulation interventions are each assigned a specific graphic pattern or pictogram, with which a corresponding intervention in the further course of the method is displayed.
  • step S6 additional information on the control or regulating intervention is determined, which is displayed in text form in the further process.
  • step S7 a corresponding map section from the map, which is stored in the navigation device, selected and provided for further processing.
  • the map provided in step S7 is superimposed in step S8 with a representation of the information relating to the control actions determined in steps S4 to S6.
  • a marking is superimposed on the map section for each of the control or regulating interventions at the positions of the map section provided in step S7 in step S4.
  • the marking is carried out with a graphic pattern or pictogram, which is determined as a function of the determined in step S5 type of control or regulating intervention.
  • the additional information determined in step S6 is displayed as a text or numerical value, the location of the representation being determined as a function of the position determined in step S4.
  • step S9 the display device is actuated to display the overlay generated in step S8. Subsequently, in step S10, a detected possible user input of a user and in step S11 is checked whether such input has been made.
  • step S11 If it has been determined in step S11 that a user input has been detected, then in step S12, depending on this user input, one of the control or regulatory interventions determined in step S3 is selected. In step S13, then an adaptation of the selected control or regulating intervention takes place.
  • a selection or adaptation of a specific control or regulating intervention can be carried out particularly simply if the display device is designed as a touchscreen. In this case, a control action can be selected by touching the corresponding marker and then adjusted.
  • step S14 is then checked whether a current or control intervention is predicted for the current driving situation. If this is the case, in particular after a possible adaptation of the control or regulating action in dependence on the current driving situation data, the control or regulating intervention is carried out. Subsequently, the process is repeated from step S1. -
  • step S11 If it is determined in step S11 that no user input has been detected, the method proceeds directly to step S14. Steps S10 and S11 may be repeated before proceeding with step S14, in particular for a predetermined period of time.
  • the motor vehicle 4 shows a motor vehicle according to the invention that includes a display device 1, a device 46 that is designed to control or regulate a plurality of vehicle systems, and a navigation device 35.
  • the motor vehicle 4 records numerous driving situation data, the ego data relating to the motor vehicle and / or the motor vehicle environment.
  • Field related environment data include.
  • a position of the motor vehicle 4 is provided to the navigation device 35 by a position sensor 36 of a satellite navigation system, and map data for the motor vehicle environment are provided to the device 46 by the navigation device 35.
  • environment information of other motor vehicles and infrastructure facilities are received via a communication device 37.
  • the immediate vehicle environment is additionally detected by the camera 38.
  • the device 46 also detects sensor data of numerous motor vehicle sensors, not shown, in order in particular to detect a steering angle and a speed of the motor vehicle.
  • the device 46 can control numerous vehicle systems, namely the chassis 39, 40, a steering system 41 for the transverse guidance of the motor vehicle, a motor 42 and the brakes 43 for the longitudinal guidance of the motor vehicle and a lighting device 44.
  • the device 46 is designed to predict control or regulating interventions which are to take place in the future.
  • the navigation system 42 provides predictive route data describing a route section presumably traveled by the motor vehicle to the device 34, and the device 34 calculates control or control interventions predicted from the driving situation data and the predictive route data.
  • the predicted control or regulating interventions are displayed on the display device 1.
  • the display device 1 is designed as a touchscreen in order to allow a particularly simple selection of a specific predicted control or regulating intervention by a user.
  • the selected Steuerrang. Control intervention can then be modified or deleted by the control element 45.

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Abstract

A method for operating a motor vehicle having at least one display device, at least one apparatus that is designed to control or regulate at least one vehicle system and a navigation device that, when a destination has been input by a user, is operated in a first mode of operation, in which at least one route to the destination is computed, and, when a destination has not been input by the user, is operated in a second mode of operation, wherein operation in the second mode of operation involves the following steps being performed: capture of driving situation data that comprise ego data relating to the motor vehicle and/or environment data relating to the motor vehicle environment, ascertainment of predictive route data, which describe a route section that the motor vehicle will probably take, on the basis of the driving situation data, ascertainment of at least one forecast control or regulatory action by the apparatus on the basis of the predictive route data, and presentation of at least one piece of information relating to the control or regulatory action on the display device.

Description

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug  Method for operating a motor vehicle and motor vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens einer Anzeigeeinrichtung, wenigstens einer Vorrichtung, die zum Steuern oder Regeln wenigstens eines Fahrzeugsystems ausgebildet ist, und einer Navigationseinrichtung. The invention relates to a method for operating a motor vehicle with at least one display device, at least one device that is designed to control or regulate at least one vehicle system, and a navigation device.
Kraftfahrzeuge weisen mittlerweile üblicherweise mehrere Fahrerassistenz- und Entertainmentsysteme auf. Die Fahrassistenz- und Entertainmentsysteme körinen teilweise Routeninformationen eines Navigationssystems nutzen. So ist es beispielsweise bekannt, in Abhängigkeit einer geplanten Route nur solche Verkehrsinformationen an einen Fahrer auszugeben, die Strecken einer geplanten Route betreffen. Motor vehicles meanwhile usually have several driver assistance and entertainment systems. The driver assistance and entertainment systems partly use route information of a navigation system. Thus, it is known, for example, depending on a planned route, to output only such traffic information to a driver that relates to routes of a planned route.
Ergänzend werden zur Steuerung von Fahrerassistenzsystemen Daten von Kraftfahrzeugsensoren genutzt, die Echtzeitinformationen über das Kraftfahrzeug selbst oder das Fahrzeugumfeld bereitstellen. Derartige Sensorinformationen sind unabhängig von einer zuvor bestimmten Route nutzbar. In addition, data from motor vehicle sensors are used to control driver assistance systems that provide real-time information about the motor vehicle itself or the vehicle environment. Such sensor information can be used independently of a previously determined route.
Daneben ist es aus der Druckschrift DE 10 2008 037 286 A1 bekannt, auch in einem passiven Betriebsmodus des Navigationssystems, in dem keine Zielführung zu einem von einem Fahrer eingegebenen Ziel aktiv ist, eine wahrscheinliche Fahrtroute durch statistische Auswertung von zuvor befahrenen Routen zu ermitteln. Zusätzlich wird dort vorgeschlagen, bestimmte Eigenschaften von Fahrstrecken, wie lange Wartezeiten an Straßenkreuzungen und sich wiederholende Bedienhandlungen, zu erlernen und bei Bedarf an einen Benutzer entsprechende Fahrhinweise oder Warnungen auszugeben. Ausgehend von dem erläuterten Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs anzugeben, mit dem einerseits eine bessere Nutzung der im Kraftfahrzeug vorhandenen Informationen durch Fahrzeugsysteme ermöglicht und andererseits eine hohe Transparenz des Betriebs der Fahrzeugsysteme für einen Benutzer erreicht wird. In addition, it is known from the document DE 10 2008 037 286 A1, even in a passive operating mode of the navigation system in which no route guidance is active to a driver input destination, a probable route by statistical evaluation of previously traveled routes to determine. In addition, there is proposed to learn certain characteristics of routes, such as long waiting times at intersections and repetitive operations, and if necessary to issue corresponding driving advice or warnings to a user. Based on the explained prior art, the present invention has the object to provide a method for operating a motor vehicle, on the one hand allows better use of existing information in the vehicle by vehicle systems and on the other hand achieves high transparency of the operation of the vehicle systems for a user becomes.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Navigationseinrichtung bei einer erfolgten Eingabe eines Ziels durch einen Benutzer in einem ersten Betriebsmodus betrieben wird, in dem wenigstens eine Route zum Ziel berechnet wird, und bei nicht erfolgter Eingabe eines Ziels durch den Benutzer in einem zweiten Betriebsmodus betrieben wird, wobei bei einem Betrieb im zweiten Betriebsmodus die folgenden Schritte durchgeführt werden: To solve this problem is provided according to the invention in a method of the type mentioned that the navigation device is operated at a successful entry of a target by a user in a first operating mode in which at least one route to the destination is calculated, and if not entered a Target operated by the user in a second operating mode, wherein in an operation in the second operating mode, the following steps are performed:
- Erfassen von Fahrsituationsdaten, die das Kraftfahrzeug betreffende Egodaten und/oder das Kraftfahrzeugumfeld betreffende Umfelddaten umfassen, ,  Acquiring driving situation data which includes environment data relating to the motor vehicle relating to ego data and / or the motor vehicle environment,
- Ermitteln von prädiktiven Streckendaten, die einen voraussichtlich vom Kraftfahrzeug befahrenen Streckenabschnitt beschreiben, in Abhängigkeit der Fahrsituationsdaten,  Determination of predictive route data describing a route section presumably used by the motor vehicle, depending on the driving situation data,
- Ermitteln wenigstens eines prognostizierten Steuer- oder Regeleingriffs der Vorrichtung in Abhängigkeit der prädiktiven Streckendaten, und  Determining at least one predicted control or regulating intervention of the device as a function of the predictive route data, and
- Darstellen wenigstens einer den Steuer- oder Regeleingriff betreffenden Information auf der Anzeigeeinrichtung.  - Representing at least one of the control or regulating intervention information on the display device.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, in einem passiven Betriebsmodus einer Navigationseinrichtung, in dem keine explizite Zielvorgabe durch einen Benutzer, beispielsweise durch ein Bedienelement oder eine Spracheingabe erfolgte ist, prädiktive Streckendaten zu bestimmen und in Abhängigkeit dieser prädiktiven Streckendaten Steuer- oder Regeleingriffe durch eine Vorrichtung für wenigstens ein Fahrzeugsystem zu prognostizieren, die voraussichtlich zukünftig durchgeführt werden. Um das Verfahren für einen Nutzer transparent zu gestalten, wird wenigstens eine Information über den jeweili- gen derart prognostizierten Steuer- bzw. Regeleingriff auf einer Anzeigeeinrichtung ausgegeben. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird erreicht, dass ein Benutzer stets in das Fahrgeschehen eingebunden ist, da er frühzeitig über prognostizierte Steuer- bzw. Regeleingriffe informiert wird. Aufgrund der frühzeitigen Information eines Benutzers sind auch weitreichende Steuer- oder Regeleingriffe wie ein automatisches Beschleunigen oder Bremsen durchführbar, wobei der Fahrer weiterhin in das Fahrgeschehen eingebunden bleibt. Insbesondere kann ein Fahrer bei einem teil- oder vollautomatisierten Fahren frühzeitig erkennen, wenn seine Fahrintention durch ein Fahrerassistenzsystem fehlinterpretiert wird und die prognostizierten Steuer- oder Regeleingriffe seinen Wünschen anpassen. According to the invention, predictive route data is to be determined in a passive operating mode of a navigation device in which no explicit destination has been set by a user, for example by an operating element or a voice input, and control or regulating interventions by a device for at least one as a function of this predictive route data Vehicle system to be forecast, which are expected to be carried out in the future. In order to make the process transparent for a user, at least information about the respective gene so predicted control or control intervention issued on a display device. With the method according to the invention, it is achieved that a user is always involved in the driving event, since he is informed at an early stage about predicted control or regulating interventions. Due to the early information of a user and far-reaching control or regulatory intervention such as automatic acceleration or braking are feasible, the driver continues to be involved in the driving. In particular, a driver can recognize early in a partially or fully automated driving if his driving intention is misinterpreted by a driver assistance system and the predicted control or regulating interventions adapt to his wishes.
Die prognostizierten Steuer- oder Regeleingriffe sind in dem erfindungsgemäßen Verfahren grundsätzlich abhängig von den Fahrsituationsdaten, da die prädiktiven Streckendaten in Abhängigkeit der Fahrsituationsdaten ermittelt werden und die prognostizierten Steuer- oder Regeleingriffe wiederum in Abhängigkeit der prädiktiven Streckendaten ermittelt werden. Ergänzend ist es möglich, dass zur Ermittlung der prognostizierten Steuer- oder Regeleingriffe direkt Fahrsituationsdaten ausgewertet werden. So können beispielsweise momentane Egodaten des Kraftfahrzeugs wie eine Fahrzeuggeschwindigkeit oder ein Lenkwinkel direkt zur Prognose von Steuer- oder Regeleingriffen ausgewertet werden. Insbesondere können Umfelddaten ausgewertet werden, die durch bordeigene Sensoren, Infrastruktureinrichtungen oder weitere Kraftfahrzeuge bereitgestellt wurden. In the method according to the invention, the predicted control or regulating interventions are fundamentally dependent on the driving situation data, since the predictive route data are determined as a function of the driving situation data and the predicted control or regulating interventions are again determined as a function of the predictive route data. In addition, it is possible for driving situation data to be evaluated directly to determine the predicted control or regulating interventions. Thus, for example, instantaneous ego data of the motor vehicle such as a vehicle speed or a steering angle can be evaluated directly for the prognosis of control or regulating interventions. In particular, environmental data that has been provided by on-board sensors, infrastructure facilities or other motor vehicles can be evaluated.
Die prädiktiven Streckendaten können insbesondere in Abhängigkeit von Kartendaten des Navigationssystems bestimmt werden. Die Voraussage der voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitte kann dabei insbesondere durch eine statistische Auswertung von vorangehend befahrenen Streckenabschnitten folgen. Dabei können alle durch das Kraftfahrzeug befahrenen Streckenabschnitte ausgewertet werden, es ist jedoch auch möglich für jeden Benutzer (Fahrer) ein separates Nutzerprofil mit jeweils eigener statistischer Auswertung der durch diesen Benutzer befahrenen Strecken vorzusehen. Der prognostizierte Steuer- oder Regeleingriff kann insbesondere direkt in Abhängigkeit der Kartendaten für den voraussichtlich vom Kraftfahrzeug befahrenen Streckenabschnitt ermittelt werden. Beispielsweise kann eine als Teil der Kartendaten gespeicherte Geschwindigkeitsbeschränkung zur Anpassung eines Geschwindigkeitssollwertes eines längsführenden Fahrerassistenzsystems genutzt werden. The predictive route data can be determined in particular as a function of map data of the navigation system. The prediction of the sections of the route that are likely to be traveled may in particular be followed by a statistical evaluation of previously traveled sections of the route. It is possible to evaluate all sections of the road used by the motor vehicle, but it is also possible for each user (driver) to provide a separate user profile, each with its own statistical evaluation of the routes traveled by this user. The predicted control or regulating intervention can in particular be determined directly as a function of the map data for the section of road presumably traveled by the motor vehicle. For example, a speed limit stored as part of the map data may be used to adjust a speed setpoint of a longitudinal driver assistance system.
Die einzelnen Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können durch die Navigationseinrichtung, die Vorrichtung, die zum Steuern oder Regeln wenigstens eines Fahrzeugsystems ausgebildet ist oder eine weitere Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Fahrsituationsdaten können beispielsweise über Sensoren des Kraftfahrzeugs, im Kraftfahrzeug gespeicherte Datenbanken oder Kommunikationseinrichtungen des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. The individual steps of the method according to the invention can be carried out by the navigation device, the device which is designed to control or regulate at least one vehicle system, or a further computing device of the motor vehicle. Driving situation data can be determined, for example, via sensors of the motor vehicle, databases stored in the motor vehicle or communication devices of the motor vehicle.
Bei der Ermittlung des Steuer- oder Regeleingriffs kann eine prognostizierte Position, die im voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitt liegt, ermittelt werden, an der der Steuer- oder Regeleingriff voraussichtlich erfolgen wird, wonach die Position als die den Steuer- oder Regeleingriff betreffende Information dargestellt wird. Insbesondere können mehrere Informationen dargestellt werden, die einen einzelnen Steuer- oder Regeleingriff betreffen, wobei eine dieser Informationen die Position ist. Zur Darstellung der Position kann durch die Anzeigeeinrichtung eine Karte des Umfelds des Kraftfahrzeugs und/oder zumindest ein Teil des voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitts dargestellt werden, wobei auf der Karte und/oder auf dem Teil des voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitts die Position durch eine Markierung markiert wird. Ergänzend kann auf der Karte bzw. dem Teil des voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitts die momentane Position des Fahrzeugs dargestellt werden, die beispielsweise über ein Satellitennavigationssystem erfasst wurde. Mit einer derartigen Darstellung können prognostizierte Steuer- oder Regeleingriffe einem Fahrer besonders intuitiv visualisiert werden. Ergänzend kann die Darstellung der Markierung in Abhängigkeit einer weiteren den Steuer- oder Regeleingriff betreffenden Information angepasst werden. Beispielsweise kann eine Formgebung, eine Farbe oder ein Muster der Markierung angepasst werden. Weitere den Steuer- oder Regeleingriff betreffende Informationen können die Art des Steuer- oder Regeleingriffs, beispielsweise ob es sich um einen längsführenden Fahreingriff oder eine Steuerung eines Fahrwerks handelt, eine Wahrscheinlichkeit für die Durchführung des Steuer- oder Regeleingriffs oder ein Steuer- oder Regelparameter, beispielsweise eine Sollgeschwindigkeit für ein längsführendes Fahrsystem, sein. Insbesondere kann in Abhängigkeit der weiteren den Steuer- oder Regeleingriff betreffenden Informationen eine von mehreren vorgegebenen grafischen Darstellungsformen für die Markierung gewählt werden. Die Darstellungsformen können dabei unterschiedliche grafische Muster bzw. Piktogramme umfassen. So können beispielsweise für verschiedene Betriebsmodi eines Fahrerassistenzsystem verschiedene Piktogramme vorgesehen sein und ein Wechsel in einen bestimmten Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems kann durch die Darstellung eines, diesem Modus zugeordneten Piktogramms an einer Position, an der die Umschaltung erfolgt, erfolgen. In determining the control action, a predicted position that is in the likely traveled section may be determined at which the control action is likely to occur, after which the position will be displayed as the information concerning the control or regulation intervention. In particular, multiple information relating to a single control action may be presented, one of which is the location. To display the position, a map of the surroundings of the motor vehicle and / or at least part of the section of the route that is likely to be traveled can be displayed by the display device, the position being marked by a marking on the map and / or on the part of the section of the route that is likely to be traveled. In addition, the instantaneous position of the vehicle, which was detected, for example, via a satellite navigation system, can be displayed on the map or the part of the section of the route that is likely to be used. With such a representation, predicted control or regulatory interventions can be visualized to a driver in a particularly intuitive manner. In addition, the representation of the marking can be adjusted as a function of another information relating to the control or regulation intervention. For example, a shape, a color or a pattern of the mark can be adjusted. Other information concerning the control or regulation intervention may include the type of control action, for example, whether it is a longitudinal driving engagement or control of a chassis, a probability of performing the control or regulating intervention, or a control parameter, for example a target speed for a longitudinally running driving system, be. In particular, depending on the further information relating to the control or regulating intervention, one of a plurality of given graphical presentation forms can be selected for the marking. The presentation forms may include different graphic patterns or pictograms. Thus, for example, different pictograms can be provided for different operating modes of a driver assistance system, and a change to a specific operating mode of the driver assistance system can take place by displaying a pictogram assigned to this mode at a position at which the switching takes place.
In Abhängigkeit einer weiteren den Steuer- oder Regeleingriff betreffenden Information kann ergänzend oder alternativ ein Text und/oder ein Zahlenwert auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden, wobei der Ort der Darstellung in Abhängigkeit der prognostizierten Position des Fahrzeugs bestimmt wird. Beispielsweise kann benachbart zu einer Markierung ein Textfeld mit ergänzenden Informationen dargestellt werden. Als Text können insbesondere erläuternde Hinweise dargestellt werden, die einen Steuer- oder Regeleingriff für den Fahrer plausibilisieren. Beispielsweise kann der Steuer- oder Regeleingriff zu einer Abschaltung des Motors an einer Ampel führen und dem Fahrer kann die Information dargestellt werden„Ampel, Wartezeit voraussichtlich 40 Sekunden, Motor wird abgeschaltet". Bei einer Darstellung einer prognostizierten Anpassung der Sollgeschwindigkeit eines längsführenden Fahrassistenzsystems kann beispielsweise als Textinformation dargestellt werden, ob diese Geschwindigkeitsanpassung aufgrund einer Geschwindig- keitsbegrenzung, aufgrund einer Baustelle oder aufgrund von Witterungsverhältnissen erfolgt. Depending on a further information concerning the control or regulating intervention, a text and / or a numerical value can additionally or alternatively be displayed on the display device, the location of the representation being determined as a function of the predicted position of the vehicle. For example, a text field with supplementary information can be displayed next to a marking. The text can be illustrated in particular explanatory notes that make a control or control intervention for the driver plausibility. For example, the control or regulating intervention can lead to a shutdown of the engine at a traffic light and the driver can be displayed the information "traffic light, waiting time expected 40 seconds, engine is turned off." In a representation of a predicted adjustment of the target speed of a longitudinal driving assistance system, for example be displayed as text information as to whether this speed adjustment is due to a speed limited due to a construction site or due to weather conditions.
In dem erfindungsgemäßen Verfahren kann als prognostizierter Steuer- oder Regeleingriff ein Eingriff eines längsführenden und/oder querführenden Fahrerassistenzsystems ermittelt werden. Insbesondere kann der Steuer- oder Regeleingriff ein Eingriff eines Geschwindigkeitsassistenten mit automatischer Geschwindigkeitsanpassung und/oder eines Spurführungssystems sein. Beispielsweise kann ein Spurführungssystem automatische Spurwechsel aufgrund von Baustellen oder aufgrund einer gewünschten Weiterverfolgung des Straßenverläufs dem Benutzer bereits vor Durchführung eines entsprechenden Fahreingriffs visualisieren. In the method according to the invention, an intervention of a longitudinally guiding and / or transverse driver assistance system can be determined as predicted control or regulating intervention. In particular, the control action may be an intervention of an automatic speed adjustment speed assistant and / or a guidance system. For example, a guidance system may visualize automatic lane changes due to construction sites or due to a desired follow-up of the road run prior to the user performing a corresponding driving engagement.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist besonders vorteilhaft nutzbar, wenn ein Kraftfahrzeug zum vollautomatisierten Fahren ausgebildet ist. Durch eine Anzeige von Steuer- bzw. Regeleingriffen eines Fahrerassistenzsystems zur vollautomatisierten Fahrt ist das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs für den Fahrer stets nachvollziehbar. Zudem erkennt er stets, inwieweit die automatische Führung des Kraftfahrzeugs seinen Wünschen entspricht und kann bei Bedarf rechtzeitig eingreifen, um die vollautomatisierte Führung des Kraftfahrzeugs anzupassen. The method according to the invention can be used particularly advantageously if a motor vehicle is designed for fully automated driving. By displaying control or regulation interventions of a driver assistance system for fully automated driving, the driving behavior of the motor vehicle for the driver is always traceable. In addition, he always recognizes to what extent the automatic guidance of the motor vehicle corresponds to his wishes and can, if necessary, intervene in good time to adapt the fully automated guidance of the motor vehicle.
Als prognostizierter Steuer- oder Regeleingriff kann insbesondere ein automatisches Aktiveren oder ein automatisches Deaktivieren des längsführenden und/oder querführenden Fahrerassistenzsystems ermittelt werden. Insbesondere kann als prognostizierter Steuer- oder Regeleingriff ein automatisches Aktivieren oder ein automatisches Deaktivieren eines Fahrerassistenzsystems zum vollautomatischen Fahren ermittelt werden. In particular, an automatic activation or an automatic deactivation of the longitudinally guiding and / or transverse driver assistance system can be determined as predicted control or regulating intervention. In particular, an automatic activation or automatic deactivation of a driver assistance system for fully automatic driving can be determined as predicted control or regulating intervention.
Wie eingangs erläutert wurde können zur Ermittlung von prädiktiven Streckendaten insbesondere vorangehende Fahrten des Kraftfahrzeugs bzw. Fahrten eines bestimmten Benutzers im Kraftfahrzeug ausgewertet werden. Durch Auswertung dieser vorangehenden Fahrten können insbesondere Strecken oder Streckenabschnitte erkannt werden, die durch das Kraftfahr- zeug oder von dem Benutzer regelmäßig gefahren werden. Dabei können insbesondere weitere Informationen, insbesondere Tageszeiten oder Wochentage, an denen derartige Strecken typischerweise gefahren werden, berücksichtigt werden. Beim Erkennen, dass das Kraftfahrzeug einen wiederholt befahrenen Streckenabschnitt befährt, kann eine teilweise oder vollständige Automatisierung des Fahrbetriebs erfolgen. As was explained at the outset, in particular preceding journeys of the motor vehicle or journeys of a specific user in the motor vehicle can be evaluated for the purpose of determining predictive route data. By evaluating these preceding journeys, it is possible in particular to identify routes or sections of the route which are or driven regularly by the user. In particular, further information, in particular times of the day or days of the week on which such routes are typically run, can be taken into account. Upon detection that the motor vehicle travels a repeatedly traveled section of road, a partial or complete automation of the driving operation can take place.
Um einem Fahrer ein voraussichtliches Aktivieren eines längs- oder querführenden Fahrerassistenzsystems zu visualisieren, kann in dem erfindungsgemäßen Verfahren insbesondere eine Position bestimmt werden, an der das längs- bzw. querführende Fahrerassistenzsystem voraussichtlich aktiviert wird und dem Fahrer kann ergänzend ein prognostiziertes Fahrziel angezeigt werden. Durch diese Vorinformation kann der Fahrer beurteilen, ob eine derartige Aktivierung eines längs- oder querführenden Fahrerassistenzsystems gewünscht ist. Möchte der Fahrer beispielsweise zu einem andere Zielort fahren als zu dem prognostizierten Zielort, so kann er durch eine Bedieneingabe das automatische Aktivieren des Fahrerassistenzsystems unterbinden. In order to visualize a driver of an anticipated activation of a longitudinal or transverse driver assistance system, in the method according to the invention, in particular a position can be determined at which the longitudinally or transversely leading driver assistance system is likely to be activated and the driver can additionally be displayed a predicted travel destination. By this pre-information, the driver can judge whether such activation of a longitudinal or transverse driver assistance system is desired. For example, if the driver wishes to drive to a different destination than to the predicted destination, he can prevent automatic activation of the driver assistance system by an operator input.
Bei einer Deaktivierung eines derartigen Fahrerassistenzsystems ist es erforderlich, dass der Fahrer die Fahrzeugführung wieder vollständig übernimmt. In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird durch die Darstellung einer entsprechenden Information eine frühzeitige Unterrichtung des Fährers über die bevorstehende RückÜbernahme der Fahrzeugführung ermöglicht. Insbesondere wenn eine der Deaktivierung zugeordnete Position ermittelt und auf einer Fahrtroute bzw. einer Karte dargestellt wird, kann der Benutzer auch bereits frühzeitig Informationen über die Fahrsituation erhalten, in der eine RückÜbernahme voraussichtlich erfolgt. When deactivating such a driver assistance system, it is necessary for the driver to completely take over the vehicle guidance again. In the method according to the invention, an early notification of the ferry over the imminent return of the vehicle guidance is made possible by the representation of a corresponding information. In particular, if a position assigned to the deactivation is determined and displayed on a route or a map, the user can also receive early information about the driving situation in which a return takeover is likely to take place.
In dem erfindungsgemäßen Verfahren kann als prognostizierter Steuer- oder Regeleingriff auch ein Eingriff zur Steuerung des Fahrwerks des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Zunehmend werden in Kraftfahrzeugen Fahrwerke genutzt, die eine Variation der Eigenschaften einer Federung irri laufenden Fahrbetrieb ermöglichen. Beispielsweise indem der Luftdruck eines Luftfedersystems angepasst wird. Wird aus den prädiktiven Streckendaten und/oder aus den Fahrsituationsdaten ermittelt, dass ein sich vor dem Fahrzeug befindender voraussichtlich befahrener Streckenabschnitt uneben oder nicht befestigt ist, kann durch einen entsprechenden Steuer- oder Regeleingriff das Fahrwerk des Kraftfahrzeugs entsprechend angepasst werden. Durch eine frühzeitige Prognose und Darstellung eines derartigen Eingriffs ist es möglich, den Fahrer frühzeitig auf den Eingriff und das sich aufgrund des Eingriffs geänderte Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs hinzuweisen. In the method according to the invention, an intervention for controlling the chassis of the motor vehicle can also be determined as predicted control or regulating intervention. Increasingly, chassis are used in motor vehicles, which allow a variation of the characteristics of a suspension irri running operation. For example, by adjusting the air pressure of an air spring system. Will be out of the predictive track data and / or determined from the driving situation data that an anticipated traveled section ahead of the vehicle is uneven or unsecured, the chassis of the motor vehicle can be adapted accordingly by a corresponding control or regulating intervention. By early prognosis and presentation of such an intervention, it is possible to inform the driver at an early stage of the intervention and the changed behavior of the motor vehicle due to the intervention.
Als prognostizierter Steuer- oder Regeleingriff kann auch ein Eingriff zur Steuerung einer Beleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Dabei kann es sich beispielsweise um ein Auf- bzw. Abblenden eines Fernlichts handeln. Insbesondere bei einer Nutzung eines Kurvenlichts oder anderen adaptiven Beleuchtungseinrichtungen kann einem Fahrer in dem erfindungsgemäßen Verfahren eine prognostizierte automatische Änderung des Beleuchtungsverhaltens bereits frühzeitig visualisiert werden. As an anticipated control or regulating intervention, an intervention for controlling a lighting device of the motor vehicle can also be determined. This may be, for example, a fade or dimming of a high beam. In particular, when using a cornering light or other adaptive lighting devices, a driver in the inventive method, a predicted automatic change in the lighting behavior can be visualized early.
Als Fahrsituationsdaten körinen in dem erfindungsgemäßen Verfahren durch eine Kommunikationseinrichtung empfangene Umfelddaten erfasst werden. Bei der Kommunikationseinrichtung kann es sich insbesondere um eine Car- 2-X- bzw. eine Car-2-Car-Kommunikationseinrichtung handeln. Ergänzend können Fahrsituationsdaten auch über Internetdienste, dedizierte Verkehrsinformationssysteme, beispielsweise den Traffic Message Channel eines Radios, oder Ähnliches erfasst werden. Beispielsweise kann über eine Car- 2-Car-Kommunikation eine Information empfangen werden, dass auf einem voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitt eine Baustelle oder eine Geschwindigkeitsbegrenzung vorliegt. Mit den über die Kommunikationseinrichtung empfangenen Umfelddaten können Kartendaten einer Navigationseinrichtung ergänzt bzw. angepasst werden, um zukünftige Fahrsituationen und damit prognostizierte Steuer- oder Regeleingriffe besser voraussagen zu können. As driving situation data körinen in the method according to the invention received by a communication device environment data can be detected. The communication device may in particular be a Car 2-X or a Car 2 Car communication device. In addition, driving situation data can also be detected via Internet services, dedicated traffic information systems, for example the traffic message channel of a radio, or the like. For example, information can be received via car-2-car communication that there is a construction site or a speed limit on a section of the route that is likely to be used. With the environment data received via the communication device, map data of a navigation device can be supplemented or adapted in order to be able to better predict future driving situations and thus forecast control or regulating interventions.
Es ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren auch vorteilhaft, dass ein Benutzer über prognostizierte Steuer- oder Regeleingnffe nicht nur informiert wird, sondern sie auch aktiv beeinflussen kann. Hierzu kann durch ein Erfas- sungsmittel wenigstens eine Bedieneingabe des Benutzers erfasst werden, wonach in Abhängigkeit der Bedieneingabe der prognostizierte Steuer- oder Regeleingriff angepasst wird. Die .Bedieneingabe kann beispielsweise eine Spracheingabe oder eine Bedienangabe an einem der Anzeigeeinrichtung zugeordneten Bedienelement sein. Alternativ oder ergänzend kann auch ein direktes Übersteuern eines prognostizierten Steuer- oder Regeleingriffs, beispielsweise durch eine Betätigung von Gas und/oder Bremse bei einem längsführenden Fahreingriff, als mögliche Bedieneingabe zur Anpassung des Steuer- oder Regeleingriffs interpretiert werden. Die Anpassung des Steueroder Regeleingriffs kann auch darin bestehen, dass ein geplanter Steueroder Regeleingriff nicht durchgeführt wird. Es ist somit möglich, einen prognostizierten Steuer- oder Regeleingriff zu„löschen". It is also advantageous in the method according to the invention that a user is not only informed about predicted control or regulation inputs, but can also actively influence them. For this purpose, a At least one operating input of the user are detected means, after which the predicted control or regulating intervention is adjusted depending on the operator input. The . Operator input, for example, be a voice input or an operator input on one of the display device associated control. Alternatively or additionally, a direct override of a predicted control or regulating intervention, for example by an actuation of gas and / or brake in a longitudinal driving intervention, be interpreted as a possible operating input for adjusting the control or regulating intervention. The adaptation of the control action may also be that a scheduled control action is not performed. It is thus possible to "delete" a predicted control or regulatory intervention.
Die erfasste Bedieneingabe kann eine Auswahlaktion zur Auswahl eines Steuer- oder Regeleingriffes umfassen, für den eine zugeordnete Information auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt wird. In dem erfindungsgemäßen Verfahren können insbesondere Informationen zu mehreren prognostizierten Steuer- oder Regeleingriffen dargestellt werden. In diesem Fall kann ein Benutzer einen dieser Steuer- oder Regeleingriffe auswählen, beispielsweise durch eine Sprächeingabe oder mittels eines Bedienelements, wie ein Dreh- drücksteller, ein Touchscreen oder eine Wahltaste, und diesen Steuer- oder Regeleingriff bearbeiten. The detected operator input may include a selection action to select a control action for which associated information is displayed on the display. In the method according to the invention, in particular, information about a plurality of predicted control or regulating interventions can be displayed. In this case, a user can select one of these control or regulation interventions, for example by a speech input or by means of an operating element, such as a rotary control, a touchscreen or a selection key, and process this control or regulation intervention.
Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. In addition to the method according to the invention, the invention relates to a motor vehicle, which is designed for carrying out the method according to the invention.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen schematischen Zeichnungen. Dabei zeigen: Further advantages and details of the invention will become apparent from the following embodiments and the accompanying schematic drawings. Showing:
Fig. 1 eine Darstellung auf einer Anzeigeeinrichtung während der Fig. 1 is a representation on a display device during the
Durchführung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens; Fig. 2 eine Darstellung auf einer Anzeigeeinrichtung während der Durchführung eines weiteren Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens; Implementation of an embodiment of the method according to the invention; FIG. 2 shows a representation on a display device during the implementation of a further exemplary embodiment of the method according to the invention; FIG.
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines dritten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens; und 3 shows a flow chart of a third embodiment of the method according to the invention; and
Fig. 4 ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug. Fig. 4 shows an inventive motor vehicle.
Fig. 1 zeigt eine Darstellung auf einer Anzeigeeinrichtung 1 in einer bestimmten Fahrsituation während der Durchführung eines Verfahrens zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs 4, währenddessen prognostizierte Steuer- oder Regeleingriffe auf der Anzeigeeinrichtung 1 dargestellt werden. Auf der Anzeigeeinrichtung 1 , einem grafikfähigen Display des Kraftfahrzeugs, wird in einem Anzeigefeld 2 ein prognostiziertes Fahrziel bzw. Zwischenziel angezeigt, zu dem ein voraussichtlich befahrener Streckenabschnitt des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Für einen Benutzer des Kraftfahrzeugs ist durch das Anzeigefeld 2 intuitiv ersichtlich, ob die Prognose des voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitts mit seiner tatsächlichen Fahrabsicht übereinstimmt. Falls dies nicht der Fall ist, kann er dies, beispielsweise durch Vorgabe eines Fahrziels oder durch Deaktivieren der Prognosefunktionen, korrigieren. Daneben ist auf der Anzeigeeinrichtung 1 eine Karte der Umgebung und insbesondere des Straßenverlaufs 3 vor dem Kraftfahrzeug 4 dargestellt. Die Darstellung der Karte selbst ist abgesehen vom Straßenverlauf 3 in Fig. 1 aus Übersichtlichkeitsgründen nicht dargestellt. 1 shows a representation on a display device 1 in a specific driving situation while carrying out a method for operating a motor vehicle 4, during which predicted control or regulating interventions are displayed on the display device 1. On the display device 1, a graphic-capable display of the motor vehicle, a predicted destination or intermediate destination is displayed in a display field 2, to which a presumably traveled section of the motor vehicle is determined. For a user of the motor vehicle, it is intuitively evident through the display field 2 whether the prognosis of the route section which is expected to be used coincides with its actual driving intention. If this is not the case, he can correct this, for example by specifying a destination or by deactivating the forecasting functions. In addition, a map of the surroundings and in particular of the course of the road 3 in front of the motor vehicle 4 is shown on the display device 1. The representation of the map itself is not shown apart from the road course 3 in Fig. 1 for clarity.
In der dargestellten Fahrsituation wurde durch eine Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs durch eine Auswertung von vorangehenden Fahrbewegungen des Kraftfahrzeugs ermittelt, dass sich das Kraftfahrzeug mit hoher Wahrscheinlichkeit auf einer Route befindet, dje von einem Benutzer des Kraftfahrzeugs regelmäßig befahren wird. Diese Route umfasst einen voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitt, der sich von der momentanen Position des Kraftfahrzeugs 4 bis zum oberen rechten Rand des dargestell- ten Bereichs an der Position 20 erstreckt. Die Navigationseinrichtung stellt die Streckendaten dieses voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitts als prädiktive Streckendaten an eine Vorrichtung des Kraftfahrzeugs, nämlich ein Fahrerassistenzsystem zur automatischen Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs, zur Verfügung. In the illustrated driving situation, it has been determined by a navigation device of the motor vehicle by an evaluation of preceding travel movements of the motor vehicle that the motor vehicle is with high probability on a route that is regularly traveled by a user of the motor vehicle. This route comprises a section of the route that is likely to be traveled, which extends from the current position of the motor vehicle 4 to the upper right-hand edge of the illustrated vehicle. th area at the position 20 extends. The navigation device provides the route data of this route section, which is likely to be traveled, as predictive route data to a device of the motor vehicle, namely a driver assistance system for the automatic longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle.
Die Vorrichtung ermittelt, dass für einen Teilbereich des voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitts eine automatische Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs möglich ist. Daher prognostiziert die Vorrichtung eine Aktivie- ' rung der automatischen Längs- und Querführung, bestimmt für diese Aktivierung eine prognostizierte Position 5, an der die Aktivierung voraussichtlich erfolgt und stellt die Position 5 auf der Anzeigeeinrichtung 1 dar. Um die Art des Steuer- bzw. Regeleingriffs für den Benutzer leicht erfassbar zu machen, erfolgt die Markierung der Position 5 mit einem Piktogramm 6, das dem aktiven Betriebsmodus des automatisch längs- und querführenden Fahrerassistenzsystems zugeordnet ist. Ein Benutzer erkennt auf den ersten Blick, dass für die Position 5 ein Steuer- oder Regeleingriff prognostiziert ist, nämlich eine Aktivierung eines längs- und querführenden Fahrerassistenzsystems. The device determines that an automatic longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle is possible for a subarea of the section of the route that is likely to be traveled. Therefore, the device predicts an activation of the automatic longitudinal and lateral guidance, determines for this activation a predicted position 5, at which the activation is likely to take place and represents the position 5 on the display device 1 to the nature of the control or To make control intervention for the user easily detectable, the marking of the position 5 is carried out with a pictogram 6, which is assigned to the active operating mode of the automatic longitudinal and transverse driver assistance system. A user recognizes at first glance that a control or regulation intervention is predicted for the position 5, namely an activation of a longitudinal and transverse driver assistance system.
Zugleich wird einem Benutzer auf der Anzeigeeinrichtung 1 der Verlauf der Längs- und Querführung durch das längs- und querführende Fahrerassistenzsystem dargestellt. An den Positionen 7, 11 und 14 erfolgt jeweils eine numerische Darstellung 8, 12, 15, die einen prognostizierten Steuereingriff zur Anpassung der Sollgeschwindigkeit für das längsführende Fahrerassistenzsystem anzeigt. Eine Anpassung einer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit als prognostizierter Steuereingriff wird insbesondere für Positionen ermittelt, an denen sich eine vorgegebene Höchstgeschwindigkeit ändert. Entsprechende Orte werden direkt aus Kartendaten einer in der Navigationseinrichtung gespeicherten Karte entnommen. Kurzfristige Anpassungen einer Höchstgeschwindigkeit bzw. vorteilhafte Anpassungen der Sollgeschwindigkeit aufgrund einer Gesamtverkehrssituation werden ermittelt, indem über eine Kommunikationseinrichtung empfangene Umfelddaten ausgewertet werden. Dabei können andere Kraftfahrzeuge beispielsweise ein eine Ge- schwindigkeitsbeschränkung anzeigendes Schild erkennen und diese Geschwindigkeitsbegrenzung an das eigene Kraftfahrzeug übertragen. At the same time a user on the display device 1, the course of the longitudinal and transverse guidance is represented by the longitudinal and transverse leading driver assistance system. At positions 7, 11 and 14 there is respectively a numerical representation 8, 12, 15 which indicates a predicted control intervention for adaptation of the setpoint speed for the longitudinal driver assistance system. An adaptation of a predetermined target speed as predicted control intervention is determined in particular for positions at which a predetermined maximum speed changes. Corresponding locations are taken directly from map data of a map stored in the navigation device. Short-term adaptations of a maximum speed or advantageous adjustments of the setpoint speed on the basis of an overall traffic situation are determined by evaluating environment data received via a communication device. Other motor vehicles, for example, can be a recognize speed limit indicating sign and transfer this speed limit to the own motor vehicle.
Zusätzlich werden auf der Anzeigeeinrichtung 1 an den Positionen 9, 11 und 14 Informationen angezeigt, die die automatische Querführung des Kraftfahrzeugs betreffen. An der Position 9 ist durch das Piktogramm 10 ein prognostiziertes automatisches Abbiegen des Kraftfahrzeugs angezeigt. Die Piktogramme 13 und 16 an den Positionen 11 und 14 betreffen eine prognostizierte Vorgabe einer Sollspur für eine automatische Spurführung während des automatischen Fahrbetriebs. Durch das Piktogramm 13 wird angezeigt, dass ab Position 11 die Querführung des Kraftfahrzeugs voraussichtlich derart erfolgt, dass das Kraftfahrzeug vorzugsweise in der mittleren Spur geführt wird und ab der Position 14 die Querführung voraussichtlich derart erfolgt, dass das Kraftfahrzeug auf die rechte Spur geführt wird.. In addition, information is displayed on the display device 1 at the positions 9, 11 and 14, which relate to the automatic lateral guidance of the motor vehicle. At the position 9, a predicted automatic turning of the motor vehicle is indicated by the pictogram 10. The pictograms 13 and 16 at the positions 11 and 14 relate to a predicted specification of a target lane for an automatic guidance during the automatic driving operation. By the icon 13 is shown that from position 11, the transverse guidance of the motor vehicle is likely to be such that the motor vehicle is preferably performed in the middle lane and from the position 14, the transverse guidance is expected to be such that the motor vehicle is guided to the right lane. ,
Um dem Fahrer zu plausibilisieren, weshalb an der Position 14 sowohl eine Verringerung der Sollgeschwindigkeit als auch eine Steuerung des Kraftfahr- zeugs zu einer Fahrt auf die rechte Spur vorgesehen ist, wird im Bereich 17 eine dem Steuereingriffen an Position 14 zugeordnete Textinformation dargestellt. Die Anzeigeposition der Textinformation 17 wird durch die Position 14 bestimmt. Erläuternde Informationen werden somit in der Nähe des prognostizierten Steuer- bzw. Regeleingriffs angezeigt, den sie erläutern. Die Steuereingriffe an Position 14 dienen der Vorbereitung der prognostizierten Beendigung des automatisierten Fahrbetriebs an der Position 18, die durch das Piktogramm 19 dargestellt ist. Als Text 17 wird die Information„Ende des automatischen Fahrbetriebs voraus, Vorbereitung der RückÜbernahme" angezeigt. In order to make the driver plausible as to why a reduction of the setpoint speed as well as a control of the motor vehicle to travel to the right lane is provided at the position 14, a text information associated with the control interventions at position 14 is displayed in the area 17. The display position of the text information 17 is determined by the position 14. Explanatory information is thus displayed near the predicted control action that they explain. The control actions at position 14 are for preparing the predicted completion of the automated driving operation at the position 18 represented by the icon 19. As text 17, the information "End of automatic driving ahead, preparation of the return transfer" is displayed.
Durch die in Fig. 1 dargestellte Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung 1 wird dem Benutzer ein vorausschauender Überblick über den zukünftigen Fahrbetrieb gegeben, womit ihm insbesondere Steuer- und Regeleingriffe während eines automatisierten Fahrbetriebes plausibilisiert werden. Wie im Folgenden' noch mit Bezug auf Fig. 3 erläutert, ist es aufgrund dieser Information auch möglich einzelne Steuer- oder Regeleingriffe anzupassen. So kann ein Fan- rer beispielsweise um ein besonders sparsames Fahren zu erreichen, den Steuereingriff zur Erhöhung der Sollgeschwindigkeit an Position 11 auswählen und eine niedrigere Sollgeschwindigkeit vorgeben. By the display shown in Fig. 1 on the display device 1, the user is given a predictive overview of the future driving, which plausibility in particular control and regulatory intervention during an automated driving operation. As explained below with reference to FIG. 3, due to this information it is also possible to adapt individual control or regulating interventions. So a fan For example, to achieve a particularly economical driving, select the control action to increase the target speed at position 11 and specify a lower target speed.
Fig. 2 zeigt eine Darstellung auf einer Anzeigeeinrichtung 1 in einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, bei dem prognostizierte Steuer- oder Regeleingriffe auf der Anzeigeeinrichtung 1 dargestellt werden. Die Darstellung der Straßenverlaufs 3 bzw. der Karte, des Kraftfahrzeugs 4 sowie des voraussichtlichen Fahrziels im Bereich 2 erfolgt wie zu Fig. 1 beschrieben. In der dargestellten Fahrsituation ist keine automatische Längs- bzw. Querführung vorgesehen. Entsprechend betreffen die an den Positionen 21 , 25, 28 und 31 dargestellten Steuer- bzw. Regeleingriffe Steuer- bzw. Regeleingriffe in andere Fahrzeugsysteme. Position 21 ist einer Kreuzung zugeordnet, wobei den Kartendaten der Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs entnommen wurde, dass die Kreuzung eine Ampel aufweist. Durch eine Fahrzeug-zu-lnfrastruktur-Kommunikation wird ermittelt, dass zum prognostizierten Ankunftszeitpunkt des Kraftfahrzeugs 4 an der Position 21 die Ampel in einer längeren Rotphase ist. Entsprechend wird durch eine Vorrichtung zum Steuern des Antriebs des Kraftfahrzeugs eine Abschaltung des Motors des Kraftfahrzeugs an Position 21 prognostiziert. Zur Information eines Benutzers wird daher an Position 21 das Piktogramm 22 dargestellt, das eine rote Ampel zeigt. Zusätzlich werden in einem Textfeld 23 das gleiche Piktogramm sowie ergänzende Informationen, nämlich der Text„rote Ampel in 500 Metern, voraussichtliche Standzeit ca. eine Minute, Motor wird ausgeschaltet", angezeigt. 2 shows a representation on a display device 1 in a further exemplary embodiment of the method for operating a motor vehicle, in which predicted control or regulating interventions are displayed on the display device 1. The representation of the course of the road 3 or of the map, of the motor vehicle 4 and of the expected travel destination in the area 2 takes place as described with reference to FIG. 1. In the illustrated driving situation, no automatic longitudinal or transverse guidance is provided. Accordingly, the control actions shown at positions 21, 25, 28 and 31 relate to control actions in other vehicle systems. Position 21 is associated with an intersection, wherein it was taken from the map data of the navigation device of the motor vehicle that the intersection has a traffic light. By means of a vehicle-to-infrastructure communication, it is determined that the traffic light is in a longer red phase at the predicted time of arrival of the motor vehicle 4 at the position 21. Accordingly, by a device for controlling the drive of the motor vehicle, a shutdown of the engine of the motor vehicle at position 21 is predicted. For information of a user, the icon 22 is therefore shown at position 21, which shows a red light. In addition, in a text field 23, the same pictogram and additional information, namely the text "red light in 500 meters, estimated service life about one minute, engine is turned off", displayed.
Ein Teil der voraussichtlich von dem Kraftfahrzeug 4 befahrenen Strecke ist der nicht befestigte Straßenabschnitt 24. Die Steuersysteme zum Steuern des Fahrwerks des Kraftfahrzeugs sowie des Antriebs des Kraftfahrzeugs entnehmen den prädiktiven Streckendaten in welchem Bereich dieser Streckenabschnitt 24 voraussichtlich befahren wird und steuern an den Positionen 25 und 28 sowohl den Antrieb als auch das Fahrwerk an, um das Kraftfahrzeug in einen Geländemodus umzuschalten. Entsprechend wird für die Position 25 ein voraussichtlicher Wechsel zu dem durch das Piktogramm 26 angezeigte Vierradantrieb und für die Position 28 ein Wechsel zu dem durch das Piktogramm 29 angezeigten Zweiradantrieb dargestellt. Ergänzende Informationen zu diesen Wechseln sowie die Information, dass zugleich der Fahrwerksmodus gewechselt wird, werden in den Bereichen 27, 28 angezeigt. Part of the route expected to be traveled by the motor vehicle 4 is the unattached road section 24. The control systems for controlling the chassis of the motor vehicle and the drive of the motor vehicle take the predictive track data in which area this section 24 is expected to drive and control at the positions 25 and 28 both the drive and the chassis to switch the vehicle in a terrain mode. Accordingly, for the position 25, a probable change to that by the icon 26 displayed four-wheel drive and for the position 28 a change to the indicated by the icon 29 two-wheel drive. Supplementary information about these changes as well as the information that the suspension mode is changed at the same time are displayed in the areas 27, 28.
Für den Bereich um Position 31 wird aus den Kartendaten ermittelt, dass eine geschlossene Bebauung vorliegt. Die geschlossene Bebauung wird durch die Piktogramme 33 auf der Karte angezeigt. In den Gebieten mit geschlossener Bebauung soll auf ein Abblendlicht gewechselt werden, weshalb für die Position 31 eine durch das Piktogramm 32 angezeigte prognostizierte Ansteuerung der Beleuchtungseinrichtung vorgesehen ist, um diese in einen Abblendmodus zu versetzen. Ergänzende Informationen hierzu sind im Bereich 34 angezeigt. For the area around position 31, it is determined from the map data that a closed development exists. The closed development is indicated by the pictograms 33 on the map. In the areas with a closed development, it is intended to change to a low-beam light, for which reason a predicted control of the illumination device indicated by the pictogram 32 is provided for the position 31 in order to set it into a dimming mode. Supplementary information is shown in section 34.
Fig. 3 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, bei dem, wie in Fig. 1 und 2 beispielhaft dargestellt, prognostizierte Steuer- oder Regeleingriffe in Abhängigkeit von prädiktiven Streckendaten ermittelt und zur Information eines Benutzers auf einer Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Hierzu werden zunächst in Schritt S1 Fahrsituationsdaten erfasst, die das Kraftfahrzeug betreffende Egodaten und das Kraftfahrzeugumfeld betreffende Umfelddaten umfassen. Zur Erfassung der Egodaten des Kraftfahrzeugs werden Sensoren im Kraftfahrzeug genutzt, die Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs wie die Geschwindigkeit oder einen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs erfassen. Zudem werden dadurch Sensoren des Kraftfahrzeug wie Kameras und Abstandssensoren Umfelddaten des Kraftfahrzeugs erfasst, die das unmittelbare Umfeld des Kraftfahrzeugs abbilden. Umfelddaten über das mittelbare Kraftfahrzeugumfeld werden zum einen dadurch gewonnen, dass die Position des Kraftfahrzeugs mittels eines Satellitennavigationssystems erfasst wird und Umfelddaten über das mittelbare Kraftfahrzeugumfeld einer in der Navigationseinrichtung gespeicherten Karte entnommen werden. Zusätzlich werden über eine Kommunikationseinrichtung Kommunikationsdaten von weiteren Kraftfahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen erfasst, die zusätzliche Umfelddaten bereitstellen. 3 schematically shows a flow diagram of a method for operating a motor vehicle, in which, as illustrated by way of example in FIGS. 1 and 2, predicted control or regulating interventions are determined as a function of predictive route data and displayed on a display device for the purpose of informing a user. For this purpose, first, in step S1, driving situation data are recorded which comprise the vehicle data relating to the motor vehicle and related to the motor vehicle environment environment data. To capture the ego data of the motor vehicle, sensors in the motor vehicle are used which detect operating parameters of the motor vehicle such as the speed or a steering angle of the motor vehicle. In addition, sensors of the motor vehicle such as cameras and distance sensors surrounding data of the motor vehicle are thereby detected, which map the immediate surroundings of the motor vehicle. Environment data about the indirect motor vehicle environment are obtained, on the one hand, in that the position of the motor vehicle is detected by means of a satellite navigation system and environmental data about the indirect motor vehicle environment are taken from a map stored in the navigation device. In addition, via a communication device communication data of other vehicles and infrastructures that provide additional environmental data.
In Schritt S2 werden durch die Navigationseinrichtung prädiktive Streckendaten ermittelt, die einen voraussichtlich vom Kraftfahrzeug gefahrenen Streckenabschnitt beschreiben. Hierzu werden die in Schritt S1 erfassten Fahrsi- tuationsdaten ausgewertet. Insbesondere wird ein zeitlicher Verlauf der Fahrzeugposition mit Einträgen einer Routendatenbank verglichen, die wiederholt durch das Kraftfahrzeug befahrene Routen speichert. Diese Auswertung erfolgt in Abhängigkeit der momentanen Uhrzeit und des momentanen Wochentages sowie der Uhrzeiten und Wochentage, zu denen die entsprechende Route vorangehend befahren wurde. Zur Bestimmung von voraussichtlich befahrenen Routen durch Navigationssysteme sind verschiedene Verfahren bekannt, die hier nicht detailliert erläutert werden sollen. In step S2, predictive route data are determined by the navigation device, which describe a route section which is presumably driven by the motor vehicle. For this purpose, the driving position data acquired in step S1 are evaluated. In particular, a time profile of the vehicle position is compared with entries of a route database which repeatedly stores routes traveled by the motor vehicle. This evaluation takes place as a function of the current time and the current day of the week and the times and days of the week, to which the corresponding route was previously traveled. Various methods are known for determining presumably traveled routes through navigation systems, which will not be explained in detail here.
In Schritt S3 werden die in Schritt S2 ermittelten prädiktiven Streckendaten sowie die in Schritt S1 erfassten Fahrsituationsdäten einer oder mehreren Vorrichtungen zur Verfügung gestellt, die zum Steuern oder Regeln wenigstens eines Fahrzeugsystems ausgebildet sind. Derartige Vorrichtungen sind beispielsweise Vorrichtungen zur Steuerung einer Beleuchtungseinrichtung, eines Fahrwerks, eines Antriebs oder eines längs- und/oder querführenden Fahrerassistenzsystems. In Abhängigkeit der prädiktiven Streckendaten und der erfassten Fahrsituationsdäten wird durch die Vorrichtung wenigstens ein prognostizierter Steuer- oder Regeleingriff ermittelt, also ein Steuer- oder Regeleingriff der voraussichtlich zukünftig während der Fahrt des Kraftfahrzeugs auf dem voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitt durchgeführt wird. Dabei werden in typischen Fahrsituatiönen häufig mehrere prognostizierte Steuer- oder Regeleingriffe die zeitgleich und/oder zeitlich beabstandet erfolgen, berechnet. In step S3, the predictive route data determined in step S2 and the driving situation data acquired in step S1 are made available to one or more devices that are designed to control or regulate at least one vehicle system. Such devices are, for example, devices for controlling a lighting device, a chassis, a drive or a longitudinal and / or transverse driver assistance system. Depending on the predictive route data and the detected driving situation data is determined by the device at least one predicted control or regulating intervention, so a control or regulatory intervention is likely to be carried out during the journey of the motor vehicle on the expected traveled section. In typical driving situations, a plurality of predicted control or regulating interventions which are carried out at the same time and / or with a time interval are often calculated.
In den Schritten S4 bis S6 werden für jeden der in Schritt S3 ermittelten Steuer- oder Regeleingriffe drei separate den jeweiligen Steuer- oder Regeleingriff betreffende Informationen ermittelt. In Schritt S4 wird eine prognostizierte Position ermittelt, die im voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitt liegt, an der der jeweilige Steuer- oder Regeleingriff voraussichtlich erfolgen wird. In Schritt S5 wird die Art, des Steuer- oder Regeleingriffes bestimmt, also beispielsweise, ob es sich um eine Anpassung einer Sollgeschwindigkeit eines längsführenden Fahrerassistenzsystems, einen geplanten Spurwechsel, eine Ansteuerung der Beleuchtungseinrichtung oder eine Anpassung von Fahrwerkseinstellungen handelt. Verschiedenen Arten von Steueroder Regeleingriffen ist jeweils ein bestimmtes grafisches Muster bzw. Piktogramm zugeordnet, mit dem ein entsprechender Eingriff im weiteren Verlauf des Verfahrens dargestellt wird. In steps S4 to S6, for each of the control or regulatory interventions determined in step S3, three separate information concerning the respective control or regulating intervention is determined. In step S4, a predicted position is determined in the section of the route that is likely to be used is at which the respective control or regulation intervention is expected to take place. In step S5, the type of control or regulating intervention is determined, that is, for example, whether it is an adaptation of a desired speed of a longitudinal driver assistance system, a planned lane change, a control of the illumination device or an adjustment of suspension settings. Various types of control or regulation interventions are each assigned a specific graphic pattern or pictogram, with which a corresponding intervention in the further course of the method is displayed.
In Schritt S6 werden Zusatzinformationen zu dem Steuer- oder Regeleingriff ermittelt, die im weiteren- Verfahren in Textform dargestellt werden. In step S6, additional information on the control or regulating intervention is determined, which is displayed in text form in the further process.
Um eine intuitive ortsbezogene Darstellung der prognostizierten Steuer- oder Regeleingriffe zu ermöglichen, sollen diese im dargestellten Verfahren auf einer Karte dargestellt werden, die den voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitt umfasst. Hierzu wird im Schritt S7 ein entsprechender Kartenausschnitt aus der Karte, die in der Navigationseinrichtung gespeichert ist, ausgewählt und zur Weiterverarbeitung bereitgestellt. In order to enable an intuitive location-related representation of the predicted control or regulating interventions, these should be represented in the illustrated method on a map that includes the expected section of the route. For this purpose, in step S7, a corresponding map section from the map, which is stored in the navigation device, selected and provided for further processing.
Die in Schritt S7 bereitgestellte Karte wird in Schritt S8 mit einer Darstellung der in Schritt S4 bis S6 bestimmten, die Steuer- bzw. Regeleingriffe betreffenden Informationen, überlagert. Hierzu wird für jeden der Steuer- oder Regeleingriffe an der im Schritt S4 bestimmten Positionen des in Schritt S7 bereitgestellten Kartenabschnitts eine Markierung mit dem Kartenabschnitt überlagert. Die Markierung erfolgt dabei mit einem grafischen Muster bzw. Piktogramm-, das in Abhängigkeit des in Schritt S5 bestimmten Typs des Steuer- oder Regeleingriffs bestimmt wird. Die in Schritt S6 ermittelten Zusatzinformationen werden als Text bzw. Zahlenwert dargestellt, wobei der Ort der Darstellung in Abhängigkeit der in Schritt S4 bestimmten Position bestimmt wird. The map provided in step S7 is superimposed in step S8 with a representation of the information relating to the control actions determined in steps S4 to S6. For this purpose, a marking is superimposed on the map section for each of the control or regulating interventions at the positions of the map section provided in step S7 in step S4. The marking is carried out with a graphic pattern or pictogram, which is determined as a function of the determined in step S5 type of control or regulating intervention. The additional information determined in step S6 is displayed as a text or numerical value, the location of the representation being determined as a function of the position determined in step S4.
In Schritt S9 wird die Anzeigeeinrichtung zur Darstellung der in Schritt S8 generierten Überlagerung angesteuert. Anschließend wird in Schritt S10 eine mögliche Bedieneingabe eines Benutzers erfasst und in Schritt S11 wird überprüft, ob eine derartige Eingabe erfolgt ist. In step S9, the display device is actuated to display the overlay generated in step S8. Subsequently, in step S10, a detected possible user input of a user and in step S11 is checked whether such input has been made.
Falls in Schritt S11 ermittelt wurde, dass eine Benutzereingabe erfasst wurde, so wird im Schritt S12 in Abhängigkeit dieser Benutzereingabe einer der in Schritt S3 ermittelten Steuer- oder Regeleingriffe ausgewählt. In Schritt S13 erfolgt anschließend eine Anpassung des ausgewählten Steuer- oder Regeleingriffs. Eine Auswahl bzw. eine Anpassung eines bestimmten Steueroder Regeleingriffs kann besonders einfach erfolgen, wenn die Anzeigeeinrichtung als Touchscreen ausgebildet ist. In diesem Fall kann ein Steueroder Regeleingriff durch Berühren der entsprechenden Markierung angewählt und anschließend angepasst werden. Alternativ ist es jedoch auch möglich, einzelne Steuer- oder Regeleingriffe durch andere Bedienelemente, beispielsweise durch einen Dreh- und Rücksteller, zu wählen und anzupassen. Als Anpassung kann dabei insbesondere bestimmt werden, dass ein bestimmter Steuer- oder Regeleingriff nicht durchgeführt wird. If it has been determined in step S11 that a user input has been detected, then in step S12, depending on this user input, one of the control or regulatory interventions determined in step S3 is selected. In step S13, then an adaptation of the selected control or regulating intervention takes place. A selection or adaptation of a specific control or regulating intervention can be carried out particularly simply if the display device is designed as a touchscreen. In this case, a control action can be selected by touching the corresponding marker and then adjusted. Alternatively, however, it is also possible to select and adapt individual control or regulating interventions by other operating elements, for example by a turntable and reset device. In particular, it may be determined as an adaptation that a specific control or regulating intervention is not performed.
In Schritt S14 wird anschließend überprüft, ob für die momentane Fahrsituation ein Steuer- oder Regeleingriff prognostiziert ist. Ist dies der Fall, wird insbesondere nach einer eventuellen Anpassung des Steuer- oder Regelein- griffs in Abhängigkeit der aktuellen Fahrsituationsdaten, der Steuer- oder Regeleingriff durchgeführt. Anschließend wird das Verfahren ab Schritt S1 wiederholt. - In step S14 is then checked whether a current or control intervention is predicted for the current driving situation. If this is the case, in particular after a possible adaptation of the control or regulating action in dependence on the current driving situation data, the control or regulating intervention is carried out. Subsequently, the process is repeated from step S1. -
Wird in Schritt S11 ermittelt, dass keine Benutzereingabe erfasst wurde, so wird das Verfahren direkt mit Schritt S14 fortgesetzt. Die Schritte S10 und S11 können vor der Fortsetzung des Verfahrens mit Schritt S14 insbesondere für einen vorgegebenen Zeitraum wiederholt werden. If it is determined in step S11 that no user input has been detected, the method proceeds directly to step S14. Steps S10 and S11 may be repeated before proceeding with step S14, in particular for a predetermined period of time.
Fig. 4 zeigt ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug, dass eine Anzeigeeinrichtung 1 , eine Vorrichtung 46, die zum Steuern oder Regeln mehrerer Fahrzeugsysteme ausgebildet ist, sowie eine Navigationseinrichtung 35 umfasst. Durch das Kraftfahrzeug 4 werden zahlreiche Fahrsituationsdaten erfasst, die das Kraftfahrzeug betreffende Egodaten und/oder das Kraftfahrzeugum- feld betreffende Umfelddaten umfassen. Hierzu wird durch einen Positionssensor 36 eines Satellitennavigationssystems an die Navigationseinrichtung 35 eine Position des Kraftfahrzeugs 4 bereitgestellt und durch die Navigationseinrichtung 35 werden Kartendaten für das Kraftfahrzeugumfeld an die Vorrichtung 46 bereitgestellt. Zusätzlich werden über eine Kommunikationseinrichtung 37 Umfeldinformation von weiteren Kraftfahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen empfangen. Das unmittelbare Fahrzeugumfeld wird ergänzend von der Kamera 38 erfasst. Die Vorrichtung 46 erfasst zudem Sensordaten zahlreicher nicht gezeigte Kraftfahrzeugsensoren um insbesondere einen Lenkwinkel und eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu erfassen. In Abhängigkeit der Fahrsituationsdaten kann die Vorrichtung 46 zahlreiche Fahrzeugsysteme, nämlich das Fahrwerk 39, 40, eine Lenkung 41 zur Querführung des Kraftfahrzeugs, einen Motor 42 sowie die Bremsen 43 zur Längsführung des Kraftfahrzeugs sowie eine Beleuchtungseinrichtung 44 steuern. Neben einem direkten Steuern bzw. Regeln der genannten Fahrzeugsysteme ist die Vorrichtung 46 ausgebildet, Steuer- oder Regeleingriffe zu prognostizieren, die zukünftig erfolgen sollen. Hierzu werden von dem Navigationssystem 42 prädiktive Streckendaten, die einen voraussichtlich vom Kraftfahrzeug befahrenen Streckenabschnitt beschreiben, an die Vorrichtung 34 bereitgestellt und die Vorrichtung 34 berechnet aus den Fahrsituationsdaten und den prädiktiven Streckendaten prognostizierte Steuer- o- der Regeleingriffe. Zur Information eines Benutzers werden die prognostizierten Steuer- oder Regeleingriffe, wie mit Bezug auf Fig. 3 erläutert bzw. wie in Fig. 1 und 2 beispielhaft dargestellt, auf der Anzeigeeinrichtung 1 dargestellt. Die Anzeigeeinrichtung 1 ist als Touchscreen ausgebildet, um eine besonders einfache Auswahl eines bestimmten prognostizierten Steuer- oder Regeleingriffs durch einen Benutzer zu ermöglichen. Der ausgewählte Steuerbzw. Regeleingriff kann anschließend durch das Bedienelement 45 modifiziert oder gelöscht werden. 4 shows a motor vehicle according to the invention that includes a display device 1, a device 46 that is designed to control or regulate a plurality of vehicle systems, and a navigation device 35. The motor vehicle 4 records numerous driving situation data, the ego data relating to the motor vehicle and / or the motor vehicle environment. Field related environment data include. For this purpose, a position of the motor vehicle 4 is provided to the navigation device 35 by a position sensor 36 of a satellite navigation system, and map data for the motor vehicle environment are provided to the device 46 by the navigation device 35. In addition, environment information of other motor vehicles and infrastructure facilities are received via a communication device 37. The immediate vehicle environment is additionally detected by the camera 38. The device 46 also detects sensor data of numerous motor vehicle sensors, not shown, in order in particular to detect a steering angle and a speed of the motor vehicle. Depending on the driving situation data, the device 46 can control numerous vehicle systems, namely the chassis 39, 40, a steering system 41 for the transverse guidance of the motor vehicle, a motor 42 and the brakes 43 for the longitudinal guidance of the motor vehicle and a lighting device 44. In addition to direct control of the aforementioned vehicle systems, the device 46 is designed to predict control or regulating interventions which are to take place in the future. For this purpose, the navigation system 42 provides predictive route data describing a route section presumably traveled by the motor vehicle to the device 34, and the device 34 calculates control or control interventions predicted from the driving situation data and the predictive route data. For the purpose of informing a user, the predicted control or regulating interventions, as explained with reference to FIG. 3 or as illustrated by way of example in FIGS. 1 and 2, are displayed on the display device 1. The display device 1 is designed as a touchscreen in order to allow a particularly simple selection of a specific predicted control or regulating intervention by a user. The selected Steuerbzw. Control intervention can then be modified or deleted by the control element 45.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E  P A T E N T A N S P R E C H E
Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens einer Anzeigeeinrichtung, wenigstens einer Vorrichtung, die zum Steuern oder Regeln wenigstens eines Fahrzeugsystems ausgebildet ist, und einer Navigationseinrichtung, die bei einer erfolgten Eingabe eines Ziels durch einen Benutzer in einem ersten Betriebsmodus betrieben wird, in j dem wenigstens eine Route zu dem Ziel berechnet wird, und bei nicht erfolgter Eingabe eines Ziels durch den Benutzer in einem zweiten Betriebsmodus betrieben wird, wobei bei einem Betrieb im zweiten Betriebsmodus die folgenden Schritte durchgeführt werden: A method of operating a motor vehicle having at least one display device, at least one device, which is designed for controlling at least one vehicle system, and a navigation device, which is operated at a completed entry of a destination by a user in a first operating mode, in j which at least a route is calculated to the destination, and is operated in a second operating mode when a user has not entered a destination, wherein the following steps are carried out when operating in the second operating mode:
- Erfassen von Fahrsituationsdaten, die das Kraftfahrzeug betreffende Egodaten und/oder das Kraftfahrzeugumfeld betreffende Umfelddaten umfassen,  Acquiring driving situation data which includes environment data relating to the motor vehicle relating to ego data and / or the environment surrounding the motor vehicle,
- Ermitteln von prädiktiven Streckendaten, die einen voraussichtlich vom Kraftfahrzeug befahrenen Streckenabschnitt beschreiben, in Abhängigkeit der Fahrsituationsdaten, indem vorange- i hende Fahrten des Kraftfahrzeugs oder Fahrten eines bestimmten Benutzers statistisch ausgewertet werden,  Determining predictive route data describing a route section presumably traveled by the motor vehicle, as a function of the driving situation data, by statistically evaluating preceding journeys of the motor vehicle or journeys of a specific user,
- Ermitteln wenigstens eines prognostizierten Steuer- oder Regeleingriffs der Vorrichtung in Abhängigkeit der prädiktiven Streckendaten, und  Determining at least one predicted control or regulating intervention of the device as a function of the predictive route data, and
- Darstellen wenigstens einer den Steuer- oder Regeleingriff betreffenden Information auf der Anzeigeeinrichtung.  - Representing at least one of the control or regulating intervention information on the display device.
Verfahren nach Anspruch 1 , Method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass bei der Ermittlung des Steuer- oder Regeleingriffs eine prognostizierte Position, die im voraussichtlich befahrenen Steckenabschnitt liegt, ermittelt wird, an der der Steuer- oder Regeleingriff voraussichtlich erfolgen wird, wonach die Position als die den Steuer- oder Regeleingriff betreffende Information dargestellt wird. in the determination of the control or regulation intervention, a predicted position which lies in the presumably traveled plug-in section is determined, at which the control or regulation intervention is expected to occur, after which the position is represented as the information concerning the control or regulation intervention.
3. Verfahren nach Anspruch 2, 3. The method according to claim 2,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass zur Darstellung der Position durch die Anzeigeeinrichtung eine Karte des Umfelds des Kraftfahrzeugs und/oder zumindest ein Teil des voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitts dargestellt wird, wobei auf der Karte und/oder auf dem Teil des voraussichtlich befahrenen Streckenabschnitts die Position durch ein Markierung markiert wird.  in that a map of the surroundings of the motor vehicle and / or at least a part of the section of the route that is likely to be traveled is displayed in order to display the position by the display device, the position being marked by a marking on the map and / or on the part of the section of the route that is likely to be traveled.
4. Verfahren nach Anspruch 3, 4. The method according to claim 3,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die Darstellung der Markierung in Abhängigkeit einer weiteren den Steuer- oder Regeleingriff betreffenden Informationen erfolgt.  in that the representation of the marking takes place as a function of another information concerning the control or regulating intervention.
5. Verfahren nach Anspruch 4, 5. The method according to claim 4,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass in Abhängigkeit der weiteren den Steuer- oder Regeleingriff betreffenden Informationen eine von mehreren vorgegebenen graphischen Darstellungsformen für die Markierung gewählt wird.  in that, depending on the further information concerning the control or regulating intervention, one of a plurality of predetermined graphic representation forms is selected for the marking.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, 6. The method according to any one of claims 2 to 5,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass in Abhängigkeit einer weiteren den Steuer- oder Regeleingriff betreffenden Information ein Text und/oder Zahlenwert auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt wird, wobei der Ort der Darstellung in Abhängigkeit der prognostizierten Position bestimmt wird.  a text and / or numerical value is displayed on the display device as a function of another information relating to the control or regulating intervention, the location of the representation being determined as a function of the predicted position.
7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, 7. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass als prognostizierter Steuer- oder Regeleingriff ein Eingriff eines längsführenden und/oder querführenden Fahrerassistenzsystems ermittelt wird. that an intervention of a longitudinally guiding and / or transverse driver assistance system is determined as predicted control or regulating intervention.
8. Verfahren nach Anspruch 7, 8. The method according to claim 7,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass als prognostizierter Steuer- oder Regeleingriff ein automatisdhes aktivieren oder ein automatisches deaktivieren des längsführenden und/oder querführenden Fahrerassistenzsystems ermittelt wird.  that an automatic activation or automatic deactivation of the longitudinally guiding and / or transverse driver assistance system is determined as predicted control or regulating intervention.
9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, 9. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass als prognostizierter Steuer- oder Regeleingriff ein Eingriff zur Steuerung des Fahrwerks des Kraftfahrzeugs ermittelt wird.  that an intervention for controlling the chassis of the motor vehicle is determined as predicted control or regulating intervention.
10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, 10. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass als prognostizierter Steuer- oder Regeleingriff ein Eingriff zur Steuerung einer Beleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ermittelt wird.  that an intervention for controlling a lighting device of the motor vehicle is determined as predicted control or regulating intervention.
11. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, 11. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass als Fahrsituationsdaten durch eine Kommunikationseinrichtung empfangene Umfelddaten erfasst werden.  in that environment data received by a communication device as driving situation data is recorded.
12. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, 12. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass durch ein Erfassungsmittel wenigstens eine Bedieneingabe des Benutzers erfasst wird, wonach in Abhängigkeit der Bedieneingabe der prognostizierte Steuer- oder Regeleingriff angepasst wird.  that at least one operating input of the user is detected by a detection means, after which the predicted control or regulating intervention is adjusted as a function of the operating input.
13. Verfahren nach Anspruch 12, 13. The method according to claim 12,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die erfasste Bedieneingabe eine Auswahlaktion zur Auswahl eines Steuer- oder Regeleingriffes umfasst, für den eine zugeordnete Information auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt wird. Kraftfahrzeug, in that the detected operator input comprises a selection action for selecting a control or regulating intervention for which associated information is displayed on the display device. Motor vehicle,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass es zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorange- hendeniAnsprüche ausgebildet ist. that it is designed to carry out the method according to one of the preceding claims.
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