WO2001028831A1 - Braking system for automatically executing a braking operation - Google Patents

Braking system for automatically executing a braking operation Download PDF

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WO2001028831A1
WO2001028831A1 PCT/EP2000/010070 EP0010070W WO0128831A1 WO 2001028831 A1 WO2001028831 A1 WO 2001028831A1 EP 0010070 W EP0010070 W EP 0010070W WO 0128831 A1 WO0128831 A1 WO 0128831A1
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vehicle
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braking
brake system
braking system
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Rainer Freitag
Armin Müller
Thomas Röhrig-Gericke
Reinhold Schöb
Harry TRÖSTER
Richard Zimmer
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Daimlerchrysler Ag
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger

Definitions

  • the invention relates to a brake system for automatically performing a braking operation according to the preamble of / claim 1.
  • Brake systems of this type which have been described, for example, in the documents DE 196 29 229 AI, DE 196 41 470 AI or DE 44 22 664 AI, can trigger an automatic braking process independently of certain driver reactions and / or certain events occurring outside the vehicle from the current brake pedal position generated by the driver.
  • the brake pedal speed or the speed at which the driver's foot changes from the accelerator pedal to the brake pedal can be regarded as a driver reaction, which is considered to trigger the braking system, the braking process being triggered if the actuation speed exceeds a limit value.
  • the automatic brake actuation remains active until a / termination criterion is reached, which is usually formulated in such a way that the driver has to reduce the pressure on the brake pedal or take back the brake pedal position so that the automatically generated brake pressure is released.
  • the document DE 42 18 484 AI discloses an automatic braking system that takes into account the triggering criterion, the relative distance and the relative speed between the vehicle to be controlled and an obstacle. Under- If the relative distance exceeds a limit value and / or the differential speed exceeds a reference value, an automatic braking process is triggered to maintain a minimum distance from the obstacle or to maintain a maximum speed.
  • the automatic triggering of a braking process is intended to increase vehicle safety. If the automatic brake system fails, the driver is informed of an error signal so that the driver can no longer trust the properties of the brake system that support the braking force and can initiate repair measures.
  • the problem underlying the invention is to carry out an analysis of the failure of the automatic braking system using simple means in the event of a fault.
  • a memory unit is assigned to the braking system, in which at least some of the data relevant for the automatic triggering of the braking process is stored.
  • the behavior of the braking system and the occurrence of an error in the braking system can be reconstructed on the basis of the stored data.
  • the storage of the data can also be used to verify the full functionality of the automatic braking system, so that any wrong decisions made by the driver, which, contrary to a recommendation of the automatic braking system, may occur, for example due to a sudden release of the brake pedal, can be checked.
  • the stored data includes the variables vehicle position, vehicle speed describing the guidance of the vehicle, and possibly the vehicle float angle, which denotes the angle between the speed vector in the center of gravity and the longitudinal axis of the vehicle. These tracking variables represent a minimum data set required to generate an actuating signal for triggering an automatic braking process.
  • both the actual variables representing the actual actual state of the vehicle and also target variables that are generated in the brake system and / or in another vehicle system that communicates with the brake system are stored.
  • These actual and target values are normally included in the control, in which control signals for setting the brake system are generated from the control deviation between the actual and target values.
  • these control signals are also stored in the memory unit, so that the actual state of the vehicle, the target state determined in the control systems and the measures taken by the control system and implemented via the control elements are available in the memory unit.
  • the data stored in the storage unit can, for example, be used as the basis for a simulation in order to make it possible to subsequently understand the actual conditions with regard to the actual state of the vehicle, target values of the braking system, implementation in braking force and the driver's decision. In this way, it can be tracked, for example, whether there was an error in the brake system in the event of an accident or whether the driver was at fault as the cause of the accident.
  • the data or part of the data is only stored for a limited period of time before the last standstill of the vehicle.
  • the time period is specified, for example five minutes;
  • the data to be supplied to the storage unit is continuously updated within this time period, data which is longer than the relevant time period being overwritten.
  • the error signal which indicates a faulty state of the brake system, including the date and mileage when the error signal occurs, and expediently also the number of vehicle starts carried out after the error signal has occurred, are preferably stored in the permanent memory in order to ensure that the time of the occurrence of an error can be checked.
  • various target and actual values which are relevant for the determination and generation of a brake pressure required in a specific situation are first temporarily stored in a memory unit of the brake system, only data which are within a specific previous time period being taken into account. Data representing events that occurred before the previous time period or that were determined before this time period are overwritten.
  • Tracking sizes are stored in the temporary storage unit. stored, the target brake pressure, the actual brake pressure, the date and the mileage when updating, as well as any other target and actual values.
  • the tracking variables include the vehicle position, the vehicle speed and the float angle of the vehicle, wherein for the latter only an actual variable, but not a target variable, is expediently stored.
  • step 2 asks whether there is an error in the braking system.
  • a fault in a control or calculation unit of the brake system as well as an error in the transmission or execution of an actuating signal generated in the control unit for exerting a brake pressure can be taken into account for the error query.
  • the control or calculation unit both hardware errors and software errors are expediently examined.
  • both target and actual values can be checked for plausibility.
  • the error query is usually carried out by comparing the numerical value of the size under consideration with a reference value.
  • step 3 in which defined state and operating variables or parameters of the braking system are permanently stored.
  • an error signal is generated, which is expediently displayed to the driver so that the driver can take measures to repair the brake system.
  • the permanently stored data is not updated and is retained for an indefinite period.
  • the error signal including the date and mileage when the error signal first appeared, and advantageously also the number of vehicle starts that were carried out after the error signal occurred, are taken into account as data permanently stored in the memory unit.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

The invention relates to a braking system for automatically executing a braking operation in a vehicle. According to the invention, situation and operational variables which describe the driving situation are detected, compared with reference values and control signals for impinging on a brake unit are generated if an inadmissible deviation is identified. In the case of a malfunction, in order to carry out an analysis of the failure of the automatic braking system by simple means, at least the data relevant to the automatic actuation of the braking operation and/or data generated by the braking system is saved to a memory unit of said braking system.

Description

Bremssystem zur automatischen Durchführung eines Bremsvorgangs Brake system for the automatic execution of a braking process
Die Erfindung betrifft ein Bremssystem zur automatischen Durchführung eines Bremsvorgangs nach dem Oberbegriff des /Anspruches 1.The invention relates to a brake system for automatically performing a braking operation according to the preamble of / claim 1.
Derartige Bremssysteme, die beispielsweise in den Druckschriften DE 196 29 229 AI, DE 196 41 470 AI oder DE 44 22 664 AI beschrieben worden sind, können in /Abhängigkeit bestimmter Fahrerreaktionen und/oder bestimmter außerhalb des Fahrzeugs auftretender Ereignisse einen automatischen Bremsvorgang auslösen, unabhängig von der vom Fahrer erzeugten aktuellen Bremspedalstellung. Als Fahrerreaktion, welche zur Auslösung des Bremssystems betrachtet wird, kann beispielsweise die Bremspedalgeschwindigkeit oder die Geschwindigkeit, mit der der Fahrerfuß vom Beschleunigungspedal zum Bremspedal wechselt, betrachtet werden, wobei der Bremsvorgang ausgelöst wird, falls die Betätigungsgeschwindigkeit einen Grenzwert überschreitet. Die automatische Bremsbetätigung bleibt bis zum Erreichen eines /Abbruchkriteriums aktiv, welches üblicherweise derart formuliert ist, dass der Fahrer den Druck auf das Bremspedal verringern bzw. die Bremspedalposition zurück nehmen muss, damit der automatisch erzeugte Bremsdruck aufgehoben wird.Brake systems of this type, which have been described, for example, in the documents DE 196 29 229 AI, DE 196 41 470 AI or DE 44 22 664 AI, can trigger an automatic braking process independently of certain driver reactions and / or certain events occurring outside the vehicle from the current brake pedal position generated by the driver. For example, the brake pedal speed or the speed at which the driver's foot changes from the accelerator pedal to the brake pedal can be regarded as a driver reaction, which is considered to trigger the braking system, the braking process being triggered if the actuation speed exceeds a limit value. The automatic brake actuation remains active until a / termination criterion is reached, which is usually formulated in such a way that the driver has to reduce the pressure on the brake pedal or take back the brake pedal position so that the automatically generated brake pressure is released.
Die Druckschrift DE 42 18 484 AI offenbart ein automatisches Bremssystem, das als Auslösekriterium den Relativabstand und die Relativgeschwindigkeit zwischen dem zu steuernden Fahrzeug und einem Hindernis berücksichtigt. Unter- schreitet der Relativabstand einen Grenzwert und/oder überschreitet die Differenzgeschwindigkeit einen Referenzwert, so wird zur Einhaltung eines Mindestabstandes zum Hindernis bzw. zur Einhaltung einer Maximalgeschwindigkeit ein automatischer Bremsvorgang ausgelöst.The document DE 42 18 484 AI discloses an automatic braking system that takes into account the triggering criterion, the relative distance and the relative speed between the vehicle to be controlled and an obstacle. Under- If the relative distance exceeds a limit value and / or the differential speed exceeds a reference value, an automatic braking process is triggered to maintain a minimum distance from the obstacle or to maintain a maximum speed.
Die selbsttätige Auslösung eines Bremsvorganges soll die Fahrzeugsicherheit steigern. Fällt das automatische Bremssystem aus, so wird dem Fahrer ein Fehlersignal mitgeteilt, damit der Fahrer nicht länger auf die die Bremskraft unterstützenden Eigenschaften des Bremssystems vertraut und Instand setzende Maßnahmen einleiten kann.The automatic triggering of a braking process is intended to increase vehicle safety. If the automatic brake system fails, the driver is informed of an error signal so that the driver can no longer trust the properties of the brake system that support the braking force and can initiate repair measures.
Von diesem Stand der Technik ausgehend liegt der Erfindung das Problem zugrunde, im Fehlerfall mit einfachen Mitteln eine Analyse des Versagens des automatischen Bremssystems durchzuführen.Starting from this prior art, the problem underlying the invention is to carry out an analysis of the failure of the automatic braking system using simple means in the event of a fault.
Dieses Problem wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.This problem is solved according to the invention with the features of claim 1.
Gemäß der Neuerung ist vorgesehen, dass dem Bremssystem eine Speichereinheit zugeordnet ist, in der zumindest ein Teil der für die automatische Auslösung des Bremsvorganges relevanten Daten gespeichert werden. Auf der Grundlage der gespeicherten Daten können das Verhalten des Bremssystems und das Auftreten eines Fehlers im Bremssystem rekonstruiert werden. /Andererseits kann mit Hilfe der Speicherung der Daten auch die volle Funktionsfähigkeit des automatischen Bremssystems verifiziert werden, so dass auch eventuelle Fehlentscheidungen des Fahrers, welche entgegen einer Empfehlung des automatischen Bremssystems beispielsweise durch plötzliche Zurücknahme des Bremspedals auftreten, nachgeprüft werden können. Es werden zweckmäßig sowohl die der Auslösung des automatischen Bremsvorganges zugrunde liegenden Daten als auch die vom Bremssystem erzeugten Daten gespeichert, um im Nachhinein sowohl die Datenbasis, auf deren Grundlage das Bremssystem Stellsignale erzeugt, als auch die erzeugten Stellsignale selbst bzw. deren Auswirkung feststellen und beurteilen zu können. In einer vorteilhaften Ausführung gehören zu den gespeicherten Daten die die Spurführung des Fahrzeugs beschreibenden Größen Fahrzeugposition, Fahrzeuggeschwin- digkeit sowie gegebenenfalls der Fahrzeug-Schwimmwinkel, welcher den Winkel zwischen Geschwindigkeitsvektor im Schwerpunkt und der Fahrzeuglängsachse bezeichnet. Diese Spurführungsgrößen repräsentieren einen zur Erzeugung eines Stellsignals zur Auslösung eines automatischen Bremsvorganges erforderlichen Mindest-Datensatz .According to the innovation, it is provided that a memory unit is assigned to the braking system, in which at least some of the data relevant for the automatic triggering of the braking process is stored. The behavior of the braking system and the occurrence of an error in the braking system can be reconstructed on the basis of the stored data. / On the other hand, the storage of the data can also be used to verify the full functionality of the automatic braking system, so that any wrong decisions made by the driver, which, contrary to a recommendation of the automatic braking system, may occur, for example due to a sudden release of the brake pedal, can be checked. Both the data on which the automatic braking process is triggered and the data generated by the braking system are expediently stored in order to subsequently determine and assess both the database on the basis of which the braking system generates control signals and the generated control signals themselves and their effects to be able to. In an advantageous embodiment, the stored data includes the variables vehicle position, vehicle speed describing the guidance of the vehicle, and possibly the vehicle float angle, which denotes the angle between the speed vector in the center of gravity and the longitudinal axis of the vehicle. These tracking variables represent a minimum data set required to generate an actuating signal for triggering an automatic braking process.
In einer bevorzugten Ausführung werden sowohl die den tatsächlichen Istzustand des Fahrzeugs repräsentierenden Istgrößen als auch Sollgrößen abgespeichert, die im Bremssystem und/oder in einem weiteren, mit dem Bremssystem kommunizierenden Fahrzeugsystem erzeugt werden. Diese Ist- und Sollgrößen fließen im Normalfall in die Regelung ein, in der aus der Regelabweichung zwischen Ist- und Sollgrößen Stellsignale zur Einstellung des Bremssystems erzeugt werden. In vorteilhafter Ausführung werden auch diese Stellsignale in der Speichereinheit abgespeichert, so dass der tatsächliche Zustand des Fahrzeugs, der in den Regelsystemen ermittelte Sollzustand sowie die vom Regelsystem getroffenen und über die Stellorgane umgesetzten Maßnahmen in der Speichereinheit zur Verfügung steht. Auf der Grundlage dieser Datenbasis kann beurteilt werden, ob das Bremssystem in einer bestimmten Situation die richtige Maßnahme getroffen hat, ob diese Maßnahme in korrekter Weise von weiteren Fahrzeug-Stellgliedern umgesetzt wurde und ob eine Fahrerentscheidung gefällt wurde, welche der vom Bremssystem ge- nerierten Bremseinstellung entgegen steht.In a preferred embodiment, both the actual variables representing the actual actual state of the vehicle and also target variables that are generated in the brake system and / or in another vehicle system that communicates with the brake system are stored. These actual and target values are normally included in the control, in which control signals for setting the brake system are generated from the control deviation between the actual and target values. In an advantageous embodiment, these control signals are also stored in the memory unit, so that the actual state of the vehicle, the target state determined in the control systems and the measures taken by the control system and implemented via the control elements are available in the memory unit. On the basis of this database, it can be assessed whether the braking system has taken the correct measure in a particular situation, whether this measure has been correctly implemented by other vehicle actuators and whether a driver decision has been made as to which of the braking systems opposed brake setting is opposed.
Die in der Speichereinheit abgelegten Daten können beispielsweise einer Simulation zugrunde gelegt werden, um im Nachhinein die tatsächlichen Gegebenheiten im Hinblick auf Istzustand des Fahrzeugs, Sollgrößen des Bremssystems, Umsetzung in Bremskraft sowie Entscheidung des Fahrers nachvollziehbar zu machen. Dadurch kann beispielsweise nachvollzogen werden, ob im Falle eines Unfalls im Bremssystem ein Fehler vorgelegen hat oder ob ein Fehlverhalten des Fahrers die Ursache des Unfalls war.The data stored in the storage unit can, for example, be used as the basis for a simulation in order to make it possible to subsequently understand the actual conditions with regard to the actual state of the vehicle, target values of the braking system, implementation in braking force and the driver's decision. In this way, it can be tracked, for example, whether there was an error in the brake system in the event of an accident or whether the driver was at fault as the cause of the accident.
Als der Speichereinheit zuführbare Größen können auch Lenkradbewegungen, Bremspedalbewegungen, Fahrzeugbeschleunigungen- und Verzögerungen, Geschwindigkeitsmaxima sowie Relativabstand und Relativgeschwindigkeit zu einem Hindernis wie z. B. einem vorausfahrenden Fahrzeug berücksichtigt werden. Darüber hinaus werden insbesondere Fehlersignale, welche auf eine Fehlfunktion des Systems hinweisen sowie zweckmäßig auch die Anzahl an Fahrzeugstarts, welche nach dem Auftreten eines Fehlersignals vorgenommen wurden, abgespeichert .Steering wheel movements, brake pedal movements, vehicle accelerations and decelerations, speed maxima as well as relative distance and relative speed to an obstacle such as e.g. B. a vehicle in front are taken into account. In addition, in particular error signals which indicate a malfunction of the system and expediently also the number of vehicle starts which were carried out after the occurrence of an error signal are stored.
Zur Begrenzung der Datenmenge in der Speichereinheit werden die Daten oder ein Teil der Daten nur für einen begrenzten Zeitabschnitt vor dem letzten Stillstand des Fahrzeugs abgespeichert. Der Zeitabschnitt wird vorgegeben, er beträgt beispielsweise fünf Minuten; innerhalb dieses Zeitabschnittes erfolgt eine kontinuierliche Aktualisierung der der Speichereinheit zuzuführenden Daten, wobei Daten, welche länger als der betreffende Zeitabschnitt zurückliegen, überschrieben werden.To limit the amount of data in the storage unit, the data or part of the data is only stored for a limited period of time before the last standstill of the vehicle. The time period is specified, for example five minutes; The data to be supplied to the storage unit is continuously updated within this time period, data which is longer than the relevant time period being overwritten.
Es kann zweckmäßig sein, zwischen einem temporären Speichern, bei dem eine Größe nur für einen begrenzten Zeitab- —b—It can be useful to choose between temporary storage, in which a size is only available for a limited time. -b-
schnitt gespeichert wird und anschließend aktualisiert wird und einem permanenten Speichern, bei welchem Daten ohne zeitliche Begrenzung in der Speichereinheit abgelegt werden, zu unterscheiden. In der temporären Speichereinheit werden insbesondere die der Auslösung eines automatischen Bremsvorganges als Grundlage dienenden Größen sowie Sollgrößen des Bremssystems und auch die in der Regelungsein- heit des Bremssystems erzeugten Stellsignale abgelegt. Im Permanentspeicher werden bevorzugt das auf einen fehlerhaften Zustand des Bremssystems hinweisende Fehlersignal einschließlich Datum und Kilometerstand beim Auftreten des Fehlersignals sowie zweckmäßig auch die nzahl der nach dem Auftreten des Fehlersignals durchgeführten Fahrzeugstarts abgelegt, um sicherzustellen, dass der Zeitpunkt des Auftretens eines Fehlers nachgeprüft werden kann.is saved and then updated and a permanent storage, in which data is stored in the storage unit without time limit. In particular, the variables serving as the basis for triggering an automatic braking process and setpoints of the braking system and also the actuating signals generated in the control unit of the braking system are stored in the temporary storage unit. The error signal, which indicates a faulty state of the brake system, including the date and mileage when the error signal occurs, and expediently also the number of vehicle starts carried out after the error signal has occurred, are preferably stored in the permanent memory in order to ensure that the time of the occurrence of an error can be checked.
Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungsformen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und der Zeichnung zu entnehmen, in der ein Ablaufdiagramm dargestellt ist, aus dem die temporäre und permanente Speicherung von Fahrzeuggrößen, die für ein automatisches Bremssystem relevant sind, entnommen werden kann.Further advantages and expedient embodiments can be found in the further claims, the description of the figures and the drawing, in which a flowchart is shown, from which the temporary and permanent storage of vehicle sizes which are relevant for an automatic braking system can be found.
Gemäß dem Verfahrensschritt 1 werden zunächst verschiedene Soll- und Istgrößen, welche für die Ermittlung und Erzeugung eines in einer bestimmten Situation erforderlichen Bremsdruckes relevant sind, in einer Speichereinheit des Bremssystems temporär abgespeichert, wobei lediglich Daten berücksichtigt werden, die innerhalb eines bestimmten zurückliegenden Zeitabschnittes liegen. Daten, welche Ereignisse repräsentieren, die vor dem zurückliegenden Zeitabschnitt stattgefunden haben, bzw. die vor diesem Zeitabschnitt ermittelt wurden, werden überschrieben.According to method step 1, various target and actual values which are relevant for the determination and generation of a brake pressure required in a specific situation are first temporarily stored in a memory unit of the brake system, only data which are within a specific previous time period being taken into account. Data representing events that occurred before the previous time period or that were determined before this time period are overwritten.
In der temporären Speichereinheit werden Spurführungsgrö- ßen, der Soll-Bremsdruck, der Ist-Bremsdruck, das Datum und der Kilometerstand bei der Aktualisierung, sowie gegebenenfalls weitere Soll- und Istgrößen abgelegt. Die Spurführungsgrößen umfassen die Fahrzeugposition, die Fahrzeuggeschwindigkeit sowie den Schwimmwinkel des Fahrzeuges, wobei zweckmäßig für letzteren lediglich eine Istgröße, jedoch keine Sollgröße abgespeichert wird.Tracking sizes are stored in the temporary storage unit. stored, the target brake pressure, the actual brake pressure, the date and the mileage when updating, as well as any other target and actual values. The tracking variables include the vehicle position, the vehicle speed and the float angle of the vehicle, wherein for the latter only an actual variable, but not a target variable, is expediently stored.
Nach der Speicherung temporärer Daten wird im folgenden Verfahrensschritt 2 abgefragt, ob im Bremssystem ein Fehler vorliegt. Für die Fehlerabfrage kann sowohl ein Defekt in einer Regelungs- oder Berechnungseinheit des Bremssystems als auch ein Fehler bei der Übertragung bzw. Ausführung eines in der Regeleinheit erzeugten Stellsignals zur Ausübung eines Bremsdruckes berücksichtigt werden. Im Hinblick auf die Regel- bzw. Berechnungseinheit werden zweckmäßig sowohl Hardwarefehler als auch Softwarefehler untersucht. Als Kriterium für das Vorliegen eines Fehlers können sowohl Sollgrößen als auch Istgrößen auf Plausibilität untersucht werden. Die Fehlerabfrage erfolgt in der Regel durch Vergleich des numerischen Werts der betrachteten Größe mit einem Referenzwert .After the storage of temporary data, the following method step 2 asks whether there is an error in the braking system. A fault in a control or calculation unit of the brake system as well as an error in the transmission or execution of an actuating signal generated in the control unit for exerting a brake pressure can be taken into account for the error query. With regard to the control or calculation unit, both hardware errors and software errors are expediently examined. As a criterion for the existence of an error, both target and actual values can be checked for plausibility. The error query is usually carried out by comparing the numerical value of the size under consideration with a reference value.
Für den Fall, dass kein Fehler erkannt wurde, wird der Nein-Verzweigung entsprechend zum Verfahrensschritt 1 zurückgekehrt, es erfolgt in einem neuen Zyklus ein wiederholtes Abspeichern temporärer Daten.In the event that no error has been detected, the No branch is returned to method step 1, and temporary data are stored again in a new cycle.
Für den Fall, dass in der Abfrage 2 ein Fehler erkannt wurde, wird zum Verfahrensschritt 3 fortgefahren, in welchem definierte Zustands- und Betriebsgrößen bzw. Parameter des Bremssystems permanent abgespeichert werden. Außerdem wird ein Fehlersignal erzeugt, welches zweckmäßig dem Fahrer angezeigt wird, damit dieser Maßnahmen zur Instandsetzung des Bremssystems ergreifen kann. Die permanent abgespeicherten Daten werden nicht aktualisiert und bleiben für einen unbestimmten Zeitraum erhalten. Als in der Speichereinheit permanent abgelegte Daten werden das Fehlersignal einschließlich Datum und Kilometerstand beim erstmaligen Auftreten des Fehlersignals sowie vorteilhaft auch die Anzahl an Fahrzeugstarts, welche nach dem Auftreten des Fehlersignals ausgeführt wurden, berücksichtigt. In the event that an error was identified in query 2, method step 3 is continued, in which defined state and operating variables or parameters of the braking system are permanently stored. In addition, an error signal is generated, which is expediently displayed to the driver so that the driver can take measures to repair the brake system. The permanently stored data is not updated and is retained for an indefinite period. The error signal, including the date and mileage when the error signal first appeared, and advantageously also the number of vehicle starts that were carried out after the error signal occurred, are taken into account as data permanently stored in the memory unit.

Claims

Patentansprüche claims
1. Bremssystem zur automatischen Durchführung eines Bremsvorgangs in einem Fahrzeug, bei dem den Fahrzustand beschreibende Zustands- und Betriebsgrößen erfasst, mit Referenzwerten verglichen und bei einer unzulässigen Abweichung von einem Referenzwert Stellsignale zur Beaufschlagung einer Bremseinheit erzeugt werden, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass dem Bremssystem eine Speichereinheit zugeordnet ist und dass in der Speichereinheit zumindest ein Teil der für die automatische Auslösung des Bremsvorgangs relevanten Daten und/oder zumindest ein Teil der vom Bremssystem erzeugten Daten speicherbar ist.1.Brake system for automatically carrying out a braking process in a vehicle, in which state and operating variables describing the driving state are recorded, compared with reference values and, in the event of an impermissible deviation from a reference value, actuating signals are generated to act on a braking unit, characterized in that a memory unit is assigned to the braking system and that at least some of the data relevant for the automatic triggering of the braking process and / or at least some of the data generated by the braking system can be stored in the memory unit.
2. Bremssystem nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass ein Teil der Daten nur für einen begrenzten, vorgegebenen Zeitabschnitt vor dem letzten Stillstand des Fahrzeugs in der Speichereinheit gespeichert wird.2. Brake system according to claim 1, so that a part of the data is only stored in the storage unit for a limited, predetermined time period before the last standstill of the vehicle.
3. Bremssystem nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass ein Teil der Daten ohne Zeitbegrenzung in der Speichereinheit gespeichert wird. 3. Brake system according to claim 1, characterized in that part of the data is stored in the memory unit without time limit.
4. Bremssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass zur Beschreibung der Spurführung des Fahrzeugs mindestens die Größen4. Brake system according to one of claims 1 to 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that to describe the tracking of the vehicle at least the sizes
Fahrzeugpositionvehicle position
FahrZeuggeschwindigkeitvehicle speed
Fahrzeug-Schwimmwinkel abgespeichert werden.Vehicle float angle can be saved.
5. Bremssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass zur Beschreibung eines Hindernisses mindestens die Größen5. Braking system according to one of claims 1 to 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that to describe an obstacle at least the sizes
Relativabstandrelative distance
Relativgeschwindigkeit abgespeichert werden.Relative speed can be saved.
6. Bremssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass eine oder mehrere der folgenden Größen abgespeichert werden:6. Brake system according to one of claims 1 to 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that one or more of the following variables are stored:
Lenkradbewegungsteering wheel movement
BremspedalbewegungBrake pedal movement
Änderung der FahrzeuggeschwindigkeitChange in vehicle speed
Geschwindigkeitsmaximum vor dem letzten Stillstand desMaximum speed before the last standstill of the
Fahrzeugs ein auf eine Fehlfunktion des Bremssystems hinweisendesVehicle indicating a malfunction of the braking system
Fehlersignalerror signal
Anzahl der Fahrzeugstarts nach dem Auftreten des Fehlersignals . Number of vehicle starts after the error signal occurred.
7. Bremssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass Istgrößen abgespeichert werden.7. Brake system according to one of claims 1 to 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that actual variables are stored.
8. Bremssystem nach Anspruch 7, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der tatsächlich erzeugte Bremsdruck abgespeichert wird.8. Braking system according to claim 7, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that the actually generated brake pressure is stored.
9. Bremssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass im Bremssystem erzeugte Sollgrößen abgespeichert werden. 9. Brake system according to one of claims 1 to 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that setpoints generated in the brake system are stored.
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