DE102006053559B4

DE102006053559B4 - Commissioning of an emergency braking system in a workshop

Info

Publication number: DE102006053559B4
Application number: DE200610053559
Authority: DE
Inventors: Matthias Dipl.-Ing. Gut (FH); Jacques Kamga Dipl.-Ing. Fopoussi; Walter Dipl.-Ing. Puchinger; Ingo Dipl.-Ing. Scherhaufer (FH); Frank Stelmaszyk; Ursula Dr. rer. nat. Voß
Original assignee: FOPOUSSI KAMGA JACQUES; Fopoussi Kamga Jacques Dr-Ing
Current assignee: KAMGA FOPOUSSI, JACQUES JUEDICAEL, DR.-ING., DE
Priority date: 2006-11-14
Filing date: 2006-11-14
Publication date: 2010-06-17
Anticipated expiration: 2026-11-15
Also published as: DE102006053559B8; DE102006053559A1

Abstract

Verfahren zur Überprüfung des Steuergerätes eines Notbremssystems eines Kraftfahrzeugs durch ein Diagnoseprogramm, nachdem das Steuergerät des Notbremssystems ausgetauscht wurde, das folgende Schritte umfasst:
– Überprüfung, ob das neu eingebaute Steuergerät eine Fahrzeugidentifikationsnummer enthält,
– Überprüfung der Hardware des neu eingebauten Steuergerätes,
– Überprüfung der Funktionen des neu eingebauten Steuergerätes, wobei festgestellt wird, ob die fahrerseitigen Eingriffsmöglichkeiten funktionieren und ob in Abhängigkeit einer Gefahrensimulation am stehenden Fahrzeug die Warnstufen durchlaufen werden, und
– Prägung der Fahrzeugidentifikationsnummer in den WOPRM Speicher des neu eingebauten Steuergerätes, falls alle Überprüfungen erfolgreich verlaufen sind.Method for checking the control unit of an emergency braking system of a motor vehicle by a diagnostic program after the control unit of the emergency braking system has been replaced, comprising the following steps:
Checking whether the newly installed control unit contains a vehicle identification number,
- Checking the hardware of the newly installed control unit,
- Checking the functions of the newly installed control unit, which is determined whether the driver-side intervention options work and whether depending on a hazard simulation on the stationary vehicle, the warning levels are traversed, and
- stamping the vehicle identification number in the WOPRM memory of the newly installed ECU, if all checks have been successful.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überprüfung des Steuergerätes eines Notbremssystems eines Fahrzeugs durch ein Diagnoseprogramm, das nach einem Steuergerätetausch des Notbremssystems durchgeführt wird. Überprüft werden die Freigabe des neu eingebauten Steuergerätes für das im Fahrzeug implementierte Notbremssystem und die bei stehendem Fahrzeug durchführbaren Funktionstests für das Notbremssystem.The The invention relates to a method for checking the control unit of a Emergency braking system of a vehicle by a diagnostic program, which a controller exchange of the emergency braking system becomes. Be checked the release of the newly installed ECU implemented in the vehicle Emergency braking system and the feasible when the vehicle is stationary Function tests for the emergency brake system.

Zunächst wird zur Begriffsklärung ein Stand der Technik diskutiert, in dem die Notbremsfähigkeit einer elektrohydraulischen Bremsanlage überprüft wird. Die Notbremsfähigkeit ist von dem Begriff eines Notbremssystems, wie er im Zusammenhang mit der hier offenbarten Erfindung auftritt streng zu trennen. So ist z. B. aus der DE 10060225 A1 ein Verfahren zur Überwachung der Notbremsfähigkeit einer elektrohydraulischen Bremsanlage offenbart. Die Notbremsfähigkeit meint hier, bei Ausfall der elektrohydraulischen Betätigungsmittel zur Not immer noch eine Bremsung mittels direktem Pedaldruck auf den Hauptbremszylinder durchführen zu können. Hierzu muss bei der elektrohydraulischen Bremsanlage sichergestellt werden, dass der Vorrat an Bremsflüssigkeit im Hauptbremszylinder immer ausreichend groß ist, um noch einen Bremsdruck in den Radbremszylindern aufbauen zu können. Dies ist bei einem Ausfall eines elektrohydraulischen Bremssystems zunächst nicht selbstverständlich. Der Begriff der Notbremsung und der Notbremsfähigkeit meint hier also die Existenz einer Rückfallebene, deren Funktion sichergestellt wird, falls das Primärsystem ausfällt.First, a prior art is discussed to clarify the terms, in which the emergency braking capability of an electro-hydraulic brake system is checked. The emergency braking capability is to be strictly separated from the notion of an emergency braking system as it occurs in the context of the invention disclosed herein. So z. B. from the DE 10060225 A1 discloses a method for monitoring the emergency braking capability of an electro-hydraulic brake system. The emergency braking capability here means that in case of failure of the electro-hydraulic actuating means to emergency still be able to perform a braking by means of direct pedal pressure on the master cylinder. For this purpose, it must be ensured in the electrohydraulic brake system that the supply of brake fluid in the master brake cylinder is always sufficiently large in order to be able to build up a brake pressure in the wheel brake cylinders. This is not self-evident in the event of a failure of an electrohydraulic brake system. The term emergency braking and emergency braking capability here means the existence of a fallback level whose function is ensured if the primary system fails.

Diagnosesysteme, Diagnoseprogramme und Tests für Bremssysteme sind heute üblicherweise in Steuergeräten und Diagnosegeräten implementiert, wobei die Diagnosegeräte über eine Kommunikationsschnittstelle an die verbauten Steuergeräte im Kraftfahrzeug angeschlossen werden können. Eine solche Vorrichtung ist beispielsweise aus der DE 19833815 B4 von der Firma Bosch bekannt. Solche Diagnosesysteme werden zur Funktionsüberprüfung von elektrohydraulischen, elektropneumatischen oder elektromechanischen Bremsanlagen eingesetzt. Die wesentlichen Einheiten einer solchen Bremsanlage sind die Bremsensteuereinheit, eine Recheneinheit zur Ermittlung des Fahrerbremswunsches, die elektrisch angetriebenen Bremsensteller, die Radbremsen, ein Servicespeicher und ein Fehlerspeicher, ein Fahrerinformationsdisplay und eine Echtzeituhr. Im Zusammenwirken mit weiteren Fahrzeugsystemen und insbesondere mit verschiedenen Beschleunigungssensoren, lassen sich mit derartigen Bremsanlagen selbsttätige Bremseingriffe realisieren, die unter den Begriffen Antiblockierschutz, Antriebsschlupfregelung und Fahrstabilitätsregelung in heutigen Fahrzeugen eingebaut sind. Die Überprüfung solcher Bremsanlagen im Rahmen eines Kundendienstservices wird mit einem Diagnosegerät durchgeführt, dessen Diagnoseprogramm variantenspezifisch für die eingebaute Bremsanlage ausgewählt und gestartet wird. Das ausgewählte Diagnoseprogramm führt hierbei eine Funktionsüberprüfung des gesamten Bremssystems durch und überprüft die korrekte Funktion der Anlage und den korrekten Bremsdruckaufbau in den Radbremsen. Kommt es zu Funktionsabweichungen oder zu einer nicht tolerierbaren Abweichung beim Bremsdruck oder beim Bremsdruckaufbau, wird dies bei der Serviceüberprüfung vom Diagnosegerät als Fehler gewertet und je nach Art der aufgetretenen Regelabweichung von dem Diagnoseprogramm ein spezifischer Fehlercode in den Fehlerspeicher abgelegt. Als besonderes Feature bietet das Diagnosesystem nach der DE 19833815 B4 bei einem Werkstattaufenthalt dem Fachpersonal die Möglichkeit, Prüfprogramme in die Bremsanlage zu übertragen und damit in die Funktionsweise der Bremsanlage einzugreifen. Dieses letztgenannte Feature wird auch für die hier offenbarte Erfindung benötigt.Diagnostic systems, diagnostic programs and tests for brake systems are today usually implemented in control units and diagnostic equipment, the diagnostic equipment can be connected via a communication interface to the built-in control units in the motor vehicle. Such a device is for example from the DE 19833815 B4 known by the company Bosch. Such diagnostic systems are used for functional testing of electro-hydraulic, electropneumatic or electromechanical brake systems. The essential units of such a brake system are the brake control unit, a computing unit for determining the driver's braking request, the electrically driven brake actuators, the wheel brakes, a service memory and a fault memory, a driver information display and a real-time clock. In cooperation with other vehicle systems and in particular with different acceleration sensors, can be realized with such braking systems automatic braking interventions, which are built under the terms antilock braking, traction control and driving stability control in today's vehicles. The review of such brake systems as part of a customer service service is performed with a diagnostic device whose diagnostic program is selected and started variant-specific for the built-brake system. The selected diagnostic program carries out a functional check of the entire brake system and checks the correct function of the system and the correct brake pressure build-up in the wheel brakes. If there are functional deviations or an intolerable deviation in the brake pressure or the brake pressure build-up, this is evaluated by the diagnosis device as an error during service checking and a specific error code is stored in the fault memory depending on the type of control deviation that has occurred. As a special feature, the diagnostic system offers after DE 19833815 B4 during a workshop visit, the qualified personnel have the opportunity to transfer test programs to the brake system and thus intervene in the functioning of the brake system. This latter feature is also needed for the invention disclosed herein.

Aus der DE 10254388 A1 , die der Erfindung am nächsten kommen dürfte, ist schließlich ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bandende- oder Werkstatt-Test von Fahrer-Assistenzsystemen bekannt. Die Fahrerassistenzsysteme umfassen hierbei auch Collision Avoidance Systeme oder Automatische Notbremseinrichtungen. Die beiden letztgenannten Systeme sind Notbremssysteme im Sinne der hier offenbarten Erfindung. Zum Bandende-Test der automatischen Notbremseinrichtung wird die Bremse an ein Messgerät und an ein Steuergerät angeschlossen, mittels dessen von außen simulierte Messdaten in das Bremsensteuergerät eingeschrieben werden. Hierzu wird das Bremsensteuergerät in einen Test-Modus umgeschaltet. In diesem Testmodus werden die Daten für die Geschwindigkeit, insbesondere für die Relativgeschwindigkeit zwischen stehendem Fahrzeug und bewegtem Hindernis nicht mehr aus den Fahrzeugsensoren ermittelt, sondern es wird auf die übertragenen simulierten Geschwindigkeitsdaten zurückgegriffen. Wird nun das Testhindernis soweit auf das Fahrzeug zu bewegt, dass der zur simulierten Geschwindigkeit zugehörige Sicherheitsabstand unterschritten wird, muss die Bremsanlage selbsttätig eine Notbremsung am stehenden Fahrzeug einleiten. Weiterhin kann die Reaktionszeit der Bremsanlage ermittelt werden, wenn das Testhindernis plötzlich in den Sicherheitsabstand hinein verbracht wird. Dies kann z. B. durch anfängliches Verdecken des Testhindernisses mit einem Shutter durchgeführt werden. Vorteil von diesem Bandendetest ist, dass alle Assistenzsysteme am Bandende einen Test durchlaufen können, ohne dass hierzu das Fahrzeug bewegt werden müsste.From the DE 10254388 A1 , which is likely to come closest to the invention, finally, a method and an apparatus for tape end or workshop test of driver assistance systems is known. Driver assistance systems also include collision avoidance systems or automatic emergency braking systems. The latter two systems are emergency braking systems within the meaning of the invention disclosed herein. For the end-of-tape test of the automatic emergency brake device, the brake is connected to a measuring device and to a control unit, by means of which externally simulated measurement data are written to the brake control unit. For this purpose, the brake control unit is switched to a test mode. In this test mode, the data for the speed, in particular for the relative speed between stationary vehicle and moving obstacle is no longer determined from the vehicle sensors, but it is based on the transmitted simulated speed data. If the test obstacle is now moved so far toward the vehicle that the safety distance associated with the simulated speed is undershot, the brake system must automatically initiate emergency braking on the stationary vehicle. Furthermore, the reaction time of the brake system can be determined if the test obstacle is suddenly brought into the safety distance. This can be z. B. be performed by initially covering the test obstacle with a shutter. The advantage of this belt test is that all assistance systems at the end of the belt can go through a test without the vehicle having to be moved for this purpose.

Nachteil an dem vorgenannten Stand der Technik ist es, dass er den Tausch eines Steuergerätes des Notbremssystems nicht genügend berücksichtigt.disadvantage in the aforementioned prior art, it is the exchange a control unit not enough of the emergency braking system considered.

Ausgehend von dem vordiskutierten Sachverhalt, ist es daher Aufgabe, der hier offenbarten Erfindung, ein Verfahren für ein Notbremssystem anzugeben, das den Tausch eines Steuergerätes in der Werkstatt erlaubt.outgoing from the pre-discussed facts, it is therefore the task here disclosed invention to provide a method for an emergency braking system, that the exchange of a control unit allowed in the workshop.

Die Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1. Vorteilhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in der folgenden Beschreibung und in den abhängigen Ansprüchen aufgeführt.The Task is solved with a method having the features of claim 1. Advantageous embodiments the method according to the invention are set forth in the following description and in the dependent claims.

Die Lösung gelingt hauptsächlich mit einem Verfahren durch ein Diagnoseprogramm aus mehreren Programmmodulen, die nach Austausch eines Steuergerätes für das Notbremssystem durchlaufen werden. Die hauptsächlichen Module sind hierbei:

a) ein Modul zur Überprüfung der Hardware des neu eingebauten Steuergerätes,
b) ein Modul für den Funktionstest der Eingriffsmöglichkeiten in das Notbremssystem,
c) ein Modul zur Funktionsüberprüfung der Warnstufen des Notbremssystems,
d) ein Modul zur Prägung des WORM Speichers des eingebauten Steuergerätes mit einer Fahrzeugidentifikationsnummer.

The solution succeeds mainly with a procedure by a diagnostic program of several program modules, which are traversed after replacement of a control unit for the emergency braking system. The main modules are:

a) a module for checking the hardware of the newly installed control unit,
b) a module for the functional test of the intervention possibilities in the emergency braking system,
(c) a module for functional testing of the warning levels of the emergency braking system,
d) a module for embossing the WORM memory of the built-in control unit with a vehicle identification number.

Mindestens ein Modul beinhaltet einen sogenannten Driver Activity Test. Hierbei handelt es sich um die Funktionsüberprüfung derjenigen Eingriffsmöglichkeiten des Fahrers, mit denen er in den Warnphasen des Notbremssystems dem Notbremssystem die aktive Übernahme des Fahrzeugs signalisieren kann, oder mit denen er während einer bereits eingeleiteten automatischen Notbremsung das Notbremssystem übersteuern kann.At least One module contains a so-called Driver Activity Test. in this connection it is the function check of those intervention the driver with whom he is in the warning phases of the emergency braking system the emergency braking system active takeover can signal the vehicle or with which it during a already initiated automatic emergency braking override the emergency braking system can.

Die Eingriffmöglichkeiten des Fahrers sind z. B. die Folgenden:

– Setzen des Blinkers links: Hiermit wird in der Regel ein Spurwechsel angezeigt, der zu einem Passieren des detektierten vorausfahrenden Objektes führt.
– Setzen des Blinkers rechts: Hiermit wird in der Regel ein Abbiegevorgang angezeigt, oder ebenfalls ein Spurwechsel, was aufgrund der Fahrtrichtungsänderung ebenfalls zu einer Aufhebung der detektierten Kollisionsgefahr führt.
– Schnelles Drücken des Fahrpedals: Hierdurch wird in der Regel angezeigt, dass der Fahrer keine Gefährdung oder Kollision sieht, und zu beschleunigen wünscht.
– Kickdown des Fahrpedals: Hier gilt grundsätzlich die gleiche Sicherheitsüberlegung, wie beim vorgenannten Punkt. Zusätzlich ist der Kickdown als Notabschaltung des Notbremssystems ausgebildet, um dem Fahrer eine einfache und schnelle Möglichkeit zu geben, das Notbremssystem eventuell übersteuern zu können.
– Ein separater Aus/Ein Taster für das Steuergerät des Notbremssystems. Hier kann der Fahrer wählen, ob er mit Notbremssystem fahren will oder ohne, außerdem kann der Taster in einer Zweitfunktion während des Betriebs des Notbremssystems als intermittierende Eingriffsmöglichkeit eingesetzt werden, um gegebenenfalls eine Notbremsung abzubrechen, ähnlich wie der Kickdown im vorhergehenden Punkt.
– Betätigung des Bremspedals: Wird das Bremspedal betätigt, kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer die Situation erkannt hat und sie beherrscht.

The intervention possibilities of the driver are z. For example, the following:

- Set the turn signal left: This usually indicates a lane change that leads to a passing of the detected preceding object.
- Setting the turn signal on the right: This usually indicates a turn-off procedure or also a lane change, which also leads to a cancellation of the detected risk of collision due to the direction of travel change.
- Quickly press the accelerator pedal: As a rule, this indicates that the driver sees no danger or collision, and wants to accelerate.
- Kickdown of the accelerator pedal: Here is basically the same safety consideration, as in the above point. In addition, the kickdown is designed as emergency shutdown of the emergency brake system to give the driver a simple and fast way to possibly oversteer the emergency brake system.
- A separate off / on button for the control unit of the emergency braking system. Here, the driver can choose whether he wants to drive with emergency braking system or without, also the button can be used in a secondary function during operation of the emergency braking system as an intermittent intervention option, if necessary, to cancel emergency braking, similar to the kickdown in the previous point.
- Operation of the brake pedal: If the brake pedal is pressed, it can be assumed that the driver has recognized the situation and controls it.

Wurde eine Eingriffsmöglichkeit vom Fahrer betätigt, hat bei aktivem Notbremssystem der Eingriff systemseitig grundsätzlich eine Gültigkeit von 2 sec innerhalb derer keine weiteren Schritte vom Notbremssystem eingeleitet werden. Beim Setzen der Blinker kann die Gültigkeit auf 20 sec erhöht werden. Nach Ablauf der aufschiebenden Fahreraktivität setzt die Verkehrsüberwachung des Notbremssystems wieder ein.Has been an intervention possibility operated by the driver, When the emergency braking system is active, the procedure is basically one on the system side validity within 2 sec within which no further steps from the emergency braking system be initiated. When setting the turn signal, the validity increased to 20 sec become. After expiry of the suspensive driver activity sets the traffic monitoring the emergency brake system again.

Eine weiteres Modul überprüft mit seinen Testsequenzen das Funktionieren der Warnstufen nach dem Steuergerätetausch. Hierzu wird mit dem Diagnosetester eine Gefahrensimulation in das Kommunikationssystem des Fahrzeugs eingespielt und am stehenden Fahrzeug beobachtet, ob die Warnstufen ansprechen.A another module checks with its test sequences the functioning of the warning levels after the control unit replacement. For this purpose, with the diagnostic tester a hazard simulation in the Communication system of the vehicle recorded and on the stationary Vehicle observes whether the warning levels respond.

Ein weiteres Modul beinhaltet eine Prägung des WORM (Write Once Read Many) Speichers des eingebauten Steuergerätes mit der Fahrzeugidentifikationsnummer desjenigen Fahrzeugs in das das Steuergerät eingebaut wurde. WORM Speicher sind elektronische Speicherbausteine die nur einmal beschrieben werden können aber beliebig oft ausgelesen werden können. Beispiele solcher Speicherbausteine sind z. B. EPROMS. Solche Speicher lassen sich aber auch als gedruckte Schaltungen oder mittels optischer Brennverfahren realisieren. WORM hat sich als Sammelbegriff für diese Art von Speichern etabliert.One Another module includes an imprint of the WORM (Write Once Read Many) memory of the built-in control unit with the vehicle identification number of the vehicle in which the control unit was installed. WORM memory are electronic memory modules described only once can be but can be read out as often as you like. Examples of such memory modules are z. B. EPROMS. Such memories can also be printed Realize circuits or by means of optical combustion. WORM has become a collective term for established this type of storage.

Alternativ kann noch ein Modul zur Systemfreigabe vorgesehen sein. Mit diesem Modul kann in das Steuergerät ein Diagnosetestat, mit dem eine Kennnummer des bei der Überprüfung des Steuergerätes verwendeten Diagnosesystems abgespeichert werden und anschließend das Steuergerät programmtechnisch verriegelt werden, so dass mit dem Steuergerät keine weiteren Funktionstest des Notbremssystems mehr durchgeführt werden können.alternative can still be provided a module for system release. With this Module can be in the control unit a diagnostic test, with an identification number of the in the review of the control unit used diagnostic system and then the control unit be locked programmatically, so that with the control unit no further functional test of the emergency braking system be performed more can.

In einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens kann das Notbremssystem unabhängig vom Stand des Steuergeräte-Austauschs und unabhängig vom Stand des Diagnoseprogramms für ein beschränktes Zeitfenster von z. B. 2 Minuten mit dem angeschlossenen Diagnosesystem freigeschaltet werden, damit das Fahrzeug in der Werkstatt im Bedarfsfalle bewegt werden kann. Das Diagnoseprogramm springt nach dem Zeitfenster wieder dahin zurück wo es ausgesetzt wurde.In an advantageous embodiment Depending on the state of the ECU replacement, the emergency braking system can be used independently of the state of the art Status of the diagnostic program for a limited one Time window of z. 2 minutes with the connected diagnostic system be unlocked so that the vehicle in the workshop if necessary can be moved. The diagnostic program jumps after the time window back to there again where it was exposed.

Im Folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren anhand von zeichnerischen Darstellungen näher erläutert.in the The following is the method according to the invention explained in more detail on the basis of drawings.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 eine typische an sich bekannte Bordnetzstruktur eines Kraftfahrzeugs mit einem diagnosefähigen Notbremssystem, 1 a typical per se known on-board network structure of a motor vehicle with a diagnosable emergency braking system,

2 die zeitliche Abfolge der eskalierenden Warnstufen eines Notbremssystems, 2 the time sequence of the escalating warning levels of an emergency braking system,

3 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Diagnoseprogramms, 3 a flow chart of the diagnostic program according to the invention,

Allgemein handelt es sich bei Notbremssystemen um Assistenzsysteme. Die Notbremssysteme gewinnen hierbei besonders im Nutzfahrzeugbereich immer größere Bedeutung. Notbremssysteme haben zum Ziel das Auffahren auf ein bewegtes Hindernis zu verhindern und versuchen schon im Vorfeld durch Warnstufen kritische Situationen im Straßenverkehr vorbeugend zu vermeiden. Dies ist durch eskalierende Warnung realisiert, die es dem Fahrer rechtzeitig ermöglicht, eine kritische Verkehrssituation selbst zu meistern. Wird keine entsprechende Fahrerreaktion von dem Notbremssystem erkannt, wird eine automatische Vollbremsung ausgelöst, so dass unter optimalen Bedingungen ein Auffahrunfall gerade noch vermieden werden kann. Notbremssysteme springen in der Regel nur auf bewegte Hindernisse an. Stehende Fahrzeuge sollen keine Notbremsung auslösen.Generally emergency braking systems are assistance systems. The emergency braking systems win This is becoming increasingly important, especially in the commercial vehicle sector. Emergency braking systems have the goal to approach a moving obstacle Prevent and try in advance by warning levels critical Preventing situations in traffic to avoid. This is realized by escalating warning that it allows the driver in time, to master a critical traffic situation yourself. Will not corresponding driver reaction is detected by the emergency braking system is an automatic emergency stop triggered, so under optimal Conditions a rear-end collision can barely be avoided. Emergency braking systems usually only jump on moving obstacles at. Standing vehicles should not trigger emergency braking.

1 zeigt eine typische Bordnetzstruktur eines Kraftfahrzeugs mit implementiertem Collision Avoidance System bzw. mit implementiertem Notbremssystem. 1 shows a typical vehicle electrical system structure of a motor vehicle with implemented collision avoidance system or with implemented emergency braking system.

Von einem Bremsenssteuergerät 1 werden die Ventile eines Hydraulik- oder Druckluftblocks 2 angesteuert und der Bremsdruck auf die Radbremsen 3 verteilt. Ein separates Steuergerät 4 für das Notbremssystem überwacht über eine Kommunikationsanbindung an das Bordnetz, vorzugsweise über eine schnelle Busanbindung, die für das Notbremssystem notwendigen elektronischen Nachrichten und wertet sie mit seinem Programm aus. Entscheidende Busnachrichten sind hierbei die Nachrichten, die von einem Abstandsmesssystem 5, das den Abstand zu vorausfahrenden Fahrzeugen laufend ermittelt, kommen und Informationen über die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs selbst. Die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs wird in der Regel vom Kurbelwellensensor abgeleitet. Die am Notbremssystem beteiligten Sensoren und Steuergeräte sind über mindestens ein Kommunikationssystem miteinander vernetzt. Es können auch mehrere Kommunikationssysteme miteinander vernetzt sein. Als Kommunikationssystem 6 kommen hierbei die in Kraftfahrzeugen eingesetzten heutigen und zukünftigen Bussystems zum Einsatz. Derartig ausgebildete Bordnetze verfügen in der Regel auch über eine Diagnoseschnittstelle 7, über die ein externes Diagnosegerät 8 angeschlossen werden kann. Das Diagnosegerät kann hierbei entweder direkt an das Kommunikationssystem angeschlossen werden, wenn das Fahrzeug über direkte Diagnoseleitungen verfügt oder über einen speziellen Diagnosebus verfügt, oder das Diagnosegerät kann über ein Gateway angeschlossen werden, wenn das Diagnosegerät ein von dem Kommunikationssystem des Fahrzeugs unterschiedliches Kommunikationsprotokoll verwendet.From a brake control unit 1 become the valves of a hydraulic or compressed air block 2 controlled and the brake pressure on the wheel brakes 3 distributed. A separate control unit 4 for the emergency braking system monitored via a communication connection to the electrical system, preferably via a fast bus connection, the necessary for the emergency braking electronic messages and evaluates them with his program. Decisive bus messages here are the messages from a distance measuring system 5 , which continuously determines the distance to preceding vehicles, come and information about the vehicle's own speed. The vehicle's own speed is usually derived from the crankshaft sensor. The sensors and control units involved in the emergency braking system are networked with each other via at least one communication system. Several communication systems can also be networked with each other. As a communication system 6 Here, the current and future bus systems used in motor vehicles are used. Such trained Bordnetze usually also have a diagnostic interface 7 via which an external diagnostic device 8th can be connected. In this case, the diagnostic device can either be connected directly to the communication system if the vehicle has direct diagnostic lines or has a special diagnostic bus, or the diagnostic device can be connected via a gateway if the diagnostic device uses a communication protocol different from the communication system of the vehicle.

Für das erfindungsgemäße Verfahren ist die Schnittstelle wichtig, da damit mit dem Diagnoseprogramm auch Simulationen in das Bordnetz eingespielt werden können und so dem Notbremssystem am stehenden Fahrzeug Sensorwerte eines scheinbar bewegten Fahrzeugs und Gefahrensituationen simuliert werden können. Dadurch wird zum Beispiel ein Test der verschiedenen Warnstufen des Notbremssystems auch am stehenden Fahrzeug möglich.For the inventive method the interface is important, as doing so with the diagnostic program Simulations in the electrical system can be played and so the emergency braking system at the stationary vehicle sensor values of a seemingly moving vehicle and dangerous situations can be simulated. Thereby becomes, for example, a test of the different warning levels of the emergency braking system also possible on a stationary vehicle.

2 veranschaulicht graphisch die Funktionsweise eines Notbremssystems, wie es schon heute im Einsatz ist und wie es in der DE 10258617 A1 beschrieben ist. Das Notbremssystem schätzt permanent die Verkehrssituation ein, indem es Daten des eigenen Fahrzeugs heranzieht, den Abstand zu vorausfahrenden Objekt beobachtet und dessen Geschwindigkeit überwacht. Wird aufgrund der aktuellen Fahrsituation ein möglicher Zusammenstoss mit dem vorausfahrenden Objekt erkannt, beginnt die Auswertung der Fahreraktivität, veranschaulicht in 1 mit dem Zeitpunkt T3, der vor einer potentiellen Notbremsung liegt. Wird keine regulierende Fahreraktivität erkannt, erfolgt zum Zeitpunkt T2 eine optische und/oder akustische Warnung. Der Zeitpunkt T2 liegt hierbei ebenfalls vor Einleitung der Notbremsung. Nach einer weiteren Zeitspanne, die Zeit kann hierbei je nach geschätzter Kritikalität der Situation variieren, wird eine haptische Warnung des Fahrers vorgenommen. Diese haptische Warnung erfolgt vorzugsweise durch einen ersten leichten Bremseingriff, der im Fahrzeug als Bremsruck spürbar ist. Erfolgt nach einer weiteren Zeitspanne immer noch kein Fahrereingriff, wird die automatische Notbremsung zum Zeitpunkt T0, der vom Notbremssystem relativ zur berechneten Kollisionszeit berechnet wird, so dass eine Kollision gerade noch vermieden werden kann, eingeleitet. Bis zum Einsetzen der Notbremsung kann der automatische Eingriff durch eine entsprechende Reaktion des Fahrers z. B. Blinker setzen, Bremsen, progressives Gaswegnehmen, Beschleunigen, Abschalten, Ausweichen mit Objektverlust, Ausschalten des Tempomaten, jederzeit unterbrochen werden. Eine bereits eingeleitete Notbremsung kann vom Fahrer dann nur noch durch einen Kickdown mit dem Gaspedal oder durch Abschalten des Notbremssystems abgebrochen werden. 2 Graphically illustrates the operation of an emergency braking system, as it is already in use today and as it is in the DE 10258617 A1 is described. The emergency braking system permanently assesses the traffic situation by using data from its own vehicle, observing the distance to the vehicle in front and monitoring its speed. If, due to the current driving situation, a possible collision with the preceding object is detected, the evaluation of the driver's activity begins, as illustrated in FIG 1 at the time T3, which is before a potential emergency stop. If no regulating driver activity is detected, an optical and / or acoustic warning takes place at time T2. The time T2 is also here before the emergency braking. After a further period of time, the time may vary depending on the estimated criticality of the situation, a haptic warning of the driver is made. This haptic warning is preferably carried out by a first slight braking intervention, which is felt in the vehicle as a brake pressure. If after a further period still no Driver intervention, the automatic emergency braking at time T0, which is calculated by the emergency braking system relative to the calculated collision time, so that a collision can just be avoided initiated. Until the onset of emergency braking, the automatic intervention by a corresponding reaction of the driver z. B. turn signals, brakes, progressive Gaswegnehmen, acceleration, shutdown, dodge with loss of object, turning off the cruise control, be interrupted at any time. An already initiated emergency braking can then be stopped by the driver only by a kickdown with the accelerator pedal or by switching off the emergency brake system.

Ist ein solches Notbremssystem im Fahrzeug eingebaut, kann bei einem Steuergeräte Tausch in der Werkstatt das erfindungsgemäße Verfahren vorgesehen sein.is Such an emergency brake system installed in the vehicle, can at a ECUs Exchange in the workshop method of the invention may be provided.

Ein Flussdiagramm für dieses Verfahren zeigt 3. Das Diagnoseprogramm umfasst hierbei in Module gegliederte Testsequenzen. Wobei manche Module zwingend sind, während andere Module optional sind. Zwingend sind:

A flow chart for this procedure shows 3 , The diagnostic program here comprises module-structured test sequences. Where some modules are mandatory, while other modules are optional. Mandatory are:

Optional sind Module zur Systemfreigabe und zur Reparaturdokumentation und zum Verriegeln des eingebauten Steuergerätes.optional are modules for system release and repair documentation and for locking the built-in control unit.

Die erste Überprüfung nach ausgetauschtem Steuergerät des Notbremssystems gilt der Hardwareüberprüfung des neu eingebauten Steuergerätes. In einer ersten Abfrage 30 wird überprüft ob das Steuergerät schon einmal für ein Notbremssystem freigegeben worden ist. War es schon einmal in einem Fahrzeug verbaut, so wurde in den WORM Speicher des Steuergerätes eine VIN eingeschrieben. Ist diese VIN schon gesetzt wird das Steuergerät aus dem Ersatzteilumlauf ausgesondert 30a. Damit soll verhindert werden, dass in den Werkstätten versuchsweise Steuergeräte von einem Fahrzeug in das nächste transferiert werden können. War noch nie eine Freigabe erfolgt wird im nächsten Schritt die Hardware des Steuergerätes mit einem Diagnoseprogramm getestet und anschließend der Fehlerspeicher des Steuergerätes ausgelesen. Sind Hardwarefehler festgestellt worden, muss das Steuergerät wieder ausgebaut werden 31a.The first check after replacing the emergency brake control unit applies to the hardware check of the newly installed control unit. In a first query 30 Checks whether the control unit has ever been released for an emergency braking system. If it was already installed in a vehicle, then a VIN was written in the WORM memory of the control unit. If this VIN is already set, the control unit is removed from the spare parts circulation 30a , This is to prevent that in the workshops tentative control units can be transferred from one vehicle to the next. If there has never been a release, the hardware of the control unit is tested with a diagnostic program in the next step and then the error memory of the control unit is read out. If hardware errors have been detected, the control unit must be removed again 31a ,

Ist das Steuergerät im obigen Sinne in Ordnung, werden mit dem Steuergerät an dem Notbremssystem Funktionstests durchgeführt. Ein erstes Modul 32 von rekursiv und inkrementell aufgebauten Testsequenzen beinhaltet den oben schon beschriebenen Driver Activity Test. Funktionieren einzelne der vorgesehenen Eingriffsmöglichkeiten für den Fahrer nicht, kann eine Fehlersuche 32a durchgeführt werden.If the control unit is OK in the above sense, functional tests are carried out with the control unit on the emergency brake system. A first module 32 Recursive and incremental test sequences include the Driver Activity Test described above. If any of the intended intervention options for the driver does not function, troubleshooting can be performed 32a be performed.

Nach dem Driver Activity Test folgt ein Modul mit Testsequenzen für den Warnstufen Test. Hier wird mit dem Diagnosesystem den Sensoren und dem Steuergerät des Notbremssystems eine eskalierende Gefahrensituation simuliert und überprüft, ob das Notbremssystem aufgrund der Simulation die Warnstufen durchläuft. Funktionieren einzelne Warnstufen nicht, kann eine Fehlersuche 33a durchgeführt werden.After the Driver Activity Test, a module follows with test sequences for the Warning Level Test. Here, the diagnosis system simulates an escalating danger situation for the sensors and the control unit of the emergency braking system and checks whether the emergency braking system runs through the warning levels on the basis of the simulation. If individual warning levels do not work, troubleshooting can be done 33a be performed.

Sind bis hier alle Tests und Überprüfungen erfolgreich verlaufen, wird im nächsten Schritt die Fahrzeugidentifikationsnummer VIN (Vehicle Identification Number) in den WORM Speicher des eingebauten Steuergerätes eingeschrieben. Dieser Schritt wird nach dessen Anstoßen in der Regel von dem Diagnosesystem selbsttätig vorgenommen, indem die Fahrzeugidentifikation aus dem Bordnetz des Fahrzeugs ausgelesen wird und anschließend in den WORM Speicher des Steuergerätes eingeprägt wird. Gelingt dies nicht, kann der Prägungsversuch durch manuelle Eingabe 34a der VIN wiederholt werden. Gelingt ein Prägen des Steuergerätes mit der VIN nicht, muss das Steuergerät ausgetauscht werden 34b und der Werkstatttest beginnt von vorne.If all tests and checks have been successfully completed, the vehicle identification number VIN (Vehicle Identification Number) is written to the WORM memory of the built-in control unit in the next step. This step is usually carried out by the diagnostic system after its initiation by the vehicle identification is read out of the electrical system of the vehicle and then impressed in the WORM memory of the control unit. If this fails, the stamping attempt can be done by manual input 34a the VIN be repeated. If embossing of the control unit with the VIN fails, the control unit must be replaced 34b and the workshop test starts again.

Alternativ kann mit einem Dokumentationsmodul 35 der Steuergeräteaustausch dokumentiert werden. Hier können z. B. die Systemfreigabe 36 mit Servicebetrieb, Ort und Zeit festgehalten werden. Außerdem können Diagnosetestate 37 festgehalten werden, mit denen z. B. die Kennnummer des verwendeten Diagnosetesters in einem Speicherbereich des Steuergerätes, z. B. auch in dem WORM Speicher abgelegt wird. Weitere Testate können die Seriennummer der eingesetzten Diagnosesoftware enthalten und ebenfalls im Steuergerät abgelegt werden.Alternatively, with a documentation module 35 the ECU replacement is documented. Here can z. For example, the system share 36 be recorded with service operation, location and time. In addition, diagnostic tests 37 be held with which z. B. the identification number of the diagnostic tester used in a memory area of the control unit, z. B. is also stored in the WORM memory. Other certificates may include the serial number of the diagnostic software used and also be stored in the control unit.

Eine Verriegelungsfunktion kann vorgesehen sein, bei deren Aktivierung weitere Tests oder Manipulation mit oder an dem eingebauten Steuergerät verhindert werden. Die Verriegelung erfolgt programmtechnisch durch z. B. einen Sperrcode bzw. einen Passwortschutz.A Locking function can be provided when activated prevents further testing or manipulation with or on the built-in control unit become. The locking is done programmatically by z. B. one Lock code or password protection.

Die letztgenannten Maßnahmen zur Dokumentation, also Werkstattidentifikation, Diagnosetestate und Verriegeln, können bei der Überprüfung von Garantieansprüchen herangezogen werden.The latter measures for documentation, ie workshop identification, diagnostic tests and locking, can used in the review of warranty claims become.

Zum Abschluss des Werksattprozesses sollten möglichst alle Fehlerspeicher, die im Bordnetz des Fahrzeugs vorhanden sind, überprüft werden und möglichst alle Fehlereinträge gelöscht werden. Es kann nicht ausgeschlossen werden, dass es durch die Testsequenzen und durch die Simulation einer Gefahrensituation im neu eingebauten Steuergerät oder in anderen Steuergeräten des Bordnetzes zu Fehlermeldungen kommt. Außerdem dürften durch das zuvor defekte Notbremssystem auch Folgefehler entstanden sein, die als Fehlercodes abgelegt wurden. Diese müssen nach erfolgreicher Reparatur gelöscht werden.To the Completion of the factory filling process should be as far as possible which are present in the electrical system of the vehicle to be checked and if possible all error entries deleted become. It can not be ruled out by the test sequences and by simulating a dangerous situation in the newly installed control unit or in other controllers of the electrical system comes to error messages. In addition, by the previously defective Emergency braking system also consequential errors may have arisen as error codes were filed. These must deleted after successful repair become.

Lassen sich die optionalen Verfahrensschritte nicht durchführen, muss auch ein Abbruch des Verfahrens eventuell mit der Folge des Austausches 40 des gerade eingebauten Steuergerätes möglich sein.If the optional process steps can not be carried out, the process must also be terminated, possibly with the result of the replacement 40 the just installed control unit be possible.

Alternativ kann das Diagnoseprogramm ein weiteres Testmodul AAT enthalten. AAT steht für Activate Application Temperorarily. Mit dieser Funktion soll es dem Service Mitarbeiter möglich sein, nach dem Tausch des Steuergerätes eine zeitlich begrenzte Probefahrt auf dem Werkstattgelände durchzuführen, in der er das Notbremssystem im Echtbetrieb ausprobieren kann, noch bevor er den Werkstatttest mit der Prägung des neu eingebauten Steuergerätes abschließt. Um dies dem Servicemitarbeiter zu ermöglichen, wird nach dem Steuergerätetausch noch vor der Prägung des Steuergerätes das Notbremssystem für eine begrenzte Zeitspanne, z. B. für 2 Minuten, freigeschaltet. In dieser Zeitspanne kann der Servicemitarbeit eine kurze Probefahrt mit dem Fahrzeug unternehmen und die Funktionsfähigkeit des Notbremssystems mit dem ausgetauschten Steuergerät überprüfen. Nach dem Ablauf der Zeitspanne wird das Notbremssystem wieder automatisch gesperrt und der Service Mitarbeiter muss noch die Prägung des Steuergerätes erfolgreich durchführen, bevor das Notbremssystem wieder frei gegeben werden kann.alternative the diagnostic program may contain another test module AAT. AAT stands for Activate Application Temperorarily. With this function it should the service staff possible be, after the exchange of the control unit for a limited time Test drive on the workshop area perform, in which he can try out the emergency brake system in real operation, yet before he concludes the workshop test with the embossing of the newly installed control unit. To this to enable the service employee will after the controller replacement even before the coinage of the control unit the emergency brake system for a limited amount of time, e.g. B. for 2 minutes, unlocked. During this time the service staff can take a short test drive with the vehicle and the functionality of the emergency braking system with the replaced control unit. To At the end of the period of time, the emergency braking system becomes automatic again Locked and the service employee still has the imprint of the control unit perform successfully, before the emergency brake system can be released again.

Claims

Method for checking the control unit of a Emergency braking system of a motor vehicle by a diagnostic program, after the controller of the Emergency braking system, comprising the following steps: - Check if the newly installed control unit a Contains vehicle identification number, - Checking the hardware of the newly installed control unit, - Review of the Functions of the newly installed control unit, whereby it is determined whether the driver-side intervention options work and whether in dependence a danger simulation on the stationary vehicle go through the warning levels be, and - coinage of Vehicle identification number in the WOPRM memory of the newly installed Controller, if all checks succeed have gone.

Method according to claim 1, characterized in that that after the controller replacement and before the embossing of the newly installed control unit that Emergency braking system for a time-limited period can be unlocked.

Method according to claim 1 or 2, characterized that the replacement of the control unit is documented by environmental data in a memory area of the built-in control unit be deposited.

Method according to claim 3, characterized that the environment data is place and time of system release after done Replacement of the control unit contain.

Method according to one of claims 3 or 4, characterized that the environmental data is an identification number of the ECU used during ECU replacement diagnostic device contain.

Method according to one of claims 3 to 5, that the environmental data an identification number of the diagnostic program used in the ECU replacement contain.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized after the imprinting more Test accesses to the emergency braking system or the newly installed control unit blocked become.