WO1995029432A1

WO1995029432A1 - Systeme de commande

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Publication number: WO1995029432A1
Application number: PCT/JP1995/000637
Authority: WO
Inventors: Jiro Kinoshita; Yoshiyuki Kubo
Original assignee: Fanuc Ltd
Priority date: 1994-04-25
Filing date: 1995-03-31
Publication date: 1995-11-02
Also published as: EP0707251A1; DE69521262T2; US6219583B1; JPH07295622A; KR950029886A; JP3308386B2; KR0156304B1; DE69521262D1; EP0707251B1; EP0707251A4

Description

明細書制御システム

技術分野

本発明は対話形でデータの入出力を行う対話形データ処理装置と F A制御装置とからなる制御システムに関し、特に対話形データ処理装置から F A制御装置内のメモリへのアクセス方式を改良した制御システムに関する。背景技術

数値制御システムには、数値制御装置（ C N C ) と、対話形でデータの入出力を行いそのデータを処理するマン · マシン · コントローラ（M M C ) とが設けられている。マン · マシン ' コントローラには、キーボードやマウスによる入力装置や、 C R Tや液晶ディスプレイによる表示装置等の各種装置が設けられている。

そして、多くの場合は数値制御装置とマン · マシン · コントローラとは、 1 つの筐体内に設けられ、パラレルバスによってお互いが接続されている。の場合、数値制御装置とマン . マシン · コントローラ間は、高速のデータ転送が可能であるが、パラレルバスは延長することができないため、マン · マシン · コントローラを数値制御装置と離れた場所に設置するこ.とができない。ところが、マン ' マシン ' コントローラを数値制御装置と離れた場所に設置できれば、マン · マシン · コントローラを作業者の作業し易い場所に設置し、作業効率をあげることができるため、マン · マシン · コントローラと数値制御装置間を長い伝送線路で接続したいという要求がある。

従来は、このような要求に対応するため、それぞれのバスを

、 R S - 2 3 2 C (アメリカ電子工業界で規定されたデータ通信の規格）のインタフェースを介して接続する方式が取られていた。この方式を用いれば、マン · マシン ' コントローラと数値制御装置とを数十メートル離すことも可能である。そして、互いのプロセッサどうしが、ソフトウエア的な取決めによりデ一夕転送を亍ぅ。

例えば、マン · マシン · コントロ一ラから数値制御装置のメモリ内のデ一夕にアクセスしたい場合、まずマン · マシン . コントロ一ラは、 R C— 2 3 2 Cのインタフェースを介して、数値制御装置に対しデータの転送要求を出力する。数値制御装置では、データの転送要求を受け取るとプロセッサがデータの転送要求を解読し、メモリ内の指定されたデータをマン · マシン

• コントロ一ラに対し転送する。これによつて、マン . マシン

' コントローラは、必要なデータを取り込むことができる。しかし、数値制御装置とマン ' マシン ' コントローラとを、 R S - 2 3 2 Cのイン夕フェースを介して接続した場合は、マン ' マシン ' コントローラが数値制御装置内のメモリのデー夕を読み取るには、マン ' マシン · コントロ一ラがデ一夕の転送要求を数値制御装置に送り、必ず数値制御装置内のプロセッサがデータの転送処理を行う必要がある。つまり、マン · マシン

• コントローラが数値制御装置内のメモリを直接アクセスすることができない。その結果、マン ' マシン ' コントローラは、数値制御装置内のデータを必要とする場合には、数値制御装置内のプロセッサがデータを転送してくるのを待たなければならず、データ読み取るのに多大な時間がかかる。さらに、数値制御装置内のプロセッサも、通常の数値制御に加え、マン · マシン · コント口ーラへのデータ転送処理も行わなければならず、各種処理の遅延につながる。

上記のように、マン ' マシン ' コントローラを数値制御装置と離れた場所に設置した場合、マン · マシン · コントロ一ラから数値制御装置内のメモリへ直接アクセスすることが出来ないため、数値制御システム全体のデータ処理速度が遅くなってしまうという問題点があった。

発明の開示

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、対話形データ処理装置を F A制御装置から離れた場所に設置し、かつ、対話形データ処理装置から F A制御装置内のメモリに直接ァクセスすることができる制御システムを提供することを目的とする。

本発明では上記課題を解決するために、対話形でデータの入出力を行う対話形データ処理装置と F A制御装置とからなる制御システムにおいて、前記対話形データ処理装置内に設けられ、前記 F A制御装置内のメモリの任意のァドレスへのアクセス要求を伝送線路に出力し、前記伝送線路を介して入力されたデ一夕を受け取るメモリアクセス管理手段と、前記 F A制御装置内に設けられ、前記伝送線路を介して前記ァクセス要求が入力されると前記メモリへ直接ァクセスし、前記ァクセスがライト要求であった場合は、入力データをメモリに書き込み、前記ァセス要求がリード要求の場合には、読み取ったデータを前記伝送線路に出力するメモリデータ入出力手段と、を有することを特徴とする制御システムが提供される。

メモリアクセス管理手段は、対話形データ処理装置内に設けられ、 FA制御装置内のメモリの任意のァドレスへのアクセス要求を伝送線路に出力し、伝送線路を介して入力されたデータを受け取る。メモリデータ入出力手段は、 FA制御装置内に設けられ、伝送線路を介してアクセス要求が入力されるとメモリへ直接アクセスし、前記アクセスがライト要求であった場合は、入力データをメモリに書き込み、アクセス要求がリード要求の場合には、読み取ったデータを伝送線路に出力する。

このようにして、対話形データ処理装置は、 FA制御装置内のプロセッサの処理を介さずに、 FA制御装置内のメモリにァクセスすることができる。図面の簡単な説明

図 1 は本発明の概略構成を示すプロック図、

図 2は本発明を実施する数値制御システムの全体概略図、図 3は本発明を実施するための数値制御システムの構成を示すブロック図、

図 4は MMC側の入出力インタフヱ一スの回路図、

図 5は MMCからアクセス要求を送信するまでのフローチヤート、

図 6は CNCがアクセス要求を受信してから要求されたデ一夕を MM Cに送信するまでのフローチヤ一ト、

図 7は、 MMCがデータを受信してからそのデータを MMC のプロセッサに転送するまでのフローチヤ一トである。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

図 1 は本発明の概略構成を示すブロック図である。図においてマン · マシン ' コントローラ（MMC ) 2 0 と数値制御装置 ( C N C ) 3 0 とは、伝送線路 4 0で接続されている。 MMC 2 0内において、 C N C 3 0内のメモリ 3へのァクセス要求が出力されると、アクセス要求はリモートアクセス制御手段 1 によって、 C N C 3 0 に対して出力される。なお、ァクセス要求が書き込み要求（ライト要求）のときは、書き込みを行うべきメモリ 3内のアドレスと、書き込むべきデータとがアクセス要求に含まれている。アクセス要求が読み取り要求（リード要求 ) のときは、読み取るべきメモリ 3内のアドレスが、アクセス要求で指定される。

C N C 3 0内の内部データ入出力手段 2は、アクセス要求を受け取ると、メモリ 3へダイレクト ■ メモリ ' アクセス（DM A) を行い、要求されたアドレスにアクセスする。この際、 C N C内のプロセッサの処理を介す必要がない。そして、ァクセス要求がライト要求であった場合、メモリにデータを書き込む。また、アクセス要求がリード要求であった場合、指定されたデータを MMC 2.0 に対し出力する。 MMC 2 0内のリモートアクセス制御手段 1 は、入力されたデータを受け取り、ァクセス要求を出力した装置にデータを転送する。

このようにして、 MM C 2 0は、 C N C 3 0内のプロセッサの処理を介すことなく、直接メモリ 3にアクセスすることがでさる。

図 2は、本発明を実施する数値制御システムの全体概略図である。数値制御システムは大きく工作機械 1 0 と、この工作機械 1 0 に内蔵された数値制御装置 3 0 と、遠隔で操作を行うための M M C 2 0 とから構成される。

工作機械 1 .0の側面にはスライド台 1 1 が設けられている。また、工作機械 1 0 のスピンドルモー夕によって、チャック 1 2に握持された工具 1 3が回転する。また、 Z軸のサーボモー夕によって、図面上下方向（ Z軸方向）に移動する。さらに、テーブル 1 4 は図面前後方向及び左右方向（X軸及び Y軸方向 ) に移動し、このテーブル 1 4には加工の対象となるワーク 1 5が載置されている。なお、工作機械 1 0及びテーブル 1 4 は、いずれも台座 1 6 に載置されている。

オペレータが数値制御装置 3 0に対して動作の指令を行うには、工作機械 1 0から離れて設けられた M M C 2 0から行う。この1^ ^じ 2 0 はキーボ一ド 2 3 , 表示装置 2 2 , およびフロツビ · ディスク · ドライブ 2 1 が設けられており、これらは、内部のプロセッサによって制御されている。キーボード 2 3はカーソルキー、形状要素キー及び数値キー等からなり、必要な図形データ及び加工データ等をこれらのキーを使用して入力する。加工プログラムを作成するためのソフトウェアは、フロッピ · ディスク · ドライブ 2 1 から読み込むことができる。また、表示装置 2 2 には C R Tあるいは液晶表示装置が使用され、対話形式で加工プログラム等を作成していくときに、形状、加ェ条件等を表示する。 M M C 2 0内で作成された加工プログラ厶は、数値制御装置 3 0 に転送される。さらに、 MM C 2 0内で数値制御装置 3 0内のデータが必要になつた場合は、数値制御装置 3 0内のメモリに直接ァクセスし、デ一夕を取り込むことができる。

こうした構成によつて、オペレータが MM C 2 0で加工プログラムを作成し、この加工プログラムを数値制御装置 3 0に転送し、数値制御装置 3 0は、工作機械 1 0のスライド台 1 1 及びテーブル 1 4を移動させて工具 1 3をワーク 1 5ヘアプロ一チさせ、所望の加工を行うことができる。

図 3は本発明を実施するための数値制御システムの構成を示すブロック図である。図は大別して、 MM C 2 0 と C N C 3 0 とに分かれている。 C N C 3 0はプロセッサ 3 1 がバス 3 5を介して各種装置を制御しており、 MM C 2 0 は、プロセッサ 2 4がバス 2 9を介して各種装置を制御している。 MM C 2 0 と C N C 3 0 とは伝送線路 4 0で接続されており、この伝送線路 4 0を介してデータの送受信が行われる。なお、 C N C 3 0内のバス 3 5 はマルチマスタバスであり、プロセッサ 3 1 以外の装置もバスマスタになることができる。

C N C 3 0 において、プロセッサ 3 1 は C N C 3 0全体を制御する。 R AM 3 2は、各種のデータあるいは入出力信号が格納される。不揮発性メモリ 3 3には C M〇 Sを用いたメモリが使用され、ノくッテリによってバックアップされており、電源切断後も保持すべきパラメ一夕、ピッチ誤差補正量及び工具誤差補正量等が格納される。

軸制御回路 3 6 はプロセッサ 3 1 から軸の移動指令を受けて、軸の指令をサーボアンプ 3 7に出力する。サ一ボアンプ 3 7 はこの移動指令を受けて、工作機械 1 0 のサーボモータを駆動する。 P MC (プログラマブル ' マシン · コントローラ） 3 8 は N Cプログラムを実行する際に、 T機能信号（工具選択指令 ) 等を受け取る。そして、これらの信号をシーケンス · プログラムで処理して、動作指令として信号を出力し、工作機械 1 0 を制御する。また、工作機械 1 0から状態信号を受けて、シーケンス処理を行って、プロセッサ 3 1 へ必要な入力信号を転送する。

さらに、バス 3 5 に接続された入出力インタフェース 3 4 は、 MMC 2 0 とデータの送受信を行っている。 MMC 2 0から、 R AM 3 2へのアクセス要求があると、入出力イン夕フエ一ス 3 4が DMA (ダイレクト ' メモリ ' アクセス）を行い、 R AM 3 2のデータにアクセスする。アクセス要求が、読み取り要求（リード要求）であった場合、 MMC 2 0 に対しそのデー夕を転送する。アクセス要求が書き込み要求（ライト要求）であった場合、転送されてきたデータを R AM 3 2に書き込む。また、入出力イン夕フェース 3 4 は、バス 3 5のデ一夕転送に使用されているパラレル信号をシリアル信号に変換して MM C 2 0 に出力し、入力されたシリアル信号をパラレル信号に変換して受信する。

MMC 2 0において、プロセッサ 2 4 は対話処理用のプログラムを実行することにより表示される対話形入力画面において、設定可能な作業またはデータ等をメニュー形式で、グラフィック制御回路 2 2 aを介して表示装置 2 2に表示する。また、こうして入力されたデータから加工プログラムを作成するとともに、ノくックグラウンドアニメーションとして、工具全体の起動軌跡などを表示する。 R AM 2 5 には、対話用の各種デー夕等が格納される。不揮発性メモリ 2 6 には C M〇 Sを用いたメモリが使用され、ノ< ッテリによってバックアップされており、電源切断後も保持すべきアプリケーションプログラムや加工プログラム等が格納される。 V R AM (ビデオ R AM) 2 7は高速にアクセス可能な R AMであって、不揮発性メモリ 2 6 に N C文として格納された加工プログラムに基づき工作機械 1 0の切削シミュレーションを行う際のアニメーション表示のためのグラフィックデ一夕が格納される。グラフィック制御回路 2 2 aは V R AM 2 7に格納されたグラフィックデ一夕を表示用の信号に変換して表示装置 2 2に出力する。

さらに、データの交換を行う際には F D Dインタフェース 2 1 aを介して接続された F D D 2 1 にフロッピ · ディスクを挿入し、フロッピ ■ ディスク力、らソフトウエアを口一ドしたり、各種デ一夕をフロッピ · ディスクへ書き込んだりする。

また、グラフィック制御回路 2 2 aはプロセッサ 2 4等から出力されたディジタル信号を表示用の信号に変換して表示装置

2 2に与える。表示装置 2 2には C R Tあるいは液晶表示装置が使用される。キーボード ' イン夕フェース 2 3 aは、キ一ボ ― ド 2 3 とプロセッサ 2 4 との間のデ一夕転送を制御する。キ一ボード 2 3はシンボリックキー、数値キー等からなり、必要な図形データ、 N Cデータをこれらのキーを使用して入力する o

入出力インタフェース 2 8 は、 MMC 2 0内の装置から C N C 3 0内の R AM 3 2へのァクセス要求があると、パラレル信号で入力されるアクセス要求をシリアル信号に変換し、 C N C

3 0 に出力する。また、 C N C 3 0から入力されたシリアル信号は、パラレル信号に変換し受信する。

なお、 MM C 2 0側の入出力インタフェース 2 8 と C N C 3 0側の入出力イン夕フェース 3 4 との間の伝送線路 4 0 は 2 0 m〜 5 0 mの長さにすることができる。そして、高速にデータ転送（約 2 5 M b p s ) が可能である。

図 4 は MM. C側の入出力インタフヱ一ス 2 8 の回路図である。バス 2 9から入出力インタフヱ一ス 2 8 に入力された、ァクセス要求の信号は、ノラレルバス ' インタフヱース 2 8 1 で受信される。アクセス要求がリード要求であった場合、その信号は切り換え回路 2 8 3 に入力される。アクセス要求がライト要求であった場合、データはライト ' バッファ 2 8 2 に書き込まれる。ライト ' ノッファ 2 8 2 は、複数のデータを格納することができ、先に書き込まれたデータを先に出力する。ライト · バッファ 2 8 2の出力は切り換え回路 2 8 3 に入力される。切り換え回路 2 8 3 は、リード要求かライト要求が入力されると、そのアクセス要求を出力し、リード要求とライト要求が同時に入力されると、リード要求を優先的に出力する。ノラレル · シリアル変換回路（ PZS ) 2 8 4 は、ノ、 °ラレル信号をシリァル信号に変換し出力する。この出力された信号はドライバ 2 8 5でドライブされ、 C N C 3 0 に対し送信される。

また、 C N C 3 0側から転送された信号は、レシーバ 2 8 8 を介しシリアル · パラレル変換回路（ S ZP ) 2 8 7 に入力される。シリアル ' ノ、。ラレル変換回路（ Sノ P ) 2 8 7 は、シリアル信号をパラレル信号に変換し出力する。その信号は、エラ一 · チエツク回路 2 8 6でエラーの有無を確認した後、パラレルバス · インタフェース 2 8 1 に入力される。パラレルバス · インタフェース 2 8 1 は、入力された信号をバス 2 9に出力する。

次に、上記の数値制御システムにおいて、 MMCのプロセッザが C N C内の R AMにアクセスする際の処理手順をフローチャ一トを用いて説明する。なお、この処理手順は、 MMCから C N Cに対しアクセス要求を送信するまでと、 C N Cがァクセス要求を受信してから要求されたデータを MMCに送信するまでと、 MMCがデータを受信してからそのデータを MMCのプ口セッサに転送するまでとの 3段階に分けて説明する。

図 5 は MMCからアクセス要求を送信するまでのフローチヤートである。このフローチャートの各処理は、図 1 におけるリモートアクセス制御手段 1 が実行する処理である。

〔 S 1 〕プロセッサからの、 C N C内の R AM 3 2 (図 3に示す）に対するアクセス要求がバス 2 9を介して入力される。

〔 S 2〕リード要求か否かを判断し、リード要求であればステップ 6 に進み、リード要求でなければステップ 3 に進む。つまり、リード要求でなければライト要求であると判断し、書き込みの処理を行う。

〔 S 3〕ライト · くッファにライトデータを書き込む。

〔S 4〕リード要求が出力されているかどうかを判断し、リード要求が出力されていればステップ 4を繰り返し、リード要求が出力されていなければステップ 5 に進む。このようにライト要求よりもリード要求が優先されるのは、リード要求の場合、アクセスするデ一夕を取り込むまで MMC内のプロセッサは待機していなければならず、データをなるベく早く取り込む必要があるからである。〔S 5〕ノくッファ内のデ一夕をアクセス要求（この場合ライト要求である）と共に出力する。

〔 S 6〕出力するアクセス要求の信号を、パラレル信号からシリアル信号へ変換する。なお、ライト要求の場合は、アクセス要求にはライトすべきデータも含まれる。

〔 S 7〕アクセス要求を C N Cに対し送信する。（図 6の「A 」に進む）

このようにして、 MMC内のプロセッサが出力したアクセス要求が C N Cに送信される。

図 6 は C N Cがアクセス要求を受信してから要求されたデー夕を MMCに送信するまでのフローチヤ一トである。このフロ一チャートの各処理は、図 1 における内部デ一夕入出力手段 2 が実行する処理である。

〔 S 8〕 MM Cから転送されたアクセス要求が入力される。〔 S 9〕ァクセス要求の信号をシリアル信号からパラレル信号へ変換する。

〔 S 1 0〕ァクセス要求がリ一ド要求か否かを判断し、リ一ド要求であればステップ 1 2に進み、リ一ド要求でなければステップ 1 1 に進む。

〔S 1 1 〕アクセス要求として送られたデータを R AMに書き込みを行った後、処理を終了する。なお、このアクセスは DM Aによって行われる。つまり、 C N C内のプロセッサはこの処 Sに介在しない。

〔S 1 2〕アクセス要求で指定された R AM内のデータを取り込む。なお、このアクセスも DMAによって行われる。

CS 1 3〕出力するデ一夕の信号を、パラレル信号からシリアル信号へ変換する。

〔S 1 4〕データを MMCに対し送信する。（図 7の Bに進む

)

このようにして、アクセス要求がライト要求の場合は、内部データ入出力手段 2が直接書き込みを行う。アクセス要求がリード要求の場合は、内部データ入出力手段 2が直接データを取り込み、そのデータを MMCに転送する。

図 7は MM Cがデータを受信してからそのデータを MM Cのプロセッサに転送するまでのフローチヤ一トである。このフロ一チャートの各処理は、図 1 におけるリモートアクセス制御手段 1 が実行する処理である。

〔 S 1 5〕 C N Cから転送されたデータが入力される。

〔 S 1 6〕デ一夕の信号をシリアル信号からパラレル信号へ変換する。

C S 1 7〕エラー · チェックを行い、データが転送中に壊れていないかどうかを判断し、エラーが発見されればステップ 1 8 に進み、エラーが発見されなければステップ 1 9 に進む。

〔 S 1 8〕アクセス要求を再度出力し、ステップ 2に進む。

〔 S 1 9〕デ一夕を MMC内のプロセッサに転送する。（図 5 の「A」に進む）

これで、 MMC内のプロセッサが出力した C N C内の R AM に対するァクセス要求の処理が終了する。

' このように、 MMCから C N Cに送られたアクセス要求は、内部データ入出力手段によって処理され、 C N C内のプロセッザの処理を介さずにメモリにアクセスするようにしたため、 M MC内のプロセッサは、 MMC内部のメモリにアクセスするのと同様に、 CNC内のメモリにも直接ァクセスすることができる。従って、 MMCから CNCへのアクセスを高速に行うことができ、さらに、 C N Cのプロセッサに余計な処理を行わせずにすむため、数値制御システム全体としての処理速度が高速になる。

しかも、 MMCと CNCとの間は、高速で、しかも伝送線路を長くすることができる伝送方式を用いるようにしたため、 M MCを CNCから離れた場所に設置することが可能である。そのため、作業者は作業のし易い場所で表示画面の確認や、キーボード操作を行うことができる。さらに、 MMCには、上記の例で示したフロッピ · ディスク · ドライブ以外にも、プリン夕等の各種装置を接続することができる。そして、このような作業者が取り扱う必要のある装置を、作業のし易い位置に設置することができる。

なお、上記の説明では F A制御装置は数値制御装置としたが、マルチマス夕バスを有する制御装置であれば同様に実施することができる。従って、 F A制御装置はロボット制御装置とすることもできる。ロボット制御装置の場合は、作業者はロボットの稼働部から離れた場所で作業ができるため、作業者の安全性が確保できる。

また、対話形データ処理装置は MMCであるとしたが、プロセッサを有する装置であれば同様に実施することができる。従つて、対話形データ処理装置は一般のパ一ソナル ' コンビユー夕を使用することもできる。そして、パーソナル ' コンビユー夕に接続することができる様々な装置（例えば、ハード · ディスク · ドライブゃプリン夕等）を、 F A制御装置から離れた位置で使用することができる。

また、対話形データ処置装置を、ロボットのティーチベンダント装置とすることもできる。このティーチペンダント装置は、ロボットを操作しながら、ロボットの動作プログラムを作成する装置である。このことにより、ロボットから離れた位置でティーチペンダント装置からの操作ができるようになる。

さらに、リモートアクセス制御手段と内部データ入出力手段とを、 F A制御装置と対話形データ処理装置との双方に設けることにより、 F A制御装置から対話形データ処理装置内のメモリに対しても、直接アクセスすることができるようになる。以上説明したように本発明では、対話形データ処理装置から F A制御装置内のメモリへのアクセス要求は、リモートァクセス制御手段により、遠くに離れた場所にまで転送され、 F A制御装置内の內部データ入出力手段がメモリに直接アクセスするため、対話形データ処理装置を F A制御装置から離れた場所に設置しても、対話形データ処理装置から F A制御装置内のメモリに直接ァクセスすることができ、離れた位置からであっても高速のアクセスが可能となる。

Claims

請求の範囲

1 . 対話形でデータの入出力を行う対話形データ処理装置と F A制御装置とからなる制御システムにおいて、

前記対話形データ処理装置内に設けられ、前記 F A制御装置内のメモリの任意のァドレスへのァクセス要求を伝送線路に出力し、前記伝送線路を介して入力されたデータを受け取るリモ ― トアクセス制御手段と、

前記 F A制御装置内に設けられ、前記伝送線路を介して前記アクセス要求が入力されると前記メモリへ直接アクセスし、入力されたデータをメモリに書き込みまたメモリから読み取ったデータを前記伝送線路に出力する内部データ入出力手段と、を有することを特徴とする制御システム。

2 . 前記伝送線路の両端に設けられ、出力する信号をパラレル信号からシリアル信号に変換し、入力された信号をシリアル信号からパラレル信号に変換するパラレル · シリアル変換手段を、さらに有することを特徴とする請求項 1記載の制御システ厶。

3 . 前記 F A制御装置内に設けられ、前記対話形データ処理装置内のメモリへの F A側アクセス要求を伝送線路に出力し、. 前記伝送線路を介して入力されたデータを受け取る F A制御装置側リモートァクセス制御手段と、

前記対話形データ処理装置内に設けられ、前記伝送線路を介して前記 F A側アクセス要求が入力されると前記対話形データ処理装置内のメモリへ直接アクセスし、入力されたデータをメモリに書き込み、またメモリから読み取ったデータを前記伝送線路に出力するデータ処理装置側内部データ入出力手段とを、さらに有することを特徴とする請求項 1記載の制御システム o

4. 前記 F A制御装置は、数値制御装置であることを特徴とする請求項 1記載の制御システム。

5. 前記 F A制御装置は、ロボット制御装置であることを特徵とする請求項 1記載の制御システム。

6. 前記対話形データ処理装置は、マン · マシン ' コント口 —ラであることを特徴とする請求項 1記載の制御システム。

7. 前記対話形データ処理装置は、パーソナル ' コンビユータであることを特徴とする請求項 1記載の制御システム。

8. 前記メモリは、ランダム ' アクセス ' メモリ（R AM) であることを特徴とする請求項 1記載の制御システム。

9. 前記対話形データ処理装置はロボットのティーチベンダント装置であることを特徴とする請求項 1記載の制御システム