SE540270C2

SE540270C2 - Procedure and system for risk assessment of lane change when driving a conductive vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes

Info

Publication number: SE540270C2
Application number: SE1450385A
Authority: SE
Inventors: Andersson Jonny; Bredberg Linus
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-04-01
Filing date: 2014-04-01
Publication date: 2018-05-22
Also published as: BR112016021671A2; EP3127105A1; EP3127105A4; WO2015152792A1; KR101997817B1; BR112016021671B1; KR20160134829A; SE1450385A1

Abstract

Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för att riskbedöma (S1) körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, innefattande steget att: detektera (S2) förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket nämnda fordon framföres, innefattande stegen att: utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket fordonet framföres bestämma sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner hos fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa en åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed nämnda fordon en bestämd sträcka, och att vid förekomst av objekt i nämnda åtgärdszon vidtaga (S3) åtgärd i anslutning till körfältsbyte.Föreliggande uppfinning hänför sig även till ett system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, samt ett motorfordon innefattande ett sådant system. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.The present invention relates to a method for risk assessing (S1) lane change when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes, comprising the step of: detecting (S2) the presence of objects in lanes adjacent to the lane in which said vehicle is driven, comprising the steps of: determining, on the basis of indications concerning the distance of a particular lane in which the vehicle is driven, the distance of at least one adjacent lane based on continuously determined reference positions of the vehicle relative to said adjacent lane to determine an action zone running in said adjacent lane. The present invention also relates to a system for assessing the risk of changing lanes when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes, and a motor vehicle comprising: they such a system. The present invention also relates to a computer program and a computer program product.

Description

FÖRFARANDE OCH SYSTEM FÖR ATT RISKBEDÖMA KÖRFÄLTSBYTE VID FRAMFÖRANDE AV ETT LEDANDE FORDON PÅ EN VÄGBANA MED ÅTMINSTONE TVÅ ANGRÄNSANDE KÖRFÄLT TEKNISKT OMRÅDE Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hänför också sig till ett system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält. Uppfinningen hänför sig dessutom till ett motorfordon. Uppfinningen hänför sig dessutom till ett datorprogram och en datorprogramprodukt. PROCEDURE AND SYSTEM FOR RISKING ASSESSMENT OF LINES IN DRIVING A LEADING VEHICLE ON A ROAD AT LEAST TWO ADJACENT ROADS TECHNICAL FIELD The invention relates to a method for risk assessment of lane change when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a system for risk assessment of lane change when driving a leading vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes. The invention further relates to a motor vehicle. The invention further relates to a computer program and a computer program product.

BAKGRUND Vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält medför körfältsbyte en risk för det fall ett bakomvarande fordon närmare sig i den angränsande filen till vilket byte skall ske. Ur trafiksäkerhetssynpunkt finns därför ett behov att riskbedöma körfältsbyte vid förekomst av bakifrån ett ledande fordonet sig närmande fordon. BACKGROUND When driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes, a lane change entails a risk in the event that a vehicle behind is approaching in the adjacent lane to which the change is to take place. From a traffic safety point of view, there is therefore a need to assess the risk of changing lanes in the event of a vehicle approaching from behind a leading vehicle.

För detta ändamål används enligt en variant ett så kallat blind-spotvarningssystem. Ett sådant system varnar eller ingriper på annat sätt när det egna fordonet är på väg att styra ut i ett angränsande körfält där ett objekt såsom ett annat fordon finns. Detta åstadkommes normalt medelst en bakåt utmed fordonet riktad radar som detekterar objekt/fordon i angränsande körfält, där det antas att fordonet framförs huvudsakligen rakt fram utmed färdvägen. Antagandet att fordonet kommer att köra rakt fram kan leda till falska respektive uteblivna varningar. For this purpose, a so-called blind-spot warning system is used according to a variant. Such a system warns or intervenes in other ways when the own vehicle is about to steer out into an adjacent lane where an object such as another vehicle is located. This is normally achieved by means of a rearwardly directed radar along the vehicle which detects objects / vehicles in adjacent lanes, where it is assumed that the vehicle is driven substantially straight ahead along the route. The assumption that the vehicle will drive straight ahead can lead to false or no warnings.

På vägar med flera körfält kan kurvaturen hos vägbanan medföra att ett sådant blind-spot-varningssystem ingriper i onödan vid framförande av fordon med släp såsom en lastbil med en dragbil och en trailer såsom illustreras i fig. 1. On multi-lane roads, the curvature of the roadway may cause such a blind-spot warning system to interfere unnecessarily when driving vehicles with trailers such as a truck with a tractor and a trailer as illustrated in Fig. 1.

Ett varningssystem såsom ett så kallat blind-spot-varningssystem antar härvid att ett fordon detekterat i detektionsområdet och fastställt att befinna sig i en zon löpande rakt bakåt på ett avstånd motsvarande avstånd från fordonet /fordonets dragbil till angränsande körfältet utgör ett hot varvid varning aktiveras vid ett körfältsbyte då släpet/trailern, som befinner sig i fordonets eget körfält, pga. kurvaturen hos vägbanan utgör ett hot varvid blind-spot-varningssystemet ingriper då fordonet avser utföra ett körfältsbyte och ger följaktligen en onödig varning. Fig. 1 illustrerar detta problem. A warning system such as a so-called blind-spot warning system assumes that a vehicle detected in the detection area and determined to be in a zone running straight backwards at a distance corresponding to the distance from the vehicle / vehicle's tractor to the adjacent lane constitutes a threat whereby warning is activated at a lane change when the trailer / trailer, which is in the vehicle's own lane, due to the curvature of the roadway constitutes a threat whereby the blind-spot warning system intervenes when the vehicle intends to make a lane change and consequently gives an unnecessary warning. Fig. 1 illustrates this problem.

US2003025597 visar ett system för assistans vid körfältsbyte där linjemarkeringarnas position hos körfält memoreras, varvid körfältspositionshistorik bestäms för att avgöra fordons position. US2003025597 discloses a system for assistance in lane change where the position of the line markings of lanes is memorized, whereby lane position history is determined to determine vehicle position.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande och ett system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält som minimerar risken för felaktig varning då risk för körfältsbyte ej föreligger. OBJECT OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method and system for assessing the risk of lane change when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes which minimizes the risk of incorrect warning when there is no risk of lane change.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgår av nedanstående beskrivning, åstadkommes medelst ett förfarande, ett system, ett motorfordon, ett datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar särdragen angivna i den kännetecknande delen av bifogade självständiga patentkrav. Föredragna utföringsformer av förfarandet och systemet är definierade i bifogade osjälvständiga patentkrav. SUMMARY OF THE INVENTION These and other objects, which appear from the following description, are achieved by means of a method, a system, a motor vehicle, a computer program and a computer program product of the kind initially stated and which further have the features stated in the characterizing part of the appended independent claims. Preferred embodiments of the method and system are defined in the appended dependent claims.

Enligt uppfinningen uppnås syftena med ett förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, innefattande steget att: detektera förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket nämnda fordon framföres, innefattande stegen att: utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket fordonet framföres bestämma sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner hos fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa en åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed nämnda fordon en bestämd sträcka, och att vid förekomst av objekt i nämnda åtgärdszon vidtaga åtgärd i anslutning till körfältsbyte. Genom att sålunda fastställa relevanta åtgärdszoner minimeras risken för felaktig varning då risk för körfältsbyte ej föreligger. Härvid elimineras följaktligen risken för felaktig varning vid kurvkörning med ett fordon med släp såsom en lastbil med trailer genom att den sålunda fastställda åtgärdszonen inte kommer att känna av det egna släpet. According to the invention, the objects are achieved with a method for risk assessing lane change when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes, comprising the step of: detecting the presence of objects in lanes adjacent to the lane in which said vehicle is driven, comprising the steps of: determining the trajectory of a particular lane in which the vehicle is driven to determine the trajectory of at least one adjacent lane based on continuously determined reference positions of the vehicle relative to said adjacent lane to determine an action zone running in said adjacent lane along said vehicle and determining the extent of objects in said action zone take action in connection with lane change. By thus establishing relevant action zones, the risk of incorrect warning is minimized when there is no risk of lane change. Consequently, the risk of incorrect warning when cornering with a trailer with a trailer, such as a truck with a trailer, is eliminated in that the action zone thus determined will not sense its own trailer.

Enligt en utföringsform av förfarandet fastställs referenspositionerna fortlöpande med förutbestämda intervall. Härigenom möjliggörs effektivt och förutsägbart fastställande av åtgärdszon. According to one embodiment of the method, the reference positions are determined continuously at predetermined intervals. This enables efficient and predictable determination of the action zone.

Enligt en utföringsform av förfarandet är intervallen sträckintervall utmed fordonets färdväg. Härigenom möjliggörs effektivt och förutsägbart fastställande av åtgärdszon oberoende av fordonets hastighet. According to one embodiment of the method, the intervals are stretch intervals along the route of the vehicle. This enables efficient and predictable determination of the action zone regardless of the vehicle's speed.

Enligt en utföringsform av förfarandet är intervallen tidsintervall. Härigenom möjliggörs effektivt och förutsägbart fastställande av åtgärdszon som är enkelt att åstadkomma. According to one embodiment of the method, the intervals are time intervals. This enables efficient and predictable determination of an action zone that is easy to achieve.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält baserat på parametrar avseende fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper fordonets girvinkelhastighet och hastighet. Flärigenom möjliggörs ett effektivt sätt att noggrant och precist fastställa åtgärdszon där kurvtagning hos fordonet och följaktligen angränsande körfältets utbredning och krökning effektivt återskapas hos åtgärdszonen. According to one embodiment, the method comprises the step of determining the distance of said adjacent lanes based on parameters relating to the travel of the vehicle, which parameters include the yaw velocity and speed of the vehicle. This enables an efficient way to accurately and precisely determine the action zone where cornering of the vehicle and consequently adjacent the extent and curvature of the lane is effectively recreated at the action zone.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper nämnda bestämning av sträckning hos nämnda angränsande körfält fastställning av avstånd relativt fordonet. Härigenom möjliggörs ett effektivt sätt att bestämma bredd hos åtgärdszonen. According to one embodiment of the method, said determination of distance of said adjacent lane involves determining distance relative to the vehicle. This enables an efficient way of determining the width of the action zone.

Enligt en utföringsform av förfarandet varvid sträckan med vilken nämnda åtgärdszon löper i nämnda angränsande körfält utmed nämnda fordon sätts till en sträcka motsvarande fordonets längd eller något överstigande detta Härigenom säkerställs att åtgärd såsom varning vidtas vid ett sålunda detekterat fordon som befinner sig i åtgärdszonen så snart fordonet detekteras. According to an embodiment of the method wherein the distance with which said action zone runs in said adjacent lane along said vehicle is set to a distance corresponding to the length of the vehicle or slightly exceeding this. detected.

Utföringsformerna för systemet uppvisar motsvarande fördelar som motsvarande utföringsformer för förfarandet nämnda ovan. The embodiments of the system have the same advantages as the corresponding embodiments of the method mentioned above.

FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning kommer att förstås bättre med hänvisning till följande detaljerade beskrivning läst tillsammans med de bifogade ritningarna, där lika hänvisningsbeteckningar hänför sig till lika delar genomgående i de många vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, där ett bakifrån fordonet sig närmande fordon detekteras enligt känd teknik; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfältenligt föreliggande uppfinning; Fig. 4 schematiskt illustrerar framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, där referenspositioner relativt till fordonet angränsande körfält fastställts; Fig. 5 schematiskt illustrerar framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, där ett bakifrån fordonet sig närmande fordon detekteras enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 6 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfältenligt föreliggande uppfinning; och Fig. 7 schematiskt illustrerar en dator enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. DESCRIPTION OF FIGURES The present invention will be better understood with reference to the following detailed description read in conjunction with the accompanying drawings, in which like reference numerals refer to like parts throughout the many views, and in which: Fig. 1 schematically illustrates the driving of a conductive vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes, where a vehicle approaching from behind the vehicle is detected according to known technology; Fig. 2 schematically illustrates a motor vehicle according to an embodiment of the present invention; Fig. 3 schematically illustrates a block diagram of a system for risk assessment of lane change when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes according to the present invention; Fig. 4 schematically illustrates the driving of a leading vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes, where reference positions relative to the vehicle adjacent lanes are determined; Fig. 5 schematically illustrates the driving of a conductive vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes, where a vehicle approaching from behind the vehicle is detected according to an embodiment of the present invention; Fig. 6 schematically illustrates a block diagram of a method for risk assessment of lane change when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes according to the present invention; and Fig. 7 schematically illustrates a computer according to an embodiment of the present invention.

KÄND TEKNIK Fig. 1 illustrerar schematiskt framförande av ett i pilens P1 riktning färdande fordon 1 med en dragbil 2 och en trailer 4 på en vägbana R2 med två angränsande körfält L1, L2 enligt känd teknik. PRIOR ART Fig. 1 schematically illustrates the driving of a vehicle 1 traveling in the direction of the arrow P1 with a tractor 2 and a trailer 4 on a roadway R2 with two adjacent lanes L1, L2 according to known technology.

Ett radarorgan med en viss räckvidd är anordnat att åstadkomma ett från höger sida hos fordonet och i dess färdriktning huvudsakligen rakt bakåt riktat detektionsområde A1. Ett så kallat blind-spot-varningssystem antar härvid att ett fordon detekterat i detektionsområdet och fastställt att befinna sig i en zon ZA1 löpande rakt bakåt på ett avstånd motsvarande avstånd från fordonet 1 till angränsande körfältet L2 utgör ett hot varvid varning aktiveras vid ett körfältsbyte. I detta fall medför kurvaturen hos vägbanan att fordonets släp som befinner sig i fordonets eget körfält L1 utgör ett hot varvid blindspot-varningssystemet ingriper då fordonet 1 avser utföra ett körfältsbyte och ger följaktligen en onödig varning. A radar means with a certain range is arranged to provide a detection area A1 directed from the right side of the vehicle and in its direction of travel substantially straight backwards. A so-called blind-spot warning system assumes that a vehicle detected in the detection area and determined to be in a zone ZA1 running straight backwards at a distance corresponding to the distance from the vehicle 1 to the adjacent lane L2 constitutes a threat whereby a warning is activated at a lane change. In this case, the curvature of the roadway means that the vehicle's trailer which is in the vehicle's own lane L1 constitutes a threat whereby the blind spot warning system intervenes when the vehicle 1 intends to make a lane change and consequently gives an unnecessary warning.

BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Here, the term "link" refers to a communication link which may be a physical line, such as an optoelectronic communication line, or a non-physical line, such as a wireless connection, for example a radio or microwave link.

Häri hänför sig termen ”angränsande körfält” till angränsande körfält för fordon för färd i samma riktning, dvs. körfält i form av angränsande filer där fordon färdas i samma riktning vanligt förekommande på större vägar såsom motorvägar, samt till angränsande körfält för färd i motsatt riktning, dvs angränsande körfält där det i det angränsande körfältet kommer mötande trafik och där omkörning kan ske. Here, the term "adjacent lanes" refers to adjacent lanes for vehicles traveling in the same direction, ie. lanes in the form of adjacent lanes where vehicles travel in the same direction commonly found on major roads such as motorways, and to adjacent lanes for travel in the opposite direction, ie adjacent lanes where in the adjacent lane there is oncoming traffic and where overtaking can occur.

Häri hänför sig följaktligen termen ”vägbana med åtminstone två angränsande körfält” till vilken som helst lämplig vägbana med angränsande körfält enligt definitionen ovan. Termen ”vägbana med åtminstone två angränsande körfält” kan följaktligen inbegripa en större väg såsom en motorväg med två eller flera angränsande körfält i form av angränsande filer för färd i samma riktning, vägbana med två angränsande körfält för färd i motsatt riktning, dvs angränsande körfält där det i det angränsande körfältet kommer mötande trafik och där omkörning kan ske. Accordingly, the term "roadway with at least two adjacent lanes" as used herein refers to any suitable roadway with adjacent lanes as defined above. The term "roadway with at least two adjacent lanes" may consequently include a major road such as a motorway with two or more adjacent lanes in the form of adjacent lanes for driving in the same direction, roadway with two adjacent lanes for driving in the opposite direction, ie adjacent lanes where there will be oncoming traffic in the adjacent lane and where overtaking can take place.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgörs av ett tungt fordon i form av en lastbil med en dragbil 2 och en trailer 4. Fordonet kan alternativt vara en buss eller en personbil. Fordonet innefattar ett system I för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfältenligt föreliggande uppfinning. Fig. 2 schematically illustrates a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. The exemplary vehicle 1 consists of a heavy vehicle in the form of a truck with a tractor 2 and a trailer 4. The vehicle may alternatively be a bus or a passenger car. The vehicle comprises a system I for risk assessment of lane change when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes according to the present invention.

Fig. 3 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Fig. 3 schematically illustrates a block diagram of a system I for risk assessment of lane change when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes according to an embodiment of the present invention.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100. System I includes an electronic control unit 100.

Systemet I innefattar medel 110 för att detektera förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket ett fordon framföres. Medlet 110 för att detektera förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket ett fordon framföres kan inbegripa vilket som helst lämpligt sensororgan. System I includes means 110 for detecting the presence of objects in lanes adjacent to the lane in which a vehicle is being driven. The means 110 for detecting the presence of objects in lanes adjacent to the lane in which a vehicle is driven may include any suitable sensor means.

Medlet 110 för att detektera förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket ett fordon framföres innefattar enligt en variant radarorgan. Medlet 110 för att detektera förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket ett fordon framföres inbegriper enligt en variant kameraorgan. Medlet 110 för att detektera förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket ett fordon framföres inbegriper enligt en variant lidaroragn. Medlet 110 för att detektera förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket ett fordon framföres inbegriper enligt en variant laserskannerorgan. The means 110 for detecting the presence of objects in lanes adjacent to the lane in which a vehicle is driven comprises, according to a variant, radar means. The means 110 for detecting the presence of objects in lanes adjacent to the lane in which a vehicle is driven includes, according to a variant, camera means. The means 110 for detecting the presence of objects in lanes adjacent to the lane in which a vehicle is driven includes, according to a variant, lidaroragn. The means 110 for detecting the presence of objects in lanes adjacent to the lane in which a vehicle is driven includes, according to a variant, laser scanner means.

Medlet 110 för att detektera förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket ett fordon framföres inbegriper sensororgan för detektering på respektive sida om fordonet för underlättande av detektering av förekomst av bakifrån fordonet sig närmande fordon i körfält till höger om fordonet och i körfält till vänster om fordonet. Fordonet innefattar medlet 110 för att detektera förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket ett fordon framföres. The means 110 for detecting the presence of objects in the lane adjacent to the lane in which a vehicle is driven includes sensor means for detecting on each side of the vehicle to facilitate detection of the presence of rear vehicle approaching from behind the vehicle to the right of the vehicle and in the lane to the left. about the vehicle. The vehicle includes the means 110 for detecting the presence of objects in lanes adjacent to the lane in which a vehicle is being driven.

Systemet I innefattar medel 200a för att utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket fordonet framföres bestämma sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner hos fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa en åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed fordonet en bestämd sträcka. System I comprises means 200a for determining, on the basis of indications concerning the distance of a particular lane in which the vehicle is driven, the distance of at least one adjacent lane based on continuously determined reference positions of the vehicle relative to said adjacent lane to determine an action zone running in said adjacent lane. fixed distance.

Systemet I innefattar följaktligen medel 200 för att fastställa en åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed fordonet en bestämd sträcka. Medlet 200 för att fastställa en åtgärdszon innefattar medlet 200a för att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält. Accordingly, system I includes means 200 for determining a zone of action running in said adjacent lane along the vehicle a certain distance. The means 200 for determining an action zone comprises the means 200a for determining the distance of said adjacent lanes.

Medlet för att bestämma sträckning 200a hos nämnda angränsande körfält innefattar medel 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos fordonet relativt angränsande körfält till fordonets körfält. The means for determining the distance 200a of said adjacent lane comprises means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle relative to the adjacent lane of the vehicle.

Systemet I innefattar härvid medel 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos fordonet relativt angränsande körfält till fordonets körfält. System I here comprises means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle relative to the adjacent lanes of the vehicle.

Medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos fordonet relativt angränsande körfält innefattar medel 212 för att fortlöpande fastställa referenspositionerna med förutbestämda intervall. The means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle relative to adjacent lanes includes means 212 for continuously determining the reference positions at predetermined intervals.

Enligt en utföringsform utgörs de förutbestämda intervallen av sträckintervall. Medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos fordonet relativt angränsande körfält innefattar enligt denna utföringsform följaktligen medel 212a för att fortlöpande fastställa referenspositionerna med förutbestämda sträckintervall. Sträckintervallen utgörs enligt en variant av förutbestämda avstånd/sträckor som fordonet färdats, där respektive avstånd/sträcka är detsamma/densamma. Medlet 210 för att fastställa referensposition är härvid anordnat att fortlöpande fastställa referensposition efter varje sådant avstånd/sådan sträcka. According to one embodiment, the predetermined intervals are stretch intervals. Accordingly, according to this embodiment, the means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle relative adjacent lanes comprises means 212a for continuously determining the reference positions with predetermined stretching intervals. The distance intervals consist according to a variant of predetermined distances / distances that the vehicle has traveled, where the respective distance / distance is the same / the same. The means 210 for determining the reference position is in this case arranged to continuously determine the reference position after each such distance / such distance.

Enligt en utföringsform utgörs de förutbestämda intervallen av tidsintervall. Medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos fordonet relativt angränsande körfält innefattar enligt denna utföringsform följaktligen medel 212b för att fortlöpande fastställa referenspositionerna med förutbestämda tidsintervall. Tidsintervallen utgörs av förutbestämda tidsintervall som fordonet färdats, där respektive tidsintrevall är detsamma. Medlet 210 för att fastställa referensposition är härvid anordnat att fortlöpande fastställa referensposition efter varje sådant tidsintervall. According to one embodiment, the predetermined intervals are time intervals. Accordingly, according to this embodiment, the means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle relative adjacent lanes comprises means 212b for continuously determining the reference positions at predetermined time intervals. The time intervals consist of predetermined time intervals that the vehicle has traveled, where the respective time intervals are the same. The means 210 for determining the reference position is in this case arranged to continuously determine the reference position after each such time interval.

Medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos fordonet relativt angränsande körfält innefattar medel 214 för att fastställa parameterar avseende fordonets framfart. Parametrar avseende fordonets framfart inbegriper fordonets girvinkelhastighet och hastighet. The means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle relative to adjacent lanes includes means 214 for determining parameters regarding the vehicle's travel. Parameters relating to the vehicle's progress include the vehicle's angular velocity and speed.

Medlet 210 för att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält innefattar följaktligen medel 214 för att fastställa parameterar avseende fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper fordonets girvinkelhastighet och hastighet. Accordingly, the means 210 for determining the distance of said adjacent lanes comprises means 214 for determining parameters relating to the travel of the vehicle, which parameters include the yaw velocity and speed of the vehicle.

Systemet I innefattar följaktligen medel 200a för att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält baserat på parametrar avseende fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper fordonets girvinkelhastighet och hastighet. Accordingly, the system I comprises means 200a for determining the distance of said adjacent lanes based on parameters relating to the travel of the vehicle, which parameters include the yaw velocity and speed of the vehicle.

Girvinkelhastighet används härvid som underlag för att fastställa huruvida och i vilken utsträckning körfältet i vilket fordonet framförs svänger, varvid antagande görs att angränsande körfält har motsvarande krökning. Turning angle speed is used here as a basis for determining whether and to what extent the lane in which the vehicle is driven turns, whereby it is assumed that adjacent lanes have a corresponding curvature.

Medlet 214 för att fastställa parameterar avseende fordonets framfart innefattar medel 214a för att fastställa fordonets girvinkelhastighet. Medlet 214a för att fastställa girvinkelhastighet inbegriper åtminstone ett gyro. The means 214 for determining parameters regarding the progress of the vehicle comprises means 214a for determining the yaw velocity of the vehicle. The means 214a for determining the angular velocity comprises at least one gyro.

Medlet 214 för att fastställa parameterar avseende fordonets framfart innefattar medel 214b för att fastställa fordonets hastighet. Medlet 214b för att fastställa fordonets hastighet innefattar ett hastighetsmätarorgan hos fordonet. The means 214 for determining parameters regarding the progress of the vehicle comprises means 214b for determining the speed of the vehicle. The means 214b for determining the speed of the vehicle comprises a speedometer means of the vehicle.

Medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos fordonet relativt angränsande körfält innefattar enligt en variant navigationsmedel 214c inbegripande positionsdata för fordonets aktuella position, samt kartdata innefattande information om kurvatur hos aktuell färdväg. Medlet 214 för att fastställa parameterar avseende fordonets framfart innefattar nämnda navigationsmedel 214c. The means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle relative to adjacent lanes comprises, according to a variant, navigation means 214c including position data for the current position of the vehicle, as well as map data including information about the curvature of the current route. The means 214 for determining parameters regarding the progress of the vehicle comprises said navigation means 214c.

Navigationsmedlet 214c kan användas som komplement till medlet 214a för att fastställa girvinkelhastighet för redundans. Fastställning av girvinkelhastighet för fastställning huruvida körfältet svänger kan påverkas av krängningar hos fordonet, där informationen från navigationsmedlet 214c rörande kurvatur hos körfältet kan utnyttjas för att undvika felaktiga bedömningar på grund av dylika krängningar. Navigationsmedlet 214c kan även användas istället för medlet 214a för att fastställa girvinkelhastighet. The navigation means 214c can be used as a complement to the means 214a to determine the turning angle speed for redundancy. Determining the turning angle speed for determining whether the lane turns can be affected by heeling of the vehicle, where the information from the navigation means 214c regarding the curvature of the lane can be used to avoid incorrect assessments due to such heeling. The navigation means 214c can also be used instead of the means 214a to determine the turning angle speed.

Medlet 210a för att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält innefattar följaktligen enligt en variant navigationsmedel 214c inbegripande positionsdata för fordonets aktuella position, samt kartdata innefattande information om kurvatur hos aktuell färdväg. Accordingly, according to a variant, the means 210a for determining the distance of said adjacent lanes comprises navigation means 214c including position data for the current position of the vehicle, as well as map data including information on the curvature of the current route.

Systemet I innefattar medel 214a för att fastställa fordonets girvinkelhastighet. System I includes means 214a for determining the yaw angular velocity of the vehicle.

Systemet I innefattar medel 214b för att fastställa fordonets hastighet. System I includes means 214b for determining the speed of the vehicle.

Systemet I innefattar nämnda navigationsmedel 214c. System I includes said navigation means 214c.

Medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos fordonet relativt angränsande körfält inbegriper medel 216 för fastställning av avstånd relativt fordonet. The means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle relative to adjacent lanes includes means 216 for determining the distance relative to the vehicle.

Medlet 216 för fastställning av avstånd relativt fordonet inbegriper medel 216a för att fastställa linjemarkeringar hos angränsande körfält. Medlet 216a för att fastställa linjemarkeringar hos angränsande körfält inbegriper sensororgan såsom kameraorgan. Medlet 216 för fastställning av avstånd relativt fordonet inbegriper enligt en variant sensororgan. Nämnda sensororgan inbegriper enligt en variant kameraorgan. The means 216 for determining distance relative to the vehicle includes means 216a for determining line markings of adjacent lanes. The means 216a for determining line markings of adjacent lanes includes sensor means such as camera means. The means 216 for determining distance relative to the vehicle includes, according to a variant, sensor means. Said sensor means according to a variant include camera means.

Medlet 216 för fastställning av avstånd relativt fordonet inbegriper enligt en variant medel 216b för att fastställa virtuella linjemarkeringar hos angränsande körfält. Means 216 for determining distance relative to the vehicle, according to a variant, include means 216b for determining virtual line markings of adjacent lanes.

Medlet 216b för att fastställa virtuella linjemarkeringar hos angränsande körfält inbegriper medel för att fastställa körfältsbredd hos körfält i vilket ledande fordon färdas och/eller angränsande körfält. The means 216b for determining virtual line markings of adjacent lanes includes means for determining the lane width of lanes in which conductive vehicles travel and / or adjacent lanes.

Medlet för att fastställa körfältsbredd innefattar enligt en variant navigationsmedel inbegripande kartdata med information om körfältsbredd hos aktuell färdväg, typ av färdväg, samt information om aktuell position hos fordonet. Navigationsmedlet kan utgöras av navigationsmedlet 214c. According to a variant, the means for determining the lane width includes navigation means including map data with information about the lane width of the current route, type of route, and information about the current position of the vehicle. The means of navigation may be the means of navigation 214c.

Medlet för att fastställa körfältsbredd innefattar enligt en variant sensororgan för att fastställa körfältsbredd hos körfältet i vilket fordonet färdas, där enligt en variant körfältsbredden hos det angränsande körfältet antas vara densamma som körfältet i vilket fordonet färdas. Medlet för att fastställa körfältsbredd innefattar enligt en variant på förhand lagrad information rörande körfältsbredd, vilken information kan vara lagrad i den elektroniska styrenheten 100. The means for determining the lane width comprises according to a variant sensor means for determining the lane width of the lane in which the vehicle is traveling, where according to a variant the lane width of the adjacent lane is assumed to be the same as the lane in which the vehicle travels. The means for determining lane width comprises, according to a variant, pre-stored information concerning lane width, which information may be stored in the electronic control unit 100.

Systemet I innefattar medel 100, 120 för att vid förekomst av objekt i nämnda åtgärdszon vidtaga åtgärd i anslutning till körfältsbyte. System I comprises means 100, 120 for taking action in connection with the presence of objects in said action zone in connection with lane change.

Systemet I innefattar medel 120 för att vidtaga åtgärd vid fastställd förekomst av ett bakifrån fordonet sig närmande fordon i nämnda åtgärdszon. System I comprises means 120 for taking action in the event of a determined presence of a vehicle approaching from behind the vehicle in said action zone.

Medlet 120 för att vidtaga åtgärd innefattar enligt en utföringsform medel 122 för att varna för körfältsbyte vid sådan fastställd förekomst. Medlet 122 för att varna för körfältsbyte kan utgöras av vilket som helst lämpligt varningsmedel såsom visuellt varningsmedel, audiellt varningsmedel och/eller taktilt varningsmedel. Det visuella varningsmedlet inbegriper enligt en variant en displayenhet och/eller en blinkande enhet eller motsvarande. Det audiella varningsmedlet inbegriper varning i form av röstmeddelande och/eller varning i form av ljudalarm. Det taktila varningsmedlet inbegriper påverkan av fordonsratt i form av vibration/rörelse och/eller påverkan av fordonsstol i form av vibration och/eller påverkan av pedal såsom gaspedal eller bromspedal. The means 120 for taking action comprises, according to one embodiment, means 122 for warning of lane changes in the event of such an occurrence. The lane change warning means 122 may be any suitable warning means such as visual warning, audible warning and / or tactile warning. According to a variant, the visual warning means comprises a display unit and / or a flashing unit or equivalent. The audible warning means includes warning in the form of a voice message and / or warning in the form of an audible alarm. The tactile warning means includes the actuation of the steering wheel in the form of vibration / movement and / or the actuation of the vehicle seat in the form of vibration and / or the influence of the pedal such as the accelerator pedal or brake pedal.

Medlet 120 för att vidtaga åtgärd innefattar enligt en utföringsform medel 124 för att förhindra fordonet att byta körfält eller försvåra för fordonet att byta körfält vid sådan fastställd förekomst. Medlet 124 för att förhindra/försvåra körfältsbyte inbegriper påverkan av fordonets styrförmåga såsom rattutslag i riktning mot det angränsande körfältet i vilket risk föreligger. Medlet 120 för att vidtaga åtgärd innefattar enligt en variant den elektroniska styrenheten 100. The means 120 for taking action comprises, according to one embodiment, means 124 for preventing the vehicle from changing lanes or making it more difficult for the vehicle to change lanes in such a determined occurrence. The means 124 for preventing / complicating lane changes include the influence of the vehicle's steering ability as a steering angle in the direction of the adjacent lane in which there is a risk. The means 120 for taking action comprises, according to a variant, the electronic control unit 100.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för att detektera förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket ett fordon framföres via en länk 11. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 11 anordnad att mottaga en signal från medlet 110 representerande fordonsdata för förekomst av bakifrån fordonet sig närmande fordon. The electronic control unit 100 is signal connected to the means 110 for detecting the presence of objects in lanes adjacent to the lane in which a vehicle is driven via a link 11. The electronic control unit 100 is arranged via the link 11 to receive a signal from the means 110 representing vehicle data for occurrence of the vehicle approaching from behind the vehicle.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200 för att fastställa en åtgärdszon löpande i angränsande körfält bakåt utmed fordonet en bestämd sträcka via en länk 20. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20 anordnad att mottaga en signal från medlet 200 representerande åtgärdszonsdata för fastställd åtgärdszon löpande i angränsande körfält bakåt utmed fordonet. The electronic control unit 100 is signal connected to the means 200 for determining an action zone running in adjacent lanes backwards along the vehicle a certain distance via a link 20. The electronic control unit 100 is arranged via the link 20 to receive a signal from the means 200 representing action zone data for the determined action zone running in adjacent lanes backwards along the vehicle.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200a för att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält via en länk 20a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20a anordnad att mottaga en signal från medlet 200a representerande sträckningsdata för sträckning hos angränsande körfält för fastställande av åtgärdszon bakåt från fordonet. The electronic control unit 100 is signal connected to the means 200a for determining the distance of said adjacent lane via a link 20a. The electronic control unit 100 is arranged via the link 20a to receive a signal from the means 200a representing the stretching data for stretching of adjacent lanes for determining the action zone backwards from the vehicle.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos fordonet relativt angränsande körfält till fordonets körfält via en länk 21. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 21 anordnad att mottaga en signal från medlet 210 representerande referenspositionsdata för referenspositioner för fastställande av sträckning hos angränsande körfält för fastställande av åtgärdszon bakåt från fordonet. The electronic control unit 100 is signal connected to the means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle relative to the lane of the vehicle via a link 21. The electronic control unit 100 is arranged via the link 21 to receive a signal from the means 210 representing reference position data for determining reference positions for determining positions. stretching of adjacent lanes to determine the action zone to the rear of the vehicle.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 212 medel för att fortlöpande fastställa referenspositionerna med förutbestämda intervall via en länk 22. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 22 anordnad att mottaga en signal från medlet 212 representerande referenspositionsdata att fortlöpande fastställa referenspositionerna med förutbestämda intervall, där intervallet kan vara sträckintervall fastställda medelst medlet 212a eller tidsintervall fastställda medelst medlet 212b. Härvid mottages referenspositionsdata för sträckintervall eller tidsintervall via länken 22. Enligt en icke visad variant skulle den elektroniska styrenheten 100 kunna mottaga referenspositionsdata för sträckintervall från medlet 212a via en länk och referenspositionsdata för tidsintervall från medlet 212b via en annan länk. The electronic control unit 100 is signal connected to the means 212 means for continuously determining the reference positions at predetermined intervals via a link 22. The electronic control unit 100 is arranged via the link 22 to receive a signal from the means 212 representing reference position data to continuously determine the reference positions with predetermined intervals, the interval may be stretch intervals determined by means 212a or time intervals determined by means 212b. In this case, reference position data for stretching intervals or time intervals is received via the link 22. According to a variant not shown, the electronic control unit 100 could receive reference position data for stretching intervals from the means 212a via a link and reference position data for time intervals from the means 212b via another link.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 214a för att fastställa fordonets girvinkelhastighet via en länk 24a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 24a anordnad att mottaga en signal från medlet 214a representerande girvinkelhastighetsdata för fastställande av eventuell krökning hos körfältet i vilket fordonet färdas. The electronic control unit 100 is signal connected to the means 214a for determining the yaw velocity of the vehicle via a link 24a. The electronic control unit 100 is arranged via the link 24a to receive a signal from the means 214a representing the angular velocity data for determining any curvature of the lane in which the vehicle is traveling.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 214b för att fastställa fordonets hastighet via en länk 24b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 24b anordnad att mottaga en signal från medlet 214b representerande hastighetsdata för fordonet hastighet. The electronic control unit 100 is signal connected to the means 214b for determining the speed of the vehicle via a link 24b. The electronic control unit 100 is arranged via the link 24b to receive a signal from the means 214b representing speed data for the vehicle speed.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till navigationsmedlet 214c via en länk 24c. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 24c anordnad att mottaga en signal från navigationsmedlet 214c representerande kartdata för utbredning hos körfältet i vilket fordonet färdas inbegripande eventuell krökning hos körfältet. The electronic control unit 100 is signal connected to the navigation means 214c via a link 24c. The electronic control unit 100 is arranged via the link 24c to receive a signal from the navigation means 214c representing map data for propagation of the lane in which the vehicle travels, including any curvature of the lane.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 216a för att fastställa linjemarkeringar hos angränsande körfält via en länk 26a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 26a anordnad att mottaga en signal från medlet 216a representerande avståndsdata för avstånd till linjemarkeringar hos angränsande körfält. The electronic control unit 100 is signal connected to the means 216a for determining line markings of adjacent lanes via a link 26a. The electronic control unit 100 is arranged via the link 26a to receive a signal from the means 216a representing distance data for distance to line markings of adjacent lanes.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 216b för att fastställa virtuella linjemarkeringar hos angränsande körfält via en länk 26b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 26b anordnad att mottaga en signal från medlet 216b representerande avståndsdata för avstånd till virtuella linjemarkeringar hos angränsande körfält. The electronic controller 100 is signal connected to the means 216b for determining virtual line markings of adjacent lanes via a link 26b. The electronic control unit 100 is arranged via the link 26b to receive a signal from the means 216b representing distance data for distance to virtual line markings of adjacent lanes.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för att vidtaga åtgärd vid fastställd förekomst av ett bakifrån fordonet sig närmande fordon i nämnda åtgärdszon via en länk 12. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 12 anordnad att sända en signal till medlet 120 representerande åtgärdsdata inbegripande varningsdata för varning av körfältsbyte för fordonet och/eller hinderdata för att förhindra/försvåra körfältsbyte hos fordonet. The electronic control unit 100 is signal connected to the means 120 for taking action in the event of a determined occurrence of a vehicle approaching from behind the vehicle in said action zone via a link 12. The electronic control unit 100 is arranged via the link 12 to send a signal to the means 120 representing action data including warning data for lane change warning for the vehicle and / or obstacle data to prevent / hinder lane change of the vehicle.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla nämnda referenspositionsdata, girvinkelhastighetsdata, hastighetsdata, i förekommande fall kartdata, avståndsdata för linjemarkeringar/virtuella linjemarkeringar för fastställande av åtgärdszonsdata för åtgärdszon löpande i angränsande körfält bakåt från fordonet, samt att jämföra åtgärdszonsdata med nämnda fordonsdata för förekomst av bakifrån fordonet sig närmande fordon för att fastställa huruvida det bakifrån fordonet sig närmande fordonet förefinns i nämnda åtgärdszon. Om det bakifrån fordonet sig närmande fordonet förefinns i nämnda åtgärdszon är den elektroniska styrenheten anordnad att sända åtgärdsdata inbegripande varningsdata för varning av körfältsbyte för fordonet och/eller hinderdata för att förhindra/försvåra körfältsbyte hos fordonet till medlet 120. The electronic control unit 100 is arranged to process said reference position data, yaw angle velocity data, velocity data, if applicable map data, distance data for line markings / virtual line markings for determining action zone data for action zone running in adjacent lanes before driving from vehicle to vehicle from behind the vehicle approaching vehicle to determine whether the vehicle approaching from behind the vehicle is in said action zone. If the vehicle approaching from behind the vehicle is present in said action zone, the electronic control unit is arranged to send action data including warning data for warning of lane change for the vehicle and / or obstacle data for preventing / hindering lane change of the vehicle to the means 120.

Referenspositionerna fastställs medelst medlet 210 för att för att fortlöpande bestämma referenspositioner. Medlet 210 för att för att fortlöpande bestämma referenspositioner fastställs enligt en utföringsform medelst följande ekvationer: Dx(t) = Dx(t-ts) - cos (ts*?)*ts*v (1) Dy(t) = Dy(t-ts) - sin (ts* ?)*ts*v (2) x-led avser positiva värden framåt i det ledande fordonets riktning, y-led avser positiva värden till höger i det ledande fordonets riktning I ekvationerna (1) och (2) ovan utgör: D avstånd [m] till linjemarkering från en referenspunkt hos det ledande fordonet 1, där en sådan referenspunkt hos det ledande fordonet exempelvis kan utgöras av mittpunkt på bakaxeln, mittpunkt på framaxeln, mittpunkt på fordonets front eller motsvarande, v det ledande fordonets hastighet [m/s], ? det ledande fordonets girvinkelhastighet (rad/s), och tssampletid för uppdatering av referenspositioner. The reference positions are determined by the means 210 in order to continuously determine the reference positions. The means 210 for continuously determining reference positions is determined according to one embodiment by the following equations: Dx (t) = Dx (t-ts) - cos (ts *?) * Ts * v (1) Dy (t) = Dy (t-ts) - sin (ts *?) * Ts * v (2) x-direction refers to positive values forward in the direction of the leading vehicle, y-direction refers to positive values to the right in the direction of the leading vehicle In equations (1) and (2) above: D is the distance [m] to line marking from a reference point of the conductive vehicle 1, where such a reference point of the conductive vehicle may be, for example, the center of the rear axle, the center of the front axle, the center of vehicle front or equivalent, v the leading vehicle speed [m / s],? the yaw velocity (rad / s) of the conductive vehicle, and tssample time for updating reference positions.

Vid fortlöpande fastställande av referenspositionerna med förutbestämda sträckintervall skapas en ny referensposition regelbundet efter en förutbestämd sträcka. When continuously determining the reference positions with predetermined distance intervals, a new reference position is created regularly after a predetermined distance.

Vid fortlöpande fastställande av referenspositionerna med förutbestämda tidsintervall skapas en ny referensposition regelbundet efter en förutbestämd tid. When the reference positions are determined continuously with predetermined time intervals, a new reference position is created regularly after a predetermined time.

Fig. 4 illustrerar schematiskt framförande av ett ledande fordon 1 med en dragbil 2 och en trailer 4 på en vägbana R1 med två angränsande körfält L1 , L2, där referenspositioner relativt till fordonet angränsande körfält fastställts. Härvid är förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket ett fordon 1 framföres avsedd att detekteras enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Fig. 4 schematically illustrates the driving of a leading vehicle 1 with a tractor 2 and a trailer 4 on a roadway R1 with two adjacent lanes L1, L2, where reference positions relative to the vehicle adjacent lanes are determined. In this case, the presence of objects in the lane adjacent to the lane in which a vehicle 1 is driven is intended to be detected according to an embodiment of the present invention.

Fig. 4 illustrerar härvid en uppsättning referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLBS; DLA4, DLB4bestämda medelst ekvationerna (1) och (2) ovan. Referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4enligt fig. 4 har fastställts medelst ett system I enligt föreliggande uppfinning. Fig. 4 illustrates a set of reference positions DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLBS; DLA4, DLB4 determined by equations (1) and (2) above. Reference positions DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 according to Fig. 4 has been determined by means of a system I according to the present invention.

Härvid framtages ett lämpligt antal N referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4i form av referenspunkter DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLBS; DLA4, DLB4- Avstånd till linjemarkeringar M1, M2 fastställs här för linjemarkeringen M1 omedelbart till höger om fordonet 1 samt nästa linjemarkering M2 till höger, dvs. linjemarkeringarna M1, M2 definierande angränsande körfält L2 till körfältet L1 i vilket fordonet 1 färdas. Detta sker fortlöpande varvid de äldsta referenspositionerna skrivs över när det önskade antalet N referenspositioner fastställts. Referenspositionerna DLA1, DLA2, DLA3, DLA4, DLB4representerar fortlöpande fastställda avstånd till linjemarkeringar M1 omedelbart till höger om fordonet 1 och referenspositionerna DLB1, DLB2, DLB3, DLB4linjemarkeringarna M2 till höger om linjemarkeringarna M1. Härvid fastsälls medelst referenspositionerna DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4fortlöpande en åtgärdszon såsom framgår av fig. 5. A suitable number of N reference positions DLA1, DLB1 is produced; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4i in the form of reference points DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLBS; DLA4, DLB4- Distance to line markings M1, M2 is determined here for the line marking M1 immediately to the right of the vehicle 1 and the next line marking M2 to the right, ie. the line markings M1, M2 defining adjacent lanes L2 to the lane L1 in which the vehicle 1 travels. This is done continuously, whereby the oldest reference positions are overwritten when the desired number of N reference positions has been determined. The reference positions DLA1, DLA2, DLA3, DLA4, DLB4 represent continuously established distances to line markings M1 immediately to the right of the vehicle 1 and the reference positions DLB1, DLB2, DLB3, the DLB4 line markings M2 to the right of the line markings M1. Hereby, by means of the reference positions DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 Continuously an action zone as shown in Fig. 5.

Fig. 5 illustrerar schematiskt framförande av ett i pilens P1 riktning färdande fordon 1 med en dragbil 2 och en trailer 4 / ett släp 4 på en vägbana R2 med två angränsande körfält L1, L2 enligt föreliggande uppfinning. Vägbanan R2 och scenariot motsvarar det illustrerat i fig. 1. Fig. 5 schematically illustrates the driving of a vehicle 1 traveling in the direction of the arrow P1 with a tractor 2 and a trailer 4 / a trailer 4 on a roadway R2 with two adjacent lanes L1, L2 according to the present invention. The roadway R2 and the scenario correspond to that illustrated in Fig. 1.

Här fastställs en åtgärdszon Z2 baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner i enlighet med föreliggande uppfinning. Medelst systemet I enligt föreliggande uppfinning fastställs släpet/trailern 4 hos fordonet 1 inte befinna sig i den fastställda åtgärdszonen Z2 varvid ingen åtgärd vid körfältsbyte vidtages, till skillnad från känd teknik enligt fig. 1 där onödig varning sker vid körfältsbyte. Here, an action zone Z2 is determined based on continuously determined reference positions in accordance with the present invention. By means of the system I according to the present invention, the trailer / trailer 4 of the vehicle 1 is determined not to be in the determined action zone Z2, no action being taken when changing lanes, unlike prior art according to Fig. 1 where unnecessary warning occurs when changing lanes.

Fig. 6 visar schematiskt ett blockschema av ett förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Fig. 6 schematically shows a block diagram of a method for risk assessment of lane change when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes according to an embodiment of the present invention.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält ett första steg S1. I detta steg detekteras förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket nämnda fordon framföres. According to one embodiment, the method for risk assessing lane change when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes comprises a first step S1. In this step, the presence of objects in the lane adjacent to the lane in which said vehicle is driven is detected.

Enligt en utföringsform innefattar för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält ett andra steg S2. I detta steg bestäms utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket fordonet framföres sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner hos fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa en åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed nämnda fordon en bestämd sträckafordonetfordonet. According to one embodiment, in order to assess the risk of changing lanes when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes, a second step S2 comprises. In this step, on the basis of indications concerning the distance of a particular lane in which the vehicle is driven, the distance of at least one adjacent lane is determined based on continuously established reference positions of the vehicle relative to said adjacent lane to determine an action zone running in said adjacent lane along said vehicle.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält ett tredje steg S3. I detta steg vidtages vid förekomst av objekt i nämnda åtgärdszon åtgärd i anslutning till körfältsbytefordonet. According to one embodiment, the method for risk assessing lane change when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes comprises a third step S3. In this step, in the presence of objects in the said action zone, action is taken in connection with the lane change vehicle.

Med hänvisning till fig. 7, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hänvisning till fig. 3 kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett ickeflyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, så som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, l/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540. Referring to Fig. 7, there is shown a diagram of an embodiment of a device 500. The controller 100 described with reference to Fig. 3 may in one embodiment include the device 500. The device 500 includes a non-volatile memory 520, a data processing unit 510, and a read The write memory 550. The non-volatile memory 520 has a first memory portion 530 in which a computer program, such as an operating system, is stored to control the operation of the device 500. Further, the device 500 includes a bus controller, a serial communication port, I / O means, an A / D converter, a time and date input and transfer unit, an event counter and an interrupt controller (not shown). The non-volatile memory 520 also has a second memory portion 540.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för att för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält. Programmet P innefattar rutiner för att detektera förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket nämnda fordon framföresfordonet. Programmet P innefattar rutiner för att utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket fordonet framföres bestämma sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner hos fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa en åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed nämnda fordon en bestämd sträcka. Programmet P innefattar rutiner för att vid förekomst av objekt i nämnda åtgärdszon vidtaga åtgärd i anslutning till körfältsbytefordonet. Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550. A computer program P is provided which includes routines for risk assessment of lane changes when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes. The program P comprises routines for detecting the presence of objects in the lane adjacent to the lane in which said vehicle is driving the vehicle. The program P comprises routines for determining, on the basis of indications concerning the distance of a particular lane in which the vehicle is driven, the distance of at least one adjacent lane based on continuously determined reference positions of the vehicle relative to said adjacent lane to determine an action zone running in said adjacent lane. fixed distance. The program P includes routines for taking action in connection with the lane change vehicle in the event of the presence of objects in the said action zone. The program P can be stored in an executable manner or in a compressed manner in a memory 560 and / or in a read / write memory 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550. When it is described that the data processing unit 510 performs a certain function, it is to be understood that the data processing unit 510 performs a certain part of the program which is stored in the memory 560, or a certain part of the program which is stored in the read / write memory 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t. ex. länkarna förbundna med styrenheterna 200; 300 anslutas. The data processing device 510 can communicate with a data port 599 via a data bus 515. The non-volatile memory 520 is intended for communication with the data processing unit 510 via a data bus 512. The separate memory 560 is intended to communicate with the data processing unit 510 via a data bus 511. Read / write memory 550 is arranged to communicate with the data processing unit 510 via a data bus 514. To the data port 599, e.g. the links connected to the control units 200; 300 connected.

När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När mottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att detektera förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket nämnda fordon framföres. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket fordonet framföres bestämma sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner hos fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa en åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed nämnda fordon en bestämd sträcka. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att vid förekomst av objekt i nämnda åtgärdszon vidtaga åtgärd i anslutning till körfältsbyte. When data is received on the data port 599, it is temporarily stored in the second memory part 540. Once the received input data has been temporarily stored, the data processing unit 510 is arranged to perform code execution in a manner described above. The received signals on the data port 599 can be used by the device 500 to detect the presence of objects in lanes adjacent to the lane in which said vehicle is driven. The received signals on the data port 599 may be used by the device 500 to determine, on the basis of indications concerning the distance of a particular lane in which the vehicle is driven, the distance of at least one adjacent lane based on continuously determined reference positions of the vehicle relative to said adjacent lane. said adjacent lane along said vehicle a certain distance. The received signals on the data port 599 can be used by the device 500 to take action in connection with the change of lane in the presence of objects in said action zone.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden. Parts of the methods described herein may be performed by the device 500 by means of the data processing unit 510 running the program stored in the memory 560 or the read / write memory 550. When the device 500 runs the program, the methods described herein are executed.

Beskrivningen ovan av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahållits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inte avsedd att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna har valts och beskrivits för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för en fackman att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket. The above description of the preferred embodiments of the present invention has been provided for illustrative and descriptive purposes. It is not intended to be exhaustive or to limit the invention to the variations described. Obviously, many modifications and variations will occur to those skilled in the art. The embodiments have been selected and described to best explain the principles of the invention and its practical applications, thereby enabling one skilled in the art to understand the invention for various embodiments and with the various modifications appropriate to the intended use.

Claims

A method for risk assessment of lane change when driving a vehicle (1) on a roadway (R1, R2) with at least two adjacent lanes (L1, L2, L3), comprising the step of: detecting (S1) the presence of objects in adjacent lanes to the lane in which said vehicle is driven, characterized by the steps of: based on indications concerning the distance of a particular lane in which the vehicle (1) is driven determine (S2) distance of at least one adjacent lane based on continuously determined reference positions (DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4) of the vehicle relative to said adjacent lane to determine an action zone (Z2) running in said adjacent lane along said vehicle (1) a certain distance, and that at (S3) the presence of objects in said action zone (Z2) take action in connection with lane change.

The method of claim 1, wherein the reference positions (DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4) are determined continuously at predetermined intervals.

A method according to claim 2, wherein the intervals are stretch intervals along the route of the vehicle.

The method of claim 2, wherein the intervals are time intervals.

A method according to any one of claims 1-4, comprising the step of determining the distance of said adjacent lane based on parameters relating to the travel of the vehicle (1), which parameters include the vehicle's angular velocity and speed.

The method of claim 5, wherein said determining the distance of said adjacent lane involves determining the distance relative to the vehicle.

A method according to any one of claims 1-6, wherein the distance (Z2a) with which said action zone (Z2) runs in said adjacent lane (L2) along said vehicle (1) is set to a distance corresponding to the length of the vehicle (1) or slightly exceeding this.

System for risk assessment of lane change when driving a vehicle (1) on a roadway (R1, R2) with at least two adjacent lanes (L1, L2, L3), comprising means for: detecting the presence of objects in lanes adjacent to the lane in which said vehicle is driven, characterized by means for: on the basis of indications concerning the distance of a particular lane in which the vehicle (1) is driven determine the distance of at least one adjacent lane based on continuously determined reference positions (DLAI, DLBIJ DLA2, DLB2; DLA3, DLB3 DLA4, DLB4) of the vehicle relative to said adjacent lane to determine an action zone (Z2) running in said adjacent lane along said vehicle (1) a certain distance, and means for taking action in the presence of objects in said action zone (Z2) in connection with lane change.

The system of claim 8, wherein the reference positions (DLAI, DLBI; DLA2, DLB2; DLA3, DLBS; DLA4, DLB4) are determined continuously at predetermined intervals.

The system of claim 9, wherein the intervals are stretch intervals along the route of the vehicle.

The system of claim 9, wherein the intervals are time intervals.

A system according to any one of claims 8-11, comprising means (200a, 214) for determining the distance of said adjacent lane based on parameters relating to the travel of the vehicle (1), which parameters include the vehicle's angular velocity and speed.

The system of claim 12, wherein said means (200a) for determining the trajectory of said adjacent lane includes means (216) for determining distance relative to the vehicle.

A system according to any one of claims 8-13, wherein the distance (Z2a) with which said action zone (Z2) runs in said adjacent lane (L2) along said vehicle (1) is arranged to be set to a distance corresponding to the length of the vehicle (1) or something in excess of this.

Motor vehicle comprising a system (I) according to any one of claims 8-14.

Computer program (P) for risk assessment of lane change when driving a vehicle on a roadway with at least two adjacent lanes, said computer program (P) comprising program code which, when driven by an electronic control unit (100) or another computer (500 ) connected to the electronic control unit (100), the electronic control unit is capable of performing the steps according to claims 1-7.

A computer program product comprising a digital storage medium which stores the computer program according to claim 16.