SE449472B - Utrustning vid facklager - Google Patents

Description

J 10 15 20 25 30 35 449 472 även lastbäraren. Dessa "flaggor" eller motsvarande används för grov- positioneringen. För att sedan finpositionera lastbäraren in mot en viss bärbalk i stället används vanligen en reflextejp på bärbalken, alternativt att man använder fotoceller. Det senare alternativet har emellertid den nackdelen att fotoceller inte kan känna av alla färger.

Därför används i dag nästan uteslutande reflextejp i kombination med fyra fotoceller på lastbäraren. Då dessa fotooeller tangerar tejpens yttre kanter är lastbäraren i exakt läge. Systemet är långsamt. Först måste man grovpositionera, sedan måste man vänta tills dess svängning- arna upphört, och slutligen måste man justera sig in mot tejpen. Sär- skilt det senare kan ta lång tid i anspråk eftersom bärbalken i olika fack är nedböjd i olika grad beroende på belastningen och fördelningen av lasten. Detta positioneringssystem innebär även att man måste an- vända sig av en vertikalt placerad mast, som konventionellt placeras mitt på kranvagnen.

REDoGöRELsE FÖR UPPHNNINGEN Ändamålet med uppfinningen är att erbjuda en förbättrad utrustning vid facklager, i synnerhet vid pallfacklager. Mer bestämt är syftet att erbjuda ett system som möjliggör en snabbare positionering av last- bäraren än existerande system. Ett syfte är även att erbjuda ett sy- stem som är särskilt lämpat för mycket höga lager. Ännu ett syfte är att kunna eliminera de så kallade "flaggor" och liknande positione- ringshjälpmedel vilka används enligt känd teknik och som lätt kan skadas mekaniskt.

Dessa och andra syften kan uppnås därigenom att masten lutar från en fotpunkt på kranvagnen över eller nära dennas första bärhjul in över kranvagnen, att den lutande masten stöds av en eller flera åt motsatt håll lutande stöttor och/eller av ett fackverk, så att mastens, lastbärarens och lastens tyngd fördelas på nämnda första'och andra hjul, vilka är anordnade i kranvagnens båda ändar, att avståndet från mastens fotpunkt på kranvagnen till perpendikeln från masttoppen mot kranvagnen motsvarar ett helt antal fackdelningar, och att nämnda styrorgan innefattar individuella pulsgivare för kranen och för lastbäraren anordnade att avge pulser relaterade till kranvagnens 10 15 20 25 30 35 449 472 rörelser i längsled i krangången respektive till lastbärarens rörelser i såväl längs- som höjdled på den lutande masten, pulsräknare som ger information om lastbärarens verkliga position, det vill säga positionens är-värde, samt en dator för att jämföra nämnda är-värde med det bör-värde som svarar mot den önskade platsen i lagret samt för att reglera kranvagnens och lastbärarens drivmotorer så att kranvagnen och/eller lastbäraren förflyttas tills dess är-värdet överensstämmer med det aktuella bör-värdet.

Lämpligen är avståndet från mastens fotpunkt på kranvagnen till per- pendikeln från masttoppen mot kranvagnen lika med en fackdelning. An- ledningen är att då man har ett mycket högt ställ, så har man alltid en plats där man hämtar och lämnar last utanför stället, och då kranen står i denna position ska den kunna nå det översta facket utan att röra sig. Då stjäl kranen inte heller någon geometri i förhållande till stället. Man utnyttjar med andra ord optimalt ställets utbredning i lokalen.

Den lutande masten möjliggöres av att man har ett helt_annat positio- neringssystem än vid konventionella lasthanteringsutrustningar. Som ovan nämnts används pulsgivare, vilka ger ett mått på positionen både i längsled (i det följande benämnt x-led) och i höjdled (i det föl- jande benämnt y-led). Detta innebär i princip att man räknar sig fram i lagret från ett origo, det vill säga en nollpunkt, i änden av lagret. Pulsdelningen kan lämpligen motsvara en sträcka av cirka 1.5 mm. Pulsgivare är anordnade på icke drivande hjul på kranvagnen och i masten. Man kan även tänka sig att anordna en kedja utmed hela lagrets längd och ett kedjehjul med pulsgivare. Samma princip kan användas även i y-led med ett kedjehjul vid drivmotorn. I datorns minne har varje lastplats (är lika med pallplats vid pallfacklager) en bestämd x-koordinat och en bestämd y-koordinat. Detta kallas positionens bör- värde, som är ett matematiskt framräknat värde. Dataprogrammet är även anordnat att styra drivmotorernas acceleratíons- och retardationskur- vor. Om man exempelvis använder likströmsmotorer, vilket man bör göra enligt uppfinningen, så kan man styra motorn med stor exakthet enligt en förprogrammerad accelerationskurva, så att man kan anlända med iof 15 20 25 30 35 449 472 lastbäraren med stor noggrannhet till avsedd x/y-koordinat utan att behöva avsluta förflyttningen med en tidskrävande krypkörning, såsom vid befintliga system. I praktiken uppnås på detta sätt en noggrannhet av i 1.5 mm. Det inses även att lastbärarens vertikal- och horisontel- förflyttningar utförs samtidigt. Hela tiden räknas pulserna i x- och y-led, samtidigt som positionen i datorn jämförs med börvärdet. I be- roende av denna jämförelse kan drivmotorernas hastighet ökas eller minskas. Skulle den'önskade positionen passeras innan lastbäraren kom- mit helt till stopp avkänns detta vid jämförelse mellan är- och bör- värdena, varefter kranvagnen och/eller lastbäraren flyttas tillbaka så mycket som krävs för att man skall stanna i önskat läge. Lämpligen ut- förs enligt en aspekt på uppfinningen även en rent hållfasthetsmässig beräkning i datorn av belastningen på bärbalkarna i lagret. Detta för- utsätter att lastvikterna noteras i ett lagersaldo i datorns minne.

Från lagersaldot får man enligt datorprogrammet uppgift om det finns någon belastning på balken eller ej, och hur den eventuella lasten är fördelad i facket. Dessa olika kombinationer kombineras i sin tur med de olika beräkningsformlerna för olika belastningsfall för uträkning av nedböjningen av balken. Denna nedböjning omräknas av datorn i antal pulser för de olika laetplatserna i facken och dessa pulstal subtra- heras i datorn från det ursprungliga börvärdet för lastplatsen ifråga.

Ytterligare kännetecken och aspekter på uppfinningen framgår av de efterföljande patentkraven samt av följande beskrivning av en före- dragen utföringsform.

BESKRIVNING AV FÖREDRAGEN UTFÖRINGSFORM I den följande beskrivningen av en utföringsform hänvisas till bifogad ,ritningsfigur som utgör en perspektivisk vy av en pallkran 1 med en lutande mast 2 på en kranvagn 3, som kan förflyttas på en räls 4 i en krangång utmed ett pallfacklager 5. Mastens lutning motsvarar en pall- fackdelning. Pallfacklagret består av ett mycket stort antal lagerfack 6. I varje fack 6 finns plats för två eller tre lastpallar vid sidan av varandra på bärbalkarna 17. Varje sådan pallplats har enligt upp- finningen tilldelats en x- och en y-koordinat motsvarande pallplatsens börvärde i ett datorminne i den dator som ingår i utrustningen. p 10 15 20 25 30 35 449 472 Kranvagnen 3 består i princip av en kraftig balk med ett hjul i var- dera änden. Det bakre hjulet drivs av en första likströmsmotor 7. Den lutande masten 2 stöds av en lutande huvudstötta 8 och en sträva 9.

Stöttan 8 har sin fotpunkt på kranvagnen 3 över det bakre drivhjulet.

En lastkorg 10 kan höjas och sänkas längs masten 2 med hjälp av en andra likströmsmotor 11 via en kedja 12 med nedre och övre vändhjul.

Pallkranen 2 manövreras vanligen normalt automatiskt men kan även man- övreras manuellt. Härför finns en hytt 13 som medföljer lastkorgen 10 vid sidan av masten 2.

Kranvagnens 3 främre hjul är försett med en första pulsgivare 14, och en andra pulsgívare 15 är ansluten till det drivhjul som driver kedjan 12.

I ett manöverskåp 16 finns pulsräknare, dator och reglerdon för de båda likströmsmotorerna.

Beträffande funktionen hos ovan beskrivna utrustning hänvisas till föregående redogörelse för uppfinningen. , _. ........_.-=.~.._..._.._..__.....

Claims (4)

10 15 20 30 35 449 472 PATENTKRAV

1. Utrustning vid facklager, i synnerhet pallfacklager, innefattande en automatkran (1) med en kranvagn (3) med ett första härhjul i den enda änden och ett andra bärhjul i den andra änden, en mast (2) på kranvagnen och på denna en krankorg (10) eller annan lastbärare, en krangång längs lagret, drivorgan (7,l1) innefattande separata motorer för kranvagnen och för lastbäraren för att förflytta kranvagnen i krangângen och för att höja och sänka lastbäraren på masten, samt styrorgan för att vid förflyttning av kranvagnen och lastbäraren leda lastbäraren till önskad plats i lagret (5), k ä n n e t e c k n a d av att masten (2) lutar från en fotpunkt på kranvagnen (3) över eller nära ett av dennas bärhjul in över kranvagnen, att den lutande masten stöds av en eller flera åt motsatt håll lutande stöttor (8) och/eller av ett fackverk, så att-mastens, lastbärarens och lastens tyngd fördelas på nämnda första och andra bärhjul, vilka är anordnade i kranvagnens båda ändar, att avståndet från mastens fotpunkt på kranvagnen till peripendíkeln från masttoppen mot kranvagnen motsvarar ett helt antal fackdelningar, och att nämnda styrorgan innefattar individuella pulsgivare (l4,l5) för kranen och för lastbäraren anordnade att avge pulser relaterade till kranvagnens rörelser i längsled-respektive till.lastbärarens rörelser i såväl längs- som höjdled på den lutande masten, pulsräknare som ger information om lastbärarens verkliga position, det vill säga positionens är-värde, samt en dator för att jämföra nämnda är-värde med det bör-värde som svarar mot den önskade platsen i lagret samt för att reglera kranvagnens och lastbärarens drivmotorer, så att kranvagnen och/eller lastbäraren förflyttas tills dess är-värdet överensstämmer med det aktuella bör-värdet.

2. Utrustning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att avståndet från mastens fotpunkt på kranvagnen till perpendikeln från masttoppen mot kranvagnen motsvarar en fackdelning.

3. Utrustning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att kran- vagnens och_lastbärarens drivmotorer utgörs av likströmsmotorer (7, 11). gu 10 15 20 25 30 35 449* 472

4. Utrustning enligt krav 3, k ä n n e t e c k n a d av att nämnda likstrdmsmotorer är anordnade att styras av datorn i beroende av kran- vagnens och lastbärarens verkliga positioner och av önskad lastbärar- position, så att lastbäraren med stor noggrannhet styrs till avsedd position väsentligen utan avslutande krypkörning av kranvagnen och/eller av lastbäraren. S. Utrustning enligt något av kraven 1-4, k ä n n e t e c k n a d av att varje fack innefattar en bärbalk (17), och att datorn är anordnad att kompensera för bärbalkens nedböjning på grund av belastningen från lasten i det fack som innehåller den aktnella lastplatsen.