RU2698599C1 - Control method of an unmanned aerial vehicle - Google Patents

Control method of an unmanned aerial vehicle Download PDF

Info

Publication number
RU2698599C1
RU2698599C1 RU2018138962A RU2018138962A RU2698599C1 RU 2698599 C1 RU2698599 C1 RU 2698599C1 RU 2018138962 A RU2018138962 A RU 2018138962A RU 2018138962 A RU2018138962 A RU 2018138962A RU 2698599 C1 RU2698599 C1 RU 2698599C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
flight
control system
flight path
uav
fairing
Prior art date
Application number
RU2018138962A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Андрей Геннадьевич Вдовиченко
Александр Юрьевич Козин
Анатолий Петрович Мищенко
Игорь Олегович Монахов
Сергей Павлович Полунин
Евтулган Кимашевич Сыздыков
Сергей Петрович Шарков
Original Assignee
Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" filed Critical Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка"
Priority to RU2018138962A priority Critical patent/RU2698599C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2698599C1 publication Critical patent/RU2698599C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C1/26—Attaching the wing or tail units or stabilising surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)

Abstract

FIELD: aviation.
SUBSTANCE: method of controlling flight of an unmanned aerial vehicle, which is equipped with an asymmetric body with a nose radiotranspar fairing, upper and lower parts of the surface of which form its width, wherein the upper part is made convex, and lower part of flattened, payload, propulsion system and flight control system, comprising steering elements and homing head with active phased antenna array fixed under nose radiotransparent fairing with location of its emitting surface parallel to transverse axis of housing and inclination to its longitudinal axis, based on introduction of coordinates of flight trajectory in flight control system and control of steering elements in flight to provide flight trajectory. Before the flight path end section execution, the control system is rotated by 180° and its flight position is controlled in the final flight path section in the roll-turned position so that the homing head scans the earth surface.
EFFECT: invention is aimed at improving accuracy of UAV trajectory in final section.
1 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к системам управления беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), с управляющими устройствами, действующими автоматически с использованием излучаемых сигналов, а также к размещению и приспособлению приборов на БПЛА, преимущественно, с несимметричным корпусом, обеспечивающим за счет несимметричности своей формы создание подъемной силы при обтекании потоком воздуха в полете.The invention relates to control systems for unmanned aerial vehicles (UAVs), with control devices that operate automatically using the emitted signals, as well as to the placement and adaptation of devices on UAVs, mainly with an asymmetric body, which ensures, due to the asymmetry of its shape, the creation of lift during flow around air flow in flight.

Известен БПЛА, патент RU №2297950 С1, способ применения которого принят за прототип. Известный БПЛА снабжают корпусом с носовым радиопрозрачным обтекателем, полезной нагрузкой, двигательной установкой и системой управления полетом по введенным координатам, включающей рулевые элементы и головку самонаведения (ГСН) на конечном участке траектории полета, снабженную антенной, закрепленной, под носовым радиопрозрачным обтекателем. Корпус БПЛА оснащают навесным топливным баком, который снабжен аэродинамическим обтекателем, закрепленным снаружи его корпуса с образованием дополнительного объема, в котором размещена аппаратура дополнительного пассивного широкодиапазонного канала ГСН, сообщенная электрической связью с системой управления, корректирующую работу системы управления до конечного участка траектории полета БПЛА. Для формирования подъемной силы, действующий на корпус БПЛА в полете, известный БПЛА может быть снабжен несимметричным корпусом, при этом верхняя часть поверхности носового радиопрозрачного обтекателя выполняется выпуклой, а нижняя его часть выполняется уплощенной. Для повышения точности наведения на конечном участке траектории полета БПЛА, путем обеспечения безинерционной работы антенны ГСН, антенна может быть выполнена в виде плоской активной фазированной антенной решетки (АФАР), закрепленной под носовым радиопрозрачным обтекателем с расположением ее излучающей поверхности параллельно поперечной оси беспилотного летательного аппарата и наклоном к его продольной оси в сторону нижней части поверхности носового радиопрозрачного обтекателя (A.M. Батков, А.А. Борисов "Критические технологии в создании авиационной техники нового поколения", сборник "Новости авиакосмической науки и технологии, МАКС 2003", стр. 9, изд. ОАО "Авиасалон", Межрегиональное Общество авиастроителей). Перед полетом БПЛА в систему управления полетом вводятся координаты траектории полета. В полете БПЛА система управления управляет рулевыми элементами для обеспечения траектории полета. Управление на конечном участке траектории полета осуществляется с использованием антенны ГСН, обеспечивающей повышение точности выполнения конечного участка.Known UAV, patent RU No. 2297950 C1, the method of application of which is taken as a prototype. The known UAV is equipped with a body with a nasal radiolucent radome, a payload, a propulsion system and a flight control system according to the entered coordinates, including steering elements and a homing head (GOS) in the final section of the flight path, equipped with an antenna fixed under a nasal radiolucent radome. The UAV case is equipped with a hinged fuel tank, which is equipped with an aerodynamic fairing fixed outside its body to form an additional volume, in which the equipment of the additional passive wide-range GSN channel is located, communicated by electrical communication with the control system, which corrects the operation of the control system to the final section of the UAV flight path. To generate the lifting force acting on the UAV body in flight, the known UAV can be equipped with an asymmetric body, with the upper part of the surface of the nose radiolucent transparent fairing being convex, and its lower part being flattened. To improve the accuracy of pointing at the final portion of the UAV flight path, by ensuring the inertialess operation of the GOS antenna, the antenna can be made in the form of a flat active phased antenna array (AFAR), mounted under the nose radiolucent fairing with its emitting surface parallel to the transverse axis of the unmanned aerial vehicle and tilting to its longitudinal axis towards the lower part of the surface of the nasal radiolucent fairing (AM Batkov, AA Borisov "Critical technologies in creating Research Institute of aviation technology of the new generation ", a collection of" News of aerospace science and technology, MAKS 2003 ", p. 9, ed. JSC" Air Show ", Inter-Regional Society of aircraft manufacturers). Before a UAV flight, the coordinates of the flight path are entered into the flight control system. In flight, the UAV control system controls the steering elements to ensure the flight path. The control on the final section of the flight path is carried out using the GOS antenna, which provides an increase in the accuracy of the final section.

Существенными признаками предлагаемого способа управления полетом БПЛА, совпадающими с признаками прототипа, являются следующие: способ управления полетом беспилотного летательного аппарата, который снабжен несимметричным корпусом с носовым радиопрозрачным обтекателем, верхняя и нижняя части поверхности которого образуют его ширину, при этом верхняя часть выполнена выпуклой, а нижняя часть уплощенной, полезной нагрузкой, двигательной установкой и системой управления полетом, включающей рулевые элементы и головку самонаведения с активной фазированной антенной решеткой, закрепленной под носовым радиопрозрачным обтекателем с расположением ее излучающей поверхности параллельно поперечной оси корпуса и наклоном к его продольной оси, основанный на введении координат траектории полета в систему управления полетом и управлении рулевыми элементами в полете для обеспечения траектории полета.The essential features of the proposed UAV flight control method, which coincide with the prototype features, are as follows: the unmanned aerial vehicle flight control method, which is equipped with an asymmetric body with a nose radiolucent fairing, the upper and lower parts of the surface of which form its width, while the upper part is convex, and the lower part is a flattened, payload, propulsion system and a flight control system including steering elements and a homing head with a tive phased array antenna attached under the nose radome to the location of its emitting surface parallel to the transverse axis of the body and the inclination to its longitudinal axis, based on the introduction of coordinates of the flight path in the flight control system and the management of the steering member in flight to provide the flight path.

В известном способе управления БПЛА, закрепление АФАР с наклоном излучающей поверхности к продольной оси БПЛА с наклоном к его продольной оси в сторону нижней части поверхности носового радиопрозрачного обтекателя сопряжено с ее расположением в зоне выпуклой верхней части поверхности носового радиопрозрачного обтекателя меньшей ширины, что приводит к уменьшению суммарной площади (апертуры) АФАР и точности наведения БПЛА на конечном участке траектории полета.In the known UAV control method, the fastening of the AFAR with the inclination of the radiating surface to the longitudinal axis of the UAV with the inclination to its longitudinal axis towards the lower part of the surface of the nasal radiolucent fairing is associated with its location in the area of the convex upper part of the surface of the nasal radiolucent fairing of smaller width, which leads to a decrease the total area (aperture) of the AFAR and the accuracy of the UAV guidance on the final section of the flight path.

Техническим результатом, на достижение которого направлен предлагаемый способ, является обеспечение возможности увеличения апертуры АФАР, для повышения точности наведения на конечном участке траектории полета БПЛА.The technical result, the achievement of which the proposed method is aimed at, is to provide the possibility of increasing the aperture of the AFAR to increase the accuracy of guidance on the final section of the UAV flight path.

Для решения достижения указанного технического результата, в способе управления полетом беспилотного летательного аппарата, который снабжен несимметричным корпусом с носовым радиопрозрачным обтекателем, верхняя и нижняя части поверхности которого образуют его ширину, при этом верхняя часть выполнена выпуклой, а нижняя часть уплощенной, полезной нагрузкой, двигательной установкой и системой управления полетом, включающей рулевые элементы и головку самонаведения с активной фазированной антенной решеткой, закрепленной под носовым радиопрозрачным обтекателем с расположением ее излучающей поверхности параллельно поперечной оси корпуса и наклоном к его продольной оси, основанный на введении координат траектории полета в систему управления полетом и управлении рулевыми элементами в полете для обеспечения траектории полета, перед выполнением конечного участка траектории полета упомянутый аппарат системой управления поворачивают по крену на 180° и управляют его положением в полете на конечном участке траектории полета в повернутом по крену положении так, что упомянутая головка самонаведения сканирует земную поверхность.To solve the achievement of the specified technical result, in the method of controlling the flight of an unmanned aerial vehicle, which is equipped with an asymmetric body with a nasal radio-transparent fairing, the upper and lower parts of the surface of which form its width, while the upper part is convex and the lower part is flattened, payload, motor installation and flight control system, including steering elements and homing with an active phased antenna array, mounted under the bow ra and a transparent fairing with the location of its radiating surface parallel to the transverse axis of the body and tilted to its longitudinal axis, based on the introduction of the coordinates of the flight path into the flight control system and control of the steering elements in flight to ensure the flight path, before performing the final portion of the flight path, the said control system rotates 180 ° roll and control its flight position in the final section of the flight path in the roll-turned position so that I mention th seeker scans the earth's surface.

Отличительными признаками предлагаемого способа является то, что перед выполнением конечного участка траектории полета упомянутый аппарат системой управления поворачивают по крену на 180° и управляют его положением в полете на конечном участке траектории полета в повернутом по крену положении так, что упомянутая головка самонаведения сканирует земную поверхность.Distinctive features of the proposed method is that before performing the final portion of the flight path, the said control system rotates the roll 180 ° and controls its position in flight at the final portion of the flight path in a rotated roll position so that the homing head scans the earth's surface.

Благодаря наличию указанных отличительных признаков в совокупности с известными, достигается возможность увеличения апертуры АФАР, для повышения точности выполнения конечного участка траектории полета БПЛА.Due to the presence of these distinctive features in conjunction with the known, it is possible to increase the aperture of the AFAR to improve the accuracy of the final section of the UAV flight path.

Предложенное техническое решение может найти применение в различных отраслях народного хозяйства, использующих БПЛА, как для повышения точности подлета к цели маршрута, так и для повышения точности возврата к месту старта, например, в метеорологии для измерений и доставки измерительных зондов, в МЧС для разведки зоны чрезвычайной ситуации или доставки полезной нагрузки в зону повышенной опасности.The proposed technical solution can be applied in various sectors of the economy using UAVs, both to increase the accuracy of approaching the route’s target and to increase the accuracy of returning to the starting point, for example, in meteorology for measuring and delivering measuring probes, in the Ministry of Emergencies for reconnaissance an emergency or delivering payload to an area of increased danger.

Техническое решение поясняется чертежами, фиг. 1-3.The technical solution is illustrated by drawings, FIG. 1-3.

На фиг. 1 представлено вид сбоку БПЛА в полете до конечного участка траектории полета.In FIG. 1 shows a side view of a UAV in flight to the final portion of the flight path.

На фиг. 2 представлен вид спереди БПЛА в полете до конечного участка траектории полета.In FIG. 2 is a front view of a UAV in flight to an end portion of a flight path.

На фиг. 3 представлен вид сбоку БПЛА в полете на конечном участке траектории полета.In FIG. 3 shows a side view of a UAV in flight at the end of the flight path.

Представленный на чертежах БПЛА содержит несимметричный корпус 1 с носовым радио прозрачным обтекателем 2, верхняя 3 и нижняя 4 части поверхности которого образуют его ширину, при этом верхняя часть 3 выполнена выпуклой, а нижняя часть 4 уплощенной, полезной нагрузкой 5, двигательной установкой 6 и системой 7 управления полетом, включающей рулевые элементы 8 и головку 9 самонаведения, снабженную АФАР 10, закрепленной под носовым радиопрозрачным обтекателем 2 с расположением ее излучающей поверхности 11 параллельно поперечной оси корпуса 1 и наклоном к его продольной оси. Угол а наклона излучающей поверхности 11 АФАР 10 к продольной оси корпуса 1 обеспечивает ее направление в сторону верхней части 3 поверхности носового радиопрозрачного обтекателя 2, система 7 управления полетом выполнена с возможностью поворота беспилотного летательного аппарата по крену на 180° и управления полетом в повернутом по крену положении, а двигательная установка 6 выполнена с возможностью работы в повернутом по крену положении. Головка 9 самонаведения, посредством АФАР 10, обеспечивает сканирование земной поверхности 12 на конечном участке траектории полета БПЛА.The UAV shown in the drawings contains an asymmetric housing 1 with a nose radio transparent fairing 2, the upper 3 and lower 4 of the surface of which form its width, while the upper part 3 is convex, and the lower part 4 is flattened, payload 5, propulsion system 6 and the system 7 flight control, including the steering elements 8 and the homing head 9, equipped with AFAR 10, mounted under the nose radiolucent fairing 2 with the location of its radiating surface 11 parallel to the transverse axis of the housing 1 and inclined onom to its longitudinal axis. The angle a of the inclination of the radiating surface 11 AFAR 10 to the longitudinal axis of the housing 1 provides its direction in the direction of the upper part 3 of the surface of the nose radiolucent fairing 2, the flight control system 7 is configured to rotate the unmanned aerial vehicle along the roll by 180 ° and control the flight in a rotated roll position, and the propulsion system 6 is configured to work in a roll-turned position. The homing head 9, by means of AFAR 10, provides a scan of the earth's surface 12 in the final section of the UAV flight path.

БПЛА работает следующим образом. Угол α (фиг. 1) наклона излучающей поверхности 11 АФАР 10 к продольной оси корпуса 1 обеспечивает ее направление в сторону верхней части 3 поверхности носового радиопрозрачного обтекателя 2, при этом нижняя часть АФАР 10 располагается вблизи уплощенной нижней части 4 поверхности носового радиопрозрачного обтекателя 2, образующей его ширину, то есть в районе его ширины, а верхняя часть АФАР 10 располагается вблизи верхней части 3 поверхности носового радиопрозрачного обтекателя 2, в районе ее задней части с наибольшим радиусом R (фиг. 2) кривизны. Благодаря этому, апертура (суммарная площадь) АФАР 10 существенно (на ~30%) увеличена, в отличие от прототипа с наклоном излучающей поверхности 11 АФАР 10 к продольной оси корпуса 1, обеспечивающим ее направление в сторону нижней части 4 (на чертежах не показано). Перед полетом БПЛА в систему 7 управления полетом вводятся координаты цели. Подлет БПЛА к цели осуществляется в нормальном положении, фиг. 1, при этом система 7 управления полетом управляет рулевыми элементами 8, согласно заложенной в нее логике управления, например, с измерением полетных перегрузок по осям координат и вычисления по ним положения БПЛА относительно цели (инерциальная система управления). Перед выполнением конечного участка траектории полета система 7 управления полетом, управляя рулевыми элементами 8, обеспечивает поворот БПЛА по крену на 180° (фиг. 3) и включает головку 9 самонаведения, которая посредством излучающей поверхности 11 АФАР 10 обеспечивает электронное (безинерционное) сканирование участков земной поверхности 12 в районе расположения цели, уточняет положение БПЛА относительно цели и, благодаря возможностям управления рулевыми элементами 8 в повернутом по крену положении и работы двигательной установки 6, увеличенной апертуре АФАР 10, обеспечивает уточненную траекторию полета БПЛА на конечном участке.UAV works as follows. The angle α (Fig. 1) of the inclination of the radiating surface 11 of the AFAR 10 to the longitudinal axis of the housing 1 provides its direction towards the upper part 3 of the surface of the nose radiolucent fairing 2, while the lower part of the AFAR 10 is located near the flattened lower part 4 of the surface of the radial nose fairing 2, forming its width, that is, in the region of its width, and the upper part of the AFAR 10 is located near the upper part 3 of the surface of the nose radiolucent fairing 2, in the region of its rear part with the greatest radius of curvature R (Fig. 2). Due to this, the aperture (total area) of the AFAR 10 is significantly (~ 30%) increased, in contrast to the prototype with the inclination of the emitting surface 11 of the AFAR 10 to the longitudinal axis of the housing 1, providing its direction towards the lower part 4 (not shown in the drawings) . Before the flight of the UAV, the coordinates of the target are entered into the flight control system 7. The UAV approach to the target is carried out in the normal position, FIG. 1, while the flight control system 7 controls the steering elements 8, according to the control logic embedded in it, for example, with measuring flight overloads along the coordinate axes and calculating from them the UAV position relative to the target (inertial control system). Before performing the final portion of the flight path, the flight control system 7, controlling the steering elements 8, ensures a rotation of the UAV along the bank by 180 ° (Fig. 3) and includes a homing head 9, which by means of the emitting surface 11 AFAR 10 provides electronic (inertia-free) scanning of the earth surface 12 in the vicinity of the target, clarifies the position of the UAV relative to the target and, thanks to the ability to control the steering elements 8 in a rotated roll position and the operation of the propulsion system 6, increases hydrochloric AFAR aperture 10 provides a refined UAV flight trajectory in the terminal phase.

Claims (1)

Способ управления полетом беспилотного летательного аппарата, который снабжен несимметричным корпусом с носовым радиопрозрачным обтекателем, верхняя и нижняя части поверхности которого образуют его ширину, при этом верхняя часть выполнена выпуклой, а нижняя часть уплощенной, полезной нагрузкой, двигательной установкой и системой управления полетом, включающей рулевые элементы и головку самонаведения с активной фазированной антенной решеткой, закрепленной под носовым радиопрозрачным обтекателем с расположением ее излучающей поверхности параллельно поперечной оси корпуса и наклоном к его продольной оси, основанный на введении координат траектории полета в систему управления полетом и управлении рулевыми элементами в полете для обеспечения траектории полета, отличающийся тем, что перед выполнением конечного участка траектории полета упомянутый аппарат системой управления поворачивают по крену на 180° и управляют его положением в полете на конечном участке траектории полета в повернутом по крену положении так, что упомянутая головка самонаведения сканирует земную поверхность.A method of controlling the flight of an unmanned aerial vehicle, which is equipped with an asymmetric body with a nasal radiolucent fairing, the upper and lower parts of the surface of which form its width, the upper part being convex and the lower part flattened, payload, propulsion system and flight control system, including steering elements and a homing head with an active phased antenna array, mounted under the nose radiolucent fairing with the location of its radiating surface parallel to the transverse axis of the hull and the inclination to its longitudinal axis, based on the introduction of the coordinates of the flight path into the flight control system and control of the steering elements in flight to ensure the flight path, characterized in that before performing the final portion of the flight path, the apparatus is rotated by a roll 180 ° and control its position in flight at the end of the flight path in a roll position so that the said homing head scans the earth th surface.
RU2018138962A 2018-11-06 2018-11-06 Control method of an unmanned aerial vehicle RU2698599C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018138962A RU2698599C1 (en) 2018-11-06 2018-11-06 Control method of an unmanned aerial vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018138962A RU2698599C1 (en) 2018-11-06 2018-11-06 Control method of an unmanned aerial vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2698599C1 true RU2698599C1 (en) 2019-08-28

Family

ID=67851414

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018138962A RU2698599C1 (en) 2018-11-06 2018-11-06 Control method of an unmanned aerial vehicle

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2698599C1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2297950C1 (en) * 2006-02-09 2007-04-27 Открытое Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" Unmanned flying vehicle
RU2599198C2 (en) * 2011-06-08 2016-10-10 Еадс Дойчланд Гмбх Camouflaged aircraft
US9614272B2 (en) * 2013-04-09 2017-04-04 The Boeing Company Aircraft antenna mounting system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2297950C1 (en) * 2006-02-09 2007-04-27 Открытое Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" Unmanned flying vehicle
RU2599198C2 (en) * 2011-06-08 2016-10-10 Еадс Дойчланд Гмбх Camouflaged aircraft
US9614272B2 (en) * 2013-04-09 2017-04-04 The Boeing Company Aircraft antenna mounting system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9561851B2 (en) Vertical short takeoff and landing apparatus
US20120267472A1 (en) Air vehicle
CN106104918B (en) Mechanical handling and horizontally-polarized antenna and related system and method for transatmospheric vehicle
CA1295019C (en) Microwave-powered aircraft
JP6965433B2 (en) Operating system
US9377529B2 (en) On-board meteorological radar having a rotating antenna
US10967967B2 (en) Systems and methods for winged drone platform
KR20190133528A (en) An aircraft and a control system of attutude of the aircraft
RU2604914C2 (en) Airborne early warning airship
US10752347B2 (en) Rotor blade pitch horn assembly
RU2698599C1 (en) Control method of an unmanned aerial vehicle
US7611095B1 (en) Aerodynamic re-entry vehicle control with active and passive yaw flaps
RU2699261C1 (en) Unmanned aerial vehicle
RU186870U1 (en) Unmanned aerial vehicle
EP3378761B1 (en) Antenna systems using aircraft propellers
KR101621210B1 (en) Tilt-Cube-In-Wing Unmanned Aerial Vehicle
RU2297950C1 (en) Unmanned flying vehicle
CN108883828A (en) Anury unmanned vehicle
US20200122829A1 (en) Aircraft
US11077938B1 (en) Rotation-stabilized beamed-energy receiver, and associated systems and methods
KR102632252B1 (en) Radar device for aircraft with radiation angle control function and radiation angle control method of radar device for aircraft
RU2288140C1 (en) Unmanned flying vehicle
RU2314611C2 (en) Multichannel lens antenna having stabilizable/controllable angle directivity pattern
US20060016940A1 (en) Apparatus and method for directing an instrument
RU135454U1 (en) STABILIZED COMBINED ANTENNA DEVICE

Legal Events

Date Code Title Description
TC4A Change in inventorship

Effective date: 20191016

PD4A Correction of name of patent owner
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20201107