NL2025351B1

NL2025351B1 - Label suitable to be worn by an animal, and positioning system provided with a label.

Info

Publication number: NL2025351B1
Application number: NL2025351A
Authority: NL
Inventors: Martin Van Dijk Jeroen
Original assignee: Nedap Nv
Priority date: 2020-04-15
Filing date: 2020-04-15
Publication date: 2021-10-26

Abstract

Een positioneringssysteem en label voor gebruik in een dergelijk positioneringssysteem, waarbij het label geschikt is om te worden gedragen door een dier. Het label is voorzien van een processor en een zend- en ontvanginrichting. De processor communicatief is verbonden met de zend- en ontvanginrichting voor het samenstellen en verwerken van elektromagnetische bakensignalen deze te verzenden of ontvangen via de zend- en ontvanginrichting. De zend- en ontvanginrichting een antenne omvat welke is voorzien van één of meer zend- en ontvangspoel voor het ten minste één van ontvangen of uitzenden van het elektromagnetische bakensignaal. De processor is ingericht om een ontvangen bakensignaal te verwerken voor het vaststellen van een signaalsterkte van het ontvangen bakensignaal, voor het op basis van de signaalsterkte vormen van relatieve afstandsbepalingsdata voor gebruik in het positioneringssysteem. Het label verder is voorzien van een G-sensor voor het detecteren van een afwijking van een oriëntatie van een vooraf bepaalde as van het label ten opzichte van de richting van de zwaartekracht, waarbij de Gsensor communicatief is verbonden met de processor. Het label is ingericht om het behulp van de processor, afhankelijk van de gedetecteerde afwijking door de G-sensor, het samenstellen en verwerken van de elektromagnetische bakensignalen te manipuleren voor het vrij geven van de relatieve afstandsbepaling.A positioning system and tag for use in such a positioning system, wherein the tag is suitable for being worn by an animal. The tag includes a processor and a transmitting and receiving device. The processor is communicatively connected to the transmitting and receiving device for assembling and processing electromagnetic beacon signals to be transmitted or received through the transmitting and receiving device. The transmitting and receiving device comprises an antenna which is provided with one or more transmitting and receiving coils for at least one of receiving or transmitting the electromagnetic beacon signal. The processor is configured to process a received beacon signal to determine a signal strength of the received beacon signal, to form relative range determination data based on the signal strength for use in the positioning system. The tag further includes a G-sensor for detecting a deviation from an orientation of a predetermined axis of the tag relative to the direction of gravity, the G-sensor being communicatively connected to the processor. The tag is arranged to manipulate the assembly and processing of the electromagnetic beacon signals to release the relative range determination, depending on the anomaly detected by the G-sensor, using the processor.

Description

P123264NL00 Titel: Label geschikt is om te worden gedragen door een dier, en positioneringssysteem voorzien van een label.P123264EN00 Title: Label suitable to be worn by an animal, and positioning system provided with a label.

De uitvinding betreft een label voor gebruik in een positioneringssysteem, waarbij het label geschikt is om te worden gedragen door een dier, en waarbij het label is voorzien van een processor en een zend- en ontvanginrichting. De processor communicatief zijnde verbonden met de zend- en ontvanginrichting voor het samenstellen en verwerken van elektromagnetische bakensignalen deze te verzenden of ontvangen via de zend- en ontvanginrichting. De zend- en ontvanginrichting omvat een antenne welke is voorzien van ten minste één zend- en ontvangspoel voor het ten minste één van ontvangen of uitzenden van het elektromagnetische bakensignaal. De processor is verder ingericht om een ontvangen bakensignaal te verwerken voor het vaststellen van een signaalsterkte van het ontvangen bakensignaal, voor het op basis van de signaalsterkte vormen van relatieve afstandsbepalingsdata voor gebruik in het positioneringssysteem.The invention relates to a label for use in a positioning system, wherein the label is suitable for being worn by an animal, and wherein the label is provided with a processor and a transmitting and receiving device. The processor being communicatively connected to the transmitting and receiving device for assembling and processing electromagnetic beacon signals to be transmitted or received through the transmitting and receiving device. The transmitting and receiving device includes an antenna which is provided with at least one transmitting and receiving coil for at least one of receiving or transmitting the electromagnetic beacon signal. The processor is further configured to process a received beacon signal to determine a signal strength of the received beacon signal, to form relative range determination data based on the signal strength for use in the positioning system.

Dergelijke systemen worden onder meer gebruikt voor de positiebepaling van objecten in een ruimte. In het bijzonder worden dergelijke systemen bijvoorbeeld binnen de veehouderij toegepast voor de positiebepaling van dieren in een stal of veld. Een veelheid bakens die op geschikte posities in de stal zijn opgehangen ontvangen de signalen van één of meer labels, en door middel van triangulatie van verzonden signalen is de positie van elk label bepaalbaar. Hierbij wordt gebruik gemaakt van bijvoorbeeld radio frequency identification (RFID). Triangulatie kan centraal in het systeem plaatsvinden bijvoorbeeld op basis van door de bakens ontvangen retoursignalen van passieve labels. De labels (ook wel ‘tags’ genoemd) worden gedragen door dieren, zodat met behulp van dit systeem bekend is waar elk dier zich bevind.Such systems are used, among other things, for determining the position of objects in a room. In particular, such systems are used, for example, within livestock farming for determining the position of animals in a stable or field. A plurality of beacons suspended at suitable positions in the shed receive the signals from one or more tags, and the position of each tag can be determined by triangulation of transmitted signals. Use is made of, for example, radio frequency identification (RFID). Triangulation can take place centrally in the system, for example on the basis of return signals from passive labels received by the beacons. The labels (also called 'tags') are worn by animals, so that with the help of this system it is known where each animal is located.

De toepassing van dergelijke systemen binnen de veehouderij brengt grote voordelen met zich mee ten aanzien van bijvoorbeeld automatisering van de bedrijfsprocessen. Een nadeel van dergelijke systemen 1s echter gelegen in het grote energieverbruik ervan, en bovendien zijn de labels van het systeem vrij groot.The application of such systems within livestock farming entails major advantages with regard to, for example, the automation of business processes. However, a drawback of such systems resides in their high power consumption, and moreover, the labels of the system are quite large.

De labels zijn voor triangulatie aangewezen op het gebruik van omni-directionele zend- en ontvangst-inrichtingen met drie orthogonale spoelen. Voor ontvangst en verwerking van de signalen wordt voor elke spoel vermogen verbruikt, en bovendien levert het gebruik van de drie orthogonaal georiënteerde spoelen een grote bijdrage aan de omvang van het ontwerp van de labels.The labels rely on the use of omni-directional transmitting and receiving devices with three orthogonal coils for triangulation. Power is consumed for each coil for reception and processing of the signals, and in addition, the use of the three orthogonally oriented coils greatly contributes to the size of the label design.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om de nadelen van de stand der techniek te ondervangen en een systeem voor het bepalen van posities van een veelvoud van labels te verschaffen dat energiezuinig is en voldoende nauwkeurigheid verschaft.It is an object of the present invention to overcome the drawbacks of the prior art and to provide a system for locating a plurality of labels that is energy efficient and provides sufficient accuracy.

Hiertoe verschaft de uitvinding overeenkomstig een eerste aspect daarvan een label voorzien van een sensor, zoals een G-sensor, voor het detecteren van een afwijking van een oriëntatie van een vooraf bepaalde as van het label ten opzichte van de richting van de zwaartekracht. Het label is voorts ingericht voor het voortbrengen van een datasignaal omvattende signaalsterktedata indicatief voor de signaalsterkte van het ten minste ene ontvangen bakensignaal. Dit datasignaal omvat voorts sensordata die indicatief zijn voor de door de sensor gedetecteerde afwijking.To this end, according to a first aspect, the invention provides a label comprising a sensor, such as a G-sensor, for detecting a deviation of an orientation of a predetermined axis of the label with respect to the direction of gravity. The tag is further configured to generate a data signal comprising signal strength data indicative of the signal strength of the at least one received beacon signal. This data signal further includes sensor data indicative of the abnormality detected by the sensor.

Doordat het label overeenkomstig de uitvinding is voorzien van een sensor, zoals een G-sensor, is het mogelijk om de scheefstand van de ten minste ene zend- en ontvangspoel ten opzicht van de zwaartekracht. Met deze informatie kan de signaalsterkte van een ontvangen signaal worden gecorrigeerd voor deze scheefstand. Het datasignaal kan bijvoorbeeld worden ontvangen door een centrale server. Deze kan uit de ontvangen datasignalen de signaalsterkten achterhalen van alle bakensignalen verzonden door de labels (met andere woorden de zendende labels) zoals die zijn ontvangen door de andere labels (met andere woorden de ontvangende labels). Omdat elk label, naast het ontvangen van de bakensignalen van andere labels, zelf ook een bakensignaal voortbrengt, kan het systeem uit de ontvangen data in de datasignalen de onderlinge afstanden tussen elke twee labels van een veelheid labels berekenen. In het bijzonder maakt de centrale server hierbij gebruik van de ontvangen sensordata van elk label om de signaalsterkten zoals ontvangen door elk label te compenseren voor de scheefstand van het label.Because the label according to the invention is provided with a sensor, such as a G-sensor, it is possible to determine the inclination of the at least one transmitting and receiving coil with respect to gravity. With this information, the signal strength of a received signal can be corrected for this skew. For example, the data signal can be received by a central server. It can find out from the received data signals the signal strengths of all beacon signals sent by the tags (i.e., the transmitting tags) as received by the other tags (i.e., the receiving tags). Because each tag, in addition to receiving the beacon signals from other tags, also generates a beacon signal of its own, the system can calculate the spacings between any two tags of a plurality of tags from the received data in the data signals. In particular, the central server uses the received sensor data from each label to compensate the signal strengths received by each label for the skew of the label.

Omdat de centrale server alle sensordata van alle labels heeft ontvangen, kan het systeem in sommige uitvoeringsvormen ook compenseren in situaties waarin beide labels (zender en ontvanger) scheef staan. Hierbij bij dient te worden opgemerkt dat afhankelijk van een onderlinge scheefstand tussen twee labels, de signaalsterkte kan worden versterkt of verzwakt waarbij ook de onderlinge oriëntatie van beide labels van invloed is op de mate van versterking of verzwakking. Omdat de centrale server over alle sensordata en alle signaalsterktedata beschikt van alle labels, kan via een algoritme op basis van al deze gegevens een nauwkeurige afstandsbepaling gedaan worden. Op basis van de relatieve onderlinge afstandsbepaling is het systeem in staat de onderlinge relatieve posities te bepalen door bijvoorbeeld triangulatie.Because the central server has received all sensor data from all labels, the system can also compensate in some embodiments in situations where both labels (sender and receiver) are skewed. It should be noted here that depending on a mutual skew between two labels, the signal strength can be amplified or attenuated, whereby the mutual orientation of both labels also influences the degree of amplification or attenuation. Because the central server has all sensor data and all signal strength data from all labels, an accurate distance determination can be made via an algorithm based on all this data. On the basis of the relative mutual distance determination, the system is able to determine the mutual relative positions by, for example, triangulation.

Omdat de signaalsterkte van een ontvangen signaal gecompenseerd kan worden met behulp van de sensordata, is het niet meer noodzakelijk om de labels met een samenstel van drie orthogonale ontvangstspoelen uit te voeren. Het aantal zend- en ontvangspoelen in het label kan daardoor worden teruggebracht naar een aantal dat kleiner 1s dan drie orthogonale spoelen. Zodoende wordt energie en ruimte in het label bespaard, en kan het label energiezuiniger en kleiner worden uitgevoerd.Since the signal strength of a received signal can be compensated with the aid of the sensor data, it is no longer necessary to design the labels with an assembly of three orthogonal receiving coils. The number of transmitting and receiving coils in the tag can therefore be reduced to a number less than 1s than three orthogonal coils. This saves energy and space in the label, and the label can be made more energy-efficient and smaller.

In een voorkeursuitvoeringsvorm kan het aantal zend- en ontvangspoelen in het label zelfs worden teruggebracht tot één enkele spoel. In dit geval dient de spoel te zijn ontworpen om, in afwezigheid van scheefstand in de uitgangspositie, in het vlak dwars op de zwaartekracht te zijn gelegen in gebruik. Wanneer de dieren op een vlakke ondergrond staan, liggen de zend- en ontvangspoelen van de labels in dat geval (behoudens hoogteverschillen) in het vlak dwars op de zwaartekracht. In werkelijkheid zullen de dieren bewegen en zullen de labels in allerlei verschillende oriëntaties gelegen zijn die, met elk een eigen eventuele scheefstand, afwijken van het vlak loodrecht op de zwaartekracht. Omdat de scheefstand ten opzichte van de zwaartekracht bekend is uit de sensor, kan hiervoor op verschillende wijzen worden gecompenseerd, zodat de labels in de voorkeursuitvoeringsvorm met een enkele zend- en ontvangspoel en een G- sensor kunnen worden uitgevoerd.In a preferred embodiment, the number of transmitting and receiving coils in the tag can even be reduced to a single coil. In this case, the coil should be designed to lie in the plane transverse to gravity in use, in the absence of skew in the initial position. When the animals are standing on a flat surface, the transmitting and receiving coils of the labels in that case (except for differences in height) lie in the plane transverse to gravity. In reality, the animals will move and the labels will be located in all kinds of different orientations, each with its own possible skew, which deviate from the plane perpendicular to the force of gravity. Since the skew relative to gravity is known from the sensor, this can be compensated for in various ways, so that the labels in the preferred embodiment can be constructed with a single transmitting and receiving coil and a G-sensor.

Voor het compenseren in bovenvermelde voorkeursuitvoeringsvorm is van belang te realiseren dat zowel een zendend label als een ontvangend label een momentane scheefstand kan hebben. In de meest eenvoudige uitvoeringsvorm kunnen metingen bijvoorbeeld worden gecorrigeerd wanneer één van de spoelen (de zender of de ontvanger) een scheefstand heeft, en verworpen wanneer beide spoelen een scheefstand hebben. Dit kan op verschillende manieren. In een eenvoudige uitvoering kan de centrale server bijvoorbeeld op basis van de sensordata besluiten om data van bepaalde labels, of combinaties van labels, te verwerpen wanneer dubbele scheefstand niet kan worden verwerkt. Ook kan een centrale server, zoals eerder uiteengezet, zijn mgericht om met behulp van een algoritme de onderlinge scheefstanden, ook bij scheefstand van zowel de ontvanger als de zender, wel te verwerken.For compensating in the above-mentioned preferred embodiment it is important to realize that both a transmitting label and a receiving label can have a momentary skew position. For example, in the simplest embodiment, measurements can be corrected when one of the coils (the transmitter or receiver) is skewed, and rejected when both coils are skewed. This can be done in various ways. In a simple embodiment, for example, based on the sensor data, the central server can decide to reject data from certain labels, or combinations of labels, when double skew cannot be processed. Also, as explained above, a central server can be designed to process the mutual skews with the aid of an algorithm, even if both the receiver and the transmitter are skewed.

In nog weer andere uitvoeringsvormen kunnen mogelijk ook de labels zelf zijn ingericht om een compensatie van de ontvangen signaalsterkte uit te voeren op basis van de sensordata, zelfs wanneer beide labels scheefstand ondervinden. In veel uitvoeringen zullen de bakensignalen niet geschikt zijn om data mee over te brengen, omdat dit voor het label een te groot energieverbruik met zich meebrengt. Echter, in uitvoermgsvormen waarin de bakensignalen wel geschikt zijn voor het overbrengen van data, kan een zendend label scheefstandsdata van de scheefstand tijdens het zenden meesturen in het signaal, zodat een ontvanger dit kan verwerken of verwerpen afhankelijk van eventuele een eigen gedetecteerde scheefstand. Ook kan een label zo geprogrammeerd zijn 5 dat de het alleen signalen verstuurd (of ingeval van ontvangst verwerkt) als er zelf geen scheefstand gedetecteerd wordt. Daarnaast kunnen andere uitvoeringsvormen bijvoorbeeld zijn voorzien van verdere middelen die ook een dubbele scheefstand (bij zowel zender als ontvanger) kunnen verwerken, zoals in het navolgende voorts beschreven zal worden.In yet other embodiments, the tags themselves may also be configured to perform a received signal strength compensation based on the sensor data, even when both tags experience skew. In many embodiments, the beacon signals will not be suitable for transferring data, because this entails excessive energy consumption for the label. However, in embodiments in which the beacon signals are suitable for transmitting data, a transmitting tag may include skew data in the signal during transmission, so that a receiver can process or reject it depending on any skew of its own detected. A label can also be programmed in such a way that it only sends signals (or, in the case of reception, processes them) if no skew itself is detected. In addition, other embodiments can for instance be provided with further means which can also process a double skew (at both the transmitter and receiver), as will be further described below.

Overeenkomstig een uitvoeringsvorm is het label ingericht om het behulp van de interne processor, afhankelijk van de gedetecteerde afwijking door de sensor, het samenstellen en verwerken van de elektromagnetische bakensignalen te manipuleren voor het vrijgeven van de relatieve afstandsbepaling. Zo kan een compensatie bijvoorbeeld al geheel of ten dele in een label worden uitgevoerd.According to one embodiment, the tag is arranged to manipulate the assembly and processing of the electromagnetic beacon signals to enable the relative distance determination by means of the internal processor, depending on the abnormality detected by the sensor. For example, a compensation can already be carried out wholly or partly in a label.

Het label kan in sommige uitvoeringsvormen zijn ingericht om met behulp van de processor het samenstellen en verwerken van de elektromagnetische bakensignalen te manipuleren wanneer de afwijking van de oriëntatie van het label ten opzichte van de zwaartekracht groter dan een grenswaarde is. Bij kleine afwijkingen hoeft manipulatie niet nodig te zijn. De afwijking in gemeten signaalsterkte als gevolg van een scheefstand van het label ten opzichte van de zwaartekracht, heeft onder een bepaalde grens weinig invloed op de relatieve positiebepaling op basis van signaalverzwakking door afstand. De grenswaarde kan bijvoorbeeld liggen in een bereik tussen 5 graden en 45 graden. Sommige utvoeringsvormen zijn bijvoorbeeld zodanig ingesteld dat vanaf 5 graden scheefstand in het signaal een waarschuwing wordt verwerkt dat het signaal onder een bepaalde afwijking in oriëntatie ten opzichte van de zwaartekracht is uitgezonden. Een systeem kan bijvoorbeeld meenemen dat positiebepaling op basis van een dergelijk signaal een lager gewicht wordt toegekend in een statistische middeling.The tag, in some embodiments, may be configured to manipulate the processor assembly and processing of the electromagnetic beacon signals when the deviation of the orientation of the tag from gravity is greater than a limit value. Small deviations do not require manipulation. The deviation in measured signal strength due to a label misalignment with respect to gravity, below a certain limit, has little influence on the relative position determination based on signal attenuation by distance. For example, the limit value may be in a range between 5 degrees and 45 degrees. For example, some embodiments are set up such that from 5 degrees skew in the signal, a warning is processed that the signal has been transmitted below a certain deviation in orientation from gravity. For example, a system can take into account that a position determination based on such a signal is assigned a lower weight in a statistical averaging.

Additioneel of alternatief kan bij overschrijding van de grenswaarde informatie over de scheefstand als data worden meegezonden, zodat hiervoor kan worden gecompenseerd.Additionally or alternatively, if the limit value is exceeded, information about the skew position can be sent along as data, so that compensation can be made for this.

Men kan zelfs een grenswaarde gebruiken als cut-off point, waar voorbij het signaal niet uitgezonden wordt.One can even use a limit value as a cut-off point, beyond which the signal is not transmitted.

Hierdoor hoeft in de positiebepaling geen rekening gehouden te worden met afwijkingen ten gevolge van scheef hangende labels.As a result, when determining the position, deviations as a result of labels hanging crookedly do not have to be taken into account.

Optioneel is de processor ingericht om de verwerking van ontvangen bakensignalen te manipuleren door ten minste één van: het vaststellen van de signaalsterkte te corrigeren voor de gedetecteerde afwijking ten behoeve van de afstandsbepaling, of het verwerpen van een ontvangen bakensignaal ter voorkoming van een incorrecte afstandsbepaling.Optionally, the processor is arranged to manipulate the processing of received beacon signals by at least one of: determining the signal strength, correcting for the detected deviation for the purpose of the range determination, or rejecting a received beacon signal to prevent an incorrect range determination.

In sommige uitvoeringsvormen is de processor zodanig ingericht om dergelijke correctie of verwerping uit te voeren wanneer de gedetecteerde afwijking groter is dan een grenswaarde.In some embodiments, the processor is configured to perform such correction or rejection when the detected deviation is greater than a threshold value.

Het verwerpen van ontvangen bakensignalen, wanneer een scheefstand (afwijking) van de ontvanger gedetecteerd wordt, voorkomt het cumulatieve effect van een afwijking in het zenden en afwijking in het ontvangen.Rejecting received beacon signals when a skew (deviation) of the receiver is detected, prevents the cumulative effect of an anomaly in transmission and anomaly in reception.

Eventueel kan de processor ingericht zijn om de verzending bakensignalen te manipuleren door een zendvermogen van de zend- en ontvanginrichting aan te passen afhankelijk van de gedetecteerde afwijking om te corrigeren voor de afwijking, ten behoeve van de afstandsbepaling bij ontvangst van het te verzenden bakensignaal.Optionally, the processor may be arranged to manipulate the transmitting beacon signals by adjusting a transmitting power of the transmitting and receiving device depending on the detected deviation to correct for the deviation, for the purpose of determining the distance upon receipt of the beacon signal to be transmitted.

Door het zendvermogen aan te passen op basis van de eigen gedetecteerde afwijking kan het label ervoor zorgen dat een ander label dat wel recht hangt geen afwijkende signaalsterkte meet.By adjusting the transmission power based on its own detected deviation, the label can ensure that another label that is straight does not measure an abnormal signal strength.

Hierdoor hoeft een ontvangend label geen correctie toe te passen op het ontvangen signaal.As a result, a receiving tag does not have to apply a correction to the received signal.

Dit heeft wel als consequentie dat wanneer het ontvangende label zelf ook scheefstand detecteert, de meting verworpen moet worden bij gebrek aan informatie over de onderlinge scheefstand.The consequence of this is that if the receiving label itself also detects skew, the measurement must be rejected due to lack of information about the mutual skew.

In sommige uitvoeringsvormen is de processor zodanig ingericht om dergelijke correcties of verwerpingen slechts uit te voeren wanneer de gedetecteerde afwijking van het zendende label groter is dan een grenswaarde.In some embodiments, the processor is configured to perform such corrections or rejections only when the detected aberration of the transmitting tag is greater than a threshold value.

De labels kunnen eventueel ook los van dit voorbeeld variabel zijn in zendvermogen.The labels may also be variable in transmitting power independently of this example.

Een indicatie van het vermogen waarmee het label een bakensignaal wtzendt wordt dan in het te verzenden bakensignaal vervat.An indication of the power with which the tag transmits a beacon signal is then included in the beacon signal to be transmitted.

Een correctie die plaats heeft gevonden op het zendvermogen hoeft in een dergelijk geval niet omvat te worden in het bakensignaal.A correction that has taken place on the transmission power need not be included in the beacon signal in such a case.

Wel kan informatie over een eventuele scheefstand ten opzicht van de zwaartekracht als data worden meegestuurd, teneinde bijvoorbeeld foutieve afstandsbepaling ingeval van dubbele scheefstand (zowel zender als ontvanger) te voorkomen.However, information about a possible skew with respect to gravity can be sent along as data, in order to, for example, prevent incorrect distance determination in the event of a double skew (both sender and receiver).

Alternatief kan de processor zijn ingericht om, bij ontvangst van een bakensignaal afkomstig van een verder label, wanneer het ontvangen bakensignaal informatie omvat over een afwijking van een oriëntatie van het verdere label ten opzichte van de zwaartekracht, de verwerking van het ontvangen bakensignaal te manipuleren door ten minste één van het vaststellen van de signaalsterkte te corrigeren voor de afwijking van het verdere label op basis van de informatie in het ontvangen bakensignaal, ten behoeve van de afstandsbepaling, en het verwerpen van het ontvangen bakensignaal ter voorkoming van een incorrecte afstandsbepaling.Alternatively, upon receipt of a beacon signal from a further tag, when the received beacon signal includes information about a deviation from an orientation of the further tag relative to gravity, the processor may manipulate the processing of the received beacon signal by at least one of determining the signal strength, correcting for the deviation of the further tag based on the information in the received beacon signal, for the purpose of the range determination, and rejecting the received beacon signal for preventing an incorrect range determination.

Dit alternatief kan ook worden toegepast in systemen waar het zendvermogen van de labels vooraf bepaald is, dus niet variabel.This alternative can also be applied in systems where the transmit power of the labels is predetermined, i.e. not variable.

In een voorkeursuitvoeringsvorm die hierboven reeds beschreven is heeft de antenne van de zend- en ontvangstinrichting één enkele zend- en ontvangspoel welke een zend- en ontvang-as definieert voor het verzenden en ontvangen van de bakensignalen, waarbij de zend- en ontvang-as een axiaal as door de zend- en ontvangspoel is.In a preferred embodiment already described above, the antenna of the transmitting and receiving device has a single transmitting and receiving coil defining a transmitting and receiving axis for transmitting and receiving the beacon signals, the transmitting and receiving axis being a axial axis through the transmitting and receiving coil.

Hierdoor is het label compact.This makes the label compact.

Optioneel omvat het detecteren van de afwijking van de oriëntatie van de vooraf bepaalde as van het label ten opzichte van de richting van de zwaartekracht ten minste het meten van een component van de zwaartekracht, welke component zich uitstrekt in de richting van de as. Hierdoor zijn de veldlijnen van signaalveld van het bakensignaal voorspelbaar en door het hele veld alleen variabel op basis van afstand en niet op basis van de azimut van het label. Dit vereenvoudigt de afstandsbepaling en maakt het label compact en energiezuinig. Optioneel is de sensor een G-sensor, bijvoorbeeld een één-dimensionale G-sensor.Optionally, detecting the deviation of the orientation of the predetermined axis of the label from the direction of gravity comprises at least measuring a component of gravity extending in the direction of the axis. As a result, the beacon signal field lines are predictable and variable throughout the field only based on distance and not based on the azimuth of the tag. This simplifies the distance determination and makes the label compact and energy efficient. Optionally, the sensor is a G-sensor, for example a one-dimensional G-sensor.

Optioneel of alternatief omvat het label een kompas die communicatief verbonden is met de processor, voor het meten van de oriëntatie van het label ten opzichte het magneetveld van de aarde.Optionally or alternatively, the tag includes a compass communicatively connected to the processor for measuring the orientation of the tag relative to the Earth's magnetic field.

Hierdoor kan men niet alleen bepalen wat de relatieve azimut is van de labels ten opzichte van elkaar, maar ook ten opzichte van het magneetveld van de aarde. Het systeem kan dan ook ingericht zijn om te tonen aan een gebruiker hoe de dieren die de labels dragen ten opzichte van elkaar en ten opzichte van het noorden gericht zijn, tezamen met de onderlinge afstanden.This makes it possible not only to determine the relative azimuth of the labels with respect to each other, but also with regard to the magnetic field of the earth. The system may therefore be arranged to show a user how the animals carrying the tags are oriented relative to each other and to the north, together with the mutual distances.

In overeenstemming met alle voorgenoemde belichamingen van de uitvinding kan de processor verder ingericht zijn om de te verzenden bakensignalen zodanig samen te stellen dat de te verzenden bakensignalen zijn voorzien van identificatiegegevens van het label. Alternatief kan de processor ingericht zijn om het ontvangen bakensignaal zodanig te verwerken voor het verkrijgen van identificatiegegevens van een label waarvan het bakensignaal is ontvangen. Dit ten behoeve van de identificatie van een label en bijbehorend dier. Het label kan verder zijn uitgevoerd als een halsband of oorlabel, geschikt om te worden gedragen door het dier.In accordance with all of the foregoing embodiments of the invention, the processor may be further arranged to compose the beacon signals to be transmitted such that the beacon signals to be transmitted are provided with identification data of the tag. Alternatively, the processor may be arranged to process the received beacon signal so as to obtain identification data from a tag from which the beacon signal has been received. This is for the purpose of identifying a label and associated animal. The tag may further be designed as a collar or ear tag, suitable to be worn by the animal.

Volgens een verder aspect van de uitvinding is een positioneringssysteem voorzien voor het bepalen van de posities van een veelvoud van labels. Het positioneringssysteem omvat een veelheid labels, een centrale verwerkingsserver, en ten minste één zendontvanger voor het vrijgeven van draadloze communicatie met de veelheid labels. Ten minste één van de labels een label is volgens het eerste aspect van de uitvinding.According to a further aspect of the invention, a positioning system is provided for determining the positions of a plurality of labels. The positioning system includes a plurality of tags, a central processing server, and at least one transceiver for enabling wireless communication with the plurality of tags. At least one of the labels is a label according to the first aspect of the invention.

Het systeem kan zijn ingericht om, voor elk label, op basis van relatieve plaatsbepalingsdata de onderlinge afstand tussen dat label en een verder label te bepalen.The system may be arranged to determine, for each label, the mutual distance between that label and a further label on the basis of relative positioning data.

Uitvinding zal hieronder worden besproken aan de hand van niet als beperkend bedoelde specifieke uitvoeringsvormen daarvan, onder verwijzing naar de bijgevoegde figuren, waarin: Figuur 1 toont schematisch een label volgens de uitvinding; Figuur 2 toont schematisch een dier met label volgens de uitvinding in een recht hangende positie; Figuur 3 toont schematisch het dier met label volgens de uitvinding in een scheef hangende positie; Figuur 4 toont een zendend en ontvangend label paar in een eerste positie; Figuur 5 toont een zendend en ontvangend label paar in een tweede positie; Figuur 6 toont een zendend en ontvangend label paar in een derde positie; Figuur 7 toont een zendend en ontvangend label paar in een vierde positie; Figuur 8 toont een zendend en ontvangend label paar in een vijfde positie; Figuur 9 toont een label volgens de uitvinding met een enkele zend- en ontvangspoel; en Figuur 10 toont een systeem volgens de uitvinding.The invention will be discussed below with reference to specific embodiments thereof not intended to be limiting, with reference to the accompanying figures, in which: Figure 1 schematically shows a label according to the invention; Figure 2 schematically shows an animal with a label according to the invention in an upright hanging position; Figure 3 shows schematically the labeled animal according to the invention in a skewed hanging position; Figure 4 shows a transmitting and receiving tag pair in a first position; Figure 5 shows a transmitting and receiving tag pair in a second position; Figure 6 shows a transmitting and receiving tag pair in a third position; Figure 7 shows a transmitting and receiving tag pair in a fourth position; Figure 8 shows a transmitting and receiving tag pair in a fifth position; Figure 9 shows a label according to the invention with a single transmit and receive coil; and Figure 10 shows a system according to the invention.

Figuur 1 toont schematisch een label 1 volgens de uitvinding voor gebruik in een positioneringssysteem 100 voor het bepalen van de posities van een veelvoud van dergelijke labels.Figure 1 schematically shows a label 1 according to the invention for use in a positioning system 100 for determining the positions of a plurality of such labels.

Het label 1 is ingericht om te worden gedragen door een dier A, bijvoorbeeld als deel van een halsband 10, een enkel band (niet weergegeven maar gebruikelijk) 1s ook een optie.The tag 1 is adapted to be worn by an animal A, for example as part of a collar 10, a single band (not shown but usual) 1s also an option.

Het label, kan alternatief ook uitgevoerd zijn als een oorlabel.The tag, alternatively, may also be configured as an ear tag.

Figuur 9 toont het label zonder behuizing.Figure 9 shows the label without housing.

In Figuur 2 is het voorbeeld gegeven van een koe met een dergelijke halsband voorzien is. Het label is in dit voorbeeld wegneembaar verbonden met een halsband, maar zou ook integraal met de halsband uitgevoerd kunnen zijn.Figure 2 shows the example of a cow being provided with such a collar. In this example, the label is removably connected to a collar, but could also be designed integrally with the collar.

Terugkomend op Figuur 1 kan men zien dat het label een processor 3 en een zend- en ontvanginrichting 7 heeft. Deze processor en zend- en ontvanginrichting 7 zijn communicatief met elkaar verbonden voor het samenstellen en verwerken van elektromagnetische bakensignalen Î via de zend- en ontvanginrichting 7. De zend- en ontvanginrichting 7 beschikt daarvoor over een antenne 9 welke in dit voorbeeld slechts één enkele zend- en ontvangspoel 11 heeft met een zend- en ontvang-as die zich slechts in een enkele richting uitstrekt. Hiermee is de antenne 9 een 1D antenne. De zend- en ontvanginrichting 7 is instaat om via de, in dit voorbeeld enkele zend- en ontvangspoel 11, het elektromagnetische bakensignaal I uit te zenden.Returning to Figure 1, it can be seen that the tag has a processor 3 and a transmitting and receiving device 7. This processor and the transmitting and receiving device 7 are communicatively connected to each other for compiling and processing electromagnetic beacon signals via the transmitting and receiving device 7. The transmitting and receiving device 7 has for this purpose an antenna 9 which in this example only transmits one single signal. - has a receiving coil 11 with a transmit and receive axis extending only in a single direction. This makes the antenna 9 a 1D antenna. The transmitting and receiving device 7 is capable of transmitting the electromagnetic beacon signal I via the, in this example a single transmitting and receiving coil 11, the electromagnetic beacon signal.

Daarnaast is de zend- en ontvanginrichting 7 is in staat om het elektromagnetische bakensignaal Î te ontvangen wanneer deze uitgezonden wordt door een ander label van het veelvoud van labels. De zend- en ontvanginrichting 7 is daarmee beperkt tot het meten van een enkele component van een signaalveld V van het uitgezonden bakensignaal Î, namelijk de component die zich uitstrekt in de richting van de zend- en ontvang-as. De processor 3 1s ook ingericht om dergelijk ontvangen bakensignaal Î te verwerken voor het vaststellen van een signaalsterkte van het ontvangen bakensignaal, en voor het op basis van de signaalsterkte vormen van signaalsterktedata voor gebruik in het positioneringssysteem.In addition, the transmitting and receiving device 7 is capable of receiving the electromagnetic beacon signal when it is transmitted by another tag of the plurality of tags. The transmitting and receiving device 7 is thus limited to measuring a single component of a signal field V of the transmitted beacon signal Î, namely the component extending in the direction of the transmitting and receiving axis. The processor 31 is also arranged to process such received beacon signal to determine a signal strength of the received beacon signal, and to form signal strength data based on the signal strength for use in the positioning system.

In een voorbeeld zou de zend- en ontvanginrichting 7 van elk label van het veelvoud van labels ingericht kunnen zijn om een signaal uit te zenden met een vooraf bepaald zendvermogen. Als een vast zendvermogen bekend is, dan is de verzwakking van het bakensignaal als gevolg van afstand (of een andere oorzaak) direct uit het signaal vast te stellen. Alternatief kan, in sommige gevallen waarin het bakensignaal voldoende data kan dragen, het bakensignaal informatie bevatten over het vermogen waarmee het signaal is uitgezonden.In an example, the transmitting and receiving device 7 of each tag of the plurality of tags could be arranged to transmit a signal with a predetermined transmit power. If a fixed transmitting power is known, then the attenuation of the beacon signal due to distance (or some other cause) can be determined directly from the signal. Alternatively, in some cases where the beacon signal may carry sufficient data, the beacon signal may contain information about the power at which the signal was transmitted.

In al deze gevallen kan op basis van de signaalverzwakking, en dus op basis van de ontvangen sterkte van het bakensignaal, bepaald worden wat de relatieve afstand is tussen het ontvangende en het zendende label.In all these cases, on the basis of the signal attenuation, and thus on the basis of the received strength of the beacon signal, the relative distance between the receiving and the transmitting tag can be determined.

Hiertoe is de centrale verwerkingsserver 101, zoals getoond in figuur en in het navolgende besproken, ingericht.For this purpose, the central processing server 101, as shown in the figure and discussed below, is arranged.

In sommige uitvoeringsvormen kan echter ook de processor 3 hiertoe zijn ingericht.In some embodiments, however, the processor 3 may also be arranged for this purpose.

Aangezien het label volgens de uitvinding slechts een enkele component van het signaalveld kan ontvangen, is het wenselijk dat zowel 10 een zendend label 1, alsmede een ontvangend label 1° zodanig georiënteerd zijn dat de zend- en ontvang-assen van beide labels hoofdzakelijk parallel zijn en zich uitstrekken in de richting van de zwaartekracht.Since the tag according to the invention can receive only a single component of the signal field, it is desirable that both a transmitting tag 1 and a receiving tag 1° are oriented such that the transmitting and receiving axes of both tags are substantially parallel. and extend in the direction of gravity.

Afwijking in oriëntatie van en zendend en/of ontvangend labels kan een afwijking in de ontvangen signaalsterkte van het bakensignaal tot gevolg hebben.Deviation in orientation of and transmitting and/or receiving tags can result in a deviation in the received signal strength of the beacon signal.

Om deze reden heeft het label een G-sensor 13 voor het detecteren van een afwijking van een oriëntatie van een vooraf bepaalde as X van het label 1 ten opzichte van de richting van de zwaartekracht.For this reason, the tag has a G-sensor 13 for detecting a deviation of an orientation of a predetermined axis X of the tag 1 from the direction of gravity.

De G-sensor 13 is daarbij verbonden met de processor 3. Benadrukt wordt dat de as X van het label gedefinieerd door de ene enkele zend- en ontvangspoel 11 van de antenne van de zend- en ontvangstinrichting.The G-sensor 13 is thereby connected to the processor 3. It is emphasized that the axis X of the label is defined by the one single transmitting and receiving coil 11 of the antenna of the transmitting and receiving device.

Deze enkele zend- en ontvangspoel 11 definieert de as X voor het zenden- en ontvangen van de bakensignalen.This single transmit and receive coil 11 defines the axis X for transmitting and receiving the beacon signals.

Deze zend- en ontvang-as X is een axiaal as door de ene enkele zend- en ontvangspoel 11. Het label 1 is overeenkomstig de wtvinding ingericht om via de zend- en ontvanginrichting 7 voorts een datasignaal 103 voort te brengen met daarin G-sensordata die indicatief is voor de door de G-sensor vastgestelde scheefstand.This transmitting and receiving axis X is an axial axis through the one single transmitting and receiving coil 11. According to the invention, the label 1 is arranged to further produce via the transmitting and receiving device 7 a data signal 103 containing G-sensor data. which is indicative of the skew detected by the G-sensor.

Dit datasignaal 103 omvat tevens signaalsterktedata die indicatief is voor de signaalsterkten van bakensignalen die zijn ontvangen terwijl het label 1 de betreffende scheefstand had.This data signal 103 also includes signal strength data indicative of the signal strengths of beacon signals received while the tag 1 was in the skewed position.

Dit datasignaal 103 kan worden ontvangen door centrale verwerkingsserver 101, getoond in figuur 10 en in het navolgende verder beschreven.This data signal 103 may be received by central processing server 101, shown in Fig. 10 and described further below.

Het label 1 kan optioneel zijn ingericht om het behulp van de processor 3, afhankelijk van de gedetecteerde afwijking door de G-sensor 13, ook het samenstellen en verwerken van de elektromagnetische bakensignalen te manipuleren voor het vrijgeven van de relatieve afstandsbepaling. De G-sensor is in dit voorbeeld een 1D G-sensor, die enkel de zwaartekracht meet parallel aan de richting van de zend- en ontvang-as X.The tag 1 may optionally be arranged to use the processor 3 to also manipulate the compilation and processing of the electromagnetic beacon signals to release the relative distance determination, depending on the abnormality detected by the G-sensor 13. The G-sensor in this example is a 1D G-sensor, which only measures gravity parallel to the direction of the transmit and receive axis X.

De G-sensor meet in dit voorbeeld dus niet naar welke richting label georiënteerd is, maar enkel de mate waarin de stand van het label afwijkt ten opzichte van de zwaartekracht. De mate voor afwijking laat zich vertalen in een hoek A volgend functie 1, waarbij in functie 1 Ggemeten de door de G-sensor gemeten zwaartekracht 1s in de parallel aan de zend- en ontvang-as X, waarbij G representatie is voor de grote van de zwaartekracht (9.81 m/s?) en waarbij A de hoek van afwijking is in graden.In this example, the G-sensor does not measure in which direction the label is oriented, but only the extent to which the position of the label deviates in relation to gravity. The degree of deviation can be translated into an angle A following function 1, where in function 1 Gmeasured the gravity measured by the G-sensor 1s in the parallel to the transmitting and receiving axis X, where G represents the magnitude of the gravitational force (9.81 m/s?) and where A is the angle of deviation in degrees.

Geemeten =G * cos A functie 1 Het detecteren van een afwijking van de oriéntatie van de vooraf bepaalde as, namelijk de zend- en ontvang-as X, van het label 1 ten opzichte van de richting van de zwaartekracht omvat dus ten minste het meten van een component van de zwaartekracht G, welke component zich uitstrekt in de richting van de as X.Measured =G * cos A function 1 Detecting a deviation of the orientation from the predetermined axis, namely the transmitting and receiving axis X, of the label 1 with respect to the direction of gravity thus involves at least measuring of a component of the gravitational force G, which component extends in the direction of the axis X.

De manipulatie kan verschillende vormen en/of een combinatie van verschillende vormen aannemen. Dit heeft vooral te maken met het feit dat zowel het zendende label tijdens het zenden van het signaal Î en het ontvangende label tijdens het ontvangen van het signaal in oriëntatie af kunnen wijken ten opzichte van de richting van de zwaartekracht G, en daarmee ten opzichte van elkaar. Figuur 2 toont een recht hangend label, waarbij de zend- en ontvang-as X evenwijdig loopt aan de richting van de zwaartekracht G. Figuur 3 toont daarentegen een scheef hangend label, waarbij de zend- en ontvang-as X een hoek A maakt ten opzichte van de richting van de zwaartekracht G. Ter illustratie toont Figuur 4 een situatie waarin het label 1 een zendend label is, in de zin dat deze het bakensignaal Î uitzendt en waarbij een andere label 1’ van het veelvoud van labels een ontvangend label is. In Figuur 4 hebben elk van de labels 1 en 1’ een zend- en ontvang-as X die evenwijdig loopt aan de richting van de zwaartekracht. Hierdoor ontvangt het ontvangende label 1’ het uitgezonden bakensignaal I maximaal. De labels 1, 1’ zijn in dit voorbeeld ook beiden bevestigd aan onderling verschillende dieren via een zelfde soort bevestigingsmiddel zoals via een halsband. De dieren staan in dit voorbeeld een bepaalde afstand van elkaar af binnen een stal. Tijdens gebruik hangen de labels op ongeveer de zelfde hoogte ten opzichte van de grond, bijvoorbeeld binnen een bereik van 0 tot 3 meter. Voor de duidelijkheid wordt in Figuur 4 de zend- en ontvangspoel 11 van elk van de labels 1, 1° weergegeven.The manipulation may take different forms and/or a combination of different forms. This is mainly due to the fact that both the transmitting label while transmitting the signal Î and the receiving label while receiving the signal can deviate in orientation with respect to the direction of gravity G, and thus with respect to each other. Figure 2 shows a straight hanging label, with the transmitting and receiving axis X parallel to the direction of gravity G. Figure 3, on the other hand, shows a skewed hanging label, where the transmitting and receiving axis X makes an angle A with respect to with respect to the direction of gravity G. By way of illustration, Figure 4 shows a situation where the tag 1 is a transmitting tag in the sense that it transmits the beacon signal Î and another tag 1' of the plurality of tags is a receiving tag . In Figure 4, each of the labels 1 and 1' have a transmit and receive axis X parallel to the direction of gravity. As a result, the receiving tag 1' receives the transmitted beacon signal I maximally. In this example, the labels 1, 1' are also both attached to mutually different animals via the same type of attachment means, such as via a collar. In this example, the animals are a certain distance from each other within a barn. During use, the labels hang at approximately the same height relative to the ground, for example within a range of 0 to 3 meters. For clarity, Figure 4 shows the transmit and receive coil 11 of each of the labels 1, 1°.

In Figuur 5 wordt enkel het verschil ten opzichte van Figuur 4 besproken. In dit voorbeeld hangt het zendende label 1 scheef. De zend- en ontvang-as X van het zendende label 1 heeft een afwijking in oriëntatie À ten opzichte van de richting van de zwaartekracht. De flux van het veld is, in definitie, de som van de bijdragen van alle infinitesimale stukjes van het oppervlak dat wordt opgespannen door de ontvangende spoel 11 van label 1’, van de component van het veld V evenwijdig aan de normaal door elk respectievelijk stukje oppervlak. Doordat de zend- en ontvang-assen van de beide labels 1 en 1’ niet meer evenwijdig zijn en zich niet meer uitstrekken in de richting van de zwaartekracht zal de flux van het signaalveld V van het bakensignaal door het ontvangende label 1’ zijn afgenomen door de scheefstand van label 1. Een deel van de signaalsterkte gaat in dit voorbeeld verloren door de afgenomen flux.In Figure 5 only the difference compared to Figure 4 is discussed. In this example, the sending label 1 is skewed. The transmitting and receiving axis X of the transmitting label 1 has a deviation in orientation À with respect to the direction of gravity. The flux of the field is, by definition, the sum of the contributions of all infinitesimal pieces of the surface spanned by the receiving coil 11 of label 1', of the component of the field V parallel to the normal through each respective piece surface. Because the transmitting and receiving axes of the two labels 1 and 1' are no longer parallel and no longer extend in the direction of gravity, the flux of the signal field V of the beacon signal through the receiving label 1' will have decreased by the skew of label 1. In this example part of the signal strength is lost due to the decreased flux.

In Figuur 6 wordt ook enkel het verschil ten opzichte van Figuur 4 besproken. In dit voorbeeld hangt het ontvangede label 1’ scheef. De zend- en ontvang-as X’ van het ontvangende label 1’ heeft een afwijking in oriëntatie A’ ten opzichte van de richting van de zwaartekracht. Doordat de zend- en ontvang-assen van de beide labels 1 en 1’ niet meer evenwijdig zijn en zich niet meer uitstrekken in de richting van de zwaartekracht zal ook hier de flux van het signaalveld V van het bakensignaal door het ontvangende label 1’ zijn afgenomen door de scheefstand van label 1’. Een deel van de signaalsterkte gaat in dit voorbeeld verloren door de afgenomen flux.In Figure 6 only the difference compared to Figure 4 is discussed. In this example, the received label is 1' skewed. The transmitting and receiving axis X' of the receiving tag 1' has an orientation deviation A' relative to the direction of gravity. Because the transmitting and receiving axes of the two labels 1 and 1' are no longer parallel and no longer extend in the direction of gravity, the flux of the signal field V of the beacon signal through the receiving label will also be 1' here. decreased by the skew of label 1'. Part of the signal strength is lost in this example due to the decreased flux.

In Figuur 7 wordt wederom het verschil ten opzichte van Figuur 4 besproken. In dit voorbeeld hangen zowel het ontvangede label 1’ alsmede het zendende label 1 scheef. Doordat de zend- en ontvang-assen van de beide labels 1 en 1’ niet meer evenwijdig zijn en zich niet meer uitstrekken in de richting van de zwaartekracht zal de flux van het signaalveld V van het bakensignaal door het ontvangende label 1° ook hier zijn afgenomen door de scheefstand van beide labels 1 en 1’. Een deel van de signaalsterkte gaat in dit voorbeeld verloren door de afgenomen flux.In Figure 7 the difference with respect to Figure 4 is again discussed. In this example, both the received label 1' and the transmitting label 1 are skewed. Because the transmitting and receiving axes of the two tags 1 and 1' are no longer parallel and no longer extend in the direction of gravity, the flux of the signal field V of the beacon signal through the receiving tag will also be 1° here. decreased by the skew of both labels 1 and 1'. Part of the signal strength is lost in this example due to the decreased flux.

Het is incidenteel mogelijk dat beide labels per ongeluk zodanig scheef hangen dat de zend- en ontvang-assen van de beide labels 1 en 1’ wel parallel zijn, zoals zichtbaar in Figuur 8. In Figuur 8 is voor het overzicht het aanwezige signaalveld V niet getoond. Hoewel in Figuur 8 beide labels scheef staan ten opzichte van de richting van de zwaartekracht zal de gemeten signaalsterkte ondanks de scheefstand, niet of niet meetbaar (in 1eder geval in veel mindere mate dan in Figuur 7) zijn beïnvloed door de afwijking en kan desondanks toch een goede afstandsmeting gedaan worden. Uit figuren 7 en 8 blijkt dat wanneer beide labels 1 en 1’ scheef hangen ten opzichte van de zwaartekracht, het niet mogelijk is om zonder additionele hulpmiddelen die iets zeggen over de onderlinge scheefstand, de afwijking in de gemeten onderlinge afstand te corrigeren.It is incidentally possible that both labels are accidentally skewed in such a way that the transmitting and receiving axes of the two labels 1 and 1' are parallel, as can be seen in Figure 8. In Figure 8, the present signal field V is not shown for an overview. shown. Although in Figure 8 both labels are skewed with respect to the direction of gravity, the measured signal strength will, despite the skew, not or not be measurable (at least to a much lesser extent than in Figure 7) be influenced by the deviation and can nevertheless still good distance measurement. Figures 7 and 8 show that when both labels 1 and 1' are skewed with respect to gravity, it is not possible to correct the deviation in the measured mutual distance without additional aids that say something about the mutual skew position.

MANIPULATIE Het label 1 dat wordt beschreven vormt slechts een uitvoeringsvorm, en de uitvinding is niet beperkt tot dit specifieke type label.MANIPULATION The label 1 described is only one embodiment, and the invention is not limited to this particular type of label.

Conform de uitvinding zijn de labels 1 in ieder geval voorzien van de eerder beschreven G-sensor 13, en zijn de labels 1 bovendien ingericht voor het versturen van een datasignaal 103 aan de centrale server, waarbij het datasignaal 103 de signaalsterktedata van de ontvangen signalen en de G- sensordata van het (ontvangende) label 1 omvat.In accordance with the invention, the labels 1 are in any case provided with the previously described G-sensor 13, and the labels 1 are moreover arranged for sending a data signal 103 to the central server, wherein the data signal 103 contains the signal strength data of the received signals and comprises the G-sensor data of the (receiving) tag 1.

De onderstaande additionele kenmerken van het label 1 overeenkomstig deze uitvoeringsvorm zijn optioneel, maar kunnen desalniettemin duidelijke voordelen verschaffen.The following additional features of the label 1 according to this embodiment are optional, but can nevertheless provide obvious advantages.

Het label 1 kan optioneel zijn ingericht om met behulp van de processor 3 het samenstellen en verwerken van de elektromagnetische bakensignalen te manipuleren wanneer de afwijking van de oriëntatie À van het label ten opzichte van de zwaartekracht groter dan een grenswaarde is.The label 1 can optionally be arranged to manipulate the composition and processing of the electromagnetic beacon signals by means of the processor 3 when the deviation of the orientation À of the label with respect to gravity is greater than a limit value.

Deze grenswaarde liggend in een bereik tussen 5 graden en 45 graden, in dit voorbeeld is dit 5 graden.This limit value lies in a range between 5 degrees and 45 degrees, in this example it is 5 degrees.

Het label is in dat geval bijvoorbeeld ingericht om geen bakensignaal te verzenden wanneer de afwijking van de oriëntatie A van het label ten opzichte van de zwaartekracht groter dan de grenswaarde 1s.In that case, the label is, for example, designed not to transmit a beacon signal when the deviation of the orientation A of the label relative to gravity is greater than the limit value 1s.

Het voordeel hiervan is dat enkel bakensignalen onder een bepaalde grenswaarde worden uitgezonden en ontvangen.The advantage of this is that only beacon signals below a certain limit are transmitted and received.

Daarmee wordt gewaarborgd dat de labels ten minste binnen een bepaalde grens recht hangen.This ensures that the labels hang straight at least within a certain limit.

Zodoende kan afwijking op basis van scheefstand grotendeels worden ondervangen.In this way, deviation on the basis of skew can be largely eliminated.

Verder zou het label kunnen compenseren voor haar eigen scheefstand, door het zendvermogen van de zend- en ontvanginrichting 7 aan te passen als functie van de oriëntatie A.Furthermore, the label could compensate for its own skew by adjusting the transmitting power of the transmitting and receiving device 7 as a function of the orientation A.

Zo kan bijvoorbeeld het zendvermogen een vooraf bepaald zendvermogen zijn gedeeld door de cosinus van de afwijking van de oriëntatie A, zodat het zendvermogen groter wordt en wordt gecompenseerd voor de scheefstand.For example, the transmit power may be a predetermined transmit power divided by the cosine of the orientation deviation A, so that the transmit power increases and is compensated for the skew.

Aldus is in deze optie beschreven dat de processor is ingericht om, wanneer de gedetecteerde afwijking groter is dan de grenswaarde, de verwerking van ontvangen bakensignalen te manipuleren door het vaststellen van de signaalsterkte te corrigeren voor de gedetecteerde afwijking ten behoeve van de afstandsbepaling, of door het verwerpen van een ontvangen bakensignaal ter voorkoming van een incorrecte afstandsbepaling.It is thus described in this option that the processor is arranged to, when the detected deviation is greater than the limit value, manipulate the processing of received beacon signals by determining the signal strength, correcting for the detected deviation for the purpose of the range determination, or by rejecting a received beacon signal to prevent an incorrect range determination.

In plaats van het voorkomen van het zenden van een bakensignaal kan het label, in het bijzonder de processor 3 van het label, zijn ingericht om informatie over de afwijking van de oriëntatie het label op te nemen in het te verzenden bakensignaal, zoals wanneer de afwijking groter A is dan de grenswaarde.Instead of preventing a beacon signal from being sent, the tag, in particular the tag's processor 3, may be arranged to include information about the deviation from the orientation of the tag in the beacon signal to be transmitted, such as when the deviation greater A than the limit value.

In dit geval dient het bakensignaal echter geschikt te zijn om voldoende data te kunnen overbrengen, hetgeen slechts in bijzondere uitvoeringsvormen het geval is (in de veel gevallen is het bakensignaal te kort of ongeschikt). Het label is in dit voorbeeld dan bijvoorbeeld niet ingericht om het zendvermogen aan te passen op basis van de afwijking van haar oriëntatie ten opzichte van de zwaartekracht.In this case, however, the beacon signal must be suitable to be able to transmit sufficient data, which is only the case in special embodiments (in many cases the beacon signal is too short or unsuitable). In this example, the label is then, for example, not designed to adjust the transmission power on the basis of the deviation of its orientation with respect to gravity.

Met informatie wordt een scheefstandswaarschuwing of een grootte van de afwijking bedoeld.Information refers to a skew warning or a size of the deviation.

De processor 3 kan dan bijvoorbeeld zijn ingericht om op basis van een door het label 1 ontvangen scheefstandwaarschuwing het corresponderende bakensignaal niet te gebruiken voor een relatieve afstandsbepaling.Processor 3 can then be arranged, for instance, not to use the corresponding beacon signal for a relative distance determination on the basis of a skew warning received by the label 1.

Het label zou bijvoorbeeld alternatief ook ingericht kunnen zijn om voor de grootte van de afwijking te compenseren door bijvoorbeeld de ontvangen signaalsterkte te delen door de cosinus van de hoek À ten opzichte van de zwaartekracht waaronder het bakensignaal is uitgezonden voor het verkrijgen van de werkelijke signaalsterkte zoals deze zonder afwijking zou moeten zijn ontvangen.For example, the label could alternatively also be arranged to compensate for the magnitude of the deviation by e.g. dividing the received signal strength by the cosine of the angle À with respect to gravity at which the beacon signal was transmitted to obtain the true signal strength as it should have been received without deviation.

Andere compensatiemethoden zijn ook denkbaar.Other compensation methods are also conceivable.

Aldus is in deze optie beschreven dat de processor is ingericht om, bij ontvangst van een bakensignaal afkomstig van een verder label, wanneer het ontvangen bakensignaal informatie omvat over een afwijking van een oriëntatie van het verdere label ten opzichte van de zwaartekracht, de verwerking van het ontvangen bakensignaal te manipuleren door ten minste één van het vaststellen van de signaalsterkte te corrigeren voor de afwijking van het verdere label op basis van de informatie in het ontvangen bakensignaal, ten behoeve van de afstandsbepaling, of het verwerpen van het ontvangen bakensignaal ter voorkoming van een incorrecte afstandsbepaling. Alle hierboven vermelde methoden van compenseren of verwerpen van signalen of gegevens afhankelijk van de G-sensordata kunnen eveneens worden uitgevoerd door de centrale server die de datasignalen van alle labels ontvangt.It is thus described in this option that the processor is arranged to, upon receipt of a beacon signal from a further label, when the received beacon signal comprises information about a deviation from an orientation of the further label with respect to gravity, the processing of the manipulate the received beacon signal by correcting at least one of determining the signal strength for the deviation of the further tag based on the information in the received beacon signal for the purpose of the range determination, or rejecting the received beacon signal to prevent a incorrect distance determination. Any of the above methods of compensating or rejecting signals or data depending on the G-sensor data can also be performed by the central server which receives the data signals from all tags.

In sommige uitvoeringsvormen kan aan elk label 1 van een veelheid labels een tijdslot zijn toegewezen voor het zenden van een bakensignaal, waarbij de overige labels tijdens dat tijdslot slechts het bakensignaal van het zendende label 1 ontvangen. Wanneer aan elk label 1 een tijdslot is toegewezen, komen alle labels opeenvolgend aan de beurt totdat het laatste label zijn bakensignaal heeft verzonden. Daarna kan de cyclus optioneel opnieuw worden doorlopen. De labels kunnen de datasignalen aan de centrale server 101 wel verzenden op elk gewenst moment, bijvoorbeeld aan het eind van elk tijdslot, voor het doorgeven van de G-sensordata en de signaalsterktedata. Het verzenden van de datasignalen 103 kan middels een ander type zendsignaal, bijvoorbeeld met een andere (hogere) frequentie en met een tijdsduur waarin voldoende data kan worden verzonden. De regelmaat waarmee de datasignalen 103 worden verzonden door elk label hoeft niet gelijk te lopen met de tijdsloten; er kan bijvoorbeeld eens per vijf, tien, twintig of vijftig tijdssloten een datasignaal door label 1 worden verzonden aan de centrale server 101.In some embodiments, each tag 1 of a plurality of tags may be assigned a time slot for transmitting a beacon signal, with the remaining tags receiving only the beacon signal from the transmitting tag 1 during that time slot. When each tag 1 is assigned a time slot, all tags will be played sequentially until the last tag has sent its beacon signal. After that, the cycle can optionally be run again. However, the tags may transmit the data signals to the central server 101 at any time, e.g., at the end of each time slot, for passing on the G-sensor data and the signal strength data. The transmission of the data signals 103 can be done by means of a different type of transmission signal, for instance with a different (higher) frequency and with a period of time in which sufficient data can be sent. The frequency with which the data signals 103 are sent by each tag need not coincide with the time slots; for example, once every five, ten, twenty or fifty time slots, a data signal may be sent by label 1 to the central server 101.

In sommige uitvoeringsvormen kan de processor 3 zijn ingericht om de te verzenden bakensignalen zodanig samen te stellen dat de te verzenden bakensignalen zijn voorzien van identificatiegegevens van het label. Alternatief of additioneel kan de processor zo zijn ingericht dat het ontvangen bakensignaal zodanig wordt verwerkt voor het verkrijgen van identificatiegegevens van een label waarvan het bakensignaal is ontvangen. Het label 1 omvat verder een energiebron, zoals een accu, voor het voorzien van elektrische energie van de processor 3, de zend- en ontvanginrichting 7, en een G-sensor 13.In some embodiments, the processor 3 may be arranged to compose the beacon signals to be transmitted such that the beacon signals to be transmitted are provided with identification data of the tag. Alternatively or additionally, the processor may be arranged to process the received beacon signal to obtain identification data of a tag from which the beacon signal has been received. The label 1 further comprises an energy source, such as a battery, for supplying electrical energy to the processor 3, the transmitting and receiving device 7, and a G-sensor 13.

POSITIONERINGSSYSTEEM Figuur 10 toont schematisch een positioneringssysteem 100 voor het bepalen van de posities van een veelvoud van labels. Het positioneringssysteem heeft een veelheid labels 1-1 tot en met 1-6 zoals besproken, een centrale verwerkingsserver 101, zoals een computer met een geheugen, en zendontvanger 102, voor het vrijgeven van draadloze communicatie met de veelheid labels. De labels 1-1 — 1-6 zijn in dit voorbeeld ingericht om beurtelings te zenden en te ontvangen. In dit voorbeeld zendt label 1-1. De onderlinge relatieve positie van het zendend label is in dit systeem te bepalen uit de onderlinge afstand op basis van ten minste de ontvangen signaalsterkten, alsmede enige informatie met betrekking tot de oriëntatie van het ontvangende en/of zendende label ten opzichte van de zwaartekracht en/of het magneetveld van de aarde. Door de signaalsterktedata van een veelheid labels (bij voorkeur drie of meer labels, of ten minste twee labels wanneer er additionele aannamen gedaan worden) te combineren kan de onderlinge afstand tussen het zendende label 1-1 en de ontvangende labels, bijvoorbeeld labels 1-4, 1-2 en 1-5, worden bepaald door centrale verwerkingsserver 101. In dit voorbeeld zijn labels 1-2 — 1.6 ontvangende labels. Het heeft echter voordelen om positiebepaling te doen op basis van een groter aantal ontvangende labels, en het systeem overeenkomstig de onderhavige uitvinding maakt dit eenvoudig mogelijk doordat de datasignalen 103-2 tot en met 103-6 van alle in het systeem aanwezige ontvangende labels door de centrale verwerkingsserver 101 worden ontvangen. Hoe meer labels zich binnen het zendbereik van het zendende label bevinden, hoe nauwkeuriger de plaatsbepaling van het zendende label kan plaatsvinden. De meetstatistiek wordt op deze manier immers vergroot. Zeker wanneer er een groot aantal labels in omloop is in het systeem kan de positiebepaling door de centrale verwerkingsserver 101 (of in specifieke uitvoeringsvormen door de labels 1) erg nauwkeurig worden uitgevoerd. Deze nauwkeurigheid kan desgewenst worden gebruikt om de vereisten met betrekking tot bijvoorbeeld de signaalsterkte van de zendende labels te versoepelen zodat bijvoorbeeld het energieverbruik kan worden verkleind, of om te kunnen compenseren voor signaalreflectie en interferentie als gevolg van aanwezige obstakels om de signaal-ruis- verhouding te verbeteren.POSITIONING SYSTEM Figure 10 schematically shows a positioning system 100 for determining the positions of a plurality of labels. The positioning system has a plurality of tags 1-1 through 1-6 as discussed, a central processing server 101, such as a computer with a memory, and transceiver 102 for enabling wireless communication with the plurality of tags. The labels 1-1 — 1-6 in this example are arranged to alternately transmit and receive. In this example, label sends 1-1. The relative position of the transmitting tag can be determined in this system from the mutual distance based on at least the received signal strengths, as well as some information regarding the orientation of the receiving and/or transmitting tag with respect to gravity and/or or the Earth's magnetic field. By combining the signal strength data from a plurality of tags (preferably three or more tags, or at least two tags when additional assumptions are made), the spacing between the transmitting tag 1-1 and the receiving tags, e.g. tags 1-4 , 1-2 and 1-5, are determined by central processing server 101. In this example, tags 1-2 — 1.6 are receiving tags. However, it is advantageous to make position determination based on a larger number of receiving tags, and the system according to the present invention makes this possible simply by passing the data signals 103-2 through 103-6 of all receiving tags present in the system. central processing server 101 are received. The more tags that are within the transmitting range of the transmitting tag, the more accurate locating the transmitting tag can be. After all, the measurement statistic is increased in this way. Especially when a large number of tags are circulating in the system, the position determination by the central processing server 101 (or in specific embodiments by the tags 1) can be performed very accurately. If desired, this accuracy can be used to relax the requirements related to, for example, the signal strength of the transmitting labels so that, for example, power consumption can be reduced, or to compensate for signal reflection and interference due to existing obstacles to the signal-to-noise ratio. to improve.

Overigens kan, zoals hierboven reeds gesuggereerd, in uitzonderlijke situaties ook volstaan worden met minder dan drie ontvangende labels 1 voor het verkrijgen van een ruwe schatting van de positie van een zendend label 1-1. Positiebepaling is in principe nog mogelijk op basis van de relatieve plaatsbepalingsdata van twee ontvangende labels, bijvoorbeeld labels 1-4 en 1-2, echter in dat geval kan dit enkel door voor de ontbrekende plaatsbepalingsdata te compenseren door de data aan te vullen met andere data of door een aanname te doen. Eén van de aannamen die gedaan kan worden is dat de posities van dieren binnen een specifieke hoogte vanaf de vloer is gelegen: de dieren kunnen staan, liggen of zitten, en niet elk dier is even groot, dus er is een bepaald hoogtebereik vanaf de vloer waarin alle labels zich moeten bevinden. Een andere aanname kan zijn dat de dieren zich in ieder geval binnen de stal moeten bevinden. Op grond van dergelijke aannamen kan de positie van elk label bepaald worden op basis van plaatsbepalingsdata van twee ontvangende labels, zij het met enige (acceptabele) onzekerheid. Hieronder zal in principe worden uitgegaan van plaatsbepalingsdata van ten minste drie ontvangende labels voor het trianguleren, echter de wtvinding kan tevens worden toegepast door gebruik te maken van de plaatsbepalingsdata van twee ontvangende labels, aangevuld met andere data of met aannamen. De uitvinding is derhalve niet beperkt tot triangulatie op basis van de plaatsbepalingsdata van ten minste drie ontvangende labels.Incidentally, as already suggested above, in exceptional situations it is also possible to use less than three receiving labels 1 to obtain a rough estimate of the position of a transmitting label 1-1. Position determination is in principle still possible on the basis of the relative positioning data of two receiving labels, for example labels 1-4 and 1-2, but in that case this is only possible by compensating for the missing positioning data by supplementing the data with other data. or by making an assumption. One of the assumptions that can be made is that the positions of animals are within a specific height from the floor: the animals can stand, lie or sit, and not every animal is the same size, so there is a certain height range from the floor where all labels must be located. Another assumption can be that the animals must in any case be inside the barn. Based on such assumptions, the position of each tag can be determined based on locating data from two receiving tags, albeit with some (acceptable) uncertainty. In the following, use will be made in principle of positioning data of at least three receiving tags for triangulation, however the invention can also be applied by using the positioning data of two receiving tags, supplemented with other data or with assumptions. The invention is therefore not limited to triangulation based on the locating data of at least three receiving tags.

Het versturen van de datasignalen 103-2, 103-3, 103-4, 103-5 en 103-6 aan de ontvanger 102-1 kan op verschillende manieren plaatsvinden. In een eerste uitvoermgsvorm kan elk label 1-2 tot en met 1-6 een voldoende krachtig datasignaal voortbrengen dat door de ontvanger wordt ontvangen. Dit datasignaal is van geschikt type om de signaalsterktedata en de G- sensordata over te brengen. Ook is het mogelijk, overeenkomstig een andere utvoeringsvorm, dat de datasignalen 103- (in figuur 10: 2 <i <6) met signaalsterktedata, G-sensordata en identificatiecodes van elk label 1-1 via de andere labels wordt doorgezonden totdat het een ontvanger kan bereiken (overeenkomstig het doorsturen van gegevens in een relay-netwerk). In de eerste uitvoeringsvorm 1s bij voorkeur het zendvermogen van elk label voldoende groot om de ontvanger te bereiken. In de tweede uitvoeringsvorm kan het zendvermogen kleiner blijven, maar dient de datasnelheid voor het verzenden en ontvangen van data van elk van de labels voldoende groot zijn om de signalen van alle labels te kunnen ontvangen en opnieuw uit te zenden. Een voordeel van de eerste uitvoeringsvorm is dat het zendsysteem relatief eenvoudig werkzaam kan zijn. Een voordeel van de tweede uitvoeringsvorm is dat de dekking van het netwerk beter is en de kans dat alle signalen de ontvanger bereiken veel groter is. Een label kan enkel buiten het bereik van de ontvanger zijn wanneer een dier zich voldoende ver afzondert van de groep.The transmission of the data signals 103-2, 103-3, 103-4, 103-5 and 103-6 to the receiver 102-1 can take place in various ways. In a first embodiment, each tag 1-2 through 1-6 can produce a sufficiently strong data signal to be received by the receiver. This data signal is of suitable type to transmit the signal strength data and the G-sensor data. It is also possible, according to another embodiment, that the data signals 103 - (in Figure 10: 2 < i < 6) with signal strength data, G-sensor data and identification codes of each tag 1-1 is transmitted through the other tags until it reaches a receiver. (similar to forwarding data in a relay network). Preferably, in the first embodiment, the transmit power of each tag is sufficiently large to reach the receiver. In the second embodiment, the transmit power can remain smaller, but the data rate for transmitting and receiving data from each of the tags must be sufficiently large to receive and retransmit the signals from all of the tags. An advantage of the first embodiment is that the transmission system can operate relatively simply. An advantage of the second embodiment is that the network coverage is better and the probability that all signals reach the receiver is much greater. A tag can only be out of the receiver's reach if an animal separates itself sufficiently from the group.

Het systeem is in dit voorbeeld werkzaam in het laagfrequente bereik tot 500 kHz, bijvoorbeeld bij 50 kHz, 200 kHz of 400 kHz. Elk label zou op deze lage frequentie heel even een carrier only signaal aan kunnen zetten. Hierdoor is in een straal van 10 meter te zien welke labels (dieren) erin de buurt zijn. Dit kan heel nauwkeurig gebeuren doordat er bij deze frequenties geen reflecties en onvoorspelbare demping is. De positie is nu enkel heel lokaal bekend, maar door informatie over alle koeien/ labels te verzamelen is het toch bekend waar alle labels zijn.In this example, the system operates in the low-frequency range up to 500 kHz, for example at 50 kHz, 200 kHz or 400 kHz. Each label could briefly turn on a carrier only signal on this low frequency. This makes it possible to see which labels (animals) are nearby within a radius of 10 meters. This can be done very accurately because there are no reflections and unpredictable attenuation at these frequencies. The position is now only known locally, but by collecting information about all cows/labels it is still known where all labels are.

Het systeem zou echter alternatief werkzaam kunnen zijn met RFID labels die signalen uitwisselen via de UHF band, bij voorkeur tussen 300 MHz en 3000 MHz, bij voorkeur tussen de 300 MHz en 1000 MHz, in het bijzonder bijvoorbeeld 433 MHz, 868 MHz of 922 MHz. Het voordeel dat dergelijke labels al veelvuldig beschikbaar zijn en geschikt gemaakt zouden kunnen worden on binnen het systeem 1 werkzaam te zijn. Nadeel is dat de signalen in deze band als grillig bekend staan en individuele signalen een onnauwkeurigheid voor plaatsbepaling kunnen verschaffen van enkele tientallen meters. Dit is een te grote onnauwkeurigheid. Echter, de grote hoeveelheid statistiek die beschikbaar is in een systeem overeenkomstig de onderhavige wtvinding maakt in dit geval toch een betrouwbare meting mogelijk.However, the system could alternatively operate with RFID tags exchanging signals over the UHF band, preferably between 300 MHz and 3000 MHz, preferably between 300 MHz and 1000 MHz, especially for example 433 MHz, 868 MHz or 922 MHz . The advantage that such labels are already widely available and could be made suitable for operation within the system 1. The disadvantage is that the signals in this band are known to be erratic and individual signals can provide a positioning inaccuracy of several tens of meters. This is too great an inaccuracy. However, the large amount of statistics available in a system according to the present invention still permits a reliable measurement in this case.

De hierboven beschreven specifieke uitvoeringsvormen van de uitvinding zijn bedoeld ter illustratie van het uitvindingsprincipe. De uitvinding wordt slechts beperkt door de navolgende conclusies.The specific embodiments of the invention described above are intended to illustrate the inventive principle. The invention is limited only by the following claims.

Claims

CONCLUSIONS

A tag (1) for use in a positioning system, wherein the tag is suitable to be worn by an animal, and wherein the tag comprises: - a processor (3); and - a transmitting and receiving device (7); wherein the processor is communicatively coupled to the transmitting and receiving device for assembling and processing electromagnetic beacon signals for transmission or reception through the transmitting and receiving device; wherein the transmitting and receiving device comprises an antenna provided with at least one transmitting and receiving coil (11) for at least one of receiving or transmitting the electromagnetic beacon signal; and wherein the processor is configured to process at least one received beacon signal to determine a signal strength of the received beacon signal, to form relative range determination data based on the signal strength for use in the positioning system; characterized in that the label further includes a sensor, such as a G-sensor, for detecting a deviation of an orientation of a predetermined axis of the label from the direction of gravity, the label further 1s configured to generate a data signal comprising signal strength data indicative of the signal strength of the at least one received beacon signal, the data signal further comprising sensor data indicative of the abnormality detected by the sensor.

The tag of claim 1, wherein the sensor is communicatively connected to the processor, and wherein the tag 1s is configured to manipulate the processor's composition and processing of the electromagnetic beacon signals, depending on the abnormality detected by the sensor. to release the relative distance determination.

The label according to at least claim 2, wherein the label is adapted to manipulate the assembly and processing of the electromagnetic beacon signals with the aid of the processor when the deviation of the orientation of the label with respect to gravity is greater than a limit value .

The label of claim 3, wherein the threshold is in a range between 5 degrees and 45 degrees.

The tag according to claim 3 or 4, wherein the tag is arranged not to transmit a beacon signal when the deviation of the orientation of the tag from gravity is greater than the limit value 1s.

The label of any preceding claim, wherein the sensor data is selected from a group comprising: a skew warning, or a magnitude of the deviation.

The tag of any one of claims 3 or 4 when dependent on claim 2, wherein the processor is configured to manipulate the processing of received beacon signals when the detected deviation is greater than the threshold value by at least one of: determining correcting the signal strength for the detected deviation for the purpose of the distance determination; or rejecting a received beacon signal to prevent an incorrect range determination.

The tag of any preceding claim, wherein] the processor is configured to manipulate the transmission beacon signals by adjusting a transmission power of the transmitting and receiving device depending on the detected abnormality to correct for the abnormality, at least for the purpose of determining the distance upon receipt of the beacon signal to be transmitted.

The tag of any preceding claim, wherein the antenna of the transmitting and receiving device comprises a single transmitting and receiving coil (11).

The tag of claim 9, wherein the transmit and receive coil defines a transmit and receive axis (X) for transmitting and receiving the beacon signals, the transmitting and receiving axis (X) having an axial axis through the transmit and receive coil (11) 1s.

The label of claim 10, wherein detecting the deviation of the orientation of the predetermined axis of the label from the direction of gravity comprises at least measuring a component (F) of gravity (G) , which component (F) extends in the direction of the axis (X).

The label according to one or more of the preceding claims, wherein the sensor is a G-sensor 1s, for example a one-dimensional G-sensor.

The label of claim 12, wherein detecting the deviation of the orientation of the predetermined axis of the label from the direction of gravity comprises at least measuring a component of gravity (G), which component extending transversely to the two-dimensional plane.

The tag according to any one of the preceding claims, wherein the processor is configured to compose the beacon signals to be transmitted such that the beacon signals to be transmitted are provided with identification data of the tag.

The tag of any one of the preceding claims, wherein the processor is configured to obtain identification data from the received beacon signal of a tag from which the beacon signal has been received.

The tag according to any one of the preceding claims, wherein the tag is designed as a collar or ear tag suitable for being worn by the animal.

A positioning system for determining the positions of a plurality of tags, the positioning system comprising a plurality of tags, a central processing server, and at least one transceiver for enabling wireless communication with the plurality of tags, wherein at least one of the tags has a label is according to one or more of the preceding claims.

The positioning system of claim 17, wherein the central processing server includes a controller operatively connected to the at least one transceiver, the controller being configured to obtain signal strength data and sensor data from the plurality of data signals received with the transceiver. labels, and wherein the controller is further configured to determine relative positioning data of the labels therefrom.

The positioning system of claim 18, wherein the controller 1s is configured to determine the signal strengths of received beacon signals as received from each tag of the plurality of tags from the signal strength data received from the plurality of tags, and the controller is further configured to determine the determined compensate for signal strengths based on the sensor data received from the plurality of tags.