KR20200080625A - Control server and method for setting flight path of unmanned aerial vehicle using this - Google Patents

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KR20200080625A
KR20200080625A KR1020180170261A KR20180170261A KR20200080625A KR 20200080625 A KR20200080625 A KR 20200080625A KR 1020180170261 A KR1020180170261 A KR 1020180170261A KR 20180170261 A KR20180170261 A KR 20180170261A KR 20200080625 A KR20200080625 A KR 20200080625A
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Abstract

The present invention relates to a control server and a route setting method of an unmanned aerial vehicle using the same. The control server according to one embodiment may include: a communication unit receiving information on a point of departure and a destination from a user terminal; a map storage unit which stores map information wherein road links are included; and a route setting unit which displays the received information on the point of departure and the destination on the map information, extracts at least one road link adjacent to the information on the point of departure and the destination by referring to the map information when a predetermined trigger condition is started, and sets a first navigation route of the unmanned aerial vehicle in consideration of a predetermined altitude in the extracted at least one road link.

Description

관제 서버 및 그를 이용한 무인 비행체의 경로 설정 방법{CONTROL SERVER AND METHOD FOR SETTING FLIGHT PATH OF UNMANNED AERIAL VEHICLE USING THIS}CONTROL SERVER AND METHOD FOR SETTING FLIGHT PATH OF UNMANNED AERIAL VEHICLE USING THIS}

본 발명은 지도 정보 상에서 출발지와 목적지에 인접한 도로 링크를 추출하여 무인 비행체의 운항 경로를 설정하기 위한 관제 서버 및 그를 이용한 무인 비행체의 경로 설정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control server for extracting a road link adjacent to a departure point and a destination on map information and setting a flight route of an unmanned aerial vehicle, and a method for setting a route of an unmanned aerial vehicle using the same.

무인 항공기는 사람이 탑승하지 않고 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행하는 비행체로서, 주로 군사적 용도로 활용되어 왔으나 최근에는 운송 분야, 보안 분야 등 다양한 분야에서 무인 항공기가 활용되고 있으며, 개인적 용도로도 활용되고 있는 실정이다.Drones are vehicles that fly by remote control or autonomously fly along a designated route without a person on board, and have been mainly used for military purposes. Recently, unmanned aerial vehicles are used in various fields such as transportation and security. It is also being used for personal use.

일반적으로 자율 비행을 위한 무인 항공기는 출발지에서 목적지 근처에 이르는 최적의 웨이 포인트 정보를 서버로부터 제공 받고, 목적지의 위치 정보와 목적지를 향하는 경로인 웨이 포인트 정보를 근거로 목적지 근처에 도달하기 위한 비행을 하게 된다.In general, an unmanned aerial vehicle for autonomous flight receives optimal waypoint information from a source to a destination near the server, and makes a flight to reach a destination based on the location information of the destination and waypoint information that is a path to the destination. Is done.

도 1은 무인 항공기의 비행 경로를 생성하기 일반적인 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a general method of generating a flight path of an unmanned aerial vehicle.

도 1을 참조하면, 지상의 곡선 도로를 따라 무인 항공기의 비행 경로를 생성하는 서버는, 출발지 위치좌표(S)와 목적지 위치좌표(E) 사이에서 무인 항공기가 이동해야 할 n(여기서, n은 1 이상의 정수)개의 웨이 포인트(WPn)의 위치 좌표 각각을 지도 맵 상에 입력하는 방식으로 비행 경로를 생성한다.Referring to FIG. 1, a server generating a flight path of an unmanned aerial vehicle along a curved road on the ground includes n to be moved by the unmanned aerial vehicle between a source location coordinate (S) and a destination location coordinate (E). A flight path is generated by inputting each of the position coordinates of the number of waypoints (WP n ) on the map map.

무인 항공기는 서버로부터 n 개의 웨이 포인트(WPn)의 위치좌표 정보를 제공 받아, 자신의 현재 위치좌표와 다음으로 이동해야 할 n개의 웨이 포인트(WPn)의 위치좌표의 차이를 산출하여 해당 위치로 이동한다. 무인 항공기가 제어부에 의해 제어되어 해당 위치로 이동한 후에는 다시 자신의 위치좌표와 해당 웨이 포인트 위치좌표를 비교하여 두 위치가 오차범위 내로 들어오는지 확인하고, 오차범위 내에 있는 경우에는 해당 웨이 포인트의 다음 웨이 포인트의 위치좌표로 이동하는 제어를 계속하게 된다. 이렇게 하나씩 웨이 포인트를 지나서 목적지 위치좌표(E)에 오게 된다.The drone receives the location coordinate information of n waypoints (WP n ) from the server, calculates the difference between its current location coordinates and the position coordinates of the n waypoints (WP n ) to be moved to the corresponding location Go to. After the unmanned aerial vehicle is controlled by the control unit and moves to the corresponding position, it compares its own position coordinates with the corresponding way point position coordinates to check whether the two positions are within the error range. Control to move to the position coordinate of the next waypoint is continued. In this way, one way past the way point to reach the destination location coordinate (E).

이처럼, 무인 항공기의 비행 경로를 생성하는 일반적인 서버는 n 개의 웨이 포인트(WPn)의 위치좌표를 각각 개별적으로 산출, 입력하므로, 서버의 데이터 처리 시간이 증가되고 제어 효율성이 떨어지는 문제점이 있었다. 이에, 무인 항공기의 비행 경로를 효율적이고 간편하게 설정할 수 있는 서버가 요구되고 있다.As described above, since the general server generating the flight path of the unmanned aerial vehicle calculates and inputs the position coordinates of the n waypoints WP n individually, there is a problem in that the data processing time of the server increases and control efficiency decreases. Accordingly, there is a need for a server capable of efficiently and conveniently setting a flight path of an unmanned aerial vehicle.

실시 예는 지도 정보 상에서 출발지와 목적지에 인접한 도로 링크를 추출하여 무인 비행체의 운항 경로를 설정하기 위한 관제 서버 및 그를 이용한 무인 비행체의 경로 설정방법을 제공하기 위한 것이다.An embodiment is to provide a control server for setting a route of an unmanned air vehicle by extracting a road link adjacent to a source and a destination on map information, and a method of setting a route of an unmanned air vehicle using the same.

실시 예에서 해결하고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be solved in the embodiment is not limited to the technical problem mentioned above, and another technical problem not mentioned will be clearly understood by a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs from the following description. Will be able to.

일 실시 예는 사용자 단말로부터 출발지 및 목적지 정보를 수신하는 통신부; 도로 링크가 포함된 지도 정보를 저장하는 지도 저장부; 및 상기 지도 정보 상에 상기 수신한 출발지 및 목적지 정보를 표시하고, 소정의 트리거 조건이 개시되면 상기 지도 정보를 참조하여 상기 출발지와 목적지 정보에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하며, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 무인 비행체의 제1 운항 경로를 설정하는 경로 설정부를 포함하는, 관제 서버를 제공한다.According to an embodiment of the present invention, a communication unit that receives departure and destination information from a user terminal; A map storage unit for storing map information including road links; And displaying the received origin and destination information on the map information, and extracting at least one road link adjacent to the origin and destination information by referring to the map information when a predetermined trigger condition is initiated. Provided is a control server including a route setting unit for setting a first flight route of an unmanned air vehicle in consideration of a predetermined altitude in one road link.

여기서, 상기 소정의 트리거 조건은, 상기 사용자 단말을 통해 상기 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구가 입력되는 경우에 개시된다.Here, the predetermined trigger condition is initiated when a route search request corresponding to a curved route between the source and the destination is input through the user terminal.

또한, 상기 통신부는, 상기 무인 비행체로부터 현재 위치 정보를 주기적으로 수신하고, 상기 경로 설정부는, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 상기 지도 정보 상에 맵 매칭하고, 상기 맵 매칭된 무인 비행체의 현재 위치가 상기 제1 운항 경로로부터 소정의 이탈 반경을 초과하는 경우 상기 무인 비행체의 현재 위치와 상기 목적지에 근거하여 적어도 하나의 도로 링크를 재추출할 수 있다.In addition, the communication unit periodically receives the current location information from the unmanned aerial vehicle, the route setting unit maps the current location of the unmanned aerial vehicle on the map information, and the current location of the map-matched unmanned aerial vehicle is When a predetermined departure radius is exceeded from the first navigation route, at least one road link may be re-extracted based on the current position of the unmanned aerial vehicle and the destination.

또한, 통신부는, 상기 사용자 단말로부터 소정의 정찰 범위 정보를 수신하고, 상기 경로 설정부는, 상기 지도 정보 상에 상기 소정의 정찰 범위를 표시하고, 상기 지도 정보를 참조하여 상기 소정의 정찰 범위를 정의하는 경계에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하며, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 상기 무인 비행체의 제2 운항 경로를 설정할 수도 있다.Also, the communication unit receives predetermined reconnaissance range information from the user terminal, and the route setting unit displays the predetermined reconnaissance range on the map information and defines the predetermined reconnaissance range with reference to the map information. At least one road link adjacent to the boundary is extracted, and a second flight route of the unmanned aerial vehicle may be set in consideration of a predetermined altitude to the extracted at least one road link.

이때, 상기 지도 저장부는, 상기 적어도 하나의 도로 링크에 대응하는 도로 폭 정보를 포함하고, 상기 경로 설정부는, 상기 사용자 단말을 통해 수신하는 경로 탐색 요구에 응답하여, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크 중 소정의 조건을 만족하는 도로 링크를 결정할 수 있다.At this time, the map storage unit includes road width information corresponding to the at least one road link, and the route setting unit, in response to a route search request received through the user terminal, extracts the at least one road link Among them, a road link satisfying a predetermined condition may be determined.

여기서, 상기 소정의 조건은, 상기 지도 정보에 포함된 상기 도로 폭 정보에 따라 달라질 수 있다.Here, the predetermined condition may vary according to the road width information included in the map information.

또한, 상기 경로 설정부는, 상기 설정된 제1 및 제2 운항 경로 중 적어도 하나를 중심으로 적어도 하나의 시설물을 탐색하고, 상기 탐색된 적어도 하나의 시설물에 대한 정찰 경로를 설정할 수 있다.In addition, the route setting unit may search for at least one facility centering on at least one of the set first and second navigation routes, and set a reconnaissance route for the at least one searched facility.

상기 지도 저장부는, 상기 적어도 하나의 시설물의 외곽 경계선에 대한 포인트 군집(point clouds) 정보를 포함하고, 상기 정찰 경로는, 상기 지도 정보 상에 표시된 상기 적어도 하나의 시설물의 포인트 군집 정보를 연속적으로 연결하여 생성될 수 있다.The map storage unit includes point cloud information for an outer boundary line of the at least one facility, and the reconnaissance route continuously connects point cluster information of the at least one facility displayed on the map information. Can be created.

본 발명의 적어도 일 실시 예에 의하면, 지도 정보 상에서 출발지와 목적지에 인접한 도로 링크를 추출하여 무인 비행체의 운항 경로를 효율적이고 간편하게 설정할 수 있으므로, 관제 서버의 경로 설정 시 수행되는 데이터 처리 부담이 완화되고 무인 비행체를 보다 효율적으로 제어할 수 있다.According to at least one embodiment of the present invention, since it is possible to efficiently and simply set a flight route of an unmanned aerial vehicle by extracting a road link adjacent to a departure point and a destination on the map information, the burden of data processing performed when setting the route of the control server is alleviated. The unmanned aerial vehicle can be controlled more efficiently.

본 실시 예에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며 언급하지 않은 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtained in this embodiment are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description. .

도 1은 무인 항공기의 비행 경로를 생성하기 일반적인 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 통신망을 이용한 무인 비행체의 경로 안내 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행경로 안내 시스템을 보다 상세히 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 서버가 무인 비행체의 제1 운항 경로를 설정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관제 서버가 무인 비행체의 제2 운항 경로를 설정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 관제 서버가 무인 비행체의 정찰 경로를 설정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 서버에서 출발지 및 목적지 정보를 토대로 무인 비행체의 운항 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관제 서버에서 정찰 범위 정보를 토대로 무인 비행체의 운항 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 관제 서버에서 주변 시설물의 정찰 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a view for explaining a general method of generating a flight path of an unmanned aerial vehicle.
2 is a block diagram schematically showing a route guidance system of an unmanned aerial vehicle using a mobile communication network according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing in more detail a flight route guidance system for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the contents of the control server according to an embodiment of the present invention to set the first flight path of the unmanned air vehicle.
5 is a view for explaining the contents of the control server according to another embodiment of the present invention to set the second flight path of the unmanned air vehicle.
6 is a view for explaining the content of the control server according to another embodiment of the present invention to set the reconnaissance route of the unmanned air vehicle.
7 is a flowchart illustrating a method of setting a flight route of an unmanned air vehicle based on departure and destination information in a control server according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method of setting an operation route of an unmanned air vehicle based on reconnaissance range information in a control server according to another embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a method of setting a reconnaissance route of nearby facilities in a control server according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 실시 예를 상세히 설명한다. 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 실시 예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiment may be variously changed and may have various forms, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, it is not intended to limit the embodiment to a specific disclosure form, it should be understood that it includes all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the embodiment.

"제1", "제2" 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 이러한 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용된다. 또한, 실시 예의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 실시 예를 설명하기 위한 것일 뿐이고, 실시 예의 범위를 한정하는 것이 아니다.Terms such as "first", "second", etc. can be used to describe various components, but these components should not be limited by the terms. The terms are used to distinguish one component from other components. In addition, terms specifically defined in consideration of the configuration and operation of the embodiments are only for describing the embodiments, and do not limit the scope of the embodiments.

실시 예의 설명에 있어서, 각 element의 "상(위)" 또는 "하(아래)(on or under)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, 상(위) 또는 하(아래)(on or under)는 두 개의 element가 서로 직접(directly)접촉되거나 하나 이상의 다른 element가 상기 두 element사이에 배치되어(indirectly) 형성되는 것을 모두 포함한다. 또한 "상(위)" 또는 "하(아래)(on or under)"로 표현되는 경우 하나의 element를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.In the description of the embodiment, when described as being formed on the "top (top)" or "bottom (bottom) (on or under)" of each element, the top (top) or bottom (bottom) (on or under) ) Includes both two elements directly contacting each other or one or more other elements formed indirectly between the two elements. In addition, when expressed as "up (up)" or "down (down) (on or under)", it may include the meaning of the downward direction as well as the upward direction based on one element.

또한, 이하에서 이용되는 "상/상부/위" 및 "하/하부/아래" 등과 같은 관계적 용어들은, 그런 실체 또는 요소들 간의 어떠한 물리적 또는 논리적 관계 또는 순서를 반드시 요구하거나 내포하지는 않으면서, 어느 한 실체 또는 요소를 다른 실체 또는 요소와 구별하기 위해서 이용될 수도 있다.In addition, relational terms, such as "top/top/top" and "bottom/bottom/bottom" as used hereinafter, do not necessarily require or imply any physical or logical relationship or order between such entities or elements, It can also be used to distinguish one entity or element from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, terms such as “include” or “have” are intended to indicate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, and that one or more other features are present. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석될 수 있으며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, may have the same meaning as commonly understood by a person skilled in the art to which the present invention pertains. Terms, such as those defined in a commonly used dictionary, may be interpreted as having meanings that are consistent with meanings in the context of related technologies, and are interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present application. Does not work.

이하, 실시 예에 의한 무인 비행체의 비행경로 안내 시스템을 첨부된 도면을 참조하여 다음과 같이 설명한다.Hereinafter, the flight route guidance system of the unmanned air vehicle according to the embodiment will be described as follows with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 통신망을 이용한 무인 비행체의 경로 안내 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.2 is a block diagram schematically showing a route guidance system of an unmanned aerial vehicle using a mobile communication network according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 무인 비행체의 비행경로 안내 시스템(10)은 무인 비행체(100), 사용자 단말(200), 관제 서버(300) 및 이동 통신망(400)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the flight route guidance system 10 of an unmanned aerial vehicle may include an unmanned aerial vehicle 100, a user terminal 200, a control server 300, and a mobile communication network 400.

무인 비행체(100, Unmanned Aerial Vehicle: UAV)는 조종사 없이 지정된 임무를 수행하기 위해 사전에 입력된 프로그램에 따라 스스로 주위 환경(장애물 또는 항로)을 인식하고, 지정된 경로를 자율적으로 비행(Autonomous Flying)할 수 있는 비행체를 말하며, 최근에는 기상 관측, 지형 탐사, 정찰 또는 감시 등의 다양한 목적을 위하여 사용되고 있다. 예를 들어, 무인 비행체(100)는 드론(Drone)으로도 호칭될 수 있으나, 특정한 명칭 및 형태에 제한되는 것은 아니고, 무인(unmanned), 원격 제어(remotely control), 초경량 항공기(ultralight aircraft)의 개념적 요소를 포함할 수 있다.The unmanned aerial vehicle (UAV) recognizes the surrounding environment (obstacle or route) by itself and performs autonomous flying according to a pre-programmed program to perform a designated mission without a pilot. It refers to a vehicle that can be used, and has recently been used for various purposes such as weather observation, terrain exploration, reconnaissance or surveillance. For example, the unmanned aerial vehicle 100 may also be referred to as a drone, but is not limited to a specific name and shape, and is unmanned, remotely controlled, and ultralight aircraft. May contain conceptual elements.

무인 비행체(100)는 이동 통신망(400)을 통하여 사용자 단말(200) 및 관제 서버(300)와 통신할 수 있으며, 사용자 단말(200)로부터 수신하는 제어 신호에 따라 정해진 운항 경로를 무인으로 이동하면서 다양한 항공관제 서비스-예컨대, 데이터 전송 서비스, 무인 택배 서비스, 기상 관측 서비스, 재해 관측 서비스 및 자율 비행 제어 서비스 등-를 제공할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 100 may communicate with the user terminal 200 and the control server 300 through the mobile communication network 400, while moving a predetermined flight route unattended according to a control signal received from the user terminal 200 It can provide various air traffic control services, such as data transmission service, unmanned courier service, weather observation service, disaster observation service, and autonomous flight control service.

사용자 단말(200)은 이동 통신망(400)에 접속하여 무인 비행체(100)의 비행을 제어하거나 무인 비행체(100)로부터 항공관제 서비스를 제공 받을 수 있다. 구체적으로, 사용자 단말(200)은 이동 통신망(400)을 통해 무인 비행체(100)의 식별 정보, 출발지 및 목적지 정보, 정찰 범위 정보 등을 관제 서버(300)로 전송하여 무인 비행체(100)의 운항 경로를 요청하고, 관제 서버(300)로부터 수신한 운항 경로를 무인 비행체(100)로 전송하여 무인 비행체(100)의 비행을 제어할 수 있다.The user terminal 200 may access the mobile communication network 400 to control the flight of the unmanned aerial vehicle 100 or receive air traffic control service from the unmanned aerial vehicle 100. Specifically, the user terminal 200 operates the operation of the unmanned air vehicle 100 by transmitting identification information, origin and destination information, and reconnaissance range information of the unmanned air vehicle 100 through the mobile communication network 400 to the control server 300. Requesting a route and transmitting the flight route received from the control server 300 to the unmanned air vehicle 100 may control the flight of the unmanned air vehicle 100.

한편, 무인 비행체(100) 및 사용자 단말(200) 각각은 미리 특정 이동 통신망 서비스에 가입 및 등록되어 있는 단말기로서, 이동 통신망 서비스를 제공하는 통신망 사업자에 의해 운영되는 이동 통신망(400)을 이용하여 관제 서버(300)와 무선으로 데이터를 송수신할 수 있다.On the other hand, each of the unmanned air vehicle 100 and the user terminal 200 is a terminal that has been previously registered and registered with a specific mobile communication network service, and is controlled by using a mobile communication network 400 operated by a communication network operator providing a mobile communication network service. Data can be transmitted and received wirelessly with the server 300.

관제 서버(300)는 무인 비행체(100)의 비행을 관제하기 위한 것으로, 사용자 단말(200)의 운항 경로 요청에 따라 무인 비행체(100)의 인증을 수행하고, 이동 통신망(400)을 통하여 무인 비행체(100) 및 사용자 단말(200) 중 적어도 하나로 운항 경로를 포함하는 관제 정보를 제공할 수 있다.The control server 300 is for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100, and performs authentication of the unmanned aerial vehicle 100 according to the request of the flight path of the user terminal 200, and the unmanned aerial vehicle through the mobile communication network 400 At least one of the 100 and the user terminal 200 may provide control information including a flight route.

이동 통신망(400)은 무인 비행체(100), 사용자 단말(200) 및 관제 서버(300) 사이의 통신을 중계할 수 있다. 구체적으로, 무인 비행체(100)는 이동 통신망(400)의 기지국 중 하나에 접속하여 사용자 단말(200) 및 관제 서버(300)와 통신할 수 있다. 이를 위해, 사용자 단말(200)의 사용자는 이동 통신망(400)을 운영하는 통신망 사업자의 이동 통신 서비스에 가입하여 제어하고자 하는 무인 비행체(100)를 등록할 수 있다.The mobile communication network 400 may relay communication between the unmanned aerial vehicle 100, the user terminal 200, and the control server 300. Specifically, the unmanned aerial vehicle 100 may access one of the base stations of the mobile communication network 400 to communicate with the user terminal 200 and the control server 300. To this end, the user of the user terminal 200 may register the unmanned air vehicle 100 to be controlled by subscribing to the mobile communication service of a communication network operator operating the mobile communication network 400.

여기서, 이동 통신망(400)은 WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 및 5G(Generation) 등의 이동 통신 규격을 지원하는 통신망을 의미할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 복수의 기지국을 이용하여 사용자 단말로 무선 통신 서비스를 제공하는 다양한 방식의 통신망을 포함할 수 있다.Here, the mobile communication network 400 refers to a communication network supporting mobile communication standards such as Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA), Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution-Advanced (LTE-A), and 5G (Generation). However, the present invention is not limited thereto, and may include various types of communication networks providing wireless communication services to a user terminal using a plurality of base stations.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행경로 안내 시스템을 보다 상세히 나타낸 블록도이다.3 is a block diagram showing in more detail a flight route guidance system for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 무인 비행체(100)는 GPS(Global Positioning System) 수신기(110), 센서부(120), 저장부(130), 통신부(140), 구동부(150) 및 제어부(160)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 3, the unmanned aerial vehicle 100 includes a Global Positioning System (GPS) receiver 110, a sensor unit 120, a storage unit 130, a communication unit 140, a driving unit 150, and a control unit 160 ).

GPS 수신기(110)는 측위 위성을 통해 수신된 신호를 이용하여 기 설정된 주기-예를 들어, 100ms, 50ms 등- 마다 무인 비행체(100)의 현재 위치정보를 획득할 수 있다. 구체적으로, GPS 위성에서 발사되는 전파의 지연시간을 계측하는 방법으로 무인 비행체(100)의 현재 위치 좌표를 획득할 수 있다.The GPS receiver 110 may acquire the current location information of the unmanned air vehicle 100 every predetermined period-for example, 100 ms, 50 ms, etc.-using the signal received through the positioning satellite. Specifically, as a method of measuring a delay time of a radio wave emitted from a GPS satellite, the current position coordinates of the unmanned aerial vehicle 100 may be obtained.

센서부(120)는 영상 센서, 기상관측 복합센서, 초음파 센서, 전파 고도 센서 등을 포함하며, 무인 비행체(100) 주변의 영상 정보, 기상 정보, 지형 정보 등을 수집하여 사용자에게 다양한 항공관제 서비스를 제공할 수 있다.The sensor unit 120 includes an image sensor, a meteorological observation complex sensor, an ultrasonic sensor, a radio wave altitude sensor, and the like, and collects image information, weather information, and terrain information around the unmanned aerial vehicle 100 to provide various air traffic control services to users. Can provide.

저장부(130)는 사용자 단말(200) 또는 관제 서버(300)로부터 전송된 운항 경로 정보 및 센서부(120)에서 촬영된 영상 정보, 기상 정보, 지형 정보 등을 저장할 수 있다.The storage unit 130 may store flight route information transmitted from the user terminal 200 or the control server 300 and image information captured by the sensor unit 120, weather information, and terrain information.

통신부(140)는 GPS 수신기(110)로부터 획득한 무인 비행체(100)의 현재 위치정보를 관제 서버(300)로 전송하고, 센서부(120)로부터 수집한 영상 정보, 기상 정보, 지형 정보 등을 사용자 단말(200)로 전송할 수 있다. 또한, 통신부(140)는 사용자 단말(200) 또는 관제 서버(300)로부터 관제 신호를 수신하여 제어부(160)로 전달할 수 있다. 여기서, 관제 신호는 운항 경로 정보, 비행금지구역 정보 및 무인 비행체(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호 등을 포함할 수 있다.The communication unit 140 transmits the current location information of the unmanned aerial vehicle 100 obtained from the GPS receiver 110 to the control server 300, and displays image information, weather information, and terrain information collected from the sensor unit 120. It can be transmitted to the user terminal 200. In addition, the communication unit 140 may receive a control signal from the user terminal 200 or the control server 300 and transmit it to the control unit 160. Here, the control signal may include flight route information, non-fly zone information, and a control signal for controlling the operation of the unmanned air vehicle 100.

구동부(150)는 무인 비행체(100)가 전후, 좌우 및 상하방향으로 이동할 수 있도록 양력 및 비행력을 발생시키기 위한 장치로서, 일반적으로 복수 개의 프로펠러 및 이를 회전시키는 모터로 구성될 수 있으며, 이와 같은 구동부(150)는 일반적인 무인 비행체에도 동일하게 적용되고 있는바, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.The driving unit 150 is a device for generating lift and flying force so that the unmanned air vehicle 100 can move in the front-rear, left-right, and up-down directions, and may be generally composed of a plurality of propellers and a motor rotating the same. The driving unit 150 is similarly applied to a general unmanned aerial vehicle, and detailed description thereof will be omitted.

제어부(160)는 통신부(140)를 통해 사용자 단말(200) 또는 관제 서버(300)로부터 수신한 관제 신호에 따라 무인 비행체(100)가 설정된 운항 경로로 이동할 수 있도록 구동부(150)를 제어할 수 있다.The control unit 160 may control the driving unit 150 so that the unmanned air vehicle 100 can move to the set flight route according to the control signal received from the user terminal 200 or the control server 300 through the communication unit 140. have.

사용자 단말(200)은 입력부(210), 표시부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)를 포함할 수 있다.The user terminal 200 may include an input unit 210, a display unit 220, a communication unit 230, and a control unit 240.

입력부(210)는 무인 비행체(100)의 비행을 제어하기 위한 소정의 입력 수단-예컨대, 키보드(Key Board), 조이스틱(Joystick), 휠 키(Wheel Key) 및 터치 패드(Touch Pad) 등- 중 어느 하나 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 특히, 터치 패드가 표시부(220)와 상호 레이어 구조를 이룰 경우, 이를 터치 스크린이라 칭할 수 있다.The input unit 210 is a predetermined input means for controlling the flight of the unmanned air vehicle 100-for example, a keyboard, a joystick, a wheel key, a touch pad, etc. It can include any one or a combination of these. In particular, when the touch pad forms a mutual layer structure with the display unit 220, this may be referred to as a touch screen.

입력부(210)는 사용자로부터 입력 신호를 수신하여, 무인 비행체(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 입력부(210)는 사용자로부터 무인 비행체(100)의 식별 정보, 출발지 및 목적지 정보, 정찰 범위 정보 및 비행 제어 신호를 입력 받을 수 있다.The input unit 210 may control an operation of the unmanned aerial vehicle 100 by receiving an input signal from a user. For example, the input unit 210 may receive identification information, departure and destination information, reconnaissance range information, and flight control signals of the unmanned air vehicle 100 from the user.

표시부(220)는 무인 비행체(100)의 운항 경로, 비행 상태 및 무인 비행체(100)가 제공하는 영상 정보, 기상 정보, 지형 정보 등을 사용자 인터페이스(UI, User Interface)를 통하여 표시할 수 있다.The display 220 may display the flight route of the unmanned aerial vehicle 100, flight status, and image information, weather information, and terrain information provided by the unmanned aerial vehicle 100 through a user interface (UI).

또한, 표시부(220)는 무인 비행체(100)가 설정된 운항 경로를 이탈함에 따라 관제 서버(300)로부터 경고 신호를 수신하면, 사용자가 무인 비행체(100)의 현재 비행 상태를 인식할 수 있도록, 점등이 가능한 경고등, 이탈 정보가 표시되는 디스플레이 및 해당 정보를 음성으로 안내하는 스피커 등을 포함할 수 있다.In addition, when the unmanned air vehicle 100 receives a warning signal from the control server 300 as the unmanned air vehicle 100 deviates from a set flight route, the display unit 220 lights up so that the user can recognize the current flight state of the unmanned air vehicle 100. This may include a possible warning light, a display displaying departure information, and a speaker for guiding the information by voice.

제어부(240)는 관제 서버(300)로부터 수신한 운항 경로에 따라 무인 비행체(100)의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 통신부(230)를 통하여 상기 제어 신호를 무인 비행체(100)로 전송할 수 있다.The control unit 240 generates a control signal for controlling the flight of the unmanned air vehicle 100 according to the flight route received from the control server 300, and transmits the control signal to the unmanned air vehicle 100 through the communication unit 230 Can transmit.

관제 서버(300)는 통신부(310), 지도 저장부(320) 및 경로 설정부(330) 를 포함할 수 있다.The control server 300 may include a communication unit 310, a map storage unit 320, and a route setting unit 330.

통신부(310)는 이동 통신망(400)을 이용하여 사용자 단말(200)로부터 무인 비행체(100)의 식별 정보, 출발지 및 목적지 정보, 정찰 범위 정보 등을 수신하고, 사용자 단말(200) 및 무인 비행체(100) 중 적어도 하나로 운항 경로를 송신할 수 있다. 또한, 통신부(330)는 기 설정된 주기 마다 무인 비행체(100)의 현재 위치정보를 수신할 수 있다.The communication unit 310 uses the mobile communication network 400 to receive identification information, departure and destination information, reconnaissance range information, etc. of the unmanned aerial vehicle 100 from the user terminal 200, and the user terminal 200 and the unmanned aerial vehicle ( 100) may transmit the flight route to at least one of. In addition, the communication unit 330 may receive the current location information of the unmanned aerial vehicle 100 every predetermined period.

지도 저장부(320)는 도로 링크가 포함된 지도 정보를 데이터베이스(DB) 형태로 저장하고 있다. 지도 정보는 경도 및 위도 좌표를 전제로 하며, 도로 지도, 지형 지도, 및 시설물 지도로 구분될 수 있다. 도로 지도는 도로의 형태, 분기점 등을 담고 있는 도로 링크와 도로 링크 각각에 대응하는 도로 폭 정보를 포함한다. 지형 지도는 벡터 형식으로 저장된 도로 링크 주변의 산불지역 등의 지형 정보를 포함한다. 시설물 지도는 지도 정보 상에 표현되는 시설물의 위치 정보와 시설물의 외곽 경계선에 대한 포인트 군집(point clouds) 정보를 포함한다. 이때, 지도 정보는 무선 통신을 이용하여 일정 주기마다 자동으로 업데이트되거나 또는 사용자에 의해 수동으로 업데이트될 수 있다.The map storage unit 320 stores map information including road links in the form of a database (DB). Map information is premised on longitude and latitude coordinates, and can be divided into a road map, a topographic map, and a facility map. The road map includes road links containing road shapes, junctions, and road width information corresponding to each of the road links. The topographic map includes topographical information such as forest areas around road links stored in vector format. The facility map includes the location information of the facility expressed on the map information and point clouds information about the outer boundary of the facility. At this time, the map information may be automatically updated at regular intervals using wireless communication or may be manually updated by a user.

경로 설정부(330)는 무인 비행체(100) 및/또는 사용자 단말(200)로부터 소정의 정보를 수신하고, 지도 저장부(320)에 저장된 지도 정보를 참조하여 무인 비행체(100)의 정찰 임무 내지 목적에 따른 도로 링크를 추출함으로써 무인 비행체의 운항 경로를 설정할 수 있다.The route setting unit 330 receives predetermined information from the unmanned aerial vehicle 100 and/or the user terminal 200, and refers to the map information stored in the map storage unit 320 to conduct reconnaissance of the unmanned aerial vehicle 100. By extracting the road link according to the purpose, the operation route of the unmanned aerial vehicle can be set.

여기서, 무인 비행체(100)의 정찰 임무 내지 목적은 교통, 산불, 인명구조, 재난감시, 시설물 관리, 농업방제 등으로 구분될 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(100)는 도로 상공을 순찰하여 교통 단속을 수행하거나, 산불지역 주변을 정찰하여 재난을 감시하거나, 시설물 주변을 지속적으로 정찰하여 관리할 수 있다. 이처럼, 무인 비행체(100)가 다양한 정찰 임무 내지 목적을 수행할 수 있도록 경로 설정부(330)는 최적의 운항 경로를 설정할 수 있다.Here, the reconnaissance mission or purpose of the unmanned aerial vehicle 100 may be divided into transportation, forest fire, lifesaving, disaster monitoring, facility management, and agricultural control. For example, the unmanned aerial vehicle 100 may patrol over the road to perform traffic control, scout around a forest fire area, monitor disasters, or continuously scout around and manage facilities. As such, the route setting unit 330 may set the optimal flight route so that the unmanned aerial vehicle 100 can perform various reconnaissance missions or purposes.

일 실시 예에 따른, 경로 설정부(330)는 지도 정보 상에 사용자 단말(200)로부터 수신한 출발지 및 목적지 정보를 표시할 수 있다. 그리고, 소정의 트리거(trigger) 조건이 개시되면 지도 정보를 참조하여 출발지와 목적지에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하고, 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 무인 비행체(100)의 제1 운항 경로를 설정할 수 있다.According to an embodiment, the route setting unit 330 may display origin and destination information received from the user terminal 200 on the map information. Then, when a predetermined trigger condition is triggered, the at least one road link adjacent to the starting point and the destination is extracted with reference to the map information, and the unmanned air vehicle 100 is considered in consideration of a predetermined altitude of the extracted at least one road link. It is possible to set the first flight route.

여기서, 소정의 트리거 조건은 사용자 단말(200)을 통해 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구가 입력되는 경우에 개시된다. 이를 도 4에 예시된 상황을 참조하여 이하에서 설명한다.Here, the predetermined trigger condition is initiated when a route search request corresponding to a curved route between a source and a destination is input through the user terminal 200. This will be described below with reference to the situation illustrated in FIG. 4.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 서버가 무인 비행체의 제1 운항 경로를 설정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining the contents of the control server according to an embodiment of the present invention to set the first flight path of the unmanned air vehicle.

도 4의 (a)를 참조하면, 도로의 상공에서 소정의 정찰 임무를 수행하는 무인 비행체(100)의 제1 운항 경로를 설정하기 위하여, 경로 설정부(330)는 사용자 단말(200)을 통해 수신한 출발지(S)와 목적지(E) 위치좌표를 지도 저장부(320)에 저장된 지도 정보 상에 표시한다.Referring to (a) of FIG. 4, in order to set a first flight route of an unmanned air vehicle 100 performing a predetermined reconnaissance mission over the road, the route setting unit 330 through the user terminal 200 The received starting point (S) and destination (E) location coordinates are displayed on the map information stored in the map storage unit 320.

그리고, 경로 설정부(330)는 지도 정보 상에 표시된 출발지(S)와 목적지(E) 사이의 적어도 일부에 곡선 경로(Curved path, CP)를 허용하는 도로 구간이 존재하는지를 판단하고, 상기 곡선 경로(CP)에 대응하는 사용자의 경로 탐색 요구를 트리거 개시 조건으로 설정할 수 있다. 다만, 상기 트리거 조건은 반드시 전술한 일 예에 국한되는 것은 아니고, 출발지(S)와 목적지(E) 사이의 직선 경로 상에 비행 금지구역 또는 장애물이 존재하는 등의 이유로 회피(또는 우회) 경로가 요구되는 경우에도 개시될 수 있다.Then, the route setting unit 330 determines whether or not a road section allowing a curved path (CP) exists in at least a portion between the start point (S) and the destination (E) displayed on the map information, and the curve path The user's route search request corresponding to (CP) may be set as a trigger start condition. However, the trigger condition is not necessarily limited to the above-described example, and the avoided (or bypassed) route may be due to the presence of a no-fly zone or an obstacle on a straight path between the starting point S and the destination E. It can also be initiated if desired.

도 4의 (b)를 참조하면, 출발지(S)와 목적지(E) 사이에 곡선 경로(CP)를 허용하는 도로구간이 확인되면 상기 트리거 조건이 개시되고, 경로 설정부(330)는 지도 정보를 참조하여 출발지(S)와 목적지(E)에 인접한 적어도 하나의 도로 링크(331)를 추출한다.Referring to (b) of FIG. 4, when a road section allowing a curved path CP between the starting point S and the destination E is confirmed, the trigger condition is initiated, and the route setting unit 330 map information With reference to extract at least one road link 331 adjacent to the starting point (S) and the destination (E).

그리고, 경로 설정부(330)는 추출된 도로 링크(331)에 소정의 비행 고도를 고려하여 3차원 위치좌표를 갖는 제1 운항 경로를 설정한다. 여기서, 소정의 비행 고도는 항공법상 규정된 비행 금지구역 제한에 따라 저고도 공역에 해당하는 고도(150m) 이하의 범위 내에서 사용자에 의하여 미리 설정될 수 있다.Then, the route setting unit 330 sets a first flight route having a 3D position coordinate in consideration of a predetermined flight altitude in the extracted road link 331. Here, the predetermined flight altitude may be set in advance by the user within a range of altitude (150 m) or less corresponding to the low altitude airspace in accordance with the restriction of the no-fly zone prescribed by the Aviation Law.

도 4의 (a) 내지 (b)에 도시된 바와 같이, 경로 설정부(330)는 출발지(S)와 목적지(E) 사이에 별도의 웨이 포인트(way point)를 입력할 필요 없이, 지도 정보 상에 표시된 출발지(S)와 목적지(E)의 위치좌표를 기초로 도로 링크(331)를 추출하여 운항 경로를 설정하기 때문에 관제 서버(300)의 데이터 처리 시간 내지 연산량이 현저히 줄어드는 효과를 제공할 수 있다.As shown in (a) to (b) of FIG. 4, the route setting unit 330 does not need to input a separate way point between the origin (S) and the destination (E), and map information. Since the road link 331 is extracted based on the location coordinates of the starting point (S) and the destination (E) displayed on the image, the operation route is set, thereby providing an effect of significantly reducing data processing time or computation amount of the control server (300). Can.

한편, 관제 서버(300)가 상기 제1 운항 경로 안내를 수행하는 도중에 통신부(310)는 GPS 수신기(110)를 통해 무인 비행체(100)의 현재 위치정보를 주기적으로 수신할 수 있다. 경로 설정부(330)는 무인 비행체(100)의 현재 위치를 지도 정보 상에 맵 매칭(map-matching)하고, 맵 매칭된 무인 비행체(100)의 현재 위치가 제1 운항 경로로부터 소정의 이탈 반경을 초과하는 경우 무인 비행체(100)의 현재 위치와 목적지 정보에 근거하여 적어도 하나의 도로 링크를 재추출할 수도 있다.Meanwhile, while the control server 300 performs the first flight route guidance, the communication unit 310 may periodically receive the current location information of the unmanned air vehicle 100 through the GPS receiver 110. The route setting unit 330 map-matches the current position of the unmanned aerial vehicle 100 on the map information, and the current position of the map-matched unmanned aerial vehicle 100 is a predetermined departure radius from the first flight route In case of exceeding, at least one road link may be re-extracted based on the current location and destination information of the unmanned aerial vehicle 100.

다른 실시 예에 따른, 경로 설정부(330)는 지도 정보 상에 사용자 단말(200)을 통해 수신하는 소정의 정찰 범위 정보를 표시할 수 있다. 그리고, 지도 정보를 참조하여 소정의 정찰 범위를 정의하는 경계에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하고, 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 무인 비행체(100)의 제2 운항 경로를 설정할 수 있다.According to another embodiment, the route setting unit 330 may display predetermined scouting range information received through the user terminal 200 on the map information. Then, at least one road link adjacent to a boundary defining a predetermined reconnaissance range is extracted with reference to the map information, and the second flight route of the unmanned aerial vehicle 100 is taken into consideration at a predetermined altitude in the extracted at least one road link. You can set

또한, 경로 설정부(330)는, 사용자 단말(200)을 통해 수신하는 경로 탐색 요구에 응답하여, 추출된 적어도 하나의 도로 링크 중 소정의 조건을 만족하는 도로 링크를 결정할 수 있다. 여기서 소정의 조건은 지도 정보에 포함된 도로 폭 정보에 따라 달라질 수 있다. 이를 도 5에 예시된 상황을 참조하여 이하에서 설명한다.In addition, the route setting unit 330 may determine a road link that satisfies a predetermined condition among the extracted at least one road link in response to a route search request received through the user terminal 200. Here, the predetermined condition may vary according to road width information included in the map information. This will be described below with reference to the situation illustrated in FIG. 5.

도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관제 서버가 무인 비행체의 제2 운항 경로를 설정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining the contents of the control server according to another embodiment of the present invention to set the second flight path of the unmanned air vehicle.

도 5의 (a)를 참조하면, 도로의 상공에서 소정의 정찰 임무를 수행하는 무인 비행체(100)의 제2 운항 경로를 설정하기 위하여, 경로 설정부(330)는 사용자 단말(200)을 통해 수신한 소정의 정찰 범위(R-Zone) 정보를 지도 저장부(320)에 저장된 지도 정보 상에 표시한다. 여기서, 정찰 범위(R-Zone)는 무인 비행체(100)의 정찰 임무 내지 목적에 따라 사용자 입력에 의하여 설정되는 임의의 영역을 말한다.Referring to (a) of FIG. 5, in order to set the second flight route of the unmanned air vehicle 100 performing a predetermined reconnaissance mission over the road, the route setting unit 330 through the user terminal 200 The received predetermined reconnaissance range (R-Zone) information is displayed on the map information stored in the map storage unit 320. Here, the reconnaissance range (R-Zone) refers to an arbitrary area set by a user input according to the reconnaissance mission or purpose of the unmanned aerial vehicle 100.

도 5의 (b)를 참조하면, 경로 설정부(330)는 지도 정보 상에 표시된 정찰 범위(R-Zone) 내에서 적어도 하나의 도로 링크(332, 333)를 추출하고, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크(332, 333) 각각을 미리 설정된 도로 폭을 기준으로 구분하여 저장한다. 예를 들어, 경로 설정부(330)는 도로 폭이 대략 10m 이상인 도로 링크(332)와 도로 폭이 대략 5m 이상 10m 미만인 도로 링크(333)로 구분하여 메모리(미도시)에 저장할 수 있으나, 이는 예시적인 것에 불과하고 상기 도로 폭의 수치범위가 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.Referring to (b) of FIG. 5, the route setting unit 330 extracts at least one road link 332 and 333 within the reconnaissance range (R-Zone) displayed on the map information, and the extracted at least one Each of the road links 332 and 333 of the road is divided and stored based on a preset road width. For example, the route setting unit 330 may be divided into a road link 332 having a road width of about 10 m or more and a road link 333 having a road width of about 5 m or more and less than 10 m, and may be stored in a memory (not shown). It is only an example, and the numerical range of the road width is not limited thereto.

도 5의 (c)를 참조하면, 경로 설정부(330)는 사용자 단말(200)을 통해 수신하는 적어도 하나의 경로 탐색 요구에 응답하여, 상기 메모리(미도시)에 저장된 적어도 하나의 도로 링크(332, 333) 중 소정의 조건을 만족하는 도로 링크를 결정하고, 결정된 도로 링크에 소정의 비행 고도를 고려하여 3차원 위치좌표를 갖는 제2 운항 경로를 설정한다.Referring to (c) of FIG. 5, the route setting unit 330 responds to at least one route search request received through the user terminal 200, and stores at least one road link stored in the memory (not shown) ( 332, 333), and determines a road link that satisfies a predetermined condition, and sets a second flight route having a 3D position coordinate in consideration of a predetermined flight altitude in the determined road link.

예를 들어, 사용자 단말(200)로부터 '넓은 길 경로' 탐색 요청을 수신하면, 경로 설정부(330)는 추출된 적어도 하나의 도로 링크(332, 333) 중 도로 폭이 대략 10m 이상인 도로 링크(332)를 결정할 수 있다.For example, when a'wide road path' search request is received from the user terminal 200, the route setting unit 330 of the extracted at least one road link 332 and 333 has a road link with a road width of approximately 10 m or more ( 332).

반면에, 사용자 단말(200)로부터 '좁은 길 경로' 탐색 요청을 수신하면, 경로 설정부(330)는 추출된 적어도 하나의 도로 링크(332, 333) 중 도로 폭이 대략 5m 이상 10m 미만인 도로 링크(333)를 결정할 수 있다.On the other hand, when a'narrow path' search request is received from the user terminal 200, the route setting unit 330 of the extracted at least one road link 332 and 333 has a road width of about 5 m or more and less than 10 m. (333) can be determined.

그리고, 사용자 단말(200)로부터 '모든 경로' 탐색 요청을 수신하면, 경로 설정부(330)는 도로 폭에 관계 없이 추출된 모든 도로 링크(332, 333)를 결정할 수 있다.Then, upon receiving a search request for'all routes' from the user terminal 200, the route setting unit 330 may determine all extracted road links 332 and 333 regardless of the road width.

도 5의 (a) 내지 (c)에 도시된 바와 같이, 경로 설정부(330)는 소정의 정찰 범위(R-Zone) 내에서 별도의 웨이 포인트(way point)를 입력할 필요 없이, 지도 정보 상에 표시된 도로 링크를 추출하여 도로 폭에 따라 운항 경로를 결정하기 때문에 관제 서버(300)의 데이터 처리 시간 내지 연산량이 현저히 줄어드는 효과를 제공할 수 있다.As shown in (a) to (c) of FIG. 5, the route setting unit 330 does not need to input a separate way point within a predetermined reconnaissance range (R-Zone), map information Since the operation route is determined according to the width of the road by extracting the road link displayed on the road, it is possible to provide an effect of significantly reducing data processing time or calculation amount of the control server 300.

또 다른 실시 예에 따르면, 경로 설정부(330)는 설정된 제1 운항 경로 및/또는 제2 운항 경로에 대한 안내를 수행하기 이전 또는 수행하는 도중에, 지도 정보 상에서 상기 제1 및 제2 운항 경로 중 적어도 하나를 중심으로 주변 시설물을 탐색하는 기능을 실행할 수 있다. 그리고, 탐색된 적어도 하나의 시설물에 대한 정찰 경로를 설정할 수 있다. 이를 도 6에 예시된 상황을 참조하여 이하에서 설명한다.According to another embodiment, the route setting unit 330 before or during the execution of the guide for the set first flight path and/or the second flight path, among the first and second flight paths on the map information It is possible to execute a function of searching for surrounding facilities around at least one. Also, a reconnaissance route for at least one searched facility may be set. This will be described below with reference to the situation illustrated in FIG. 6.

도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 관제 서버가 무인 비행체의 정찰 경로를 설정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining the content of the control server according to another embodiment of the present invention to set the reconnaissance route of the unmanned air vehicle.

도 6을 참조하면, 경로 설정부(330)는 지도 정보 상에서 상기 설정된 운항 경로를 중심으로 주변 산불지역(334a) 또는 건물(334b) 등의 시설물 정보를 탐색할 수 있다. 이를 테면, 경로 설정부(330)는 사용자 단말(200)을 통해 탐색하고자 하는 산불지역(334a) 또는 건물(334b)의 정찰 범위를 수신하면, 지도 정보 상에 상기 수신한 시설물의 정찰 범위(R-Zone)를 표시한다.Referring to FIG. 6, the route setting unit 330 may search for facility information, such as a surrounding forest area 334a or a building 334b, on the map information, based on the set operation route. For example, if the route setting unit 330 receives the reconnaissance range of the forest area 334a or the building 334b to be searched through the user terminal 200, the reconnaissance range of the received facility on the map information (R -Zone).

경로 설정부(330)는 표시된 정찰 범위(R-Zone) 내에서 탐색된 시설물(334)의 외곽 경계선에 대한 포인트 군집(335, point clouds) 정보들을 지도 저장부(320)를 통해 수집하고, 상기 포인트 군집 정보(335)들을 연속적으로 연결하여 경계선(336)을 생성한다. 그리고, 경로 설정부(330)는 상기 생성된 경계선(336)에 소정의 고도를 고려하여 정찰 경로를 설정할 수 있다.The route setting unit 330 collects point cloud (335, point clouds) information on the outer boundary of the facility 334 searched within the displayed reconnaissance range (R-Zone) through the map storage unit 320, and A boundary line 336 is generated by continuously connecting the point cluster information 335. Then, the route setting unit 330 may set a reconnaissance route in consideration of a predetermined altitude in the generated boundary line 336.

다시 말해서, 경로 설정부(330)는 지도 정보 상에 표시된, 산불지역(334a)의 외곽 경계에 대응되는 포인트 군집 정보(335)들 또는 건물(334b)의 테두리에 대응되는 포인트 군집 정보(335)들을 연속적으로 연결하여 형성되는 경계선(336)을 따라 무인 비행체(100)의 정찰 경로를 설정할 수 있다.In other words, the route setting unit 330 is displayed on the map information, point cluster information 335 corresponding to the outer boundary of the forest area 334a or point cluster information 335 corresponding to the border of the building 334b. The reconnaissance route of the unmanned aerial vehicle 100 may be set along the boundary line 336 formed by continuously connecting them.

한편, 경로 설정부(330)는 상기 설정된 제1 운항 경로, 제2 운항 경로 및 정찰 경로를 통신부(310)를 통해 무인 비행체(100) 및/또는 사용자 단말(200)로 전송할 수 있다.Meanwhile, the route setting unit 330 may transmit the set first operation route, second operation route, and reconnaissance route to the unmanned air vehicle 100 and/or the user terminal 200 through the communication unit 310.

도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 서버에서 무인 비행체의 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.7 to 9 are flowcharts illustrating a method of setting a path of an unmanned air vehicle in a control server according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 서버에서 출발지 및 목적지 정보를 토대로 무인 비행체의 운항 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a method of setting a flight route of an unmanned air vehicle based on departure and destination information in a control server according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 관제 서버(300)는 사용자 단말(200)로부터 경로 탐색 요구에 응답하여 무인 비행체(100)의 운항 경로를 설정할 수 있다.Referring to FIG. 7, the control server 300 may set a flight route of the unmanned air vehicle 100 in response to a route search request from the user terminal 200.

관제 서버(300)는 사용자 단말(200)로부터 출발지 및 목적지 정보를 수신할 수 있다(S701).The control server 300 may receive departure and destination information from the user terminal 200 (S701).

S701 단계 이후, 관제 서버(300)는 지도 정보 상에 출발지 및 목적지 정보를 표시하고 소정의 트리거 조건의 개시 여부를 판단할 수 있다(S702). 여기서, 소정의 트리거 조건은 사용자 단말(200)을 통해 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구가 입력되는 경우에 개시된다.After the step S701, the control server 300 may display the source and destination information on the map information and determine whether to initiate a predetermined trigger condition (S702). Here, the predetermined trigger condition is initiated when a route search request corresponding to a curved route between a source and a destination is input through the user terminal 200.

만일, 트리거 조건이 개시되지 아니하면(S702 단계의 NO 경로), 관제 서버(300)는 출발지와 목적지 사이의 최단 직선 거리로 운항 경로를 설정할 수 있다.If the trigger condition is not initiated (NO route in step S702), the control server 300 may set the navigation route to the shortest straight distance between the origin and the destination.

반면에, 트리거 조건이 개시되면(S702 단계의 YES 경로), 관제 서버(300)는 지도 정보를 참조하여 출발지와 목적지에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출할 수 있다(S704).On the other hand, when the trigger condition is initiated (YES route in step S702), the control server 300 may extract at least one road link adjacent to the origin and destination by referring to the map information (S704).

S704 단계 이후, 관제 서버(300)는 무인 비행체(100)의 GPS 수신기(110)를 통해 무인 비행체(100)의 현재 위치정보를 주기적으로 수신할 수 있다(S705).After step S704, the control server 300 may periodically receive the current location information of the unmanned aerial vehicle 100 through the GPS receiver 110 of the unmanned aerial vehicle 100 (S705 ).

그리고, 관제 서버(300)는 무인 비행체(100)의 현재 위치를 지도 정보 상에 맵 매칭(map-matching)하고, 상기 맵 매칭된 무인 비행체(100)의 현재 위치가 상기 추출된 도로 링크로부터 소정의 이탈 반경을 초과하는지를 판단할 수 있다(S706).Then, the control server 300 map-matches the current location of the unmanned aerial vehicle 100 on map information, and the current location of the map-matched unmanned aerial vehicle 100 is predetermined from the extracted road link. It may be determined whether or not exceed the departure radius of (S706).

상기 판단 결과, 무인 비행체(100)의 현재 위치가 추출된 도로 링크로부터 소정의 이탈 반경을 초과하면(S706 단계의 YES 경로), S704 단계로 회귀하여 무인 비행체(100)의 현재 위치와 목적지 정보에 근거하여 적어도 하나의 도로 링크를 재추출할 수 있다.As a result of the determination, if the current position of the unmanned aerial vehicle 100 exceeds a predetermined departure radius from the extracted road link (YES path in step S706), the process returns to step S704 to determine the current location and destination information of the unmanned aerial vehicle 100. Based on this, at least one road link can be re-extracted.

반면에, 무인 비행체(100)의 현재 위치가 추출된 도로 링크로부터 소정의 이탈 반경을 초과하지 아니하면(S706 단계의 NO 경로), 상기 추출된 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 운항 경로를 설정할 수 있다(S707).On the other hand, if the current position of the unmanned aerial vehicle 100 does not exceed a predetermined departure radius from the extracted road link (NO path in step S706), the operational route is set in consideration of a predetermined altitude in the extracted road link. It can be (S707).

한편, S703 단계 및 S707 단계 이후, 관제 서버(300)는 S900 단계에서 지도 정보 상에서 상기 설정된 운항 경로를 중심으로 주변 시설물 정보를 탐색하고, 정찰 경로를 설정할 수 있다. 이에 대하여는 도 9를 참조하여 후술하기로 한다.On the other hand, after steps S703 and S707, the control server 300 may search for nearby facility information on the map information on the map information in step S900 and set a reconnaissance route. This will be described later with reference to FIG. 9.

도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관제 서버에서 정찰 범위 정보를 토대로 무인 비행체의 운항 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating a method of setting an operation route of an unmanned air vehicle based on reconnaissance range information in a control server according to another embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 관제 서버(300)는 사용자 단말(200)로부터 경로 탐색 요구에 응답하여 무인 비행체(100)의 운항 경로를 설정할 수 있다.Referring to FIG. 8, the control server 300 may set a flight route of the unmanned air vehicle 100 in response to a route search request from the user terminal 200.

관제 서버(300)는 사용자 단말(200)로부터 소정의 정찰 범위(R-Zone) 정보를 수신할 수 있다(S801).The control server 300 may receive predetermined reconnaissance range (R-Zone) information from the user terminal 200 (S801).

그리고, 관제 서버(300)는 지도 정보 상에 상기 정찰 범위(R-Zone)를 표시하고, 지도 정보 상에 표시된 정찰 범위(R-Zone) 내에서 적어도 하나의 도로 링크를 추출할 수 있다(S802). 여기서, 정찰 범위(R-Zone)는 무인 비행체(100)의 정찰 임무 내지 목적에 따라 사용자 입력에 의하여 설정되는 임의의 영역을 말한다.Then, the control server 300 may display the reconnaissance range (R-Zone) on the map information, and extract at least one road link within the reconnaissance range (R-Zone) displayed on the map information (S802) ). Here, the reconnaissance range (R-Zone) refers to an arbitrary area set by a user input according to the reconnaissance mission or purpose of the unmanned aerial vehicle 100.

관제 서버(300)는 S802 단계에서 추출된 적어도 하나의 도로 링크 각각을 미리 설정된 도로 폭을 기준으로 구분하여 저장할 수 있다(S803). 예를 들어, 관제 서버(300)는 도로 폭이 대략 10m 이상인 도로 링크와 도로 폭이 대략 5m 이상 10m 미만인 도로 링크로 구분하여 메모리(미도시)에 저장할 수 있으나, 이는 예시적인 것에 불과하고 상기 도로 폭의 수치범위가 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The control server 300 may store each of the at least one road link extracted in step S802 based on a preset road width (S803 ). For example, the control server 300 may be divided into a road link having a road width of about 10 m or more and a road link having a road width of about 5 m or more and less than 10 m, and may be stored in a memory (not shown), but this is only an example. The numerical range of the width is not necessarily limited to this.

S803 단계 이후, 관제 서버(300)는 상기 메모리(미도시)에 저장된 적어도 하나의 도로 링크 중 사용자의 경로 탐색 요구에 대응하는 도로 링크를 결정하고, 결정된 도로 링크에 소정의 비행 고도를 고려하여 운항 경로를 설정할 수 있다(S804).After step S803, the control server 300 determines a road link corresponding to a user's route search request among at least one road link stored in the memory (not shown), and operates in consideration of a predetermined flight altitude for the determined road link. The path can be set (S804).

예를 들어, 사용자 단말(200)로부터 '넓은 길 경로' 탐색 요청을 수신하면, 관제 서버(300)는 저장된 적어도 하나의 도로 링크 중 도로 폭이 대략 10m 이상인 도로 링크를 결정할 수 있다.For example, upon receiving a search request for a'road path' from the user terminal 200, the control server 300 may determine a road link having a road width of about 10 m or more among at least one road link stored.

만일, 사용자 단말(200)로부터 '좁은 길 경로' 탐색 요청을 수신하면, 관제 서버(300)는 추출된 적어도 하나의 도로 링크 중 도로 폭이 대략 5m 이상 10m 미만인 도로 링크를 결정할 수 있다.If a'narrow path' search request is received from the user terminal 200, the control server 300 may determine a road link having a road width of about 5 m or more and less than 10 m among the extracted at least one road link.

그리고, 사용자 단말(200)로부터 '모든 경로' 탐색 요청을 수신하면, 관제 서버(300)는 도로 폭에 관계 없이 추출된 모든 도로 링크를 결정할 수 있다.Then, upon receiving a search request for'all routes' from the user terminal 200, the control server 300 may determine all extracted road links regardless of the road width.

한편, S804 단계 이후, 관제 서버(300)는 S900 단계에서 지도 정보 상에서 상기 설정된 운항 경로를 중심으로 주변 시설물 정보를 탐색하고, 정찰 경로를 설정할 수 있다. 이에 대하여는 도 9를 참조하여 이하에서 설명한다.On the other hand, after the step S804, the control server 300 may search for nearby facility information on the map information on the map information in step S900, and set a reconnaissance route. This will be described below with reference to FIG. 9.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 관제 서버에서 주변 시설물의 정찰 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.9 is a flowchart illustrating a method of setting a reconnaissance route of nearby facilities in a control server according to another embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 관제 서버(300)는 S703, S707, 또는 S804 단계 각각에서 설정된 적어도 하나의 운항 경로에 대한 안내를 수행하기 이전 또는 수행하는 도중에, 지도 정보 상에서 적어도 하나의 운항 경로를 중심으로 주변 시설물을 탐색할 수 있다(S901).Referring to FIG. 9, the control server 300 focuses on at least one flight path on the map information before or during execution of guidance for at least one flight path set in each of steps S703, S707, or S804. You can search for nearby facilities (S901).

그리고, 관제 서버(300)는 지도 정보 상에 S901 단계에서 탐색한 시설물에 대응되는 정찰 범위(R-Zone)를 표시할 수 있다(S902).Then, the control server 300 may display the reconnaissance range (R-Zone) corresponding to the facility searched in step S901 on the map information (S902).

관제 서버(300)는 표시된 정찰 범위(R-Zone) 내에서 탐색된 시설물의 외곽 경계선에 대한 포인트 군집(point clouds) 정보들을 연속적으로 연결하여 경계선을 생성할 수 있다(S903).The control server 300 may generate a boundary line by continuously connecting point cloud information on the outer boundary line of the facility found within the displayed reconnaissance range (R-Zone) (S903).

이후, 관제 서버(300)는 S903 단계에서 생성된 경계선에 소정의 고도를 고려하여 정찰 경로를 설정할 수 있다(S904).Thereafter, the control server 300 may set a reconnaissance route in consideration of a predetermined altitude in the boundary line generated in step S903 (S904).

상술한 실시예에 따른 무인 비행체의 경로 설정방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 포함될 수 있다.The method for setting the path of an unmanned aerial vehicle according to the above-described embodiment is manufactured as a program to be executed on a computer and stored in a computer-readable recording medium. Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, and CD -ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage, etc. may be included.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The computer-readable recording medium can be distributed over network coupled computer systems so that the computer readable code is stored and executed in a distributed fashion. And, functional programs, codes, and code segments for implementing the above-described method can be easily inferred by programmers in the technical field to which the embodiment belongs.

실시 예와 관련하여 전술한 바와 같이 몇 가지만을 기술하였지만, 이외에도 다양한 형태의 실시가 가능하다. 앞서 설명한 실시 예들의 기술적 내용들은 서로 양립할 수 없는 기술이 아닌 이상은 다양한 형태로 조합될 수 있으며, 이를 통해 새로운 실시 형태로 구현될 수도 있다.Although only a few are described as described above in connection with the embodiments, various forms of implementation are possible. The technical contents of the above-described embodiments may be combined in various forms, unless the technologies are incompatible with each other, and may be implemented as a new embodiment.

한편, 전술한 실시 예에 의한 무인 비행체의 비행경로 설정방법, 그를 위한 장치 및 시스템은 드론(Drone) 또는 무인 비행장치 외에, 무인(unmanned), 원격 제어(remotely control), 초경량 항공기(ultralight aircraft)의 개념적 요소를 포함하는 장치 등에서 사용할 수 있다.On the other hand, the method for setting the flight path of the unmanned aerial vehicle according to the above-described embodiment, the apparatus and system therefor, in addition to the drone (Drone) or unmanned aerial vehicle, unmanned, remote control (remotely control), ultralight aircraft (ultralight aircraft) It can be used in devices including the conceptual elements of.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 통상의 기술자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential features of the present invention. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all respects, but should be considered illustrative. The scope of the invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.

100: 무인 비행체
200: 사용자 단말
300: 관제 서버
400: 이동 통신망100: unmanned aerial vehicle
200: user terminal
300: control server
400: mobile network

Claims (20)

사용자 단말로부터 출발지 및 목적지 정보를 수신하는 단계;
지도 정보 상에 상기 수신한 출발지 및 목적지 정보를 표시하고, 소정의 트리거 조건의 개시 여부를 판단하는 단계;
상기 소정의 트리거 조건이 개시되면, 상기 지도 정보를 참조하여 상기 출발지와 목적지에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하는 단계; 및
상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 무인 비행체의 운항 경로를 설정하는 단계를 포함하는, 무인 비행체의 경로 설정 방법.Receiving departure and destination information from a user terminal;
Displaying the received origin and destination information on map information, and determining whether to initiate a predetermined trigger condition;
When the predetermined trigger condition is initiated, extracting at least one road link adjacent to the source and destination with reference to the map information; And
And setting a flight route of the unmanned air vehicle in consideration of a predetermined altitude in the extracted at least one road link. 제1 항에 있어서,
상기 소정의 트리거 조건은, 상기 사용자 단말을 통해 상기 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구가 입력되는 경우에 개시되는, 무인 비행체의 경로 설정 방법.According to claim 1,
The predetermined trigger condition is initiated when a route search request corresponding to a curved route between the source and the destination is input through the user terminal, and the route setting method of the unmanned aerial vehicle. 제1 항에 있어서,
상기 운항 경로를 설정하는 단계는,
상기 무인 비행체로부터 현재 위치 정보를 주기적으로 수신하고, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 상기 지도 정보 상에 맵 매칭하는 단계; 및
상기 맵 매칭된 무인 비행체의 현재 위치가 상기 운항 경로로부터 소정의 이탈 반경을 초과하는 경우, 상기 무인 비행체의 현재 위치와 상기 목적지에 근거하여 적어도 하나의 도로 링크를 재추출하는 단계를 더 포함하는, 무인 비행체의 경로 설정 방법.According to claim 1,
The step of setting the flight route,
Periodically receiving current location information from the unmanned aerial vehicle and matching the current location of the unmanned aerial vehicle on the map information; And
Re-extracting at least one road link based on the current location of the unmanned aerial vehicle and the destination when the current location of the map-matched unmanned aerial vehicle exceeds a predetermined departure radius from the navigation route, How to route an unmanned aerial vehicle. 사용자 단말로부터 소정의 정찰 범위 정보를 수신하는 단계;
지도 정보 상에 상기 소정의 정찰 범위를 표시하고, 상기 지도 정보를 참조하여 상기 소정의 정찰 범위를 정의하는 경계에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하는 단계; 및
상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 무인 비행체의 운항 경로를 설정하는 단계를 포함하는, 무인 비행체의 경로 설정 방법.Receiving predetermined reconnaissance range information from a user terminal;
Displaying the predetermined reconnaissance range on map information, and extracting at least one road link adjacent to a boundary defining the predetermined reconnaissance range with reference to the map information; And
And setting a flight route of the unmanned air vehicle in consideration of a predetermined altitude in the extracted at least one road link. 제4 항에 있어서,
상기 지도 정보는, 상기 적어도 하나의 도로 링크에 대응하는 도로 폭 정보를 포함하는, 무인 비행체의 경로 설정 방법.According to claim 4,
The map information includes road width information corresponding to the at least one road link, and a method for setting a route of an unmanned aerial vehicle. 제5 항에 있어서,
상기 운항 경로를 설정하는 단계는,
상기 사용자 단말을 통해 수신하는 경로 탐색 요구에 응답하여, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크 중 소정의 조건을 만족하는 도로 링크를 결정하는 단계를 포함하는, 무인 비행체의 경로 설정 방법.The method of claim 5,
The step of setting the flight route,
And determining a road link that satisfies a predetermined condition among the extracted at least one road link in response to a route search request received through the user terminal. 제6 항에 있어서,
상기 소정의 조건은, 상기 지도 정보에 포함된 상기 도로 폭 정보에 따라 달라지는, 무인 비행체의 경로 설정 방법.The method of claim 6,
The predetermined condition is changed according to the road width information included in the map information, the method for setting the route of an unmanned aerial vehicle. 제1 항 또는 제4 항에 있어서,
상기 지도 정보 상에서 상기 설정된 운항 경로를 중심으로 적어도 하나의 시설물을 탐색하는 단계; 및
상기 탐색된 적어도 하나의 시설물에 대한 정찰 경로를 설정하는 단계를 더 포함하는, 무인 비행체의 경로 설정 방법.The method according to claim 1 or 4,
Searching for at least one facility based on the set flight route on the map information; And
And establishing a reconnaissance route for the searched at least one facility. 제8 항에 있어서,
상기 지도 정보는, 상기 적어도 하나의 시설물의 외곽 경계선에 대한 포인트 군집(point clouds) 정보를 포함하는, 무인 비행체의 경로 설정 방법.The method of claim 8,
The map information includes point cloud information about an outer boundary line of the at least one facility, and a method for setting a route of an unmanned aerial vehicle. 제9 항에 있어서,
상기 정찰 경로는,
상기 지도 정보 상에 표시된 상기 적어도 하나의 시설물의 포인트 군집 정보를 연속적으로 연결하여 생성되는, 무인 비행체의 경로 설정 방법.The method of claim 9,
The reconnaissance route,
A method for setting a route of an unmanned aerial vehicle, which is generated by continuously connecting point cluster information of the at least one facility displayed on the map information. 사용자 단말로부터 출발지 및 목적지 정보를 수신하는 통신부;
도로 링크가 포함된 지도 정보를 저장하는 지도 저장부; 및
상기 지도 정보 상에 상기 수신한 출발지 및 목적지 정보를 표시하고, 소정의 트리거 조건이 개시되면 상기 지도 정보를 참조하여 상기 출발지와 목적지 정보에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하며, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 무인 비행체의 제1 운항 경로를 설정하는 경로 설정부를 포함하는, 관제 서버.A communication unit that receives source and destination information from a user terminal;
A map storage unit for storing map information including road links; And
The received origin and destination information is displayed on the map information, and when a predetermined trigger condition is initiated, at least one road link adjacent to the origin and destination information is extracted with reference to the map information, and the extracted at least one And a route setting unit configured to set a first flight route of the unmanned air vehicle in consideration of a predetermined altitude in the road link of the vehicle. 제11 항에 있어서,
상기 소정의 트리거 조건은, 상기 사용자 단말을 통해 상기 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구가 입력되는 경우에 개시되는, 관제 서버.The method of claim 11,
The predetermined trigger condition is initiated when a route search request corresponding to a curved route between the source and the destination is input through the user terminal. 제11 항에 있어서,
상기 통신부는, 상기 무인 비행체로부터 현재 위치 정보를 주기적으로 수신하고,
상기 경로 설정부는, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 상기 지도 정보 상에 맵 매칭하고, 상기 맵 매칭된 무인 비행체의 현재 위치가 상기 제1 운항 경로로부터 소정의 이탈 반경을 초과하는 경우 상기 무인 비행체의 현재 위치와 상기 목적지에 근거하여 적어도 하나의 도로 링크를 재추출하는, 관제 서버.The method of claim 11,
The communication unit periodically receives current location information from the unmanned aerial vehicle,
The route setting unit maps the current position of the unmanned aerial vehicle on the map information, and when the current position of the map-matched unmanned aerial vehicle exceeds a predetermined departure radius from the first navigation route, the current position of the unmanned aerial vehicle A control server that re-extracts at least one road link based on the location and the destination. 제11 항에 있어서,
상기 통신부는, 상기 사용자 단말로부터 소정의 정찰 범위 정보를 수신하고,
상기 경로 설정부는, 상기 지도 정보 상에 상기 소정의 정찰 범위를 표시하고, 상기 지도 정보를 참조하여 상기 소정의 정찰 범위를 정의하는 경계에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하며, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 상기 무인 비행체의 제2 운항 경로를 설정하는, 관제 서버.The method of claim 11,
The communication unit receives predetermined reconnaissance range information from the user terminal,
The route setting unit displays the predetermined reconnaissance range on the map information, extracts at least one road link adjacent to a boundary defining the predetermined reconnaissance range with reference to the map information, and extracts the at least one Control server for establishing a second flight path of the unmanned air vehicle in consideration of a predetermined altitude in the road link of the. 제14 항에 있어서,
상기 지도 저장부는, 상기 적어도 하나의 도로 링크에 대응하는 도로 폭 정보를 포함하는, 관제 서버.The method of claim 14,
The map storage unit, the control server including road width information corresponding to the at least one road link. 제15 항에 있어서,
상기 경로 설정부는, 상기 사용자 단말을 통해 수신하는 경로 탐색 요구에 응답하여, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크 중 소정의 조건을 만족하는 도로 링크를 결정하는, 관제 서버.The method of claim 15,
The route setting unit determines, in response to a route search request received through the user terminal, a road link that satisfies a predetermined condition among the extracted at least one road link. 제16 항에 있어서,
상기 소정의 조건은, 상기 지도 정보에 포함된 상기 도로 폭 정보에 따라 달라지는, 관제 서버.The method of claim 16,
The predetermined condition varies depending on the road width information included in the map information, the control server. 제14 항에 있어서,
상기 경로 설정부는, 상기 지도 정보 상에서 상기 설정된 제1 및 제2 운항 경로 중 적어도 하나를 중심으로 적어도 하나의 시설물을 탐색하고, 상기 탐색된 적어도 하나의 시설물에 대한 정찰 경로를 설정하는, 관제 서버.The method of claim 14,
The route setting unit searches for at least one facility centered on at least one of the first and second set navigation routes on the map information, and sets a reconnaissance route for the searched at least one facility. 제18 항에 있어서,
상기 지도 저장부는, 상기 적어도 하나의 시설물의 외곽 경계선에 대한 포인트 군집(point clouds) 정보를 포함하는, 관제 서버.The method of claim 18,
The map storage unit, a control server including point cloud (point clouds) information for the outer boundary of the at least one facility. 제19 항에 있어서,
상기 정찰 경로는,
상기 지도 정보 상에 표시된 상기 적어도 하나의 시설물의 포인트 군집 정보를 연속적으로 연결하여 생성되는, 관제 서버.The method of claim 19,
The reconnaissance route,
A control server generated by continuously connecting point cluster information of the at least one facility displayed on the map information.
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