KR102252920B1 - Control server and method for setting flight path of unmanned aerial vehicle using this - Google Patents

Control server and method for setting flight path of unmanned aerial vehicle using this Download PDF

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Abstract

일 실시 예에 따른 관제 서버는, 사용자 단말로부터 출발지 및 목적지 정보를 수신하는 통신부; 도로 링크가 포함된 지도 정보를 저장하는 지도 저장부; 및 상기 지도 정보 상에 상기 수신한 출발지 및 목적지 정보를 표시하고, 소정의 트리거 조건이 개시되면 상기 지도 정보를 참조하여 상기 출발지와 목적지 정보에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하며, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 무인 비행체의 제1 운항 경로를 설정하는 경로 설정부를 포함할 수 있다.The control server according to an embodiment includes: a communication unit for receiving information on a source and a destination from a user terminal; A map storage unit for storing map information including road links; And displaying the received source and destination information on the map information, and when a predetermined trigger condition is initiated, extracting at least one road link adjacent to the source and destination information by referring to the map information, and the extracted at least A route setting unit for setting a first navigation route of the unmanned aerial vehicle in consideration of a predetermined altitude in one road link may be included.

Figure R1020180170261
Figure R1020180170261

Description

관제 서버 및 그를 이용한 무인 비행체의 경로 설정 방법{CONTROL SERVER AND METHOD FOR SETTING FLIGHT PATH OF UNMANNED AERIAL VEHICLE USING THIS}Control server and how to set the route of unmanned aerial vehicle using it {CONTROL SERVER AND METHOD FOR SETTING FLIGHT PATH OF UNMANNED AERIAL VEHICLE USING THIS}

본 발명은 지도 정보 상에서 출발지와 목적지에 인접한 도로 링크를 추출하여 무인 비행체의 운항 경로를 설정하기 위한 관제 서버 및 그를 이용한 무인 비행체의 경로 설정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control server for setting a navigation route of an unmanned aerial vehicle by extracting road links adjacent to a departure point and a destination on map information, and a route setting method of an unmanned aerial vehicle using the same.

무인 항공기는 사람이 탑승하지 않고 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행하는 비행체로서, 주로 군사적 용도로 활용되어 왔으나 최근에는 운송 분야, 보안 분야 등 다양한 분야에서 무인 항공기가 활용되고 있으며, 개인적 용도로도 활용되고 있는 실정이다.The unmanned aerial vehicle is an unmanned aerial vehicle that flies by remote control without a person on board or autonomously flies along a designated route.It has been mainly used for military purposes, but recently, unmanned aerial vehicles are being used in various fields such as transportation and security fields. It is also being used for personal use.

일반적으로 자율 비행을 위한 무인 항공기는 출발지에서 목적지 근처에 이르는 최적의 웨이 포인트 정보를 서버로부터 제공 받고, 목적지의 위치 정보와 목적지를 향하는 경로인 웨이 포인트 정보를 근거로 목적지 근처에 도달하기 위한 비행을 하게 된다.In general, unmanned aerial vehicles for autonomous flight receive the best waypoint information from the origin to the destination near the destination from the server, and make a flight to reach the destination near the destination based on the location information of the destination and the waypoint information that is the route to the destination. It is done.

도 1은 무인 항공기의 비행 경로를 생성하기 일반적인 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for explaining a general method of generating a flight path of an unmanned aerial vehicle.

도 1을 참조하면, 지상의 곡선 도로를 따라 무인 항공기의 비행 경로를 생성하는 서버는, 출발지 위치좌표(S)와 목적지 위치좌표(E) 사이에서 무인 항공기가 이동해야 할 n(여기서, n은 1 이상의 정수)개의 웨이 포인트(WPn)의 위치 좌표 각각을 지도 맵 상에 입력하는 방식으로 비행 경로를 생성한다.Referring to FIG. 1, the server that generates the flight path of the unmanned aerial vehicle along the curved road on the ground is n (where n is An integer greater than or equal to 1) generates a flight path by inputting each of the location coordinates of the waypoints WP n on the map map.

무인 항공기는 서버로부터 n 개의 웨이 포인트(WPn)의 위치좌표 정보를 제공 받아, 자신의 현재 위치좌표와 다음으로 이동해야 할 n개의 웨이 포인트(WPn)의 위치좌표의 차이를 산출하여 해당 위치로 이동한다. 무인 항공기가 제어부에 의해 제어되어 해당 위치로 이동한 후에는 다시 자신의 위치좌표와 해당 웨이 포인트 위치좌표를 비교하여 두 위치가 오차범위 내로 들어오는지 확인하고, 오차범위 내에 있는 경우에는 해당 웨이 포인트의 다음 웨이 포인트의 위치좌표로 이동하는 제어를 계속하게 된다. 이렇게 하나씩 웨이 포인트를 지나서 목적지 위치좌표(E)에 오게 된다.The unmanned aerial vehicle receives the location coordinate information of n number of waypoints (WP n ) from the server, calculates the difference between its current location coordinates and the location coordinates of n number of waypoints (WP n) to be moved next to the corresponding location. Go to. After the unmanned aerial vehicle is controlled by the control unit and moves to the corresponding position, it compares its own position coordinates with the corresponding waypoint position coordinates to check whether the two positions are within the error range. The control to move to the position coordinates of the next waypoint is continued. In this way, one by one, it passes through the waypoints and comes to the destination position coordinate (E).

이처럼, 무인 항공기의 비행 경로를 생성하는 일반적인 서버는 n 개의 웨이 포인트(WPn)의 위치좌표를 각각 개별적으로 산출, 입력하므로, 서버의 데이터 처리 시간이 증가되고 제어 효율성이 떨어지는 문제점이 있었다. 이에, 무인 항공기의 비행 경로를 효율적이고 간편하게 설정할 수 있는 서버가 요구되고 있다.As described above, since the general server generating the flight path of the unmanned aerial vehicle individually calculates and inputs the position coordinates of n number of waypoints (WP n ), there is a problem that the data processing time of the server is increased and control efficiency is deteriorated. Accordingly, there is a need for a server capable of efficiently and conveniently setting the flight path of the unmanned aerial vehicle.

실시 예는 지도 정보 상에서 출발지와 목적지에 인접한 도로 링크를 추출하여 무인 비행체의 운항 경로를 설정하기 위한 관제 서버 및 그를 이용한 무인 비행체의 경로 설정방법을 제공하기 위한 것이다.An embodiment is to provide a control server for setting a navigation route of an unmanned aerial vehicle by extracting road links adjacent to a departure point and a destination on map information, and a route setting method of an unmanned aerial vehicle using the same.

실시 예에서 해결하고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be solved in the embodiment is not limited to the technical problem mentioned above, and another technical problem that is not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs from the following description. I will be able to.

일 실시 예는 사용자 단말로부터 출발지 및 목적지 정보를 수신하는 통신부; 도로 링크가 포함된 지도 정보를 저장하는 지도 저장부; 및 상기 지도 정보 상에 상기 수신한 출발지 및 목적지 정보를 표시하고, 소정의 트리거 조건이 개시되면 상기 지도 정보를 참조하여 상기 출발지와 목적지 정보에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하며, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 무인 비행체의 제1 운항 경로를 설정하는 경로 설정부를 포함하는, 관제 서버를 제공한다.An embodiment includes a communication unit for receiving information on a source and destination from a user terminal; A map storage unit for storing map information including road links; And displaying the received source and destination information on the map information, and when a predetermined trigger condition is initiated, extracting at least one road link adjacent to the source and destination information by referring to the map information, and the extracted at least It provides a control server including a route setting unit for setting a first navigation route of an unmanned aerial vehicle in consideration of a predetermined altitude in one road link.

여기서, 상기 소정의 트리거 조건은, 상기 사용자 단말을 통해 상기 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구가 입력되는 경우에 개시된다.Here, the predetermined trigger condition is initiated when a route search request corresponding to a curved route between the origin and destination is input through the user terminal.

또한, 상기 통신부는, 상기 무인 비행체로부터 현재 위치 정보를 주기적으로 수신하고, 상기 경로 설정부는, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 상기 지도 정보 상에 맵 매칭하고, 상기 맵 매칭된 무인 비행체의 현재 위치가 상기 제1 운항 경로로부터 소정의 이탈 반경을 초과하는 경우 상기 무인 비행체의 현재 위치와 상기 목적지에 근거하여 적어도 하나의 도로 링크를 재추출할 수 있다.In addition, the communication unit may periodically receive current location information from the unmanned aerial vehicle, and the route setting section map-matches the current location of the unmanned aerial vehicle on the map information, and the current location of the unmanned aerial vehicle matched with the map is When it exceeds a predetermined departure radius from the first navigation route, it is possible to re-extract at least one road link based on the current location of the unmanned aerial vehicle and the destination.

또한, 통신부는, 상기 사용자 단말로부터 소정의 정찰 범위 정보를 수신하고, 상기 경로 설정부는, 상기 지도 정보 상에 상기 소정의 정찰 범위를 표시하고, 상기 지도 정보를 참조하여 상기 소정의 정찰 범위를 정의하는 경계에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하며, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 상기 무인 비행체의 제2 운항 경로를 설정할 수도 있다.In addition, the communication unit receives predetermined reconnaissance range information from the user terminal, and the route setting unit displays the predetermined reconnaissance range on the map information, and defines the predetermined reconnaissance range with reference to the map information. At least one road link adjacent to the boundary may be extracted, and a second navigation route of the unmanned aerial vehicle may be set in consideration of a predetermined altitude for the extracted at least one road link.

이때, 상기 지도 저장부는, 상기 적어도 하나의 도로 링크에 대응하는 도로 폭 정보를 포함하고, 상기 경로 설정부는, 상기 사용자 단말을 통해 수신하는 경로 탐색 요구에 응답하여, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크 중 소정의 조건을 만족하는 도로 링크를 결정할 수 있다.In this case, the map storage unit includes road width information corresponding to the at least one road link, and the route setting unit includes the extracted at least one road link in response to a route search request received through the user terminal. Among them, a road link that satisfies a predetermined condition may be determined.

여기서, 상기 소정의 조건은, 상기 지도 정보에 포함된 상기 도로 폭 정보에 따라 달라질 수 있다.Here, the predetermined condition may vary according to the road width information included in the map information.

또한, 상기 경로 설정부는, 상기 설정된 제1 및 제2 운항 경로 중 적어도 하나를 중심으로 적어도 하나의 시설물을 탐색하고, 상기 탐색된 적어도 하나의 시설물에 대한 정찰 경로를 설정할 수 있다.In addition, the route setting unit may search for at least one facility around at least one of the set first and second navigation routes, and set a reconnaissance route for the at least one searched facility.

상기 지도 저장부는, 상기 적어도 하나의 시설물의 외곽 경계선에 대한 포인트 군집(point clouds) 정보를 포함하고, 상기 정찰 경로는, 상기 지도 정보 상에 표시된 상기 적어도 하나의 시설물의 포인트 군집 정보를 연속적으로 연결하여 생성될 수 있다.The map storage unit includes point clouds information on an outer boundary line of the at least one facility, and the reconnaissance route continuously connects point cluster information of the at least one facility displayed on the map information. Can be created by

본 발명의 적어도 일 실시 예에 의하면, 지도 정보 상에서 출발지와 목적지에 인접한 도로 링크를 추출하여 무인 비행체의 운항 경로를 효율적이고 간편하게 설정할 수 있으므로, 관제 서버의 경로 설정 시 수행되는 데이터 처리 부담이 완화되고 무인 비행체를 보다 효율적으로 제어할 수 있다.According to at least one embodiment of the present invention, since it is possible to efficiently and conveniently set the navigation route of the unmanned aerial vehicle by extracting road links adjacent to the origin and destination from the map information, the burden of data processing performed when the route setting of the control server is reduced You can control the unmanned aerial vehicle more efficiently.

본 실시 예에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며 언급하지 않은 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effect obtained in this embodiment is not limited to the above-mentioned effects, and another effect not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the field to which the present invention belongs from the following description. .

도 1은 무인 항공기의 비행 경로를 생성하기 일반적인 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 통신망을 이용한 무인 비행체의 경로 안내 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행경로 안내 시스템을 보다 상세히 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 서버가 무인 비행체의 제1 운항 경로를 설정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관제 서버가 무인 비행체의 제2 운항 경로를 설정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 관제 서버가 무인 비행체의 정찰 경로를 설정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 서버에서 출발지 및 목적지 정보를 토대로 무인 비행체의 운항 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관제 서버에서 정찰 범위 정보를 토대로 무인 비행체의 운항 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 관제 서버에서 주변 시설물의 정찰 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a diagram for explaining a general method of generating a flight path of an unmanned aerial vehicle.
2 is a block diagram schematically showing a route guidance system for an unmanned aerial vehicle using a mobile communication network according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing in more detail a flight path guidance system of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the content of the control server according to an embodiment of the present invention to set the first navigation route of the unmanned aerial vehicle.
5 is a view for explaining the content of the control server according to another embodiment of the present invention to set a second navigation route of the unmanned aerial vehicle.
6 is a view for explaining contents of a control server according to another embodiment of the present invention to set a reconnaissance route of an unmanned aerial vehicle.
7 is a flowchart illustrating a method of setting a navigation route of an unmanned aerial vehicle based on information on a departure location and a destination in a control server according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method of setting a navigation route of an unmanned aerial vehicle based on reconnaissance range information in a control server according to another embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a method of setting a reconnaissance route for surrounding facilities in a control server according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 실시 예를 상세히 설명한다. 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 실시 예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, exemplary embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Since the embodiments can be changed in various ways and have various forms, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the embodiment to a specific form of disclosure, it should be understood to include all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the embodiment.

"제1", "제2" 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 이러한 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용된다. 또한, 실시 예의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 실시 예를 설명하기 위한 것일 뿐이고, 실시 예의 범위를 한정하는 것이 아니다.Terms such as “first” and “second” may be used to describe various elements, but these elements should not be limited by the above terms. These terms are used for the purpose of distinguishing one component from another component. In addition, terms specifically defined in consideration of the configuration and operation of the embodiment are only for describing the embodiment, and do not limit the scope of the embodiment.

실시 예의 설명에 있어서, 각 element의 "상(위)" 또는 "하(아래)(on or under)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, 상(위) 또는 하(아래)(on or under)는 두 개의 element가 서로 직접(directly)접촉되거나 하나 이상의 다른 element가 상기 두 element사이에 배치되어(indirectly) 형성되는 것을 모두 포함한다. 또한 "상(위)" 또는 "하(아래)(on or under)"로 표현되는 경우 하나의 element를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.In the description of the embodiment, in the case of being described as being formed on "upper (upper)" or "lower (on or under)" of each element, upper (upper) or lower (lower) (on or under) ) Includes both elements in direct contact with each other or in which one or more other elements are indirectly formed between the two elements. In addition, when expressed as “up (up)” or “on or under”, the meaning of not only an upward direction but also a downward direction based on one element may be included.

또한, 이하에서 이용되는 "상/상부/위" 및 "하/하부/아래" 등과 같은 관계적 용어들은, 그런 실체 또는 요소들 간의 어떠한 물리적 또는 논리적 관계 또는 순서를 반드시 요구하거나 내포하지는 않으면서, 어느 한 실체 또는 요소를 다른 실체 또는 요소와 구별하기 위해서 이용될 수도 있다.In addition, relational terms such as "top/top/top" and "bottom/bottom/bottom" used below do not necessarily require or imply any physical or logical relationship or order between such entities or elements, It may be used to distinguish one entity or element from another entity or element.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof does not preclude in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석될 수 있으며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein including technical or scientific terms may have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary may be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and unless explicitly defined in the present application, it is interpreted as an ideal or excessively formal meaning. It doesn't work.

이하, 실시 예에 의한 무인 비행체의 비행경로 안내 시스템을 첨부된 도면을 참조하여 다음과 같이 설명한다.Hereinafter, a flight path guidance system for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment will be described as follows with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 통신망을 이용한 무인 비행체의 경로 안내 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.2 is a block diagram schematically showing a route guidance system for an unmanned aerial vehicle using a mobile communication network according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 무인 비행체의 비행경로 안내 시스템(10)은 무인 비행체(100), 사용자 단말(200), 관제 서버(300) 및 이동 통신망(400)을 포함할 수 있다.2, the flight path guidance system 10 of the unmanned aerial vehicle may include an unmanned aerial vehicle 100, a user terminal 200, a control server 300, and a mobile communication network 400.

무인 비행체(100, Unmanned Aerial Vehicle: UAV)는 조종사 없이 지정된 임무를 수행하기 위해 사전에 입력된 프로그램에 따라 스스로 주위 환경(장애물 또는 항로)을 인식하고, 지정된 경로를 자율적으로 비행(Autonomous Flying)할 수 있는 비행체를 말하며, 최근에는 기상 관측, 지형 탐사, 정찰 또는 감시 등의 다양한 목적을 위하여 사용되고 있다. 예를 들어, 무인 비행체(100)는 드론(Drone)으로도 호칭될 수 있으나, 특정한 명칭 및 형태에 제한되는 것은 아니고, 무인(unmanned), 원격 제어(remotely control), 초경량 항공기(ultralight aircraft)의 개념적 요소를 포함할 수 있다.Unmanned Aerial Vehicle (UAV) recognizes the surrounding environment (obstacle or route) by itself according to a program entered in advance to perform a designated mission without a pilot, and autonomously fly the designated route. It refers to a vehicle that can be used, and in recent years, it is used for various purposes such as weather observation, terrain exploration, reconnaissance or surveillance. For example, the unmanned aerial vehicle 100 may also be referred to as a drone, but is not limited to a specific name and shape, and is not limited to unmanned, remotely controlled, and ultralight aircraft. May contain conceptual elements.

무인 비행체(100)는 이동 통신망(400)을 통하여 사용자 단말(200) 및 관제 서버(300)와 통신할 수 있으며, 사용자 단말(200)로부터 수신하는 제어 신호에 따라 정해진 운항 경로를 무인으로 이동하면서 다양한 항공관제 서비스-예컨대, 데이터 전송 서비스, 무인 택배 서비스, 기상 관측 서비스, 재해 관측 서비스 및 자율 비행 제어 서비스 등-를 제공할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 100 can communicate with the user terminal 200 and the control server 300 through the mobile communication network 400, and while moving the designated navigation route unmanned according to the control signal received from the user terminal 200 Various air traffic control services such as data transmission service, unmanned parcel delivery service, weather observation service, disaster observation service, and autonomous flight control service, etc. can be provided.

사용자 단말(200)은 이동 통신망(400)에 접속하여 무인 비행체(100)의 비행을 제어하거나 무인 비행체(100)로부터 항공관제 서비스를 제공 받을 수 있다. 구체적으로, 사용자 단말(200)은 이동 통신망(400)을 통해 무인 비행체(100)의 식별 정보, 출발지 및 목적지 정보, 정찰 범위 정보 등을 관제 서버(300)로 전송하여 무인 비행체(100)의 운항 경로를 요청하고, 관제 서버(300)로부터 수신한 운항 경로를 무인 비행체(100)로 전송하여 무인 비행체(100)의 비행을 제어할 수 있다.The user terminal 200 may access the mobile communication network 400 to control the flight of the unmanned aerial vehicle 100 or receive an air traffic control service from the unmanned aerial vehicle 100. Specifically, the user terminal 200 transmits identification information, departure and destination information, and reconnaissance range information of the unmanned aerial vehicle 100 through the mobile communication network 400 to the control server 300 to operate the unmanned aerial vehicle 100 By requesting a route and transmitting the navigation route received from the control server 300 to the unmanned aerial vehicle 100, the flight of the unmanned aerial vehicle 100 can be controlled.

한편, 무인 비행체(100) 및 사용자 단말(200) 각각은 미리 특정 이동 통신망 서비스에 가입 및 등록되어 있는 단말기로서, 이동 통신망 서비스를 제공하는 통신망 사업자에 의해 운영되는 이동 통신망(400)을 이용하여 관제 서버(300)와 무선으로 데이터를 송수신할 수 있다.Meanwhile, each of the unmanned aerial vehicle 100 and the user terminal 200 is a terminal that has been subscribed and registered to a specific mobile communication network service in advance, and is controlled using a mobile communication network 400 operated by a communication network operator providing a mobile communication network service. Data can be transmitted and received wirelessly with the server 300.

관제 서버(300)는 무인 비행체(100)의 비행을 관제하기 위한 것으로, 사용자 단말(200)의 운항 경로 요청에 따라 무인 비행체(100)의 인증을 수행하고, 이동 통신망(400)을 통하여 무인 비행체(100) 및 사용자 단말(200) 중 적어도 하나로 운항 경로를 포함하는 관제 정보를 제공할 수 있다.The control server 300 is for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100, and performs authentication of the unmanned aerial vehicle 100 according to the navigation route request of the user terminal 200, and the unmanned aerial vehicle through the mobile communication network 400 Control information including a navigation route may be provided to at least one of the 100 and the user terminal 200.

이동 통신망(400)은 무인 비행체(100), 사용자 단말(200) 및 관제 서버(300) 사이의 통신을 중계할 수 있다. 구체적으로, 무인 비행체(100)는 이동 통신망(400)의 기지국 중 하나에 접속하여 사용자 단말(200) 및 관제 서버(300)와 통신할 수 있다. 이를 위해, 사용자 단말(200)의 사용자는 이동 통신망(400)을 운영하는 통신망 사업자의 이동 통신 서비스에 가입하여 제어하고자 하는 무인 비행체(100)를 등록할 수 있다.The mobile communication network 400 may relay communication between the unmanned aerial vehicle 100, the user terminal 200, and the control server 300. Specifically, the unmanned aerial vehicle 100 may communicate with the user terminal 200 and the control server 300 by accessing one of the base stations of the mobile communication network 400. To this end, a user of the user terminal 200 may register the unmanned aerial vehicle 100 to be controlled by subscribing to a mobile communication service of a communication network operator operating the mobile communication network 400.

여기서, 이동 통신망(400)은 WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 및 5G(Generation) 등의 이동 통신 규격을 지원하는 통신망을 의미할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 복수의 기지국을 이용하여 사용자 단말로 무선 통신 서비스를 제공하는 다양한 방식의 통신망을 포함할 수 있다.Here, the mobile communication network 400 refers to a communication network that supports mobile communication standards such as Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA), Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution-Advanced (LTE-A), and 5G (Generation). However, the present invention is not limited thereto, and various types of communication networks that provide wireless communication services to user terminals using a plurality of base stations may be included.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행경로 안내 시스템을 보다 상세히 나타낸 블록도이다.3 is a block diagram showing in more detail a flight path guidance system of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 무인 비행체(100)는 GPS(Global Positioning System) 수신기(110), 센서부(120), 저장부(130), 통신부(140), 구동부(150) 및 제어부(160)를 포함할 수 있다.3, the unmanned aerial vehicle 100 includes a GPS (Global Positioning System) receiver 110, a sensor unit 120, a storage unit 130, a communication unit 140, a driving unit 150, and a control unit 160 ) Can be included.

GPS 수신기(110)는 측위 위성을 통해 수신된 신호를 이용하여 기 설정된 주기-예를 들어, 100ms, 50ms 등- 마다 무인 비행체(100)의 현재 위치정보를 획득할 수 있다. 구체적으로, GPS 위성에서 발사되는 전파의 지연시간을 계측하는 방법으로 무인 비행체(100)의 현재 위치 좌표를 획득할 수 있다.The GPS receiver 110 may acquire the current location information of the unmanned aerial vehicle 100 every preset period-for example, 100 ms, 50 ms, etc.-by using a signal received through a positioning satellite. Specifically, it is possible to obtain the coordinates of the current position of the unmanned aerial vehicle 100 by measuring the delay time of the radio wave emitted from the GPS satellite.

센서부(120)는 영상 센서, 기상관측 복합센서, 초음파 센서, 전파 고도 센서 등을 포함하며, 무인 비행체(100) 주변의 영상 정보, 기상 정보, 지형 정보 등을 수집하여 사용자에게 다양한 항공관제 서비스를 제공할 수 있다.The sensor unit 120 includes an image sensor, a weather observation complex sensor, an ultrasonic sensor, a radio wave altitude sensor, etc., and collects image information, weather information, and terrain information around the unmanned aerial vehicle 100 to provide various air traffic control services to users. Can provide.

저장부(130)는 사용자 단말(200) 또는 관제 서버(300)로부터 전송된 운항 경로 정보 및 센서부(120)에서 촬영된 영상 정보, 기상 정보, 지형 정보 등을 저장할 수 있다.The storage unit 130 may store navigation route information transmitted from the user terminal 200 or the control server 300, image information captured by the sensor unit 120, weather information, terrain information, and the like.

통신부(140)는 GPS 수신기(110)로부터 획득한 무인 비행체(100)의 현재 위치정보를 관제 서버(300)로 전송하고, 센서부(120)로부터 수집한 영상 정보, 기상 정보, 지형 정보 등을 사용자 단말(200)로 전송할 수 있다. 또한, 통신부(140)는 사용자 단말(200) 또는 관제 서버(300)로부터 관제 신호를 수신하여 제어부(160)로 전달할 수 있다. 여기서, 관제 신호는 운항 경로 정보, 비행금지구역 정보 및 무인 비행체(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호 등을 포함할 수 있다.The communication unit 140 transmits the current location information of the unmanned aerial vehicle 100 obtained from the GPS receiver 110 to the control server 300, and transmits image information, weather information, and terrain information collected from the sensor unit 120. It can be transmitted to the user terminal 200. In addition, the communication unit 140 may receive a control signal from the user terminal 200 or the control server 300 and transmit it to the control unit 160. Here, the control signal may include navigation route information, no-fly zone information, and a control signal for controlling the operation of the unmanned aerial vehicle 100.

구동부(150)는 무인 비행체(100)가 전후, 좌우 및 상하방향으로 이동할 수 있도록 양력 및 비행력을 발생시키기 위한 장치로서, 일반적으로 복수 개의 프로펠러 및 이를 회전시키는 모터로 구성될 수 있으며, 이와 같은 구동부(150)는 일반적인 무인 비행체에도 동일하게 적용되고 있는바, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.The driving unit 150 is a device for generating lift and flight force so that the unmanned aerial vehicle 100 can move in the front and rear, left and right directions, and up and down, and may generally be composed of a plurality of propellers and a motor that rotates the same. The driving unit 150 is equally applied to a general unmanned aerial vehicle, and a detailed description thereof will be omitted.

제어부(160)는 통신부(140)를 통해 사용자 단말(200) 또는 관제 서버(300)로부터 수신한 관제 신호에 따라 무인 비행체(100)가 설정된 운항 경로로 이동할 수 있도록 구동부(150)를 제어할 수 있다.The controller 160 can control the driving unit 150 so that the unmanned aerial vehicle 100 can move to a set navigation route according to a control signal received from the user terminal 200 or the control server 300 through the communication unit 140. have.

사용자 단말(200)은 입력부(210), 표시부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)를 포함할 수 있다.The user terminal 200 may include an input unit 210, a display unit 220, a communication unit 230, and a control unit 240.

입력부(210)는 무인 비행체(100)의 비행을 제어하기 위한 소정의 입력 수단-예컨대, 키보드(Key Board), 조이스틱(Joystick), 휠 키(Wheel Key) 및 터치 패드(Touch Pad) 등- 중 어느 하나 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 특히, 터치 패드가 표시부(220)와 상호 레이어 구조를 이룰 경우, 이를 터치 스크린이라 칭할 수 있다.The input unit 210 is a predetermined input means for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100-for example, a keyboard (Key Board), a joystick (Joystick), a wheel key (Wheel Key), a touch pad (Touch Pad), etc. Any one or a combination thereof may be included. In particular, when the touch pad forms a mutual layer structure with the display unit 220, this may be referred to as a touch screen.

입력부(210)는 사용자로부터 입력 신호를 수신하여, 무인 비행체(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 입력부(210)는 사용자로부터 무인 비행체(100)의 식별 정보, 출발지 및 목적지 정보, 정찰 범위 정보 및 비행 제어 신호를 입력 받을 수 있다.The input unit 210 may control an operation of the unmanned aerial vehicle 100 by receiving an input signal from a user. For example, the input unit 210 may receive identification information, departure and destination information, reconnaissance range information, and flight control signals of the unmanned aerial vehicle 100 from a user.

표시부(220)는 무인 비행체(100)의 운항 경로, 비행 상태 및 무인 비행체(100)가 제공하는 영상 정보, 기상 정보, 지형 정보 등을 사용자 인터페이스(UI, User Interface)를 통하여 표시할 수 있다.The display unit 220 may display a navigation route of the unmanned aerial vehicle 100, a flight status, and image information, weather information, and terrain information provided by the unmanned aerial vehicle 100 through a user interface (UI).

또한, 표시부(220)는 무인 비행체(100)가 설정된 운항 경로를 이탈함에 따라 관제 서버(300)로부터 경고 신호를 수신하면, 사용자가 무인 비행체(100)의 현재 비행 상태를 인식할 수 있도록, 점등이 가능한 경고등, 이탈 정보가 표시되는 디스플레이 및 해당 정보를 음성으로 안내하는 스피커 등을 포함할 수 있다.In addition, when the display unit 220 receives a warning signal from the control server 300 as the unmanned aerial vehicle 100 deviates from the set navigation route, the display unit 220 lights up so that the user can recognize the current flight status of the unmanned aerial vehicle 100 This may include a warning light, a display on which departure information is displayed, and a speaker for guiding the information by voice.

제어부(240)는 관제 서버(300)로부터 수신한 운항 경로에 따라 무인 비행체(100)의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 통신부(230)를 통하여 상기 제어 신호를 무인 비행체(100)로 전송할 수 있다.The control unit 240 generates a control signal for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100 according to the navigation path received from the control server 300, and transmits the control signal to the unmanned aerial vehicle 100 through the communication unit 230. Can be transmitted.

관제 서버(300)는 통신부(310), 지도 저장부(320) 및 경로 설정부(330) 를 포함할 수 있다.The control server 300 may include a communication unit 310, a map storage unit 320, and a route setting unit 330.

통신부(310)는 이동 통신망(400)을 이용하여 사용자 단말(200)로부터 무인 비행체(100)의 식별 정보, 출발지 및 목적지 정보, 정찰 범위 정보 등을 수신하고, 사용자 단말(200) 및 무인 비행체(100) 중 적어도 하나로 운항 경로를 송신할 수 있다. 또한, 통신부(330)는 기 설정된 주기 마다 무인 비행체(100)의 현재 위치정보를 수신할 수 있다.The communication unit 310 receives identification information, departure and destination information, reconnaissance range information, etc. of the unmanned aerial vehicle 100 from the user terminal 200 using the mobile communication network 400, and the user terminal 200 and the unmanned aerial vehicle ( At least one of 100) may transmit a navigation route. In addition, the communication unit 330 may receive the current location information of the unmanned aerial vehicle 100 every preset period.

지도 저장부(320)는 도로 링크가 포함된 지도 정보를 데이터베이스(DB) 형태로 저장하고 있다. 지도 정보는 경도 및 위도 좌표를 전제로 하며, 도로 지도, 지형 지도, 및 시설물 지도로 구분될 수 있다. 도로 지도는 도로의 형태, 분기점 등을 담고 있는 도로 링크와 도로 링크 각각에 대응하는 도로 폭 정보를 포함한다. 지형 지도는 벡터 형식으로 저장된 도로 링크 주변의 산불지역 등의 지형 정보를 포함한다. 시설물 지도는 지도 정보 상에 표현되는 시설물의 위치 정보와 시설물의 외곽 경계선에 대한 포인트 군집(point clouds) 정보를 포함한다. 이때, 지도 정보는 무선 통신을 이용하여 일정 주기마다 자동으로 업데이트되거나 또는 사용자에 의해 수동으로 업데이트될 수 있다.The map storage unit 320 stores map information including road links in the form of a database (DB). The map information is based on longitude and latitude coordinates, and can be divided into a road map, a topographic map, and a facility map. The road map includes road links that contain the shape of the road and junctions, and road width information corresponding to each of the road links. The topographic map includes topographic information such as forest fire areas around road links stored in vector format. The facility map includes location information of the facility expressed on the map information and point clouds information on the outer boundary of the facility. In this case, the map information may be automatically updated at regular intervals using wireless communication, or may be manually updated by a user.

경로 설정부(330)는 무인 비행체(100) 및/또는 사용자 단말(200)로부터 소정의 정보를 수신하고, 지도 저장부(320)에 저장된 지도 정보를 참조하여 무인 비행체(100)의 정찰 임무 내지 목적에 따른 도로 링크를 추출함으로써 무인 비행체의 운항 경로를 설정할 수 있다.The route setting unit 330 receives predetermined information from the unmanned aerial vehicle 100 and/or the user terminal 200, and refers to the map information stored in the map storage unit 320 to perform a reconnaissance mission of the unmanned aerial vehicle 100 By extracting the road link according to the purpose, it is possible to set the navigation route of the unmanned aerial vehicle.

여기서, 무인 비행체(100)의 정찰 임무 내지 목적은 교통, 산불, 인명구조, 재난감시, 시설물 관리, 농업방제 등으로 구분될 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(100)는 도로 상공을 순찰하여 교통 단속을 수행하거나, 산불지역 주변을 정찰하여 재난을 감시하거나, 시설물 주변을 지속적으로 정찰하여 관리할 수 있다. 이처럼, 무인 비행체(100)가 다양한 정찰 임무 내지 목적을 수행할 수 있도록 경로 설정부(330)는 최적의 운항 경로를 설정할 수 있다.Here, the reconnaissance mission or purpose of the unmanned aerial vehicle 100 may be divided into traffic, forest fire, lifesaving, disaster monitoring, facility management, agricultural control, and the like. For example, the unmanned aerial vehicle 100 may patrol over a road to perform traffic control, monitor a disaster by reconnaissance around a forest fire area, or continuously monitor and manage around a facility. As such, the route setting unit 330 may set an optimal navigation route so that the unmanned aerial vehicle 100 can perform various reconnaissance missions or purposes.

일 실시 예에 따른, 경로 설정부(330)는 지도 정보 상에 사용자 단말(200)로부터 수신한 출발지 및 목적지 정보를 표시할 수 있다. 그리고, 소정의 트리거(trigger) 조건이 개시되면 지도 정보를 참조하여 출발지와 목적지에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하고, 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 무인 비행체(100)의 제1 운항 경로를 설정할 수 있다.According to an embodiment, the route setting unit 330 may display source and destination information received from the user terminal 200 on map information. And, when a predetermined trigger condition is initiated, the unmanned aerial vehicle 100 extracts at least one road link adjacent to the origin and destination by referring to the map information, and considers a predetermined altitude for the extracted at least one road link. The first navigation route can be set.

여기서, 소정의 트리거 조건은 사용자 단말(200)을 통해 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구가 입력되는 경우에 개시된다. 이를 도 4에 예시된 상황을 참조하여 이하에서 설명한다.Here, the predetermined trigger condition is initiated when a route search request corresponding to a curved route between a source and a destination is input through the user terminal 200. This will be described below with reference to the situation illustrated in FIG. 4.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 서버가 무인 비행체의 제1 운항 경로를 설정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining the content of the control server according to an embodiment of the present invention to set the first navigation route of the unmanned aerial vehicle.

도 4의 (a)를 참조하면, 도로의 상공에서 소정의 정찰 임무를 수행하는 무인 비행체(100)의 제1 운항 경로를 설정하기 위하여, 경로 설정부(330)는 사용자 단말(200)을 통해 수신한 출발지(S)와 목적지(E) 위치좌표를 지도 저장부(320)에 저장된 지도 정보 상에 표시한다.Referring to Figure 4 (a), in order to set the first navigation route of the unmanned aerial vehicle 100 performing a predetermined reconnaissance mission over the road, the route setting unit 330 through the user terminal 200 The received source (S) and destination (E) location coordinates are displayed on the map information stored in the map storage unit 320.

그리고, 경로 설정부(330)는 지도 정보 상에 표시된 출발지(S)와 목적지(E) 사이의 적어도 일부에 곡선 경로(Curved path, CP)를 허용하는 도로 구간이 존재하는지를 판단하고, 상기 곡선 경로(CP)에 대응하는 사용자의 경로 탐색 요구를 트리거 개시 조건으로 설정할 수 있다. 다만, 상기 트리거 조건은 반드시 전술한 일 예에 국한되는 것은 아니고, 출발지(S)와 목적지(E) 사이의 직선 경로 상에 비행 금지구역 또는 장애물이 존재하는 등의 이유로 회피(또는 우회) 경로가 요구되는 경우에도 개시될 수 있다.In addition, the route setting unit 330 determines whether there is a road section allowing a curved path (CP) between at least a part between the starting point (S) and the destination (E) displayed on the map information, and the curved path A user's route search request corresponding to (CP) can be set as a trigger start condition. However, the trigger condition is not necessarily limited to the above-described example, and the avoidance (or bypass) path is due to the presence of a no-fly zone or an obstacle on the straight path between the origin (S) and the destination (E). It can also be initiated if required.

도 4의 (b)를 참조하면, 출발지(S)와 목적지(E) 사이에 곡선 경로(CP)를 허용하는 도로구간이 확인되면 상기 트리거 조건이 개시되고, 경로 설정부(330)는 지도 정보를 참조하여 출발지(S)와 목적지(E)에 인접한 적어도 하나의 도로 링크(331)를 추출한다.Referring to (b) of FIG. 4, when a road section that allows a curved path CP between the origin (S) and the destination (E) is identified, the trigger condition is initiated, and the path setting unit 330 provides map information. At least one road link 331 adjacent to the starting point (S) and the destination (E) is extracted with reference to.

그리고, 경로 설정부(330)는 추출된 도로 링크(331)에 소정의 비행 고도를 고려하여 3차원 위치좌표를 갖는 제1 운항 경로를 설정한다. 여기서, 소정의 비행 고도는 항공법상 규정된 비행 금지구역 제한에 따라 저고도 공역에 해당하는 고도(150m) 이하의 범위 내에서 사용자에 의하여 미리 설정될 수 있다.In addition, the route setting unit 330 sets a first navigation route having a three-dimensional position coordinates in consideration of a predetermined flight altitude in the extracted road link 331. Here, the predetermined flight altitude may be set in advance by the user within a range of altitude (150m) or less corresponding to the low altitude airspace according to the restriction on the no-fly zone prescribed in the aviation law.

도 4의 (a) 내지 (b)에 도시된 바와 같이, 경로 설정부(330)는 출발지(S)와 목적지(E) 사이에 별도의 웨이 포인트(way point)를 입력할 필요 없이, 지도 정보 상에 표시된 출발지(S)와 목적지(E)의 위치좌표를 기초로 도로 링크(331)를 추출하여 운항 경로를 설정하기 때문에 관제 서버(300)의 데이터 처리 시간 내지 연산량이 현저히 줄어드는 효과를 제공할 수 있다.As shown in (a) to (b) of FIG. 4, the route setting unit 330 does not need to input a separate way point between the departure point (S) and the destination (E), and map information Since the road link 331 is extracted and the navigation route is set based on the location coordinates of the origin (S) and destination (E) displayed above, the data processing time or the amount of computation of the control server 300 can be significantly reduced. I can.

한편, 관제 서버(300)가 상기 제1 운항 경로 안내를 수행하는 도중에 통신부(310)는 GPS 수신기(110)를 통해 무인 비행체(100)의 현재 위치정보를 주기적으로 수신할 수 있다. 경로 설정부(330)는 무인 비행체(100)의 현재 위치를 지도 정보 상에 맵 매칭(map-matching)하고, 맵 매칭된 무인 비행체(100)의 현재 위치가 제1 운항 경로로부터 소정의 이탈 반경을 초과하는 경우 무인 비행체(100)의 현재 위치와 목적지 정보에 근거하여 적어도 하나의 도로 링크를 재추출할 수도 있다.Meanwhile, while the control server 300 performs the first navigation route guidance, the communication unit 310 may periodically receive the current location information of the unmanned aerial vehicle 100 through the GPS receiver 110. The route setting unit 330 map-matches the current location of the unmanned aerial vehicle 100 on the map information, and the current location of the unmanned aerial vehicle 100 matched with the map is a predetermined departure radius from the first navigation route. If exceeds, at least one road link may be re-extracted based on the current location and destination information of the unmanned aerial vehicle 100.

다른 실시 예에 따른, 경로 설정부(330)는 지도 정보 상에 사용자 단말(200)을 통해 수신하는 소정의 정찰 범위 정보를 표시할 수 있다. 그리고, 지도 정보를 참조하여 소정의 정찰 범위를 정의하는 경계에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하고, 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 무인 비행체(100)의 제2 운항 경로를 설정할 수 있다.According to another embodiment, the route setting unit 330 may display predetermined reconnaissance range information received through the user terminal 200 on the map information. In addition, the second navigation route of the unmanned aerial vehicle 100 is extracted by extracting at least one road link adjacent to the boundary defining a predetermined reconnaissance range by referring to the map information, and considering a predetermined altitude in the extracted at least one road link. Can be set.

또한, 경로 설정부(330)는, 사용자 단말(200)을 통해 수신하는 경로 탐색 요구에 응답하여, 추출된 적어도 하나의 도로 링크 중 소정의 조건을 만족하는 도로 링크를 결정할 수 있다. 여기서 소정의 조건은 지도 정보에 포함된 도로 폭 정보에 따라 달라질 수 있다. 이를 도 5에 예시된 상황을 참조하여 이하에서 설명한다.In addition, the route setting unit 330 may determine a road link that satisfies a predetermined condition from among the extracted at least one road link in response to a route search request received through the user terminal 200. Here, the predetermined condition may vary according to road width information included in the map information. This will be described below with reference to the situation illustrated in FIG. 5.

도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관제 서버가 무인 비행체의 제2 운항 경로를 설정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining the content of the control server according to another embodiment of the present invention to set a second navigation route of the unmanned aerial vehicle.

도 5의 (a)를 참조하면, 도로의 상공에서 소정의 정찰 임무를 수행하는 무인 비행체(100)의 제2 운항 경로를 설정하기 위하여, 경로 설정부(330)는 사용자 단말(200)을 통해 수신한 소정의 정찰 범위(R-Zone) 정보를 지도 저장부(320)에 저장된 지도 정보 상에 표시한다. 여기서, 정찰 범위(R-Zone)는 무인 비행체(100)의 정찰 임무 내지 목적에 따라 사용자 입력에 의하여 설정되는 임의의 영역을 말한다.Referring to Figure 5 (a), in order to set the second navigation route of the unmanned aerial vehicle 100 performing a predetermined reconnaissance mission over the road, the route setting unit 330 through the user terminal 200 The received R-Zone information is displayed on the map information stored in the map storage unit 320. Here, the reconnaissance range (R-Zone) refers to an arbitrary area set by user input according to the reconnaissance mission or purpose of the unmanned aerial vehicle 100.

도 5의 (b)를 참조하면, 경로 설정부(330)는 지도 정보 상에 표시된 정찰 범위(R-Zone) 내에서 적어도 하나의 도로 링크(332, 333)를 추출하고, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크(332, 333) 각각을 미리 설정된 도로 폭을 기준으로 구분하여 저장한다. 예를 들어, 경로 설정부(330)는 도로 폭이 대략 10m 이상인 도로 링크(332)와 도로 폭이 대략 5m 이상 10m 미만인 도로 링크(333)로 구분하여 메모리(미도시)에 저장할 수 있으나, 이는 예시적인 것에 불과하고 상기 도로 폭의 수치범위가 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.5B, the route setting unit 330 extracts at least one road link 332, 333 within the reconnaissance range (R-Zone) displayed on the map information, and the extracted at least one Each of the road links 332 and 333 of is divided and stored based on a preset road width. For example, the route setting unit 330 may divide into a road link 332 having a road width of approximately 10 m or more and a road link 333 having a road width of approximately 5 m or more and less than 10 m and store them in a memory (not shown). It is only exemplary, and the numerical range of the road width is not necessarily limited thereto.

도 5의 (c)를 참조하면, 경로 설정부(330)는 사용자 단말(200)을 통해 수신하는 적어도 하나의 경로 탐색 요구에 응답하여, 상기 메모리(미도시)에 저장된 적어도 하나의 도로 링크(332, 333) 중 소정의 조건을 만족하는 도로 링크를 결정하고, 결정된 도로 링크에 소정의 비행 고도를 고려하여 3차원 위치좌표를 갖는 제2 운항 경로를 설정한다.Referring to FIG. 5C, the route setting unit 330 responds to at least one route search request received through the user terminal 200, and at least one road link stored in the memory (not shown) ( 332 and 333), a road link that satisfies a predetermined condition is determined, and a second navigation route having a three-dimensional position coordinate is set in consideration of a predetermined flight altitude for the determined road link.

예를 들어, 사용자 단말(200)로부터 '넓은 길 경로' 탐색 요청을 수신하면, 경로 설정부(330)는 추출된 적어도 하나의 도로 링크(332, 333) 중 도로 폭이 대략 10m 이상인 도로 링크(332)를 결정할 수 있다.For example, when receiving a search request for a'wide road route' from the user terminal 200, the route setting unit 330 includes a road link having a road width of approximately 10 m or more among the extracted at least one road links 332 and 333 ( 332) can be determined.

반면에, 사용자 단말(200)로부터 '좁은 길 경로' 탐색 요청을 수신하면, 경로 설정부(330)는 추출된 적어도 하나의 도로 링크(332, 333) 중 도로 폭이 대략 5m 이상 10m 미만인 도로 링크(333)를 결정할 수 있다.On the other hand, when receiving a search request for a'narrow road route' from the user terminal 200, the route setting unit 330 determines a road link having a road width of approximately 5 m or more and less than 10 m among the extracted at least one road link 332 and 333. (333) can be determined.

그리고, 사용자 단말(200)로부터 '모든 경로' 탐색 요청을 수신하면, 경로 설정부(330)는 도로 폭에 관계 없이 추출된 모든 도로 링크(332, 333)를 결정할 수 있다.In addition, upon receiving a search request for'all routes' from the user terminal 200, the route setting unit 330 may determine all the extracted road links 332 and 333 regardless of the road width.

도 5의 (a) 내지 (c)에 도시된 바와 같이, 경로 설정부(330)는 소정의 정찰 범위(R-Zone) 내에서 별도의 웨이 포인트(way point)를 입력할 필요 없이, 지도 정보 상에 표시된 도로 링크를 추출하여 도로 폭에 따라 운항 경로를 결정하기 때문에 관제 서버(300)의 데이터 처리 시간 내지 연산량이 현저히 줄어드는 효과를 제공할 수 있다.As shown in (a) to (c) of FIG. 5, the route setting unit 330 does not need to input a separate way point within a predetermined reconnaissance range (R-Zone), and map information Since the road link displayed above is extracted and the navigation route is determined according to the road width, the data processing time or the computation amount of the control server 300 can be significantly reduced.

또 다른 실시 예에 따르면, 경로 설정부(330)는 설정된 제1 운항 경로 및/또는 제2 운항 경로에 대한 안내를 수행하기 이전 또는 수행하는 도중에, 지도 정보 상에서 상기 제1 및 제2 운항 경로 중 적어도 하나를 중심으로 주변 시설물을 탐색하는 기능을 실행할 수 있다. 그리고, 탐색된 적어도 하나의 시설물에 대한 정찰 경로를 설정할 수 있다. 이를 도 6에 예시된 상황을 참조하여 이하에서 설명한다.According to another embodiment, the route setting unit 330 is configured before or during the guidance of the set first navigation route and/or the second navigation route, among the first and second navigation routes on the map information. It is possible to perform a function of searching for surrounding facilities around at least one. And, it is possible to set a reconnaissance route for at least one searched facility. This will be described below with reference to the situation illustrated in FIG. 6.

도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 관제 서버가 무인 비행체의 정찰 경로를 설정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining contents of a control server according to another embodiment of the present invention to set a reconnaissance route of an unmanned aerial vehicle.

도 6을 참조하면, 경로 설정부(330)는 지도 정보 상에서 상기 설정된 운항 경로를 중심으로 주변 산불지역(334a) 또는 건물(334b) 등의 시설물 정보를 탐색할 수 있다. 이를 테면, 경로 설정부(330)는 사용자 단말(200)을 통해 탐색하고자 하는 산불지역(334a) 또는 건물(334b)의 정찰 범위를 수신하면, 지도 정보 상에 상기 수신한 시설물의 정찰 범위(R-Zone)를 표시한다.Referring to FIG. 6, the route setting unit 330 may search for facility information such as a surrounding forest fire area 334a or a building 334b based on the set navigation route on the map information. For example, when the route setting unit 330 receives the reconnaissance range of the forest fire area 334a or the building 334b to be searched through the user terminal 200, the reconnaissance range R -Zone) is displayed.

경로 설정부(330)는 표시된 정찰 범위(R-Zone) 내에서 탐색된 시설물(334)의 외곽 경계선에 대한 포인트 군집(335, point clouds) 정보들을 지도 저장부(320)를 통해 수집하고, 상기 포인트 군집 정보(335)들을 연속적으로 연결하여 경계선(336)을 생성한다. 그리고, 경로 설정부(330)는 상기 생성된 경계선(336)에 소정의 고도를 고려하여 정찰 경로를 설정할 수 있다.The route setting unit 330 collects point clouds (335, point clouds) information on the outer boundary of the facility 334 searched within the displayed reconnaissance range (R-Zone) through the map storage unit 320, and the The boundary line 336 is generated by continuously connecting the point cluster information 335. In addition, the route setting unit 330 may set a reconnaissance route in consideration of a predetermined altitude on the generated boundary line 336.

다시 말해서, 경로 설정부(330)는 지도 정보 상에 표시된, 산불지역(334a)의 외곽 경계에 대응되는 포인트 군집 정보(335)들 또는 건물(334b)의 테두리에 대응되는 포인트 군집 정보(335)들을 연속적으로 연결하여 형성되는 경계선(336)을 따라 무인 비행체(100)의 정찰 경로를 설정할 수 있다.In other words, the route setting unit 330 includes point cluster information 335 corresponding to the outer boundary of the forest fire area 334a displayed on the map information or point cluster information 335 corresponding to the boundary of the building 334b. It is possible to set a reconnaissance route of the unmanned aerial vehicle 100 along the boundary line 336 formed by continuously connecting them.

한편, 경로 설정부(330)는 상기 설정된 제1 운항 경로, 제2 운항 경로 및 정찰 경로를 통신부(310)를 통해 무인 비행체(100) 및/또는 사용자 단말(200)로 전송할 수 있다.Meanwhile, the route setting unit 330 may transmit the set first navigation route, the second navigation route, and the reconnaissance route to the unmanned aerial vehicle 100 and/or the user terminal 200 through the communication unit 310.

도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 서버에서 무인 비행체의 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.7 to 9 are flowcharts illustrating a method of setting a route of an unmanned aerial vehicle in a control server according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 서버에서 출발지 및 목적지 정보를 토대로 무인 비행체의 운항 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a method of setting a navigation route of an unmanned aerial vehicle based on information on a departure location and a destination in a control server according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 관제 서버(300)는 사용자 단말(200)로부터 경로 탐색 요구에 응답하여 무인 비행체(100)의 운항 경로를 설정할 수 있다.Referring to FIG. 7, the control server 300 may set a navigation route of the unmanned aerial vehicle 100 in response to a route search request from the user terminal 200.

관제 서버(300)는 사용자 단말(200)로부터 출발지 및 목적지 정보를 수신할 수 있다(S701).The control server 300 may receive origin and destination information from the user terminal 200 (S701).

S701 단계 이후, 관제 서버(300)는 지도 정보 상에 출발지 및 목적지 정보를 표시하고 소정의 트리거 조건의 개시 여부를 판단할 수 있다(S702). 여기서, 소정의 트리거 조건은 사용자 단말(200)을 통해 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구가 입력되는 경우에 개시된다.After step S701, the control server 300 may display the origin and destination information on the map information and determine whether to start a predetermined trigger condition (S702). Here, the predetermined trigger condition is initiated when a route search request corresponding to a curved route between a source and a destination is input through the user terminal 200.

만일, 트리거 조건이 개시되지 아니하면(S702 단계의 NO 경로), 관제 서버(300)는 출발지와 목적지 사이의 최단 직선 거리로 운항 경로를 설정할 수 있다.If the trigger condition is not initiated (the NO route in step S702), the control server 300 may set the navigation route to the shortest linear distance between the departure point and the destination.

반면에, 트리거 조건이 개시되면(S702 단계의 YES 경로), 관제 서버(300)는 지도 정보를 참조하여 출발지와 목적지에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출할 수 있다(S704).On the other hand, when the trigger condition is initiated (the YES route in step S702), the control server 300 may extract at least one road link adjacent to the origin and destination by referring to the map information (S704).

S704 단계 이후, 관제 서버(300)는 무인 비행체(100)의 GPS 수신기(110)를 통해 무인 비행체(100)의 현재 위치정보를 주기적으로 수신할 수 있다(S705).After step S704, the control server 300 may periodically receive the current location information of the unmanned aerial vehicle 100 through the GPS receiver 110 of the unmanned aerial vehicle 100 (S705).

그리고, 관제 서버(300)는 무인 비행체(100)의 현재 위치를 지도 정보 상에 맵 매칭(map-matching)하고, 상기 맵 매칭된 무인 비행체(100)의 현재 위치가 상기 추출된 도로 링크로부터 소정의 이탈 반경을 초과하는지를 판단할 수 있다(S706).And, the control server 300 map-matches the current location of the unmanned aerial vehicle 100 on map information, and the current location of the unmanned aerial vehicle 100 matched with the map is determined from the extracted road link. It can be determined whether it exceeds the departure radius of (S706).

상기 판단 결과, 무인 비행체(100)의 현재 위치가 추출된 도로 링크로부터 소정의 이탈 반경을 초과하면(S706 단계의 YES 경로), S704 단계로 회귀하여 무인 비행체(100)의 현재 위치와 목적지 정보에 근거하여 적어도 하나의 도로 링크를 재추출할 수 있다.As a result of the determination, if the current location of the unmanned aerial vehicle 100 exceeds a predetermined departure radius from the extracted road link (YES route in step S706), the process returns to step S704 and the current location and destination information of the unmanned aerial vehicle 100 Based on this, at least one road link may be re-extracted.

반면에, 무인 비행체(100)의 현재 위치가 추출된 도로 링크로부터 소정의 이탈 반경을 초과하지 아니하면(S706 단계의 NO 경로), 상기 추출된 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 운항 경로를 설정할 수 있다(S707).On the other hand, if the current position of the unmanned aerial vehicle 100 does not exceed a predetermined deviation radius from the extracted road link (the NO route in step S706), a navigation route is set in consideration of a predetermined altitude in the extracted road link. It can be done (S707).

한편, S703 단계 및 S707 단계 이후, 관제 서버(300)는 S900 단계에서 지도 정보 상에서 상기 설정된 운항 경로를 중심으로 주변 시설물 정보를 탐색하고, 정찰 경로를 설정할 수 있다. 이에 대하여는 도 9를 참조하여 후술하기로 한다.Meanwhile, after steps S703 and S707, the control server 300 may search for information on surrounding facilities around the set navigation route on the map information in step S900 and set a reconnaissance route. This will be described later with reference to FIG. 9.

도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관제 서버에서 정찰 범위 정보를 토대로 무인 비행체의 운항 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating a method of setting a navigation route of an unmanned aerial vehicle based on reconnaissance range information in a control server according to another embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 관제 서버(300)는 사용자 단말(200)로부터 경로 탐색 요구에 응답하여 무인 비행체(100)의 운항 경로를 설정할 수 있다.Referring to FIG. 8, the control server 300 may set a navigation route of the unmanned aerial vehicle 100 in response to a route search request from the user terminal 200.

관제 서버(300)는 사용자 단말(200)로부터 소정의 정찰 범위(R-Zone) 정보를 수신할 수 있다(S801).The control server 300 may receive predetermined reconnaissance range (R-Zone) information from the user terminal 200 (S801).

그리고, 관제 서버(300)는 지도 정보 상에 상기 정찰 범위(R-Zone)를 표시하고, 지도 정보 상에 표시된 정찰 범위(R-Zone) 내에서 적어도 하나의 도로 링크를 추출할 수 있다(S802). 여기서, 정찰 범위(R-Zone)는 무인 비행체(100)의 정찰 임무 내지 목적에 따라 사용자 입력에 의하여 설정되는 임의의 영역을 말한다.In addition, the control server 300 may display the reconnaissance range (R-Zone) on the map information, and extract at least one road link within the reconnaissance range (R-Zone) displayed on the map information (S802). ). Here, the reconnaissance range (R-Zone) refers to an arbitrary area set by user input according to the reconnaissance mission or purpose of the unmanned aerial vehicle 100.

관제 서버(300)는 S802 단계에서 추출된 적어도 하나의 도로 링크 각각을 미리 설정된 도로 폭을 기준으로 구분하여 저장할 수 있다(S803). 예를 들어, 관제 서버(300)는 도로 폭이 대략 10m 이상인 도로 링크와 도로 폭이 대략 5m 이상 10m 미만인 도로 링크로 구분하여 메모리(미도시)에 저장할 수 있으나, 이는 예시적인 것에 불과하고 상기 도로 폭의 수치범위가 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The control server 300 may divide and store each of the at least one road link extracted in step S802 based on a preset road width (S803). For example, the control server 300 may divide into a road link having a road width of approximately 10 m or more and a road link having a road width of approximately 5 m or more and less than 10 m and store them in a memory (not shown). The numerical range of the width is not necessarily limited thereto.

S803 단계 이후, 관제 서버(300)는 상기 메모리(미도시)에 저장된 적어도 하나의 도로 링크 중 사용자의 경로 탐색 요구에 대응하는 도로 링크를 결정하고, 결정된 도로 링크에 소정의 비행 고도를 고려하여 운항 경로를 설정할 수 있다(S804).After step S803, the control server 300 determines a road link corresponding to the user's route search request among at least one road link stored in the memory (not shown), and operates in consideration of a predetermined flight altitude for the determined road link. A path can be set (S804).

예를 들어, 사용자 단말(200)로부터 '넓은 길 경로' 탐색 요청을 수신하면, 관제 서버(300)는 저장된 적어도 하나의 도로 링크 중 도로 폭이 대략 10m 이상인 도로 링크를 결정할 수 있다.For example, upon receiving a search request for a'wide road route' from the user terminal 200, the control server 300 may determine a road link having a road width of approximately 10 m or more from among at least one stored road link.

만일, 사용자 단말(200)로부터 '좁은 길 경로' 탐색 요청을 수신하면, 관제 서버(300)는 추출된 적어도 하나의 도로 링크 중 도로 폭이 대략 5m 이상 10m 미만인 도로 링크를 결정할 수 있다.If, upon receiving a search request for a'narrow path' from the user terminal 200, the control server 300 may determine a road link having a road width of approximately 5 m or more and less than 10 m from among the extracted at least one road link.

그리고, 사용자 단말(200)로부터 '모든 경로' 탐색 요청을 수신하면, 관제 서버(300)는 도로 폭에 관계 없이 추출된 모든 도로 링크를 결정할 수 있다.And, upon receiving a search request for'all routes' from the user terminal 200, the control server 300 may determine all extracted road links regardless of the road width.

한편, S804 단계 이후, 관제 서버(300)는 S900 단계에서 지도 정보 상에서 상기 설정된 운항 경로를 중심으로 주변 시설물 정보를 탐색하고, 정찰 경로를 설정할 수 있다. 이에 대하여는 도 9를 참조하여 이하에서 설명한다.Meanwhile, after step S804, the control server 300 may search for information on surrounding facilities around the set navigation route on the map information in step S900 and set a reconnaissance route. This will be described below with reference to FIG. 9.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 관제 서버에서 주변 시설물의 정찰 경로를 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.9 is a flowchart illustrating a method of setting a reconnaissance route for surrounding facilities in a control server according to another embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 관제 서버(300)는 S703, S707, 또는 S804 단계 각각에서 설정된 적어도 하나의 운항 경로에 대한 안내를 수행하기 이전 또는 수행하는 도중에, 지도 정보 상에서 적어도 하나의 운항 경로를 중심으로 주변 시설물을 탐색할 수 있다(S901).Referring to FIG. 9, the control server 300 centers on at least one navigation route on the map information before or during the guidance for at least one navigation route set in each of steps S703, S707, or S804. Nearby facilities can be searched (S901).

그리고, 관제 서버(300)는 지도 정보 상에 S901 단계에서 탐색한 시설물에 대응되는 정찰 범위(R-Zone)를 표시할 수 있다(S902).In addition, the control server 300 may display a reconnaissance range (R-Zone) corresponding to the facility searched in step S901 on the map information (S902).

관제 서버(300)는 표시된 정찰 범위(R-Zone) 내에서 탐색된 시설물의 외곽 경계선에 대한 포인트 군집(point clouds) 정보들을 연속적으로 연결하여 경계선을 생성할 수 있다(S903).The control server 300 may generate a boundary line by continuously connecting point clouds information about an outer boundary line of a facility searched within the displayed reconnaissance range (R-Zone) (S903).

이후, 관제 서버(300)는 S903 단계에서 생성된 경계선에 소정의 고도를 고려하여 정찰 경로를 설정할 수 있다(S904).Thereafter, the control server 300 may set a reconnaissance route in consideration of a predetermined altitude on the boundary line generated in step S903 (S904).

상술한 실시예에 따른 무인 비행체의 경로 설정방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 포함될 수 있다.The route setting method of the unmanned aerial vehicle according to the above-described embodiment may be produced as a program to be executed on a computer and stored in a computer-readable recording medium. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, and CD. -ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. may be included.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The computer-readable recording medium is distributed over a computer system connected through a network, so that computer-readable codes can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the above-described method can be easily inferred by programmers in the technical field to which the embodiment belongs.

실시 예와 관련하여 전술한 바와 같이 몇 가지만을 기술하였지만, 이외에도 다양한 형태의 실시가 가능하다. 앞서 설명한 실시 예들의 기술적 내용들은 서로 양립할 수 없는 기술이 아닌 이상은 다양한 형태로 조합될 수 있으며, 이를 통해 새로운 실시 형태로 구현될 수도 있다.As described above with respect to the embodiment, only a few are described, but other various types of implementation are possible. The technical contents of the above-described embodiments may be combined in various forms unless they are technologies incompatible with each other, and may be implemented in a new embodiment through this.

한편, 전술한 실시 예에 의한 무인 비행체의 비행경로 설정방법, 그를 위한 장치 및 시스템은 드론(Drone) 또는 무인 비행장치 외에, 무인(unmanned), 원격 제어(remotely control), 초경량 항공기(ultralight aircraft)의 개념적 요소를 포함하는 장치 등에서 사용할 수 있다.On the other hand, the method for setting the flight path of the unmanned aerial vehicle according to the above-described embodiment, and the apparatus and system therefor, are unmanned, remotely controlled, ultralight aircraft, in addition to a drone or an unmanned flying device. It can be used in devices that contain conceptual elements of.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 통상의 기술자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.It is apparent to a person skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential features of the present invention. Therefore, the detailed description above should not be construed as restrictive in all respects and should be considered as illustrative. The scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

100: 무인 비행체
200: 사용자 단말
300: 관제 서버
400: 이동 통신망100: unmanned aerial vehicle
200: user terminal
300: control server
400: mobile network

Claims (20)

사용자 단말로부터 무인 비행체의 식별 정보, 출발지 및 목적지 정보가 포함된 운항 승인 요청 신호를 수신하는 단계;
지도 정보 상에 상기 수신한 출발지 및 목적지 정보를 표시하고, 상기 사용자 단말로부터 상기 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구의 입력 여부를 판단하는 단계;
상기 사용자 단말로부터 사용자로부터 상기 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구가 수신되지 않으면 출발지와 목적지 사이의 최단직선 거리로 운항 경로를 설정하고, 상기 사용자 단말로부터 사용자로부터 상기 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구가 수신되면, 상기 지도 정보를 참조하여 상기 출발지와 목적지에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하는 단계;
상기 무인 비행체로부터 현재 위치 정보를 수신하고, 상기 무인 비행체의 현재 위치가 소정의 이탈 반경을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 무인 비행체가 이탈 반경을 초과하지 않을 경우, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 무인 비행체의 운항 경로를 설정하고, 상기 무인 비행체의 현재 위치가 소정의 이탈 반경을 초과하는 경우 상기 무인 비행체의 현재 위치와 상기 목적지에 근거하여 적어도 하나의 도로 링크를 재추출하여 상기 재추출된 도로 링크로 운항 경로를 재설정하는 단계를 포함하는, 무인 비행체의 경로 설정 방법.Receiving a flight approval request signal including identification information, origin and destination information of the unmanned aerial vehicle from a user terminal;
Displaying the received source and destination information on map information, and determining whether a route search request corresponding to a curved route between the source and destination is input from the user terminal;
If a route search request corresponding to the curved route between the origin and destination is not received from the user from the user terminal, the navigation route is set as the shortest straight distance between the origin and the destination, and between the origin and the destination from the user terminal When a route search request corresponding to the curved route of is received, extracting at least one road link adjacent to the origin and destination by referring to the map information;
Receiving current location information from the unmanned aerial vehicle, and determining whether the current location of the unmanned aerial vehicle exceeds a predetermined departure radius; And
When the unmanned aerial vehicle does not exceed the departure radius, the navigation route of the unmanned aerial vehicle is set in consideration of a predetermined altitude on the extracted at least one road link, and the current position of the unmanned aerial vehicle exceeds a predetermined departure radius. In case, the route setting method of the unmanned aerial vehicle comprising the step of re-extracting at least one road link based on the current location and the destination of the unmanned aerial vehicle and re-extracting the navigation route to the re-extracted road link. 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 운항 경로를 설정하는 단계는,
상기 무인 비행체로부터 수신한 상기 무인 비행체의 현재 위치를 상기 지도 정보 상에 맵 매칭하는 단계를 더 포함하는, 무인 비행체의 경로 설정 방법.The method of claim 1,
The step of setting the navigation route,
The method of setting a route of the unmanned aerial vehicle further comprising the step of matching the current location of the unmanned aerial vehicle received from the unmanned aerial vehicle on the map information. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 사용자 단말로부터 무인 비행체의 식별정보, 출발지 및 목적지 정보가 포함된 운항 승인 요청 신호 및 상기 무인 비행체로부터 현재 위치 정보를 수신하는 통신부;
도로 링크가 포함된 지도 정보를 저장하는 지도 저장부; 및
상기 지도 정보 상에 상기 수신한 출발지 및 목적지 정보를 표시하고, 상기 사용자 단말로부터 상기 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구의 입력 여부를 판단하고, 상기 사용자 단말로부터 상기 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구가 수신되지 않으면 출발지와 목적지 사이의 최단직선 거리로 운항 경로를 설정하고, 상기 사용자 단말로부터 상기 출발지와 목적지 사이의 곡선 경로에 대응하는 경로 탐색 요구가 수신되면 상기 지도 정보를 참조하여 상기 출발지와 목적지 정보에 인접한 적어도 하나의 도로 링크를 추출하고, 상기 통신부로부터 무인 비행체의 현재 위치 정보를 전달받고, 상기 무인 비행체의 현재 위치가 소정의 이탈 반경을 초과하는지 여부를 판단하고 상기 무인 비행체가 이탈 반경을 초과하지 않을 경우, 상기 추출된 적어도 하나의 도로 링크에 소정의 고도를 고려하여 무인 비행체의 제1 운항 경로를 설정하고, 상기 무인 비행체의 현재 위치가 소정의 이탈 반경을 초과하는 경우 상기 무인 비행체의 현재 위치와 상기 목적지에 근거하여 적어도 하나의 도로 링크를 재추출하여 상기 재추출된 도로 링크로 제2 운항 경로를 설정하는 경로 설정부를 포함하는, 관제 서버.A communication unit for receiving a flight approval request signal including identification information of the unmanned aerial vehicle, origin and destination information from a user terminal, and current location information from the unmanned aerial vehicle;
A map storage unit that stores map information including road links; And
Display the received source and destination information on the map information, determine whether a route search request corresponding to a curved route between the source and destination is input from the user terminal, and between the source and destination from the user terminal If the route search request corresponding to the curved route of is not received, the navigation route is set to the shortest straight distance between the origin and the destination, and when a route search request corresponding to the curved route between the origin and the destination is received from the user terminal, the Extracting at least one road link adjacent to the origin and destination information with reference to map information, receiving current location information of the unmanned aerial vehicle from the communication unit, and determining whether the current location of the unmanned aerial vehicle exceeds a predetermined departure radius If it is determined and the unmanned aerial vehicle does not exceed the departure radius, the first navigation route of the unmanned aerial vehicle is set in consideration of a predetermined altitude in the extracted at least one road link, and the current position of the unmanned aerial vehicle is deviated by a predetermined If the radius is exceeded, the control server comprising a route setting unit for re-extracting at least one road link based on the current position and the destination of the unmanned aerial vehicle and setting a second navigation route to the re-extracted road link. 삭제delete 제11 항에 있어서,
상기 경로 설정부는, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 상기 지도 정보 상에 맵 매칭하는 관제 서버.The method of claim 11,
The route setting unit is a control server that map-matches the current location of the unmanned aerial vehicle on the map information. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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