KR20180091313A - 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 센서 기반의 주차공간 탐색 장치에 있어서, 운전자로부터 주차공간의 탐색을 요청받는 스위치; 주차공간을 탐색하는 초음파 센서; 및 주차공간의 탐색 요청에 따라 상기 초음파 센서를 활성화하고, 상기 초음파 센서에 의해 측정된 객체(이미 주차되어 있는 타 차량)와의 거리에 기초하여 자차의 속도 및 상기 초음파 센서의 유효탐지점 검출용 기준치를 설정한 후, 상기 초음파 센서의 출력에 기초하여 주차공간을 인식하는 제어기를 포함한다.

Description

센서 기반의 주차공간 탐색 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR SCANNING PARKING SPACE BASED ON SENSOR AND METHOD THEREOF}
본 발명은 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주차공간 탐색시 주차공간을 탐색하는데 이용되는 인자(factor) 간의 상관관계(Correlation)를 고려하여 주차공간의 탐색범위를 증대시키는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 주차보조(PA: Parking Assist) 시스템은 초음파 센서, 휠 센서, 조향각 센서 등 각종 센서를 이용하여 주차공간을 인식한 후 차량의 조향을 제어하여 주차를 돕는 기술이다.
운전자가 기어를 주행(D) 단에 놓고 PA 스위치를 입력(ON)하면 주차보조 시스템이 활성화된다. 이후 운전자는 모드선택 스위치로 자기가 원하는 주차 모드(직렬주차, 평행주차)를 선택한다. 그러면 차량은 직진하면서 초음파 센서를 이용하여 운전자가 선택한 주차 모드로 주차 가능한 공간을 탐색하고, 주차 가능한 공간이 발견되었을 경우 탐색 종료 메시지와 함께 후진 기어 변속 메시지를 출력한다. 이후 차량은 주차를 위한 제어 모드로 바뀌며, 운전자는 브레이크와 기어 조작만을 담당한다.
이러한 종래의 주차보조 시스템에는 주차공간 탐색시 자차와 이미 주차되어 있는 차량 간의 거리를 1.5m 이내로 유지해야 하며, 아울러 자차의 속도를 20km/h 이내로 유지해야 조건이 설정되어 있다.
이때, 자차의 속도가 20km/h를 초과하게 되면, 초음파 센서의 송신기에서 발사된 후 물체에 의해 반사되어 상기 초음파 센서 내 수신기에 수신된 신호(이하, 반사신호(echo))들의 수신 간격, 즉 초음파 센서의 물체 탐지 간격이 넓어져 결국 주차공간 탐지 허용 오차(30cm)를 초과하게 된다. 또한, 자차와 이미 주차되어 있는 차량 간의 거리가 1.5m를 초과하게 되면, 초음파 센서 내 수신기에 수신되는 신호 중 주차공간의 도로경계석(kerb)에 의해 반사된 신호의 세기(전압)가 임계치(α) 이하로 떨어져, 주차공간 내 장애물의 존재 여부를 정확하게 감지해 내지 못한다.
따라서, 운전자가 상술한 조건을 만족시키면서 주차공간을 탐색하지 않으면, 종래의 주차보조 시스템은 주차 가능한 공간을 정상적으로 탐색해 내지 못하는 문제점이 있다.
또한, 종래의 주차보조 시스템은 상술한 조건이 충족되어야 정상적으로 주차공간을 탐색해 낼 수 있기 때문에 운전자에게 불편함을 제공하는 문제점이 있다.
미국공개특허 제2014-0316666호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 주차공간 탐색시 자차와 이미 주차되어 있는 차량 간의 거리(이하, 이격거리)에 기초하여 자차의 속도와 자차에 탑재된 초음파 센서의 민감도(sensitivity)를 조절함으로써, 운전자로 하여금 자차의 속도와 이격거리를 고려하지 않아도 되게 하고, 그럼에도 불구하고 주차공간을 정상적으로 탐색해 낼 수 있는 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 센서 기반의 주차공간 탐색 장치에 있어서, 운전자로부터 주차공간의 탐색을 요청받는 스위치; 주차공간을 탐색하는 초음파 센서; 및 주차공간의 탐색 요청에 따라 상기 초음파 센서를 활성화하고, 상기 초음파 센서에 의해 측정된 객체(이미 주차되어 있는 타 차량)와의 거리에 기초하여 자차의 속도 및 상기 초음파 센서의 유효탐지점 검출용 기준치를 설정한 후, 상기 초음파 센서의 출력에 기초하여 주차공간을 인식하는 제어기를 포함한다.
여기서, 상기 제어기는 상기 타 차량과의 거리가 임계거리를 초과하지 않으면, 상기 자차의 속도를 제1 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제1 기준치(α)로 설정할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 타 차량과의 거리가 임계거리를 초과하면, 상기 자차의 속도를 제2 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제2 기준치(β)로 설정할 수 있다. 이때, 상기 제1 기준속도는 상기 제2 기준속도보다 빠르고, 상기 제1 기준치(α)는 상기 제2 기준치(β)보다 크다.
또한, 상기 제어기는 상기 자차의 속도를 제2 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제2 기준치(β)로 설정하여 주차공간의 끝단에 위치한 도로경계석을 검출한다.
또한, 상기 스위치는 자차의 센터페시아(center fascia), 스티어링 휠의 스포크(spoke), 스티어링 휠의 좌측 대시보드(dashboard) 중 어느 한 곳에 설치될 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 센서 기반의 주차공간 탐색 방법에 있어서, 스위치가 운전자로부터 주차공간의 탐색을 요청받는 단계; 초음파 센서가 주차공간을 탐색하는 단계; 제어기가 상기 초음파 센서에 의해 측정된 객체(이미 주차되어 있는 타 차량)와의 거리에 기초하여 자차의 속도 및 상기 초음파 센서의 유효탐지점 검출용 기준치를 설정하는 단계; 및 상기 제어기가 상기 기준치가 설정된 초음파 센서의 출력에 기초하여 주차공간을 인식하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 기준치를 설정하는 단계는, 상기 타 차량과의 거리가 임계거리를 초과하지 않으면, 상기 자차의 속도를 제1 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제1 기준치(α)로 설정하는 단계; 및 상기 타 차량과의 거리가 임계거리를 초과하면, 상기 자차의 속도를 제2 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제2 기준치(β)로 설정하는 단계를 포함한다. 이때, 상기 제1 기준속도는 상기 제2 기준속도보다 빠르고, 상기 제1 기준치(α)는 상기 제2 기준치(β)보다 크다.
또한, 상기 기준치를 설정하는 단계는, 상기 자차의 속도를 제2 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제2 기준치(β)로 설정하여 주차공간의 끝단에 위치한 도로경계석을 검출한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 시스템은, 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템에 있어서, 운전자로부터 주차공간의 탐색 요청에 따라 초음파 센서를 활성화하고, 상기 초음파 센서에 의해 측정된 객체(이미 주차되어 있는 타 차량)와의 거리에 기초하여 자차의 속도 및 상기 초음파 센서의 유효탐지점 검출용 기준치를 설정한 후, 상기 초음파 센서의 출력에 기초하여 주차공간을 인식하는 주차공간 탐색 장치; 및 상기 주차공간 탐색 장치에 의해 설정된 자차의 속도에 기초하여 자차의 주행속도를 제어하는 PA 시스템을 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 주차공간 탐색시 자차와 이미 주차되어 있는 차량 간의 거리(이하, 이격거리)에 기초하여 자차의 속도와 자차에 탑재된 초음파 센서의 민감도(sensitivity)를 조절함으로써, 운전자로 하여금 자차의 속도와 이격거리를 고려하지 않아도 되게 하고, 그럼에도 불구하고 주차공간을 정상적으로 탐색해 낼 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 초음파 센서가 주차공간을 탐색하는 과정을 나타내는 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 초음파 센서가 이미 주차되어 있는 차량과의 거리에 따라 획득한 탐지신호를 나타내는 일예시도,
도 4 는 본 발명에 따른 센서 기반의 주차공간 탐색 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명에 따른 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템에 대한 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템은 주차공간 탐색 장치(10)와 PA 시스템(20)을 포함한다. 이때, 주차공간 탐색 장치(10)는 스위치(11), 초음파 센서(12), 및 제어기(13)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 스위치(11)는 운전자로부터 주차공간의 탐색을 요청받는다. 즉, 운전자는 스위치(11)를 ON 하여 주차공간 탐색 장치(10)를 활성화한다.
이러한 스위치(11)는 ON/OFF 동작을 통해 주차공간 탐색 장치(10)를 활성화하는 스위치로서, 전자식 스위치 또는 기계식 스위치 중 어느 하나의 방식으로 구현될 수 있다.
또한, 상기 스위치(11)는 운전자가 용이하게 조작할 수 있도록 차량의 센터페시아(center fascia), 스티어링 휠의 스포크(spoke), 스티어링 휠의 좌측 대시보드(dashboard) 중 어느 한 곳에 설치될 수 있다.
다음으로, 초음파 센서(12)는 차량의 측면에 탑재되어 초음파를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하는 센서로서 주차공간을 탐색하는 역할을 수행한다. 이러한 초음파 센서(12)는 일례로 장거리 초음파 센서 2개와 근거리 초음파 센서 10개로 구현될 수 있다.
이하, 도 2를 참조하여 초음파 센서(12)가 주차공간을 탐색하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.
도 2 는 본 발명에 따른 초음파 센서가 주차공간을 탐색하는 과정을 나타내는 일예시도로서, 평행주차의 경우를 나타내지만 직각주차의 경우도 동일하게 적용 가능하다.
도 2에서, '210'은 주차공간을 탐색하기 위한 초음파 센서(12)가 탑재된 자차를 의미하고, '220'과 '230'은 이미 주차되어 있는 차량을 의미한다. 운전자가 스위치(11)를 ON 하면 제어기(13)는 초음파 센서(12)를 활성화하고, 이렇게 활성화된 초음파 센서(12)는 소정의 탐지영역(240)을 가지며, 자차(210)에 의해 소정의 속도(A km/h)로 이동하면서 장애물을 탐지한다. 이렇게 얻은 탐지점은 '260'과 같다. 이때, 초음파 센서(12)는 자차(210)와 이미 주차되어 있는 차량(220, 230)의 탐지점은 물론 주차공간 끝단에 위치한 도로경계석(250)의 탐지점을 획득할 수 있다. 이후, 제어기(13)는 초음파 센서(12)에 의해 획득된 탐지점들에 기초하여 주차공간을 인식한다. 이렇게 인식된 주차공간은 '290'과 같다.
다음으로, 제어기(13)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다.
보다 구체적으로 제어기(13)는 스위치(11)가 온 되면, 즉 운전자로부터 주차공간의 탐색을 요청받으면 초음파 센서(12)를 활성화하여 이미 주차되어 있는 차량과의 거리를 측정한다. 이때, 스위치(11)가 온 되는 시점은 이미 주차되어 있는 차량이 위치한 지점이어야 하므로, 초음파 센서(12)가 활성화된 직후 측정된 거리를 이미 주차되어 있는 차량과의 거리로 인식한다.
또한, 제어기(13)는 이미 주차되어 있는 차량과의 거리가 임계거리(일례로, 1.5m)를 초과하지 않으면, 자차의 속도를 제1 기준속도(일례로, 20kph)로 설정하는 제어신호를 생성하여 PA 시스템(20)으로 전송하고, 아울러 초음파 센서(12)에서 획득한 탐지점들 중에서 유효탐지점을 검출하는데 이용되는 제1 기준치(α)를 초음파 센서(12)의 기준치로 설정한다. 여기서, 제1 기준치는 전압 값이다.
또한, 제어기(13)는 이미 주차되어 있는 차량과의 거리가 임계거리를 초과하면, 자차의 속도를 제2 기준속도(일례로, 10kph)로 설정하는 제어신호를 생성하여 PA 시스템(20)으로 전송하고, 아울러 초음파 센서(12)의 기준치를 제2 기준치(β)로 설정한다. 이때, 제1 기준치(α)는 제2 기준치(β)보다 큰 값(전압)을 갖는다.
이하, 도 3을 참조하여 초음파 센서(12)가 이미 주차되어 있는 차량과의 거리에 따라 획득한 탐지신호(유효탐지점들의 집합)에 대해 살펴보기로 한다.
도 3에서, '310'은 이미 주차되어 있는 차량과의 거리가 임계거리 이내인 경우에 획득한 탐지신호를 나타내고, '320'은 이미 주차되어 있는 차량과의 거리가 임계거리를 초과하는 경우에 획득한 탐지신호를 나타낸다. 이때, 제1 탐지신호(310)와 제2 탐지신호(320)는 모두 유효탐지점들로 이루어진 신호이다.
또한, 제1 탐지구간은 제1 차량(220)이 위치한 구간을 나타내고, 제2 탐지구간은 주차된 차량이 없어 주차공간 끝단의 도로경계석(250)이 검출된 구간을 나타내며, 제3 탐지구간은 제2 차량(230)이 위치한 구간을 나타낸다.
초음파 센서(12)의 기준치가 제1 기준치(α)로 설정되어 있는 경우, 제1 탐색신호(310)에 대해서 유효탐지점을 모두 검출할 수 있어 정상적으로 주차공간을 탐색할 수 있으나, 제2 탐색신호(320)에 대해서는 제2 탐지구간의 유효탐지점을 검출할 수 없어 주차공간을 정상적으로 탐지할 수 없다. 즉, 초음파 센서(12)는 주차공간에 장애물이 있는지 없는지 검출해 낼 수 없다.
따라서, 제어기(13)는 이미 주차되어 있는 차량과의 거리가 임계거리를 초과하는 경우에 초음파 센서(12)의 기준치를 제2 기준치(β)로 설정하여 제2 탐지구간에서도 정상적으로 유효탐지점들을 검출해 낼 수 있도록 한다.
아울러, 제어기(13)는 자차의 속도 및 초음파 센서(12)의 기준치를 설정한 후 초음파 센서(12)의 출력(유효탐지점)에 기초하여 자차의 주차공간을 탐지 및 인식한다.
한편, PA 시스템(20)은 본 발명에 따른 주차공간 탐지 장치(10)에서 탐지된 주차공간에 자차를 자동으로 주차하기 위해 자차의 주행, 제동, 조향 등 전반적인 제어를 수행한다.
특히, PA 시스템(20)은 주차공간 탐색 장치(10)에 의해 설정된 자차의 속도에 기초하여 자차의 주행속도를 제어한다.
본 발명의 일실시 예에서는 주차공간 탐색 장치(10)를 PA 시스템(20)과 별도로 구성된 형태에 대해 설명했지만, PA 시스템(20)의 내부에 구현될 수도 있다. 즉, 제어기(13)의 기능을 PA 시스템(20) 내 제어기(21)가 수행하도록 구현할 수도 있다. 이 경우 스위치(11)는 PA 시스템(20)의 활성화를 ON/OFF 하는 역할을 수행한다.
도 4 는 본 발명에 따른 센서 기반의 주차공간 탐색 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 스위치(11)가 운전자로부터 주차공간의 탐색을 요청받는다(401).
이후, 초음파 센서(12)가 주차공간을 탐색한다(402).
이후, 제어기(13)가 초음파 센서(12)에 의해 측정된 주차공간 내 객체(object)와의 거리에 기초하여 자차의 속도 및 상기 초음파 센서의 유효탐지점 검출용 기준치를 설정한다(403). 여기서, 제어기(13)는 주차공간 내 객체(일례로, 주차된 타 차량)와의 거리가 임계거리를 초과하지 않으면, 상기 자차의 속도를 제1 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제1 기준치(α)로 설정한다. 또한, 제어기(13)는 상기 타 차량과의 거리가 임계거리를 초과하면, 상기 자차의 속도를 제2 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제2 기준치(β)로 설정한다. 이때, 상기 제1 기준속도는 상기 제2 기준속도보다 빠르고, 상기 제1 기준치(α)는 상기 제2 기준치(β)보다 크다.
이후, 제어기(13)가 상기 기준치가 설정된 초음파 센서(12)의 출력에 기초하여 주차공간을 인식한다(404).
한편, 본 발명은 PA 시스템은 물론 RSPA(Remote Smart Parking Assist) 시스템에도 적용 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : 주차공간 탐색 장치
11 : 스위치
12 : 초음파 센서
13 : 제어기
20 : PA 시스템

Claims (20)

  1. 운전자로부터 주차공간의 탐색을 요청받는 스위치;
    주차공간을 탐색하는 초음파 센서; 및
    주차공간의 탐색 요청에 따라 상기 초음파 센서를 활성화하고, 상기 초음파 센서에 의해 측정된 객체와의 거리에 기초하여 자차의 속도와 상기 초음파 센서의 유효탐지점 검출용 기준치를 설정한 후, 상기 초음파 센서의 출력에 기초하여 주차공간을 인식하는 제어기
    를 포함하는 센서 기반의 주차공간 탐색 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 객체는,
    이미 주차되어 있는 타 차량인 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 타 차량과의 거리가 임계거리를 초과하지 않으면, 상기 자차의 속도를 제1 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제1 기준치(α)로 설정하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 타 차량과의 거리가 임계거리를 초과하면, 상기 자차의 속도를 제2 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제2 기준치(β)로 설정하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1 기준속도는 상기 제2 기준속도보다 빠르고, 상기 제1 기준치(α)는 상기 제2 기준치(β)보다 큰 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 자차의 속도를 제2 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제2 기준치(β)로 설정하여 주차공간의 끝단에 위치한 도로경계석을 검출하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 스위치는,
    자차의 센터페시아(center fascia), 스티어링 휠의 스포크(spoke), 스티어링 휠의 좌측 대시보드(dashboard) 중 어느 한 곳에 설치되는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 장치.
  8. 스위치가 운전자로부터 주차공간의 탐색을 요청받는 단계;
    초음파 센서가 주차공간을 탐색하는 단계;
    제어기가 상기 초음파 센서에 의해 측정된 객체와의 거리에 기초하여 자차의 속도 및 상기 초음파 센서의 유효탐지점 검출용 기준치를 설정하는 단계; 및
    상기 제어기가 상기 기준치가 설정된 초음파 센서의 출력에 기초하여 주차공간을 인식하는 단계
    를 포함하는 센서 기반의 주차공간 탐색 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 객체는,
    이미 주차되어 있는 타 차량인 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 기준치를 설정하는 단계는,
    상기 타 차량과의 거리가 임계거리를 초과하지 않으면, 상기 자차의 속도를 제1 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제1 기준치(α)로 설정하는 단계; 및
    상기 타 차량과의 거리가 임계거리를 초과하면, 상기 자차의 속도를 제2 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제2 기준치(β)로 설정하는 단계
    를 포함하는 센서 기반의 주차공간 탐색 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제1 기준속도는 상기 제2 기준속도보다 빠르고, 상기 제1 기준치(α)는 상기 제2 기준치(β)보다 큰 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 기준치를 제2 기준치로 설정하는 단계는,
    상기 자차의 속도를 제2 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제2 기준치(β)로 설정하여 주차공간의 끝단에 위치한 도로경계석을 검출하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 방법.
  13. 운전자로부터 주차공간의 탐색 요청에 따라 초음파 센서를 활성화하고, 상기 초음파 센서에 의해 측정된 객체와의 거리에 기초하여 자차의 속도 및 상기 초음파 센서의 유효탐지점 검출용 기준치를 설정한 후, 상기 초음파 센서의 출력에 기초하여 주차공간을 인식하는 주차공간 탐색 장치; 및
    상기 주차공간 탐색 장치에 의해 설정된 자차의 속도에 기초하여 자차의 주행속도를 제어하는 PA 시스템
    을 포함하는 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 객체는,
    이미 주차되어 있는 타 차량인 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 주차공간 탐색 장치는,
    상기 타 차량과의 거리가 임계거리를 초과하지 않으면, 상기 자차의 속도를 제1 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제1 기준치(α)로 설정하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 주차공간 탐색 장치는,
    상기 타 차량과의 거리가 임계거리를 초과하면, 상기 자차의 속도를 제2 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제2 기준치(β)로 설정하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 제1 기준속도는 상기 제2 기준속도보다 빠르고, 상기 제1 기준치(α)는 상기 제2 기준치(β)보다 큰 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 주차공간 탐색 장치는,
    상기 자차의 속도를 제2 기준속도로 설정하고, 상기 기준치를 제2 기준치(β)로 설정하여 주차공간의 끝단에 위치한 도로경계석을 검출하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템.
  19. 제 13 항에 있어서,
    상기 주차공간 탐색 장치는,
    운전자로부터 주차공간의 탐색을 요청받는 스위치;
    주차공간을 탐색하는 초음파 센서; 및
    주차공간의 탐색 요청에 따라 상기 초음파 센서를 활성화하고, 상기 초음파 센서에 의해 측정된 타 차량과의 거리에 기초하여 자차의 속도 및 상기 초음파 센서의 유효탐지점 검출용 기준치를 설정한 후, 상기 초음파 센서의 출력에 기초하여 주차공간을 인식하는 제어기
    를 포함하는 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 스위치는,
    자차의 센터페시아(center fascia), 스티어링 휠의 스포크(spoke), 스티어링 휠의 좌측 대시보드(dashboard) 중 어느 한 곳에 설치되는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템.
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