KR20120123899A - Apparatus And Method Recognizing State Of Circumstance For Car - Google Patents

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KR20120123899A
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Abstract

PURPOSE: A device and a method for recognizing surrounding circumstance of vehicles is provided to expand recognition range about surrounding situation and to enhance recognition function. CONSTITUTION: A device for recognizing surrounding circumstance of vehicles comprises a sensor, a spectrum sensing unit, a communication unit, and a recognition unit. The sensor senses the object positioned within the sensing range from the vehicle. The spectrum sensing unit senses the object positioned within the sensing range from the vehicle. The communication unit receives the information of objects which is not sensed by the sensor or the spectrum sensing unit. The recognition unit recognizes the peripheral situation of the vehicle based on the received information of the object and information of the sensed object. [Reference numerals] (AA) Pedestrian B; (BB) Pedestrian A; (CC) Vehicle B; (DD) Vehicle A; (EE) Own vehicle

Description

차량의 주변 상황 인지 장치 및 방법{Apparatus And Method Recognizing State Of Circumstance For Car}Apparatus And Method Recognizing State Of Circumstance For Car}

본 발명은 주변 상황 인지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 차량의 주변 상황 인지 성능을 향상시키기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for recognizing a surrounding situation, and more particularly, to an apparatus and a method for improving a surrounding situation awareness performance of a vehicle.

종래에는 도 1에서 도시된 바와 같이 주로 차량 탑재 센서 기술에 의존하여 운전자가 차량의 주변 상황을 인지할 수 있도록 하였다. 이처럼 차량에 탑재된 카메라, 레이저 센서를 이용하여 운전자가 차량의 주변 상황을 인지할 수 있도록 하는 기술은 검출 범위가 협소하고, 차량에 탑재시킬 센서로 고성능 센서를 사용해야 하기 때문에 센서의 가격 상승폭이 크며, 가격 상승 대비 성능 향상의 폭은 미미하고, 센서가 탑재되는 위치 등에 따라 인지 성능에 편차가 심하다는 단점이 있다.In the related art, as shown in FIG. 1, the driver mainly recognizes the surrounding situation of the vehicle based on the on-vehicle sensor technology. The technology that enables the driver to recognize the surroundings of the vehicle by using a camera and a laser sensor mounted on the vehicle has a narrow detection range and a high price of the sensor due to the use of a high performance sensor as a sensor to be mounted on the vehicle. In addition, the range of performance improvement compared to the price increase is insignificant, and the cognitive performance varies considerably depending on the position where the sensor is mounted.

즉, 차량에 탑재된 센서를 이용하는 기술만으로는 차량 주변 인지의 범위 확대에 한계가 있고, 차량 탑재 센서 기술과 차량 통신 기술이 연계된 연구는 현재까지 거의 이루어지지 않고 있으며, 무선 통신 기술 중 하나인 IEEE 802.11의 스펙트럼 센싱(Spectrum Sensing) 및 인지 무선 통신(CR, Cognitive Radio)을 이용한 차량 주변 상황 인지 기술은 아직까지도 제안되지 않고 있는 실정이다. In other words, the technology using on-vehicle sensors alone has a limitation in expanding the periphery perception of the vehicle, and research on in-vehicle sensor technology and vehicle communication technology has been rarely conducted until now, and one of the wireless communication technologies, IEEE The situational awareness technology around the vehicle using Spectrum Sensing and Cognitive Radio (CR) of 802.11 has not been proposed yet.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 창출한 것으로서, 기존의 차량 탑재 센서 외에 스펙트럼 센싱 기술을 이용하여 차량 혹은 인프라에 의해 획득된 주변 상황 정보를 차량 통신을 통해 공유할 수 있어서 목적 차량의 주변 상황에 대한 인지 범위를 확대시키고, 인지 성능을 향상시킬 수 있는 차량의 주변 상황 인지 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention was created in view of the above problems, and in addition to the existing on-vehicle sensor, the surrounding situation information obtained by the vehicle or infrastructure using spectrum sensing technology can be shared through vehicle communication, so that the surrounding situation of the target vehicle can be achieved. An object of the present invention is to provide an apparatus and a method for recognizing a surrounding situation of a vehicle that can expand a perception range and improve perception performance.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일면에 따른 차량의 주변 상황 인지 장치는 차량으로부터 감지 범위 내에 위치한 물체를 감지하는 센서; 상기 차량으로부터 스펙트럼 센싱 가능 반경 내에 위치한 물체를 감지하는 스펙트럼 센싱부; 다른 차량 또는 통신 인프라로부터 상기 센서 또는 상기 스펙트럼 센싱부에 의해 감지되지 않는 물체의 정보를 수신하는 통신부; 및 수신된 물체의 정보 및 감지된 물체의 정보 중 적어도 하나를 근거로 상기 차량의 주변 상황을 인지하는 인지부를 포함한다.In order to achieve the above object, the surrounding situation recognition apparatus of a vehicle according to an aspect of the present invention comprises a sensor for sensing an object located within the detection range from the vehicle; A spectrum sensing unit configured to sense an object located within a spectrum sensing radius from the vehicle; A communication unit for receiving information of an object not detected by the sensor or the spectrum sensing unit from another vehicle or communication infrastructure; And a recognizer configured to recognize a surrounding situation of the vehicle based on at least one of the received object information and the detected object information.

본 발명의 다른 면에 따른 차량의 주변 상황 인지 방법은 차량으로부터 감지 범위 내에 위치한 물체를 감지하는 단계; 상기 차량으로부터 스펙트럼 센싱 가능 반경 내에 위치한 물체를 감지하는 단계; 다른 차량 또는 통신 인프라로부터 감지되지 않는 물체의 정보를 수신하는 단계; 및 수신된 물체의 정보 및 감지된 물체의 정보 중 적어도 하나를 근거로 상기 차량의 주변 상황을 인지하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, a method for recognizing a surrounding situation of a vehicle includes: detecting an object located within a detection range from a vehicle; Detecting an object located within a spectral sensing radius from the vehicle; Receiving information of an undetected object from another vehicle or communication infrastructure; And recognizing a surrounding situation of the vehicle based on at least one of the received object information and the detected object information.

본 발명에 따르면, 차량의 주변 상황에 대한 인지 범위를 확대시키고, 인지 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect of expanding the cognitive range of the surrounding situation of the vehicle and improving the cognitive performance.

주변 상황에 대한 인지 정보의 확대로 운전자에게 위험 상황을 경고할 수 있어서 운전자가 안전운전을 하도록 유도할 수 있다.The expansion of cognitive information about the surrounding situation can warn the driver of dangerous situations, leading to the driver to drive safely.

보행자 정보를 스펙트럼 센싱을 통해 인지할 수 있어서 보행자 정보 획득을 위한 별도의 공정이 필요 없고, 주변 상황 인지를 위한 추가적인 송수신기를 구성할 필요가 없다.Since pedestrian information can be recognized through spectrum sensing, there is no need for a separate process for acquiring pedestrian information and there is no need to configure an additional transceiver for recognizing surrounding conditions.

인프라 단으로 기존 UTIS 차량용 노변 기지국 외에 무선 통신 기지국 사용도 가능하므로 경제적이고 환경친화적이다.It is economical and environmentally friendly because it can use wireless communication base station besides existing UTIS vehicle roadside base station as infrastructure stage.

스펙트럼 센싱 기술은 IEEE 802.11의 기술이며, 차랑 통신 기술도 IEEE 802.11 기반의 IEEE 802.11p를 표준으로 삼고 있어서 실효성이 매우 높다.Spectrum sensing technology is a technology of IEEE 802.11, and charang communication technology is very effective because IEEE 802.11p based on IEEE 802.11 is the standard.

도 1은 종래의 기술을 설명하기 위한 도면.
도 2는 종래의 스펙트럼 배치를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주변 상황 인지 장치를 설명하기 위한 블럭도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 차량의 주변 상황 인지 장치를 설명하기 위한 예시도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주변 상황 인지 방법을 설명하기 위한 흐름도.1 is a view for explaining a conventional technology.
2 is a diagram for explaining a conventional spectrum arrangement.
3 is a block diagram illustrating an apparatus for recognizing a surrounding situation of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 and 5 are exemplary views for explaining the surrounding situation recognition apparatus of the vehicle of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for recognizing a surrounding situation of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving the same will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. And is intended to enable a person skilled in the art to readily understand the scope of the invention, and the invention is defined by the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that " comprises, " or "comprising," as used herein, means the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Do not exclude the addition.

한편, 현재 차세대 차량 통신 기술은 차량 통신을 통한 정보 공유로 운전자에게 정보를 제공하거나 차량 제어에 활용하도록 하고 있다. On the other hand, the next generation vehicle communication technology is to provide information to the driver or to utilize the vehicle control by sharing information through the vehicle communication.

본 발명은 차량에 탑재된 센서 기술과, 인지 무선 통신 및 차량 통신 기술을 이용하여 차량의 주변 상황에 대한 인지 성능을 향상시키는 것으로서, 인지 무선 통신 기술 중의 하나인 스펙트럼 센싱 기술은 IEEE 802.11의 표준 기술이므로, IEEE 802.11를 기반으로 하는 차량 통신 표준(IEEE 802.11p)에도 적용될 수 있다. The present invention improves the cognitive performance of the surrounding situation of the vehicle by using a sensor technology mounted on the vehicle, cognitive wireless communication, and vehicle communication technology. The spectral sensing technology, which is one of cognitive wireless communication technologies, is a standard technology of IEEE 802.11. Therefore, it can be applied to a vehicle communication standard (IEEE 802.11p) based on IEEE 802.11.

이하, 인지 무선 통신(CR, Cognitive Radio)과 스펙트럼 센싱을 통한 인지 무선 통신(Spectrum Cognitive Radio)을 간략하게 설명하면, 먼저 인지 무선 통신은 무선 통신의 발달로 한정된 주파수 자원이 고갈되는 것을 해결하기 위한 것으로서, 무선 주파수 자원의 효율성을 극대화시키기 위해 특정 대역에서의 대역할당이 사용자 위주로 이루어져 시간적, 공간적, 지역적으로 발생하는 유휴 주파수를 재사용하는 기술이며, 그 예로 IEEE 802.11과 IEEE 802.22 표준화 등을 들 수 있다.[802.22 - WRAN(Wireless Regional Area Network), 802.11 - Radar 주파수]Hereinafter, cognitive radio communication (CR) and spectral cognitive radio (Spectrum Cognitive Radio) through spectrum sensing will be described briefly. First, cognitive radio communication is used to solve the exhaustion of limited frequency resources due to the development of radio communication. For example, in order to maximize the efficiency of radio frequency resources, band allocation in a specific band is user-oriented and reuses idle frequencies occurring in time, space, and region. Examples include IEEE 802.11 and IEEE 802.22 standardization. [802.22-Wireless Regional Area Network (WRAN), 802.11-Radar Frequency]

스펙트럼 센싱을 통한 인지 무선 통신은 스펙트럼 배치가 도 2에 도시된 바와 같고, 우선 사용자(Primary User)에게 해당 주파수 대역을 미리 할당하며, 우선 사용자에 의해 사용되지 않는 주파수 대역을 차선 사용자(Secondary User)가 할당받아 사용할 수 있도록 차선 사용자를 대기시킨다. 따라서, 차선 사용자는 스펙트럼 센싱으로 우선 사용자가 사용하지 않는 주파수(Spectrum Hole)를 찾아 사용하고, 끊임없는 스펙트럼 센싱을 통해 우선 사용자가 사용하기 전까지 해당 주파수를 사용할 수 있다.In cognitive radio communication through spectrum sensing, spectrum arrangement is as shown in FIG. 2, and the user first allocates a corresponding frequency band to a primary user, and firstly assigns a frequency band not used by the user. Waits for the next lane user to be assigned and used. Accordingly, the lane user may first find and use a spectrum hole that is not used by the user through spectrum sensing, and use the frequency until the user first uses the continuous spectrum sensing.

이하, 도 3 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주변 상황 인지 장치를 설명한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주변 상황 인지 장치를 설명하기 위한 블럭도이고, 도 4 및 도 5는 본 발명의 차량의 주변 상황 인지 장치를 설명하기 위한 예시도이다.Hereinafter, an apparatus for recognizing a surrounding situation of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 3 to 5. 3 is a block diagram illustrating an apparatus for recognizing a surrounding situation of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present disclosure, and FIGS. 4 and 5 are exemplary diagrams for describing an apparatus for recognizing surrounding conditions of a vehicle of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량의 주변 상황 인지 장치는 센서(110), 스펙트럼 센싱부(120), 통신부(130) 및 인지부(140)를 포함한다.As shown in FIG. 3, the surrounding situation recognition apparatus of the vehicle of the present invention includes a sensor 110, a spectrum sensing unit 120, a communication unit 130, and a recognition unit 140.

센서(110)는 차량에 탑재되어 차량으로부터 감지 범위 내에 위치한 물체를 감지한다.The sensor 110 is mounted in a vehicle and detects an object located within a detection range from the vehicle.

스펙트럼 센싱부(120)는 차량으로부터 스펙트럼 센싱 가능 반경 내에 위치한 물체를 감지한다. The spectrum sensing unit 120 detects an object located within a spectrum sensing radius from the vehicle.

통신부(130)는 직접 통신이 가능한 차량의 상황 정보를 수신하거나 다른 차량 또는 통신 인프라로부터 센서(110) 또는 스펙트럼 센싱부(120)에 의해 감지되지 않는 물체의 정보를 수신한다.The communicator 130 receives situation information of a vehicle that can directly communicate with each other, or receives information of an object that is not detected by the sensor 110 or the spectrum sensing unit 120 from another vehicle or communication infrastructure.

인지부(140)는 수신된 물체의 정보 및 감지된 물체의 정보 중 적어도 하나를 근거로 차량의 주변 상황을 인지한다.The recognition unit 140 recognizes the surrounding situation of the vehicle based on at least one of the information of the received object and the information of the detected object.

예컨대, 인지부(140)는 차량의 주변 상황 인지를 위해 센서(110) 또는 스펙트럼 센싱부(120)에 의해 감지되지 않는 물체의 정보가 필요한 경우, 다른 차량 및 인프라 중 적어도 하나와의 통신 가능 여부를 확인하고, 확인결과 적어도 하나와 통신 가능할 경우, 통신부(130)를 통해 적어도 하나에 의해 감지된 물체의 정보를 수신한다. For example, when the recognition unit 140 needs information of an object not detected by the sensor 110 or the spectrum sensing unit 120 to recognize the surrounding situation of the vehicle, whether the communication unit 140 can communicate with at least one of other vehicles and infrastructure. When it is possible to communicate with at least one of the check result, and receives the information of the object detected by the at least one through the communication unit 130.

즉, 인지부(140)는 운전자로부터 주변 상황 인지 범위의 확대 요청을 받았거나, 설정된 이동 경로 정보를 근거로 주행 구간이 사고 우발구간 등으로 판단된 경우, 운전자의 안전 운행을 위해 감지되지 않는 물체의 정보를 수신할 수 있도록 다른 차량 및 인프라 중 적어도 하나와의 통신 가능 여부를 확인하고, 확인결과 적어도 하나와 통신 가능할 경우, 통신부(130)를 통해 적어도 하나에 의해 감지된 물체의 정보를 요청하여 수신한다.That is, the recognition unit 140 receives an increase request of the surrounding situation recognition range from the driver, or an object that is not detected for safe driving of the driver when it is determined that the driving section is an accident accident section based on the set movement route information. Check whether communication with at least one of the other vehicle and the infrastructure to receive the information of, and if the communication result with at least one, by requesting the information of the object detected by the at least one through the communication unit 130 Receive.

인프라는 차량용 노변 기지국, 무선 통신 기지국 등일 수 있고, 차량과 인프라 간 통신(V2I) 및 스펙트럼 센싱을 통해 자신으로부터 인지 가능 반경 내에 위치한 물체를 감지하고, 감지된 물체의 정보에 대해 자신과 통신 가능한 차량으로부터 전송요청을 받을 경우 해당 차량으로 감지된 물체의 정보를 전송한다.The infrastructure may be a roadside base station for a vehicle, a wireless communication base station, etc., and may detect an object located within a perceivable radius from the vehicle through communication between the vehicle and the infrastructure (V2I) and spectrum sensing, and may communicate with the user about the detected object information. When receiving a transmission request from the vehicle transmits the information of the detected object.

다른 차량은 자신으로부터 감지 범위 내에 위치한 물체를 감지하며, 스펙트럼 센싱 가능 반경 내에 위치한 물체를 감지하고, 감지된 물체의 정보에 대해 자신과 통신 가능한 차량으로부터 전송요청을 받을 경우, 해당 차량으로 감지된 물체의 정보를 전송한다.The other vehicle detects an object located within a sensing range from itself, detects an object located within a spectral sensing radius, and receives a transmission request from a vehicle that can communicate with itself about the detected object information. Send the information.

전술한 바와 같이, 본 발명은 스펙트럼 센싱 기술을 통해 셀룰러 및 다양한 무선 통신 서비스를 사용하는 보행자 및 차량을 검출할 수 있고, 차량 통신[V2X = V2I (차량과 인프라 간 통신) + V2V (차량 간 통신)]으로 주변 상황 인지 정보를 공유하여 인지 범위를 확대하며 인지 성능을 향상시킬 수 있고, 스펙트럼 센싱을 통해, 즉 차선 사용자가 우선 사용자의 주파수 이용 여부를 계속 모니터링하는 것을 차량에서의 주변 상황 인지에 이용하여 얻은 정보를 차량 통신으로 공유하도록 할 수 있다.As described above, the present invention can detect pedestrians and vehicles using cellular and various wireless communication services through spectrum sensing technology, and the vehicle communication [V2X = V2I (car-to-infrastructure communication) + V2V (car-to-vehicle communication) )] To increase the perception range and improve the perception performance by sharing the perception of perception of the surroundings, and through spectrum sensing, that is, the lane user first monitors whether the user's frequency is used. The information obtained can be shared by vehicle communication.

이하에서는 도 4를 참조하여 본 발명의 동작원리를 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the operation principle of the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 4.

도 4에 도시된 바와 같이, 자차는 본 발명이 탑재되고 정보 획득의 주체가 되며, 차량 A는 본 발명이 탑재되고 자차로부터 근거리에 있으며 자차가 센서(110)를 통해 감지한 정보 및 스펙트럼 센싱부(120)를 통해 스펙트럼 센싱한 정보 및 통신부(130)를 통한 차량 통신(V2V, 자차와 차량 A 간 통신)으로 획득한 정보 중 적어도 하나의 정보를 근거로 인지할 수 있는 차량이다.As shown in FIG. 4, the host vehicle is equipped with the present invention and becomes a subject of information acquisition, and the vehicle A is mounted with the present invention and is located at a short distance from the host vehicle, and the information and spectrum sensing unit detected by the host vehicle through the sensor 110. The vehicle may be recognized based on at least one of information acquired through spectrum sensing through 120 and information acquired through vehicle communication (V2V, communication between the own vehicle and vehicle A) through the communication unit 130.

차량 B는 본 발명이 탑재되고 자차로부터 원거리에 있으며 자차가 센서(110)를 통해 감지한 정보 및 스펙트럼 센싱부(120)를 통해 스펙트럼 센싱한 정보 및 통신부(130)를 통한 차량 간 통신(V2V, 자차와 차량 B 간 통신)으로 획득한 정보 중 적어도 하나의 정보를 근거로 인지할 수 없는 차량이고, 차량 A로부터 근거리에 있어서 차량 A가 센서(110)를 통해 감지한 정보 및 스펙트럼 센싱부(120)를 통해 스펙트럼 센싱한 정보 및 통신부(130)를 통한 차량 간 통신(V2V, 차량 A와 차량 B간 통신)으로 획득한 정보 중 적어도 하나의 정보를 근거 인지할 수 있는 차량이며, 인프라로부터 근거리에 있어서 인프라가 차량과 인프라 간 통신(V2I 차량 B와 인프라 간 통신)으로 획득한 정보 및 스펙트럼 센싱한 정보 중 적어도 하나의 정보를 근거로 인지할 수 있는 차량이다.The vehicle B is mounted on the present invention and is remote from the host vehicle, and the vehicle is inter-vehicle communication (V2V, through the information sensed by the sensor 110 and the spectrum sensed through the spectrum sensing unit 120 and the communication unit 130, Information and spectrum sensing unit 120 which is not recognized based on at least one of the information acquired through the communication between the own vehicle and vehicle B, and detected by the vehicle A through the sensor 110 at a short distance from the vehicle A. ) Is a vehicle capable of recognizing at least one of information acquired through spectrum-sensed information and information acquired through vehicle-to-vehicle communication (V2V, communication between vehicle A and vehicle B) through the communication unit 130, The infrastructure is a vehicle that can be recognized based on at least one of information acquired through communication between the vehicle and the infrastructure (communication between the V2I vehicle B and the infrastructure) and spectrum-sensed information.

행인 A는 자차로부터 근거리에 있어서 자차가 스펙트럼 센싱한 정보를 근거로 인지할 수 있는 행인이다(자차와 행인 A 간 직접적인 통신을 반드시 요구하지는 않음).A pedestrian A is a pedestrian that can be recognized based on the information sensed by the host vehicle in the near distance from the host vehicle (does not necessarily require direct communication between the host vehicle and the pedestrian A).

행인 B는 자차로부터 원거리에 있어서 자차가 스펙트럼 센싱한 정보를 근거로 인지할 수 없는 행인이며, 인프라로부터 근거리에 있어서 인프라가 스펙트럼 센싱한 정보를 근거로 인지할 수 있는 행인이다(인프라와 행인 B 간 직접적인 통신을 반드시 요구하지는 않음).A pedestrian B is a pedestrian that cannot be recognized based on the information sensed by the spectral vehicle at a distance from the pedestrian, and is a pedestrian that can be recognized based on the information spectral sensed by the infrastructure at a short distance from the infrastructure (between infrastructure and pedestrian B). Does not necessarily require direct communication).

자차는 자신으로부터 근거리에 있는 차량, 즉 근거리 차량(차량 A)을 센서(110)를 통해 감지하고, 스펙트럼 센싱부(120)를 통해 스펙트럼 센싱하며, 통신부(130)를 통해 차량 간 통신(V2V, 자차와 차량 A간 통신)으로 정보를 획득하며, 감지된 정보 및 센싱한 정보 및 획득한 정보 중 적어도 하나의 정보를 근거로 근거리 차량을 인지하고, 자신으로부터 근거리에 있는 행인, 즉 근거리 행인(행인 A)을 스펙트럼 센싱부(120)를 통해 스펙트럼 센싱하며, 스펙트럼 센싱한 정보를 근거로 근거리 행인을 인지한다.The own vehicle detects a vehicle, that is, a short-range vehicle (vehicle A), located at a short distance from itself through the sensor 110, spectrum sensing through the spectrum sensing unit 120, and communication between vehicles through the communication unit 130 (V2V, Information is acquired through communication between the own vehicle and vehicle A), and the near vehicle is recognized based on the detected information, the sensed information, and at least one of the acquired information, Spectrum sensing A) through the spectrum sensing unit 120 and recognizes a near passer based on the spectrum sensing information.

자차는 자신으로부터 원거리에 있는 차량, 즉 원거리 차량(차량 B)을 인프라가 원거리 차량과 인프라 간 통신(V2I, 차량 B와 인프라 간 통신) 및 스펙트럼 센싱을 통해 인지한 정보를 차량과 인프라 간 통신(V2I, 자차와 인프라 간 통신)을 통해 인프라로부터 제공받아 인지할 수 있고, 차량 A가 차량 탑재 센서, 스펙트럼 센싱 및 차량 통신(V2V 및 V2I)을 통해 인지한 정보를 차량간 통신(V2V, 자차와 차량 A 간 통신)을 통해 차량 A로부터 제공받아 인지할 수도 있으며, 자신으로부터 원거리에 있는 행인, 즉 원거리 행인(행인 B)을 인프라가 스펙트럼 센싱을 통해 인지한 정보를 차량과 인프라 간 통신(V2I, 자차와 인프라 간 통신)을 통해 인프라로부터 제공받아 인지한다.Own vehicle is a vehicle that is remote from itself, that is, the remote vehicle (vehicle B) and the information between the infrastructure and the infrastructure (V2I, vehicle B and infrastructure communication) and spectrum sensing information that the infrastructure recognizes between the vehicle and the infrastructure ( V2I, vehicle-to-infrastructure communication, which can be received from the infrastructure and recognized by vehicle A, and vehicle A recognizes the information recognized by on-vehicle sensors, spectrum sensing and vehicle communication (V2V and V2I). Communication between the vehicle A and the vehicle A), and the information that the infrastructure recognizes the pedestrian far away from itself, that is, the distant pedestrian (passer B), through the spectrum sensing. Communication between the vehicle and the infrastructure).

이처럼 본 발명은 스펙트럼 센싱과 기존의 탑재 센서들의 연계를 통해 차량의 주변 상황 인지 성능을 향상시킬 수 있고(차량 A의 검출 성능 향상 ), 스펙트럼 센싱 기술과 차량 통신[차량 간 통신 (V2V) 및 차량과 인프라 간 통신(V2I)]과의 결합을 통해 차량의 주변 상황 인지 범위를 확대시킬 수 있으며(차량 B 인지), 스펙트럼 센싱을 통해 상호 간의 통신 과정 없이도 차량의 인지 대상을 확대(행인 A, 행인 B 등의 인지)시킬 수 있고, 인공 위성 및 GPS로부터 획득된 정보와 연계하여 다양한 시스템을 설계할 수 있다(도 5에 도시된 바와 같이 다양한 차량 통신으로 정보 공유 가능).As such, the present invention can improve the perception of the surrounding situation of the vehicle through the linkage between the spectrum sensing and the existing sensors (vehicle A), and the spectrum sensing technology and the vehicle communication (V2V) and the vehicle. And infrastructure (V2I)] can be used to expand the vehicle's perception of surrounding conditions (vehicle B), and through spectrum sensing, to expand the perception of the vehicle without having to communicate with each other (pedestrian A, passerby). A variety of systems can be designed in association with information obtained from satellites and GPS (as shown in FIG. 5).

이상, 도 3 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주변 상황 인지 장치를 설명하였고, 이하에서는 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주변 상황 인지 방법을 설명한다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주변 상황 인지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.The surrounding situation recognition apparatus of the vehicle according to the exemplary embodiment of the present invention has been described above with reference to FIGS. 3 to 5, and the following describes the surrounding situation recognition method of the vehicle according to the exemplary embodiment of the present invention with reference to FIG. 6. Explain. 6 is a flowchart illustrating a method for recognizing a surrounding situation of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 원거리 정보 인지가 필요한지 여부를 판단한다(S600). 예컨대, 운전자로부터 요청을 받았거나, 설정된 이동 경로 정보를 근거로 주행 구간이 사고 우발구간 등으로 판단한 경우, 원거리 정보 인지가 필요하다고 판단한다.As shown in Figure 6, it is determined whether the recognition of the remote information (S600). For example, when receiving a request from the driver or determining the driving section as the accident contingency section based on the set movement route information, it is determined that the recognition of the remote information is necessary.

판단결과, 원거리 정보 인지가 필요 없다고 판단한 경우, 근거리 정보를 획득한다(S610). 예컨대, 차량에 탑재된 센서(110), 스펙트럼 센싱부(120)에 의한 스펙트럼 센싱 및 통신부(130)를 통한 차량 간 통신으로 물체를 감지, 즉 근거리 정보를 획득한다.As a result of the determination, when it is determined that the recognition of the remote information is not necessary, the short-range information is acquired (S610). For example, the sensor 110 mounted on the vehicle, the spectrum sensing unit 120 by the spectrum sensing unit 120, and the vehicle communication through the communication unit 130, the object is detected, that is to obtain near-field information.

그러나, 판단결과, 원거리 정보 인지가 필요하다고 판단한 경우, 인프라와 통신가능한지 여부를 판단하고(S620), 인프라와 통신가능할 경우, 인프라의 차량과 인프라 간 통신 및 스펙트럼 센싱에 의해 감지된 물체의 정보, 즉 원거리 정보를 인프라로부터 수신한다(S630).However, when it is determined that the recognition of the remote information is necessary, it is determined whether the communication with the infrastructure (S620), and if communication with the infrastructure, information of the object detected by the communication and spectrum sensing between the vehicle and the infrastructure of the infrastructure, That is, the remote information is received from the infrastructure (S630).

또한, 다른 차량과 통신가능한지 여부를 판단하고(S640), 다른 차량과 통신가능할 경우, 다른 차량에 탑재된 센서, 스펙트럼 센싱 및 차량 통신에 의해 감지된 물체의 정보, 즉 원거리 정보를 다른 차량으로부터 수신한다(S650).In addition, it is determined whether it is possible to communicate with other vehicles (S640), and when it is possible to communicate with other vehicles, information of an object sensed by sensors mounted on other vehicles, spectrum sensing, and vehicle communication, that is, remote information, is received from another vehicle. (S650)

획득된 근거리 정보, 수신된 원거리 정보를 토대로 차량의 주변 상황을 인지한다(S660).The surrounding situation of the vehicle is recognized based on the acquired short distance information and the received long distance information (S660).

차량의 주변 상황을 인지한 결과를 근거로 위험 상황이라고 판단한 경우, 위험에 대처하도록 운전자에게 위험 상황을 표시부(150)를 통해 알리거나 차량이 위험 상황에서 벗어날 수 있도록 차량 제어부(160)에 위험 정보를 전달한다.If it is determined that the dangerous situation on the basis of the result of recognizing the surrounding situation of the vehicle, to inform the driver of the dangerous situation through the display unit 150 to cope with the risk or dangerous information to the vehicle control unit 160 so that the vehicle can escape from the dangerous situation To pass.

이상 바람직한 실시예와 첨부도면을 참조하여 본 발명의 구성에 관해 구체적으로 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
Although the configuration of the present invention has been described in detail with reference to the preferred embodiments and the accompanying drawings, this is only an example, and various modifications are possible within the scope without departing from the spirit of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited by the illustrated embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.

110 : 센서 120 : 스펙트럼 센싱부
130 : 통신부 140 : 인지부
150 : 표시부 160 : 차량 제어부110 sensor 120 spectrum sensing unit
130: communication unit 140: recognition unit
150: display unit 160: vehicle control unit

Claims (6)

차량으로부터 감지 범위 내에 위치한 물체를 감지하는 센서;
상기 차량으로부터 스펙트럼 센싱 가능 반경 내에 위치한 물체를 감지하는 스펙트럼 센싱부;
다른 차량 또는 통신 인프라로부터 상기 센서 또는 상기 스펙트럼 센싱부에 의해 감지되지 않는 물체의 정보를 수신하는 통신부; 및
수신된 물체의 정보 및 감지된 물체의 정보 중 적어도 하나를 근거로 상기 차량의 주변 상황을 인지하는 인지부
를 포함하는 차량의 주변 상황 인지 장치.A sensor for detecting an object located within a detection range from the vehicle;
A spectrum sensing unit configured to sense an object located within a spectrum sensing radius from the vehicle;
A communication unit for receiving information of an object not detected by the sensor or the spectrum sensing unit from another vehicle or communication infrastructure; And
Recognizing unit for recognizing the surrounding situation of the vehicle based on at least one of the information of the received object and the information of the detected object.
Surrounding situation recognition device of a vehicle comprising a. 제1항에 있어서,
상기 인지부는 상기 차량의 주변 상황 인지를 위해 상기 센서 또는 상기 스펙트럼 센싱부에 의해 감지되지 않는 물체의 정보가 필요한 경우, 상기 다른 차량 및 상기 인프라 중 적어도 하나와의 통신 가능 여부를 확인하고, 확인결과 적어도 하나와 통신 가능할 경우, 상기 통신부를 통해 적어도 하나에 의해 감지된 상기 물체의 정보를 수신하는 것
인 차량의 주변 상황 인지 장치. The method of claim 1,
When the recognition unit needs information of an object not detected by the sensor or the spectrum sensing unit to recognize the surrounding situation of the vehicle, the recognition unit checks whether communication with at least one of the other vehicle and the infrastructure is possible, and confirms the result. Receiving information of the object sensed by the at least one via the communication unit when capable of communicating with at least one;
Situational awareness device of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 인프라는 차량과 인프라 간 통신 및 스펙트럼 센싱을 이용하여 자신으로부터 인지 가능 반경 내에 위치한 물체를 감지하여 감지된 물체의 정보를 자신과 통신 가능한 차량에 송신하고,
상기 다른 차량은 자신으로부터 감지 범위 내에 위치한 물체를 감지하며, 차량 통신 및 스펙트럼 센싱 가능 반경 내에 위치한 물체를 감지하여 감지된 물체의 정보를 자신과 통신 가능한 차량에 송신하는 것
인 차량의 주변 상황 인지 장치.The method of claim 1,
The infrastructure detects an object located within a recognizable radius from the vehicle by using communication between the vehicle and the infrastructure and spectrum sensing, and transmits information of the detected object to a vehicle that can communicate with the vehicle.
The other vehicle detects an object located within a detection range from itself, and detects an object located within a range capable of vehicle communication and spectrum sensing, and transmits information of the detected object to a vehicle that can communicate with itself.
Situational awareness device of the vehicle. 차량으로부터 감지 범위 내에 위치한 물체를 감지하는 단계;
상기 차량으로부터 스펙트럼 센싱 가능 반경 내에 위치한 물체를 감지하는 단계;
다른 차량 또는 통신 인프라로부터 감지되지 않는 물체의 정보를 수신하는 단계; 및
수신된 물체의 정보 및 감지된 물체의 정보 중 적어도 하나를 근거로 상기 차량의 주변 상황을 인지하는 단계
를 포함하는 차량의 주변 상황 인지 방법.Detecting an object located within a detection range from the vehicle;
Detecting an object located within a spectral sensing radius from the vehicle;
Receiving information of an undetected object from another vehicle or communication infrastructure; And
Recognizing a surrounding situation of the vehicle based on at least one of the received object information and the detected object information;
A surrounding situation recognition method of a vehicle comprising a. 제4항에 있어서, 상기 수신하는 단계는,
상기 차량의 주변 상황 인지를 위해 감지되지 않는 물체의 정보가 필요한 경우, 상기 다른 차량 및 상기 인프라 중 적어도 하나와의 통신 가능 여부를 확인하는 단계; 및
확인결과 적어도 하나와 통신 가능할 경우, 적어도 하나에 의해 감지된 상기 물체의 정보를 수신하는 단계를 포함하는 것
인 차량의 주변 상황 인지 방법. The method of claim 4, wherein the receiving step,
Checking whether communication with at least one of the other vehicle and the infrastructure is possible when information of an object that is not sensed is needed to recognize the surrounding situation of the vehicle; And
Receiving information of the object sensed by the at least one, if it is possible to communicate with at least one of the identified results;
How to recognize the surrounding situation of a vehicle. 제4항에 있어서, 상기 인지하는 단계는,
상기 차량의 주변 상황을 인지한 결과를 근거로 위험 상황이라고 판단한 경우,
위험에 대처하도록 운전자에게 상기 위험 상황을 알리는 단계; 및
상기 차량이 상기 위험 상황에서 벗어날 수 있도록 차량 제어부에 위험 정보를 전달하는 단계 중 적어도 하나를 포함하는 단계인 것
인 차량의 주변 상황 인지 방법.

The method of claim 4, wherein the recognizing step,
If it is determined that the dangerous situation based on the result of recognizing the surrounding situation of the vehicle,
Informing the driver of the danger situation to cope with the danger; And
And at least one of transmitting risk information to a vehicle controller so that the vehicle can escape from the dangerous situation.
How to recognize the surrounding situation of a vehicle.

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