KR20060063426A - Control method for robot cleaner - Google Patents

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KR20060063426A
KR20060063426A KR1020040102597A KR20040102597A KR20060063426A KR 20060063426 A KR20060063426 A KR 20060063426A KR 1020040102597 A KR1020040102597 A KR 1020040102597A KR 20040102597 A KR20040102597 A KR 20040102597A KR 20060063426 A KR20060063426 A KR 20060063426A
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KR
South Korea
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cleaning
room
cleanliness
robot cleaner
control method
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KR1020040102597A
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Inventor
이진아
반영환
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삼성전자주식회사
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    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
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Abstract

본 발명은 로봇청소기의 제어방법에 관한 것으로, 특히 본 발명은 청소주기마다 또는 먼지센서를 통하여 검출된 실내의 먼지오염도에 기초하여 사용자의 집안의 청결상태를 파악하여 집안이 청결하지 않은 경우, 자동으로 청소함으로서 사용자의 조작이나 간섭 없이도 스스로 청소할 수 있어 집안을 항상 깨끗이 유지한다.The present invention relates to a control method of a robot cleaner, and in particular, the present invention is to determine the cleanliness of the user's house based on the dust pollution level of the room detected by each cleaning cycle or the dust sensor, the automatic when the house is not clean, You can clean your home without any user interaction or interference by keeping it clean.

이를 위해 본 발명은 청소경로를 따라 주행하면서 청소하는 청소로봇기의 제어방법에 있어서, 실내의 청결정도의 판단에 따라 청소시기인지를 판단하고, 청소시기이면, 자동으로 청소경로를 따라 주행하면서 청소한다.To this end, the present invention in the control method of the cleaning robot for cleaning while driving along the cleaning path, and determines whether or not the cleaning time according to the determination of the cleanliness of the room, if the cleaning time, cleaning while running along the cleaning path automatically do.

Description

로봇청소기의 제어방법 {CONTROL METHOD FOR ROBOT CLEANER}Control method of robot cleaner {CONTROL METHOD FOR ROBOT CLEANER}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 외관을 개략적으로 도시한 정면도이다.1 is a front view schematically showing the appearance of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 측단면도이다.2 is a side cross-sectional view of FIG. 1.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 대략적인 제어블록도이다.3 is a schematic control block diagram of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서 청소주기에 따른 자동청소기능을 제어하는 과정을 설명하기 위한 제어흐름도이다.4 is a control flowchart illustrating a process of controlling the automatic cleaning function according to the cleaning cycle in the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서 실내 먼지오염도에 따른 자동청소기능을 제어하는 과정을 설명하기 위한 제어흐름도이다.5 is a control flowchart illustrating a process of controlling the automatic cleaning function according to the indoor dust pollution degree in the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main functions of the drawings *

10 : 먼지센서 20 ; 제어부10: dust sensor 20; Control

21 : 키입력부 22 : 청결정도판단부21: key input unit 22: cleanliness judgment unit

23 : 우륜모터구동부 23a: 우륜모터23: right wheel motor driving unit 23a: right wheel motor

24 : 좌률모터구동부 24a: 좌륜모터24: left rate motor drive unit 24a: left wheel motor

25 : 흡입모터구동부 25a: 흡입모터25: suction motor drive unit 25a: suction motor

26 : 청결정도표시부 27 : 청소시기알람부26: cleanliness display unit 27: cleaning time alarm unit

28 : 저장부28: storage unit

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 실내를 주행하면서 청소하는 로봇청소기의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a control method of the robot cleaner for cleaning while traveling indoors.

일반적으로, 로봇청소기는 청소하고자 하는 영역을 주행하면서 바닥의 먼지 등의 이물질을 흡입함으로서 청소영역을 청소하는 장치이다.In general, the robot cleaner is a device for cleaning the cleaning area by inhaling foreign substances such as dust on the floor while driving the area to be cleaned.

이러한 로봇청소기는 사용자가 동작버튼을 온시키는 것과 같이, 사용자가 청소를 지시하면, 로봇 청소기내의 좌륜과 우륜을 구동하여 청소영역을 주행하면서 흡입모터의 흡입력에 의해 바닥면에 있는 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소영역을 청소한다.When the user instructs to clean, such as turning on the operation button, the robot cleaner drives the left and right wheels in the robot cleaner to drive the cleaning area and removes foreign substances such as dust on the floor by the suction power of the suction motor. Inhale to clean the cleaning area.

하지만, 종래에는 로봇청소기 스스로 알아서 청소하지 못하고, 청소가 필요할 때마다 사용자가 로봇청소기에 청소를 직접 지시해야 하므로, 불편할 뿐만 아니라, 사용자의 조작이나 간섭 없이는 집안을 항상 깨끗이 유지할 수 없는 문제점이 있다.However, in the related art, since the robot cleaner cannot clean itself by itself, the user must directly instruct the robot cleaner to clean the robot cleaner every time the cleaning is necessary.

또한, 종래에는 로봇청소기에 먼지센서 등의 실내의 오염을 검출할 수 있는 센서가 마련되어 있지 않아, 로봇청소기 스스로 실내의 청소상태 또는 청결상태를 파악할 수 없으므로, 사용자에게 실내의 청소상태 또는 청결상태에 따른 청소시기를 사용자에게 알려줄 수 없었다.In addition, since the robot cleaner is not provided with a sensor that can detect contamination of the room such as a dust sensor in the related art, the robot cleaner cannot grasp the cleaning state or the clean state of the room by itself. It was not possible to inform the user when the cleaning was due.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 사용자의 조작이나 간섭 없이 로봇청소기 스스로 주기적 또는 실내의 청결상태에 따라 청소할 수 있는 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다. The present invention is to solve the above-mentioned problems, an object of the present invention is to provide a control method of the robot cleaner that can clean the robot cleaner itself periodically or in accordance with the clean state of the room without the user's manipulation or interference.

또한, 본 발명의 다른 목적은 실내의 청결상태를 파악하여 사용자에게 실내의 청결상태에 따른 청소시기를 사용자에게 알려줄 수 있는 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to provide a control method of the robot cleaner that can grasp the clean state of the room to inform the user of the cleaning time according to the clean state of the room.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇청소기의 제어방법은 청소경로를 따라 주행하면서 청소하는 청소로봇기의 제어방법에 있어서, 실내의 청결정도의 판단에 따라 청소시기인지를 판단하고, 청소시기이면, 자동으로 청소경로를 따라 주행하면서 청소하는 것을 특징으로 한다.In the control method of the robot cleaner of the present invention for achieving the above object, in the control method of the cleaning robot for cleaning while driving along the cleaning path, it is determined whether the cleaning time according to the determination of the cleanliness of the room, The rear surface may be cleaned while traveling along the cleaning path automatically.

실내의 먼지오염도에 따라 실내의 청결정도를 판단하고, 판단된 실내의 청결정도가 소정수준이하이면, 청소시기인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The degree of cleanliness of the room is determined according to the degree of dust pollution in the room, and if the determined degree of cleanliness of the room is less than or equal to a predetermined level, the cleaning time is characterized in that it is determined.

상기 판단된 실내의 청결정도가 소정수준이하이면, 소정시간동안 사용자에게 청소시기임을 경고하고, 상기 소정시간이 경과 후 경고를 중지하고, 실내를 자동으로 청소하는 것을 특징으로 한다.When the determined cleanliness level of the room is less than a predetermined level, the user is warned that the cleaning time for a predetermined time, the warning after the predetermined time elapses, and characterized in that the room is automatically cleaned.

로봇청소기를 상기 청소경로를 따라 주행시킨 후 먼지센서를 통해 실내의 먼지오염도를 검출하는 것을 특징으로 한다.After the robot cleaner runs along the cleaning path, the dust pollution level of the room is detected by a dust sensor.

상기 판단된 실내의 청결정도를 표시하는 것을 더 특징으로 한다.It is further characterized by displaying the cleanliness of the determined room.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명 하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는 크게 주행로봇(1) 및 이 주행로봇(1)에 슬라이드식으로 삽입 결합되는 핸디 청소기(3)로 구성되는데, 주행로봇(1)의 외관을 형성하는 본체(2)에는 그 전면부 하단에 청소부위의 이물질을 공기의 흡입력을 이용해 흡입하도록 흡입브러쉬(4)가 설치되어 있고, 이 흡입브러쉬(4)와 핸디 청소기(3)의 도시 생략된 흡입구를 상호 연통시키도록 흡입관(9)이 설치되어 있다.1 and 2, the robot cleaner according to an embodiment of the present invention is largely composed of a traveling robot (1) and a handy cleaner (3) that is slidably coupled to the traveling robot (1), In the main body 2 forming the exterior of the traveling robot 1, a suction brush 4 is installed at the lower end of the front portion so as to suck foreign substances at the cleaning part by using the suction force of air, and the suction brush 4 and the handyman are provided. The suction pipe 9 is provided so that the suction port of the vacuum cleaner 3 which is not shown in figure may mutually communicate.

그리고, 주행로봇 본체(2)의 하부에는 주행을 위한 우륜(5) 및 좌륜(6)이 각각 회동가능하게 고정 설치되어 있다. 이 우륜(5)은 도시되지 않은 우륜구동모터에 의해 구동되고, 좌륜(6)은 도시되지 않는 좌륜구동모터에 의해 구동된다. 또한, 주행로봇 본체(2)의 후미 하부에는 주행시의 직진안정성을 높이기 위한 보조바퀴(7)가 회동가능하게 고정 설치되어 있다.In addition, a right wheel 5 and a left wheel 6 for traveling are fixed to the lower part of the travel robot body 2 so as to be rotatable. The right wheel 5 is driven by a right wheel drive motor, not shown, and the left wheel 6 is driven by a left wheel drive motor, not shown. In addition, an auxiliary wheel 7 for rotatably improving the linear stability at the time of running is provided in the lower part of the rear end of the traveling robot main body 2 so that rotation is possible.

또한, 핸디 청소기(3)에는 이 핸디 청소기(3)를 주행로봇(1)에 결합시 이 주행로봇(3)의 흡입관(9)과 연통되는 흡입구와, 임펠러와 연동하여 흡입력을 발생하는 흡입모터 및 이 흡입모터에 의해 발생된 흡입력에 의해 흡입된 먼지 등의 이물질이 집진되는 집진실 등이 구비되어 있다.In addition, the handy vacuum cleaner 3 includes a suction port communicating with the suction pipe 9 of the traveling robot 3 when the handy cleaner 3 is coupled to the traveling robot 1, and a suction motor that generates suction power in conjunction with the impeller. And a dust collecting chamber for collecting foreign substances such as dust sucked by the suction force generated by the suction motor.

한편, 주행로봇(1)의 본체(2)에 설치된 흡입브러쉬(4)의 전면부에는 복수의 적외발광소자와 수광소자로 이루어진 장애물검출센서(8)가 부착 설치되어 있고, 본체 상부와, 좌륜 및 우륜에 각각 실내공기의 먼지오염도를 검출하도록 광선출력소자와 광선수신소자를 갖는 먼지센서(10)가 설치되어 있다.On the other hand, an obstacle detecting sensor 8 composed of a plurality of infrared light emitting elements and a light receiving element is attached to the front portion of the suction brush 4 installed in the main body 2 of the traveling robot 1, and the upper part of the main body and the left wheel And a dust sensor 10 having a light output element and a light receiving element to detect dust pollution of indoor air, respectively, on the right wheel.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 대략적인 제어블록도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는 전반적인 자동청소기능을 수행하는 제어부(20)를 포함한다.3 is a schematic control block diagram of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. As shown in Figure 3, the robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a control unit 20 for performing an overall automatic cleaning function.

이 제어부(20)의 입력측에는 사용자로부터 청소주기에 따른 자동청소명령을 입력받기 위한 버튼과 실내의 청결상태에 따른 자동청소명령을 입력받기 위한 버튼을 구비한 키입력부(21)와, 로봇청소기의 청소경로 상에 존재할 수 있는 장애물을 검출하는 장애물검출센서와, 실내의 먼지오염도를 검출하는 먼지센서(10)를 통하여 검출된 실내의 먼지오염도에 따라 실내의 청결정도를 판단하는 청결정도판단부(22)가 전기적으로 연결되어 있다.On the input side of the control unit 20, a key input unit 21 having a button for receiving an automatic cleaning command according to a cleaning cycle and a button for receiving an automatic cleaning command according to a clean state of the room, and a robot cleaner Cleanliness determination unit for determining the cleanliness of the room according to the indoor dust pollution degree detected through the obstacle detection sensor for detecting obstacles that may exist on the cleaning path and the dust sensor 10 for detecting the dust pollution level of the room ( 22) is electrically connected.

또한, 제어부(20)의 출력측에는 우륜(6)을 움직이도록 우륜모터(23a)를 구동하는 우륜모터구동부(23)와, 좌륜(5)을 움직이도록 좌륜모터(24a)를 구동하는 우륜모터구동부(24)와, 주행로봇 본체(1) 바닥에 묻은 먼지나 오물 등을 흡입구를 통해 흡입하여 집진필터측으로 전달하는 흡입모터(25a)를 구동하여 먼지나 오물을 청소하는 흡입모터구동부(25)와, 청결정도판단부(22)를 통해 판단된 실내의 청결정도를 표시하는 청결정도표시부(26)와, 청소주기 또는 실내의 청결정도로부터 판단된 청소시기를 사용자에게 경고하기 위한 청소시기알람부(27)가 전기적으로 연결되어 있다.In addition, on the output side of the control unit 20, a right wheel motor driver 23 for driving the right wheel motor 23a to move the right wheel 6 and a right wheel motor driver for driving the left wheel motor 24a to move the left wheel 5. (24) and the suction motor driver 25 for cleaning the dust or dirt by driving the suction motor 25a which sucks dust or dirt from the bottom of the traveling robot main body 1 through the suction port and delivers it to the dust collecting filter side. , The cleanliness display unit 26 to display the cleanliness of the room determined by the cleanliness determination unit 22, and the cleaning time alarm unit to warn the user of the cleaning period or the cleaning time determined from the cleanliness of the room ( 27) is electrically connected.

또한, 제어부(20)의 입출력측에는 키입력부(21)에 마련된 청소주기에 따른 자동청소명령을 입력받기 위한 버튼 또는 실내 청결정도에 따른 자동청소명령을 입력받기 위한 버튼에 따라 미리 저장된 청소경로를 주행하면서 자동 청소할 수 있도 록 하는 청소프로그램이 저장된 저장부(28)이 전기적으로 연결되어 있다.In addition, the input / output side of the control unit 20 runs a pre-stored cleaning path according to a button for receiving an automatic cleaning command according to the cleaning cycle provided in the key input unit 21 or a button for receiving an automatic cleaning command according to the cleanliness of the room. The storage unit 28, which stores cleaning programs for automatic cleaning while being electrically connected, is electrically connected.

먼지센서(10)는 일정량의 광선을 출력하고, 수광된 광선량에 따라 실내의 먼지오염도를 감지하도록 광선을 출력하는 광선출력소자와, 광선출력소자에 의해서 출력된 광선을 수신하는 광선수신소자를 포함한다.The dust sensor 10 outputs a predetermined amount of light rays, and outputs a light beam to detect the dust pollution in the room according to the amount of light received, and a light receiving element for receiving the light beam output by the light output device. Include.

청결정도판단부(22)는 먼지센서(10)를 통해 검출된 실내의 먼지오염도에 기초하여 실내의 청결정도를 판단한다. 즉, 실내의 먼지오염도가 미리 설정된 기준먼지오염도보다 낮을수록 실내의 청결정도가 낮은 것으로 판단하고 반대로, 높을수록 실내의 청결정도가 높은 것으로 판단한다.The cleanliness determination unit 22 determines the cleanliness of the room based on the dust pollution degree of the room detected by the dust sensor 10. In other words, the lower the indoor dust pollution level is, the lower the cleanliness level of the room is, and the higher, the higher the cleanliness level of the room is determined.

청결정도표시부(26)는 제어부(20)의 제어신호에 따라 청결정도판단부(22)에서 판단된 실내의 청결정도를 사용자가 볼 수 있도록 표시한다. 일예로, 청결정도가 낮은 경우에는 "청소요망", 청결정도가 중간인 경우에는 "환기요망", 청결정도가 높은 경우에는 "청결상태" 등으로 표시한다.The cleanliness display unit 26 displays the cleanliness of the room determined by the cleanliness determination unit 22 according to the control signal of the controller 20 so that the user can see it. For example, if the cleanliness is low, "cleaning request", if the cleanliness is medium, "ventilation needs", if the cleanliness is high, such as "clean state".

제어부(20)는 청소주기에 따른 자동청소명령이 입력된 경우에는 사용자에 의해 설정된 청소주기 또는 미리 설정된 청소주기를 근거로 하여 시간을 카운트하여 청소주기이면, 청소경로를 주행하면서 흡입모터에 의해 발생된 흡입력을 이용하여 청소경로상의 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소한다.If the automatic cleaning command according to the cleaning cycle is input, the control unit 20 counts the time based on the cleaning cycle set by the user or the cleaning cycle set by the user. Use the suction power to suck and clean foreign substances such as dust on the cleaning path.

한편, 제어부(20)는 실내의 청결상태에 따른 자동청소명령이 입력된 경우에는 청결정도판단부(22)를 통해 판단된 실내의 청결정도를 근거로 하여 실내의 청결정도가 소정수준이하이면, 자동으로 청소경로로 주행하면서 흡입모터에 의해 발생된 흡입력을 이용하여 청소경로상의 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소한다. 이때, 제어부(20)는 청결정도판단부(22)를 통해 판단된 실내의 청결정도를 청결정도표시부(26)를 통해 상기한 예와 같이 표시시킨다.On the other hand, the control unit 20 is based on the cleanliness of the room determined by the cleanliness determination unit 22 when the automatic cleaning command according to the cleanliness of the room, if the cleanliness of the room is less than a predetermined level, While driving in the cleaning path automatically, by using the suction power generated by the suction motor, it sucks and cleans foreign substances such as dust on the cleaning path. At this time, the control unit 20 displays the cleanliness of the room determined by the cleanliness determination unit 22 through the cleanliness display unit 26 as described above.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서 청소주기에 따른 자동청소기능을 제어하는 과정을 설명한다.Hereinafter, the process of controlling the automatic cleaning function according to the cleaning cycle in the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 4를 살펴보면, 먼저, 로봇청소기는 초기위치에 위치한다(S100). 이 초기위치는 로봇청소기를 충전시키는 충전장치가 있는 위치이다.Looking at Figure 4, first, the robot cleaner is located in the initial position (S100). This initial position is where the charging device for charging the robot cleaner is located.

제어부(20)는 사용자에 의해 청소주기에 따른 자동청소기능이 입력되었는지를 판단한다(S110). 만약, 작동모드 S110에서의 판단결과 청소주기에 따른 자동청소기능이 입력되지 않았으면, 제어부(20)는 리턴하여 로봇청소기를 계속해서 초기위치에 위치시킨다.The control unit 20 determines whether the automatic cleaning function according to the cleaning cycle is input by the user (S110). If, as a result of the determination in the operation mode S110, the automatic cleaning function according to the cleaning cycle is not input, the control unit 20 returns and continues to position the robot cleaner in the initial position.

한편, 작동모드 S110에서의 판단결과 청소주기에 따른 자동청소기능이 입력되었으면, 단계 S120에서 제어부(20)는 미리 설정된 청소주기에 상응하는 소정시간이 경과하였는지를 판단한다.On the other hand, if the automatic cleaning function according to the cleaning cycle is input as a result of the determination in the operation mode S110, in step S120 the control unit 20 determines whether a predetermined time corresponding to the preset cleaning cycle has elapsed.

단계 S120에서의 판단결과 소정시간이 경과하지 않았으면, 소정시간이 경과할 때까지 자동 청소를 수행하지 않고, 소정시간이 경과하였으면, 단계 S130에서 제어부(20)는 우륜모터구동부(23)와 좌륜모터구동부(24)를 통해 우륜모터(23a)와 좌륜모터(24a)를 구동하여 로봇청소기를 청소경로로 주행시킴과 함께 흡입모터구동부(25)를 통해 흡입모터(25a)를 작동시켜 흡입력을 이용하여 청소경로상의 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소한다.If it is determined in step S120 that the predetermined time has not elapsed, the automatic cleaning is not performed until the predetermined time has elapsed, and if the predetermined time has elapsed, the control unit 20 controls the right wheel motor driving unit 23 and the left wheel in step S130. By driving the right wheel motor 23a and the left wheel motor 24a through the motor driving unit 24 to drive the robot cleaner in the cleaning path, and by using the suction power by operating the suction motor 25a through the suction motor driving unit 25. Clean it by inhaling foreign substances such as dust on the cleaning path.

하지만, 상기와 같이 청소주기에 따른 자동청소는 실내가 청결상태에 관계없 이 단지 청소주기마다 일률적으로 수행하는 것이므로, 효율적이지 못할 수 있다.However, the automatic cleaning according to the cleaning cycle as described above may not be efficient because the room is performed uniformly every cleaning cycle regardless of the clean state.

따라서, 좀더 효율적인 자동청소를 위해서는 실내의 청결상태를 파악하여 청결하지 않을 경우에 한하여 자동 청소하는 것이 바람직하다.Therefore, for more efficient automatic cleaning, it is desirable to grasp the cleanliness of the room and automatically clean only when it is not clean.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서 실내의 청결상태에 따른 자동청소기능을 제어하는 과정을 설명한다.Hereinafter, the process of controlling the automatic cleaning function according to the clean state of the room in the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 5를 살펴보면, 먼저, 로봇청소기는 초기위치에 위치한다(S200). 이 초기위치는 로봇청소기를 충전시키는 충전장치가 있는 위치이다.Referring to Figure 5, first, the robot cleaner is located in the initial position (S200). This initial position is where the charging device for charging the robot cleaner is located.

제어부(20)는 사용자에 의해 실내의 청결상태에 따른 자동청소기능이 입력되었는지를 판단한다(S210). 만약, 작동모드 S210에서의 판단결과 실내의 청결상태에 따른 자동청소기능이 입력되지 않았으면, 제어부(20)는 리턴하여 로봇청소기를 계속해서 초기위치에 위치시킨다.The control unit 20 determines whether the automatic cleaning function according to the clean state of the room is input by the user (S210). If, as a result of the determination in the operation mode S210, the automatic cleaning function according to the clean state of the room is not input, the control unit 20 returns and continues to position the robot cleaner in the initial position.

한편, 작동모드 S210에서의 판단결과 실내의 청결상태에 따른 자동청소기능이 입력되었으면, 단계 S220에서 제어부(20)는 먼지센서(10)를 통하여 실내의 먼지오염도를 검출한다. 이때, 제어부(20)는 실내의 먼지오염도를 검출을 위해 로봇청소기를 미리 설정된 청소경로를 따라 주행시킨 후 먼지센서(10)를 통해 실내의 먼지오염도를 검출할 수도 있다. 이러한 경우, 검출된 실내의 먼지오염도는 청소경로상의 먼지오염도의 평균값이다.On the other hand, if the automatic cleaning function according to the clean state of the room is input as a result of the determination in the operation mode S210, the control unit 20 detects the dust pollution level in the room through the dust sensor 10 in step S220. At this time, the control unit 20 may drive the robot cleaner along a predetermined cleaning path to detect the indoor dust pollution level, and then detect the indoor dust pollution level through the dust sensor 10. In this case, the detected dust pollution degree in the room is an average value of the dust pollution degree on the cleaning path.

그리고, 단계 S230에서 제어부(20)는 먼지센서(10)를 통하여 검출된 실내의 먼지오염도에 따라 실내청결정도판단부를 통해 실내의 청결정도를 판단한다. 이때, 제어부(20)는 실내의 먼지오염도가 미리 설정된 기준먼지오염도보다 낮을수록 실내 의 청결정도가 낮은 것으로 판단하고 반대로, 높을수록 실내의 청결정도가 높은 것으로 판단한다.Then, in step S230, the control unit 20 determines the cleanliness of the room through the indoor blue crystallinity determination unit according to the dust pollution degree of the room detected by the dust sensor 10. At this time, the control unit 20 determines that the indoor dust pollution degree is lower than the preset standard dust pollution degree is low, and conversely, the higher it is determined that the indoor cleanliness degree is high.

단계 S230에서 실내의 청결정도를 판단한 후 단계 S240에서 제어부(20)는 판단된 실내의 청결정도를 사용자가 볼 수 있도록 표시한다. 일예로, 청결정도가 낮은 경우에는 "청소요망", 청결정도가 중간인 경우에는 "환기요망", 청결정도가 높은 경우에는 "청결상태" 등으로 표시한다.After determining the cleanliness of the room in step S230, in step S240, the control unit 20 displays the determined cleanliness of the room so that the user can see it. For example, if the cleanliness is low, "cleaning request", if the cleanliness is medium, "ventilation needs", if the cleanliness is high, such as "clean state".

이와 함께 단계 S250에서, 제어부(20)는 판단된 실내의 청결정도가 소정수준이하인하인지를 판단하여 청소시기인지를 판단한다.In addition, in step S250, the control unit 20 determines whether or not cleaning time by determining whether the determined cleanliness of the room is below a predetermined level.

단계 S250에서의 판단결과 실내의 청결정도가 소정수준이거나, 소정수준이상이어서 청소시기가 아닌 것으로, 판단되면, 단계 S220으로 리턴하여 이하의 단계를 수행한다.If it is determined in step S250 that the cleanliness of the room is at a predetermined level or more than a predetermined level and is not a cleaning time, the process returns to step S220 to perform the following steps.

한편, 단계 S250에서의 판단결과 실내의 청결정도가 소정수준이하여서 청소시기인 것으로 판단되면, 단계 S260과 S270에 걸쳐 제어부(20)는 청소시기임을 소정시간동안(일예로, 5분) 사용자에게 알린다.On the other hand, if it is determined in the step S250 that the cleanliness of the room is less than a predetermined level and the cleaning time, the control unit 20 is a cleaning time for a predetermined time (for example, 5 minutes) to the user through the steps S260 and S270 Inform.

그런 후 단계 S280과 S290에 걸쳐 5분이 경과하면 경고를 중지한 후 우륜모터구동부(23)와 좌륜모터구동부(24)를 통해 우륜모터(23a)와 좌륜모터(24a)를 구동하여 로봇청소기를 청소경로로 주행시킴과 함께 흡입모터구동부(25)를 통해 흡입모터(25a)를 작동시켜 흡입력을 이용하여 청소경로상의 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소한다.Then, after 5 minutes have elapsed over steps S280 and S290, the warning is stopped and the robot cleaner is driven by driving the right wheel motor 23a and the left wheel motor 24a through the right wheel motor driver 23 and the left wheel motor driver 24. The vehicle is driven by a path and the suction motor 25a is operated through the suction motor driver 25 to suck and clean foreign substances such as dust on the cleaning path by using the suction force.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 로봇청소기 스스로 주기적 또는 실내의 청결상태에 따라 자동으로 청소할 수 있어 사용자의 조작이나 간섭 없이도 스스로 청소할 수 있어 집안을 항상 깨끗이 유지할 수 있는 효과가 있다. As described in detail above, the present invention can automatically clean the robot cleaner itself according to the periodic or the clean state of the room itself can be cleaned without the user's operation or interference, there is an effect that can always keep the house clean.

또한, 본 발명은 먼지센서를 통하여 검출된 실내의 먼지오염도에 기초하여 사용자의 집안의 청결상태를 파악하여 청소시기를 사용자에게 알려줄 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect that can inform the user of the cleaning time by grasping the clean state of the user's house based on the degree of dust pollution in the room detected by the dust sensor.

Claims (5)

청소경로를 따라 주행하면서 청소하는 청소로봇기의 제어방법에 있어서,In the control method of the cleaning robot for cleaning while driving along the cleaning path, 실내의 청결정도의 판단에 따라 청소시기인지를 판단하고,Judging by the judgment of the cleanliness of the room, 청소시기이면, 자동으로 청소경로를 따라 주행하면서 청소하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.If the cleaning time, the control method of the robot cleaner, characterized in that for cleaning while running along the cleaning path automatically. 제1항에 있어서, 실내의 먼지오염도에 따라 실내의 청결정도를 판단하고, 판단된 실내의 청결정도가 소정수준이하이면, 청소시기인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.The control method according to claim 1, wherein the degree of cleanliness of the room is determined according to the degree of dust pollution in the room, and if the determined degree of cleanliness of the room is less than or equal to a predetermined level, the cleaning time is determined to be a cleaning time. 제2항에 있어서, 상기 판단된 실내의 청결정도가 소정수준이하이면, 소정시간동안 사용자에게 청소시기임을 경고하고, 상기 소정시간이 경과 후 경고를 중지하고, 실내를 자동으로 청소하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.The method of claim 2, wherein if the determined cleanliness level of the room is less than or equal to a predetermined level, a warning is given to the user for a predetermined time, the warning is stopped after the predetermined time elapses, and the room is automatically cleaned. Robot vacuum cleaner control method. 제2항에 있어서, 로봇청소기를 상기 청소경로를 따라 주행시킨 후 먼지센서를 통해 실내의 먼지오염도를 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.The method of claim 2, wherein the robot cleaner is driven along the cleaning path, and then the degree of dust pollution in the room is detected by a dust sensor. 제2항에 있어서, 상기 판단된 실내의 청결정도를 표시하는 것을 더 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.The method of claim 2, further comprising displaying the determined cleanliness of the room.
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