KR20020088880A - Multi Functional Robot and Method for Controlling thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 다기능 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 청소 기능, 방범 기능, 음성인식 기능을 포함하는 다기능 로봇을 구현하고, 다기능 로봇 사용자의 선택에 따라 해당 기능을 원활하게 수행하도록 하는 다기능 로봇 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a multifunctional robot and a control method thereof, and more particularly, to implement a multifunctional robot including a cleaning function, a crime prevention function, and a voice recognition function, and to smoothly perform a corresponding function according to a selection of a multifunctional robot user. A multifunctional robot control method.
로봇이라는 용어는 1920년 체코의 극작가 카렐 차펙(Karel Capek)이 쓴 'Rossum`s Universal Robots'에서 체코어로 일을 뜻하는 robota를 사용한 것이 처음이었다. 그러나 로봇이라는 말이 탄생하기 이전부터 '자동인형(Automata)' 또는 '살아 움직이는 인형(Animated Doll)' 등의 말로 로봇의 개념은 이미 알려져 있었다. 로봇에 대한 미국로봇협회(RIA: Robot Institute of America)의 공식적인 정의는 여러 가지 작업을 수행하기 위하여 자재, 부품, 공구, 특수장치 등을 프로그램대로 움직이도록 설계된, 재 프로그램이 가능하고 다기능을 가진 머니퓰레이터(Manipulators)를 말한다고 규정하고 있다.The term robot was first used in 1920 in the Czech language 'Rossum`s Universal Robots' written by Czech playwright Karel Capek. However, before the birth of robots, the concept of robots was already known in terms of 'automata' or 'animated doll'. The official definition of the Robot Institute of America (RIA) for robots is a reprogrammable and versatile manipulator designed to move materials, parts, tools, and special devices programmatically to perform a variety of tasks. Manipulators are defined.
최근 들어, 개인용 컴퓨터와 인터넷의 발달로 더욱 빠른 정보전달과 세분화된 개인취향을 충족시키는 상호선택의 시장이 형성되고 있으며, 이러한 역할을 인공지능 로봇이 대신하는 추세로 변해가고 있다. 초기의 로봇은 산업용 로봇을 위주로 발전하였으나, 최근에는 가정에서 궂은 일을 대신 처리하는 홈 서비스 로봇, 특히 생활 로봇이라고 불리는 신종 로봇들이 대거 출시되고 있다. 현재는 커피를 타주는 로봇, 말하는 로봇도 나왔고, 실제 물고기와 거의 흡사하게 물에서 헤엄을 치는 로봇 등이 나와 있다. 또한, 청소를 해주는 로봇, 불법 침입자를 감시하는 방범 로봇, 주인의 말을 인식하여 명령을 수행하는 음성인식 로봇 등이 출시되고 있다. 이러한 '인공지능 로봇' 즉, '개인용 로봇'은 새로이 우리 인류에게 다가오는 신기술이고, 새로운 가치로서만 아니라 기존의 생활 주변기기들을 부분적 또는 통합적으로 대치하고 연관시켜주는 필수적인 도구가 될 것이다.Recently, with the development of personal computers and the Internet, a market of mutual selection that meets faster information delivery and individualized personal preferences is being formed, and this role is changing to a trend in which an artificial intelligence robot replaces this role. Early robots were developed mainly for industrial robots, but recently, many new service robots, called home service robots, especially living robots, which deal with household chores, have been introduced. There are now coffee robots and talking robots, and robots swimming in water that are almost like fish. In addition, a robot for cleaning, a security robot for monitoring illegal intruders, and a voice recognition robot that recognizes the owner's words and executes a command are being released. These 'artificial intelligence robots', or 'personal robots', are new technologies that are coming to our human race, and will be essential tools to replace and associate existing living peripherals in part or in combination with new values.
생활 로봇은 아직까지 제조원가가 비교적 저렴한 완구형 제품 위주로 출시되고 있는 실정이나 로봇 생산업체들이 미국 또는 일본 제품 못지 않은 첨단 기능 로봇들에 대한 연구개발을 추진하고 있어 로봇만능시대를 앞당기고 있다. 생활 로봇은 그야말로 오락, 방범 등의 홈 오토메이션과 정보전달 등으로 인간의 일상 생활에 실질 도움을 주는 로봇이지만, 종래의 생활 로봇은 단편적인 기능(예를 들어, 청소 기능, 방범 기능, 음성인식 기능 중 어느 한 가지 기능)만을 제공하기 때문에 여러 기능을 수행하기 위한 로봇이 필요한 경우, 사용자가 원하는 기능을 수행하는 로봇을 각각 구비하여야 한다. 이는 고가의 로봇을 다수 구입하여야 하는 경제적인 부담이 있고, 각각의 로봇을 제어하는 동작을 로봇별로 숙지하여야 하므로 원활한 로봇 제어를 수행하기 어렵다는 문제가 있다. 또한, 다수의 로봇을 가정에 비치한 경우, 로봇 상호간의 충돌 및 시스템 장애가 발생할 수 있다는 문제가 있다.Living robots are being released mainly for toy-type products, which are still relatively inexpensive to manufacture, but robot manufacturers are pushing ahead with the era of robot universality as R & D on advanced functional robots is as good as that of US or Japanese products. The living robot is a robot that helps people's daily lives through home automation and information transmission such as entertainment and crime prevention. However, conventional living robots have fragmentary functions (eg, cleaning function, crime prevention function, and voice recognition function). Since only one of the functions) is provided, if a robot for performing various functions is required, each robot having a function desired by a user should be provided. This is an economic burden of purchasing a large number of expensive robots, and there is a problem that it is difficult to perform a smooth robot control because it is necessary to know the operation to control each robot for each robot. In addition, when a large number of robots are provided in the home, there is a problem that collisions between the robots and system failures may occur.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 제1 목적은 핸디형 청소기를 로봇에 탑재하거나 소형청소기를 로봇 내부에 자체적으로 내장시키고, 센서(예컨대, 초음파 센서, 레이저 센서, 적외선 센서) 또는 카메라 등을 이용하여 장애물을 감지하고, 문턱을 지날 때 이를 감지하여 바퀴에 부착된 후드가 문턱에 걸리지 않도록 바퀴를 들어올려 문턱 장애물을 극복함으로써, 원하는 구역을 모두 청소할 수 있는 다기능 로봇 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, the first object of the present invention is to mount a hand-held cleaner to the robot or to incorporate a small vacuum cleaner in the robot itself, sensors (eg, Ultrasonic sensors, laser sensors, infrared sensors) or cameras to detect obstacles, and when it passes the threshold, it lifts the wheels to overcome the obstacles so that the hood attached to the wheels does not catch the thresholds. The present invention provides a multifunctional robot that can be cleaned and a control method thereof.
본 발명의 제2 목적은 각종 사고(예컨대, 화재, 가스누출 등) 또는 범죄(예컨대, 불법 침입 등) 발생시 이를 캡쳐하여 원격지에 위치한 서버로 전송함으로써, 로봇이 파손되더라도 원격 서버에 저장된 정보를 이용하여 사고 또는 범죄를 예방할 수 있는 다기능 로봇 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.The second object of the present invention is to capture information when various accidents (for example, fire, gas leaks, etc.) or crimes (for example, illegal intrusion, etc.) occur and transmit the information to a server located at a remote location, so that information stored in the remote server may be used even if the robot is damaged. It is to provide a multi-functional robot and its control method that can prevent accidents or crime.
본 발명의 제3 목적은 사용자의 음성 또는 리모콘 신호를 인식하여 해당 동작(예컨대, 가전제품의 동작 명령, 이동 명령, 심부름 명령 등)을 수행하는 다기능 로봇 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.It is a third object of the present invention to provide a multifunctional robot and a control method for recognizing a user's voice or a remote control signal and performing a corresponding operation (for example, an operation command, a moving command, an errand command, etc. of a home appliance).
도 1은 본 발명에 따른 다기능 로봇의 구성예를 도시한 사시도이고,1 is a perspective view showing a configuration example of a multifunctional robot according to the present invention,
도 2는 본 발명에 따른 다기능 로봇의 내부 구성을 보여주는 블록도이고,2 is a block diagram showing an internal configuration of a multifunctional robot according to the present invention;
도 3은 본 발명에 따른 청소모드 실행부의 구성을 보여주는 블록도이고,3 is a block diagram showing a configuration of a cleaning mode execution unit according to the present invention;
도 4는 본 발명에 따른 방범모드 실행부의 구성을 보여주는 블록도이고,4 is a block diagram showing the configuration of a security mode execution unit according to the present invention;
도 5는 본 발명에 따른 음성인식모드 실행부의 구성을 보여주는 블록도이고,5 is a block diagram showing a configuration of a voice recognition mode execution unit according to the present invention;
도 6은 본 발명에 따른 청소모드 실행 동작을 설명하는 흐름도이고,6 is a flowchart illustrating a cleaning mode execution operation according to the present invention;
도 7은 본 발명에 따른 방범모드 실행 동작을 설명하는 흐름도이고,7 is a flowchart illustrating a security mode execution operation according to the present invention;
도 8은 본 발명에 따른 음성인식모드 실행 동작을 설명하는 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating a voice recognition mode execution operation according to the present invention.
♣ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ♣♣ Explanation of symbols for the main parts of the drawing ♣
100: 다기능 로봇220: 무선통신모듈100: multi-function robot 220: wireless communication module
225: 주제어부235: 음성생성모듈225: subject control unit 235: voice generation module
400: 청소모드 실행부410: 청소모드 제어부400: cleaning mode execution unit 410: cleaning mode control unit
500: 방범모드 실행부510: 방범모드 제어부500: security mode execution unit 510: security mode control unit
600: 음성인식모드 실행부610: 음성처리모듈600: voice recognition mode execution unit 610: voice processing module
620: 음성인식모드 제어부620: voice recognition mode control unit
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 로봇 동작을 무선으로 지시하는 리모콘과 연결되어 있으며, 로봇 관리자가 제어하고자 하는 동작 명령에 해당하는 키 신호를 수신하여 디지털 신호로 변환하는 리모콘 신호 수신부와; 적외선 신호로 동작하는 가전 제품의 동작을 지시하는 키 신호를 송신하는 적외선 송신부와; 각종 센서를 통해 입력되는 신호를 감지하여 디지털 신호로 변환하는 센서 감지부와; 송신모듈과 수신모듈을 포함하며, 무선 데이터 통신을 중계하는 무선통신모듈과; 로봇의 작동에 필요한 전원을 공급하는 전원부와; 리모콘 신호 또는 로봇 관리자의음성신호에 따라 로봇의 동작을 제어하고, 선택된 모드를 인식하여 각 모드를 수행하기 위한 프로그램을 가동시켜 선택된 모드를 수행하도록 제어하고, 동작 처리 결과를 로봇 관리자가 확인할 수 있도록 외부로 출력하고, 배터리 잔량을 주기적으로 체크하여 소정 기준치 이하이면 자동충전 하도록 지시하고, 무선통신모듈을 통해 외부와의 무선 통신을 수행하여 필요한 데이터를 교환하도록 제어하는 주제어부와; 주제어부와 상호 연결되어 있으며, 로봇의 동작을 제어하기 위한 로봇 구동 프로그램, 로봇 관리자의 명령과 로봇 구동에 따른 모든 변수값을 저장하는 제1 메모리부와; 주제어부와 상호 연결되어 있으며, 주제어부로부터 인가되는 로봇 동작 처리 결과에 관한 출력용 데이터를 외부에서 인식할 수 있는 소리로 합성하는 음성생성모듈과; 주제어부에 연결되어 있으며, 주제어부로부터 인가되는 구동제어신호에 의해 좌/우륜모터(ML, MR)를 구동시키는 좌/우륜 모터 구동부와; 좌/우륜 모터에 각각 연결되어 있으며, 각각의 좌/우륜모터(ML, MR)의 회전량을 감지하여 주제어부로 회전량에 상응하는 데이터를 피드백 시키는 제1 및 제2 회전량 감지부와; 주제어부에 연결되어 있으며, 주제어부로부터 인가되는 로봇 동작 상태 및 로봇 동작 처리 결과를 외부에서 확인할 수 있도록 통지하는 디스플레이부; 및 주제어부에 연결되어 있으며, 청소모드 실행부, 방범모드 실행부 및 음성인식모드 실행부를 포함하고, 로봇 관리자의 리모콘 신호 또는 음성 신호에 따라 해당 모드를 실행하는 모드 실행부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is connected to a remote control for wirelessly instructing the robot operation, the remote control signal receiving unit for receiving a key signal corresponding to the operation command to be controlled by the robot manager to convert to a digital signal; An infrared transmitter for transmitting a key signal instructing an operation of the home appliance operating with the infrared signal; A sensor detector for detecting a signal input through various sensors and converting the signal into a digital signal; A wireless communication module including a transmission module and a reception module, and relaying wireless data communication; A power supply unit supplying power required for operation of the robot; Control the robot's operation according to the remote control signal or the voice signal of the robot manager, recognize the selected mode, start the program to execute each mode, and control the robot to perform the selected mode. A main control unit which outputs to the outside, periodically checks the remaining battery level, instructs automatic charging when it is less than a predetermined reference value, and controls to exchange necessary data by performing wireless communication with the outside through the wireless communication module; A first memory unit interconnected with the main controller and configured to store a robot driving program for controlling the operation of the robot, a command of the robot manager, and all variable values according to the robot driving; A voice generation module interconnected with the main control unit and configured to synthesize output data related to the robot operation processing result applied from the main control unit into sounds recognizable from the outside; A left / right motor driving part connected to the main control part and driving the left / right wheel motors M L and M R by a drive control signal applied from the main control part; First and second rotation amount detection units connected to the left and right motors respectively and sensing the rotation amounts of the respective left / right motors M L and M R and feeding back data corresponding to the rotation amounts to the main controller; ; A display unit connected to the main control unit and configured to notify the outside of the robot operation state and the robot operation processing result applied from the main control unit; And a mode execution unit connected to the main control unit, including a cleaning mode execution unit, a security mode execution unit, and a voice recognition mode execution unit, and executing a mode according to a remote controller signal or a voice signal of the robot manager. .
또한, 본 발명은 리모콘 또는 음성을 통해 청소모드 실행 명령이 입력되면청소모드 구동 프로그램을 작동시키고, 정해진 경로 탐색 알고리즘에 따라 청소구역을 시험 가동하여 청소구역 내에 있는 장애물을 탐지하고, 청소 경로를 설정하여 저장하는 단계와; 청소 시작점으로 로봇을 이동시키고, 흡입모터를 구동시키는 단계와; 흡입모터의 회전량을 감지하여 회전량이 설정된 기준치와 일치하지 않으면 흡입모터의 회전량을 보정하는 단계와; 로봇의 청소 동작 중, 새로운 장애물을 탐지하면 정해진 경로 탐색 알고리즘에 따라 장애물을 통과하는 단계; 및 청소가 완료되면, 음성 또는 문자로 청소 동작에 대한 처리 결과를 통지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 한다.In addition, the present invention operates the cleaning mode drive program when the cleaning mode execution command is input through the remote control or voice, and test the cleaning zone in accordance with a predetermined path search algorithm to detect obstacles in the cleaning zone, and set the cleaning path Storing by; Moving the robot to a cleaning start point and driving the suction motor; Detecting the rotation amount of the suction motor and correcting the rotation amount of the suction motor if the rotation amount does not match the set reference value; During the cleaning operation of the robot, detecting a new obstacle and passing the obstacle according to a predetermined path searching algorithm; And when the cleaning is completed, notifying the processing result of the cleaning operation by voice or text.
또한, 본 발명은 로봇 관리자의 영상 정보를 촬영하여 화상 특징 정보를 도출하고, 도출된 화상 특징 정보를 저장하는 단계와; 리모콘 또는 음성을 통해 방범모드 실행 명령이 입력되면 방범모드 구동 프로그램을 작동시키고, 로봇을 방범위치로 이동시키는 단계와; 카메라를 작동시켜 방범구역을 촬영하고, 촬영된 영상 정보를 저장하는 단계와; 움직임이 포착되면, 움직임 포착 지역으로 로봇을 이동시켜 피사체의 화상 특징 정보를 추출하는 단계; 및 등록된 화상 특징 정보와 추출된 화상 특징 정보를 비교하여 일치하지 않으면 경보를 발생하고, 촬영된 영상 정보를 원격 서버로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention comprises the steps of capturing the image information of the robot manager to derive image feature information, and storing the derived image feature information; Operating a security mode driving program and moving the robot to a range value when a security mode execution command is input through a remote controller or a voice; Operating the camera to photograph the security zone and storing the captured image information; If motion is detected, extracting image characteristic information of the subject by moving the robot to a motion capturing area; And comparing the registered image feature information with the extracted image feature information, generating an alarm if there is a mismatch, and transmitting the captured image information to a remote server.
또한, 본 발명은 로봇 관리자의 음성 신호를 캡쳐하여 저장하는 단계와; 로봇에 전원이 인가되어 로봇 작동이 개시됨과 동시에 음성인식모드 구동 프로그램을 작동시키고, 외부로부터 음성이 캡쳐되면 캡쳐된 음성 신호를 분석하는 단계와; 분석된 음성 신호와 저장된 음성 신호가 일치하지 않으면 명령을 수행할 수 없다는안내 메시지를 출력하는 단계와; 분석된 음성 신호와 저장된 음성 신호가 일치하면 명령을 분석하여 해당 명령을 수행하는 단계와; 명령 수행이 완료되면, 음성 또는 문자로 음성명령 수행 동작에 대한 처리 결과를 통지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention comprises the steps of capturing and storing the voice signal of the robot manager; Powering the robot to start the robot operation and simultaneously operating the voice recognition mode driving program, and analyzing the captured voice signal when the voice is captured from the outside; Outputting a guide message indicating that a command cannot be performed if the analyzed voice signal and the stored voice signal do not match; Analyzing the command and performing a corresponding command when the analyzed voice signal matches the stored voice signal; When the command execution is completed, it is characterized in that it comprises the step of notifying the processing result of the voice command performing operation by voice or text.
이하, 본 발명에 따른 다기능 로봇 및 그 제어 방법에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the multifunctional robot and its control method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 다기능 로봇(100)의 구성예를 도시한 사시도로서, 본 다기능 로봇(100)은 주변 환경의 움직임을 포착하여 영상정보를 캡쳐하는 카메라(110), 로봇 관리자로부터 송신되는 리모콘 신호를 수신하는 리모콘 신호 수신부(120), 가전제품 등의 제어를 위해 리모콘 신호를 송신하는 적외선 송신부(130), 동작모드 및 동작실행 결과 등을 로봇 관리자가 확인할 수 있도록 디스플레이 하는 LCD(140), 대상물이 투명하거나 경사진 것도 감지하도록 반송파를 송출하여 수신된 반사파로 장애물(예컨대, 벽, 문턱, 기타 고정물 등)을 감지하는 거리 센서(예컨대, 초음파 센서, 레이저 센서, 적외선 센서 등)(150), 장애물과의 충돌 시 충격을 완화하기 위한 범퍼(160), 음성신호를 출력하기 위한 스피커(170) 및 로봇 관리자의 음성을 캡쳐하는 마이크로폰(180)을 포함하여 구성되어 있다. 또한, 도면에 도시되어 있진 않지만, 좌/우 바퀴 사이에 이물질을 흡입하기 위한 후드가 탑재되어 있고, 로봇 내부에는 흡입한 이물질을 집전하기 위한 집전관이 호스를 통해 후드와 연결되어 있다. 즉, 소형 진공 청소기가 로봇 내에 실장되어 있는 것이다. 부가적으로, 3점 지지를 통한 안정적인 이동을 위해 캐스터(caster)를 추가할 수 있다.1 is a perspective view showing a configuration example of a multi-functional robot 100 according to the present invention, the multi-functional robot 100 is transmitted from the camera 110, the robot manager to capture image information by capturing the movement of the surrounding environment Remote control signal receiving unit 120 for receiving a remote control signal, an infrared ray transmitting unit 130 for transmitting a remote control signal for controlling the home appliances, etc., LCD 140 for displaying the operation mode and operation execution results such that the robot manager can check And a distance sensor (eg, an ultrasonic sensor, a laser sensor, an infrared sensor, etc.) that detects an obstacle (eg, a wall, a threshold, another fixture, etc.) by transmitting a carrier wave to detect an object that is transparent or inclined. ), A bumper 160 for mitigating impact in the event of an obstacle, a speaker 170 for outputting a voice signal, and a microphone 180 for capturing the voice of a robot manager. It is configured to hereinafter. In addition, although not shown in the drawings, a hood for suctioning foreign matter is mounted between the left and right wheels, and a current collector tube for collecting the foreign matter suctioned is connected to the hood through a hose. That is, a small vacuum cleaner is mounted in a robot. In addition, casters can be added for stable movement through three-point support.
도 2는 본 발명에 따른 다기능 로봇의 내부 구성을 보여주는 블록도이다.2 is a block diagram showing an internal configuration of a multifunctional robot according to the present invention.
리모콘 신호 수신부(120)는 리모콘(205)과 무선으로 연결되어 있으며, 로봇 관리자가 제어하고자 하는 동작 명령(예컨대, 가전제품 동작 지령, 이동 명령, 심부름 명령 등)에 해당하는 키 신호(예컨대, 적외선 신호, 블루투스, 홈RF 등)를 수신하여 디지털 신호로 변환하여 주제어부(225)로 인가하는 역할을 수행한다. 일반적으로, 리모콘 신호 수신부(120)의 수광소자는 포토트랜지스터를 사용한다. 적외선 송신부(130)는 주제어부(225)와 연결되어 있으며, 리모콘 신호 수신부(120)에서 수신된 신호가 가전제품(210)의 동작을 지시하는 신호인 경우에 제어하고자 하는 동작을 지시하는 적외선 신호를 해당 가전제품(210)으로 송신하는 역할을 수행한다. 일반적으로, 적외선 송신부(130)의 발광소자는 발광다이오드(LED)를 사용한다. 여기에서, 가전제품(210)은 적외선 신호, 블루투스 또는 홈RF 신호로 제어 가능한 가전기기를 말하며, 텔레비젼, 에어컨, 커튼, 가습기, 오디오, 비디오 등을 포함한다.The remote controller signal receiver 120 is wirelessly connected to the remote controller 205 and corresponds to a key signal (eg, infrared ray) corresponding to an operation command (eg, home appliance operation command, movement command, errand command, etc.) that the robot manager wants to control. Signal, Bluetooth, home RF, etc.) and converts it into a digital signal and applies it to the main controller 225. In general, the light receiving element of the remote control signal receiver 120 uses a phototransistor. The infrared transmitter 130 is connected to the main controller 225 and the infrared signal indicating the operation to control when the signal received from the remote control signal receiver 120 is a signal indicating the operation of the home appliance 210. It serves to transmit to the home appliance 210. In general, the light emitting device of the infrared transmitter 130 uses a light emitting diode (LED). Here, the home appliance 210 refers to a home appliance that can be controlled by an infrared signal, a Bluetooth, or a home RF signal, and includes a television, an air conditioner, a curtain, a humidifier, an audio, a video, and the like.
센서 감지부(215)는 각종 센서(예컨대, 거리 센서, 열감지 센서, 가스 센서, 온도 센서, 습도 센서 등)를 통해 입력되는 신호(즉, 아날로그 신호)를 감지하여 디지털 신호로 변환한 후, 주제어부(215)로 인가하는 역할을 수행한다. 여기에서, 각종 센서(예컨대, 거리 센서, 열감지 센서, 가스 센서, 온도 센서, 습도 센서 등)는 본 기술분야의 당업자에게 널리 공지된 것이기 때문에 상세하게 설명하지 않는다.The sensor detector 215 detects a signal (ie, an analog signal) input through various sensors (eg, a distance sensor, a heat sensor, a gas sensor, a temperature sensor, a humidity sensor, etc.), converts the signal into a digital signal, and The main controller 215 serves to apply. Here, various sensors (eg, distance sensor, heat sensor, gas sensor, temperature sensor, humidity sensor, etc.) are well known to those skilled in the art and will not be described in detail.
무선통신모듈(220)은 원격 서버(300)와 무선으로 연결되어 있으며, 원격 서버(300)와 주제어부(225)간의 무선 데이터 통신을 중계하는 역할을 수행한다. 즉, 주제어부(225)로부터 인가되는 데이터를 원격 서버(300)로 송신하고, 원격 서버(300)로부터 송신되는 데이터를 수신하여 주제어부(225)로 인가한다. 무선통신모듈은 국부 발진부, 변조 회로부, 신호 증폭부, 필터부 및 송신안테나를 포함하는 송신모듈과 수신안테나, 고주파 증폭부, 국부 발진부, 혼합부, 중간주파 증폭부 및 검파부를 포함하는 수신모듈로 이루어져 있다. 여기에서, 송신모듈 및 수신모듈은 본 기술분야의 당업자에게 널리 공지된 것이기 때문에 상세하게 설명하지 않으며, 전술한 송/수신 모듈의 구성 요소는 설계자의 선택에 따라 변경 가능하다.The wireless communication module 220 is wirelessly connected to the remote server 300 and serves to relay wireless data communication between the remote server 300 and the main controller 225. That is, the data transmitted from the main controller 225 is transmitted to the remote server 300, and the data transmitted from the remote server 300 is received and applied to the main controller 225. The wireless communication module includes a transmission module including a local oscillator, a modulation circuit, a signal amplifier, a filter, and a transmission antenna, and a reception module including a reception antenna, a high frequency amplifier, a local oscillator, a mixer, an intermediate frequency amplifier, and a detector. consist of. Here, since the transmission module and the reception module are well known to those skilled in the art, they will not be described in detail, and the components of the aforementioned transmission / reception module may be changed by the designer.
원격 서버(300)는 무선통신모듈(220)과 무선으로 상호 연결되어 있으며, 각각의 로봇에 포함된 무선통신모듈(220)로부터 송신되는 무선 데이터(예컨대, 영상 정보 등)를 수신하여 데이터베이스화하고, 최신 버전의 소프트웨어를 각 로봇에게 전송하여 로봇을 업그레이드하거나 각 로봇이 수행할 수 있는 서비스 기능을 추가/삭제/변경하는 역할을 수행한다. 또한, 경찰서, 소방서, 보안업체 등과 연계하여 사고 발생 시, 즉각적으로 대처할 수 있도록 외부 기관과의 연동 서비스를 구성하는 것이 바람직하고, 이러한 경보 발생에 대한 메시지를 로봇 사용자의 핸드폰 등의 긴급 연락 가능한 수단을 이용하여 통보할 수 있다.The remote server 300 is wirelessly connected to the wireless communication module 220, and receives and databases the wireless data (eg, image information) transmitted from the wireless communication module 220 included in each robot. In addition, it transmits the latest version of software to each robot to upgrade robots or to add / delete / change service functions that each robot can perform. In addition, it is desirable to configure an interlocking service with an external agency so as to immediately respond to an accident in connection with a police station, a fire station, a security company, etc., and means for emergency contact such as a mobile phone of a robot user. You can be notified using
전원부(222)는 로봇의 작동에 필요한 전원을 공급하는 것으로, 충전이 가능한 배터리를 사용한다. 또한, 전원부(222)는 배터리 잔량을 주기적으로 주제어부(225)로 전송하여 배터리 잔량이 소정 기준치 이하로 떨어지면주제어부(225)의 제어명령에 따라 자동충전을 할 수 있도록 구성하는 것이 바람직하다.The power supply unit 222 supplies power required for the operation of the robot, and uses a battery that can be charged. In addition, the power supply unit 222 is configured to periodically transmit the remaining battery to the main control unit 225 so that the automatic charging according to the control command of the main control unit 225 when the remaining battery falls below a predetermined reference value.
주제어부(225)는 리모콘 신호 또는 로봇 관리자의 음성신호에 따라 로봇의 동작을 제어하고, 선택된 모드(예컨대, 청소모드, 방범모드, 음성인식모드)를 인식하여 각 모드를 수행하기 위한 프로그램을 가동시켜 로봇 관리자가 선택한 모드를 정확히 수행하도록 제어하고, 동작 처리 결과를 로봇 관리자가 확인할 수 있도록 외부로 출력하고, 배터리 잔량을 주기적으로 체크하여 소정 기준치 이하이면 자동충전하도록 지시한다. 또한, 원격 서버(300)와 무선 통신을 수행하여 필요한 데이터를 교환하도록 제어한다. 제1 메모리부(230)는 주제어부(225)와 상호 연결되어 있으며, 로봇의 동작을 제어하기 위한 로봇 구동 프로그램, 로봇 관리자의 명령과 로봇 구동에 따른 모든 변수값을 저장하는 역할을 수행한다. 제1 메모리부(230)는 ROM 및 RAM을 포함하며, 플래시메모리, DRAM(Dynamic RAM), SRAM(Static RAM) 또는 캐시 메모리 등을 포함할 수 있다.The main control unit 225 controls the operation of the robot according to the remote control signal or the voice signal of the robot manager, recognizes the selected mode (eg, cleaning mode, crime prevention mode, voice recognition mode) and operates a program for performing each mode. The robot manager controls the robot manager to perform the selected mode correctly, outputs the operation processing result to the robot manager to check the result, and periodically checks the remaining battery level to instruct it to automatically charge. In addition, it performs a wireless communication with the remote server 300 to control to exchange the necessary data. The first memory unit 230 is connected to the main controller 225 and serves to store a robot driving program for controlling the operation of the robot, a command of the robot manager, and all variable values according to the robot driving. The first memory unit 230 may include a ROM and a RAM, and may include a flash memory, a dynamic RAM (DRAM), a static RAM (SRAM), a cache memory, and the like.
음성생성모듈(235)은 주제어부(225)와 상호 연결되어 있으며, 주제어부(225)로부터 인가되는 로봇 동작 처리 결과에 관한 출력용 데이터(예컨대, 텍스트 데이터)를 외부에서 인식할 수 있는 소리로 변환하는 역할을 수행한다. 음성생성모듈(235)을 구현함에 있어, 문자 정보 또는 기호를 인간의 음성으로 변환하여 들려주는 음성합성(TTS: Text To Speech) 기술이 이용된다. 이를 위해 음성생성모듈(235)에는 한국어의 모든 음소에 대한 발음 데이터베이스를 구축하고, 연속된 음성을 생성하기 위해 음성의 크기, 길이, 높낮이 등을 조절해 자연스러운 음성을 합성한다. 음성 출력부(237)는 음성생성모듈(235)에 연결되어 있으며, 음성생성모듈(235)에서 합성된 음성을 외부로 출력하는 역할을 수행한다. 일반적으로, 음성 출력부(237)는 스피커를 사용한다. 따라서, 로봇 관리자는 음성 출력부(237)에서 출력되는 음성을 듣고, 자신이 지령한 명령에 대한 로봇의 수행 결과를 확인할 수 있다.The voice generation module 235 is interconnected with the main control unit 225 and converts output data (eg, text data) related to the robot operation processing result applied from the main control unit 225 into a sound that can be recognized externally. It plays a role. In implementing the voice generation module 235, a TTS (Text To Speech) technology is used to convert text information or symbols into human voices. To this end, the voice generation module 235 constructs a pronunciation database for all phonemes of Korean, and synthesizes natural voices by adjusting the size, length, height, and the like of the voices to generate a continuous voice. The voice output unit 237 is connected to the voice generation module 235 and serves to output the voice synthesized by the voice generation module 235 to the outside. In general, the voice output unit 237 uses a speaker. Therefore, the robot manager may hear the voice output from the voice output unit 237 and check the result of the robot's execution of the command commanded by the robot manager.
우륜모터 구동부(240)는 주제어부(225)에 연결되어 있으며, 주제어부(225)로부터 인가되는 구동제어신호에 의해 우륜모터(MR)를 구동시키는 역할을 수행하며, 제1 회전량 감지부(245)는 우륜모터(MR)에 연결되어 우륜모터(MR)의 회전량을 감지하여 주제어부(225)로 회전량에 상응하는 데이터(예컨대, 회전수)를 피드백 시키는 역할을 수행한다. 좌륜모터 구동부(250)는 주제어부(225)에 연결되어 있으며, 주제어부(225)로부터 인가되는 구동제어신호에 의해 좌륜모터(ML)를 구동시키는 역할을 수행하며, 제2 회전량 감지부(255)는 좌륜모터(ML)에 연결되어 좌륜모터(ML)의 회전량을 감지하여 주제어부(225)로 회전량에 상응하는 데이터(예컨대, 회전수)를 피드백 시키는 역할을 수행한다. 여기에서, 좌/우륜모터(MR, ML)는 일반적으로 제어가 용이한 스텝모터를 사용한다. 제1 및 제2 회전량 감지부(245, 255)는 자이로 센서, 거리 센서 또는 카메라 등을 통해 로봇 구동을 대한 회전량을 감지할 수도 있다.The right wheel motor driving unit 240 is connected to the main control unit 225, and serves to drive the right wheel motor M R by a drive control signal applied from the main control unit 225, and the first rotation amount detection unit 245 is connected to the right wheel motor (M R) to detect the amount of rotation of the right wheel motor (M R) performs the role of the feedback data (e.g., speed) corresponding to the amount of rotation in the main control section 225 . The left wheel motor driving unit 250 is connected to the main control unit 225, and serves to drive the left wheel motor M L by a driving control signal applied from the main control unit 225, and the second rotation amount detecting unit 255 is connected to the jwaryun motor (M L) to detect an amount of rotation of jwaryun motor (M L) serves to feed back the data (for example, rotational speed) corresponding to the amount of rotation in the main control section 225 . Here, the left / right wheel motors M R and M L generally use step motors that are easy to control. The first and second rotation amount detectors 245 and 255 may detect the rotation amount for the robot driving through a gyro sensor, a distance sensor, or a camera.
디스플레이부(260)는 주제어부(225)에 연결되어 있으며, 주제어부(225)로부터 인가되는 로봇 동작 상태 및 로봇 동작 처리 결과를 외부에서 확인할 수 있도록디스플레이 하는 역할을 수행하며, 일반적으로 LCD를 사용한다. 또한, 디스플레이부(260)에 터치스크린 기능을 부가하여 로봇 관리자의 로봇 제어 명령을 입력받을 수 있도록 구성할 수도 있다.The display unit 260 is connected to the main control unit 225 and serves to display the robot operation state and the robot operation processing result applied from the main control unit 225 from the outside, and generally use an LCD. do. In addition, by adding a touch screen function to the display unit 260 may be configured to receive a robot control command of the robot manager.
또한, 주제어부(225)에는 청소모드 실행부(400), 방범모드 실행부(500) 및 음성인식모드 실행부(600)가 연결되어 있으며, 각각의 모드 실행부는 도 3 내지 도 5를 참조하여 상세하게 후술한다.In addition, the main control unit 225 is connected to the cleaning mode execution unit 400, the security mode execution unit 500 and the voice recognition mode execution unit 600, each mode execution unit with reference to Figs. It mentions later in detail.
도 3은 본 발명에 따른 청소모드 실행부(400)의 구성을 보여주는 블록도로서, 청소모드 실행부(400)는 청소모드 제어부(410), 제2 메모리부(420), 흡입모터 구동부(430) 및 제3 회전량 감지부(440)를 포함하여 구성되어 있다.3 is a block diagram showing the configuration of the cleaning mode execution unit 400 according to the present invention, the cleaning mode execution unit 400 is a cleaning mode control unit 410, the second memory unit 420, suction motor drive unit 430 ) And a third rotation amount detection unit 440.
청소모드 제어부(410)는 주제어부(225)와 상호 연결되어 있으며, 일정한 구역을 청소하도록 로봇의 모든 동작을 지시하기 위한 제어신호를 송출하고, 청소 동작에 필요한 로봇 구동 제어신호를 주제어부(225)로 전송하고, 주제어부(225)로부터 인가되는 청소모드 제어신호를 수신하여 해당 동작을 수행하도록 제어하는 역할을 수행한다. 제2 메모리부(420)는 청소모드 제어부(410)와 상호 연결되어 있으며, 로봇의 청소 동작에 필요한 청소모드 구동 프로그램을 저장하고, 주제어부(225)로부터 인가되는 청소모드 제어신호를 수행하기 위한 각종 변수값을 저장하고, 청소 구역의 맵 정보 및 시험 가동하여 설정된 청소 경로를 저장하는 역할을 수행한다. 제2 메모리부(420)는 ROM 및 RAM을 포함하며, 플래시메모리, DRAM(Dynamic RAM), SRAM(Static RAM) 또는 캐시 메모리 등을 포함할 수 있다. 흡입모터 구동부(430)는 청소모드 제어부(410)에 연결되어 있으며, 청소모드 제어부(410)로부터 인가되는구동제어신호에 의해 흡입모터(MS)를 구동시키는 역할을 수행하며, 제3 회전량 감지부(440)는 흡입모터(MS)에 연결되어 흡입모터(MS)의 회전량을 감지하여 청소모드 제어부(410)로 회전량에 상응하는 데이터(예컨대, 회전수)를 피드백 시키는 역할을 수행한다. 여기에서, 흡입모터(MS)의 회전량은 흡입모터(MS)의 구동 전류 및 압력을 통해 측정된다.The cleaning mode control unit 410 is interconnected with the main control unit 225 and transmits a control signal for instructing all operations of the robot to clean a predetermined area, and transmits a robot driving control signal necessary for the cleaning operation to the main control unit 225. ), And receives a cleaning mode control signal applied from the main controller 225 to perform a corresponding operation. The second memory unit 420 is connected to the cleaning mode control unit 410, stores a cleaning mode driving program for cleaning operation of the robot, and performs a cleaning mode control signal applied from the main control unit 225. It stores various variable values and stores the map information of the cleaning area and the test operation to set the cleaning path. The second memory unit 420 may include a ROM and a RAM, and may include a flash memory, a dynamic RAM (DRAM), a static RAM (SRAM), a cache memory, and the like. The suction motor driving unit 430 is connected to the cleaning mode control unit 410, and serves to drive the suction motor (M S ) by the drive control signal applied from the cleaning mode control unit 410, the third rotation amount sensing unit 440 serves to feed back the suction motor is connected to the (M S), a suction motor data (e.g., the number of revolutions) by detecting the rotation amount of (M S) which corresponds to the amount of rotation to the cleaning mode, controller 410 Do this. Here, the amount of rotation of the suction motor (M S) is measured by the drive current and the pressure of the suction motor (M S).
부가적으로, 바닥 장애물로 인한 청소기 흡입구의 걸림을 방지하기 위해 각종 센서 데이터를 이용하여 바닥 장애물을 감지하고 바닥 장애물을 피할 수 있도록 청소기 흡입구를 상하로 구동시키는 청소기 흡입구 구동부를 추가할 수 있고, 명령과 동시에 청소 모드를 즉시 실행하거나 타이머를 이용하여 예약 실행이 가능하도록 구현할 수 있다. 또한, 청소 모드를 실행할 때는 기 저장된 청소 구역의 맵 정보를 이용하여 청소를 시작하거나 시험 가동을 통해 청소 경로를 설정할 수 있으며, 장애물이 동일 장소에서 계속하여 발견할 경우에는 맵 정보를 갱신하여 항상 최신의 맵 정보를 통해 청소모드를 실행할 수 있도록 구현할 수 있다.In addition, in order to prevent the cleaner inlet from being caught due to a floor obstacle, a cleaner suction port driving unit may be added to detect the floor obstacle using various sensor data and drive the cleaner inlet up and down to avoid the floor obstacle. At the same time, the cleaning mode can be executed immediately or can be scheduled to be executed by using a timer. In addition, when the cleaning mode is executed, cleaning can be started using the map information of the pre-stored cleaning area, or the cleaning path can be set by a test operation.If an obstacle is found continuously in the same place, the map information is updated and always updated. It can be implemented to execute the cleaning mode through the map information of.
도 4는 본 발명에 따른 방범모드 실행부(500)의 구성을 보여주는 블록도로서, 방범모드 실행부(500)는 방범모드 제어부(510), 카메라 구동부(520), 카메라부(530), 영상 처리부(540), 제3 메모리부(550), 제1 비교부(560) 및 경보 발생부(570)를 포함하여 구성되어 있으며, 캡쳐한 영상 정보를 원격 서버(300)로 전송하기 위한 무선통신모듈(220)을 포함한다. 무선통신모듈(220)에 대한 설명은 도 2에서 설명하였기 때문에 여기에서는 설명을 생략한다.4 is a block diagram showing the configuration of the security mode execution unit 500 according to the present invention, the security mode execution unit 500 is a security mode control unit 510, the camera driver 520, the camera unit 530, the image The processor 540 includes a third memory unit 550, a first comparator 560, and an alarm generator 570, and wirelessly communicates the captured image information to the remote server 300. Module 220. Since the description of the wireless communication module 220 has been described with reference to FIG. 2, the description thereof is omitted here.
방범모드 제어부(510)는 주제어부(225)와 상호 연결되어 있으며, 주제어부(225)의 방범모드 제어신호를 수신하여 방범모드 구동 프로그램을 작동시키고, 방범모드 동작에 필요한 각종 제어신호(예컨대, 방범모드 개시신호 등)를 송출하고, 방범모드 동작에 필요한 로봇 구동 제어신호를 주제어부(225)로 전송하고, 촬영된 영상 정보와 등록된 영상 정보를 비교 분석하여 등록되지 않은 영상 정보이면, 해당 영상 정보를 무선통신모듈(220)을 통해 원격 서버(300)로 전송하도록 제어하는 역할을 수행한다.The security mode control unit 510 is connected to the main control unit 225 and receives a security mode control signal of the main control unit 225 to operate a security mode driving program, and various control signals (eg, Security mode start signal, etc.), and transmits the robot drive control signal necessary for the security mode operation to the main control unit 225, and compares the captured image information and registered image information, if the image information is not registered, It serves to control to transmit the image information to the remote server 300 through the wireless communication module 220.
카메라 구동부(520)는 방범모드 제어부(510)에 연결되어 있으며, 방범모드 제어부(510)로부터 인가되는 방범모드 개시신호를 수신하여 카메라부(530)를 구동시키는 역할을 수행한다. 카메라부(530)는 카메라 구동부(520)에 연결되어 있으며, 카메라 구동부(520)의 구동 제어신호에 의해 동작하여 피사체를 촬영하는 역할을 수행한다. 카메라부(530)는 아날로그 카메라 또는 디지털 카메라를 포함하며, 초점거리를 짧게 또는 길게 변형시켜 가면서 화상을 축소 또는 확대할 수 있도록 여러 개의 볼록렌즈와 오목렌즈로 조합된 줌렌즈를 사용하는 것이 바람직하다. 이러한 줌렌즈는 변배범위가 클수록 촬영하는 상의 크기 변화가 다양하므로 보다 변화있는 촬영과 화상표현의 범위를 확대시키기 위해서는 줌렌즈의 고변배화(高變倍化)가 요구되며 또한, 피사체가 비교적 어두워도 촬영이 가능하도록 대구경을 사용하는 것이 바람직하다.The camera driver 520 is connected to the security mode control unit 510 and serves to drive the camera unit 530 by receiving a security mode start signal applied from the security mode control unit 510. The camera unit 530 is connected to the camera driver 520 and operates by driving control signals of the camera driver 520 to photograph a subject. The camera unit 530 includes an analog camera or a digital camera, and it is preferable to use a zoom lens combined with a plurality of convex and concave lenses to reduce or enlarge an image while changing a focal length short or long. Since the zoom lens has a larger variation range, the change in the size of the image to be taken varies. Therefore, in order to expand the range of shooting and image expression, the zoom lens needs to have high magnification. It is preferable to use large diameters as much as possible.
영상 처리부(540)는 카메라부(530)에 연결되어 있으며, 카메라부(530)를 통해 촬영된 영상정보를 압축하거나 복원하고, 아날로그 수평, 수직, 프레임 동기를출력하고, 화상처리기법을 사용하여 촬영한 피사체의 특징(예컨대, 사람의 얼굴 모양, 홍체 등에 관한 화상 특징)을 도출하고, 도출된 영상 정보를 방범모드 제어부(510) 및 비교부(560)로 전송하는 역할을 수행한다. 일반적으로, 영상 처리부(540)는 코덱을 사용한다.The image processing unit 540 is connected to the camera unit 530, compresses or restores the image information photographed through the camera unit 530, outputs the analog horizontal, vertical, and frame synchronization, and uses an image processing technique. It derives the characteristics of the photographed subject (eg, image characteristics of a human face, iris, etc.) and transmits the derived image information to the security mode control unit 510 and the comparator 560. In general, the image processor 540 uses a codec.
제3 메모리부(550)는 방범모드 제어부(510)와 상호 연결되어 있으며, 로봇의 방범모드 동작에 필요한 방범모드 구동 프로그램을 저장하고, 주제어부(225)로부터 인가되는 방범모드 제어신호를 수행하기 위한 각종 변수값을 저장하고, 방범 구역의 맵 정보를 저장하고, 영상 처리부(540)를 통해 촬영된 등록 영상 정보(예컨대, 로봇 관리자, 그 가족 등의 화상 특징 정보)를 저장하고, 방범모드 제어부(510)의 영상 정보 추출신호에 의해 해당 등록 영상 정보를 제1 비교부(560)로 인가하는 역할을 수행한다. 제3 메모리부(550)는 ROM 및 RAM을 포함하며, 플래시메모리, DRAM(Dynamic RAM), SRAM(Static RAM) 또는 캐시 메모리 등을 포함할 수 있다.The third memory unit 550 is connected to the security mode control unit 510, stores a security mode driving program required for the security mode operation of the robot, and performs the security mode control signal applied from the main control unit 225. To store various variable values, to store map information of the crime prevention zone, to store registered image information (eg, image characteristic information of the robot manager, its family, etc.) photographed through the image processing unit 540, and to control the security mode controller. The registered image information is applied to the first comparator 560 by the image information extraction signal 510. The third memory unit 550 may include a ROM and a RAM, and may include a flash memory, a dynamic RAM (DRAM), a static RAM (SRAM), a cache memory, or the like.
제1 비교부(560)는 영상 처리부(540) 및 제3 메모리부(550)에 연결되어 있으며, 영상 처리부(540)에서 촬영한 영상 정보와 제3 메모리부(550)에 저장된 등록 영상 정보를 비교하여 그 비교 결과를 방범모드 제어부(510)로 전송하는 역할을 수행한다. 따라서, 방범모드 제어부(510)는 제1 비교부(560)의 비교 결과에 따라 촬영된 피사체에 관한 영상 정보를 원격 서버(300)로 전송할 것 인지의 여부를 결정할 수 있다.The first comparator 560 is connected to the image processor 540 and the third memory unit 550, and displays the image information captured by the image processor 540 and the registered image information stored in the third memory unit 550. Compare and transmit the comparison result to the security mode control unit 510. Therefore, the security mode controller 510 may determine whether to transmit image information about the photographed subject to the remote server 300 according to the comparison result of the first comparator 560.
도 5는 본 발명에 따른 음성인식모드 실행부(600)의 구성을 보여주는 블록도로서, 음성인식모드 실행부(600)는 마이크로폰(180), 음성처리모듈(610), 음성인식모드 제어부(620), 제4 메모리부(630) 및 제2 비교부(640)를 포함하여 구성되어 있다.5 is a block diagram showing the configuration of the voice recognition mode execution unit 600 according to the present invention, the voice recognition mode execution unit 600 is a microphone 180, a voice processing module 610, a voice recognition mode control unit 620 ), A fourth memory unit 630, and a second comparator 640.
마이크로폰(180)은 로봇 관리자의 음성명령을 캡쳐하는 역할을 수행한다. 음성처리모듈(610)은 마이크로폰(180)에 연결되어 있으며, 마이크로폰(180)에서 캡쳐된 음성을 분석하여 전기 신호로 변환하고, 음성신호의 주파수 특성을 추출하여 로봇 관리자의 발음을 등록 및 인식하는 역할을 수행한다. 음성처리모듈(610)에서 이용되는 음성인식기술은 사람의 발음 특성에 따라 입 모양과 혀의 위치 변화로 특정한 주파수를 갖는 인간의 음성을 이용하여 발성된 음성을 전기 신호로 변환한 후 음성신호의 주파수 특성을 추출해 발음을 인식하는 기술이다. 이러한 음성인식기술에 의해 등록된 사람만이 로봇을 관리할 수 있도록 구현할 수 있다.The microphone 180 plays a role of capturing a voice command of the robot manager. The voice processing module 610 is connected to the microphone 180, and analyzes the voice captured by the microphone 180 to convert it into an electrical signal, extracts frequency characteristics of the voice signal, and registers and recognizes the pronunciation of the robot manager. Play a role. The voice recognition technology used in the voice processing module 610 converts a voice generated by using a human voice having a specific frequency into the shape of the mouth and the position of the tongue according to the pronunciation characteristics of the person, and then converts the voiced voice into an electrical signal. This technology recognizes pronunciation by extracting frequency characteristics. By the voice recognition technology, only a registered person can manage the robot.
음성인식모드 제어부(620)는 주제어부(225) 및 음성처리모듈(610)과 상호 연결되어 있으며, 주제어부(225)의 음성인식모드 제어신호를 수신하여 음성인식모드 구동 프로그램을 작동시키고, 음성인식모드 동작에 필요한 각종 제어신호(예컨대, 음성등록모드 제어신호, 음성비교모드 제어신호 등)를 송출하고, 음성인식모드 동작에 필요한 로봇 구동 제어신호를 주제어부(225)로 전송하고, 로봇 관리자의 음성이 등록된 음성신호인가를 판단하여 등록된 음성신호인 경우에 해당 명령을 수행하도록 제어하는 역할을 수행한다.The voice recognition mode control unit 620 is connected to the main control unit 225 and the voice processing module 610, and receives a voice recognition mode control signal of the main control unit 225 to operate the voice recognition mode driving program, Send out various control signals (e.g., voice registration mode control signal, voice comparison mode control signal, etc.) necessary for the recognition mode operation, and transmit the robot drive control signals necessary for the voice recognition mode operation to the main controller 225, and the robot manager. It determines whether the voice of the registered voice signal is a registered voice signal and performs the role of controlling to perform the corresponding command.
제4 메모리부(630)는 음성인식모드 제어부(620)와 상호 연결되어 있으며, 로봇의 음성인식모드 동작에 필요한 음성인식모드 구동 프로그램을 저장하고, 주제어부(225)로부터 인가되는 음성인식모드 제어신호를 수행하기 위한 각종 변수값을 저장하고, 음성처리모듈(610)을 통해 인식된 음성 신호(예컨대, 로봇 관리자, 그 가족 등의 음성 특징 정보)를 저장하고, 음성인식모드 제어부(620)의 음성 신호 추출신호에 의해 등록된 음성 신호를 제2 비교부(640)로 인가하는 역할을 수행한다. 제4 메모리부(630)는 ROM 및 RAM을 포함하며, 플래시메모리, DRAM(Dynamic RAM), SRAM(Static RAM) 또는 캐시 메모리 등을 포함할 수 있다.The fourth memory unit 630 is connected to the voice recognition mode control unit 620, stores a voice recognition mode driving program required for the voice recognition mode operation of the robot, and controls the voice recognition mode applied from the main controller 225. It stores various variable values for performing the signal, and stores the voice signal (eg, voice feature information of the robot manager, its family, etc.) recognized by the voice processing module 610, and the voice recognition mode controller 620. The voice signal registered by the voice signal extraction signal is applied to the second comparator 640. The fourth memory unit 630 may include a ROM and a RAM, and may include a flash memory, a dynamic RAM (DRAM), a static RAM (SRAM), or a cache memory.
제2 비교부(640)는 음성처리모듈(610) 및 제4 메모리부(630)에 연결되어 있으며, 음성처리모듈(610)에서 인식된 음성 신호와 제4 메모리부(630)에 저장된 등록 음성 신호를 비교하여 그 비교 결과를 음성인식모드 제어부(510)로 전송하는 역할을 수행한다. 따라서, 음성인식모드 제어부(620)는 제2 비교부(640)의 비교 결과에 따라 인식된 음성 신호에 따라 명령을 수행할 것 인지의 여부를 결정할 수 있다.The second comparator 640 is connected to the voice processing module 610 and the fourth memory unit 630, and the voice signal recognized by the voice processing module 610 and the registered voice stored in the fourth memory unit 630. Compares the signal and transmits the comparison result to the voice recognition mode controller 510. Accordingly, the voice recognition mode controller 620 may determine whether to perform a command according to the recognized voice signal according to the comparison result of the second comparator 640.
이하에서는, 본 발명에 따른 다기능 로봇 및 그 제어 방법에 대한 동작 관계를 첨부된 도면에 의거하여 좀 더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation relationship for the multifunctional robot and its control method according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
도 6은 본 발명에 따른 청소모드 실행 동작을 설명하는 흐름도이며, 로봇 관리자가 리모콘 또는 음성으로 청소모드를 실행하라는 명령을 지시하였다고 가정한다. 음성인식에 관한 설명은 도 8의 설명부분에 기재되어 있으므로 여기에서 상세한 설명을 생략한다.6 is a flowchart illustrating a cleaning mode execution operation according to the present invention, and assumes that the robot manager has instructed a command to execute the cleaning mode by a remote controller or a voice. Description of the speech recognition is described in the description of FIG. 8, and thus detailed description thereof will be omitted.
주제어부는 로봇 관리자의 청소모드 실행 명령이 입력되면 청소모드 제어부로 청소모드 개시신호를 송출하고, 청소모드 제어부는 제2 메모리부에 저장된 청소모드 구동 프로그램을 작동시킨다(S605). 청소모드 제어부는 할당된 청소구역을 정해진 경로 탐색 알고리즘(예컨대, 구심법)에 따라 시험 가동하여 청소구역 내에 비치된 각종 장애물(예컨대, 벽면, 쇼파, 탁자, 문턱 등)을 거리 센서를 통해 감지하고, 시험 가동한 탐색 결과를 토대로 청소 경로를 설정한다(S610). 여기에서, 구심법은 로봇의 전방 좌측 또는 우측에 장애물이 있는 경우에 장애물의 거리를 비교하여 가까운 쪽으로 회전하여 장애물을 통과하는 방법이다. 로봇의 경로 탐색 알고리즘에는 전술한 구심법 이외에 전방에 장애물이 있을 경우 우회전하여 장애물을 통과하는 우수법과 전방에 장애물이 있을 경우 좌회전하여 장애물을 통과하는 좌수법 등이 있으나, 청소구역을 빠짐없이 탐색할 수 있는 구심법을 사용하는 것이 바람직하다. 전술한 바와 같이, 정해진 경로 탐색 알고리즘에 의해 청소 경로를 설정하지 않고, 기 저장된 맵 정보를 이용하여 청소 경로를 설정할 수도 있다.The main control unit sends a cleaning mode start signal to the cleaning mode control unit when a cleaning mode execution command of the robot manager is input, and the cleaning mode control unit operates the cleaning mode driving program stored in the second memory unit (S605). The cleaning mode control unit tests the assigned cleaning area according to a predetermined path search algorithm (eg, centripetal method) to detect various obstacles (eg, walls, sofas, tables, thresholds, etc.) provided in the cleaning area through the distance sensor. In operation S610, a cleaning path is set based on the search result of the test operation. Here, the centripetal method is a method of passing an obstacle by rotating to the near side by comparing the distance of the obstacle when there is an obstacle on the front left or right side of the robot. In addition to the above-described centripetal method, the robot's path search algorithm has a superior method of turning right when there is an obstacle in front of it and a left-hand method of turning left by passing an obstacle when there is an obstacle in front of it. It is preferable to use a centripetal method that can. As described above, the cleaning path may be set using previously stored map information without setting the cleaning path by the determined path search algorithm.
설정된 청소 경로는 제2 메모리부에 저장하고(S615), 청소모드 제어부는 로봇을 청소 시작점으로 이동하기 위한 로봇 구동 제어신호를 주제어부로 전송하고, 주제어부는 전송된 로봇 구동 제어신호에 의해 좌/우륜 모터를 구동시켜 원하는 청소 시작점으로 로봇을 이동시킨다(S620). 주제어부는 후드를 바닥면에 내리고 청소모드 제어부로 청소 개시신호를 송출하고, 청소모드 제어부는 흡입모터 구동부를 통해 흡입모터를 구동시키도록 제어한다(625). 이 때, 로봇은 설정된 청소 경로를 따라 이동하며, 로봇이 청소 동작을 원활하게 실행하도록 소정의 속도로 이동하도록 프로그래밍 한다. 부가적으로, 장애물이 있는 장소에서는 흡입모터의 구동을 중지시키고, 로봇의 이동 속도를 높여 신속하게 장애물을 통과하도록 프로그래밍 할 수도 있다.The set cleaning path is stored in the second memory unit (S615), and the cleaning mode controller transmits a robot driving control signal for moving the robot to a cleaning starting point to the main controller, and the main controller controls the left / right wheels by the transmitted robot driving control signal. The robot is moved to the desired cleaning starting point by driving the motor (S620). The main control part lowers the hood on the bottom surface and sends a cleaning start signal to the cleaning mode controller, and the cleaning mode controller controls the suction motor to be driven through the suction motor driver (625). At this time, the robot moves along the set cleaning path, and the robot is programmed to move at a predetermined speed so as to smoothly execute the cleaning operation. In addition, in the presence of obstacles, the suction motor can be stopped, and the robot can be programmed to move quickly through the obstacles by increasing the speed of movement of the robot.
청소 도중, 청소모드 제어부는 제3 회전량 감지부를 통해 흡입모터의 회전량을 계수하도록 지시하고, 제3 회전량 감지부에서 인가되는 회전량 데이터를 판독하여 흡입모터의 회전량이 정해진 기준치에 부합되는지를 판단한다(S630). 판단 결과, 흡입모터의 회전량이 정해진 기준치와 다르면 청소모드 제어부는 보정된 흡입모터 구동신호를 산출하여 흡입모터의 회전량을 조절하도록 제어한다(S635). 흡입모터의 회전량이 정해진 기준치와 일치하면 계속 청소 동작을 수행하도록 제어하고, 청소 도중 로봇이 새로운 장애물을 탐지하였는가를 판단한다(S640). 새로운 장애물을 탐지하면 정해진 경로 탐색 알고리즘(예컨대, 구심법)에 따라 장애물을 통과하도록 지시하고(S645), 새로운 장애물이 탐지되지 않거나 상기 단계(S645)에서 장애물을 통과하면 나머지 청소 구역을 이동하면서 청소 동작을 수행한다. 다음에, 청소모드 제어부는 로봇이 청소 경로를 따라 청소 동작을 완료하였는가를 판단(S650)하여 청소가 완료되지 않으면 상기 단계(S625)로 진행하여 나머지 청소 구역을 청소하도록 지시하고, 청소가 완료되면 스피커 또는 디스플레이부를 통해 음성 또는 문자로 청소 동작에 대한 처리 결과를 통지한다(S635). 여기에서, 통지할 음성 처리 결과는 음성생성모듈에서 해당 내용을 기계음으로 합성하여 출력한다. 따라서, 로봇 관리자는 처리 결과를 확인하여 다음 청소 구역으로 로봇을 이동하든지 다른 동작을 수행하도록 지시할 수 있다.During the cleaning, the cleaning mode control unit instructs the rotation amount of the suction motor to be counted through the third rotation amount detection unit, and reads the rotation amount data applied from the third rotation amount detection unit to determine whether the rotation amount of the suction motor meets the predetermined reference value. Determine (S630). As a result, if the rotation amount of the suction motor is different from the predetermined reference value, the cleaning mode controller calculates a corrected suction motor drive signal and controls to adjust the rotation amount of the suction motor (S635). If the rotational amount of the suction motor is consistent with the predetermined reference value, it is controlled to continue the cleaning operation, and it is determined whether the robot detects a new obstacle during the cleaning (S640). If a new obstacle is detected, it is instructed to pass the obstacle according to a predetermined path search algorithm (eg, centripetal method) (S645). If a new obstacle is not detected or passes through the obstacle in step S645, the remaining cleaning area is moved and cleaned. Perform the action. Next, the cleaning mode control unit determines whether the robot has completed the cleaning operation along the cleaning path (S650), if the cleaning is not completed, proceeds to the step (S625) and instructs to clean the remaining cleaning area, and when the cleaning is completed The processing result of the cleaning operation is notified by voice or text through the speaker or the display unit (S635). Here, the voice processing result to be notified is output by synthesizing the corresponding contents into machine sounds in the voice generating module. Therefore, the robot manager can check the processing result and instruct to move the robot to the next cleaning area or perform another operation.
도 7은 본 발명에 따른 방범모드 실행 동작을 설명하는 흐름도이며, 방범모드를 실행하기에 앞서, 로봇 관리자 또는 그 가족 등 위험 인물이 아닌 사람(이하에서는 '로봇 관리자'라고 통칭한다)의 영상 정보를 촬영하여 화상 특징 정보(예컨대, 사람의 얼굴 모양, 홍체 등에 관한 화상 특징)를 도출하고, 도출된 화상 특징 정보를 제3 메모리부에 저장시켜 두었다고 가정한다. 또한, 로봇 관리자가 리모콘 또는 음성으로 방범모드를 실행하라는 명령을 지시하였다고 가정한다. 음성인식에 관한 설명은 도 8의 설명부분에 기재되어 있으므로 여기에서 상세한 설명을 생략한다.7 is a flowchart illustrating a security mode execution operation according to the present invention, and before executing the security mode, image information of a person who is not a dangerous person such as a robot manager or a family thereof (hereinafter referred to as a 'robot manager'). It is assumed that image feature information (e.g., image feature relating to a human face, iris, etc.) is derived by photographing the image, and the derived image feature information is stored in the third memory unit. It is also assumed that the robot manager has instructed a command to execute the security mode by a remote controller or a voice. Description of the speech recognition is described in the description of FIG. 8, and thus detailed description thereof will be omitted.
주제어부는 로봇 관리자의 방범모드 실행 명령이 입력되면 방범모드 제어부로 방범모드 개시신호를 송출하고, 방범모드 제어부는 제3 메모리부에 저장된 방범모드 구동 프로그램을 작동시킨다(S710). 그 후, 방범모드 제어부는 주제어부로 로봇 구동 제어신호로 인가하여 방범 구역을 전체적으로 관찰할 수 있는 방범 위치로 로봇을 이동시키도록 제어한다(S720). 주제어부는 좌/우륜 모터를 구동시켜 원하는 방범 위치로 로봇을 이동시킨 후, 방범모드 제어부로 방범 개시신호를 송출하고, 방범모드 제어부는 카메라 구동부를 통해 카메라를 작동시켜 방범 구역을 모니터링 하도록 지시한다(S730).The main control unit sends a security mode start signal to the security mode control unit when the security mode execution command of the robot manager is input, and the security mode control unit operates the security mode driving program stored in the third memory unit (S710). Thereafter, the crime prevention mode control unit controls the robot to move to a crime prevention position where the crime prevention zone can be observed as a whole by applying the robot driving control signal to the main control unit (S720). The main control unit moves the robot to the desired crime prevention position by driving the left / right motor, and then sends a crime prevention signal to the crime prevention mode control unit. The crime prevention mode control unit instructs the camera to monitor the crime prevention zone by operating the camera ( S730).
방범모드 수행(방범 구역의 모니터링) 도중, 방범모드 제어부는 주제어부로부터 인가되는 이벤트 발생신호를 통해 피사체의 움직임이 포착되었는가를 판단한다(S740). 이벤트 발생신호는 센서 감지부를 통해 감지되는 이벤트를 캡쳐하여 주제어부가 방범모드 제어부로 인가한다. 여기에서, 이벤트는 열감지 센서, 거리 센서 및 카메라를 통해 감지되는 피사체의 움직임을 말한다. 상기 단계(S740)의 판단 결과, 움직임이 포착되지 않으면 상기 단계(S730)로 진행하여 이후의 동작을 반복 수행하고, 움직임이 포착되면 주제어부는 로봇을 위험 발생 지역으로 이동시켜 발생된 이벤트를 자세히 촬영하도록 지시한다(S750). 방범모드 제어부는 영상 처리부를 통해 위험 발생 지역에서 자세히 촬영한 피사체의 화상 특징 정보를 추출하도록 지시한다(S760). 방범모드 제어부는 제1 비교부에게 추출된 화상 특징 정보와 제3 메모리부에 저장되어 등록된 화상 특징 정보를 비교하도록 지시하고, 제1 비교부의 비교 결과에 따라 추출된 화상 특징 정보가 등록된 화상 특징 정보인가를 판단한다(S770). 판단 결과, 등록된 화상 특징 정보이면 상기 단계(S720)로 진행하여 이후의 단계를 반복 수행하고, 등록된 화상 특징 정보가 아니면 방범모드 제어부는 경보 발생부를 통해 위험 발생을 외부로 알리고 촬영된 영상 정보를 무선통신모듈을 통해 원격 서버로 전송한다(S780). 원격 서버는 전송된 영상 정보에 따라 위험 여부를 판별하여 연계된 경찰서 또는 소방서에 연락하고, 발생된 이벤트에 즉각 대처할 수 있도록 구현할 수 있다. 따라서, 불법 침입자에 의해 로봇이 파괴되더라도 전송된 영상 정보를 근거로 불법 침입자를 색출할 수 있다. 원격 서버는 다기능 로봇 관리자의 비상 연락망으로 신속히 연락하여 발생된 이벤트에 즉각적으로 대처할 수 있도록 지원할 수도 있다. 또한, 로봇에 온도 센서, 가스 센서 등을 장착하여 화재 또는 가스 누출 사고 발생 시, 경보 발생 및 원격 서버로 사고 발생 신호를 전송함으로써, 화재 또는 가스 누출 사고를 조기에 진화할 수 있도록 구현할 수도 있다.During the security mode execution (monitoring of the crime zone), the security mode control unit determines whether the movement of the subject is captured through the event occurrence signal applied from the main control unit (S740). The event occurrence signal captures an event detected by the sensor detector and is applied to the security mode controller by the main controller. Here, the event refers to the movement of the subject detected through the heat sensor, the distance sensor, and the camera. As a result of the determination of the step S740, if the motion is not captured, the process proceeds to the step S730 to repeat the subsequent operation, and when the motion is captured, the main controller moves the robot to the danger area to capture the event in detail. Instructed to (S750). The crime prevention mode control unit instructs the image processing unit to extract image feature information of the subject photographed in detail in the danger occurrence area (S760). The security mode control unit instructs the first comparison unit to compare the extracted image characteristic information with the image characteristic information stored and registered in the third memory unit and registers the image characteristic information extracted according to the comparison result of the first comparison unit. It is determined whether the feature information (S770). As a result of the determination, if it is registered image feature information, the process proceeds to step S720 and repeats the subsequent steps. If the image feature information is not registered, the crime prevention mode controller notifies the occurrence of a danger to the outside through the alarm generator and photographs the image information. To transmit to the remote server through the wireless communication module (S780). The remote server may determine whether or not a danger according to the transmitted image information, contact the associated police station or fire station, and can immediately respond to the generated event. Therefore, even if the robot is destroyed by the illegal intruder, the illegal intruder can be found out based on the transmitted image information. The remote server can also be quickly contacted by the emergency contact network of the multi-functional robot manager, enabling the immediate response to the event. In addition, by mounting a temperature sensor, a gas sensor, etc. in the robot, when the fire or gas leakage accident occurs, by sending an alarm and a signal to the remote server, it can be implemented to evolve the fire or gas leakage accident early.
도 8은 본 발명에 따른 음성인식모드 실행 동작을 설명하는 흐름도이며, 음성인식모드를 실행하기에 앞서, 로봇 관리자 또는 그 가족 등 로봇에게 명령을 지시할 수 있는 사람(이하에서는 '로봇 관리자'라고 통칭한다)의 음성 신호를 캡쳐하여 제4 메모리부에 저장시켜 두었다고 가정한다.FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation of executing a voice recognition mode according to the present invention, and before executing the voice recognition mode, a person who can instruct commands to a robot such as a robot manager or a family thereof (hereinafter referred to as a robot manager). It is assumed that the audio signal of "collectively" is captured and stored in the fourth memory unit.
로봇에 전원이 인가되어 로봇 작동이 개시됨과 동시에 주제어부는 음성인식모드 제어부로 음성인식모드 개시신호를 송출하고, 음성인식모드 제어부는 제4 메모리부에 저장된 음성인식모드 구동 프로그램을 작동시킨다(S810). 그 후, 마이크로폰을 통해 외부로부터 음성신호를 캡쳐하였는가를 판단(S820)하여 음성신호가 캡쳐되지 않으면 계속 대기하고, 음성신호가 캡쳐되면 음성처리모듈로 하여금 입력된 음성신호를 분석하도록 지시한다(S830).When power is supplied to the robot and the robot starts to operate, the main controller sends a voice recognition mode start signal to the voice recognition mode controller, and the voice recognition mode controller operates the voice recognition mode driving program stored in the fourth memory unit (S810). . Thereafter, it is determined whether the voice signal is captured from the outside through the microphone (S820). If the voice signal is not captured, the apparatus continues to wait. When the voice signal is captured, the voice processing module is instructed to analyze the input voice signal (S830). ).
음성인식모드 제어부는 제2 비교부에게 입력된 음성 신호와 제4 메모리부에 저장되어 등록된 음성 신호를 비교하도록 지시하고, 제2 비교부의 비교 결과에 따라 입력된 음성 신호가 등록된 음성 신호인가를 판단한다(S840). 판단 결과, 등록된 음성 신호가 아니면 명령을 처리할 수 없다는 안내 메시지(예컨대, "당신은 등록한 사람이 아닙니다. 당신의 명령을 처리할 수 없습니다")를 출력하고, 등록된 음성 신호이면 명령을 분석하도록 지시한다(S860). 명령 분석 방법은 여러 가지가 있지만, 그 중에서 핵심어 인식 기술을 사용한다. 예를 들어, 로봇 관리자가 "TV 전원을 켜 주세요"라는 명령을 내렸을 때, 음성처리모듈은 "TV", "전원", "켜"라는 핵심어를 추출하여 명령어를 분석하는 것이다.The voice recognition mode controller instructs the second comparator to compare the voice signal input to the voice signal stored and registered in the fourth memory unit, and the input voice signal is a registered voice signal according to the comparison result of the second comparator. Determine (S840). As a result of the determination, it outputs a guide message (for example, "You are not registered. You cannot process your command") that the command cannot be processed unless it is a registered voice signal, and if it is a registered voice signal, the command is analyzed. Instructed to (S860). There are many ways of command analysis, but the key word recognition technology is used. For example, when the robot manager commands "Turn on TV", the voice processing module extracts key words "TV", "Power", and "On" to analyze the command.
명령이 분석되면, 음성인식모드는 로봇 구동 제어신호를 주제어부로 인가하여 로봇 관리자의 명령을 수행하도록 제어한다(S870). 예를 들어, 로봇 관리자가 전술한 TV 전원을 동작시키는 명령을 내렸을 때, 음성인식모드 제어부로부터 로봇 구동 제어신호를 받은 주제어부는 적외선 송신부를 통해 TV 전원을 온 시키는 적외선 신호를 송신하여 해당 명령을 수행한다. 명령을 수행한 후, 주제어부는 스피커 또는 디스플레이부를 통해 음성 또는 문자로 음성명령 수행 동작에 대한 처리 결과를 통지한다(S880). 여기에서, 통지할 음성 처리 결과는 음성생성모듈에서 해당 내용을 기계음으로 합성하여 출력한다. 따라서, 로봇 관리자는 처리 결과를 확인하여 다른 동작을 수행하도록 지시할 수 있다.When the command is analyzed, the voice recognition mode applies the robot driving control signal to the main controller to control the robot manager to perform the command (S870). For example, when the robot manager issues a command to operate the above-described TV power source, the main control unit that receives the robot driving control signal from the voice recognition mode controller transmits an infrared signal to turn on the TV power through the infrared transmitter to perform the corresponding command. do. After performing the command, the main control unit notifies the processing result of the voice command execution operation by voice or text through the speaker or the display unit (S880). Here, the voice processing result to be notified is output by synthesizing the corresponding contents into machine sounds in the voice generating module. Therefore, the robot manager may instruct to perform a different operation by checking the processing result.
본 발명의 다른 실시예에 있어서, 센서 감지부(215)에 온도 센서 또는 습도 센서 등을 더 구비하여 설정된 기준 온도 이상이면 에어컨을 가동시키거나 설정된 기준 습도 이하이면 가습기를 가동시키도록 로봇의 기능을 추가할 수 있고, 리모콘 또는 음성 이외에 웹 컨트롤, 컴퓨터 또는 PDA를 이용한 원격 제어 방식으로 다기능 로봇에 특정 모드를 실행하라는 명령을 내릴 수 있는 기능을 추가할 수 있다.In another embodiment of the present invention, the sensor detecting unit 215 further includes a temperature sensor or a humidity sensor to operate the robot to operate the air conditioner when the temperature is higher than the set reference temperature or the humidifier when the temperature is lower than the set reference humidity. In addition to remote control or voice, you can add the ability to command a multifunction robot to run a specific mode by remote control using a web control, computer, or PDA.
본 발명의 또 다른 실시예에 있어서, 전술한 원격 제어 방식을 이용하여 컴퓨터와 연동하여 컴퓨터의 웹 브라우저를 통해 날씨 정보, 주식 정보, 관심 분야 정보 등을 제공하고, 게임 프로그램을 내장하거나 인터넷을 통한 실시간 온라인 게임을 제공할 수 있는 기능을 추가할 수 있다.In another embodiment of the present invention, by using the above-described remote control method in conjunction with a computer to provide weather information, stock information, interest information, etc. through a web browser of the computer, embedded game programs or via the Internet You can add the ability to deliver real-time online games.
이상의 설명은 하나의 실시예를 설명한 것에 불과하고, 본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며 첨부한 특허청구범위 내에서 다양하게 변경 가능한 것이다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소의 형상 및 구조는 변형하여 실시할 수 있을 것이다.The above description is only for explaining one embodiment, and the present invention is not limited to the above-described embodiment and can be variously changed within the scope of the appended claims. For example, the shape and structure of each component specifically shown in the embodiments of the present invention may be modified.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 다기능 로봇 및 그 제어 방법에의하면, 리모콘 또는 음성으로 로봇에게 청소 명령, 방범 명령, 가전제품 제어 명령 등을 수행하도록 지시함으로써, 생활의 편리함을 도모하고, 부재중에 발생할 수 있는 위험(예컨대, 도난, 화재, 가스 누출 등)으로부터 즉각적으로 대처할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the multifunctional robot and the control method thereof according to the present invention, by instructing the robot to perform a cleaning command, a crime prevention command, a home appliance control command, or the like with a remote controller or voice, the convenience of life and There is an effect to deal immediately with possible dangers (eg, theft, fire, gas leaks, etc.).
또한, 로봇을 관리할 수 있는 원격 서버를 통해 로봇의 기능을 업그레이드할 수 있고, 다양한 부가 서비스를 추가할 수 있는 효과가 있다.In addition, it is possible to upgrade the function of the robot through a remote server that can manage the robot, there is an effect that can add a variety of additional services.
Claims (8)
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