KR20020078541A - Method for automatically controlling a change speed gear for car and apparatus therefore - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자동차의 자동 변속 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주행하는 노면의 상태에 따라 자동으로 변속 패턴을 바꾸어주는 자동차의 자동 변속 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic shift control apparatus and a method of an automobile, and more particularly, to an automatic shift control apparatus and a method of an automobile for automatically changing a shift pattern according to a state of a road surface to be driven.
일반적으로 운전이 미숙한 초보 운전자일 경우 클러치 페달 및 변속 레버 등의 연결 조작이 매우 어렵고 숙달되지 않았기 때문에 자동차의 주행 상태에 따라 변속하여야 하는 변속 동작에 대한 부담감을 느끼게 되어 운전자의 운전 필링을 저하시킨다.In general, inexperienced drivers who are inexperienced in driving are very difficult and unskilled in connecting the clutch pedal and the shifting lever. Therefore, the driver feels a burden on the shifting operation that must be shifted according to the driving condition of the vehicle, thereby deteriorating the driver's driving peeling. .
그리고, 운전이 능숙한 운전자의 경우에도 장기의 주행할 경우 많은 교통량으로 인하여 심각한 교통 체증에 시달릴 경우에 빈번한 변속 레버의 조작으로 운전자가 쉽게 피로를 느끼게 된다.In addition, even in the case of a driver who is proficient in driving, the driver may easily feel fatigue due to frequent operation of the shift lever in the case of severe traffic congestion due to a large amount of traffic during long-term driving.
상기와 같은 불편함을 제거하기 위하여, 최근에는 자동 변속 장치가 부착된 자동차를 선호하는 경향이 있다.In order to eliminate such inconvenience, in recent years, there is a tendency to prefer a vehicle with an automatic transmission.
상기 자동 변속 장치가 부착된 자동차는 자동차의 상태 변화에 따라 별도의 클러치 페달(Clutch pedal)의 동작 없이도 운전에 의한 고정된 변속 레버 위치에 따라 선택된 변속 범위 안에서 해당 기어로 자동 변속한다.The vehicle equipped with the automatic transmission automatically shifts to a corresponding gear within a selected shift range according to a fixed shift lever position by driving without a separate clutch pedal according to a change in the state of the vehicle.
따라서 자동 변속 장치가 부착된 자동차의 운전할 경우 가속 페달과 브레이크 페달(break pedal)의 조작만으로 해당하는 기어로 변속하여 주행할 수 있으므로 운전에 능숙하지 않은 초보가 쉽게 운전할 수 있으며, 능숙한 운전자의 경우에도 변속 레버의 조작으로 인한 피로감을 경감시킬 수 있으며, 동시에 안전 운전을 실현할 수 있다.Therefore, when driving a car with an automatic transmission, it is possible to shift to the corresponding gear by simply operating the accelerator pedal and the brake pedal, so that a beginner who is not good at driving can easily drive. The fatigue caused by the operation of the shift lever can be reduced, and at the same time, safe driving can be realized.
그러나, 종래의 자동 변속 장치의 동작 제어 방법은 이미 정해진 상태로 자동차의 상태가 변화할 때 이미 설정된 변속 단으로 변속 동작이 이루어지므로 자동차의 상태 변환에 따라서는 별도로 동작이 취해지지 않는다.However, in the conventional method for controlling the operation of the automatic transmission, when the state of the vehicle is changed to a predetermined state, the shift operation is performed to the already set shift stage, so that the operation is not separately performed according to the state change of the vehicle.
예를 들어 오르막길 주행시 운전자가 차량의 파워를 얻기 위하여 엑셀레이터 페달을 세게 밟게 되면 고정된 변속 패턴에 따라 다운 시프트가 일어나고 이에 따른 차량 속도의 증가 또는 운전자가 엑셀레이터 페널을 뛰었을 때 다시 업 쉬프트가 발생된다. 업 쉬프트의 발생으로 인해 차량의 속도는 줄어들고, 운전자는 종래의 속도를 유지하기 위하여 계속 엑셀레이터 페달을 많이 밟게 되어 다시 다운 쉬프트가 일어난다.For example, if the driver presses the accelerator pedal hard to get the vehicle's power while driving uphill, a downshift occurs according to a fixed shift pattern, and thus an increase in the vehicle speed or an upshift occurs when the driver runs the accelerator panel. . Due to the occurrence of the upshift, the speed of the vehicle is reduced, and the driver continues to press the accelerator pedal a lot to maintain the conventional speed, and the downshift occurs again.
상기와 같은 오르막길에서도 최적의 변속 단을 유지하기 위하여 외부 입력 값들로부터 소정 범위를 미리 설정한 후 그 값이 소정 범위에 속하는 가에 따라 현재 노면의 경사도를 측정하고 그 측정된 노면의 경사도에 따라 쉬프트를 결정하였다.In order to maintain an optimum shift stage even in the uphill as described above, after setting a predetermined range from external input values in advance, the slope of the current road is measured according to whether the value is within the predetermined range and shifted according to the measured slope of the road. Was determined.
상기와 같은 종래의 노면 상태에 따른 자동 변속 제어 장치는, 다수의 입력 값과 운전자의 조작에 따라 다수의 경우 수를 설정하여야 하고, 그 설정된 다수의 경우 중 소정 조건에 부합한 가를 체크하여야 하므로, 구성상의 로직의 복잡함과 중앙 처리 장치에 과부하(load)가 가해지는 문제점이 종종 발생하였다.In the conventional automatic shift control apparatus according to the road surface state as described above, a number of cases must be set according to a plurality of input values and a driver's operation, and it is necessary to check whether a predetermined condition is met among the set cases. The complexity of the configuration logic and the overload of the central processing unit have often arisen.
이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명은 퍼지 이론에 따라 주행의 노면 상태를 판단하고, 그 판단된 주행 노면 상태에 따라 자동으로 변속하여 오르막길에서의 빈번한 변속을 방지할 수 있으며, 내리막길에서의 엔진 브레이크의 효과를 발생할 수 있어 운전자의 운전 필링을 향상시킬 수 있는 자동차의 자동 변속 제어 장치 및 그 방법을 제공함에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention was created to solve the above problems, the present invention determines the road surface condition of the driving according to the fuzzy theory, and automatically shifts according to the determined road surface condition to prevent frequent shifts on the uphill road. The present invention can provide an automatic transmission control apparatus and a method of an automobile capable of generating an effect of an engine brake on a downhill road and thus improving driver's driving filling.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동차의 자동 변속 제어 장치는,Automatic shift control apparatus for a vehicle according to the present invention for achieving the above object,
외부로부터 공급되는 디퍼렌셜 토크 신호, 트로틀 밸브 상태 신호, 및 출력 속도 신호를 받아 각 멤버쉽 함수로 연산한 후 그 연산된 함수 값중 최대 값을 가지는 멥버쉽 함수로 노면 값을 산출하며, 산출된 노면 값의 범위에 따라 노면 상태 신호를 발생하는 노면 상태 판단부; 및It receives the differential torque signal, the throttle valve status signal, and the output speed signal supplied from the outside, calculates each membership function, and calculates the road surface value using the membership function having the maximum value among the calculated function values. A road surface state determination unit generating a road surface state signal according to a range; And
상기 노면 상태 신호를 받아 쉬프트 라인을 결정하고, 상기 쉬프트 라인을 자동 변속부로 전송하는 쉬프트 라인 결정부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.And a shift line determiner configured to receive a road surface signal and determine a shift line, and to transmit the shift line to an automatic transmission unit.
본 발명에 의해 본 발명의 제1 관점의 노면 상태 판단부는,According to the present invention, the road surface state determining unit according to the first aspect of the present invention,
상기 디퍼렌셜 토크 신호, 트로틀 밸브 상태 신호, 및 출력 속도 신호의 크기에 의거하여 변환하는 멤버쉽 함수와 각 멤버쉽 함수의 함수 값 중 최대치를 가지는 멤버쉽 함수로 연산된 노면 값 범위에 따라 상기 노면 상태 신호를 결정하기 위한 퍼지 룰을 포함하는 것을 특징으로 하고,The road surface state signal is determined according to a road surface value range calculated as a membership function having a maximum value among a membership function and a function value of each membership function that are converted based on the magnitudes of the differential torque signal, the throttle valve state signal, and the output speed signal. It characterized in that it comprises a purge rule to
또한, 상기 퍼지 룰은,In addition, the purge rule,
상기 디퍼렌셜 토크가 정 값이고 출력 속도가 소정치 이하가 아니면 노면 상태 신호를 오르막길로 판정하는 제1 룰;A first rule for determining a road surface state signal if the differential torque is a positive value and the output speed is not less than a predetermined value;
상기 디퍼렌셜 토크가 정 값이면 노면 상태 신호를 오르막길로 판정하는 제2 룰; 및A second rule that determines the road surface signal as an uphill if the differential torque is a positive value; And
상기 디퍼렌셜 토크가 부 값이고 트로틀 밸브 상태가 소정치 이하의 값이며 출력 속도가 소정치 이상이 아닐 때 노면의 상태 신호를 내리막길로 판정하는 제3 룰을 구비하는 것을 특징으로 한다.And a third rule for determining the state signal of the road surface when the differential torque is a negative value, the throttle valve state is a predetermined value or less, and the output speed is not a predetermined value or more.
본 발명의 다른 관점에 따른 자동차의 자동 변속 제어 방법은,Automatic shift control method of a vehicle according to another aspect of the present invention,
외부로부터 공급되는 디퍼렌셜 토크 신호, 트로틀 밸브 상태 신호, 및 출력 속도 신호를 각 멤버쉽 함수로 각각 연산한 후 그 연산된 함수 값 중 최대 함수 값을 가지는 멤버쉽 함수로부터 노면 상태 신호를 발생하고 상기 노면 상태 신호에 따라 쉬프트 라인을 결정하여 자동 변속부로 전송하는 자동 변속 프로그램을 포함하는 변속 제어 장치를 포함하는 방법에 있어서,The differential torque signal, the throttle valve state signal, and the output speed signal supplied from the outside are respectively calculated by each membership function, and then the road surface state signal is generated from the membership function having the maximum function value among the calculated function values. In the method comprising a shift control device including an automatic shift program for determining the shift line according to the transmission to the automatic transmission,
상기 자동 변속 프로그램은,The automatic transmission program,
a) 외부로부터 공급된 디퍼렌셜 토크 신호, 트로틀 밸브 상태 신호, 및 출력 속도 신호를 받아 각 멤버쉽 함수의 함수 값을 연산하는 단계;a) calculating a function value of each membership function by receiving a differential torque signal, a throttle valve state signal, and an output speed signal supplied from the outside;
b) 상기 a) 단계의 연산된 결과에 따라 최대 함수 값을 가지는 멥버쉽 함수로 노면 값을 연산하고, 그 연산 값의 범위에 따라 노면 상태 신호를 발생하는 단계; 및b) calculating a road surface value with a membership function having a maximum function value according to the calculated result of step a), and generating a road surface signal according to the range of the calculated value; And
c) 상기 b)단계의 노면 상태 신호에 따라 변속하기 위한 쉬프트 라인을 결정하는 단계 순으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.c) determining a shift line for shifting according to the road surface signal of step b).
본 발명에 의하면, 퍼지 이론에 따라 외부로부터 공급된 디퍼렌셜 토크 신호, 트로틀 밸브 상태 신호, 및 출력 속도 신호로부터 노면 상태 신호를 발생하고, 그 노면 상태 신호에 따라 자동으로 변속함으로서, 노면 상태 따른 자동 변속 장치의 구현이 용이하다.According to the present invention, a road surface state signal is generated from a differential torque signal, a throttle valve state signal, and an output speed signal supplied from the outside according to a fuzzy theory, and automatically shifts according to the road surface state signal, thereby automatically shifting according to the road surface state. The implementation of the device is easy.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 자동 변속 제어 장치의 구성을 보인 도이다.1 is a view showing the configuration of an automatic shift control apparatus for a vehicle according to the present invention.
도 2는 본 발명에 따른 디퍼렌션 토크 신호에 대한 멤버쉽 함수를 보인 도이다.2 shows a membership function for the differential torque signal according to the present invention.
도 3은 본 발명에 따른 트로틀 밸브 상태 신호에 대한 멤버쉽 함수를 보인 도이다.Figure 3 shows a membership function for the throttle valve status signal in accordance with the present invention.
도 4는 본 발명에 따른 출력 속도 신호에 대한 멤버쉽 함수를 보인 도이다.4 illustrates a membership function for an output speed signal according to the present invention.
도 5는 본 발명에 따른 자동차의 자동 변속 제어 과정을 보인 플로우챠트이다.5 is a flowchart illustrating an automatic shift control process of a vehicle according to the present invention.
도 6은 본 발명에 따른 노면 값에 대한 멥버쉽 함수를 보인 도이다.6 is a view showing the membership function for the road surface value according to the present invention.
〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉<Explanation of symbols for main parts of drawing>
100 : 변속 제어 장치 110 : 노면 상태 판단부100: shift control device 110: road surface state determination unit
130 : 쉬프트 라인 결정부130: shift line determination unit
이하, 본 발명의 실시 예를 통해 본 발명을 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the following examples.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 자동 변속 제어 장치의 구성을 보인 도이다. 본 발명에 따른 자동 변속 제어 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 노면 상태 판단부(110), 및 쉬프트 라인 결정부(130)을 포함하는 변속 제어 장치(100) 및 상기 쉬프트 라인 결정부(130)에서 결정된 쉬프트 라인에 따라 변속하는 자동 변속부(200)로 구비된다.1 is a view showing the configuration of an automatic shift control apparatus for a vehicle according to the present invention. As shown in FIG. 1, the automatic shift control apparatus according to the present invention includes a road condition determining unit 110 and a shift line determining unit 130 and the shift line determining unit 130. It is provided with an automatic transmission unit 200 is shifted according to the shift line determined in.
자동차의 주행 중 발생되는 디퍼렌셜 토크 신호, 트로틀 밸브 상태 신호, 및 출력 속도 신호를 받은 노면 상태 판단부(110)는 상기 디퍼렌셜 토크 신호, 트로틀 밸브 상태 신호, 및 출력 속도 신호의 크기에 의거하여 변환하는 멤버쉽 함수와 각 멤버쉽 함수의 함수 값중 최대치를 취한 멤버쉽 함수에 대응하여 노면 상태 신호를 결정하기 위한 퍼지 룰을 포함하고 있다.The road surface state determination unit 110 receiving the differential torque signal, the throttle valve state signal, and the output speed signal generated while driving the vehicle converts the vehicle based on the magnitudes of the differential torque signal, the throttle valve state signal, and the output speed signal. It includes a fuzzy rule for determining the road surface signal corresponding to the membership function that takes the maximum of the membership function and the function value of each membership function.
상기 멤버쉽 함수의 함수 값중 최대치를 취한 멤버쉽 함수에 대응하여 노면 상태를 결정하기 위한 퍼지 룰은 디퍼렌셜 토크가 정 값이고 출력 속도가 소정치 이하가 아니면 노면 상태 신호를 오르막길로 판정하는 제1 룰, 디퍼렌셜 토크가 정 값이면 노면 상태 신호를 오르막길로 판정하는 제2 룰, 및 디퍼렌셜 토크가 부 값이고 트로틀 밸브 상태가 소정치 이하의 값이며 출력 속도가 소정치 이상이 아닐때 노면의 상태 신호를 내리막길로 판정하는 제3 룰을 구비하고 있다.The fuzzy rule for determining the road surface state in response to the membership function taking the maximum value among the function values of the membership function is a first rule that determines whether the road surface signal is uphill if the differential torque is positive and the output speed is not less than the predetermined value. If the torque is positive, the second rule for determining the road surface signal as an uphill road, and when the differential torque is negative, the throttle valve state is below a predetermined value, and the output speed is not above the predetermined value, It is equipped with the 3rd rule which determines to be.
여기서, 상기 디퍼렌셜 토크 신호는 최종적으로 차륜에 전달되어지는 토크로서, 엔진 토크, 기어비, 주행 저항 등으로 계산되어 지며, 상기 트로틀 밸브 상태 신호는 운전자의 엑셀레이터 조작 값이고, 상기 출력 속도 신호는 드라이브 기어측 출력 속도 값이다.Here, the differential torque signal is a torque finally transmitted to the wheel, and is calculated by engine torque, gear ratio, travel resistance, and the like. The throttle valve state signal is an accelerator operation value of a driver, and the output speed signal is a drive gear. Side output speed value.
상기 디퍼렌셜 토크 신호의 크기에 의거하여 변화하는 멤버쉽 함수는 도 2에 도시된 바와 같으며, 트로틀 밸브 상태 신호의 크기에 의거하여 변화하는 멤버쉽 함수는 도 3에 도시된 바와 같다. 또한 출력 속도 신호의 크기에 의거하여 변화하는 멤버쉽 함수는 도 4에 도시된 바와 같다.The membership function that changes based on the magnitude of the differential torque signal is as shown in FIG. 2, and the membership function that changes based on the magnitude of the throttle valve state signal is shown in FIG. 3. In addition, the membership function that is changed based on the magnitude of the output speed signal is shown in FIG. 4.
그리고, 상기 퍼지 룰에 따라 결정된 노면 상태 신호의 크기에 의거하여 변화하는 멤버쉽 함수는 도 6에 도시된 바와 같다.The membership function that is changed based on the magnitude of the road surface signal determined according to the fuzzy rule is shown in FIG. 6.
그리고, 상기 노면 상태 신호는 쉬프트 라인 결정부(130)에 전송되고, 상기 쉬프트 라인 결정부(130)은 노면 상태 신호에 따라 업 쉬프트 또는 다운 쉬프트 중 하나를 선택하고, 그 선택된 쉬프트 라인을 자동 변속부(200)로 전송한다.In addition, the road surface state signal is transmitted to the shift line determiner 130, and the shift line determiner 130 selects one of the up shift and the down shift according to the road state signal, and automatically shifts the selected shift line. Transmission to the unit 200.
즉, 노면 상태 신호가 오르막길인 경우 업 쉬프트 라인은 평지의 쉬프트 라인 보다 고속으로 설정되어 평지의 쉬프트 라인 보다 업 쉬프트 라인과의 간격으로 넓힘으로서, 업 쉬프트와 다운 쉬프트의 반복을 방지할 수 있다.That is, when the road surface signal is an uphill road, the upshift line is set at a higher speed than the flat shift line and widens at an interval between the up shift line and the flat shift line, thereby preventing repetition of the up shift and the down shift.
또한, 노면 상태 신호가 내리막길인 경우 다운 쉬프트 라인은 평지의 쉬프트 라인 보다 고속으로 설정되어 평지의 쉬프트 라인 보다 미리 고속에서 다운 쉬프트를 일으킴으로서, 엔진 브레이크 효과를 얻을 수 있다.In addition, when the road surface signal is downhill, the downshift line is set at a higher speed than the flat shift line, and the downshift line is generated in advance at a higher speed than the flat shift line, thereby obtaining an engine brake effect.
도 5는 본 발명에 따른 자동차의 자동 변속 제어 과정을 보인 플로우 챠트이고, 도 6은 도 5에서 노면 값에 대한 멤버쉬 함수를 보인 도이다. 도 2 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예의 작용을 설명한다.5 is a flowchart illustrating an automatic shift control process of a vehicle according to the present invention, and FIG. 6 is a view illustrating a member-sh function for a road value in FIG. 5. 2 to 6 will be described the operation of the embodiment of the present invention.
우선, 외부로부터 공급되는 디퍼렌셜 토크 신호, 트로틀 밸브 상태 신호, 및 출력 속도 신호는 각각 노면 상태 판단부(110)로 입력되고(단계 301, 303, 및 305), 그 입력된 디퍼렌셜 토크 신호, 트로틀 밸브 상태 신호, 및 출력 속도 신호의 크기에 의거하여 변화하는 멤버쉽 함수의 함수 값을 연산하여 출력한다(단계307).First, the differential torque signal, the throttle valve state signal, and the output speed signal supplied from the outside are input to the road surface state determining unit 110 (steps 301, 303, and 305), respectively, and the input differential torque signal and throttle valve are input. The function value of the membership function that changes based on the magnitude of the status signal and the output speed signal is calculated and output (step 307).
그리고, 상기 단계(307)에서 출력되는 함수 값 중 최대치를 위한 멤버쉽 함수에 대응되는 노면 값을 산출하고(단계 309), 그 산출된 노면 값의 범위에 대응되는 퍼지 룰에 따라 노면 상태 신호를 발생하고, 그 발생된 노면 상태 신호는 쉬프트 라인 결정부(130)에 전송된다(단계 311).The road surface value corresponding to the membership function for the maximum value among the function values output in step 307 is calculated (step 309), and a road surface state signal is generated according to the fuzzy rule corresponding to the calculated range of the road surface value. The generated road surface state signal is transmitted to the shift line determiner 130 (step 311).
상기 노면 상태 신호를 받은 쉬프트 라인 결정부(130)는 노면 상태 신호가 오르막길인 지를 체크하고(단계 313), 여기서 오르막길인 경우 업 쉬프트 라인을 선택한다(단계 315). 이때 업 쉬프트 라인은 평지의 쉬프트 라인 보다 고속으로 설정하여 다운 쉬프트 라인과의 간격을 넓게 설정함으로서, 업 쉬프트과 다운 쉬프트의 반복을 방지할 수 있다.The shift line determination unit 130 receiving the road surface signal checks whether the road surface signal is uphill (step 313), and selects an upshift line if the road surface signal is uphill (step 315). At this time, the up shift line is set at a higher speed than the flat shift line to widen the gap with the down shift line, thereby preventing repetition of the up shift and the down shift.
또한, 단계(313)에서, 상기 노면 상태 신호가 오르막길이 아닌 경우 내리막길이라고 판단하여(단계 316) 브레이크 페달이 선택되었는 지를 체크하고(단계 317), 여기서 브레이크 페달이 선택된 경우 다운 쉬프트 라인을 선택한다(단계319). 이때 다운 쉬프트 라인은 평지의 쉬프트 라인 보다 고속 상태에서 일으켜 엔진 브레이크 효과를 얻을 수 있으며, 운전자가 가속 페달을 다시 밟았을 때 차량의 함을 얻을 수 있어 운전자의 의지를 반영할 수 있다.Further, in step 313, if the road condition signal is not uphill, it is determined to be downhill (step 316) and it is checked whether the brake pedal is selected (step 317), and if the brake pedal is selected, the downshift line is selected. (Step 319). In this case, the down shift line may be generated at a higher speed than the shift line on the plain to obtain the engine brake effect, and the driver may acquire the vehicle when the driver presses the accelerator pedal again to reflect the driver's intention.
이상, 본 발명에 의하면, 주행중의 노면 상태를 퍼지 이론에 따라 판단하고, 그 판단된 노면 상태 신호에 따라 설정된 변속 패턴에 의거하여 자동차를 변속함으로서, 오르막길의 주행 시 고정된 변속 패턴에 따른 잦은 변속을 방지하고, 내리막길의 주행 시 낮은 변속을 빠르게 일으킴으로서, 엔진 브레이크의 효과를 얻을 수 있어 운전자의 운전 필링을 더욱 향상시킬 수 있고, 노면의 상태를 퍼지 이론에 따라 판정함으로서, 노면 상태 판단부의 구성을 간소화할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.As described above, according to the present invention, the road surface condition while driving is determined according to the fuzzy theory, and the vehicle is shifted based on the shift pattern set according to the determined road condition signal, thereby frequently shifting the vehicle according to the fixed shift pattern when driving uphill. By reducing the speed of driving downhill and low speed during driving downhill, the effect of the engine brake can be obtained, and the driver's driving filling can be further improved, and the road condition can be determined according to the fuzzy theory. The effect is to simplify the configuration.
또한, 본 발명을 상기한 실시 예를 들어 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 이에 제한되는 것이 아니고, 당업자의 통상의 지식의 범위 내에서 그 변형이나 개량이 가능하다.In addition, although the present invention has been described in detail with reference to the embodiments described above, the present invention is not limited thereto, and modifications and improvements are possible within the scope of ordinary knowledge of those skilled in the art.
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Cited By (2)
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| CN107869579A (en) * | 2016-09-28 | 2018-04-03 | 上海汽车集团股份有限公司 | Schedule control method, device and vehicle based on fuzzy logic |
| CN107869579B (en) * | 2016-09-28 | 2020-09-29 | 上海汽车集团股份有限公司 | Fuzzy logic-based gear shifting rule control method and device and vehicle |
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