KR102642933B1 - Endoscope insertion apparatus having buckling prevention - Google Patents
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Abstract
본 발명은 버클링 방지 내시경 삽입 장치에 관한 것으로서, 내시경 삽입시에 버클링을 방지하면서 삽입하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치에 관한 것이다. 이를 위해 내시경은 이동하지 않고 인체 측으로 가이드 시스를 이동시키는 가이드 시스 이동부, 가이드 시스 이동부와 상대적인 움직임에 따라 이동된 가이드 시스 내측으로 내시경이 삽입되면서 인체 내로 내시경을 삽입 이동시키는 내시경 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치가 개시된다.The present invention relates to an anti-buckling endoscope insertion device, and to an anti-buckling endoscope insertion device that prevents buckling during insertion of an endoscope. For this purpose, the endoscope includes a guide sheath moving part that moves the guide sheath toward the human body without moving, and an endoscope moving part that inserts and moves the endoscope into the human body as the endoscope is inserted into the guide sheath moved according to the relative movement of the guide sheath moving part. An anti-buckling endoscope insertion device is disclosed.
Description
본 발명은 버클링 방지 내시경 삽입 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 내시경 삽입시에 버클링을 방지하면서 삽입하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an anti-buckling endoscope insertion device, and more specifically, to an anti-buckling endoscope insertion device that prevents buckling during insertion of an endoscope.
내시경을 인체 내로 삽입시에 움직임을 의도한대로 구현하기 위해서는 내시경 삽입시에 버클링이 발생하지 않도록 동작시킬 필요가 있다. 내시경에 버클링이 발생할 경우 내시경을 의도한대로 움직일 수 없다. 예를 들어, 사용자가 내시경을인체 측으로(또는 전방으로) 이동시키는 동안, 내시경의 중앙부에서 버클링이 발생할 경우, 내시경은 전방으로 이동하지 않고 변형만 진행될 수 있다. 따라서 내시경의 버클링을 효과적으로 방지할 수 있는 기술이 요구되는 실정이다.In order to implement the intended movement when inserting the endoscope into the human body, it is necessary to operate it so that buckling does not occur when inserting the endoscope. If buckling occurs in the endoscope, the endoscope cannot be moved as intended. For example, if buckling occurs in the central part of the endoscope while the user moves the endoscope toward the body (or forward), the endoscope may only deform without moving forward. Therefore, there is a need for technology that can effectively prevent buckling of the endoscope.
따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 내시경을 인체 내로 삽입시에 균등 링크부 간의 이동 폭을 균등하게 하고, 내시경 삽입부에 내시경이 삽입되어 가이딩 됨으로써 버클링을 방지할 수 있는 발명을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention was created to solve the above-mentioned problems. When inserting an endoscope into the human body, the movement width between equal link parts is equalized, and the endoscope is inserted and guided into the endoscope insertion part to prevent buckling. The purpose is to provide an invention that can prevent.
그러나, 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to the objects mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
전술한 본 발명의 목적은, 내시경은 이동하지 않고 인체 측으로 가이드 시스를 이동시키는 가이드 시스 이동부, 가이드 시스 이동부와 상대적인 움직임에 따라 이동된 가이드 시스 내측으로 내시경이 삽입되면서 인체 내로 내시경을 삽입 이동시키는 내시경 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.The purpose of the present invention described above is to insert and move the endoscope into the human body by inserting the endoscope into the guide sheath, which is moved according to the relative movement of the guide sheath moving part and the guide sheath moving part and the guide sheath moving part, which moves the guide sheath toward the human body without moving the endoscope. This can be achieved by providing an anti-buckling endoscope insertion device characterized by including an endoscope moving part.
또한, 가이드 시스 이동부가 내시경 이동부에 대해 상대적으로 수평방향으로 이동함에 따라 가이드 시스가 인체 측으로 이동하거나 후퇴하고, 내시경 이동부가 가이드 시스 이동부에 대해 상대적으로 수평방향으로 이동함에 따라 내시경이 인체 내로 가이드 삽입되거나 후퇴된다.In addition, as the guide sheath moving part moves in a horizontal direction relative to the endoscope moving part, the guide sheath moves or retreats toward the human body, and as the endoscope moving part moves in a horizontal direction relative to the guide sheath moving part, the endoscope moves into the human body. The guide is inserted or retracted.
또한, 내시경 이동부의 수평방향 이동에 따라 인체 내로 가이드 삽입되거나 후퇴되는 내시경의 버클링을 방지하는 버클링 방지부를 더 포함한다.In addition, it further includes a buckling prevention unit that prevents buckling of the endoscope that is guide inserted or retracted into the human body according to the horizontal movement of the endoscope moving unit.
또한, 버클링 방지부는 링크의 수평방향 이동에 따라 복수의 링크 간의 간격이 균등하게 좁혀지거나 넓혀지도록 결합된 균등 링크부를 포함한다.Additionally, the buckling prevention unit includes an equal link unit coupled so that the gap between the plurality of links is equally narrowed or widened as the links move in the horizontal direction.
또한, 버클링 방지부는 내측으로 내시경이 삽입되며, 균등 링크부의 수평방향 이동에 연동하여 수평방향으로 이동됨으로써 각각의 내시경 삽입부 간의 간격이 균등하게 좁혀지거나 넓혀지는 복수의 내시경 삽입부를 포함한다.In addition, the buckling prevention unit includes a plurality of endoscope insertion units into which the endoscope is inserted, and which moves in the horizontal direction in conjunction with the horizontal movement of the equal link unit, thereby uniformly narrowing or widening the gap between each endoscope insertion unit.
또한, 가이드 시스 이동부는 구동부의 구동에 따라 수평방향으로 이동하는 가이드 시스 이동 몸체부를 포함하며, 균등 링크부는 가이드 시스 이동 몸체부의 수평방향 이동에 따라 각 링크가 수평방향으로 이동한다.In addition, the guide sheath moving part includes a guide sheath moving body part that moves in the horizontal direction as the driving part is driven, and each link of the equal link part moves in the horizontal direction according to the horizontal movement of the guide sheath moving body part.
또한, 가이드 시스 이동부는 가이드 시스가 고정되어 인체 측으로 돌출되며, 가이드 시스 이동 몸체부의 수평방향 이동에 따라 연동 이동됨으로써 가이드 시스가 인체 측으로 이동하거나 후퇴되는 가이드 시스 고정부를 더 포함한다.In addition, the guide sheath moving part further includes a guide sheath fixing part in which the guide sheath is fixed and protrudes toward the human body, and moves in conjunction with the horizontal movement of the guide sheath moving body, thereby moving or retracting the guide sheath toward the human body.
또한, 가이드 시스 이동 몸체부는 수평방향으로 평행하게 배치된 복수의 수평이동 가이드부를 포함한다.Additionally, the guide sheath moving body portion includes a plurality of horizontally moving guide portions arranged in parallel in the horizontal direction.
또한, 균등 링크부는 복수의 수평이동 가이드부 중 상부 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동하는 제1 링크부, 복수의 수평이동 가이드부 중 하부 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동하는 제2 링크부를 포함하며, 제1,2 링크부가 각각의 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동함으로써 균등 링크부의 링크 간의 이동 간격 폭이 일정하게 유지된다.In addition, the equal link unit includes a first link unit that moves in the horizontal direction along the upper horizontal movement guide part among the plurality of horizontal movement guide units, and a second link unit that moves in the horizontal direction along the lower horizontal movement guide part among the plurality of horizontal movement guide units. Included, the first and second link parts move in the horizontal direction along each horizontal movement guide part, so that the width of the movement gap between the links of the equal link part is maintained constant.
또한, 균등 링크부 및 복수의 내시경 삽입부는 가이드 시스 이동부 또는 내시경 이동부의 이동에 따라 수평방향으로 연동 이동한다.Additionally, the equal link unit and the plurality of endoscope insertion units move in conjunction with each other in the horizontal direction according to the movement of the guide sheath moving unit or the endoscope moving unit.
또한, 내시경 이동부는 내시경의 일측이 고정되며, 구동부의 구동에 따라 수평방향으로 이동함으로써 복수의 내시경 삽입부에 삽입된 내시경이 인체 내로 삽입되거나 후퇴되도록 하는 내시경 이동 몸체부, 구동부의 구동에 따라 내시경 이동 몸체부와 함께 수평방향으로 이동하고, 균등 링크부의 일단과 결합됨으로써 균등 링크부를 수평방향으로 이동시키면서 복수의 내시경 삽입부가 연동하여 수평방향으로 이동하도록 하는 힘 전달 링크부를 포함한다.In addition, the endoscope moving part is an endoscope moving body part in which one side of the endoscope is fixed and moves in the horizontal direction according to the driving part of the driving part, thereby allowing the endoscopes inserted into the plurality of endoscope insertion parts to be inserted or retracted into the human body, and the endoscope moving body part according to the driving part of the driving part It includes a force transmission link unit that moves in the horizontal direction together with the moving body unit and is coupled to one end of the equal link unit, thereby moving the equal link unit in the horizontal direction and allowing the plurality of endoscope insertion units to move in the horizontal direction in conjunction with each other.
또한, 가이드 시스 이동부를 수평방향으로 이동시키는 제1 구동부, 제1 구동부와 독립적으로 구동되며, 내시경 이동부를 수평방향으로 이동시키는 제2 구동부를 포함한다.In addition, it includes a first driving part that moves the guide sheath moving part in the horizontal direction, and a second driving part that is driven independently of the first driving part and moves the endoscope moving part in the horizontal direction.
한편, 본 발명의 목적은 가이드 시스 이동 몸체부에 마련된 복수의 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동시에 복수의 링크 간의 간격이 균등하게 좁혀지거나 넓혀지도록 서로 결합된 균등 링크부, 균등 링크부의 수평방향 이동에 연동하여 수평방향으로 이동됨으로써 각각의 내시경 삽입부 간의 간격이 좁혀지거나 넓혀지는 복수의 내시경 삽입부를 포함하며, 인체 내로 삽입되거나 후퇴시에 균등 링크부 및 복수의 내시경 삽입부에 의해 내시경의 버클링이 방지되는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.Meanwhile, the object of the present invention is to provide equal link units coupled to each other so that the gap between the plurality of links is evenly narrowed or widened when moving in the horizontal direction along the plurality of horizontal movement guide units provided in the guide sheath moving body, and the horizontal direction of the equal link units. It includes a plurality of endoscope insertion parts that move in the horizontal direction in conjunction with movement to narrow or widen the gap between each endoscope insertion part, and when inserted into the body or retracted, the endoscope is buckled by the equal link part and the plurality of endoscope insertion parts. This can be achieved by providing an anti-buckling endoscopic insertion device characterized in that ringing is prevented.
또한, 복수의 수평이동 가이드부는 수평방향으로 패러렐로 평행하게 복수로 배치된다.Additionally, a plurality of horizontal movement guide parts are arranged in parallel in the horizontal direction.
또한, 복수의 수평이동 가이드부는 균등 링크부의 제1 링크부가 수평방향으로 가이드 이동되도록 하는 상부 수평이동 가이드부, 균등 링크부의 제2 링크부가 수평방향으로 가이드 이동되도록 하는 하부 수평이동 가이드부를 포함하며, 제1,2 링크부가 각각의 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동함으로써 균등 링크부의 링크 간의 이동 간격 폭이 일정하게 유지되어 버클링이 방지된다.In addition, the plurality of horizontal movement guide units include an upper horizontal movement guide part that guides the first link part of the equal link unit to move in the horizontal direction, and a lower horizontal movement guide part that guides the second link part of the equal link part in the horizontal direction, As the first and second link parts move in the horizontal direction along each horizontal movement guide part, the width of the movement gap between the links of the equal link part is maintained constant, thereby preventing buckling.
또한, 균등 링크부는 복수의 수평이동 가이드부 중 상부 수평이동 가이드부에 의해 수평방향으로 가이드 이동되는 제1 링크부, 복수의 수평이동 가이드부 중 하부 수평이동 가이드부에 의해 수평방향으로 가이드 이동되는 제2 링크부를 포함하며, 제1,2 링크부가 각각의 수평이동 가이드부에 의해 수평방향으로 가이드 이동됨으로써 균등 링크부의 링크 간의 이동 간격 폭이 일정하게 유지되어 버클링이 방지된다.In addition, the equal link unit is a first link part that is guided and moved in the horizontal direction by the upper horizontal movement guide part among the plurality of horizontal movement guide parts, and is guided and moved in the horizontal direction by the lower horizontal movement guide part among the plurality of horizontal movement guide parts. It includes a second link part, and the first and second link parts are guided and moved in the horizontal direction by each horizontal movement guide part, so that the width of the movement gap between the links of the equal link part is maintained constant, thereby preventing buckling.
또한, 제1 링크부의 중심에 결합되어 상부 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동하는 제1 링크 결합부, 제1 링크부와 링크 결합된 제2 링크부의 중심에 결합되어 하부 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동하는 제2 링크 결합부를 포함한다.In addition, a first link coupling part is coupled to the center of the first link part and moves horizontally along the upper horizontal movement guide, and is coupled to the center of the second link part linked with the first link part and moves horizontally along the lower horizontal movement guide. It includes a second link coupling unit that moves in the direction.
또한, 균등 링크부의 수평방향 이동에 연동하여 복수의 내시경 삽입부가 수평방향으로 이동하도록 균등 링크부와 복수의 내시경 삽입부를 결합시키는 복수의 연동 결합부를 더 포함한다.In addition, it further includes a plurality of interlocking coupling parts that couple the equal link part and the plurality of endoscope insertion parts so that the plurality of endoscope insertion parts move in the horizontal direction in conjunction with the horizontal movement of the equal link part.
또한, 복수의 연동 결합부는 균등 링크부의 링크의 중심에 결합되면서, 링크를 하나씩 건너 띄어 결합되는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.In addition, the anti-buckling endoscope insertion device is characterized in that the plurality of interlocking coupling parts are coupled to the centers of the links of the equal link part, and are coupled by skipping the links one by one.
전술한 바와 같은 본 발명에 의하면 내시경을 인체 내로 삽입시에 버클링을 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention as described above, there is an effect of preventing buckling when inserting the endoscope into the human body.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1 내지 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 버클링 방지 내시경 삽입 장치의 구성을 대략적으로 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 제7,8,9 링크부, 제3 연동 결합부, 제6,7 링크 결합부, 상부 수평이동 가이드부 및 하부 수평이동 가이드부를 대략적으로 도시한 도면이고,
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 균등 링크부, 링크 결합부, 복수의 연동 결합부를 대략적으로 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 제1 구동부의 구동에 따라 가이드 시스 가 인체 측으로 이동하는 것을 도시한 도면이고,
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 제2 구동부의 구동에 따라 내시경이 인체 측으로 이동하는 것을 도시한 도면이다.The following drawings attached to this specification illustrate a preferred embodiment of the present invention, and serve to further understand the technical idea of the present invention along with the detailed description of the invention. Therefore, the present invention is limited to the matters described in such drawings. It should not be interpreted in a limited way.
1 to 3 are diagrams schematically showing the configuration of an anti-buckling endoscope insertion device according to an embodiment of the present invention;
Figure 4 is a diagram schematically showing the 7th, 8th, and 9th link parts, the third interlocking coupling part, the 6th and 7th link coupling parts, the upper horizontal movement guide part, and the lower horizontal movement guide part according to an embodiment of the present invention. ego,
Figure 5 is a diagram schematically showing an equal link part, a link coupling part, and a plurality of interlocking coupling parts according to an embodiment of the present invention;
Figure 6 is a diagram showing the guide sheath moving toward the human body as the first driving unit is driven according to an embodiment of the present invention;
Figure 7 is a diagram showing the endoscope moving toward the human body as the second driving unit is driven according to an embodiment of the present invention.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 대해서 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 일실시예는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 내용을 부당하게 한정하지 않으며, 본 실시 형태에서 설명되는 구성 전체가 본 발명의 해결 수단으로서 필수적이라고는 할 수 없다. 또한, 종래 기술 및 당업자에게 자명한 사항은 설명을 생략할 수도 있으며, 이러한 생략된 구성요소(방법) 및 기능의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 충분히 참조될 수 있을 것이다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, one embodiment described below does not unduly limit the content of the present invention described in the claims, and it cannot be said that all of the configurations described in this embodiment are essential as a solution to the present invention. In addition, descriptions of matters that are obvious to those skilled in the art and skilled in the art may be omitted, and descriptions of such omitted components (methods) and functions may be sufficiently referenced without departing from the technical spirit of the present invention.
본 발명의 일실시예에 따른 버클링 방지 내시경 삽입 장치(10)는 내시경을 인체 내로 삽입시에 내시경의 버클링을 방지하면서 삽입하는 장치이다. 이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 일실시예에 따른 버클링 방지 내시경 삽입 장치(10)에 대해 설명하기로 한다.The anti-buckling endoscope insertion device 10 according to an embodiment of the present invention is a device that prevents buckling of the endoscope when inserting the endoscope into the human body. Hereinafter, the anti-buckling endoscope insertion device 10 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the attached drawings.
도 1에 도시된 바와 같이 가이드 시스(11)는 가이드 시스 고정부(130)에 일측이 고정되어 인체 측으로 돌출 배치된다. 돌출된 가이드 시스(11)는 가이드 시스 이동부(100)의 수평이동에 따라 인체 측으로 수평이동 하거나 후퇴한다.As shown in FIG. 1, one side of the guide sheath 11 is fixed to the guide sheath fixing part 130 and is disposed to protrude toward the human body. The protruding guide sheath 11 moves horizontally toward the human body or retreats according to the horizontal movement of the guide sheath moving part 100.
내시경(12)의 일측은 내시경 이동 몸체부(310)에 장착 고정(탈부착 포함)되며, 내시경(12)은 내시경 이동 몸체부(310)의 수평이동에 따라 가이드 시스(11) 내측으로 삽입되어 인체 내로 삽입되거나 후퇴한다. 내시경(12)의 내부에는 레이저 또는 바스켓 등 수술도구가 삽입될 수 있다.One side of the endoscope 12 is fixed (including detachable) to the endoscope movable body 310, and the endoscope 12 is inserted into the guide sheath 11 according to the horizontal movement of the endoscope movable body 310 to fit into the human body. Inserted or retracted internally. Surgical tools such as a laser or a basket may be inserted into the endoscope 12.
본 발명의 일실시예에 따른 가이드 시스 이동부(100)는 가이드 시스 이동 몸체부(110), 결합 링크부(120), 가이드 시스 고정부(130)를 포함한다.The guide sheath moving part 100 according to an embodiment of the present invention includes a guide sheath moving body part 110, a coupling link part 120, and a guide sheath fixing part 130.
가이드 시스 이동 몸체부(110)는 제1 구동부(420)의 구동에 따라 수평방향으로 이동한다. 결합 링크부(120)는 일단이 가이드 시스 이동 몸체부(110)와 결합되며, 타단이 가이드 시스 고정부(130)와 결합된다. 따라서 가이드 시스 이동 몸체부(110)가 수평방향으로 이동하면 이와 연동되어 가이드 시스 고정부(130)도 동일한 방향으로 수평이동 한다. 즉, 가이드 시스 이동 몸체부(110)가 인체 측으로 수평이동 하면 가이드 시스 고정부(130)도 결합 링크부(120)에 의해 연결되어 인체 측으로 수평이동 하고, 따라서 가이드 시스(11)가 인체 측으로 이동한다.The guide sheath moving body 110 moves in the horizontal direction according to the driving of the first driving part 420. One end of the coupling link portion 120 is coupled to the guide sheath moving body portion 110, and the other end is coupled to the guide sheath fixing portion 130. Therefore, when the guide sheath moving body 110 moves in the horizontal direction, the guide sheath fixing part 130 also moves horizontally in the same direction in conjunction with it. That is, when the guide sheath moving body 110 moves horizontally toward the human body, the guide sheath fixing portion 130 is also connected by the coupling link portion 120 and moves horizontally toward the human body, and thus the guide sheath 11 moves toward the human body. do.
가이드 시스 이동 몸체부(110)에는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 상부 수평이동 가이드부(111)와 하부 수평이동 가이드부(112)가 길이방향으로 형성된다.As shown in FIGS. 4 and 5, the guide sheath moving body portion 110 is formed with an upper horizontal movement guide portion 111 and a lower horizontal movement guide portion 112 in the longitudinal direction.
상부 수평이동 가이드부(111)는 몸체부(110)의 상측에 몸체부의 길이방향으로 형성되며, 하부 수평이동 가이드부(112)는 몸체부(110)의 하측에 몸체부의 길이방향으로 형성된다. 따라서, 상부 수평이동 가이드부(111)와 하부 수평이동 가이드부(112)는 서로 패러렐로 평행하게 일정 간격 이격되어 형성된다.The upper horizontal movement guide portion 111 is formed on the upper side of the body portion 110 in the longitudinal direction of the body portion, and the lower horizontal movement guide portion 112 is formed on the lower side of the body portion 110 in the longitudinal direction of the body portion. Accordingly, the upper horizontal movement guide part 111 and the lower horizontal movement guide part 112 are formed in parallel and spaced apart from each other at a predetermined distance.
상부 수평이동 가이드부(111)는 제1,3,5,7 링크 결합부(221,223,225,227)가 수평방향으로 가이드 이동되도록 하고, 하부 수평이동 가이드부(112)는 제2,4,6,8 링크 결합부(222,224,226,228)가 수평방향으로 가이드 이동되도록 한다.The upper horizontal movement guide unit 111 guides the 1st, 3rd, 5th, and 7th link coupling parts 221, 223, 225, and 227 to move in the horizontal direction, and the lower horizontal movement guide unit 112 guides the 2nd, 4th, 6th, and 8th links. The coupling parts 222, 224, 226, and 228 are guided to move in the horizontal direction.
도 6에 도시된 바와 같이 가이드 시스 이동 몸체부(110)가 제1 구동부(420)의 구동에 따라 인체 측으로 수평 이동하면, 가이드 시스 고정부(130) 및 가이드 시스(11)도 인체 측으로 수평 이동한다. 이때, 가이드 시스 이동 몸체부(110)가 인체 측으로 이동하면 균등 링크부(210)의 각 링크(211,….,219) 간 폭이 균등하게 점점 넓어지고, 이와 연동되어 각 내시경 삽입부(231,….,234) 간 폭도 균등하게 점점 넓어진다. As shown in FIG. 6, when the guide sheath moving body 110 moves horizontally toward the human body according to the driving of the first driving unit 420, the guide sheath fixing portion 130 and the guide sheath 11 also move horizontally toward the human body. do. At this time, when the guide sheath moving body part 110 moves toward the human body, the width between each link 211,..., 219 of the equal link part 210 gradually widens evenly, and in conjunction with this, each endoscope insertion part 231 ,….,234) The width of the liver gradually becomes wider evenly.
이때, 균등 링크부(210)의 각 링크(211,….,219) 간 폭이 균등하게 점점 넓어지는 것은 도 4에 도시된 바와 같이 제7 링크부(217)와 제8 링크부(218)가 이루는 내각(θ1)과 제8 링크부(218)와 제9 링크부(219)가 이루는 내각(θ2)이 서로 동일하면서 넓어지는 것을 의미한다. 물론 간 링크 간의 폭이 균등하게 좁아질 때에도 제7 링크부(217)와 제8 링크부(218)가 이루는 내각(θ1)과 제8 링크부(218)와 제9 링크부(219)가 이루는 내각(θ2)이 서로 동일하면서 좁아지는 것을 의미한다.At this time, the width between each link 211,..., 219 of the equal link part 210 gradually becomes wider evenly between the seventh link part 217 and the eighth link part 218, as shown in FIG. This means that the internal angle θ1 formed by and the internal angle θ2 formed by the eighth link part 218 and the ninth link part 219 are the same and widened. Of course, even when the width between the links is narrowed equally, the internal angle θ1 formed by the seventh link part 217 and the eighth link part 218 and the internal angle formed by the eighth link part 218 and the ninth link part 219 This means that the interior angles (θ2) are the same and narrower.
본 발명의 일실시예에 따른 버클링 방지부(200)는 균등 링크부(210), 링크 결합부(220), 복수의 내시경 삽입부(230), 복수의 연동 결합부(240)를 포함한다.The buckling prevention portion 200 according to an embodiment of the present invention includes an equal link portion 210, a link coupling portion 220, a plurality of endoscope insertion portions 230, and a plurality of interlocking coupling portions 240. .
본 발명의 일실시예에 따른 균등 링크부(210)와 복수의 내시경 삽입부(230)는 서로 쌍으로 수평방향으로 이동한다. 즉, 균등 링크부(210)가 일측 수평방향으로 이동하면, 복수의 내시경 삽입부(230)도 동일방향으로 수평 이동한다.The equal link unit 210 and the plurality of endoscope insertion units 230 according to one embodiment of the present invention move in pairs in the horizontal direction. That is, when the equal link unit 210 moves in one horizontal direction, the plurality of endoscope insertion units 230 also move horizontally in the same direction.
본 발명의 일실시예에 따른 균등 링크부(210)는 도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이 제1,...,9 링크부(211,...,219)가 서로 링크 결합된다. In the equal link unit 210 according to an embodiment of the present invention, the first,...,9 link parts 211,...,219 are linked to each other as shown in FIGS. 1 and 5.
제1 링크부(211)는 힘 전달 링크부(320)와 링크 결합되며, 제9 링크부(219)는 제4 연동 결합부(244)와 링크 결합된다. 또한, 제1 링크부(211)와 제9 링크부(219) 사이에는 제2,….,8 링크 부(212,….,218)가 배치되며, 서로 링크 결합된다.The first link portion 211 is link-coupled with the force transmission link portion 320, and the ninth link portion 219 is link-coupled with the fourth interlocking coupling portion 244. In addition, between the first link unit 211 and the ninth link unit 219, there are second,... .,8 link parts 212,….,218 are arranged and linked together.
한편, 제2,4,6,8 링크부(212,214,216,218)의 중심에는 제1,3,5,7 링크 결합부(221,223,225,227)가 각각 결합되며, 제3,5,7 링크부(213,215,217)의 중심에는 제2,4,6 링크 결합부(222,224,226)가 각각 결합된다.Meanwhile, the first, third, fifth and seventh link coupling parts (221, 223, 225 and 227) are respectively coupled to the centers of the second, fourth, sixth and eighth link parts (212, 214, 216, 218), and the centers of the third, fifth and seventh link parts (213, 215, 217) The 2nd, 4th, and 6th link coupling parts 222, 224, and 226 are coupled to each other.
제1,3,5,7 링크 결합부(221,223,225,227)는 상부 수평이동 가이드부(111)를 따라 수평방향으로 가이드 이동되며, 제2,4,6,8 링크 결합부(222,224,226,228)는 하부 수평이동 가이드부(112)를 따라 수평방향으로 가이드 이동된다. 따라서 링크 결합부는 교번하여 상부 수평이동 가이드부와 하부 수평이동 가이드부에 가이딩 결합된다. 이와 같이 상하로 나누어진 각각의 수평이동 가이드부를 따라 링크 결합부가 이동함으로써 복수의 링크부(211,...,219) 간의 폭이 일정하게 넓어지거나 좁아질 수 있다. 다만, 제1,...,8 링크 결합부(221,...,228)는 상술한 바와 같이 길이방향을 따라 상측에 형성된 상부 수평이동 가이드부(111)와 하측에 형성된 하부 수평이동 가이드부(112)를 따라 수평방향으로 가이드 될 수도 있고, 다른 실시예로서 길이방향을 따라 중앙에 형성된 하나의 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 가이드 될 수도 있다.The 1st, 3rd, 5th, and 7th link coupling parts (221, 223, 225, 227) are guided and moved in the horizontal direction along the upper horizontal movement guide part 111, and the 2nd, 4th, 6, and 8th link coupling parts (222, 224, 226, 228) are moved horizontally at the bottom. The guide is moved in the horizontal direction along the guide portion 112. Therefore, the link coupling parts are alternately guided and coupled to the upper horizontal movement guide part and the lower horizontal movement guide part. As the link coupling part moves along each of the horizontal movement guide parts divided into the upper and lower parts in this way, the width between the plurality of link parts 211,..., 219 can be uniformly widened or narrowed. However, the first,...,8 link coupling parts 221,...,228 have an upper horizontal movement guide part 111 formed on the upper side along the longitudinal direction and a lower horizontal movement guide formed on the lower side as described above. It may be guided in the horizontal direction along the part 112, or in another embodiment, it may be guided in the horizontal direction along one horizontal movement guide formed at the center along the longitudinal direction.
따라서, 내시경 이동 몸체부(310)가 인체 측으로 수평방향으로 이동할 때 균등 링크부(210)의 각 링크 간의 폭이 일정하게 유지되면서 좁아지기 때문에 내시경(12)의 버클링을 방지하면서 인체 내로 내시경(12)을 삽입할 수 있다. Therefore, when the endoscope moving body portion 310 moves in the horizontal direction toward the human body, the width between each link of the equal link portion 210 is kept constant and narrows, thereby preventing buckling of the endoscope 12 and allowing the endoscope to enter the human body. 12) can be inserted.
한편, 내시경(12)의 버클링 방지는 복수의 내시경 삽입부(230)에 의해서도 이루어질 수 있다. Meanwhile, buckling of the endoscope 12 can be prevented by using a plurality of endoscope insertion portions 230.
복수의 내시경 삽입부(230)는 내측으로 내시경(12)이 삽입되며, 균등 링크부(210)의 수평방향 이동에 연동하여 수평방향으로 이동됨으로써 제1,….,4 내시경 삽입부(231,...,234) 간의 간격이 균등하게 좁혀지거나 넓혀진다.The endoscope 12 is inserted inside the plurality of endoscope insertion units 230, and is moved in the horizontal direction in conjunction with the horizontal movement of the equal link unit 210, thereby forming the first,... .,4 The gap between the endoscope insertion parts 231,...,234 is narrowed or widened evenly.
제1,….,4 내시경 삽입 부(231,….,234)는 내시경(12)이 내측으로 삽입되면서 버클링이 방지되도록 원추 형상으로 이루어진다. 다만, 제1,….,4 내시경 삽입 부(231,….,234)의 형상은 버클링을 방지할 수 있는 다양한 형상으로 변형될 수 있다.1st,… .,4 The endoscope insertion portions 231,...,234 are formed in a cone shape to prevent buckling while the endoscope 12 is inserted inside. However, first... .,4 The shape of the endoscope insertion portion 231,….,234 can be modified into various shapes that can prevent buckling.
복수의 연동 결합부(240)는 링크부와 내시경 삽입부를 각각 결합시킴으로써 링크부가 일측으로 수평이동 하면 동일한 방향으로 내시경 삽입부가 수평이동 하도록 한다.The plurality of interlocking coupling parts 240 each couple the link part and the endoscope insertion part so that when the link part moves horizontally to one side, the endoscope insertion part moves horizontally in the same direction.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제1 연동 결합부(241)의 일측은 제3 링크부(213)의 중심에 결합되고, 제1 연동 결합부(241)의 타측은 제1 내시경 삽입부(231)의 일측에 결합된다. 제2 연동 결합부(242)의 일측은 제5 링크부(215)의 중심에 결합되고, 제2 연동 결합부(242)의 타측은 제2 내시경 삽입부(232)의 일측에 결합된다. 제3 연동 결합부(243)의 일측은 제7 링크부(217)의 중심에 결합되고, 제3 연동 결합부(243)의 타측은 제3 내시경 삽입부(233)의 일측에 결합된다. 제4 연동 결합부(244)의 일측은 제9 링크부(219)의 중심에 결합되고, 제4 연동 결합부(244)의 타측은 제4 내시경 삽입부(234)의 일측에 결합된다. As shown in Figures 2 and 3, one side of the first interlocking coupler 241 is coupled to the center of the third link part 213, and the other side of the first linkage part 241 is connected to the first endoscope insertion part. It is coupled to one side of (231). One side of the second interlocking coupling portion 242 is coupled to the center of the fifth link portion 215, and the other side of the second interlocking coupling portion 242 is coupled to one side of the second endoscope insertion portion 232. One side of the third interlocking coupling portion 243 is coupled to the center of the seventh link portion 217, and the other side of the third interlocking coupling portion 243 is coupled to one side of the third endoscope insertion portion 233. One side of the fourth interlocking coupling portion 244 is coupled to the center of the ninth link portion 219, and the other side of the fourth interlocking coupling portion 244 is coupled to one side of the fourth endoscope insertion portion 234.
따라서, 복수의 연동 결합부(240)의 일측은 제3,5,7,9 링크부(213,215,217, 219)의 중심에 결합되면서 제4,6,8 링크부(214,216,218)를 건너 띄어 결합된다.Accordingly, one side of the plurality of interlocking coupling parts 240 is coupled to the center of the 3rd, 5th, 7th, and 9th link parts 213, 215, 217, and 219, and is coupled across the 4th, 6th, and 8th link parts 214, 216, and 218.
본 발명의 일실시예에 따른 내시경 이동부(300)는 내시경 이동 몸체부(310), 힘 전달 링크부(320), 수술도구 삽입부(330)를 포함한다.The endoscope moving part 300 according to an embodiment of the present invention includes an endoscope moving body part 310, a force transmission link part 320, and a surgical tool insertion part 330.
내시경 이동 몸체부(310)는 제2 구동부(430)의 구동에 따라 수평방향으로 이동한다. 내시경 이동 몸체부(310)에는 내시경(12)의 일측이 고정된다. 따라서 내시경 이동 몸체부(310)가 수평방향으로 이동하면 내시경(12)도 동일한 방향으로 수평 이동한다.The endoscope moving body part 310 moves in the horizontal direction according to the driving of the second driving part 430. One side of the endoscope 12 is fixed to the endoscope moving body 310. Therefore, when the endoscope moving body 310 moves in the horizontal direction, the endoscope 12 also moves horizontally in the same direction.
힘 전달 링크부(320)는 제2 구동부(430)의 구동에 따라 내시경 이동 몸체부(310)와 함께 수평방향으로 이동한다. 또한, 힘 전달 링크부(320)의 일측은 제1 링크부(211)와 링크 결합한다. The force transmission link unit 320 moves in the horizontal direction together with the endoscope moving body unit 310 according to the driving of the second driving unit 430. Additionally, one side of the force transmission link unit 320 is link-coupled with the first link unit 211.
따라서, 도 6에 도시된 바와 같이 제2 구동부(430)의 구동에 따라 내시경 이동 몸체부(310) 및 힘 전달 링크부(320)가 수평방향으로 이동하면 제1 링크부(211)에 힘이 전달되면서 균등 링크부(210)가 힘 방향으로 수평 이동하고, 복수의 내시경 삽입부(230)가 연동하여 수평방향으로 이동한다. 이때에는 각 링크부와 내시경 삽입부의 간격이 균등하게 좁혀진다. 이와 동시에 각 내시경 삽입부에 삽입된 내시경(12)이 인체 측으로 이동한다. Therefore, as shown in FIG. 6, when the endoscope moving body portion 310 and the force transmission link portion 320 move in the horizontal direction according to the driving of the second driving portion 430, force is applied to the first link portion 211. As it is transmitted, the equal link unit 210 moves horizontally in the force direction, and the plurality of endoscope insertion units 230 interlock and move in the horizontal direction. At this time, the gap between each link part and the endoscope insertion part is narrowed equally. At the same time, the endoscope 12 inserted into each endoscope insertion portion moves toward the human body.
수술도구 삽입부(30)는 내시경 이동 몸체부(310)에 형성 배치되며, 내시경(12)의 내측에 삽입되는 수술도구(내시경 또는 바스켓 등)가 삽입된다. 삽입된 수술도구는 독립적으로 동작시킬 수 있다.The surgical tool insertion portion 30 is formed and disposed on the endoscope moving body portion 310, and a surgical tool (endoscope, basket, etc.) inserted into the inside of the endoscope 12 is inserted. The inserted surgical tool can operate independently.
본 발명의 일실시예에 따른 구동부(400)는 제1 구동부(420) 및 제2 구동부(430)를 포함한다. 각 구동부(420,430)는 리니어 스크류로 구체화될 수 있으며, 독립적으로 동작된다.The driving unit 400 according to an embodiment of the present invention includes a first driving unit 420 and a second driving unit 430. Each driving unit 420 and 430 can be implemented as a linear screw and operates independently.
한편, 수술시에 가이드 시스(11)와 내시경(12)을 인체 측으로 이동시키는 하나의 동작 예로서, 먼저 제1 구동부(420)의 구동에 따라 가이드 시스 이동 몸체부(110)를 인체 측으로 수평 이동시키면 내시경 이동 몸체부(310)에 대해 상대적인 움직임으로 가이드 시스 이동 몸체부(110)가 인체 측으로 수평이동 한다. 이에 따라 가이드 시스(11)가 인체 내로 삽입될 수 있다. 이때, 균등 링크부(210)의 링크 간 폭이 균등하게 넓어지고, 복수의 내시경 삽입부(230) 간의 폭도 균등하게 넓어진다. 한편, 상대적인 움직임은 가이드 시스 이동 몸체부(110)가 이동할 때 내시경 이동 몸체부(310)도 이동할 수 있다는 것을 의미한다. 즉, 서로 간의 상대적인 움직임에 따라 링크 및 내시경 삽입부 간의 간격이 조정된다.Meanwhile, as an example of an operation for moving the guide sheath 11 and the endoscope 12 toward the human body during surgery, first, the guide sheath moving body 110 is horizontally moved toward the human body according to the driving of the first driving unit 420. If so, the guide sheath moving body 110 moves horizontally toward the human body through relative movement with respect to the endoscope moving body 310. Accordingly, the guide sheath 11 can be inserted into the human body. At this time, the width between the links of the equal link unit 210 is widened evenly, and the width between the plurality of endoscope insertion parts 230 is also widened equally. Meanwhile, relative movement means that when the guide sheath movable body 110 moves, the endoscope movable body 310 can also move. That is, the gap between the link and the endoscope insertion portion is adjusted according to their relative movements.
가이드 시스(11)가 인체 측으로 이동한 후에, 제2 구동부(430)의 구동에 따라 내시경 이동 몸체부(310)를 인체 측으로 수평 이동시키면 가이드 시스 이동 몸체부(110)에 대해 상대적인 움직임으로 내시경 이동 몸체부(310)가 인체 측으로 수평이동 한다. 이에 따라 내시경(12)이 인체 내로 삽입될 수 있다. 이때, 균등 링크부(210)의 링크 간 폭이 균등하게 좁아지고, 복수의 내시경 삽입부(230) 간의 폭도 균등하게 좁아진다. 한편, 상대적인 움직임은 내시경 이동 몸체부(310)가 이동할 때 가이드 시스 이동 몸체부(110)도 이동할 수 있다는 것을 의미한다. 즉, 서로 간의 상대적인 움직임에 따라 링크 및 내시경 삽입부 간의 간격이 조정된다.After the guide sheath 11 moves toward the human body, the endoscope moving body 310 is moved horizontally toward the human body according to the driving of the second driving unit 430, and the endoscope moves in a relative movement with respect to the guide sheath moving body 110. The body portion 310 moves horizontally toward the human body. Accordingly, the endoscope 12 can be inserted into the human body. At this time, the width between the links of the equal link unit 210 is narrowed equally, and the width between the plurality of endoscope insertion parts 230 is also narrowed equally. Meanwhile, relative movement means that when the endoscope moving body 310 moves, the guide sheath moving body 110 can also move. That is, the gap between the link and the endoscope insertion portion is adjusted according to their relative movements.
본 발명을 설명함에 있어 종래 기술 및 당업자에게 자명한 사항은 설명을 생략할 수도 있으며, 이러한 생략된 구성요소(방법) 및 기능의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 충분히 참조될 수 있을 것이다. 또한, 상술한 본 발명의 구성요소는 본 발명의 설명의 편의를 위하여 설명하였을 뿐 여기에서 설명되지 아니한 구성요소가 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 추가될 수 있다. In explaining the present invention, matters that are obvious to those skilled in the art and skilled in the art may be omitted, and descriptions of such omitted components (methods) and functions may be sufficiently referenced without departing from the technical spirit of the present invention. You will be able to. In addition, the components of the present invention described above are only described for the convenience of explaining the present invention, and components not described herein may be added without departing from the technical spirit of the present invention.
상술한 각부의 구성 및 기능에 대한 설명은 설명의 편의를 위하여 서로 분리하여 설명하였을 뿐 필요에 따라 어느 한 구성 및 기능이 다른 구성요소로 통합되어 구현되거나, 또는 더 세분화되어 구현될 수도 있다.The description of the configuration and function of each part described above is explained separately from each other for convenience of explanation, and if necessary, one configuration and function may be implemented by integrating with other components, or may be implemented in further detail.
이상, 본 발명의 일실시예를 참조하여 설명했지만, 본 발명이 이것에 한정되지는 않으며, 다양한 변형 및 응용이 가능하다. 즉, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 많은 변형이 가능한 것을 당업자는 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명과 관련된 공지 기능 및 그 구성 또는 본 발명의 각 구성에 대한 결합관계에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.Although the present invention has been described above with reference to one embodiment, the present invention is not limited to this, and various modifications and applications are possible. That is, those skilled in the art will easily understand that many modifications are possible without departing from the gist of the present invention. In addition, it should be noted that if a specific description of the known functions and their configurations related to the present invention or the combination relationship between each component of the present invention is judged to unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description has been omitted. something to do.
10 : 버클링 방지 내시경 삽입 장치
11 : 가이드 시스
12 : 내시경
100 : 가이드 시스 이동부
110 : 가이드 시스 이동 몸체부
111 : 상부 수평이동 가이드부
112 : 하부 수평이동 가이드부
120 : 결합 링크부
130 : 가이드 시스 고정부
200 : 버클링 방지부
210 : 균등 링크부
211,….,219 : 제1,….,9 링크부
220 : 링크 결합부
221,….,228 : 제1,….,8링크 결합부
230 : 복수의 내시경 삽입부
231,….,234 : 제1,….,4 내시경 삽입부
240 : 복수의 연동 결합부
241,….,244 : 제1,….,4 연동 결합부
300 : 내시경 이동부
310 : 내시경 이동 몸체부
320 : 힘 전달 링크부
330 : 수술도구 삽입부
400 : 구동부
410 : 지지 몸체부
420 : 제1 구동부
430 : 제2 구동부10: Anti-buckling endoscope insertion device
11: Guide sheath
12: Endoscope
100: Guide sheath moving part
110: Guide sheath moving body part
111: Upper horizontal movement guide part
112: Lower horizontal movement guide part
120: Combined link part
130: Guide sheath fixing part
200: Buckling prevention unit
210: Equal link part
211,… .,219: 1st,… .,9 link part
220: Link coupling part
221,… .,228: 1st,… .,8 link joint
230: Multiple endoscope insertion parts
231,… .,234: 1st,… .,4 Endoscope insertion part
240: plurality of interlocking coupling parts
241,… .,244: 1st,… .,4 Interlocking joint
300: Endoscope moving part
310: Endoscope moving body
320: Force transmission link part
330: Surgical tool insertion part
400: driving part
410: support body part
420: first driving unit
430: second driving unit
Claims (19)
상기 가이드 시스 이동부와 상대적인 움직임에 따라 이동된 가이드 시스 내측으로 상기 내시경이 삽입되면서 인체 내로 내시경을 삽입 이동시키는 내시경 이동부, 및
상기 내시경 이동부의 수평방향 이동에 따라 인체 내로 가이드 삽입되거나 후퇴되는 내시경의 버클링을 방지하는 버클링 방지부를 포함하고,
상기 버클링 방지부는,
링크의 수평방향 이동에 따라 복수의 링크 간의 간격이 균등하게 좁혀지거나 넓혀지도록 결합된 균등 링크부, 및
내측으로 내시경이 삽입되며, 상기 균등 링크부의 수평방향 이동에 연동하여 수평방향으로 이동됨으로써 각각의 내시경 삽입부 간의 간격이 균등하게 좁혀지거나 넓혀지는 복수의 내시경 삽입부를 포함하는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
A guide sheath moving part that moves the guide sheath toward the human body without moving the endoscope,
An endoscope moving part that inserts and moves the endoscope into the human body by inserting the endoscope into the guide sheath moved according to the relative movement of the guide sheath moving part, and
It includes a buckling prevention unit that prevents buckling of the endoscope that is guide inserted or retracted into the human body according to the horizontal movement of the endoscope moving unit,
The buckling prevention unit,
An equal link unit coupled so that the gap between a plurality of links is evenly narrowed or widened according to the horizontal movement of the link, and
An endoscope is inserted inside, and a plurality of endoscope insertion parts are moved in the horizontal direction in conjunction with the horizontal movement of the equal link part, thereby uniformly narrowing or widening the gap between each endoscope insertion part to prevent buckling. Endoscopic insertion device.
상기 가이드 시스 이동부가 상기 내시경 이동부에 대해 상대적으로 수평방향으로 이동함에 따라 가이드 시스가 인체 측으로 이동하거나 후퇴하고,
상기 내시경 이동부가 상기 가이드 시스 이동부에 대해 상대적으로 수평방향으로 이동함에 따라 내시경이 인체 내로 가이드 삽입되거나 후퇴되는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 1,
As the guide sheath moving part moves in a horizontal direction relative to the endoscope moving part, the guide sheath moves or retreats toward the human body,
An anti-buckling endoscope insertion device, characterized in that the endoscope is guided or retracted into the human body as the endoscope moving part moves in a horizontal direction relative to the guide sheath moving part.
상기 가이드 시스 이동부는,
구동부의 구동에 따라 수평방향으로 이동하는 가이드 시스 이동 몸체부를 포함하며,
상기 균등 링크부는,
상기 가이드 시스 이동 몸체부의 수평방향 이동에 따라 각 링크가 수평방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 1,
The guide sheath moving part is,
It includes a guide sheath moving body part that moves in the horizontal direction according to the driving of the driving part,
The equal link unit,
An anti-buckling endoscope insertion device, characterized in that each link moves in the horizontal direction as the guide sheath moving body part moves in the horizontal direction.
상기 가이드 시스 이동부는,
상기 가이드 시스가 고정되어 인체 측으로 돌출되며, 상기 가이드 시스 이동 몸체부의 수평방향 이동에 따라 연동 이동됨으로써 상기 가이드 시스가 인체 측으로 이동하거나 후퇴되는 가이드 시스 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 6,
The guide sheath moving part is,
The guide sheath is fixed and protrudes toward the human body, and the guide sheath is moved in conjunction with the horizontal movement of the guide sheath moving body portion, thereby further comprising a guide sheath fixing portion that moves or retreats toward the human body. Endoscopic insertion device.
상기 가이드 시스 이동 몸체부는,
수평방향으로 하나로 배치되거나 또는 평행하게 복수로 배치된 수평이동 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 6,
The guide sheath moving body portion,
An anti-buckling endoscope insertion device comprising a horizontal movement guide portion arranged in a horizontal direction or in plural pieces arranged in parallel.
상기 균등 링크부는,
복수의 수평이동 가이드부 중 상부 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동하는 제1 링크부,
상기 복수의 수평이동 가이드부 중 하부 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동하는 제2 링크부를 포함하며,
상기 제1,2 링크부가 각각의 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동함으로써 상기 균등 링크부의 링크 간의 이동 간격 폭이 일정하게 유지되는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 8,
The equal link unit,
A first link unit that moves in the horizontal direction along the upper horizontal movement guide unit among the plurality of horizontal movement guide units,
It includes a second link part that moves in the horizontal direction along the lower horizontal movement guide part among the plurality of horizontal movement guide parts,
An anti-buckling endoscope insertion device, wherein the first and second link parts move in the horizontal direction along each horizontal movement guide part, so that the movement gap between the links of the equal link part is maintained constant.
상기 균등 링크부 및 복수의 내시경 삽입부는,
상기 가이드 시스 이동부 또는 내시경 이동부의 이동에 따라 수평방향으로 연동 이동하는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 1,
The equal link portion and the plurality of endoscope insertion portions,
An anti-buckling endoscope insertion device, characterized in that the guide sheath moving part or the endoscope moving part moves interlocked in the horizontal direction.
상기 내시경 이동부는,
내시경의 일측이 고정되며, 구동부의 구동에 따라 수평방향으로 이동함으로써 상기 복수의 내시경 삽입부에 삽입된 내시경이 인체 내로 삽입되거나 후퇴되도록 하는 내시경 이동 몸체부,
상기 구동부의 구동에 따라 상기 내시경 이동 몸체부와 함께 수평방향으로 이동하고, 상기 균등 링크부의 일단과 결합됨으로써 상기 균등 링크부를 수평방향으로 이동시키면서 복수의 내시경 삽입부가 연동하여 수평방향으로 이동하도록 하는 힘 전달 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 1,
The endoscope moving part,
An endoscope moving body part in which one side of the endoscope is fixed and moves in the horizontal direction according to the driving of the driving unit, thereby allowing the endoscope inserted in the plurality of endoscope insertion parts to be inserted or retracted into the human body;
A force that moves in the horizontal direction together with the endoscope moving body portion according to the driving of the drive unit, and is coupled with one end of the equal link portion, thereby moving the equal link portion in the horizontal direction and moving the plurality of endoscope insertion units in the horizontal direction in conjunction with each other. An anti-buckling endoscope insertion device comprising a delivery link.
가이드 시스 이동부를 수평방향으로 이동시키는 제1 구동부,
상기 제1 구동부와 독립적으로 구동되며, 내시경 이동부를 수평방향으로 이동시키는 제2 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 1,
A first driving unit that moves the guide sheath moving unit in the horizontal direction,
An anti-buckling endoscope insertion device that is driven independently of the first drive unit and includes a second drive unit that moves the endoscope moving unit in the horizontal direction.
상기 균등 링크부의 수평방향 이동에 연동하여 수평방향으로 이동됨으로써 각각의 내시경 삽입부 간의 간격이 좁혀지거나 넓혀지는 복수의 내시경 삽입부를 포함하며,
인체 내로 삽입되거나 후퇴시에 상기 균등 링크부 및 복수의 내시경 삽입부에 의해 내시경의 버클링이 방지되는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
Equal link parts coupled to each other so that the gap between a plurality of links is evenly narrowed or widened when moving in the horizontal direction along the horizontal movement guide part provided in the guide sheath moving body,
It includes a plurality of endoscope insertion units that move in the horizontal direction in conjunction with the horizontal movement of the equal link unit, thereby narrowing or widening the gap between each endoscope insertion unit,
An anti-buckling endoscope insertion device, characterized in that buckling of the endoscope is prevented by the equal link portion and the plurality of endoscope insertion portions when inserted or retracted into the human body.
복수의 수평이동 가이드부는,
수평방향으로 패러렐로 평행하게 복수로 배치된 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 13,
A plurality of horizontal movement guide units,
An anti-buckling endoscope insertion device, characterized in that a plurality of devices are arranged in parallel in the horizontal direction.
상기 복수의 수평이동 가이드부는,
상기 균등 링크부의 제1 링크부가 수평방향으로 가이드 이동되도록 하는 상부 수평이동 가이드부,
상기 균등 링크부의 제2 링크부가 수평방향으로 가이드 이동되도록 하는 하부 수평이동 가이드부를 포함하며,
상기 제1,2 링크부가 각각의 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동함으로써 상기 균등 링크부의 링크 간의 이동 간격 폭이 일정하게 유지되어 버클링이 방지되는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 14,
The plurality of horizontal movement guide units,
An upper horizontal movement guide part that guides the first link part of the equal link part to move in the horizontal direction,
It includes a lower horizontal movement guide part that guides the second link part of the equal link part to move in the horizontal direction,
An anti-buckling endoscope insertion device, wherein the first and second link parts move in the horizontal direction along each horizontal movement guide part, thereby preventing buckling by maintaining a constant movement gap between the links of the equal link part.
상기 균등 링크부는,
상기 복수의 수평이동 가이드부 중 상부 수평이동 가이드부에 의해 수평방향으로 가이드 이동되는 제1 링크부,
상기 복수의 수평이동 가이드부 중 하부 수평이동 가이드부에 의해 수평방향으로 가이드 이동되는 제2 링크부를 포함하며,
상기 제1,2 링크부가 각각의 수평이동 가이드부에 의해 수평방향으로 가이드 이동됨으로써 상기 균등 링크부의 링크 간의 이동 간격 폭이 일정하게 유지되어 버클링이 방지되는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 14,
The equal link unit,
A first link unit guided and moved in the horizontal direction by an upper horizontal movement guide unit among the plurality of horizontal movement guide units,
It includes a second link unit guided and moved in the horizontal direction by a lower horizontal movement guide unit among the plurality of horizontal movement guide units,
An anti-buckling endoscope insertion device, wherein the first and second link parts are guided and moved in the horizontal direction by each horizontal movement guide part, thereby preventing buckling by maintaining a constant movement gap between the links of the equal link part. .
상기 제1 링크부의 중심에 결합되어 상기 상부 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동하는 제1 링크 결합부,
상기 제1 링크부와 링크 결합된 상기 제2 링크부의 중심에 결합되어 상기 하부 수평이동 가이드부를 따라 수평방향으로 이동하는 제2 링크 결합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 16,
A first link coupling portion coupled to the center of the first link portion and moving in the horizontal direction along the upper horizontal movement guide portion,
An anti-buckling endoscope insertion device comprising a second link coupling part coupled to the center of the second link part linked with the first link part and moving in a horizontal direction along the lower horizontal movement guide part.
상기 균등 링크부의 수평방향 이동에 연동하여 상기 복수의 내시경 삽입부가 수평방향으로 이동하도록 상기 균등 링크부와 복수의 내시경 삽입부를 결합시키는 복수의 연동 결합부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.
According to claim 13,
Anti-buckling endoscope insertion, characterized in that it further comprises a plurality of interlocking coupling parts that couple the equal link part and the plurality of endoscope insertion parts so that the plurality of endoscope insertion parts move in the horizontal direction in conjunction with the horizontal movement of the equal link part. Device.
복수의 연동 결합부는,
상기 균등 링크부의 링크의 중심에 결합되면서, 링크를 하나씩 건너 띄어 결합되는 것을 특징으로 하는 버클링 방지 내시경 삽입 장치.According to claim 18,
A plurality of interlocking coupling units,
An anti-buckling endoscope insertion device, characterized in that it is coupled to the center of the links of the equal link unit, and is coupled by skipping the links one by one.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210153480A KR102642933B1 (en) | 2021-11-09 | 2021-11-09 | Endoscope insertion apparatus having buckling prevention |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210153480A KR102642933B1 (en) | 2021-11-09 | 2021-11-09 | Endoscope insertion apparatus having buckling prevention |
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- 2021-11-09 KR KR1020210153480A patent/KR102642933B1/en active IP Right Grant
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2022
- 2022-11-09 WO PCT/KR2022/017543 patent/WO2023085766A1/en unknown
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| WO2023085766A1 (en) | 2023-05-19 |
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