KR102651160B1 - Endoscopic apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치에 관한 것으로서, 워킹 채널 내에 삽입된 도구를 스위칭 하여 필요한 수술도구를 즉시 교차 사용할 수 있는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치에 관한 것이다. 이를 위해 인체에 삽입되며, 복수의 워킹 채널이 형성된 삽입 튜브, 워킹 채널에 삽입 배치되며, 구동에 따라 서로 교차 스위칭됨으로써 삽입 튜브의 선단부에서 도구가 교차 배치되도록 하는 복수의 스위칭 도구부, 외부로부터 삽입 튜브의 워킹 채널 내로 각각의 스위칭 도구부가 삽입되는 복수의 도구 삽입 포트부, 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동신호에 따라 서로 교차되도록 구동력을 생성하는 스위칭 도구 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치가 개시된다.The present invention relates to an endoscopic device capable of tool switching, and relates to an endoscopic device capable of tool switching that can immediately alternately use necessary surgical tools by switching tools inserted in a working channel. For this purpose, an insertion tube is inserted into the human body and has a plurality of working channels formed, a plurality of switching tool parts that are inserted and arranged in the working channel and cross-switch with each other according to the drive so that the tools are cross-arranged at the distal end of the insertion tube, and are inserted from the outside. Tool switching capable of comprising a plurality of tool insertion port portions into which each switching tool portion is inserted into the working channel of the tube, and a switching tool driving portion that generates a driving force so that the plurality of switching tool portions cross each other according to a switching drive signal. An endoscope device is disclosed.

Description

도구 스위칭이 가능한 내시경 장치{Endoscopic apparatus}Endoscopic apparatus with tool switching

본 발명은 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 워킹 채널 내에 삽입된 도구를 스위칭 하여 필요한 수술도구를 즉시 교차 사용할 수 있는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an endoscopic device capable of tool switching, and more specifically, to an endoscopic device capable of tool switching that can immediately alternately use necessary surgical tools by switching tools inserted in a working channel.

일반적으로 내시경 장치에는 복수의 워킹 채널이 마련되며, 각 워킹 채널에 수술용 도구를 삽입하여 수술을 진행한다. 워킹 채널에 삽입되는 수술도구로는 일예로서 포셉, 나이프, 레이저, 바늘 등 다양한 수술도구가 삽입될 수 있다. 다만, 내시경 장치에 마련된 워킹 채널은 통상 1 ~ 2개의 루멘 채널이 형성되어 있어서 어느 하나의 수술도구를 사용하고 나면, 다른 수술도구를 사용하기 위해 교체하는 시간이 필요하고 이에 따라 여러 수술도구를 한꺼번에 많이 사용할 수 없는 문제점이 있다. Typically, an endoscopic device is provided with a plurality of working channels, and surgery is performed by inserting surgical tools into each working channel. Examples of surgical tools inserted into the working channel include forceps, knives, lasers, and needles. However, the working channel provided in the endoscope device is usually formed with 1 to 2 lumen channels, so after using one surgical tool, time is needed to replace it to use another surgical tool, and thus, multiple surgical tools can be used at once. There is a problem that it cannot be used much.

KR 10-2020-0010339KR 10-2020-0010339 KR 10-1801393KR 10-1801393

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 한정적인 워킹 채널을 효율적으로 사용하기 위해 내시경의 워킹 채널에 삽입되는 수술도구를 교차 스위칭하여 사용하는 발명을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention was created to solve the problems described above, and its purpose is to provide an invention that uses surgical tools inserted into the working channel of an endoscope by cross-switching in order to efficiently use the limited working channel. there is.

그러나, 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to the objects mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

전술한 본 발명의 목적은, 인체에 삽입되며, 복수의 워킹 채널이 형성된 삽입 튜브, 워킹 채널에 삽입 배치되며, 구동에 따라 서로 교차 스위칭됨으로써 삽입 튜브의 선단부에서 도구가 교차 배치되도록 하는 복수의 스위칭 도구부, 외부로부터 삽입 튜브의 워킹 채널 내로 각각의 스위칭 도구부가 삽입되는 복수의 도구 삽입 포트부, 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동신호에 따라 서로 교차되도록 구동력을 생성하는 스위칭 도구 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.The object of the present invention described above is to provide an insertion tube inserted into the human body and formed with a plurality of working channels, and a plurality of switching devices that are inserted and placed in the working channel and alternately switch with each other according to the drive, so that the tools are alternately arranged at the distal end of the insertion tube. It includes a tool unit, a plurality of tool insertion port units through which each switching tool unit is inserted into the working channel of the insertion tube from the outside, and a switching tool drive unit that generates a driving force so that the plurality of switching tool units cross each other according to a switching drive signal. This can be achieved by providing an endoscopic device capable of tool switching.

또한, 삽입 튜브는,Additionally, the insertion tube is

구동에 따라 일방향으로 굴절되는 굴절부,A bending part that bends in one direction according to driving,

굴절부에서 연장되며, 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동 전에 기준위치로 배치되는 스위칭 도구 삽입부를 포함한다.It extends from the deflection part and includes a switching tool insertion part where the plurality of switching tool parts are placed in a reference position before the switching actuation.

또한, 복수의 스위칭 도구부는,In addition, the plurality of switching tools,

복수의 워킹 채널 중 서로 동일한 워킹 채널 내에 배치되어 교차 스위칭됨으로써 선단부에서 도구가 교차 배치된다.Among the plurality of working channels, the tools are arranged in the same working channel and alternately switched, thereby intersecting the tools at the tip.

또한, 복수의 스위칭 도구부는,In addition, the plurality of switching tools,

복수의 워킹 채널 중 서로 다른 워킹 채널 내에 배치되어 교차 스위칭됨으로써 선단부에서 도구가 교차 배치된다.Among the plurality of working channels, the tools are arranged in different working channels and alternately switched at the distal end.

또한, 굴절부는, In addition, the refracting part is

복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동에 따라 교차적으로 수술위치로서 배치되며, 기준위치에 배치된 복수의 스위칭 도구부 중 어느 하나가 스위칭 구동신호에 따라 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치된다.A plurality of switching tool units are alternately arranged as surgical positions according to a switching drive, and one of the plurality of switching tool units arranged at the reference position is alternately moved from the reference position to the surgical position according to a switching drive signal.

또한, 스위칭 도구 구동부는,In addition, the switching tool driving unit,

내시경의 외부에 배치되어 복수의 스위칭 도구부와 직접 또는 간접적으로 결합되며, 구동력을 생성함으로써 복수의 스위칭 도구부가 교차 스위칭되도록 한다.It is disposed on the outside of the endoscope and is directly or indirectly coupled to the plurality of switching tool parts, and generates a driving force to cause the plurality of switching tool parts to alternately switch.

또한, 스위칭 도구 구동부는,In addition, the switching tool driving unit,

스위칭 구동신호에 따라 제1 스위칭 도구부를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시키는 제1 구동부, 스위칭 구동신호에 따라 제2 스위칭 도구부를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시키는 제2 구동부, 제1 구동부와 제2 구동부의 구동 방향을 서로 반대방향으로 전환시켜주는 구동방향 전환부, 구동력을 생성하는 모터부를 포함한다.A first driving unit that alternately moves and arranges the first switching tool unit from the reference position to the surgical position according to the switching drive signal, a second driving unit that alternately moves and arranges the second switching tool unit from the reference position to the surgical position according to the switching drive signal, a first It includes a driving direction switching unit that changes the driving directions of the driving unit and the second driving unit in opposite directions, and a motor unit that generates driving force.

또한, 제1 구동부와 제1 스위칭 도구부를 직접 또는 간접적으로 결합함으로써 제1 구동부의 구동방향에 따라 제1 스위칭 도구부가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 하는 제1 도구 고정부, 제2 구동부와 제2 스위칭 도구부를 직접 또는 간접적으로 결합함으로써 제2 구동부의 구동방향에 따라 제2 스위칭 도구부가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 하는 제2 도구 고정부를 더 포함한다.In addition, the first tool fixing part, the second driving part, and the second tool fixture allow the first switching tool part to move to the surgical position of the refractive part according to the driving direction of the first driving part by directly or indirectly combining the first driving part and the first switching tool part. It further includes a second tool fixing part that directly or indirectly couples the switching tool part to move the second switching tool part to the surgical position of the refractive part according to the driving direction of the second driving part.

또한, 스위칭 구동신호에 따라 제1,2 스위칭 도구부 중 어느 하나는 스위칭 도구 삽입부의 기준위치에 위치하고, 다른 하나는 굴절부의 수술위치에 위치한다.In addition, according to the switching drive signal, one of the first and second switching tool parts is located at the reference position of the switching tool insertion part, and the other is located at the surgical position of the refractive part.

전술한 바와 같은 본 발명에 의하면 한정적인 워킹 채널을 효율적으로 사용하기 위해 내시경의 워킹 채널에 삽입되는 수술도구를 교차 스위칭하여 사용할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention as described above, there is an effect in that surgical tools inserted into the working channel of the endoscope can be used by cross-switching in order to efficiently use the limited working channel.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 내시경 장치의 대략적인 구성을 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 스위칭 도구 구동부를 대략적으로 도시한 도면이고,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 제1 도구부가 기준위치에서 수술위치로 이동 배치되고, 제2 도구부가 기준위치에서 후방으로 이동 배치된 것을 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 동일한 워킹 채널 내에 삽입된 제1,2 도구부가 기준위치에 배치된 것을 도시한 도면이고,
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 서로 다른 워킹 채널 내에 삽입된 제1,2 도구부가 기준위치에 배치된 것을 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 제1 스위칭 구동신호에 따라 제1 도구부가 기준위치에서 수술위치로 이동하여 포셉이 선단부에서 돌출된 것을 도시한 도면이고,
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 제2 스위칭 구동신호에 따라 제2 도구부가 기준위치에서 수술위치로 이동하여 레이저가 선단부에 배치된 것을 도시한 도면이다.The following drawings attached to this specification illustrate a preferred embodiment of the present invention, and serve to further understand the technical idea of the present invention along with the detailed description of the invention. Therefore, the present invention is limited to the matters described in such drawings. It should not be interpreted in a limited way.
1 is a diagram showing the approximate configuration of an endoscope device according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a diagram schematically showing a switching tool driving unit according to an embodiment of the present invention;
Figure 3 is a view showing that the first tool part is moved from the reference position to the surgical position and the second tool part is moved rearward from the reference position according to an embodiment of the present invention;
Figure 4 is a diagram showing the first and second tool parts inserted into the same working channel according to an embodiment of the present invention arranged at the reference position;
Figure 5 is a diagram showing the first and second tool parts inserted into different working channels according to an embodiment of the present invention arranged at the reference position;
Figure 6 is a view showing that the first tool part moves from the reference position to the surgical position according to the first switching drive signal according to an embodiment of the present invention, and the forceps protrude from the distal end;
Figure 7 is a diagram showing that the second tool unit moves from the reference position to the surgical position according to the second switching drive signal according to an embodiment of the present invention, and the laser is placed at the distal end.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 대해서 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 일실시예는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 내용을 부당하게 한정하지 않으며, 본 실시 형태에서 설명되는 구성 전체가 본 발명의 해결 수단으로서 필수적이라고는 할 수 없다. 또한, 종래 기술 및 당업자에게 자명한 사항은 설명을 생략할 수도 있으며, 이러한 생략된 구성요소(방법) 및 기능의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 충분히 참조될 수 있을 것이다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, one embodiment described below does not unduly limit the content of the present invention described in the claims, and it cannot be said that all of the configurations described in this embodiment are essential as a solution to the present invention. In addition, descriptions of matters that are obvious to those skilled in the art and skilled in the art may be omitted, and descriptions of such omitted components (methods) and functions may be sufficiently referenced without departing from the technical spirit of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치(10)는 도 1에 도시된 바와 같이 삽입 튜브(100), 스위칭 도구부(200), 도구 삽입 포트부(300), 내시경 조작부(400) 및 스위칭 도구 구동부(500)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the endoscopic device 10 capable of tool switching according to an embodiment of the present invention includes an insertion tube 100, a switching tool unit 200, a tool insertion port unit 300, and an endoscope operating unit 400. ) and a switching tool driver 500.

삽입 튜브(100)는 인체에 삽입되며, 삽입 튜브(100)의 내측에는 카메라 채널과 도구가 삽입될 수 있는 워킹 채널(채널은 루멘으로 형성됨)이 존재한다. 카메라 채널은 인체의 내부를 촬영할 수 있는 카메라가 삽입되는 채널이고, 워킹 채널은 레이저 또는 포셉 등 수술용 도구가 삽입될 수 있는 채널이다. 내시경 상용품은 통상 워킹 채널을 1~2개 가지고 있으며, 필요에 따라 워킹 채널을 더 마련하여 제품화할 수는 있다. 삽입 튜브(100)는 인체의 내부로 원활히 진입할 수 있도록 유연한 재질로 이루어지는 것이 바람직하다. 카메라 채널 및 워킹 채널은 스위칭 도구 삽입부(113)와 굴절부(112)의 내측으로 연통하여 마련된다.The insertion tube 100 is inserted into the human body, and a camera channel and a working channel (the channel is formed of a lumen) into which a tool can be inserted exist inside the insertion tube 100. The camera channel is a channel into which a camera capable of filming the inside of the human body is inserted, and the working channel is a channel into which surgical tools such as a laser or forceps can be inserted. Commercial endoscope products usually have one to two working channels, and can be commercialized by providing additional working channels as needed. The insertion tube 100 is preferably made of a flexible material so that it can smoothly enter the inside of the human body. The camera channel and the working channel are provided in communication with the inside of the switching tool insertion part 113 and the refractive part 112.

삽입 튜브(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 선단부(111), 굴절부(112), 스위칭 도구 삽입부(113)로 그 영역을 나눌 수 있다. 선단부(111)는 워킹 채널로 삽입된 도구가 돌출되는 곳이다. 선단부(111)의 후방에는 굴절부(112)가 배치된다.As shown in FIG. 1, the insertion tube 100 may be divided into a tip portion 111, a bending portion 112, and a switching tool insertion portion 113. The tip portion 111 is where the tool inserted into the working channel protrudes. A bending portion 112 is disposed behind the distal end 111.

굴절부(112)는 일예로서 관절로 이루어질 수 있으며, 내시경 조작부(400)의 조작에 의해 자유도를 가지면서 굴절될 수 있다. 사용자는 내시경 조작부(400)를 조작하여 굴절부(112)의 방향 또는 위치를 조절함으로써 삽입된 카메라 또는 도구의 방향이나 위치를 변경할 수 있다. 다만, 루멘으로 삽입된 카메라나 도구 자체의 위치나 방향을 내시경 조작부(400)를 통해 독립 제어할 수도 있다.As an example, the refractive part 112 may be made of a joint, and may be bent with a degree of freedom by manipulation of the endoscope operating unit 400. The user can change the direction or position of the inserted camera or tool by manipulating the endoscope control unit 400 to adjust the direction or position of the refractive part 112. However, the position or direction of the camera or tool itself inserted into the lumen may be independently controlled through the endoscope operation unit 400.

한편, 본 발명의 복수의 스위칭 도구(211a,212a)는 도 4에 도시된 바와 같이 동일한 워킹 채널(121,121a,121b) 내에 배치하거나 또는 도 5에 도시된 바와 같이 서로 독립된 채널(따라서 스위칭 도구를 각각 하나의 채널에 독립적으로 할당)에 배치할 수 있다. 다만, 내시경에 형성된 워킹 채널의 수가 부족하기 때문에 스위칭 도구를 동일한 워킹 채널 내에 배치하여 필요시마다 스위칭하도록 하는 것이 바람직할 수 있다. Meanwhile, the plurality of switching tools (211a, 212a) of the present invention are arranged in the same working channel (121, 121a, 121b) as shown in FIG. 4, or are placed in independent channels (thus switching tools) as shown in FIG. 5. Each can be independently assigned to one channel). However, since the number of working channels formed in the endoscope is insufficient, it may be desirable to place a switching tool in the same working channel to switch whenever necessary.

도 4에 도시된 복수의 스위칭 도구는 하나의 워킹 채널을 서로 공유하는 것으로서, 제1 스위칭 도구(211a)인 포셉과 제2 스위칭 도구(212a)인 레이저는 동일한 워킹 채널(121) 내에 배치된다. A plurality of switching tools shown in FIG. 4 share one working channel, and the forceps of the first switching tool 211a and the laser of the second switching tool 212a are disposed in the same working channel 121.

도 5에 도시된 복수의 스위칭 도구는 서로 워킹 채널을 공유하지 않고 독립된 워킹 채널 내에 배치되는 것으로서, 제1 스위칭 도구(211a)는 제1 워킹 채널(121a)에 배치되고, 제2 스위칭 도구(212a)는 제2 워킹 채널(121b)에 배치될 수 있다.The plurality of switching tools shown in FIG. 5 do not share working channels with each other but are disposed in independent working channels. The first switching tool 211a is disposed in the first working channel 121a, and the second switching tool 212a ) may be placed in the second working channel (121b).

스위칭 도구 삽입부(113)는 복수의 스위칭 도구(211a,212a)가 스위칭 구동 전에 기준위치로 배치되는 곳이다. 즉, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 복수의 스위칭 도구(211a,212a)는 굴절부(112)의 후방에 마련된 스위칭 도구 삽입부(113)에 스위칭 구동 전에 최초로 배치되며, 스위칭 구동신호에 따라 도 6 및 도 7과 같이 어느 하나의 도구가 선단부(111)에서 돌출된다. 이때, 복수의 스위칭 도구부(200)가 서로 교차되어 이동 배치될 때, 스위칭 도구 삽입부(113)에 배치된 복수의 스위칭 도구부(200) 중 어느 하나는 기준위치에서 수술위치로 이동 배치된다. The switching tool insertion portion 113 is a place where a plurality of switching tools 211a and 212a are placed at a reference position before switching operation. That is, as shown in FIGS. 4 and 5, a plurality of switching tools 211a and 212a are first placed in the switching tool insertion part 113 provided at the rear of the refractive part 112 before the switching drive, and are applied to the switching drive signal. Accordingly, one tool protrudes from the distal end 111 as shown in FIGS. 6 and 7 . At this time, when the plurality of switching tool parts 200 are moved and arranged to cross each other, one of the plurality of switching tool parts 200 arranged in the switching tool insertion part 113 is moved from the reference position to the surgical position. .

즉, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 제1,2 도구부(211,212)의 포셉 및 레이저(211a,212a)가 각각 스위칭 도구 삽입부(113)에 마련된 기준위치에 위치한다. 이때, 스위칭 도구 구동부(500)의 제어부(도면 미도시)가 제1 스위칭 구동신호를 생성하면, 도 6과 같이 제1 도구부(211)가 스위칭 도구 삽입부(113)의 기준위치에서 굴절부(112)의 수술위치로 수평이동 배치되고 이와 동시에 제1 도구부(211)의 포셉(211a)이 선단부(111)에서 돌출된다.That is, as shown in FIGS. 4 and 5, the forceps and lasers 211a and 212a of the first and second tool parts 211 and 212 are located at reference positions provided in the switching tool insertion part 113, respectively. At this time, when the control unit (not shown) of the switching tool driving unit 500 generates the first switching driving signal, the first tool unit 211 is bent at the reference position of the switching tool insertion unit 113, as shown in FIG. It is horizontally moved and placed in the surgical position of (112), and at the same time, the forceps (211a) of the first tool part (211) protrude from the distal end (111).

스위칭 도구 구동부(500)의 제어부(도면 미도시)가 제2 스위칭 구동신호를 생성하면, 도 7과 같이 제1 도구부(211)가 수술위치에서 다시 기준위치로 수평이동 배치되고, 이와 동시에 제2 도구부(212)가 스위칭 도구 삽입부(113)의 기준위치에서 굴절부(112)의 수술위치로 수평 이동하여 교차 배치되고 동시에 제2 도구부(212)의 레이저(212a)가 선단부(111)에 배치된다.When the control unit (not shown) of the switching tool drive unit 500 generates a second switching drive signal, the first tool unit 211 is horizontally moved from the surgical position back to the reference position as shown in Figure 7, and at the same time, the first tool unit 211 is moved back to the reference position. 2 The tool unit 212 is horizontally moved from the reference position of the switching tool insertion unit 113 to the surgical position of the refractive unit 112 and is intersecting, and at the same time, the laser 212a of the second tool unit 212 is moved to the distal end 111. ) is placed in.

스위칭 도구부(200)는 도 1에 도시된 바와 같이 제1 도구부(211)와 제2 도구부(212)를 포함한다. 제1,2 도구부(211,212)는 워킹 채널 내에서 서로 교차 스위칭 배치된다. 한편, 내시경의 다른 워킹 채널 내에는 상술한 제1,2 도구부(211,212) 이외의 추가적인 도구부가 더 존재할 수 있으나 이러한 추가 도구부는 제1,2 도구부와 같이 교차 스위칭 배치되는 것이 아니라 독립적으로 동작한다. 즉, 추가 도구부는 교차 스위칭 되지 않는 도구부를 가리킨다. 또한, 스위칭 도구부(200)가 배치되지 않는 워킹 채널에는 물 분사를 위한 도구와 석션을 위한 도구가 배치될 수 있다. 제1 도구부(211)는 제1 도구 삽입 포트부(311)를 통해 내시경의 워킹 채널로 삽입되며, 제2 도구부(212)는 제2 도구 삽입 포트부(312)를 통해 내시경의 워킹 채널로 삽입된다. 최초 내시경에 도구부(211,212)를 삽입시에는 스위칭 도구 삽입부(113)의 기준위치에 배치되도록 삽입하고, 제어부에 의해 스위칭 구동신호가 생성된 경우에는 기준위치에서 수술위치로 어느 하나의 도구가 서로 교차 배치된다.The switching tool unit 200 includes a first tool unit 211 and a second tool unit 212 as shown in FIG. 1 . The first and second tool units 211 and 212 are arranged to alternate with each other within the working channel. Meanwhile, in other working channels of the endoscope, additional tool parts other than the above-described first and second tool parts 211 and 212 may exist, but these additional tool parts are not arranged in cross-switching like the first and second tool parts, but operate independently. do. In other words, the additional tool part refers to the tool part that is not cross-switched. Additionally, a tool for water spraying and a tool for suction may be placed in the working channel where the switching tool unit 200 is not placed. The first tool portion 211 is inserted into the working channel of the endoscope through the first tool insertion port portion 311, and the second tool portion 212 is inserted into the working channel of the endoscope through the second tool insertion port portion 312. is inserted as When initially inserting the tool parts 211 and 212 into the endoscope, they are inserted so that they are positioned at the reference position of the switching tool insertion part 113, and when a switching drive signal is generated by the control unit, either tool is moved from the reference position to the surgical position. are placed intersecting with each other.

스위칭 도구 구동부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 내시경의 외부에 배치된다. 복수의 도구 삽입 포트부(300)를 통해 각각 내시경의 워킹 채널로 삽입된 복수의 도구부(211,212)는 각각 내시경의 외부에 마련된 스위칭 도구 구동부(500)와 직접 또는 간접적으로 결합 고정된다.The switching tool drive 500 is disposed outside the endoscope as shown in FIG. 1 . The plurality of tool parts 211 and 212 each inserted into the working channel of the endoscope through the plurality of tool insertion port parts 300 are directly or indirectly coupled and fixed to the switching tool driving part 500 provided on the outside of the endoscope.

스위칭 도구 구동부(500)는 복수의 스위칭 도구부(200)가 각각 교차 스위칭 되도록 한다. 이를 위해 스위칭 도구 구동부(500)는 제1 구동부, 제2 구동부, 구동방향 전환부, 모터부 및 복수의 도구 고정부를 포함한다.The switching tool driving unit 500 causes the plurality of switching tool units 200 to alternately switch, respectively. To this end, the switching tool driving unit 500 includes a first driving unit, a second driving unit, a driving direction switching unit, a motor unit, and a plurality of tool fixing units.

제1 구동부는 제어부의 제1 스위칭 구동신호에 따라 제1 도구부(211)를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시킨다. 제2 구동부는 제2 스위칭 구동신호에 따라 제2 도구부(212)를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시킨다. 구동방향 전환부는 제1 구동부와 제2 구동부의 구동 방향을 서로 반대방향으로 전환시켜준다. 즉, 제1 구동부의 회전방향과 제2 구동부의 회전방향이 서로 반대방향으로 회전하도록 한다. 모터부는 구동력을 생성함으로써 제1,2 구동부가 스위칭 구동신호에 따라 구동하도록 한다. 이때 구동방향 전환부는 하나의 모터부를 이용하여 제1,2 구동부를 함께 동작시키기 위한 회전 방향 전환부일 수 있다.The first driving unit alternately moves and arranges the first tool unit 211 from the reference position to the surgical position according to the first switching driving signal from the control unit. The second driving unit moves and arranges the second tool unit 212 from the reference position to the surgical position according to the second switching driving signal. The driving direction switching unit changes the driving directions of the first driving part and the second driving part to opposite directions. That is, the rotation direction of the first drive unit and the rotation direction of the second drive unit rotate in opposite directions. The motor unit generates driving force so that the first and second driving units drive according to the switching drive signal. At this time, the driving direction switching unit may be a rotation direction switching unit for operating the first and second driving units together using one motor unit.

제1 도구 고정부(561)는 제1 구동부와 제1 도구부(211)를 직접 또는 간접적으로 결합 고정함으로써 제1 구동부의 구동방향에 따라 제1 도구부(211)가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 한다. 제2 도구 고정부(562)는 제2 구동부와 제2 도구부(212)를 직접 또는 간접적으로 결합 고정함으로써 제2 구동부의 구동방향에 따라 제2 도구부(212)가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 한다.The first tool fixing part 561 directly or indirectly couples and fixes the first driving part and the first tool part 211, so that the first tool part 211 moves to the surgical position of the refractive part according to the driving direction of the first driving part. Let's do it. The second tool fixing part 562 directly or indirectly couples and fixes the second driving part and the second tool part 212, so that the second tool part 212 moves to the surgical position of the refractive part according to the driving direction of the second driving part. Let's do it.

스위칭 도구 구동부(500)의 일실시예를 설명하면, 도 2에 도시된 바와 같이 제1 풀리부(511)와 제1 벨트부(512)가 연동하여 구동되도록 배치된다. 제1 풀리부(511)의 우측에 배치된 풀리는 제1 기어부(513)와 연동하여 구동되도록 배치 구성된다. 제1 도구 고정부(561)는 제1 벨트부(512)와 제1 도구부(211)를 직접 또는 간접적으로 고정한다. 이에 따라 도 3에 도시된 바와 같이 제1 벨트부(512)가 수평 이동하는 경우 동시에 제1 도구부(211)가 동일한 방향으로 수평이동 할 수 있다.Describing an embodiment of the switching tool driving unit 500, as shown in FIG. 2, the first pulley unit 511 and the first belt unit 512 are arranged to be driven in conjunction with each other. The pulley disposed on the right side of the first pulley portion 511 is arranged to be driven in conjunction with the first gear portion 513. The first tool fixing part 561 directly or indirectly fixes the first belt part 512 and the first tool part 211. Accordingly, as shown in FIG. 3, when the first belt part 512 moves horizontally, the first tool part 211 can move horizontally in the same direction at the same time.

제2 풀리부(531)와 제2 벨트부(532)가 연동하여 구동되도록 배치된다. 제2 풀리부(531)의 우측에 배치된 풀리는 제3 풀리부(541)와 연동하여 구동되도록 배치 구성된다. 즉, 제2 풀리부(531)가 구동되면 동일한 회전방향으로 제3 풀리부(541)도 연동하여 구동된다. 제3 풀리부(541)는 제3 벨트부(542)와 함께 구동 배치되며, 제3 풀리부(541)는 제2 기어부(521)와 연동하여 구동되도록 배치 구성된다. 즉, 제3 풀리부(541)가 일방향으로 회전하는 경우 제2 기어부(52)도 동일한 방향으로 회전하도록 구성 배치된다. 한편, 제2 기어부(521)는 제1 기어부(513)와 서로 기어 맞물림 동작되도록 배치 구성된다. 따라서 제1,2 기어부(513,521)는 평기어로 구성될 수 있다. The second pulley portion 531 and the second belt portion 532 are arranged to be driven in conjunction with each other. The pulley disposed on the right side of the second pulley portion 531 is arranged to be driven in conjunction with the third pulley portion 541. That is, when the second pulley part 531 is driven, the third pulley part 541 is also driven in the same rotation direction. The third pulley part 541 is arranged to be driven together with the third belt part 542, and the third pulley part 541 is arranged to be driven in conjunction with the second gear part 521. That is, when the third pulley portion 541 rotates in one direction, the second gear portion 52 is also configured and arranged to rotate in the same direction. Meanwhile, the second gear unit 521 is arranged and configured to engage with the first gear unit 513. Therefore, the first and second gear units 513 and 521 may be composed of spur gears.

모터부(550)에 의해 제2 풀리부(531)가 반시계방향으로 회전하면, 제2 풀리부(531)의 회전에 따라 제3 풀리부(541)가 반시계방향으로 회전하고, 제3 풀리부(541)의 회전에 의해 제2 기어부(521)가 반시계방향으로 회전한다. 제2 기어부(521)와 기어 맞물림 된 제1 기어부(513)는 제2 기어부(521)의 회전방향과는 반대방향의 시계방향으로 연동 회전한다. 제1 기어부(513)와 연동 구동되는 제1 풀리부(512)가 시계방향으로 회전하며, 이와 같은 구동에 따라 도 3에 도시된 바와 같이 제1 도구부(211)는 기준위치에서 수술위치로 수평이동하고, 제2 도구부(212)는 기준위치에서 후방으로 이동하여 배치된다. 동일한 원리로 모터부(550)에 의해 제2 풀리부(531)가 시계방향으로 회전하면, 제1 도구부(211)는 기준위치에서 후방으로 이동하여 배치되고, 제2 도구부(212)는 기준위치에서 수술위치로 수평이동한다. 한편, 제2 도구 고정부(562)는 제2 벨트부(532)와 제2 도구부(212)를 직접 또는 간접적으로 고정한다. 이에 따라 도 3에 도시된 바와 같이 제2 벨트부(532)가 수평 이동하는 경우 동시에 제2 도구부(212)가 동일한 방향으로 수평이동 할 수 있다.When the second pulley unit 531 rotates counterclockwise by the motor unit 550, the third pulley unit 541 rotates counterclockwise according to the rotation of the second pulley unit 531, and the third pulley unit 541 rotates counterclockwise. As the pulley portion 541 rotates, the second gear portion 521 rotates counterclockwise. The first gear unit 513 meshed with the second gear unit 521 rotates in a clockwise direction opposite to the rotation direction of the second gear unit 521. The first pulley part 512 driven in conjunction with the first gear part 513 rotates clockwise, and as shown in FIG. 3, the first tool part 211 moves from the reference position to the surgical position. It moves horizontally, and the second tool part 212 is moved rearward from the reference position and disposed. According to the same principle, when the second pulley unit 531 rotates clockwise by the motor unit 550, the first tool unit 211 is moved rearward from the reference position and disposed, and the second tool unit 212 is Move horizontally from the reference position to the surgical position. Meanwhile, the second tool fixing part 562 directly or indirectly fixes the second belt part 532 and the second tool part 212. Accordingly, as shown in FIG. 3, when the second belt unit 532 moves horizontally, the second tool unit 212 can move horizontally in the same direction at the same time.

제어부는 제1 스위칭 구동신호에 따라 제1 도구부(211)의 포셉(211a)을 선단부(111)에 돌출시키도록 하는 제어명령과, 제2 스위칭 구동신호에 따라 제2 도구부(212)의 레이저(212a)를 선단부(111)에 배치하도록 하는 제어명령을 생성한다. 따라서 제1,2 스위칭 구동신호는 제1,2 도구부 중 어느 하나를 기준위치에 두고 다른 하나를 수술위치로 교차 배치하는 구동신호이다. 또한, 제어부는 제1 도구부(211)와 제2 도구부(212) 모두를 기준위치에 위치시키는 제3 스위칭 구동신호를 생성한다. The control unit provides a control command to protrude the forceps 211a of the first tool unit 211 to the distal end 111 according to the first switching drive signal, and a control command to project the forceps 211a of the first tool unit 211 to the distal end 111 according to the first switching drive signal. A control command is generated to place the laser 212a at the tip 111. Therefore, the first and second switching drive signals are drive signals that alternately place one of the first and second tool parts at the reference position and the other one at the surgical position. Additionally, the control unit generates a third switching drive signal that positions both the first tool part 211 and the second tool part 212 at the reference position.

본 발명을 설명함에 있어 종래 기술 및 당업자에게 자명한 사항은 설명을 생략할 수도 있으며, 이러한 생략된 구성요소(방법) 및 기능의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 충분히 참조될 수 있을 것이다. 또한, 상술한 본 발명의 구성요소는 본 발명의 설명의 편의를 위하여 설명하였을 뿐 여기에서 설명되지 아니한 구성요소가 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 추가될 수 있다. In explaining the present invention, matters that are obvious to those skilled in the art and skilled in the art may be omitted, and descriptions of such omitted components (methods) and functions may be sufficiently referenced without departing from the technical spirit of the present invention. You will be able to. In addition, the components of the present invention described above are only described for the convenience of explaining the present invention, and components not described herein may be added without departing from the technical spirit of the present invention.

상술한 각부의 구성 및 기능에 대한 설명은 설명의 편의를 위하여 서로 분리하여 설명하였을 뿐 필요에 따라 어느 한 구성 및 기능이 다른 구성요소로 통합되어 구현되거나, 또는 더 세분화되어 구현될 수도 있다.The description of the configuration and function of each part described above is explained separately from each other for convenience of explanation, and if necessary, one configuration and function may be implemented by integrating with other components, or may be implemented in further detail.

이상, 본 발명의 일실시예를 참조하여 설명했지만, 본 발명이 이것에 한정되지는 않으며, 다양한 변형 및 응용이 가능하다. 즉, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 많은 변형이 가능한 것을 당업자는 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명과 관련된 공지 기능 및 그 구성 또는 본 발명의 각 구성에 대한 결합관계에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.Although the present invention has been described above with reference to one embodiment, the present invention is not limited to this, and various modifications and applications are possible. That is, those skilled in the art will easily understand that many modifications are possible without departing from the gist of the present invention. In addition, it should be noted that if a specific description of the known functions and their configurations related to the present invention or the combination relationship between each component of the present invention is judged to unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description has been omitted. something to do.

10 : 내시경 장치
100 : 삽입 튜브
111 : 선단부
112 : 굴절부 또는 관절부
113 : 스위칭 도구 삽입부
121 : 워킹 채널
121a : 제1 워킹 채널
121b : 제2 워킹 채널
200 : 스위칭 도구부
211 : 제1 도구부
211a : 포셉
212 : 제2 도구부
212a : 레이저
300 : 도구 삽입 포트부
311 : 제1 도구 삽입 포트부
312 : 제2 도구 삽입 포트부
400 : 내시경 조작부
500 : 스위칭 도구 구동부
511 : 제1 풀리부(좌측 풀리 및 우측 풀리 포함)
512 : 제1 벨트부
513 : 제1 기어부
521 : 제2 기어부
531 : 제2 풀리부(좌측 풀리 및 우측 풀리 포함)
532 : 제2 벨트부
541 : 제3 풀리부(상측 풀리 및 하측 풀리 포함)
542 : 제3 벨트부
550 : 모터부
561 : 제1 도구 고정부
562 : 제2 도구 고정부10: Endoscopic device
100: Insertion tube
111: tip
112: bending part or joint part
113: switching tool insertion part
121: Working Channel
121a: first working channel
121b: second working channel
200: switching tool unit
211: first tool unit
211a: forceps
212: second tool unit
212a: laser
300: Tool insertion port portion
311: first tool insertion port portion
312: second tool insertion port portion
400: Endoscope control unit
500: switching tool driving unit
511: First pulley portion (including left pulley and right pulley)
512: first belt part
513: first gear unit
521: second gear unit
531: Second pulley portion (including left pulley and right pulley)
532: 2nd belt part
541: Third pulley portion (including upper pulley and lower pulley)
542: Third belt part
550: motor part
561: first tool fixture
562: second tool fixture

Claims (9)

인체에 삽입되며, 복수의 워킹 채널이 형성된 삽입 튜브,
상기 워킹 채널에 삽입 배치되며, 구동에 따라 서로 교차 스위칭됨으로써 상기 삽입 튜브의 선단부에서 도구가 교차 배치되도록 하는 복수의 스위칭 도구부,
외부로부터 삽입 튜브의 워킹 채널 내로 각각의 스위칭 도구부가 삽입되는 복수의 도구 삽입 포트부,
상기 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동신호에 따라 서로 교차되도록 구동력을 생성하는 스위칭 도구 구동부를 포함하고,
상기 스위칭 도구 구동부는,
내시경의 외부에 배치되어 상기 복수의 스위칭 도구부와 직접 또는 간접적으로 결합되며, 상기 구동력을 생성함으로써 상기 복수의 스위칭 도구부가 교차 스위칭되며,
상기 스위칭 도구 구동부는,
상기 스위칭 구동신호에 따라 제1 스위칭 도구부를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시키는 제1 구동부,
상기 스위칭 구동신호에 따라 제2 스위칭 도구부를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시키는 제2 구동부,
상기 제1 구동부와 제2 구동부의 구동 방향을 서로 반대방향으로 전환시켜주는 구동방향 전환부,
상기 구동력을 생성하는 모터부를 포함하고,
상기 제1 구동부는, 제1 풀리부와 제1 벨트부가 연동하여 구동되도록 배치되고, 상기 제1풀리부의 풀리는 제1기어부와 연동하며,
상기 제2 구동부는, 제2 풀리부와 제2 벨트부가 연동하여 구동되도록 배치되고, 상기 제2 풀리부의 풀리는 제3 풀리부과 연동하되,
제3 풀리부는 제3 벨트부와 함께 구동하면서 제1 기어부와 맞물려 회전하는 제2 기어부와 연동하여 구동하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
An insertion tube inserted into the human body and formed with a plurality of working channels,
A plurality of switching tool units that are inserted into the working channel and alternately switch with each other according to driving, thereby allowing tools to be interlaced at the distal end of the insertion tube;
a plurality of tool insertion port portions, each switching tool portion being inserted into the working channel of the insertion tube from the outside;
A switching tool driving unit that generates a driving force so that the plurality of switching tool units cross each other according to a switching drive signal,
The switching tool driving unit,
It is disposed outside the endoscope and directly or indirectly coupled to the plurality of switching tool parts, and generates the driving force to cross-switch the plurality of switching tool parts,
The switching tool driving unit,
A first driving unit that alternately moves and arranges the first switching tool unit from the reference position to the surgical position according to the switching drive signal,
A second driving unit that alternately moves and arranges the second switching tool unit from the reference position to the surgical position according to the switching drive signal,
A driving direction switching unit that switches the driving directions of the first driving part and the second driving part in opposite directions,
It includes a motor unit that generates the driving force,
The first driving unit is arranged to be driven in conjunction with the first pulley unit and the first belt unit, and the pulley of the first pulley unit is interlocked with the first gear unit,
The second driving unit is arranged to be driven in conjunction with the second pulley unit and the second belt unit, and the pulley of the second pulley unit is interlocked with the third pulley unit,
An endoscope device capable of tool switching, wherein the third pulley portion is arranged to drive in conjunction with a second gear portion that rotates in engagement with the first gear portion while driving together with the third belt portion.
 제 1 항에 있어서,
상기 삽입 튜브는,
구동에 따라 일방향으로 굴절되는 굴절부,
상기 굴절부에서 연장되며, 상기 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동 전에 기준위치로 배치되는 스위칭 도구 삽입부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
According to claim 1,
The insertion tube is,
A bending part that bends in one direction according to driving,
An endoscope device capable of tool switching, comprising a switching tool insertion part extending from the refractive part and placing the plurality of switching tool parts in a reference position before the switching operation.
 제 1 항에 있어서,
상기 복수의 스위칭 도구부는,
상기 복수의 워킹 채널 중 서로 동일한 워킹 채널 내에 배치되어 교차 스위칭됨으로써 상기 선단부에서 도구가 교차 배치되는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
According to claim 1,
The plurality of switching tools,
An endoscope device capable of tool switching, wherein tools are alternately arranged at the distal end by being disposed in the same working channel among the plurality of working channels and alternately switched.
 제 1 항에 있어서,
상기 복수의 스위칭 도구부는,
상기 복수의 워킹 채널 중 서로 다른 워킹 채널 내에 배치되어 교차 스위칭됨으로써 상기 선단부에서 도구가 교차 배치되는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
According to claim 1,
The plurality of switching tools,
An endoscope device capable of tool switching, wherein tools are alternately arranged at the distal end by being disposed and alternately switched in different working channels among the plurality of working channels.
 제 2 항에 있어서,
상기 굴절부는,
상기 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동에 따라 교차적으로 수술위치로서 배치되며,
상기 기준위치에 배치된 상기 복수의 스위칭 도구부 중 어느 하나가 상기 스위칭 구동신호에 따라 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치되는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
According to claim 2,
The refracting part,
The plurality of switching tool units are arranged alternately as surgical positions according to the switching drive,
An endoscope device capable of tool switching, wherein one of the plurality of switching tool units disposed at the reference position is alternately moved from the reference position to the surgical position in accordance with the switching drive signal.
 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제1 구동부와 제1 스위칭 도구부를 직접 또는 간접적으로 결합함으로써 상기 제1 구동부의 구동방향에 따라 상기 제1 스위칭 도구부가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 하는 제1 도구 고정부,
상기 제2 구동부와 제2 스위칭 도구부를 직접 또는 간접적으로 결합함으로써 상기 제2 구동부의 구동방향에 따라 상기 제2 스위칭 도구부가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 하는 제2 도구 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
According to claim 1,
A first tool fixing part that combines the first driving part and the first switching tool part directly or indirectly, so that the first switching tool part moves to the surgical position of the refractive part according to the driving direction of the first driving part,
It further comprises a second tool fixing part that allows the second switching tool part to move to the surgical position of the refractive part according to the driving direction of the second driving part by directly or indirectly coupling the second driving part and the second switching tool part. Endoscopic device capable of tool switching.
 제 1 항에 있어서,
상기 스위칭 구동신호에 따라 제1,2 스위칭 도구부 중 어느 하나는 스위칭 도구 삽입부의 기준위치에 위치하고, 다른 하나는 굴절부의 수술위치에 위치하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.According to claim 1,
An endoscope device capable of tool switching, wherein one of the first and second switching tool parts is located at the reference position of the switching tool insertion part and the other is located at the surgical position of the refractive part according to the switching drive signal.
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