KR102299495B1 - Apparatus for alerting in automatic driving situation, system having the same and method thereof - Google Patents

Apparatus for alerting in automatic driving situation, system having the same and method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR102299495B1
KR102299495B1 KR1020170070896A KR20170070896A KR102299495B1 KR 102299495 B1 KR102299495 B1 KR 102299495B1 KR 1020170070896 A KR1020170070896 A KR 1020170070896A KR 20170070896 A KR20170070896 A KR 20170070896A KR 102299495 B1 KR102299495 B1 KR 102299495B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
warning
sound
situation
autonomous driving
driver
Prior art date
Application number
KR1020170070896A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20180133704A (en
Inventor
신호철
임상연
조성태
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020170070896A priority Critical patent/KR102299495B1/en
Publication of KR20180133704A publication Critical patent/KR20180133704A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102299495B1 publication Critical patent/KR102299495B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B3/00—Audible signalling systems; Audible personal calling systems
    • G08B3/10—Audible signalling systems; Audible personal calling systems using electric transmission; using electromagnetic transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 자율주행 경고 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 경고 시스템은 경고 사운드를 출력하는 사운드 출력부; 및 자율 주행 제어 시 경고 상황을 판단하여, 운전자에게 경고가 필요하다고 판단된 경우 상기 사운드 출력부의 사운드 포지션(Sound position)을 운전석 방향으로 이동시키는 프로세서;를 포함할 수 있다.The present invention relates to an autonomous driving warning device, a system including the same, and a method therefor, and an autonomous driving warning system according to an embodiment of the present invention includes: a sound output unit for outputting a warning sound; and a processor that determines a warning situation during autonomous driving control, and moves a sound position of the sound output unit toward the driver's seat when it is determined that a warning is required for the driver.

Description

자율주행 경고 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for alerting in automatic driving situation, system having the same and method thereof}An autonomous driving warning device, a system including the same, and a method thereof

본 발명은 자율주행 경고 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행 운전 상황에서 사운드 경고를 효율적으로 제공할 수 있는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous driving warning device, a system including the same, and a method therefor, and more particularly, to a technology capable of efficiently providing a sound warning in an autonomous driving driving situation.

최근 자율주행 자율주행(Autonomous Navigation) 차량이 급속도로 발전하고 상용화되고 있다. 이러한 자율 주행 차량은 운전자가 운전에 개입하지 않고 빠르고 안전하게 목적지까지 차량의 주행을 제어한다. Recently, autonomous navigation vehicles are rapidly developing and commercialized. These autonomous vehicles control the vehicle's driving to its destination quickly and safely without driver intervention.

하지만 자율 주행 제어를 하더라도 안전운전을 위해 운전자가 개입해야만 하는 상황이 발생할 수 있어 자율 주행 제어 중에도 운전자는 운전 상황에 주의를 기울여야 한다. However, even with autonomous driving control, there may be situations in which the driver must intervene for safe driving, so the driver must pay attention to the driving situation even during autonomous driving control.

그러나 자율 주행 제어 시 운전자가 졸거나 음악을 듣거나 영화를 시청하는 등의 부주의 상태로 있는 경우가 많아, 자율 주행 제어 시스템은 자율 주행 제어 중 운전자가 운전상황에 수동 개입해야 하는 상황의 발생여부를 판단하여 운전자 수동 개입 상황을 운전자에게 알려 운전자가 수동 개입할 수 있도록 할 필요가 있다. However, during autonomous driving control, the driver is often in a state of inattentiveness, such as drowsiness, listening to music, or watching a movie. It is necessary to judge and inform the driver of the driver's manual intervention situation so that the driver can manually intervene.

본 발명의 실시예는 자율주행 중 운전자가 운전 상황에 주의를 기울여야 하는 시점을 판단하고 해당 시점에 운전자가 운전 상황에 주의를 기울이도록 경고 메시지를 효율적으로 제공할 수 있는 자율주행 경고 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention provides an autonomous driving warning device capable of determining when a driver should pay attention to a driving situation during autonomous driving and efficiently providing a warning message so that the driver pays attention to the driving situation at that time, including the It is intended to provide a system and a method therefor.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행 경고 시스템은 경고 사운드를 출력하는 사운드 출력부; 및 자율 주행 제어 시 경고 상황을 판단하여, 운전자에게 경고가 필요하다고 판단된 경우 상기 사운드 출력부의 사운드 포지션(Sound position)을 운전석 방향으로 이동시키는 프로세서;를 포함할 수 있다.An autonomous driving warning system according to an embodiment of the present invention includes a sound output unit for outputting a warning sound; and a processor that determines a warning situation during autonomous driving control, and moves a sound position of the sound output unit toward the driver's seat when it is determined that a warning is required for the driver.

일 실시예에서, 상기 프로세서에 의한 경고 상황 판단 정보 및 경고 사운드를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the processor may further include a storage unit for storing warning condition determination information and warning sound by the processor.

일 실시예에서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 제어 시 경고가 필요한 상황인지를 판단하는 자율 주행 상황 판단부; 상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 현재 위치를 판단하는 사운드 포지션 판단부; 상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 위치가 운전석 방향이 아닌 경우 운전석 방향으로 상기 사운드 포지션을 이동시키는 사운드 포지션 제어부; 및 상기 사운드 출력부를 통해 경고 사운드를 출력하도록 제어하는 경고 출력 제어부;를 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include: an autonomous driving situation determination unit configured to determine whether a warning is required during the autonomous driving control; a sound position determination unit for determining a current position of a sound position in a situation in which the warning is required; a sound position control unit for moving the sound position toward the driver's seat when the sound position is not in the driver's seat direction in a situation where the warning is required; and a warning output control unit configured to control to output a warning sound through the sound output unit.

일 실시예에서, 상기 자율 주행 상황 판단부는, 운전자가 운전에 개입해야 하는 상황을 상기 경고가 필요한 상황인 것으로 판단하는 포함할 수 있다.In an embodiment, the autonomous driving situation determination unit may include determining a situation in which the driver needs to intervene in driving as a situation in which the warning is required.

일 실시예에서, 상기 사운드 포지션 제어부는, 상기 경고가 필요한 상황이 종료되면, 상기 사운드 출력부의 사운드 포지션을 이전 위치로 원상복귀 시킬 수 있다.In an embodiment, the sound position control unit may restore the sound position of the sound output unit to a previous position when the situation requiring the warning ends.

일 실시예에서, 상기 사운드 포지션 제어부는, 상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 위치가 운전석 방향인 경우 상기 사운드 포지션의 위치를 유지할 수 있다.In an embodiment, the sound position control unit may maintain the position of the sound position when the position of the sound position is in the direction of the driver's seat in a situation where the warning is required.

일 실시예에서, 상기 사운드 출력부는, 네비게이션 장치, AVN(Audio, Vedio, Navigation) 장치, 텔레매틱스 장치, 클러스터 장치 중 적어도 하나 이상일 수 있다.In an embodiment, the sound output unit may be at least one of a navigation device, an audio, video, navigation (AVN) device, a telematics device, and a cluster device.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행 경고 장치는 자율 주행 제어 시 경고가 필요한 상황인지를 판단하는 자율 주행 상황 판단부; 상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 위치를 판단하는 사운드 포지션 판단부; 상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 위치가 운전석쪽 방향이 아닌 경우 운전석쪽으로 상기 사운드 포지션의 위치를 이동시키는 사운드 포지션 제어부; 및 사운드 출력장치를 통해 경고 사운드를 출력하도록 제어하는 경고 출력 제어부;를 포함할 수 있다.An autonomous driving warning device according to an embodiment of the present invention includes: an autonomous driving situation determination unit configured to determine whether a warning is required during autonomous driving control; a sound position determination unit for determining the position of the sound position in a situation where the warning is required; a sound position control unit for moving the sound position toward the driver's seat when the sound position is not in the driver's seat direction in a situation where the warning is required; and a warning output control unit controlling to output a warning sound through the sound output device.

일 실시예에서, 상기 자율 주행 상황 판단부는, 운전자가 운전에 개입해야 하는 상황을 상기 경고가 필요한 상황인 것으로 판단할 수 있다.In an embodiment, the autonomous driving situation determination unit may determine a situation in which the driver needs to intervene in driving as a situation in which the warning is required.

일 실시예에서, 상기 사운드 포지션 제어부는, 상기 경고가 필요한 상황이 종료되면, 상기 사운드 출력부의 사운드 포지션을 이전 위치로 원상복귀 시킬 수 있다.In an embodiment, the sound position control unit may restore the sound position of the sound output unit to a previous position when the situation requiring the warning ends.

일 실시예에서, 상기 사운드 포지션 제어부는, 상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션이 운전석 방향인 경우 상기 사운드 포지션의 위치를 유지할 수 있다.In an embodiment, the sound position control unit may maintain the position of the sound position when the sound position is in the direction of the driver's seat in a situation where the warning is required.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행 경고 방법은 자율 주행 제어를 수행하는 단계; 상기 자율 주행 제어 시 경고가 필요한 상황인지를 판단하는 단계; 운전자에게 경고가 필요하다고 판단된 경우 사운드 출력부의 사운드 포지션의 현재 위치를 판단하는 단계; 및 상기 사운드 출력부의 사운드 포지션의 현재 위치가 운전석 방향인 경우 경고 사운드를 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.An autonomous driving warning method according to an embodiment of the present invention includes performing autonomous driving control; determining whether a warning is required during the autonomous driving control; determining a current position of a sound position of a sound output unit when it is determined that a warning to the driver is required; and outputting a warning sound when the current position of the sound position of the sound output unit is in the driver's seat direction.

일 실시예에서, 상기 자율 주행 제어 시 경고가 필요한 상황인지를 판단하는 단계는, 상기 운전자가 운전에 개입해야 하는 상황을 상기 경고가 필요한 상황인 것으로 판단하는 포함할 수 있다.In an embodiment, the determining whether a warning is required when controlling the autonomous driving may include determining a situation in which the driver needs to intervene in driving as a situation in which the warning is required.

일 실시예에서, 상기 경고 사운드를 출력하는 단계; 상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션이 운전석 방향이면 상기 사운드 포지션의 위치를 유지한 상태에서 상기 경고 사운드를 출력할 수 있다.In one embodiment, outputting the warning sound; If the sound position is toward the driver's seat in a situation where the warning is required, the warning sound may be output while maintaining the position of the sound position.

일 실시예에서, 상기 경고가 필요한 상황에서 상기 사운드 포지션이 운전석 방향이 아닌 경우 상기 사운드 포지션을 상기 운전석 방향으로 이동시킨 후 상기 경고 사운드를 출력할 수 있다.In an embodiment, when the sound position is not in the driver's seat direction in a situation in which the warning is required, the warning sound may be output after moving the sound position toward the driver's seat.

일 실시예에서, 상기 경고 상황이 종료되면, 상기 사운드 포지션을 이전 위치로 복귀시키는 단계를 더 포함할 수 있다.In an embodiment, the method may further include returning the sound position to a previous position when the warning situation ends.

본 기술은 자율 주행 운전 상황에서 운전자가 적절한 시점에 운전 상황에 주의를 기울일 수 있도록 효율적인 경고를 수행하여 안전 운전을 도모할 수 있도록 한다.This technology enables safe driving by performing an efficient warning so that the driver can pay attention to the driving situation at an appropriate time in the autonomous driving situation.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 경고 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 경고 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 경고 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.1 is a configuration diagram of an autonomous driving warning system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating an autonomous driving warning method according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a computer system to which an autonomous driving warning method according to an embodiment of the present invention is applied.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the component from other components, and the essence, order, or order of the component is not limited by the term. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

본 발명은 자율 주행 시 운전자가 수동 개입해야 하는 시점에 운전자가 운전 상황에 주의를 기울일 수 있도록 경고 사운드를 출력하되 운전자가 경고 사운드를 정확히 인지하도록 사운드 포지션을 조정하는 기술을 개시하고 있다.The present invention discloses a technology for outputting a warning sound so that the driver can pay attention to the driving situation at a time when the driver needs to manually intervene during autonomous driving, but adjusting the sound position so that the driver can accurately recognize the warning sound.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 3 .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 경고 시스템의 구성도이다.1 is a configuration diagram of an autonomous driving warning system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행 경고 시스템은 프로세서(100), 사운드 출력부(200), 디스플레이부(300), 저장부(400)를 포함한다.The autonomous driving warning system according to an embodiment of the present invention includes a processor 100 , a sound output unit 200 , a display unit 300 , and a storage unit 400 .

프로세서(100)는 자율 주행 제어 시 경고 상황을 판단하여, 운전자에게 경고가 필요하다고 판단된 경우 상기 사운드 출력부의 사운드 포지션을 운전석으로 이동시킨다.The processor 100 determines a warning situation during autonomous driving control, and moves the sound position of the sound output unit to the driver's seat when it is determined that the driver needs a warning.

이를 위해 프로세서(100)는 자율 주행 상황 판단부(110), 사운드 포지션 판단부(120), 사운드 포지션 제어부(130), 경고 출력 제어부(140)를 포함한다.To this end, the processor 100 includes an autonomous driving situation determination unit 110 , a sound position determination unit 120 , a sound position control unit 130 , and a warning output control unit 140 .

자율 주행 상황 판단부(110)는 자율 주행 제어 시 경고가 필요한 상황인지를 판단한다. 즉 자율 주행 상황 판단부(110)는 운전자가 운전에 개입해야 하는 상황을 경고가 필요한 상황인 것으로 판단한다. The autonomous driving situation determination unit 110 determines whether a warning is required during autonomous driving control. That is, the autonomous driving situation determination unit 110 determines a situation in which the driver needs to intervene in driving as a situation in which a warning is required.

또한, 자율 주행 상황 판단부(110)는 경고 상황이 종료되었는지를 계속 확인하여 경고 상황이 종료되면 사운드 포지션 제어부(130)로 경고 상황 종료를 알린다. 이때, 경고 상황의 종료는 운전자가 운전에 개입하거나 운전자가 운전에 주의를 기울이는 것으로 판단되면 경고 상황의 종료로 판단한다. 이때, 경고 상황의 종료는 운전자를 촬영한 영상 데이터, 핸들을 잡고 있는 손의 위치, 손의 센싱결과 등을 이용하여 판단될 수 있다.In addition, the autonomous driving situation determination unit 110 continuously checks whether the warning situation has ended, and when the warning situation ends, the autonomous driving situation determination unit 110 notifies the end of the warning situation to the sound position control unit 130 . In this case, when it is determined that the driver intervenes in driving or the driver pays attention to driving, the end of the warning situation is determined as the end of the warning situation. In this case, the end of the warning situation may be determined using image data captured by the driver, a position of a hand holding the steering wheel, a sensing result of the hand, and the like.

사운드 포지션 판단부(120)는 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 현재 위치를 판단한다.The sound position determining unit 120 determines the current position of the sound position in a situation in which a warning is required.

사운드 포지션 제어부(130)는 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 위치가 운전석 방향이 아닌 경우 운전석 방향으로 사운드 포지션이 이동하도록 사운드 출력부(200)를 제어한다. 또한, 사운드 포지션 제어부(130)는 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 위치가 운전석 방향인 경우 사운드 출력부(200)의 사운드 포지션의 위치를 유지시킨다. 사운드 포지션 제어부(130)는 경고가 필요한 상황이 종료되면, 사운드 출력부(200)의 사운드 포지션을 이전 위치로 원상복귀시킨다.The sound position controller 130 controls the sound output unit 200 to move the sound position toward the driver's seat when the sound position is not in the driver's seat direction in a situation where a warning is required. In addition, the sound position controller 130 maintains the sound position of the sound output unit 200 when the sound position is in the driver's seat direction in a situation where a warning is required. The sound position control unit 130 restores the sound position of the sound output unit 200 to the previous position when the situation requiring the warning ends.

경고 출력 제어부(140)는 사운드 포지션이 운전석 방향에 위치하는 상태에서 경고 사운드를 출력하도록 사운드 출력부(200)를 제어한다. The warning output control unit 140 controls the sound output unit 200 to output a warning sound while the sound position is positioned toward the driver's seat.

사운드 출력부(200)는 경고 사운드를 출력하며, 네비게이션 장치, AVN(Audio, Vedio, Navigation) 장치, 텔레매틱스 장치, 클러스터 장치 중 적어도 하나를 통해 구현될 수 있다.The sound output unit 200 outputs a warning sound, and may be implemented through at least one of a navigation device, an audio, video, navigation (AVN) device, a telematics device, and a cluster device.

디스플레이부(300)는 경고 메시지 등을 화면에 표시하여 운전자가 경고 상황을 인지하도록 할 수 있다. 디스플레이부(300)도 네비게이션 장치, AVN 장치, 텔레매틱스 장치, 클러스터 장치 중 적어도 하나를 통해 구현될 수 있다.The display unit 300 may display a warning message or the like on the screen so that the driver recognizes the warning situation. The display unit 300 may also be implemented through at least one of a navigation device, an AVN device, a telematics device, and a cluster device.

저장부(400)는 프로세서(100)에 의한 경고 필요 상황 판단을 위한 정보나 경고 사운드 등을 저장할 수 있다.The storage unit 400 may store information or a warning sound for determining a warning necessary situation by the processor 100 .

예를 들어, 운전자가 자율 주행 중에 졸고 있고, 뒷좌석의 탑승객이 AVN 장치를 통해 영화를 보고 있는 상황에서, 운전자에게 운전에 주의를 기울이도록 경고하고자 하는 경우, 본 기술은 뒷좌석 탑승객의 영화 시청을 위해 뒷좌석을 향하고 있던 사운드 포지션을 운전석 방향으로 이동시켜 경고 사운드를 우선적으로 출력하고, 운전자가 운전에 주의를 기울여 경고 상황이 종료되면 For example, in a situation where the driver is dozing during autonomous driving and the passengers in the back seat are watching a movie through an AVN device, and you want to warn the driver to pay attention to driving, the technology can By moving the sound position that was facing the rear seat toward the driver's seat, the warning sound is output preferentially.

이와 같이, 본 발명은 자율 주행 중 운전자가 운전 상황에 주의를 기울여야 하는 상황을 파악하여 효율적으로 운전자 경고를 수행하도록 사운드 포지션의 위치를 자동 조정함으로써 운전자가 경고 사운드를 정확히 인지할 수 있도록 한다. As described above, the present invention enables the driver to accurately recognize the warning sound by automatically adjusting the position of the sound position to efficiently perform the driver warning by recognizing a situation in which the driver should pay attention to the driving situation during autonomous driving.

이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 경고 방법을 나타내는 순서도이다.Hereinafter, with reference to FIG. 2, it is a flowchart illustrating an autonomous driving warning method according to an embodiment of the present invention.

먼저, 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 경고 시스템은 자율 주행 제어를 수행하고(S110) 자율 주행 제어 시 운전자가 운전에 개입해야하는 상황인지 즉 운전자에 대한 경고가 필요한 상황인지를 판단한다(S120).First, the autonomous driving warning system according to an embodiment of the present invention performs autonomous driving control (S110) and determines whether a situation in which the driver should intervene in driving during autonomous driving control, that is, a situation in which a warning to the driver is required (S120) .

운전자에게 경고가 필요하다고 판단된 경우, 자율주행 경고 시스템은 사운드 출력부(200)의 사운드 포지션의 현재 위치를 판단하여(S130) 사운드 포지션이 운전석 방향이 아닌 경우 사운드 포지션을 운전석 방향으로 이동시킨다(S140).When it is determined that the driver needs a warning, the autonomous driving warning system determines the current position of the sound position of the sound output unit 200 (S130) and, if the sound position is not in the driver's seat direction, moves the sound position to the driver's seat direction (S130). S140).

이처럼 사운드 포지션이 운전석 방향인 경우, 자율주행 경고 시스템은 경고 사운드를 출력하고(S150), 경고 사운드를 운전자가 인지하여 경고 상황이 종료되었는지를 판단하여 경고 상황이 종료된 것으로 판단되면(S160), 사운드 포지션을 기존 위치로 복귀시킨다(S170).As such, when the sound position is in the driver's seat direction, the autonomous driving warning system outputs a warning sound (S150), the driver recognizes the warning sound, determines whether the warning situation has ended, The sound position is returned to the original position (S170).

운전석 방향의 사운드 포지션을 뒷좌석 방향으로 복귀시킨다. Return the sound position toward the driver's seat toward the rear.

아래 표 1을 참조하여 상황별 사운드 포지션을 조정하는 예를 설명하면 아래와 같다. An example of adjusting the sound position for each situation will be described with reference to Table 1 below.

상황situation 프로세서(100)Processor (100) 사운드 출력부(200)sound output unit (200) 자율주행 중 음악 재생, 사운드 포지션 후석에 위치Music playback during autonomous driving, located in the rear seat of the sound position 음악 재생play music 사운드 출력 (사운드 포지션: 후석)Sound Output (Sound Position: Rear Seat) 자율주행 중 돌발상황 발생, 수동 운전 필요 상황Unexpected situations during autonomous driving, manual driving required 수동운전 필요 상황 인지
사운드 출력부의 사운드 포지션 이동 요청Recognize the need for manual operation
Request to move the sound position of the sound output unit 사운드 출력 중
사운드 포지션 이동:
후석 → 운전석outputting sound
To move the sound position:
rear seat → driver's seat 수동 운전 전환하여 돌발상황 해결Resolve unexpected situations by switching to manual operation 돌발상황 해결 인지
사운드 출력부의 사운드 포지션 이동 요청Awareness of contingency resolution
Request to move the sound position of the sound output unit 사운드 출력 중
사운드 포지션 이동:
운전석 → 후석outputting sound
To move the sound position:
Driver's seat → Rear seat

표 1을 참조하면, 자율 주행 중 사운드 포지션이 후석을 향해 음악을 재생하고 있는 경우, 수동운전을 위한 경고 필요 상황이 되면 사운드 포지션을 후석에서 운전석 방향으로 이동시켜 경고 사운드를 출력함으로써 운전자가 운전에 수동 개입하여 돌발 상황을 해결하면, 사운드 포지션을 운전석에서 후석 방향으로 원상복귀한다. Referring to Table 1, if the sound position is playing music toward the rear seat during autonomous driving, when a warning for manual driving is required, the sound position is moved from the rear seat to the driver’s seat and a warning sound is output to help the driver to drive. If the emergency situation is resolved by manual intervention, the sound position is restored from the driver's seat to the rear seat.

즉, 차량 내 사운드 포지션이 운전석 방향이 아닌 곳에 위치한 상태로 자율 주행 중에 운전자에게 경고 사운드를 출력해야 하는 경우, 사운드 포지션을 운전석 방향으로 자동 변경하여 운전자에게 경고를 수행함으로써 운전자의 경고 인식률을 증대시키고, 운전자가 운전 상황에 주의를 기울인 후에는 사운드 포지션을 이전 위치로 자동 변경함으로써 탑승자의 편의성을 증대시킬 수 있다.That is, when a warning sound needs to be output to the driver during autonomous driving with the sound position in the vehicle located in a location other than the driver's seat direction, the driver's warning recognition rate is increased by automatically changing the sound position to the driver's seat direction and warning the driver. , it is possible to increase the convenience of the occupants by automatically changing the sound position to the previous position after the driver pays attention to the driving situation.

이와 같이, 본 발명은 운전자 조작없이 운전이 가능한 자율주행 상황에서 운전자는 언제든지 운전이 가능한 상태로 대기하여야 하나 운전자가 운전 외의 상황에 주의를 기울이는 등 적절한 시점에 운전자가 운전상황으로 전환하지 못하는 경우 운전자에게 운전 상황에 주의를 기울이도록 적절한 시점에 경고 사운드를 제공함으로써 사고 등을 방지할 수 있다.As described above, according to the present invention, in an autonomous driving situation in which driving is possible without driver manipulation, the driver must wait in a state where driving is possible at any time, but when the driver fails to switch to the driving situation at an appropriate time, such as paying attention to situations other than driving, the driver An accident can be prevented by providing a warning sound at an appropriate time to alert the driver to the driving situation.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 경고 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.3 is a block diagram of a computer system to which an autonomous driving warning method according to an embodiment of the present invention is applied.

도 3을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3 , the computing system 1000 includes at least one processor 1100 , a memory 1300 , a user interface input device 1400 , a user interface output device 1500 , and storage connected through a bus 1200 . 1600 , and a network interface 1700 .

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes instructions stored in the memory 1300 and/or the storage 1600 . The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include read only memory (ROM) and random access memory (RAM).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. Accordingly, the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be directly implemented in hardware, a software module, or a combination of the two executed by the processor 1100 . A software module resides in a storage medium (ie, memory 1300 and/or storage 1600 ) such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, a removable disk, a CD-ROM. You may.

예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100 , the processor 1100 capable of reading information from, and writing information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integrated with the processor 1100 . The processor and storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within the user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

100 : 프로세서
200 : 사운드 출력부
300 : 디스플레이부
400 : 저장부
110 : 자율주행 상황 판단부
120 : 사운드 포지션 판단부
130 : 사운드 포지션 제어부100 : processor
200: sound output unit
300: display unit
400: storage
110: autonomous driving situation determination unit
120: sound position determination unit
130: sound position control unit

Claims (16)

경고 사운드를 출력하는 사운드 출력부; 및
자율 주행 제어 시 경고 상황을 판단하여, 운전자에게 경고가 필요하다고 판단된 경우 상기 사운드 출력부의 사운드 포지션(Sound position)을 운전석 방향으로 이동시키는 프로세서
를 포함하는 자율주행 경고 시스템.a sound output unit for outputting a warning sound; and
A processor that determines a warning situation during autonomous driving control and moves the sound position of the sound output unit toward the driver's seat when it is determined that a warning is necessary for the driver
Autonomous driving warning system including 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서에 의한 경고 상황 판단 정보 및 경고 사운드를 저장하는 저장부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 시스템.The method according to claim 1,
Storage unit for storing warning condition determination information and warning sound by the processor
Autonomous driving warning system, characterized in that it further comprises. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자율 주행 제어 시 경고가 필요한 상황인지를 판단하는 자율 주행 상황 판단부;
상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 현재 위치를 판단하는 사운드 포지션 판단부;
상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 위치가 운전석 방향이 아닌 경우 운전석 방향으로 상기 사운드 포지션을 이동시키는 사운드 포지션 제어부; 및
상기 사운드 출력부를 통해 경고 사운드를 출력하도록 제어하는 경고 출력 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 시스템.The method according to claim 1,
The processor is
an autonomous driving situation determination unit configured to determine whether a warning is required during the autonomous driving control;
a sound position determination unit for determining a current position of a sound position in a situation in which the warning is required;
a sound position control unit for moving the sound position toward the driver's seat when the sound position is not in the driver's seat direction in a situation where the warning is required; and
a warning output control unit controlling to output a warning sound through the sound output unit;
An autonomous driving warning system comprising a. 청구항 3에 있어서,
상기 자율 주행 상황 판단부는,
운전자가 운전에 개입해야 하는 상황을 상기 경고가 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 시스템.4. The method according to claim 3,
The autonomous driving situation determination unit,
An autonomous driving warning system, characterized in that it is determined that a situation in which the driver needs to intervene in driving is a situation in which the warning is required. 청구항 3에 있어서,
상기 사운드 포지션 제어부는,
상기 경고가 필요한 상황이 종료되면, 상기 사운드 출력부의 사운드 포지션을 이전 위치로 원상복귀 시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 시스템.4. The method according to claim 3,
The sound position control unit,
The autonomous driving warning system of claim 1, wherein the sound position of the sound output unit is restored to its previous position when the situation requiring the warning is finished. 청구항 3에 있어서,
상기 사운드 포지션 제어부는,
상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 위치가 운전석 방향인 경우 상기 사운드 포지션의 위치를 유지하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 시스템.4. The method according to claim 3,
The sound position control unit,
The autonomous driving warning system, characterized in that the sound position is maintained when the sound position is in the direction of the driver's seat in a situation where the warning is required. 청구항 5에 있어서,
상기 사운드 출력부는,
네비게이션 장치, AVN(Audio, Vedio, Navigation) 장치, 텔레매틱스 장치, 클러스터 장치 중 적어도 하나 이상인 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 시스템.6. The method of claim 5,
The sound output unit,
An autonomous driving warning system, characterized in that at least one of a navigation device, an AVN (Audio, Vedio, Navigation) device, a telematics device, and a cluster device. 자율 주행 제어 시 경고가 필요한 상황인지를 판단하는 자율 주행 상황 판단부;
상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 위치를 판단하는 사운드 포지션 판단부;
상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션의 위치가 운전석쪽 방향이 아닌 경우 운전석쪽으로 상기 사운드 포지션의 위치를 이동시키는 사운드 포지션 제어부; 및
사운드 출력장치를 통해 경고 사운드를 출력하도록 제어하는 경고 출력 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 장치.an autonomous driving situation determination unit that determines whether a warning is required during autonomous driving control;
a sound position determination unit for determining the position of the sound position in a situation where the warning is required;
a sound position control unit for moving the sound position toward the driver's seat when the sound position is not in the driver's seat direction in a situation where the warning is required; and
a warning output control unit controlling to output a warning sound through the sound output device;
An autonomous driving warning device comprising a. 청구항 8에 있어서,
상기 자율 주행 상황 판단부는,
운전자가 운전에 개입해야 하는 상황을 상기 경고가 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 장치.9. The method of claim 8,
The autonomous driving situation determination unit,
The autonomous driving warning device, characterized in that it is determined that a situation in which the driver needs to intervene in driving is a situation in which the warning is required. 청구항 9에 있어서,
상기 사운드 포지션 제어부는,
상기 경고가 필요한 상황이 종료되면, 사운드 출력부의 사운드 포지션을 이전 위치로 원상복귀 시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 장치.10. The method of claim 9,
The sound position control unit,
The autonomous driving warning device, characterized in that, when the situation requiring the warning ends, the sound position of the sound output unit is restored to its previous position. 청구항 9에 있어서,
상기 사운드 포지션 제어부는,
상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션이 운전석 방향인 경우 상기 사운드 포지션의 위치를 유지하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 장치.10. The method of claim 9,
The sound position control unit,
The autonomous driving warning device, characterized in that when the sound position is in the driver's seat direction in a situation where the warning is required, the position of the sound position is maintained. 자율 주행 제어를 수행하는 단계;
상기 자율 주행 제어 시 경고가 필요한 상황인지를 판단하는 단계;
운전자에게 경고가 필요하다고 판단된 경우 사운드 출력부의 사운드 포지션의 현재 위치를 판단하는 단계; 및
상기 사운드 출력부의 사운드 포지션의 현재 위치가 운전석 방향인 경우 경고 사운드를 출력하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 방법.performing autonomous driving control;
determining whether a warning is required during the autonomous driving control;
determining a current position of a sound position of a sound output unit when it is determined that a warning to the driver is required; and
outputting a warning sound when the current position of the sound position of the sound output unit is in the driver's seat direction;
An autonomous driving warning method comprising: 청구항 12에 있어서,
상기 자율 주행 제어 시 경고가 필요한 상황인지를 판단하는 단계는,
상기 운전자가 운전에 개입해야 하는 상황을 상기 경고가 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 방법.13. The method of claim 12,
The step of determining whether a warning is required during the autonomous driving control comprises:
and determining that the situation in which the driver should intervene in driving is the situation in which the warning is required. 청구항 13에 있어서,
상기 경고 사운드를 출력하는 단계;
상기 경고가 필요한 상황에서 사운드 포지션이 운전석 방향이면 상기 사운드 포지션의 위치를 유지한 상태에서 상기 경고 사운드를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 방법.14. The method of claim 13,
outputting the warning sound;
If the sound position is toward the driver's seat in a situation where the warning is required, the warning sound is output while maintaining the position of the sound position. 청구항 14에 있어서,
상기 경고가 필요한 상황에서 상기 사운드 포지션이 운전석 방향이 아닌 경우 상기 사운드 포지션을 상기 운전석 방향으로 이동시킨 후 상기 경고 사운드를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 방법.15. The method of claim 14,
When the sound position is not in the driver's seat direction in a situation in which the warning is required, the autonomous driving warning method is characterized in that the sound position is moved to the driver's seat direction and then the warning sound is output. 청구항 13에 있어서,
상기 경고 상황이 종료되면, 상기 사운드 포지션을 이전 위치로 복귀시키는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경고 방법.14. The method of claim 13,
returning the sound position to the previous position when the warning situation is over;
Autonomous driving warning method, characterized in that it further comprises.
KR1020170070896A 2017-06-07 2017-06-07 Apparatus for alerting in automatic driving situation, system having the same and method thereof KR102299495B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170070896A KR102299495B1 (en) 2017-06-07 2017-06-07 Apparatus for alerting in automatic driving situation, system having the same and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170070896A KR102299495B1 (en) 2017-06-07 2017-06-07 Apparatus for alerting in automatic driving situation, system having the same and method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180133704A KR20180133704A (en) 2018-12-17
KR102299495B1 true KR102299495B1 (en) 2021-09-08

Family

ID=65007496

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170070896A KR102299495B1 (en) 2017-06-07 2017-06-07 Apparatus for alerting in automatic driving situation, system having the same and method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102299495B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102247023B1 (en) 2020-05-08 2021-05-03 주식회사 사운드에어 Autonomous driving system based on sound data, mobile moving safety system and method

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006107148A (en) 2004-10-06 2006-04-20 Hitachi Ltd Sound information providing system
JP2008078976A (en) 2006-09-21 2008-04-03 Pioneer Electronic Corp Acoustic device
JP2009040368A (en) 2007-08-10 2009-02-26 Denso Corp Vehicular information providing device
JP2014113855A (en) 2012-12-06 2014-06-26 Denso Corp Drive support device

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8694246B2 (en) * 2012-05-15 2014-04-08 Qualcomm Incorporated Methods and systems for displaying enhanced turn-by-turn guidance on a personal navigation device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006107148A (en) 2004-10-06 2006-04-20 Hitachi Ltd Sound information providing system
JP2008078976A (en) 2006-09-21 2008-04-03 Pioneer Electronic Corp Acoustic device
JP2009040368A (en) 2007-08-10 2009-02-26 Denso Corp Vehicular information providing device
JP2014113855A (en) 2012-12-06 2014-06-26 Denso Corp Drive support device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180133704A (en) 2018-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102406507B1 (en) Apparatus for controlling autonomous vehicle based on deep learning, system having the same and method thereof
KR102395288B1 (en) Apparatus and method for controlling display of hologram, vehicle system
WO2018042592A1 (en) Automatic driving level decrease permissibility determination device, and automatic driving level decrease permissibility determination method
JP6494782B2 (en) Notification control device and notification control method
US20130151030A1 (en) Driving condition determination apparatus
KR20200042660A (en) Apparatus for controlling display of vehicle, system having the same and method thereof
US10262219B2 (en) Apparatus and method to determine drowsiness of a driver
US9487060B2 (en) Air conditioning control apparatus for a vehicle
CN111564043A (en) Vehicle passing prompting method, vehicle passing prompting system and vehicle-mounted terminal
US20160046236A1 (en) Techniques for automated blind spot viewing
US20240051586A1 (en) Autonomous controller, vehicle system including the same, and method thereof
KR102299495B1 (en) Apparatus for alerting in automatic driving situation, system having the same and method thereof
JP2023107812A (en) Recording/reproducing control device recording/reproducing control method
US20230093168A1 (en) Vehicle for disabling autonomous driving and and method of controlling the same
US20140362214A1 (en) Apparatus and method for processing image signal
US11663035B2 (en) Agent control device
US20210109526A1 (en) Processing sensor data in a motor vehicle
JP7175381B2 (en) Arousal level estimation device, automatic driving support device, and arousal level estimation method
KR20220051889A (en) Apparatus and method for controlling driving of vehicle
US20200247408A1 (en) Inter-vehicle distance controller, system including the same, and method thereof
US20230182760A1 (en) System and method for controlling vehicle
KR20210076296A (en) Apparatus for controlling automatically stop of a vehicle in stop after gear misjudge, system having the same and method thereof
JP2005082029A (en) Vehicular operation control device
JP2020066366A (en) Parking support device
WO2024048185A1 (en) Occupant authentication device, occupant authentication method, and computer-readable medium

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant