JP6494782B2 - Notification control device and notification control method - Google Patents
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Description
本発明は、ドライバに運転情報を報知することで運転を支援する装置に関する。 The present invention relates to a device that supports driving by notifying driving information to a driver.
従来、車両周辺の障害物の接近情報に関する報知や車線逸脱の報知など、運転に有益な情報をドライバに報知することで、安全運転又は快適運転を支援する装置がある。これら運転を支援する情報(運転支援情報)が、音声、画像、動画又は振動等で報知されることにより、ドライバは注意すべき箇所の見落としを免れたり衝突回避行動を行ったりすることができ、適切な運転を容易に実施することが可能となる。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a device that supports safe driving or comfortable driving by notifying a driver of information useful for driving such as notification of approach information of obstacles around the vehicle and notification of lane departure. Information that supports these driving (driving support information) is notified by voice, image, video or vibration, etc., so that the driver can avoid oversight of places to be careful or perform collision avoidance behavior, Appropriate operation can be easily performed.
しかしながら、運転支援情報は、その報知する内容又は状況によっては、ドライバに混乱を生じさせたり煩わしさを感じさせたりすることがある。例えば、周辺車両が自車両に異常接近した際、ドライバは回避行動を行うべきか否かをとっさに判断する必要がある。この状況において、周辺車両の接近情報と同時に前方の踏切情報が報知されたとする。この場合、優先して対処すべきは周辺車両の接近情報であるが、ドライバ自身がいずれの報知を優先すべきかを判断しなければならない分、運転負荷が増大する。 However, the driving support information may cause confusion or annoyance to the driver depending on the content or situation to be notified. For example, when a nearby vehicle abnormally approaches the host vehicle, the driver needs to quickly determine whether to perform an avoidance action. In this situation, it is assumed that the front crossing information is notified simultaneously with the approach information of the surrounding vehicles. In this case, it is the approach information of surrounding vehicles that should be preferentially dealt with, but the driving load increases because the driver himself must determine which notification should be prioritized.
このような課題に対して特許文献1では、同時に複数の警報を出力する際に、運転支援情報の有用性に応じて出力手段を変更する手段を提供している。さらに、近年では、自動運転又は準自動運転を想定した報知を考慮した技術が考案されている。例えば特許文献2では、自動運転状態に応じて運転支援情報の報知の条件及び内容を異ならせることで、ドライバの煩わしさを抑制する技術が開示されている。具体的には、手動運転時には報知していた運転支援情報を自動運転時には報知しないことで、運転手の煩わしさを抑制している。
With respect to such a problem, Patent Document 1 provides means for changing the output means according to the usefulness of the driving support information when outputting a plurality of alarms simultaneously. Furthermore, in recent years, a technique has been devised that considers notifications assuming automatic operation or semi-automatic operation. For example,
自動運転などの運転支援では、ドライバに代わり運転支援システムが操作の全部又は一部を実施することで、ドライバの運転負荷の低下が期待されている。多くの場合、運転支援システムは正常系で動作し、正常系においてはドライバが操作に介入する必要がない。そのため、ドライバが運転支援システムを信頼すると、運転支援システムが代行する操作に必要な周辺環境の状況確認を、ドライバは怠る傾向がある。また、運転支援システムが報知によって注意すべき箇所を提示したとしても、運転支援に慣れ親しんだドライバは、報知を煩わしく感じたり、報知内容に対する認識が甘くなったりしてしまう(無視してしまう)という問題があった。 In driving support such as automatic driving, the driving support system is expected to reduce the driving load of the driver by performing all or part of the operation instead of the driver. In many cases, the driving support system operates in a normal system, and the driver does not need to intervene in the operation in the normal system. For this reason, when the driver trusts the driving support system, the driver tends to neglect the situation confirmation of the surrounding environment necessary for the operation that the driving support system performs on behalf of the driver. In addition, even if the driving support system presents a point to be noted by notification, a driver who is familiar with driving support may feel annoying the notification or may not recognize (or ignore) the notification content. There was a problem.
特許文献1,2では、報知条件又は自動運転状態が同じであれば、同じ条件又は手段で報知が行われるため、上記の問題は解消されていない。
In
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、自動運転が可能な車両において、報知によるドライバの煩わしさを抑制しつつ、運転支援に対する過信を防止することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to prevent overconfidence with respect to driving assistance in a vehicle capable of automatic driving while suppressing the troublesomeness of a driver due to notification.
本発明の報知制御装置は、運転支援システムの支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺環境、運転支援システムの支援状況、及び車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部と、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部と、通常状況データを記憶する状況記憶部と、現在の状況データが異常状況データである場合に、当該異常状況データを状況記憶部に記憶された過去の通常状況データと比較し、それらの相違点を特定要因として抽出する特定要因抽出部と、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する報知制御部と、を備え、報知制御部は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因抽出部が特定要因を抽出した場合には、特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定し、特定要因抽出部が特定要因を抽出しない場合には報知要求の実行を抑制する。 Multicast intelligence control device of the present invention are all the measurement data of the sensor mounted on the vehicle that can be automatically operated by assistance of the driving support system, the vehicle surrounding environment, supporting situation of a driving support system, and the running condition of the vehicle A situation acquisition unit that acquires situation data including at least data relating to the situation, a situation determination unit that determines whether the situation data is normal situation data that satisfies a predetermined condition or abnormal condition data that does not satisfy a predetermined condition, and a normal situation When the status storage unit that stores data and the current status data is abnormal status data, the abnormal status data is compared with past normal status data stored in the status storage unit, and the difference between them is specified. If the situation data is abnormal situation data when the vehicle is in an automatic driving state where notification should be suppressed, A notification control unit that permits execution of a notification request from the system and suppresses execution of the notification request when the situation data is normal situation data, and the notification control unit automatically When the specific factor extraction unit extracts a specific factor when in a driving state, the notification means or the notification content corresponding to the specific factor is determined, and when the specific factor extraction unit does not extract the specific factor, a notification request the suppression of the execution.
本発明の報知制御方法は、運転支援システムの支援により自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺状況に関するデータを含む状況データを取得し、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断し、通常状況データを記憶し、現在の状況データが異常状況データである場合に、当該異常状況データを記憶した過去の通常状況データと比較し、それらの相違点を特定要因として抽出し、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制し、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因を抽出した場合には、特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定し、特定要因を抽出しない場合には報知要求の実行を抑制する。 The notification control method of the present invention obtains situation data including data related to the surrounding situation of a vehicle from measurement data of a sensor mounted on a vehicle capable of automatic driving with assistance of a driving assistance system, and the situation data satisfies a predetermined condition. Judge whether it is normal situation data that satisfies or abnormal condition data that does not satisfy the predetermined condition, store normal situation data, and if the current situation data is abnormal situation data, the past that stored the abnormal situation data When the vehicle is in an automatic driving state in which notification should be suppressed and the situation data is abnormal situation data, it is extracted from the driving support system. The execution of the notification request is permitted, and if the situation data is normal situation data, the execution of the notification request is suppressed, and the vehicle is in an automatic driving state where the notification should be suppressed. If, when extracting a specific factor, determines the informing means or notification content depending on the particular factors, if it does not extract a specific factor to inhibit the execution of the notification request.
本発明の報知制御装置は、運転支援システムの支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺環境、運転支援システムの支援状況、及び車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部と、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部と、通常状況データを記憶する状況記憶部と、現在の状況データが異常状況データである場合に、当該異常状況データを状況記憶部に記憶された過去の通常状況データと比較し、それらの相違点を特定要因として抽出する特定要因抽出部と、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する報知制御部と、を備え、報知制御部は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因抽出部が特定要因を抽出した場合には特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定し、特定要因抽出部が特定要因を抽出しない場合には報知要求の実行を抑制する。従って、状況が通常ではない場合にのみ報知が行うことができるため、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、運転支援に対する過信を防止することができる。 Multicast intelligence control device of the present invention are all the measurement data of the sensor mounted on the vehicle that can be automatically operated by assistance of the driving support system, the vehicle surrounding environment, supporting situation of a driving support system, and the running condition of the vehicle A situation acquisition unit that acquires situation data including at least data relating to the situation, a situation determination unit that determines whether the situation data is normal situation data that satisfies a predetermined condition or abnormal condition data that does not satisfy a predetermined condition, and a normal situation When the status storage unit that stores data and the current status data is abnormal status data, the abnormal status data is compared with past normal status data stored in the status storage unit, and the difference between them is specified. If the situation data is abnormal situation data when the vehicle is in an automatic driving state where notification should be suppressed, A notification control unit that permits execution of a notification request from the system and suppresses execution of the notification request when the situation data is normal situation data, and the notification control unit automatically when in the operating state, determines the informing means or notification content corresponding to a particular factor if certain factor extraction unit to extract a particular factor, the notification request when a specific factor extraction unit does not extract a specific factor the suppression of the execution. Therefore, since notification can be performed only when the situation is not normal, overconfidence with respect to driving assistance can be prevented without causing the driver to feel bothered.
本発明の報知制御方法は、運転支援システムの支援により自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺状況に関するデータを含む状況データを取得し、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断し、通常状況データを記憶し、現在の状況データが異常状況データである場合に、当該異常状況データを記憶した過去の通常状況データと比較し、それらの相違点を特定要因として抽出し、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制し、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因を抽出した場合には特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定し、特定要因を抽出しない場合には報知要求の実行を抑制する。従って、状況が通常ではない場合にのみ報知が行うことができるため、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、運転支援に対する過信を防止することができる。
The notification control method of the present invention obtains situation data including data related to the surrounding situation of a vehicle from measurement data of a sensor mounted on a vehicle capable of automatic driving with assistance of a driving assistance system, and the situation data satisfies a predetermined condition. Judge whether it is normal situation data that satisfies or abnormal condition data that does not satisfy the predetermined condition, store normal situation data, and if the current situation data is abnormal situation data, the past that stored the abnormal situation data When the vehicle is in an automatic driving state in which notification should be suppressed and the situation data is abnormal situation data, it is extracted from the driving support system. The execution of the notification request is permitted, and if the situation data is normal situation data, the execution of the notification request is suppressed, and the vehicle is in an automatic driving state where the notification should be suppressed. If, determines the informing means or notification content corresponding to a particular factor in the case of extracting a specific factor, if it does not extract a specific factor to inhibit the execution of the notification request. Therefore, since notification can be performed only when the situation is not normal, overconfidence with respect to driving assistance can be prevented without causing the driver to feel bothered.
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。 Objects, features, aspects, and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description and the accompanying drawings.
<A.実施の形態1>
<A−1.構成>
図1は、実施の形態1に係る報知制御装置101とその周辺装置の構成を示すブロック図である。報知制御装置101は、車両の報知制御を行う装置である。報知制御装置101が制御対象とする車両は、運転支援システム2の運転支援により自動運転が可能である。報知制御装置101は、運転支援システム2から当該車両に対する報知要求を受けて、当該報知を行うか否かの判断を行い、報知を行う場合には出力機器3に報知内容を出力する。<A. Embodiment 1>
<A-1. Configuration>
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a
なお、本明細書において、「自動運転」という語は、運転支援システム2が運転操作の全部を行う全自動運転の他、緊急時には人が介在するものの高速道など特定の状況においては運転支援システム2が原則的に運転操作の全部を行う準自動運転と、運転支援システム2が運転操作の一部を行う半自動運転とを含むものとして用いる。また、本明細書において単に「車両」という語を用いた場合、報知制御装置101が制御対象とする車両のことを示すものとする。
In the present specification, the term “automatic driving” refers to a driving support system in a specific situation such as a highway where a person is involved in an emergency in addition to a fully automatic driving in which the driving
以下、報知制御装置101を車両に搭載された装置として説明する。図1において報知制御装置101は、状況取得部11、報知要求取得部15、状況判定部16及び報知制御部17を備える。
Hereinafter, the
状況取得部11は、車載センサ1及び運転支援システム2から状況データを取得して状況判定部16に出力する。
The
報知要求取得部15は、運転支援システム2から車両に対する報知要求を取得して報知制御部17に出力する。
The notification
状況判定部16は、状況取得部11から状況データを取得して、状況データが通常状況データか異常状況データかを判定し、その結果を報知制御部17に出力する。すなわち、現在の状況が通常か異常かの判定を行っている。
The
報知制御部17は、報知要求取得部15から報知要求を取得し、状況判定部16の判定結果に応じて当該報知要求を実行するか否かを判断する。そして、報知要求を実行する場合には出力機器3に報知内容を出力する。
The
図2は、報知制御装置101のハードウェア構成を示す図である。図2に示すように報知制御装置101は、CPU31、メモリ32及び受信部33により実現される。状況取得部11、報知要求取得部15、状況判定部16及び報知制御部17は、CPU31がRAM(Random Access Memory)等のメモリ32に格納されたプログラムを実行することにより、当該CPU31の機能として実現される。ただし、これらは、例えば複数のCPU31が連携して実現されてもよい。
FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration of the
<A−2.動作>
図3は、報知制御装置101の動作例を説明する図である。図3は、自宅の駐車場に車両を駐車する際、通常は存在しない自転車が誘導経路の付近に配置している状態を示している。運転支援システム2は、車両の駐車支援を行う際、バックモニタに車両後方の映像を表示して、車両後方の障害物等に注意するようにとの報知要求を報知制御装置101に出力する。従来、こうした報知を実行するか否かは、車両の自動運転のレベル等によって制御されていた。例えば、車両が手動運転状態にある場合には、ドライバが周囲の状況を把握する必要性が高いため報知を実施する一方、車両が全自動運転にある場合には、ドライバは特段の操作を必要としないため報知を行わなかった。しかし、報知制御装置101では、図3に示すようにいつもは存在しない自転車が誘導経路付近に配置しているといった「異常状況」を検知した場合には、車両の自動運転状態が原則的に報知を行わないレベルであっても上述の報知を行い、ドライバに車両後方への注意を促す。<A-2. Operation>
FIG. 3 is a diagram for explaining an operation example of the
図4は、報知制御装置101の全体的な動作を示すフローチャートである。以下、図3の状況を例に、図4に沿って報知制御装置101の動作の概略を示す。まず、車両が自宅の駐車場に駐車をしようとする際に、報知要求取得部15が運転支援システム2から、車両の後方に注意するようにとの報知要求を取得する(ステップS11)。次に、状況取得部11が車載センサ1及び運転支援システム2から取得した情報から状況データを取得する(ステップS12)。ステップS12で取得した状況データは状況判定部16に送られる。状況判定部16は、状況データから車両の自動運転状態が、報知を抑止する自動運転状態か否かを判断する(ステップS13)。車両の自動運転状態が報知を抑止する自動運転状態であれば、状況判定部16は現在の状況が通常か否かを判断する(ステップS14)。ここでは、状況データが所定の条件を満たす通常状況データであれば現在の状況が通常であると判断し、そうでない異常状況データであれば、現在の状況が異常であると判断する。現在の状況が通常である場合、報知制御部17は報知を抑止し(ステップS15)、処理を終了する。
FIG. 4 is a flowchart showing the overall operation of the
一方、車両の自動運転状態が報知を抑止する自動運転状態でない場合(ステップS13:No)、又は現在の状況が異常であれば(ステップS14:No)、報知制御部17は報知要求に従い車両後方への注意に関する報知を行い(ステップS16)、処理を終了する。ここでの報知は、例えば車載のスピーカから音声を出力することにより行われる。
On the other hand, if the automatic driving state of the vehicle is not an automatic driving state in which notification is suppressed (step S13: No), or if the current situation is abnormal (step S14: No), the
図5は、報知要求取得部15の動作(報知要求取得処理、図4のステップS11)を示すフローチャートであり、以下、図5に沿って報知要求取得部15の動作を説明する。まず、報知要求取得部15は、運転支援システム2が現在実行中か否かを判断する(ステップS111)。車両が手動運転中等、運転支援システム2による運転支援が行われていない場合には(ステップS111:No)、再びステップS111に戻り、運転支援が行われるまで待機する。運転支援システム2が現在実行中であれば(ステップS111:Yes)、報知要求取得部15は運転支援システム2から報知要求を取得する(ステップS112)。そして、取得した報知要求を状況判定部16へ送信する(ステップS113)。
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the notification request acquisition unit 15 (notification request acquisition processing, step S11 in FIG. 4). The operation of the notification
次に、状況取得部11について説明する。状況取得部11は、周辺環境取得部12、支援状況取得部13及び走行状況取得部14を備えている。
Next, the
周辺環境取得部12は、車載センサ1のセンシングデータから周辺環境情報を生成する。ここで、車載センサ1は、車両に搭載された力学的センサ、電磁的センサ、光学的センサ、温度センサ又は電気化学的センサ等であり、例えばデンソーテクニカルレビュー「自動車用センサの技術動向」VOL.11 No.1 2006の表2に示されたものを想定している。
The surrounding
図6は、周辺環境取得部12が取得する周辺環境情報を例示している。周辺環境情報には、周辺車両、歩行者、その他の移動体、障害物等がある。これらについては、その位置、移動速度、移動方向も周辺環境情報に含まれる。例えば、車両が緊急車両等の特定車両とすれ違った場合等、周辺車両に当該特定車両が含まれる場合に、状況判定部16は現在の状況が通常ではないと判定しても良い。また、白線も周辺環境に含まれる。これは、例えば画像処理やレーダーで検知することができる。また、天気、路面状態、時間、標識、信号情報、渋滞、工事などの工事情報等も周辺環境に含まれる。天気は、インターネットから取得することができる。また、タイヤの空転を検知することにより、路面の凍結を認識することができる。また、時間はGPS信号から取得することが可能である。また、交通情報は、VICS(登録商標)(Vehicle Information and Communication System)情報、路車間通信又は車々間通信により取得することが可能である。
FIG. 6 illustrates the surrounding environment information acquired by the surrounding
図7は、周辺環境取得部12の動作(周辺環境取得処理、図4のステップS12)を示すフローチャートであり、以下、図7に沿って周辺環境取得部12の動作を説明する。周辺環境取得部12は、まず車載センサ1からセンシングデータを取得する(ステップS121)。次に、取得したセンシングデータから周辺環境情報を生成する(ステップS122)。そして、生成した周辺環境情報を状況判定部16へ送信する(ステップS123)。
FIG. 7 is a flowchart showing the operation (peripheral environment acquisition process, step S12 of FIG. 4) of the peripheral
図8は、支援状況取得部13が取得する運転支援システム2の支援状況を例示している。支援状況には、車両の移動予定軌跡、支援機能可動状況、各支援機能のモード情報等が含まれる。運転支援システム2の支援機能には、運転支援、自動駐車支援及び車線変更支援等がある。運転支援機能のモードには準自動モードと完全自動モードがある。自動駐車支援機能のモードには、支援開始、前進、後退、完了がある。車線変更機能のモードには、開始、実行中、成功がある。
FIG. 8 illustrates the support status of the driving
走行状況取得部14が取得する走行状況には、車両の速度、加速度、方角及び位置座標等が含まれる。これらの情報は、車載センサ1又は運転支援システム2から取得する。
The traveling state acquired by the traveling
これらの状況データは、状況取得部11から別個に状況判定部16へ送信されても良いし、同じ時間軸における周辺環境、支援状況及び走行状況を一つのデータとして組み合わせて状況判定部16へ送信しても良い。
The situation data may be transmitted separately from the
状況判定部16では、状況データから現在の状況が通常か否かを判定する。状況判定部16では通常状態の定義(条件)が定められており、当該条件を状況データが満たす場合に、現在の状況が通常と判定される。通常状態の定義(条件)は、運転支援システム2が報知要求を行う条件又は自動運転に関する車両の運転状態とは異なる条件であり、状況判定部16は抽象的に言えば「いつもと同じ状況か否か」を判定している。例えば、自宅等の搭乗者が登録した特定の場所に車両がいる場合に、通常状態と判定する。あるいは、車両の走行履歴から、これまでに一定回数以上訪れた場所に車両がいる場合に、通常状態と判定する。あるいは、ある交差点の侵入速度を繰り返し記録し、その平均値又は中央値を通常状態と定義しても良い。また、車両の搭乗者が指定した時点での車両の状況データを通常状況として定義しても良い。このようにして、いつもは存在しない障害物が存在する場合、又は同じ地点をいつもより高速で走行している場合といった「いつもと異なる」状況を、「通常でない」と判定することが出来る。
The
<A−3.変形例>
上記の説明では、車載センサ1を車両に搭載されたものとして説明したが、それに限らず、周辺環境取得部12は、周辺車両の車載センサあるいはサーバから周辺環境情報を取得しても良い。<A-3. Modification>
In the above description, the in-vehicle sensor 1 has been described as being mounted on a vehicle, but the present invention is not limited thereto, and the surrounding
また、以上の説明では、状況取得部11、報知要求取得部15、状況判定部16及び報知制御部17は、図2のCPU31(プロセッサ)がメモリ32等に記憶されたソフトウェアプログラムに従って動作することにより実現された。しかしこれに代えて、状況取得部11、報知要求取得部15、状況判定部16及び報知制御部17は、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路により実現されてもよい。ソフトウェアの状況取得部11、報知要求取得部15、状況判定部16及び報知制御部17と、ハードウェアの状況取得部11、報知要求取得部15、状況判定部16及び報知制御部17とを合わせた概念として、「部」という語に代えて「処理回路」という語を用いることもできる。
In the above description, the
<A−4.効果>
実施の形態1に係る報知制御装置101は、運転支援システム2の支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺環境、運転支援システムの支援状況、及び車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部11と、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部16と、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システム2からの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する報知制御部17と、を備える。従って、状況が通常ではない場合にのみ報知が行うことができるため、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、運転支援に対する過信を防止することができる。<A-4. Effect>
The
また、実施の形態1に係る報知制御方法は、運転支援システム2の支援により自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺状況に関するデータを含む状況データを取得し、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断し、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する。従って、状況が通常ではない場合にのみ報知が行うことができるため、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、運転支援に対する過信を防止することができる。
In addition, the notification control method according to the first embodiment obtains situation data including data related to the surrounding situation of the vehicle from the measurement data of the sensor mounted on the vehicle capable of automatic driving with the assistance of the driving
<B.実施の形態2>
<B−1.構成>
図9は、実施の形態2に係る報知制御装置102とその周辺装置の構成を示すブロック図である。報知制御装置102は、実施の形態1に係る報知制御装置101の構成に加えて、状況記憶部18及び特定要因抽出部19を備えている。<B. Second Embodiment>
<B-1. Configuration>
FIG. 9 is a block diagram illustrating the configuration of the
状況記憶部18は、HDDやSDカード等の記憶媒体により実現され、状況データのうち、状況判定部16で通常状況データと判定されたものを記憶する。
The
特定要因抽出部19は、状況判定部16で異常状況データと判定された状況データから特定要因を抽出し、報知制御部17に出力する。
The specific
報知制御部17は、特定要因に基づき報知の手段及び内容を特定し、出力機器3に報知内容を出力する。
The
その他の構成は、実施の形態1に係る報知制御装置101と同様である。
Other configurations are the same as those of the
<B−2.動作>
図10は、報知制御装置102の全体的な動作を示すフローチャートである。以下、図3の状況を例に、図10に沿って報知制御装置102の動作の概略を示す。図10のステップS21〜24,29は、図3のステップS11〜14,16とそれぞれ同様であるため、ここでは説明を省略する。状況判定部16は現在の状況を通常状況と判定すると(ステップS24:Yes)、状況記憶部18にそのときの状況データ(通常状況データ)を記憶する(ステップS25)。そして、報知制御部17は報知を抑止する(ステップS26)。<B-2. Operation>
FIG. 10 is a flowchart showing the overall operation of the
一方、状況判定部16が現在の状況を通常状況でない(異常状況)と判定すると(ステップS24:No)、特定要因抽出部19が特定要因の抽出処理を行う(ステップS27)。ここで抽出した特定要因は報知制御部17に送られ、報知制御部17は特定要因に基づき報知を行う(ステップS28)。
On the other hand, when the
図11は、特定要因抽出部19による特定要因抽出処理(図10のステップS27)を示すフローチャートである。以下、特定要因の抽出処理を説明する。まず、特定要因抽出部19は、状況記憶部18に記憶された通常状況データのうち、現在の異常状況データと地理的に近い通常状況データを検索する(ステップS271)。例えば、現在の異常状況データが、車両が特定の交差点に侵入した際の状況データであるとすれば、車両が同じ特定の交差点に過去に侵入した際の通常状況データを状況記憶部18から検索する。次に、現在の異常状況データとステップS271で検索した過去の通常状況データとを比較し、これらの相違点から特定要因を抽出する(ステップS272)。ここでは、通常状態と異なる障害物、時間、天候、運転操作、交通状況等が特定要因として抽出される。例えば、通常状態と異なる位置に障害物がある場合には、当該障害物が特定要因として抽出される。あるいは、車通勤でいつも同じ経路を走行している場合に、いつもなら19時に職場を出発するところを21時に出発した場合には、「いつもより遅い時間」である21時が特定要因として抽出される。
FIG. 11 is a flowchart showing the specific factor extraction processing (step S27 in FIG. 10) by the specific
そして、特定要因抽出部19はステップS272で抽出した特定要因を報知制御部17に送信し(ステップS273)、特定要因抽出処理を終了する。
Then, the specific
図12は、報知制御部17による特定要因に基づく報知処理(図10のステップS28)を示すフローチャートである。以下、報知制御部17による特定要因に基づく報知処理を説明する。まず、報知制御部17は、特定要因から報知手段(図9の出力機器3に相当)を決定する(ステップS281)。次いで、報知手段に対応する報知内容を決定する(ステップS282)。そして、ステップS281で決定した報知手段、ステップS282で決定した報知内容により報知を行い(ステップS283)、処理を終了する。報知手段及び報知内容の例としては、車載ディスプレイに報知画面をポップアップさせたり、車載スピーカから報知音を出力させたり、ステアリング、ブレーキペダル又はアクセルペダルを振動させたりする等がある。また、出力機器3が複数存在する場合にはそれらを組み合わせて用いても良い。また、報知内容に応じて、ポップアップ内容、報知音、振動方法を異ならせても良い。
FIG. 12 is a flowchart showing a notification process (step S28 in FIG. 10) based on a specific factor by the
<B−3.変形例>
ここまで、報知制御装置102を車載装置として説明してきたが、報知制御装置102は、その全ての構成が車両に搭載されていても良いし、車載装置の他にスマートフォンやPDA等の携帯端末、サーバ等を組み合わせて構成されていても良い。図13は、車載装置とサーバとの組み合わせによる報知制御装置102の構成を示すブロック図である。図13において、報知制御装置102の状況取得部11、報知要求取得部15及び報知制御部17が車載装置により構成され、状況判定部16、状況記憶部18及び特定要因抽出部19がサーバにより構成されている。このように、報知制御装置102の各構成は、車載装置、携帯端末、サーバ等に適宜分担され得る。<B-3. Modification>
Up to this point, the
<B−4.効果>
実施の形態2に係る報知制御装置102は、実施の形態1に係る報知制御装置101の構成に加えて、通常状況データを記憶する状況記憶部18と、現在の状況データが異常状況データである場合に、当該異常状況データを状況記憶部に記憶された過去の通常状況データと比較し、それらの相違点を特定要因として抽出する特定要因抽出部19とを備える。そして、報知制御部17は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因抽出部19が特定要因を抽出した場合には、特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定する。従って、特定要因に応じた適切な報知を行うことができる。<B-4. Effect>
In addition to the configuration of the
また、報知制御部17は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因抽出部19が特定要因を抽出しない場合には報知要求の実行を抑制する。従って、特定要因が抽出された場合にのみ報知要求を実行するため、頻繁に報知要求が実行されることによるドライバの煩わしさを軽減できる。
Further, the
<C.実施の形態3>
<C−1.構成>
図14は、報知制御装置103とその周辺装置の構成を示すブロック図である。報知制御装置103は、実施の形態2に係る報知制御装置102の構成に加え、状況取得部11において周辺車両状態取得部20を備えている。周辺車両状態取得部20は、車車間通信や情報サーバ等を用いた周辺車両ネットワーク4から、周辺車両状態を状況データとして取得する。周辺車両状態とは、周辺車両の自動運転に関する運転状態である。それ以外の構成は、実施の形態2に係る報知制御装置102と同様であるため、説明を省略する。<
<C-1. Configuration>
FIG. 14 is a block diagram illustrating the configuration of the
<C−2.動作>
図15は、実施の形態3に係る報知制御装置103の動作の概要を説明する図である。図15には、車両の前方に3台の車両が走行している様子を示しており、これら3台の車両が周辺車両である。報知制御装置103は、これら3台の周辺車両の自動運転状態を取得する。その結果、1台の周辺車両が手動運転であったとする。手動運転車両は自動運転車両とは異なった挙動をすることが多いと考えられるため、手動運転車両が周囲を走行している場合には、より周囲の状況に注意する必要があると考えられる。そこで、報知制御装置103は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合でも、報知を復活させる。すなわち、報知制御装置103では、通常状況か否かを判断するための状況データに、周辺車両の自動運転状態を含む。<C-2. Operation>
FIG. 15 is a diagram for explaining the outline of the operation of the
報知制御装置103の全体的な動作は、図10に示した報知制御装置102の動作と同様である。但し、図10のステップS22における状況データの取得処理の中に、周辺車両状態取得部20による周辺車両状態取得処理が含まれる。
The overall operation of the
図16は、周辺車両状態取得部20による周辺車両状態取得処理を示すフローチャートである。以下、図16に沿って周辺車両状態取得処理を説明する。まず、周辺車両状態取得部20は車両の周辺に未登録車両が存在するか否かを判断する(ステップS31)。未登録車両が存在しなければ処理を終了する。未登録車両が存在すれば、未登録車両と通信可能か否かを判断し(ステップS32)、通信不可能であれば、未登録車両の自動運転状態を「不明」として生成する(ステップS34)。未登録車両と通信可能であれば、当該未登録車両から自動運転状態を取得する(ステップS33)。
FIG. 16 is a flowchart showing the surrounding vehicle state acquisition process by the surrounding vehicle
次に、ステップS34で生成又はステップS33で取得した自動運転状態を状況判定部16へ送信する(ステップS35)。 Next, the automatic driving state generated in step S34 or acquired in step S33 is transmitted to the situation determination unit 16 (step S35).
状況判定部16では、「周辺車両に手動運転車又は自動運転状態が不明な車両が含まれていない」ことが通常状況の条件として定義されている。従って、周辺車両状態取得部20から取得した周辺車両の自動運転状態に、「手動」又は「不明」なものがあれば、現在の状況は異常であると判断し、そのときの状況データを異常状況データと判定する。
In the
特定要因抽出部19は、実施の形態2と同様に、異常状況データを状況記憶部18に記憶された過去の通常状況データと比較して相違点から特定要因を抽出する。図15の例では、「周辺車両に手動運転車両あり」が特定要因として抽出される。
Similar to the second embodiment, the specific
報知制御装置103のその他の動作は、実施の形態2に係る報知制御装置102と同様であるため説明を省略する。
Since other operations of the
<C−3.効果>
実施の形態3に係る報知制御装置103において、状況取得部11が取得する状況データには、車両の周辺を走行する車両の自動運転に関する運転状態についての情報が含まれる。従って、周辺車両の自動運転状態がいつもと異なる場合には、抑制していた報知を復活させることができる。<C-3. Effect>
In the
<D.実施の形態4>
<D−1.構成>
図17は、報知制御装置104とその周辺装置の構成を示すブロック図である。報知制御装置104は、実施の形態2に係る報知制御装置102の構成に加えて、状況取得部11においてドライバ状態取得部21を備えている。ドライバ状態取得部21は、車両のドライバの体調、認知状況又は操作状況等をドライバ状態として取得する。それ以外の構成は、実施の形態2に係る報知制御装置102と同様であるため、説明を省略する。<D. Embodiment 4>
<D-1. Configuration>
FIG. 17 is a block diagram illustrating the configuration of the
<D−2.動作>
図18は、実施の形態4に係る報知制御装置104の動作の概要を説明する図である。図18は、踏切の手前で停止した車両のドライバの視線を示している。この状態でドライバは、通常、遮断機を確認し、左方向、右方向を確認し、ミラーを確認しているものとする。そして、ドライバがミラーを確認しなかった場合には、ドライバの状態が通常ではないと判断し、報知制御装置104は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合でも、報知を復活させる。すなわち、報知制御装置104では、通常状況か否かを判断するための状況データに、ドライバの状態を含む。<D-2. Operation>
FIG. 18 is a diagram for explaining the outline of the operation of the
報知制御装置104の全体的な動作は、図10に示した報知制御装置102の動作と同様である。但し、図10のステップS22における状況データの取得処理の中に、ドライバ状態取得部21によるドライバ状態取得処理が含まれる。
The overall operation of the
図19は、ドライバ状態取得部21によるドライバ状態取得処理を示すフローチャートである。まず、ドライバ状態取得部21はドライバセンサ5からセンシングデータを取得する(ステップS41)。例えば、ドライバを撮影するカメラ又は赤外線カメラの撮影画像から、ドライバの視線又は表情等に関する情報や、スマートフォン等のデバイスの使用状況を取得することができる。また、ハンドルに搭載した電極から、ドライバがハンドルを把持しているか否か、またハンドルを把持している場合にはドライバの心拍等の生体情報を取得することもできる。また、マイクによって車内の会話を取得することもできる。
FIG. 19 is a flowchart showing driver state acquisition processing by the driver
次に、ドライバ状態取得部21は取得したセンシングデータからドライバ状態を生成する(ステップS42)。例えば、ドライバの視線又は表情から、居眠り又はよそ見の有無といったドライバの認知状況を判断し、ハンドルの把持状況からドライバの操作状況を判断し、デバイスの使用状況から、デバイス操作中であることを判断することができる。また、生体情報から、例えば飲酒中である等のドライバの体調を判断することが出来る。このように、ドライバ状態には、ドライバの体調、認知状況又は操作状況のいずれかが少なくとも含まれる。
Next, the driver
次に、生成したドライバ状態を状況判定部16へ送信する(ステップS43)。 Next, the generated driver state is transmitted to the situation determination unit 16 (step S43).
状況判定部16は、実施の形態2と同様、状況取得部11から状況データを取得して現在の状況が通常か否かを判定する。特に実施の形態3では、状況データにドライバ状態取得部21からのドライバ状態が含まれるため、状況判定部16はドライバ状態に関する通常状態の定義データを有している。図18の例で説明すると、状況判定部16は踏切におけるドライバ状態として「遮断機確認」「左右確認」「ミラー未確認」という情報を取得する。状況判定部16は、「遮断機確認」「左右確認」「ミラー確認」を通常状態として有しているため、ドライバが通常確認するミラーを確認していないと判断し、現在の状況が通常でないと判定する。他の例では、ドライバの心拍数等が通常の値と大きく異なる場合に、現在の状況が通常でないと判定する。
Similarly to the second embodiment, the
特定要因抽出部19は、実施の形態2と同様、異常状況データを状況記憶部18に記憶された過去の通常状況データと比較して相違点から特定要因を抽出する。図18の例では、「ミラー未確認」が特定要因として抽出される。
Similar to the second embodiment, the specific
報知制御装置103のその他の動作は、実施の形態2に係る報知制御装置102と同様であるため説明を省略する。
Since other operations of the
<D−3.効果>
実施の形態4に係る報知制御装置104において、状況取得部11が取得する状況データには、車両のドライバの体調、認知状況又は操作状況の少なくともいずれかに関するデータが含まれる。従って、ドライバ状態が通常と異なる場合には、抑制していた報知を復活させることができる。<D-3. Effect>
In the
<E.実施の形態5>
実施の形態1〜4では、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、現在の状況が通常でなければ報知要求を許可していた。実施の形態5ではこれに加えて、車両が手動運転に切り替わることが予測される場合にも、報知要求を許可する。<E. Embodiment 5>
In the first to fourth embodiments, when the vehicle is in an automatic driving state in which notification should be suppressed, the notification request is permitted if the current situation is not normal. In the fifth embodiment, in addition to this, the notification request is permitted even when the vehicle is predicted to switch to manual operation.
<E−1.構成>
図20は、報知制御装置105とその周辺装置の構成を示すブロック図である。報知制御装置105は、実施の形態2に係る報知制御装置102の構成に加えて、車両が自動運転から手動運転に切り替わることを予測する切替予測部22を備えている。切替予測部22以外の報知制御装置105の構成は、報知制御装置102と同様である。<E-1. Configuration>
FIG. 20 is a block diagram illustrating the configuration of the
<E−2.動作>
図21は、実施の形態5に係る報知制御装置105の動作の概要を説明する図である。図21に示すように、濃霧により車両が報知を抑制すべき自動運転状態から手動運転に戻る可能性がある場合、報知制御装置105は、抑制していた報知を復活させる。<E-2. Operation>
FIG. 21 is a diagram for explaining the outline of the operation of the
図22は、切替予測部22の手動運転切替予測処理を示すフローチャートである。以下、図22に沿って手動運転切替予測処理を説明する。切替予測部22は、状況取得部11から現在の状況データを、状況記憶部18から過去の状況データをそれぞれ取得する(ステップS51)。そして、これらの状況データから将来の状況データを予測する(ステップS52)。この予測方法には、線形予測又は機械学習などを用いることができる。将来の状況データが手動運転への切り替えを示唆している場合は(ステップS53:Yes)、手動運転へ切り替わる可能性があることを報知制御部17に通知し(ステップS54)、処理を終了する。一方、将来の状況データが手動運転への切り替えを示唆していない場合は、そのまま処理を終了する。
FIG. 22 is a flowchart showing the manual operation switching prediction process of the
報知制御部17は、切替予測部22から手動運転へ切り替わる可能性がある旨の通知を受けると、現在の状況が通常か否かに関わらず、報知要求の実行を許可する。
When the
<E−3.変形例>
上記の説明では、切替予測部22によって報知制御装置105自身が手動運転への切り替えを予測した。しかし、報知制御装置105自身は予測を行わず、運転支援システム2から手動運転への切り替えが予測される旨の通知を受信しても良い。すなわち、報知制御部17が運転支援システム2から、車両の運転状態が手動運転へ切り替わることが予測される旨の通知を受けると、報知要求の実行を許可する。<E-3. Modification>
In the above description, the
<E−4.効果>
実施の形態5に係る報知制御装置105において、報知制御部17は、車両の運転状態が報知を抑制すべき自動運転状態から手動運転に切り替わることが予測される場合に報知要求の実行を許可する。従って、ドライバは車両が手動運転に切り替わる前に、報知を受けて周囲の状況に注意することが出来るため、自動運転から手動運転への切り替えをスムーズに行う事が出来る。<E-4. Effect>
In the
また、報知制御装置105は、実施の形態2に係る報知制御装置102の構成に加えて、過去の状況データと現在の状況データとから将来の状況データを予測する切替予測部22(状況予測部)を備える。そして、報知制御部17は、車両の運転状態が報知を抑制すべき自動運転状態から手動運転に切り替わることが将来の状況データから予測される場合に、報知要求の実行を許可する。従って、ドライバは車両が手動運転に切り替わる前に、報知を受けて周囲の状況に注意することが出来るため、自動運転から手動運転への切り替えをスムーズに行う事が出来る。
In addition to the configuration of the
<F.実施の形態6>
<F−1.構成>
図23は、実施の形態6に係る報知制御装置106とその周辺装置の構成を示すブロック図である。報知制御装置106は、実施の形態2に係る報知制御装置102の構成に加えて強制報知判断部23を備えている。強制報知判断部23は、作為的又は無作為的な特定の条件で、強制的に報知要求を許可する。<F. Embodiment 6>
<F-1. Configuration>
FIG. 23 is a block diagram illustrating the configuration of the
<F−2.動作>
実施の形態1〜4では、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、図3に示したように通常は存在しない自転車が誘導経路の付近に配置されている等、現在の状況が通常でなければ報知要求を許可していた。図24では図3と異なり、自転車が配置しておらず通常状態を示している。実施の形態6ではこのような場合でも、作為的又は無作為的な特定の条件で、強制的に報知要求を許可する。これにより、時には現在の状況が通常であってもなくても報知が行われるため、自動運転を過信せず周囲の状況に注意するようドライバを促すことが出来る。<F-2. Operation>
In the first to fourth embodiments, when the vehicle is in an automatic driving state in which notification should be suppressed, the current situation is such that, as shown in FIG. If it is not normal, the notification request is permitted. In FIG. 24, unlike FIG. 3, the bicycle is not arranged and the normal state is shown. In the sixth embodiment, even in such a case, the notification request is forcibly permitted under specific conditions such as random or random. Accordingly, since the notification is sometimes issued regardless of whether the current situation is normal or not, the driver can be urged to pay attention to the surrounding situation without overconfidence in automatic driving.
図25は、強制報知判断部23による強制報知判断処理を示すフローチャートである。以下、強制報知判断部23による強制報知判断処理について説明する。強制報知判断部23は、強制的に報知するかを判断する(ステップS61)。強制的に報知する条件として、例えば一定回数ごと、一様分布又は指数分布等特定の分布に従ったランダム、あるいは特定の日時、曜日、季節等が考えられる。こうした条件を満たさない場合は、強制報知判断部23は、強制的な報知は行わないと判断し、そのまま処理を終了する。一方、強制的に報知する条件を満たす場合には、強制報知判断部23は、強制的に報知すると判断し、報知制御部17にその旨を通知する(ステップS62)と共に、判断結果を状況記憶部18に送信し(ステップS63)、処理を終了する。
FIG. 25 is a flowchart showing forced notification determination processing by the forced
報知制御部17は、強制報知判断部23から強制的な報知を行う旨の通知を受けると、現在の状況が通常か否かに関わらず、報知要求の実行を許可する。
When the
<F−3.効果>
実施の形態6に係る報知制御装置106において、報知制御部17は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、作為的又は無作為的な特定の条件を満たした場合に、状況データが異常状況データか通常状況データであるかに関わらず報知要求の実行を許可する。従って、時には現在の状況が通常であってもなくても報知が行われるため、自動運転を過信せず周囲の状況に注意するようドライバを促すことが出来る。<F-3. Effect>
In the
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。 It should be noted that the present invention can be freely combined with each other within the scope of the invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.
この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。 Although the present invention has been described in detail, the above description is illustrative in all aspects, and the present invention is not limited thereto. It is understood that countless variations that are not illustrated can be envisaged without departing from the scope of the present invention.
1 車載センサ、2 運転支援システム、3 出力機器、4 周辺車両ネットワーク、5 ドライバセンサ、11 状況取得部、12 周辺環境取得部、13 支援状況取得部、14 走行常用取得部、15 報知要求取得部、16 状況判定部、17 報知制御部、18 状況記憶部、19 特定要因抽出部、20 周辺車両状態取得部、21 ドライバ状態取得部、22 切替予測部、23 強制報知判断部、31 CPU、32 メモリ、33 受信部、101,102,103,104,105,106 報知制御装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 In-vehicle sensor, 2 Driving assistance system, 3 Output device, 4 Peripheral vehicle network, 5 Driver sensor, 11 Situation acquisition part, 12 Peripheral environment acquisition part, 13 Support situation acquisition part, 14 Travel regular acquisition part, 15 Notification request acquisition part , 16 Situation determination unit, 17 Notification control unit, 18 Situation storage unit, 19 Specific factor extraction unit, 20 Peripheral vehicle state acquisition unit, 21 Driver state acquisition unit, 22 Switching prediction unit, 23 Forced notification determination unit, 31 CPU, 32 Memory, 33 receiver, 101, 102, 103, 104, 105, 106 Information control device.
Claims (7)
前記状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか前記所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部と、
前記通常状況データを記憶する状況記憶部と、
現在の前記状況データが前記異常状況データである場合に、当該異常状況データを前記状況記憶部に記憶された過去の前記通常状況データと比較し、それらの相違点を特定要因として抽出する特定要因抽出部と、
前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記状況データが前記異常状況データである場合には前記運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、前記状況データが前記通常状況データである場合には前記報知要求の実行を抑制する報知制御部と、
を備え、
前記報知制御部は、前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記特定要因抽出部が前記特定要因を抽出した場合には前記特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定し、前記特定要因抽出部が前記特定要因を抽出しない場合には前記報知要求の実行を抑制する、報知制御装置。 It includes at least data related to any of the surrounding environment of the vehicle, the support status of the drive support system, and the travel status of the vehicle, from measurement data of a sensor mounted on a vehicle capable of automatic driving with the assistance of the driving support system. A status acquisition unit for acquiring status data;
A situation determination unit that determines whether the situation data is normal situation data that satisfies a predetermined condition or abnormal situation data that does not satisfy the predetermined condition;
A status storage unit for storing the normal status data;
When the current situation data is the abnormal situation data, a specific factor that compares the abnormal situation data with the past normal situation data stored in the situation storage unit and extracts the difference as a specific factor An extractor;
When the vehicle is in an automatic driving state in which notification should be suppressed, if the situation data is the abnormal situation data, execution of a notification request from the driving support system is permitted, and the situation data is the normal situation. In the case of data, a notification control unit that suppresses execution of the notification request;
With
The notification control unit, when the vehicle is in automatic operation state to be suppressed notification, the notification unit or the broadcast contents according to the prior SL specific factors when the specific factor extraction unit has extracted the specific factors determined, in the case where the specific factor extraction unit does not extract the specific factor inhibits execution of the notification request, the notification control unit.
請求項1に記載の報知制御装置。 The situation data includes information about a driving state related to automatic driving of a vehicle traveling around the vehicle.
The notification control apparatus according to claim 1.
請求項1に記載の報知制御装置。 The situation data includes data relating to at least one of a physical condition, a cognitive situation, and an operation situation of the driver of the vehicle.
The notification control apparatus according to claim 1.
請求項1に記載の報知制御装置。 The notification control unit permits execution of the notification request when the driving state of the vehicle is predicted to switch from an automatic driving state in which notification should be suppressed to manual driving.
The notification control apparatus according to claim 1.
前記報知制御部は、前記車両の運転状態が報知を抑制すべき自動運転状態から手動運転に切り替わることが前記将来の状況データから予測される場合に、前記報知要求の実行を許可する、
請求項4に記載の報知制御装置。 A situation prediction unit for predicting future situation data from the past situation data and the current situation data;
The notification control unit permits the execution of the notification request when it is predicted from the future situation data that the driving state of the vehicle is predicted to be switched from an automatic driving state in which notification should be suppressed to manual driving.
The notification control device according to claim 4 .
請求項1に記載の報知制御装置。 The notification control unit, when the vehicle is in an automatic driving state in which notification should be suppressed, and when the condition data is a random or random specific condition, the situation data is the abnormal situation data or the normal situation Permit execution of the notification request regardless of whether it is data,
The notification control apparatus according to claim 1.
前記状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか前記所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断し、
前記通常状況データを記憶し、
現在の前記状況データが前記異常状況データである場合に、当該異常状況データを記憶した過去の前記通常状況データと比較し、それらの相違点を特定要因として抽出し、
前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記状況データが前記異常状況データである場合には前記運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、前記状況データが前記通常状況データである場合には前記報知要求の実行を抑制し、
前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記特定要因を抽出した場合には前記特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定し、前記特定要因を抽出しない場合には前記報知要求の実行を抑制する、
報知制御方法。 From the measurement data of the sensor mounted on the vehicle capable of automatic driving with the assistance of the driving support system, obtain situation data including data on the surrounding situation of the vehicle,
Determining whether the situation data is normal situation data satisfying a predetermined condition or abnormal situation data not satisfying the predetermined condition;
Storing said normal situation data;
When the current situation data is the abnormal situation data, the abnormal situation data is compared with the past normal situation data stored, and the difference between them is extracted as a specific factor,
When the vehicle is in an automatic driving state in which notification should be suppressed, if the situation data is the abnormal situation data, execution of a notification request from the driving support system is permitted, and the situation data is the normal situation. If it is data, the execution of the notification request is suppressed,
When the vehicle is in automatic operation state to be suppressed notification, when extracting the specific factor determines the informing means or notification content corresponding prior Symbol certain factors, if not extract the specific factors Suppress execution of the notification request;
Notification control method.
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