KR102274502B1 - Method for updating Navigation Map - Google Patents

Method for updating Navigation Map Download PDF

Info

Publication number
KR102274502B1
KR102274502B1 KR1020150114685A KR20150114685A KR102274502B1 KR 102274502 B1 KR102274502 B1 KR 102274502B1 KR 1020150114685 A KR1020150114685 A KR 1020150114685A KR 20150114685 A KR20150114685 A KR 20150114685A KR 102274502 B1 KR102274502 B1 KR 102274502B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
navigation map
surrounding
navigation
map
Prior art date
Application number
KR1020150114685A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20170020037A (en
Inventor
윤지현
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020150114685A priority Critical patent/KR102274502B1/en
Publication of KR20170020037A publication Critical patent/KR20170020037A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102274502B1 publication Critical patent/KR102274502B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • G09B29/006—Representation of non-cartographic information on maps, e.g. population distribution, wind direction, radiation levels, air and sea routes
    • G09B29/007—Representation of non-cartographic information on maps, e.g. population distribution, wind direction, radiation levels, air and sea routes using computer methods

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 주변 차량의 이동 궤적을 이용하여 네비게이션 맵에 표시되지 않는 새로운 도로를 추적하고, 주변 차량의 이동 궤적과 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 비교함으로써 네비게이션 맵의 업데이트 주기를 감소시킬 수 있는 네비게이션 맵 업데이트 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 네비게이션 맵 업데이트 방법은 주변 차량의 움직임을 자차량의 센서를 이용하여 측정하는 단계, 상기 주변 차량의 위치 좌표를 계산하는 단계, 상기 주변 차량의 위치 좌표에 따른 이동 궤적과 상기 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 비교하는 단계 및 상기 주변 차량의 이동 궤적이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 상기 자차량이 새로운 도로임을 인식하는 단계를 포함한다.A navigation map capable of reducing the update cycle of a navigation map by tracking a new road not displayed on a navigation map by using the movement trajectory of the surrounding vehicle and comparing the movement trajectory of the surrounding vehicle with the navigation map data of the own vehicle Provides an update method.
A navigation map update method according to an embodiment of the present invention includes measuring motion of a surrounding vehicle using a sensor of the own vehicle, calculating the location coordinates of the surrounding vehicle, and a movement trajectory according to the location coordinates of the surrounding vehicle. and comparing the navigation map data of the own vehicle and recognizing that the own vehicle is a new road when the moving trajectory of the surrounding vehicle enters an area where the navigation map does not exist.

Description

네비게이션 맵 업데이트 방법{Method for updating Navigation Map}Method for updating Navigation Map}

본 발명은 네비게이션 맵 업데이트 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주변 차량을 이용하여 네비게이션 맵을 업데이트하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a method for updating a navigation map, and more particularly, to a technique for updating a navigation map using a surrounding vehicle.

차량 항법 시스템(Car Navigation System)은 자동차에 사용하도록 고안된 항법 시스템으로서, 지도를 기반으로 현재 위치를 안내하거나, 목적지까지의 경로를 탐색하여 안내하는 기능을 제공하는데, 최근에는 통신 기술 발달에 따라서 교통 정보를 실시간으로 반영하여 최적의 경로를 사용자에게 안내하는 기능까지 제공되고 있다.A car navigation system is a navigation system designed for use in automobiles, and provides a function of guiding a current location based on a map or navigating a route to a destination. Recently, according to the development of communication technology, Information is reflected in real-time to guide users to the optimal route.

이러한 차량 항법 시스템은, 단말 장치에서 지도 데이터를 탑재하고 있으면서 탑재된 지도 데이터를 기반으로 현재의 위치를 감지하여 경로를 안내하는 맵 내장형 네비게이션 시스템과, 단말 장치가 네트워크를 통해서 서버로부터 지도 데이터를 실시간으로 전송받아 동작하는 맵 스트리밍형 네비게이션 시스템으로 구분될 수 있다.Such a vehicle navigation system includes a map-embedded navigation system that guides a route by detecting a current location based on the loaded map data while loading map data in a terminal device, and a terminal device that provides real-time map data from a server through a network. It can be divided into a map streaming type navigation system that receives and operates as a .

이 중에서 맵 내장형 내비게이션 시스템은, 지도 데이터를 내장하고 있기 때문에 동작 속도가 빠르다는 장점이 있지만, 시간의 경과에 따라서 지도 데이터에 필연적으로 변화가 발생하기 때문에, 내장된 지도 데이터를 자주 업데이트하여야 한다는 불편한 점이 있으며, 지도 데이터를 업데이트하지 않을 경우 변경된 지리 정보가 반영되지 않기 때문에 정확한 경로 안내가 이루어질 수 없다는 단점이 있다.Among them, the built-in map navigation system has the advantage of having a fast operation speed because it has built-in map data. However, since the map data inevitably changes over time, it is inconvenient to have to update the built-in map data frequently. There is a disadvantage that, if the map data is not updated, accurate route guidance cannot be provided because the changed geographic information is not reflected.

맵 스트리밍형 네비게이션 시스템은, 동작 시마다 해당 지역의 지도 데이터를 통해 서버로부터 전송받아 출력하기 때문에, 항상 최신의 지도 데이터를 사용자에게 제공할 수 있다는 장점이 있으나, 지도 데이터를 전송 받아 화면으로 출력하기까지 다소 시간이 소요되며, 데이터 통신 환경이나 주변 환경에 따라서 지도 데이터를 전송받을 수 없는 경우, 사용자가 경로 안내 서비스를 이용할 수 없다는 단점이 있다.The map streaming type navigation system has the advantage of being able to always provide the latest map data to the user because it receives and outputs the map data from the server through the map data of the corresponding region during operation. It takes some time, and if the map data cannot be transmitted depending on the data communication environment or the surrounding environment, there is a disadvantage that the user cannot use the route guidance service.

이러한 네비게이션 시스템은 주로 네비게이션 업체에 의해 일정 기간 동안에 수정되는 경우가 많고, 네비게이션에 새로운 지리 정보가 반영되지 않은 경우에 자차량 또는 주변 차량들이 새로운 지리 정보를 능동적으로 업데이트 할 수 없는 구조이다. Such a navigation system is often modified by a navigation company for a certain period of time, and has a structure in which the own vehicle or surrounding vehicles cannot actively update new geographic information when new geographic information is not reflected in the navigation.

[특허문헌]한국공개특허 2012-0129316호.[Patent Document] Korean Patent Publication No. 2012-0129316.

본 발명은 주변 차량의 이동 궤적을 이용하여 네비게이션 맵에 표시되지 않는 새로운 도로를 추적하고, 주변 차량의 이동 궤적과 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 비교함으로써 네비게이션 맵의 업데이트 주기를 감소시킬 수 있는 네비게이션 맵 업데이트 방법을 제공한다.The present invention is a navigation map that can reduce the update cycle of the navigation map by tracking a new road not displayed on the navigation map by using the moving trajectory of the surrounding vehicle, and comparing the moving trajectory of the surrounding vehicle with the navigation map data of the own vehicle Provides an update method.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.Other objects and advantages of the present invention may be understood by the following description, and will become more clearly understood by the examples of the present invention. It will be readily apparent that the objects and advantages of the present invention may be realized by means of the instrumentalities and combinations thereof indicated in the claims.

본 발명의 일실시예에 따른 네비게이션 맵 업데이트 방법은 주변 차량의 움직임을 자차량의 센서를 이용하여 측정하는 단계, 상기 주변 차량의 위치 좌표를 계산하는 단계, 상기 주변 차량의 위치 좌표에 따른 이동 궤적과 상기 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 비교하는 단계 및 상기 주변 차량의 이동 궤적이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 상기 자차량이 새로운 도로임을 인식하는 단계를 포함한다.A navigation map update method according to an embodiment of the present invention includes measuring motion of a surrounding vehicle using a sensor of the own vehicle, calculating the location coordinates of the surrounding vehicle, and a movement trajectory according to the location coordinates of the surrounding vehicle. and comparing the navigation map data of the own vehicle and recognizing that the own vehicle is a new road when the moving trajectory of the surrounding vehicle enters an area where the navigation map does not exist.

또한, 상기 자차량의 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 새로운 도로를 인식한 후, 네비게이션 업체에 정보를 제공할 수 있다.Also, the navigation map update system of the own vehicle may provide information to a navigation company after recognizing a new road.

또한, 복수의 상기 주변 차량이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 자차량이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역을 새로운 도로로 인식할 확률이 더욱 증가할 수 있다.In addition, when a plurality of the surrounding vehicles enter an area that does not exist on the navigation map, the probability that the own vehicle recognizes an area that does not exist on the navigation map as a new road may further increase.

또한, 상기 주변 차량의 이동 궤적은 변환된 그리드맵 상에서 위치 좌표로 생성될 수 있다.Also, the movement trajectory of the surrounding vehicle may be generated as position coordinates on the transformed grid map.

또한, 상기 주변 차량의 위치 좌표는 In addition, the location coordinates of the surrounding vehicle are

[수학식1][Equation 1]

Figure 112015078724435-pat00001
Figure 112015078724435-pat00001

상기 수학식 1과 같이 자차량의 센서값, 자차량의 글로벌 절대 위치 좌표 및 자차량의 헤딩값을 이용하여 계산하되, Xv_global 및 Yv_global은 주변 차량의 글로벌 절대 위치 좌표를 나타내고, Xv, Yv는 자차량의 글로벌 절대 위치 좌표이며, Xv_sensor 및 Yv_sensor는 자차량의 센서값이고, HAv는 자차량의 헤딩값을 나타낼 수 있다.As in Equation 1, it is calculated using the sensor value of the own vehicle, the global absolute position coordinates of the own vehicle, and the heading value of the own vehicle, Xv_global and Yv_global may represent global absolute position coordinates of the surrounding vehicle, Xv and Yv may be global absolute position coordinates of the own vehicle, Xv_sensor and Yv_sensor may be sensor values of the own vehicle, and HAv may represent the heading value of the own vehicle.

본 기술은 주변 차량의 이동 궤적을 통하여 새로운 길을 업데이트하고, 네비게이션 맵을 주기적으로 업데이트 하는 기술이다. This technology updates a new road through the movement trajectory of surrounding vehicles and periodically updates the navigation map.

본 기술은 자차량이 직접 새로운 길을 주행하지 않아도 주변 차량의 이동 궤적과 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 이용하여 새로운 길을 자차량의 네비게이션 맵에 업데이트할 수 있고, 네비게이션 업체에 네비게이션 맵 업데이트를 요청할 수 있는 기술이다. This technology can update the navigation map of the own vehicle by using the moving trajectory of the surrounding vehicle and the navigation map data of the own vehicle, even if the own vehicle does not directly drive the new road, and requests the navigation company to update the navigation map. It is a technology that can

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 네비게이션 맵 업데이트 방법을 설명하는 도면이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 네비게이션 맵이 그리드맵으로 변환되어 새로운 도로가 생성되는 과정을 설명하는 도면들이다.1 is a view for explaining a navigation map update method according to an embodiment of the present invention.
2 to 4 are diagrams for explaining a process in which a navigation map is converted into a grid map and a new road is created according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 통해 설명될 것이다. 그러나 본 발명은 여기에서 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 단지, 본 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여 제공되는 것이다.Advantages and features of the present invention, and a method for achieving the same, will be described with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. However, the present embodiments are provided to explain in detail enough to be able to easily implement the technical idea of the present invention to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains.

도면들에 있어서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 본 명세서에서 특정한 용어들이 사용되었으나. 이는 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며, 의미 한정이나 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 권리 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.In the drawings, embodiments of the present invention are not limited to the specific form shown and are exaggerated for clarity. Although specific terms have been used herein. This is used for the purpose of describing the present invention, and is not used to limit the meaning or scope of the present invention described in the claims.

본 명세서에서 '및/또는'이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, '연결되는/결합되는'이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 '포함한다' 또는 '포함하는'으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및 소자의 존재 또는 추가를 의미한다.In the present specification, the expression 'and/or' is used to mean including at least one of the elements listed before and after. In addition, the expression 'connected/coupled' is used in a sense including being directly connected to another element or indirectly connected through another element. As used herein, the singular also includes the plural, unless the phrase specifically states otherwise. Also, as used herein, a component, step, operation, and element referred to as 'comprises' or 'comprising' refers to the presence or addition of one or more other components, steps, operations and elements.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 네비게이션 맵 업데이트 방법을 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining a navigation map update method according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 자차량(100)에 구비된 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 주변 차량(110)의 움직임을 자차량에 구비된 레이더(Radar), 라이더(Lidar), 카메라(Camera) 등을 포함하는 센서를 이용하여 추적할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the navigation map update system provided in the own vehicle 100 includes a radar, a lidar, a camera, etc. provided in the own vehicle for the movement of the surrounding vehicle 110 . It can be tracked using sensors.

여기서, 자차량(100)의 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 자차량(100)의 센서값, 자차량(100)의 글로벌 절대 위치 좌표 및 자차량(100)의 헤딩값을 이용하여 주변 차량(110)의 글로벌 절대 위치 좌표를 계산할 수 있다. 이러한 자차량(100)에 구비된 센서에서 제공하는 주변 차량(110)의 좌표값은 자차량(100)에 대한 상대 좌표이다.Here, the navigation map update system of the own vehicle 100 uses the sensor value of the own vehicle 100 , the global absolute position coordinates of the own vehicle 100 , and the heading value of the own vehicle 100 . Global absolute position coordinates can be calculated. The coordinate values of the surrounding vehicle 110 provided by the sensor provided in the own vehicle 100 are relative coordinates with respect to the own vehicle 100 .

구체적으로, 주변 차량(110)의 글로벌 절대 위치 좌표는 자차량(100)의 센서값, 자차량(100)의 글로벌 절대 위치 좌표와 자차량(100)의 헤딩값을 이용하여 하기와 같이 계산될 수 있다. Specifically, the global absolute position coordinates of the surrounding vehicle 110 are calculated as follows using the sensor value of the own vehicle 100 , the global absolute position coordinates of the own vehicle 100 , and the heading value of the own vehicle 100 . can

Figure 112015078724435-pat00002
Figure 112015078724435-pat00002

여기서, Xv_global 및 Yv_global은 주변 차량(110)의 글로벌 절대 위치 좌표를 나타내고, Xv 및 Yv는 자차량(100)의 글로벌 절대 위치 좌표이며, Xv_sensor 및 Yv_sensor는 자차량(100)의 센서값이고, HAv는 자차량(100)의 헤딩값을 나타낸다.here, Xv_global and Yv_global indicate global absolute position coordinates of the surrounding vehicle 110 , Xv and Yv are global absolute position coordinates of the own vehicle 100 , Xv_sensor and Yv_sensor are sensor values of the own vehicle 100 , and HAv is the self It represents the heading value of the vehicle 100 .

다음에는, 자차량(100)의 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 주변 차량(110)의 이동 궤적과 자차량(100)의 네비게이션 맵 데이터를 비교한다.Next, the navigation map update system of the own vehicle 100 compares the movement trajectory of the surrounding vehicle 110 with the navigation map data of the own vehicle 100 .

예를 들어, 자차량(100)의 주변에서 주행하고 있는 첫 번째의 주변 차량(110)이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 자차량(100)은 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역을 새로운 도로로 인식할 확률이 증가한다. 여기서, 첫 번째의 주변 차량(110)이 네비게이션 맵 상에 존재하는 영역(t1~t2)에서 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역(t3)으로 진입하는 경우, 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 주변 차량의 이동 궤적이 네비게이션 맵과 불일치하다고 판단하고, 새로운 도로가 존재할 확률이 낮다고 판단한다.For example, when the first surrounding vehicle 110 traveling in the vicinity of the own vehicle 100 enters an area that does not exist on the navigation map, the own vehicle 100 is located in an area that does not exist on the navigation map. The probability of recognizing the road as a new road increases. Here, when the first surrounding vehicle 110 enters the area t3 that does not exist on the navigation map from the areas t1 to t2 existing on the navigation map, the navigation map update system performs the movement trajectory of the surrounding vehicles It is determined that the navigation map is inconsistent, and the probability that a new road exists is low.

그리고, 두 번째의 주변 차량(110)이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 자차량(100)은 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역을 새로운 도로로 인식할 확률이 더욱 증가한다. And, when the second neighboring vehicle 110 enters an area that does not exist on the navigation map, the probability that the host vehicle 100 recognizes an area that does not exist on the navigation map as a new road further increases.

여기서, 두 번째의 주변 차량(110)이 네비게이션 맵 상에 존재하는 영역(t1~t2)에서 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역(t3)으로 진입하는 경우, 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 주변 차량(110)의 이동 궤적이 네비게이션 맵과 불일치하다고 판단하고, 새로운 도로가 존재할 확률이 높다고 판단한다. Here, when the second surrounding vehicle 110 enters the area t3 that does not exist on the navigation map from the areas t1 to t2 existing on the navigation map, the navigation map update system performs the navigation map update system on the surrounding vehicles 110 It is determined that the movement trajectory of ' is inconsistent with the navigation map, and there is a high probability that a new road exists.

즉, 자차량(100)의 주변에서 주행하고 있는 두 번째의 주변 차량(110)이 첫 번째의 주변 차량(110)이 주행한 궤적을 따라 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 자차량(100)은 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역을 새로운 도로로 인식할 확률이 첫 번째의 주변 차량(110)이 주행한 경우보다 증가하고, 일정 확률 이상인 경우에 자차량(100)의 네비게이션은 운전자에게 새로운 도로가 생성되어 있음을 공지한다.That is, when the second surrounding vehicle 110 traveling in the vicinity of the own vehicle 100 enters an area that does not exist on the navigation map along the trajectory of the first surrounding vehicle 110 , the host vehicle (100) indicates that the probability of recognizing an area that does not exist on the navigation map as a new road increases compared to the case where the first surrounding vehicle 110 travels, and when the probability is higher than a certain probability, the navigation of the own vehicle 100 is provided to the driver. Notice that a new road has been created.

다음으로, 자차량(100)의 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 새로운 도로가 생겼음을 확정하고, 네비게이션 업체에 정보를 제공한다.Next, the navigation map update system of the own vehicle 100 determines that a new road has been created, and provides information to a navigation company.

이러한 네비게이션 업체는 새로운 도로 정보를 필요로 하는 차량에 제공하거나, 네비게이션 맵의 업데이트를 요청한 차량에 일정의 보상을 제공할 수 있다.
Such a navigation company may provide new road information to a vehicle requiring new road information, or may provide a predetermined compensation to a vehicle requesting an update of a navigation map.

도 2 내지 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 네비게이션 맵이 그리드맵으로 변환되어 새로운 도로가 생성되는 과정을 설명하는 도면이다.2 to 4 are diagrams for explaining a process in which a navigation map is converted into a grid map and a new road is created according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 4를 참조하면, 자차량의 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 주변 차량의 움직임을 레이더(Radar), 라이더(Lidar), 카메라(Camera) 등을 포함하는 센서를 이용하여 추적할 수 있다.2 to 4 , the navigation map update system of the own vehicle may track the movement of a surrounding vehicle using a sensor including a radar, a lidar, and a camera.

센서에서 제공하는 주변 차량의 글로벌 절대 위치 좌표 및 자차량의 글로벌 절대 위치 좌표를 계산할 수 있으며, 이러한 자차량의 글로벌 절대 위치 좌표를 포함하는 차량이 주행할 수 있는 도로(A) 및 차량의 주행여부를 알 수 없는 도로(B)를 그리드맵으로 변환한다.It is possible to calculate the global absolute position coordinates of the surrounding vehicle and the global absolute position coordinates of the own vehicle provided by the sensor, and the road (A) on which the vehicle can travel including the global absolute position coordinates of the own vehicle and whether the vehicle is running Converts the unknown road (B) into a grid map.

다음으로, 주변 차량의 위치(C, D) 및 주변 차량이 이동하는 경로(E)를 그리드맵 상에 나타낼 수 있다.Next, the locations (C, D) of the surrounding vehicles and the path (E) along which the surrounding vehicles move may be displayed on the grid map.

예를 들어, 첫 번째 주변 차량의 이동 위치 중 하나를 그리드맵 상에 위치 좌표로 나타낼 수 있다. For example, one of the moving positions of the first surrounding vehicle may be represented as position coordinates on the grid map.

t1 동안 주변 차량의 그리드맵 상의 위치 좌표는 [10, 9]와 같이 X축 셀 및 Y축 셀 값으로 나타낼 수 있다.During t1, the position coordinates of the surrounding vehicles on the grid map may be expressed as X-axis cell and Y-axis cell values as shown in [10, 9].

t2 동안 주변 차량의 그리드맵 상의 위치 좌표는 [10, 8]에서 [11, 8]로 이동하는 것을 알 수 있다. 이러한 위치 좌표가 이동하면서 X축의 셀 값이 증가된다.It can be seen that during t2, the position coordinates of the surrounding vehicles on the grid map move from [10, 8] to [11, 8]. As these position coordinates move, the cell value of the X-axis increases.

X축의 셀 값이 일정 값 이상이 되면, 더 이상 X축의 셀 값이 증가되지 않는다. When the cell value on the X-axis exceeds a certain value, the cell value on the X-axis no longer increases.

즉, 첫 번째 주변 차량의 이동 위치에 따른 새로운 도로가 생성되고, 두 번째의 주변 차량이 첫 번째의 주변 차량이 주행한 궤적을 따라 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 자차량은 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역을 새로운 도로로 인식할 확률이 첫 번째의 주변 차량이 주행한 경우보다 증가하고, 일정 확률 이상인 경우에 자차량의 네비게이션은 운전자에게 새로운 도로가 생성되어 있음을 공지한다.That is, when a new road is created according to the moving location of the first surrounding vehicle, and the second surrounding vehicle enters an area that does not exist on the navigation map along the trajectory of the first surrounding vehicle, the own vehicle is a navigation system. The probability of recognizing an area that does not exist on the map as a new road increases compared to the case where the first surrounding vehicle travels, and when the probability is greater than a certain probability, the navigation of the own vehicle notifies the driver that a new road has been created.

전술한 바와 같이, 본 기술은 주변 차량의 이동 궤적을 통하여 새로운 길을 업데이트하고, 네비게이션 맵을 주기적으로 업데이트 하는 기술이다. As described above, the present technology is a technology of updating a new road through the movement trajectory of surrounding vehicles and periodically updating a navigation map.

본 기술은 자차량이 직접 새로운 길을 주행하지 않아도 주변 차량의 이동 궤적과 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 이용하여 새로운 길을 자차량의 네비게이션 맵에 업데이트할 수 있고, 네비게이션 업체에 네비게이션 맵 업데이트를 요청할 수 있는 기술이다. This technology can update the navigation map of the own vehicle by using the moving trajectory of the surrounding vehicle and the navigation map data of the own vehicle, even if the own vehicle does not directly drive the new road, and requests the navigation company to update the navigation map. It is a technology that can

이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.As mentioned above, although the present invention has been described with limited configuration and drawings, the technical spirit of the present invention is not limited thereto, and by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, the technical spirit of the present invention and the following Various modifications and variations will be possible within the scope of equivalents of the claims to be described.

Claims (5)

주변 차량의 움직임을 자차량의 센서를 이용하여 측정하는 단계;
상기 자차량의 센서값, 상기 자차량의 글로벌 절대 위치 좌표 및 상기 자차량의 헤딩값을 이용하여, 상기 주변 차량의 위치 좌표를 계산하는 단계;
상기 주변 차량의 위치 좌표에 따른 이동 궤적과 상기 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 비교하는 단계; 및
상기 주변 차량의 이동 궤적이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 상기 자차량이 새로운 도로임을 인식하는 단계;
를 포함하고,
상기 주변 차량의 위치 좌표는
[수학식1]
Figure 112021052097022-pat00008

상기 수학식 1과 같이 계산하되, Xv_global 및 Yv_global은 주변 차량의 글로벌 절대 위치 좌표를 나타내고, Xv, Yv는 자차량의 글로벌 절대 위치 좌표이며, Xv_sensor 및 Yv_sensor는 자차량의 센서값이고, HAv는 자차량의 헤딩값을 나타내는 것을 특징으로 하는 네비게이션 맵 업데이트 방법.Measuring the movement of the surrounding vehicle using a sensor of the own vehicle;
calculating the position coordinates of the surrounding vehicle by using the sensor value of the own vehicle, the global absolute position coordinates of the own vehicle, and the heading value of the own vehicle;
comparing a movement trajectory according to the location coordinates of the surrounding vehicle with navigation map data of the own vehicle; and
recognizing that the own vehicle is a new road when the moving trajectory of the surrounding vehicle enters an area that does not exist on a navigation map;
including,
The location coordinates of the surrounding vehicles are
[Equation 1]
Figure 112021052097022-pat00008

Calculated as in Equation 1 above, Xv_global and Yv_global represent the global absolute position coordinates of the surrounding vehicle, Xv and Yv are the global absolute position coordinates of the own vehicle, Xv_sensor and Yv_sensor are the sensor values of the own vehicle, and HAv is the heading value of the own vehicle, characterized in that How to update the navigation map. 청구항 1에 있어서,
상기 자차량의 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 새로운 도로를 인식한 후, 네비게이션 업체에 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 맵 업데이트 방법.The method according to claim 1,
The navigation map update method of the own vehicle, wherein the navigation map update system recognizes a new road and provides information to a navigation company. 청구항 1에 있어서,
복수의 상기 주변 차량이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 자차량이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역을 새로운 도로로 인식할 확률이 더욱 증가하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 맵 업데이트 방법.The method according to claim 1,
When a plurality of the surrounding vehicles enter an area that does not exist on the navigation map, the probability that the own vehicle recognizes an area that does not exist on the navigation map as a new road further increases. 청구항 1에 있어서,
상기 주변 차량의 이동 궤적은 변환된 그리드맵 상에서 위치 좌표로 생성되는 것을 특징으로 하는 네비게이션 맵 업데이트 방법. The method according to claim 1,
The navigation map update method, characterized in that the movement trajectory of the surrounding vehicle is generated as position coordinates on a transformed grid map. 삭제delete
KR1020150114685A 2015-08-13 2015-08-13 Method for updating Navigation Map KR102274502B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150114685A KR102274502B1 (en) 2015-08-13 2015-08-13 Method for updating Navigation Map

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150114685A KR102274502B1 (en) 2015-08-13 2015-08-13 Method for updating Navigation Map

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170020037A KR20170020037A (en) 2017-02-22
KR102274502B1 true KR102274502B1 (en) 2021-07-08

Family

ID=58314839

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150114685A KR102274502B1 (en) 2015-08-13 2015-08-13 Method for updating Navigation Map

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102274502B1 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102539286B1 (en) * 2019-05-20 2023-06-05 현대모비스 주식회사 Autonomous driving apparatus and method
KR102644324B1 (en) * 2019-05-20 2024-03-07 현대모비스 주식회사 Autonomous driving apparatus and method
US11934204B2 (en) 2019-05-20 2024-03-19 Hyundai Mobis Co., Ltd. Autonomous driving apparatus and method
KR102530702B1 (en) * 2019-05-20 2023-05-11 현대모비스 주식회사 Autonomous driving apparatus and method
KR102644325B1 (en) * 2019-05-20 2024-03-07 현대모비스 주식회사 Autonomous driving apparatus and method
CN114295117B (en) * 2021-11-29 2023-09-12 惠州华阳通用智慧车载系统开发有限公司 Road updating method for vehicle navigation map

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011196915A (en) * 2010-03-23 2011-10-06 Denso Corp Navigation device for vehicle
KR101526816B1 (en) * 2014-09-12 2015-06-05 현대자동차주식회사 System for estimating a lane and method thereof

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101622644B1 (en) * 2009-10-19 2016-05-19 엘지전자 주식회사 Navigation method of mobile terminal and apparatus thereof
KR20120061617A (en) * 2010-12-03 2012-06-13 한국전자통신연구원 Method for updating map of navigation system
KR101710490B1 (en) 2011-05-19 2017-02-27 에스케이플래닛 주식회사 Real-time map data updating system and method by the layer data

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011196915A (en) * 2010-03-23 2011-10-06 Denso Corp Navigation device for vehicle
KR101526816B1 (en) * 2014-09-12 2015-06-05 현대자동차주식회사 System for estimating a lane and method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170020037A (en) 2017-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102274502B1 (en) Method for updating Navigation Map
US9995589B2 (en) Path plan generating apparatus for mobile body
US10160281B2 (en) Road roughness preview with drive history
KR101976241B1 (en) Map building system and its method based on multi-robot localization
KR101581286B1 (en) System and method for path planning for autonomous navigation of driverless ground vehicle
JP5830533B2 (en) Autonomous mobile system
KR102086270B1 (en) Control method and traveling control device of the traveling control device
WO2019023443A4 (en) Traffic management for materials handling vehicles in a warehouse environment
US20190324463A1 (en) Method for drifting correction for planning a path for autonomous driving vehicles
KR101628427B1 (en) Deadreckoning-based navigation system using camera and control method thereof
JP6975775B2 (en) How to drive along the lane without maps and positioning for autonomous driving on the highway of self-driving vehicles
JP6303810B2 (en) Vehicle position estimation apparatus and vehicle position estimation method
JP6579119B2 (en) Vehicle control device
KR102441054B1 (en) Apparatus and method for controlling path of vehicle
KR101907268B1 (en) Method and device for autonomous driving based on route adaptation
WO2022267283A1 (en) Robot, navigation method and apparatus therefor, and computer-readable storage medium
JP2020050108A (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
JP2019152575A (en) Object tracking device, object tracking method, and computer program for object tracking
US10665103B2 (en) Vehicle periphery information verification device and method
KR101620911B1 (en) Auto Pilot Vehicle based on Drive Information Map and Local Route Management Method thereof
KR101672133B1 (en) Apparatus and Method for vehicle trajectory prediction, and adaptive cruise control using the same
US11474525B2 (en) Method and apparatus for method for dynamic multi-segment path and speed profile shaping
KR102630991B1 (en) Method for determining driving posision of vehicle, apparatus thereof and driving control system
KR102496819B1 (en) Method, apparatus and system for guiding route
KR20140044964A (en) Apparatus for calculating distance between vehicles and method for calculating distance thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)