KR102250107B1 - Device for vehicle speed correction and method of calculating the wheel scale factor by the same - Google Patents

Device for vehicle speed correction and method of calculating the wheel scale factor by the same Download PDF

Info

Publication number
KR102250107B1
KR102250107B1 KR1020140150193A KR20140150193A KR102250107B1 KR 102250107 B1 KR102250107 B1 KR 102250107B1 KR 1020140150193 A KR1020140150193 A KR 1020140150193A KR 20140150193 A KR20140150193 A KR 20140150193A KR 102250107 B1 KR102250107 B1 KR 102250107B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
speed
vehicle
value
speed value
correction coefficient
Prior art date
Application number
KR1020140150193A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20160050952A (en
Inventor
임현구
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140150193A priority Critical patent/KR102250107B1/en
Publication of KR20160050952A publication Critical patent/KR20160050952A/en
Priority to KR1020210054622A priority patent/KR102326060B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102250107B1 publication Critical patent/KR102250107B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
    • G01P21/02—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers
    • G01P21/025—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers for measuring speed of fluids; for measuring speed of bodies relative to fluids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P1/00—Details of instruments
    • G01P1/02—Housings
    • G01P1/023—Housings for acceleration measuring devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

차량의 속도 보정 장치 및 그에 의한 속도 보정 계수 산출 방법이 개시된다.
본 발명의 일 면에 따른 차량 속도 보정 장치는 차량의 센서를 통해 제1 속도값을 측정하는 측정부, 위성으로부터 상기 차량의 제2 속도값을 획득하는 획득부, 및 상기 제1 속도값과 상기 제2 속도값의 연산값을 이용하여 상기 차량의 속도를 보정하기 위한 보정 계수를 산출하는 산출부를 포함하며, 상기 산출부는 기 설정된 상기 제2 속도값의 수신 지연 시간을 고려하여, 현재 시점을 기준으로 상기 수신 지연 시간 이전에 획득된 상기 제1 속도값을 이용한다.Disclosed are a vehicle speed correction device and a method for calculating a speed correction coefficient therefrom.
A vehicle speed correction apparatus according to an aspect of the present invention includes a measurement unit that measures a first speed value through a sensor of a vehicle, an acquisition unit that obtains a second speed value of the vehicle from a satellite, and the first speed value and the And a calculation unit that calculates a correction coefficient for correcting the speed of the vehicle by using the calculation value of the second speed value, and the calculation unit is based on a current time point in consideration of a reception delay time of the preset second speed value. As a result, the first speed value obtained before the reception delay time is used.

Figure R1020140150193
Figure R1020140150193

Description

차량 속도 보정 장치 및 그에 의한 속도 보정 계수 산출 방법{Device for vehicle speed correction and method of calculating the wheel scale factor by the same}Device for vehicle speed correction and method of calculating the wheel scale factor by the same}

본 발명은 차량 속도 보정 장치에 관한 것으로, 특히 속도 보정을 위한 보정 계수를 산출하는 기술에 관한 것이다.
The present invention relates to a vehicle speed correction apparatus, and more particularly, to a technique for calculating a correction coefficient for speed correction.

일반적으로, 차량 속도를 측정하기 위해 차량의 제어 유닛은 차륜에 장착된 휠 속도 센서(Wheel Speed Sensor)의 정보를 이용한다. 이때, 휠 속도 센서는 휠에 장착된 톤 휠(tone wheel)의 이동에 따라 주기적으로 변화하는 휠 속도 신호를 출력한다. 이 휠 속도 신호는 차량의 속도에 따라 주기가 변한다. In general, in order to measure the vehicle speed, a control unit of a vehicle uses information from a wheel speed sensor mounted on a wheel. At this time, the wheel speed sensor outputs a wheel speed signal that periodically changes according to the movement of a tone wheel mounted on the wheel. This wheel speed signal changes its cycle according to the vehicle's speed.

예컨대, 차량의 고속 주행 시 휠 속도 신호의 주기는 짧아진다. 반면, 차량이 저속으로 주행 시 센서에서 출력하는 휠 속도 신호의 주기는 고속 주행 시 보다 상대적으로 길어지게 된다. For example, when the vehicle travels at high speed, the cycle of the wheel speed signal is shortened. On the other hand, when the vehicle is traveling at a low speed, the cycle of the wheel speed signal output from the sensor becomes relatively longer than when the vehicle is traveling at a high speed.

제어 유닛은 휠 속도 센서로부터 제공되는 휠 속도 신호의 주기를 측정하고, 그 주기의 크기에 따라 차량의 속도를 계산한다. 그러나 차륜의 회전수, 온도, 차륜의 노화 정도 및 노면 상태 등의 조건에 따라 미끄러짐이 생겨, 휠 속도 신호만을 이용하여 차량의 속도를 측정하는 것은 정확도가 떨어진다. The control unit measures the period of the wheel speed signal provided from the wheel speed sensor, and calculates the vehicle speed according to the magnitude of the period. However, slipping occurs depending on conditions such as the number of revolutions of the wheel, temperature, aging of the wheel, and road surface condition, and thus measuring the vehicle speed using only the wheel speed signal is inferior.

한편, 위성 항법 시스템(Global Positioning System, GPS)을 이용하여 차량의 위치, 속도, 시간 정보를 GPS 위성으로부터 획득할 수 있다. 하지만, 도심지역이나 산간 지역에서는 빌딩이나 나무들에 가려 GPS의 가시 위성의 개수가 3개 이하인 구간이 발생하기도 한다. 이러한 구간에서는 위치 정보의 정밀도가 낮으므로, 안정적인 차량의 정확한 위치를 알 수 없다. 또한, GPS의 수신 주기가 느리므로, 차량 제어를 위한 빠른 주기의 차량 위치 업데이트(갱신)가 필요하다. Meanwhile, information on the location, speed, and time of a vehicle may be obtained from GPS satellites using a global positioning system (GPS). However, in an urban area or a mountainous area, a section in which the number of visible satellites of GPS is less than 3 may occur due to buildings or trees. Since the precision of the location information is low in this section, it is impossible to know the exact location of the stable vehicle. In addition, since the GPS reception period is slow, a fast periodic vehicle location update (update) for vehicle control is required.

최근, 빠른 주기의 안정적인 차량 위치 파악 위해, 휠 속도 센서의 정보와 GPS 정보를 이용하여 차량의 위치 정보를 개선하며, 이를 추측 항법(Dead Reckoning, DR)라 부른다. 그러나 종래의 추측 항법은 휠 속도 센서에서 제공되는 휠 속도 신호를 그대로 이용하기 때문에, 차륜의 회전수, 온도, 차륜의 노화 정도 및 노면 상태 등의 조건에 따라 오차가 발생할 수 있다. 또한, GPS 위성으로부터 위치 정보를 수신하는데 지연 시간이 발생하기 때문에, 현재 시점에서 GPS로부터 수신되는 정보와 센서로부터 수신되는 정보 간에는 시간 오차가 발생하여, 정확도가 떨어진다.
Recently, in order to determine the position of a vehicle in a fast cycle, information on a vehicle's position is improved using information from a wheel speed sensor and GPS information, and this is called dead reckoning (DR). However, since conventional speculative navigation uses the wheel speed signal provided by the wheel speed sensor as it is, an error may occur depending on conditions such as the number of rotations of the wheel, temperature, aging of the wheel, and road surface conditions. In addition, since a delay time occurs in receiving location information from a GPS satellite, a time error occurs between the information received from the GPS and the information received from the sensor at the present time, resulting in inferior accuracy.

본 발명은 위성으로부터 수신되는 차량 속도와 센서를 통해 측정된 차량 속도를 이용하여 산출되는 보정 계수를 이용하여 차량 속도를 보정할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.
An object of the present invention is to provide a technical method for correcting a vehicle speed using a vehicle speed received from a satellite and a correction coefficient calculated using a vehicle speed measured through a sensor.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량 속도 보정 장치는 차량의 센서를 통해 제1 속도값을 측정하는 측정부, 위성으로부터 상기 차량의 제2 속도값을 획득하는 획득부 및 상기 제1 속도값과 상기 제2 속도값의 연산값을 이용하여 상기 차량의 속도를 보정하기 위한 보정 계수를 산출하는 산출부를 포함하며, 상기 산출부는 상기 제1 속도값과 상기 제2 속도값에 기초해서 생성한 연산값를 칼만 필터에 입력하여 상기 차량의 속도값을 보정하기 위한 상기 보정 계수를 산출하고, 상기 칼만 필터에 입력되는 상기 연산값과 이전 주기에서 산출된 상기 보정 계수의 차이가 기 설정된 소정값 이상이면, 상기 보정 계수를 산출하지 않고, 상기 제1 속도값이 기준 속도값보다 작은 경우, 상기 보정 계수를 산출하지 않고, GPS 위성의 개수가 기준 개수 이하이면 상기 보정 계수를 산출하지 않고, 기 설정된 상기 제2 속도값의 수신 지연 시간을 고려하여, 현재 시점을 기준으로 상기 수신 지연 시간 이전의 일정 구간에 획득된 상기 제1 속도값을 이용한다.A vehicle speed correction apparatus according to an aspect of the present invention for achieving the above-described problem includes a measuring unit for measuring a first speed value through a sensor of a vehicle, an acquisition unit for obtaining a second speed value of the vehicle from a satellite, and the And a calculation unit that calculates a correction coefficient for correcting the speed of the vehicle by using an operation value of the first speed value and the second speed value, and the calculation unit is based on the first speed value and the second speed value. The calculated value is input to the Kalman filter to calculate the correction coefficient for correcting the vehicle speed value, and the difference between the calculated value input to the Kalman filter and the correction coefficient calculated in the previous period is predetermined. If the value is greater than or equal to the value, the correction coefficient is not calculated, if the first speed value is less than the reference speed value, the correction coefficient is not calculated, and if the number of GPS satellites is less than or equal to the reference number, the correction coefficient is not calculated, In consideration of the reception delay time of the preset second speed value, the first speed value obtained in a predetermined period before the reception delay time based on the current time point is used.

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상에 따른 차량의 속도 보정을 위한 차량 속도 보정 계수 산출 방법은 차량의 휠 센서를 이용하여 제1 속도값을 측정하는 단계, GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 상기 차량의 제2 속도값을 획득하는 단계, 상기 제1 속도값과 상기 제2 속도값에 기초해서 생성한 연산값를 칼만 필터에 입력하여 상기 차량의 속도값을 보정하기 위한 보정 계수를 산출하는 단계를 포함하고, 상기 칼만 필터에 입력되는 상기 연산값과 이전 주기에서 산출된 상기 보정 계수의 차이가 기 설정된 소정값 이상이면, 상기 보정 계수를 산출하지 않고, 상기 제1 속도값이 기준 속도값보다 작은 경우, 상기 보정 계수를 산출하지 않고, GPS 위성의 개수가 기준 개수 이하이면 상기 보정 계수를 산출하지 않는다.Meanwhile, a method of calculating a vehicle speed correction coefficient for correcting a vehicle speed according to another aspect of the present invention for achieving the above-described problem includes the steps of measuring a first speed value using a wheel sensor of the vehicle, and a Global Positioning System (GPS). ) Obtaining a second speed value of the vehicle from a satellite, and inputting an operation value generated based on the first speed value and the second speed value into a Kalman filter to calculate a correction coefficient for correcting the vehicle speed value. Including the step of calculating, and if the difference between the calculation value input to the Kalman filter and the correction coefficient calculated in a previous period is equal to or greater than a preset predetermined value, the correction coefficient is not calculated, and the first speed value is a reference If it is smaller than the speed value, the correction coefficient is not calculated, and if the number of GPS satellites is less than the reference number, the correction coefficient is not calculated.

본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치는 기존에 이용된 휠 가속도 정보 및 GPS 정보를 이용함으로써, 별도의 하드웨어 추가 없이 추측 항법(Dead Reckoning)의 구현이 가능하여 원가 절감의 효과가 있다. The vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention uses previously used wheel acceleration information and GPS information, and thus dead reckoning can be implemented without additional hardware, thereby reducing cost.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치는 차량의 휠 속도와 GPS 속도를 이용할 시 GPS로부터의 데이터 수신 지연 시간(delay)을 고려하여 보정 계수(WheelScale Factor)를 구하고, 이를 이용하여 차량의 속도를 보정함으로써, 추측 항법의 성능 향상 및 자율주행 차량의 측위에 긍정적인 영향을 준다.In addition, the vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention calculates a correction factor (WheelScale Factor) in consideration of the data reception delay time (delay) from the GPS when using the wheel speed of the vehicle and the GPS speed, and uses the vehicle wheel speed. By correcting the speed of the vehicle, it has a positive effect on the performance of the guessing navigation and the positioning of the autonomous vehicle.

나아가, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치는 GPS의 수신 감도 및 보정 차량의 속도 등을 고려하여 보정 계수 산출 동작을 진행할지 여부를 판단한 후 보정 계수를 산출함으로써, 보정 계수 산출, 그에 따른 차량 속도 보정 및 이동 거리 계산의 정확성이 향상된다.
Further, the vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention determines whether to proceed with the correction coefficient calculation operation in consideration of the reception sensitivity of GPS and the speed of the corrected vehicle, and then calculates the correction coefficient, thereby calculating the correction coefficient. The accuracy of vehicle speed correction and travel distance calculation is improved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치의 버퍼를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치에 의한 속도 보정 계수 산출 방법 흐름도.1 is a block diagram of a vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a buffer of a vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of calculating a speed correction coefficient by a vehicle speed correction device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. The above-described and other objects, advantages, and features of the present invention, and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the following embodiments are the object of the invention to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. It is only provided to easily inform the composition and effect, and the scope of the present invention is defined by the description of the claims.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.Meanwhile, terms used in the present specification are for explaining embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. As used in the specification, "comprises" and/or "comprising" refers to the presence of one or more other components, steps, actions and/or elements in which the recited component, step, operation and/or element is Or does not preclude additions.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가급적 동일한 부호를 부여하고 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to elements of each drawing, even though they are indicated on different drawings, the same elements are assigned the same reference numerals as much as possible. If the description may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

차량의 센서만을 이용해서는 차량의 정확한 속도를 파악할 수 없으며, 이에 따라 차량의 실제 이동 거리 또한 정확하게 알 수 없다. 따라서, 안정적인 차량 위치 파악 위해, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치는 휠 속도 센서의 정보와 GPS 정보를 이용하여 차량의 위치 정보를 개선하는 추측 항법(Dead Reckoning, DR)을 수행한다. It is not possible to determine the exact speed of the vehicle only by using the vehicle sensor, and accordingly, the actual moving distance of the vehicle cannot be accurately determined. Accordingly, in order to determine a stable vehicle position, the vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention performs dead reckoning (DR) to improve vehicle position information by using the wheel speed sensor information and GPS information.

이때, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치는 차량의 센서와 함께 위성으로부터 획득되는 정보를 이용하여 보정 계수를 산출하고, 산출된 보정 계수를 이용하여 차량의 속도값을 보정한다. 이와 같은 과정을 통해 차량의 속도가 정확하게 파악됨으로써, 차량의 실제 이동 거리 또한 정확하게 확인될 수 있다. In this case, the vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention calculates a correction coefficient using information obtained from a satellite together with a vehicle sensor, and corrects a vehicle speed value using the calculated correction coefficient. By accurately determining the vehicle speed through such a process, the actual moving distance of the vehicle can also be accurately identified.

이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치는 도 1과 같은 구성을 포함한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치(100)는 측정부(110), 획득부(120), 산출부(140) 및 판단부(150)를 포함한다.To this end, the vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention includes a configuration as shown in FIG. 1. As shown in FIG. 1, the vehicle speed correction apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a measurement unit 110, an acquisition unit 120, a calculation unit 140, and a determination unit 150.

측정부(110)는 차량의 센서를 통해 제1 속도값을 측정한다. 여기서, 차량의 센서는 차량용 센서(In Vehicle Sensor, IVS)로서, 휠 속도 센서(Wheel Speed Sensor)이다. 휠 속도 센서는 차량의 좌우 뒷바퀴에 장착되며, 톤 휠(tone wheel)의 이동에 따라 주기적으로 변화하는 휠 속도 신호를 출력한다. 예컨대, 휠 속도 센서는 차량의 CAN(C-CAN) 통신을 통해 신호를 출력한다. The measurement unit 110 measures a first speed value through a sensor of the vehicle. Here, the vehicle sensor is an In Vehicle Sensor (IVS), which is a wheel speed sensor. The wheel speed sensor is mounted on the left and right rear wheels of the vehicle, and outputs a wheel speed signal that changes periodically according to the movement of the tone wheel. For example, the wheel speed sensor outputs a signal through the vehicle's CAN (C-CAN) communication.

측정부(110)는 휠 속도 센서에서 출력되는 휠 속도 신호를 이용하여 차량의 제1 속도값을 측정한다. 예컨대, 측정부(110)는 휠 속도 센서로부터 제1 시간(예컨대, 20ms) 주기마다 휠 속도 신호를 획득하여 차량의 제1 속도값을 측정한다. 이렇게 측정된 제1 속도값을 통해 차량의 이동 거리가 구해질 수 있다. The measurement unit 110 measures a first speed value of the vehicle using the wheel speed signal output from the wheel speed sensor. For example, the measurement unit 110 measures a first speed value of the vehicle by obtaining a wheel speed signal every first time period (eg, 20 ms) from the wheel speed sensor. The moving distance of the vehicle may be obtained through the measured first speed value.

획득부(120)는 위성으로부터 수신되는 차량의 위치 정보를 이용하여 차량의 제2 속도값을 획득한다. 여기서, 위성은 GPS(Global Positioning System) 위성이며, 획득부(120)는 GPS 모듈과 같은 data adaptor일 수 있다. The acquisition unit 120 acquires a second speed value of the vehicle by using the location information of the vehicle received from the satellite. Here, the satellite is a Global Positioning System (GPS) satellite, and the acquisition unit 120 may be a data adapter such as a GPS module.

일반적으로, 획득부(120)는 4개 이상의 GPS 위성으로부터 수신되는 차량의 위치 정보를 통해 제2 속도값을 획득한다. 이때, 획득부(120)는 제2 시간(예컨대, 100ms) 주기마다 GPS 위성으로부터 수신되는 차량 위치 정보를 통해 제2 속도값을 획득한다. In general, the acquisition unit 120 acquires a second speed value through position information of a vehicle received from four or more GPS satellites. At this time, the acquisition unit 120 acquires a second speed value through vehicle location information received from a GPS satellite every second time period (eg, 100 ms).

획득부(120)는 GPS 위성으로부터 위치 정보를 수신하는 것이 바람직하나, 위치 정보를 수신하는 그 외 다른 방식을 채택할 수 있음도 물론이다. 또한, 획득부(120)는 제2 속도값과 함께, 통신 가능한 GPS 위성 개수, GPS 모드, HDOP(Horizontal Dilution of Precision) 획득할 수 있다.Although it is preferable that the acquisition unit 120 receives location information from a GPS satellite, it is obvious that other methods of receiving location information may be adopted. In addition, the acquisition unit 120 may acquire the number of communicable GPS satellites, a GPS mode, and a horizontal dilution of precision (HDOP) together with the second speed value.

한편, 측정부(110)에 의해 측정된 제1 속도값과 획득부(120)에 의해 획득된 제2 속도값은 버퍼(Buffer)에 저장된다. 이때, 버퍼(130)에는 제2 속도값의 수신 지연 시간을 고려하여 제1 속도값 및 제2 속도값이 저장된다. 이는, GPS 위성으로부터 위치 정보를 처리하여 내보내기까지 소정의 지연 시간만큼 지연됨에 따라, 제2 속도값의 수신 지연 시간이 존재하며, 이에 제1 속도값과 제2 속도값 간에 시간차가 존재하기 때문이다.Meanwhile, the first speed value measured by the measurement unit 110 and the second speed value obtained by the acquisition unit 120 are stored in a buffer. In this case, the first speed value and the second speed value are stored in the buffer 130 in consideration of the reception delay time of the second speed value. This is because the reception delay time of the second speed value exists as the location information is processed from the GPS satellite and is delayed by a predetermined delay time until export, and there is a time difference between the first speed value and the second speed value. .

예컨대, 현재 시점(t)은 0ms이고, 수신 시간 지연 시간이 60ms라 하면, 도 2에 도시된 바와 같이 버퍼(130)에는 크기가 9인 배열에 160ms(t-60ms-100ms) 전부터 현재 시점(0ms)까지의 제1 속도값이 제1 시간(20ms) 마다 저장된다. 여기서, 100ms는 제2 속도값이 획득되는 제2 시간 주기이다. For example, if the current time point t is 0 ms and the reception time delay time is 60 ms, as shown in FIG. 2, the buffer 130 has an array of size 9 from 160 ms (t-60 ms-100 ms) before the current time ( The first speed value up to 0 ms) is stored every first time (20 ms). Here, 100 ms is a second time period in which the second speed value is acquired.

또한, 버퍼(130)에는 크기가 2인 배열에 100ms(t-100ms)전부터 현재 시점(0ms)까지의 제2 속도값이 제2 시간(100ms) 주기 마다 저장된다. 이때, 제2 속도값에는 수신 지연 시간이 존재하기 때문에, 현재 시점(0ms)과 이전 주기(-100ms)에 획득된 제2 속도값 각각은 실제로, -160ms의 시점과 -60ms의 시점 사이에 측정된 속도값이다.In addition, in the buffer 130, a second speed value from 100 ms (t-100 ms) to the current time point (0 ms) is stored in an array having a size of 2 every second time period (100 ms). At this time, since there is a reception delay time in the second speed value, each of the second speed values acquired at the current time point (0ms) and the previous period (-100ms) is actually measured between the time point of -160ms and the time point of -60ms. Is the speed value.

산출부(140)는 버퍼(130)에 저장된 제1 속도값과 제2 속도값을 이용하여 보정 계수(Wheel Scale Factor)를 산출한다. 이는, 차량의 휠, 타이어 등의 사이즈가 일정하지 않으며, 미끄러운 노면에서는 휠이 헛도는 경우가 발생하여, 측정부(110)를 통해 측정된 제1 속도값과 차량의 실제 속도 사이에 오차가 존재할 수 있기 때문이다. 이에 따라, 산출부(140)는 제1 속도값을 보정하기 위한 보정 계수를 산출한다.The calculation unit 140 calculates a wheel scale factor by using the first speed value and the second speed value stored in the buffer 130. This is because the size of the vehicle's wheels, tires, etc. is not constant, and the wheel is idle on a slippery road surface, so that there is an error between the first speed value measured through the measurement unit 110 and the actual speed of the vehicle. Because it can exist. Accordingly, the calculation unit 140 calculates a correction coefficient for correcting the first speed value.

산출부(140)는 제1 속도값과 제2 속도값을 연산한 연산값(측정값)을 이용하여 보정 계수를 산출한다. 즉, 산출부(140)는 제2 속도값을 제1 속도값으로 나눈 값을 휠 스케일 팩터(보정계수)로 산출할 수 있다. The calculation unit 140 calculates a correction coefficient using an operation value (measured value) obtained by calculating the first speed value and the second speed value. That is, the calculation unit 140 may calculate a value obtained by dividing the second speed value by the first speed value as a wheel scale factor (correction coefficient).

다른 실시예로서, 산출부(140)는 제1 속도값과 제2 속도값을 연산한 연산 결과(측정값)를 칼만 필터에 입력하며, 칼만 필터의 알고리즘을 통해 출력되는 출력값(추정값)을 보정 계수로 산출한다. In another embodiment, the calculation unit 140 inputs the calculation result (measured value) of calculating the first and second speed values into the Kalman filter, and corrects the output value (estimated value) output through the algorithm of the Kalman filter. It is calculated by coefficient.

여기서, 칼만 필터의 알고리즘은 시간정보갱신(Time update)과 측정정보갱신(Measurement update)의 두 단계로 구성되어 있다. 이 두 단계는 각각 수학식 1과 수학식 2로 표현된다.Here, the Kalman filter algorithm consists of two steps: time information update and measurement information update. These two steps are represented by Equation 1 and Equation 2, respectively.

Figure 112014105138883-pat00001
Figure 112014105138883-pat00001

Figure 112014105138883-pat00002
Figure 112014105138883-pat00002

Figure 112014105138883-pat00003
Figure 112014105138883-pat00003

Figure 112014105138883-pat00004
Figure 112014105138883-pat00004

Figure 112014105138883-pat00005
Figure 112014105138883-pat00005

여기서,

Figure 112014105138883-pat00006
는 보정 계수 즉, 출력값(추정값)이고,
Figure 112014105138883-pat00007
는 연산값(측정값)이고,
Figure 112014105138883-pat00008
는 Covariance이고,
Figure 112014105138883-pat00009
는 Kalman Gain이며, Q와 R은 노이즈이다.here,
Figure 112014105138883-pat00006
Is the correction factor, that is, the output value (estimated value),
Figure 112014105138883-pat00007
Is the calculated value (measured value),
Figure 112014105138883-pat00008
Is Covariance,
Figure 112014105138883-pat00009
Is Kalman Gain, and Q and R are noise.

한편, 칼만 필터에 입력되는 연산값(측정값)은 다음의 과정을 통해 구해진다.Meanwhile, the calculation value (measured value) input to the Kalman filter is obtained through the following process.

일 예로서, 산출부(140)는 현재 시점(t)에서 획득된 제2 속도값과 제1 속도값을 연산하여 연산값(

Figure 112014105138883-pat00010
)을 구한다. 예컨대, 산출부(140)는 현재 시점(t=0ms)에 획득된 제2 속도값과 현재 시점(t=0ms)에 측정된 제1 속도값을 나눗셈 연산한 결과(
Figure 112014105138883-pat00011
=제2 속도값/제1 속도값)를 연산값으로 구하여 칼만 필터에 입력한다. 이에 따라, 산출부(140)는 칼만 필터의 출력값(
Figure 112014105138883-pat00012
)을 보정 계수로 산출한다.As an example, the calculation unit 140 calculates the second speed value and the first speed value obtained at the current time point t to calculate the calculated value (
Figure 112014105138883-pat00010
). For example, the calculation unit 140 divides the second speed value obtained at the current time point (t=0ms) and the first speed value measured at the current time point (t=0ms) and calculates the result (
Figure 112014105138883-pat00011
=2nd speed value/first speed value) is calculated as an operation value and input into the Kalman filter. Accordingly, the calculation unit 140 is the output value of the Kalman filter (
Figure 112014105138883-pat00012
) Is calculated as a correction factor.

다른 예로서, 산출부(140)는 제1 속도값을 측정하는 주기와 제2 속도값을 획득하는 주기가 서로 다른 것을 고려하여 연산값(

Figure 112014105138883-pat00013
)을 구한다. 예컨대, 산출부(140)는 일정 시간 동안의 제1 속도값의 평균과 일정 시간 동안의 제2 속도값의 평균을 나눗셈 연산하여 연산값을 구한다. 이때, 일정 시간 동안의 제1 속도값 및 제2 속도값은 버퍼(130)에 저장된 것이다.As another example, the calculation unit 140 considers that the period for measuring the first speed value and the period for obtaining the second speed value are different from each other, and the calculation value (
Figure 112014105138883-pat00013
). For example, the calculation unit 140 calculates the calculated value by dividing the average of the first speed values for a certain time and the average of the second speed values for a certain time. At this time, the first speed value and the second speed value for a predetermined time are stored in the buffer 130.

제1 속도값보다 상대적으로 속도값의 획득 주기가 긴 제2 속도값의 획득 주기가 100ms라 가정한다. 산출부(140)는 현재 시점(t=0ms)을 기준으로 이전의 일정 구간(100ms(-100ms ~ 0ms)) 동안 20ms 마다(-100ms, -80ms, -60ms, -40ms, -20ms, 0ms) 측정된 제1 속도값의 평균을 구한다. 이때, 20ms는 사용자에 의해 기 설정된 시간 주기이며, 변경 가능하다. 또한, 산출부(140)는 현재 시점(t=0ms)에 획득된 제2 속도값과 현재 시점(t)을 기준으로 이전 주기(-100ms)에 획득된 제2 속도값의 평균을 구한다.It is assumed that the acquisition period of the second rate value, which has a relatively longer acquisition period of the rate value than the first rate value, is 100 ms. The calculation unit 140 is based on the current point in time (t=0ms) for a predetermined period (100ms (-100ms ~ 0ms)) every 20ms (-100ms, -80ms, -60ms, -40ms, -20ms, 0ms) Calculate the average of the measured first speed values. At this time, 20ms is a time period preset by the user and can be changed. In addition, the calculator 140 obtains an average of the second speed value obtained at the current time point (t=0ms) and the second speed value obtained at the previous period (-100ms) based on the current time point t.

산출부(140)는 이렇게 구해진 제1 속도값의 평균과 제2 속도값의 평균을 나눗셈 연산한 연산 결과(

Figure 112014105138883-pat00014
=제2 속도값 평균/제1 속도값 평균)를 칼만 필터에 입력한다. 이에 따라, 산출부(140)는 칼만 필터의 출력값(
Figure 112014105138883-pat00015
)을 보정 계수로 산출한다. The calculation unit 140 divides the average of the first speed value and the average of the second speed value obtained as described above, and the result of the operation (
Figure 112014105138883-pat00014
= Average of the second velocity value/average of the first velocity value) into the Kalman filter. Accordingly, the calculation unit 140 is the output value of the Kalman filter (
Figure 112014105138883-pat00015
) Is calculated as a correction factor.

또 다른 예로서, 산출부(140)는 제2 속도값의 수신 지연 시간을 고려하여 연산값을 구한다. 여기서, 수신 시간 지연 시간이 60ms라 가정한다. 예컨대, GPS 모듈을 통해 위치 정보를 획득하는 경우, GPS 수신기가 위성 신호를 수신한 후 이를 처리하여 위치 정보를 출력하기 까지 약 60ms 시간이 소요되므로, 이러한 시간 지연을 고려함이 바람직하다.As another example, the calculation unit 140 calculates an operation value in consideration of the reception delay time of the second speed value. Here, it is assumed that the reception time delay time is 60 ms. For example, in the case of acquiring location information through a GPS module, since it takes about 60 ms for the GPS receiver to process the satellite signal and output the location information, it is desirable to consider this time delay.

이 경우, 산출부(140)는 현재 시점(t=0ms)을 기준으로 수신 지연 시간(-60ms) 이전에 일정 시간(100ms) 동안 20ms 마다(-160, -140ms, -120ms, -100ms, -80ms, -60ms) 측정된 제1 속도값의 평균을 구한다. 또한, 산출부(140)는 현재 시점(0ms)과 이전 주기(-100ms)에 획득된 제2 속도값의 평균을 구한다. 여기서, 현재 시점(0ms)과 이전 주기(-100ms)에 획득된 제2 속도값 각각은 실제로, 현재 시점(0ms)를 기준으로 -160ms의 시점과 -60ms의 시점에 측정된 속도값이기 때문에, 제2 속도값 또한, -160ms의 시점부터 -60ms의 시점에 측정된 속도값이 이용되는 것이다. In this case, the calculation unit 140 operates every 20 ms (-160, -140ms, -120ms, -100ms, -) for a predetermined time (100ms) before the reception delay time (-60ms) based on the current time (t=0ms). 80ms, -60ms) Calculate the average of the measured first speed values. In addition, the calculation unit 140 obtains an average of the second speed values obtained at the current time point (0 ms) and the previous period (-100 ms). Here, since each of the second speed values acquired at the current time point (0ms) and the previous cycle (-100ms) is actually a speed value measured at a time point of -160ms and a time point of -60ms based on the current time point (0ms), The second speed value is also the speed value measured from the time point of -160 ms to the time point of -60 ms is used.

산출부(140)는 이렇게 구해진 수신 지연 시간을 고려한 제1 속도값의 평균과 제2 속도값의 평균을 나눗셈 연산한 연산 결과(

Figure 112014105138883-pat00016
= 일정 시간 동안의 제2 속도값 평균/수신 지연 시간이 고려된 일정 시간 동안의 제1 속도값 평균)를 구하여 보정 계수를 구한다. The calculation unit 140 divides the average of the first speed value and the average of the second speed value in consideration of the thus obtained reception delay time (
Figure 112014105138883-pat00016
= The average of the second speed value for a certain time/average of the first speed value for a certain time considering the reception delay time) is calculated to obtain a correction factor.

또는, 보다 정확한 통계적 예측값을 얻기 위해, 산출부(140)은 연산 결과(

Figure 112014105138883-pat00017
= 일정 시간 동안의 제2 속도값 평균/수신 지연 시간이 고려된 일정 시간 동안의 제1 속도값 평균)를 칼만 필터에 입력한다. 산출부(140)는 연산된 연산값(측정값)을 칼만 필터에 입력하며, 그에 대응하여 출력되는 출력값(예측값)(
Figure 112014105138883-pat00018
)을 보정 계수(Wheel Scale Factor)로 산출한다. 이에 따라, 이전 주기에 산출된 보정 계수(
Figure 112014105138883-pat00019
)는 새로운 보정 계수(
Figure 112014105138883-pat00020
)로 갱신된다.Alternatively, in order to obtain a more accurate statistical predicted value, the calculation unit 140 may perform the calculation result (
Figure 112014105138883-pat00017
= The average of the second speed value for a certain time/the average of the first speed value for a certain time in which the reception delay time is considered) is input into the Kalman filter. The calculation unit 140 inputs the calculated calculation value (measured value) to the Kalman filter, and an output value (predicted value) output corresponding thereto (
Figure 112014105138883-pat00018
) Is calculated as the Wheel Scale Factor. Accordingly, the correction factor calculated in the previous cycle (
Figure 112014105138883-pat00019
) Is the new correction factor (
Figure 112014105138883-pat00020
).

보정부(160)는 산출부(140)에서 산출된 보정 계수를 이용하여 차량의 속도값을 보정한다. 이때, 보정부(160)는 측정부(110)에 의해 측정된 제1 속도값을 보정 계수(

Figure 112014105138883-pat00021
)를 이용하여 보정한다. 예컨대, 보정부(160)는 보정 계수와 제1 속도값을 곱셈 연산하여 차량의 속도값을 보정한다. The correction unit 160 corrects the vehicle speed value using the correction coefficient calculated by the calculation unit 140. At this time, the correction unit 160 calculates the first speed value measured by the measurement unit 110 by a correction factor (
Figure 112014105138883-pat00021
) To correct. For example, the correction unit 160 corrects the vehicle speed value by multiplying the correction coefficient and the first speed value.

한편, 산출부(140)에 의해 보정 계수가 산출되기 전, 판단부(150)에 의해 보정 계수 산출 동작을 진행할지 여부가 판단된다. 예컨대, 판단부(150)는 칼만 필터에 입력되는 연산값(

Figure 112014105138883-pat00022
)과 이전 주기에서 산출된 보정 계수(
Figure 112014105138883-pat00023
)의 차이가 기 설정된 소정값 이상이면, 보정 계수 산출 동작을 진행하지 않는 것으로 판단한다. 여기서, 소정값은 사전에 사용자에 의해 설정된 값일 수 있다. Meanwhile, before the correction coefficient is calculated by the calculation unit 140, it is determined whether or not to proceed with the correction coefficient calculation operation by the determination unit 150. For example, the determination unit 150 is an operation value input to the Kalman filter (
Figure 112014105138883-pat00022
) And the correction factor (
Figure 112014105138883-pat00023
If the difference between) is greater than or equal to a preset predetermined value, it is determined that the correction coefficient calculation operation is not performed. Here, the predetermined value may be a value previously set by the user.

판단부(150)는 제1 속도값이 일정 속도값보다 작은 경우, 보정 계수 산출 동작을 진행하지 않는 것으로 판단한다. 이는, 차량이 일정 속도값(예컨대, 0.01m/s)이하인 경우, 차량이 정지 또는 서행하는 것으로 간주되어 제1 속도값의 보정의 효과가 미비하기 때문이다.When the first speed value is less than the predetermined speed value, the determination unit 150 determines that the correction coefficient calculation operation is not performed. This is because when the vehicle is less than a certain speed value (eg, 0.01 m/s), the vehicle is considered to be stopped or slowing, and the effect of correction of the first speed value is insufficient.

판단부(150)는 GPS 위성의 개수가 소정 개수(예컨대, 3개) 이하인 경우 또는 GPS 모드가 0인 경우(GPS 위성이 존재하지 않은 경우)에 보정 계수 산출 동작을 진행하지 않는 것으로 판단한다. 이는, 건물, 나무, 산, 언덕 등과 같은 주변 환경에 의해 GPS의 수신 감도가 떨어져 GPS 위성으로부터 획득되는 제2 속도값의 신뢰성이 떨어지기 때문에, 이를 이용하여 산출되는 보정 계수 또한 신뢰하기 어렵기 때문이다. 이때, 판단부(150)는 획득부(120)로부터 획득된 GPS 위성 개수, GPS 모드, HDOP를 고려하여 GPS의 신호의 신뢰성을 판단한다. The determination unit 150 determines that the correction coefficient calculation operation is not performed when the number of GPS satellites is less than a predetermined number (eg, 3) or when the GPS mode is 0 (when GPS satellites do not exist). This is because the reliability of the second speed value obtained from the GPS satellite is degraded because the GPS reception sensitivity is lowered by the surrounding environment such as buildings, trees, mountains, hills, etc., and the correction coefficient calculated using this is also difficult to trust. to be. At this time, the determination unit 150 determines the reliability of the GPS signal in consideration of the number of GPS satellites acquired from the acquisition unit 120, a GPS mode, and HDOP.

만약, 판단부(150)에 의해 보정 계수 산출 동작을 진행하지 않는 것으로 판단되면, 산출부(140)는 보정 계수 산출 동작을 진행하지 않는다. 또한, 판단부(150)에 의해 보정 계수 산출 동작을 진행하지 않는 것으로 판단되면, 보정부(160)는 제1 속도값을 이전 주기에 산출된 보정 계수(

Figure 112014105138883-pat00024
)를 이용하여 보정한다. 또한, 이와 같은 과정을 통해, 보정된 차량의 속도를 이용하여 보정부(160)는 차량의 이동 거리를 계산할 수 있다. If, by the determination unit 150, it is determined that the correction coefficient calculation operation is not performed, the calculation unit 140 does not proceed with the correction coefficient calculation operation. In addition, if it is determined that the correction coefficient calculation operation is not performed by the determination unit 150, the correction unit 160 calculates the first speed value in the previous period.
Figure 112014105138883-pat00024
) To correct. In addition, through such a process, the correction unit 160 may calculate the moving distance of the vehicle by using the corrected vehicle speed.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치는 기존에 이용된 휠 가속도 정보 및 GPS 정보를 이용함으로써, 별도의 하드웨어 추가 없이 추측 항법(Dead Reckoning)의 구현이 가능하여 원가 절감의 효과가 있다. As described above, the vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention uses previously used wheel acceleration information and GPS information, so that dead reckoning can be implemented without additional hardware, resulting in cost reduction. have.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치는 차량의 휠 속도와 GPS 속도를 이용할 시 GPS로부터의 데이터 수신 지연 시간(delay)을 고려하여 보정 계수(WheelScale Factor)를 구하고, 이를 이용하여 차량의 속도를 보정함으로써, 추측 항법의 성능 향상 및 자율주행 차량의 측위에 긍정적인 영향을 준다.In addition, the vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention calculates a correction factor (WheelScale Factor) in consideration of the data reception delay time (delay) from the GPS when using the wheel speed of the vehicle and the GPS speed, and uses the vehicle wheel speed. By correcting the speed of the vehicle, it has a positive effect on the performance of the guessing navigation and the positioning of the autonomous vehicle.

나아가, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치는 GPS의 수신 감도 및 보정 차량의 속도 등을 고려하여 보정 계수 산출 동작을 진행할지 여부를 판단한 후 보정 계수를 산출함으로써, 보정 계수 산출, 그에 따른 차량 속도 보정 및 이동 거리 계산의 정확성이 향상된다.
Further, the vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention determines whether to proceed with the correction coefficient calculation operation in consideration of the reception sensitivity of GPS and the speed of the corrected vehicle, and then calculates the correction coefficient, thereby calculating the correction coefficient. The accuracy of vehicle speed correction and travel distance calculation is improved.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치에 의한 속도 보정 계수 산출 방법 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method of calculating a speed correction coefficient by a vehicle speed correction apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

단계 S310에서, 차량 속도 보정 장치(100)는 차량의 센서를 통해 제1 속도값을 측정한다. In step S310, the vehicle speed correction apparatus 100 measures a first speed value through a sensor of the vehicle.

여기서, 차량의 센서는 차량용 센서(In Vehicle Sensor, IVS)로서, 휠 속도 센서(Wheel Speed Sensor)이다. 예컨대, 차량 속도 보정 장치(100)는 휠 속도 센서로부터 제1 시간(예컨대, 20ms) 주기마다 휠 속도 신호를 획득하여 차량의 제1 속도값을 측정한다.Here, the vehicle sensor is an In Vehicle Sensor (IVS), which is a wheel speed sensor. For example, the vehicle speed correction apparatus 100 measures a first speed value of the vehicle by obtaining a wheel speed signal every first time period (eg, 20 ms) from the wheel speed sensor.

단계 S320에서, 차량 속도 보정 장치(100)는 GPS 위성을 통해 제2 속도값을 획득한다. In step S320, the vehicle speed correction apparatus 100 acquires a second speed value through a GPS satellite.

여기서, 위성은 GPS(Global Positioning System) 위성이며, 차량 속도 보정 장치(100)는 GPS 모듈을 통해 제2 속도값을 획득한다. 또한, 차량 속도 보정 장치(100)는 제2 속도값과 함께, 통신 가능한 GPS 위성 개수, GPS 모드, HDOP(Horizontal Dilution of Precision) 획득할 수 있다.Here, the satellite is a Global Positioning System (GPS) satellite, and the vehicle speed correction apparatus 100 acquires a second speed value through a GPS module. In addition, the vehicle speed correction apparatus 100 may acquire the number of communicable GPS satellites, a GPS mode, and a horizontal dilution of precision (HDOP) together with the second speed value.

한편, 차량 속도 보정 장치(100)는 제1 속도값과 제2 속도값을 버퍼(Buffer)(130)에 저장한다. 이때, 버퍼(130)에는 제2 속도값의 수신 지연 시간을 고려하여 제1 속도값 및 제2 속도값이 저장된다. 이는, GPS 위성으로부터 위치 정보를 처리하여 내보내기까지 소정의 수신 지연 시간만큼 지연됨에 따라, 제2 속도값의 수신 지연 시간이 존재하며, 이에 제1 속도값과 제2 속도값 간에 시간차가 존재하기 때문이다.Meanwhile, the vehicle speed correction apparatus 100 stores the first speed value and the second speed value in the buffer 130. In this case, the first speed value and the second speed value are stored in the buffer 130 in consideration of the reception delay time of the second speed value. This is because the reception delay time of the second speed value exists as the reception delay time of the second speed value exists, and there is a time difference between the first speed value and the second speed value as it is delayed by a predetermined reception delay time until the location information is processed and exported from the GPS satellite. to be.

예컨대, 현재 시점(t)는 0ms이고, 수신 시간 지연 시간이 60ms라 하면, 도 2에 도시된 바와 같이 버퍼(130)에는 크기가 9인 배열에 현재 시점(0ms)을 기준으로 -160ms부터 현재 시점(0ms)까지의 제1 속도값이 제1 시간(20ms) 마다 저장된다. For example, if the current time point t is 0 ms and the reception time delay time is 60 ms, as shown in FIG. 2, the buffer 130 has an array having a size of 9 from -160 ms based on the current time point (0 ms). The first speed value up to the time point (0ms) is stored every first time (20ms).

또한, 버퍼(130)에는 크기가 2인 배열에 현재 시점(0ms)을 기준으로 -100ms전부터 현재 시점(0ms)까지의 제2 속도값이 제2 시간(100ms) 주기 마다 저장된다. 이때, 제2 속도값에는 수신 지연 시간이 존재하기 때문에, 현재 시점(0ms)과 이전 주기(-100ms)에 획득된 제2 속도값 각각은 실제로, -160ms의 시점과 -60ms의 시점에 측정된 속도값이다.In addition, in the buffer 130, a second speed value from -100 ms before the current time (0 ms) to the current time (0 ms) is stored in an array having a size of 2 every second time period (100 ms). At this time, since a reception delay time exists in the second speed value, each of the second speed values acquired at the current time point (0 ms) and the previous cycle (-100 ms) is actually measured at the time point of -160 ms and the time point of -60 ms. It's the speed value.

단계 S330에서, 차량 속도 보정 장치(100)는 보정 계수 산출 동작을 진행할지 여부를 판단한다. In step S330, the vehicle speed correction apparatus 100 determines whether to proceed with the correction coefficient calculation operation.

이때, 보정 계수 산출 동작을 진행하지 않는 경우는 다음과 같을 수 있다. 예컨대, 차량 속도 보정 장치(100)는 칼만 필터에 입력되는 연산값(

Figure 112014105138883-pat00025
)과 이전 주기에서 산출된 보정 계수(
Figure 112014105138883-pat00026
)의 차이가 기 설정된 소정값 이상인 경우, 제1 속도값이 일정 속도값(예컨대, 0.01m/s) 이하인 경우, GPS 위성의 개수가 소정 개수(예컨대, 3개) 이하이거나 GPS 모드가 0인 경우(GPS 위성이 존재하지 않은 경우) 중 적어도 하나의 경우 보정 계수 산출 동작을 진행하지 않는 것으로 판단한다. In this case, the case where the correction coefficient calculation operation is not performed may be as follows. For example, the vehicle speed correction apparatus 100 may be configured with an operation value input to the Kalman filter (
Figure 112014105138883-pat00025
) And the correction factor (
Figure 112014105138883-pat00026
) Is greater than or equal to a preset value, the first speed value is less than or equal to a certain speed value (eg, 0.01m/s), the number of GPS satellites is less than a certain number (eg, 3) or the GPS mode is 0. In at least one of the cases (when there is no GPS satellite), it is determined that the correction coefficient calculation operation is not performed.

단계 S330에서 보정 계수 산출 동작을 진행하는 것으로 판단하면, 단계 S340에서, 차량 속도 보정 장치(100)는 제1 속도값과 제2 속도값을 이용하여 보정 계수를 산출 및 갱신한다. If it is determined that the correction coefficient calculation operation is performed in step S330, the vehicle speed correction apparatus 100 calculates and updates the correction coefficient using the first speed value and the second speed value in step S340.

예컨대, 차량 속도 보정 장치(100)는 제1 속도값과 제2 속도값을 연산한 연산 결과(측정값)(

Figure 112014105138883-pat00027
)를 칼만 필터에 입력하며, 칼만 필터의 알고리즘을 통해 출력되는 출력값(추정값)(
Figure 112014105138883-pat00028
)을 보정 계수로 산출한다. For example, the vehicle speed correction apparatus 100 may calculate a first speed value and a second speed value, and the calculation result (measured value) (
Figure 112014105138883-pat00027
) To the Kalman filter, and the output value (estimated value) that is output through the Kalman filter's algorithm (
Figure 112014105138883-pat00028
) Is calculated as a correction factor.

여기서, 차량 속도 보정 장치(100)는 제2 속도값의 수신 지연 시간을 고려하여 연산값을 구한다. 여기서, 소정의 수신 시간 지연 시간이 60ms라 가정한다. Here, the vehicle speed correction apparatus 100 calculates an operation value in consideration of the reception delay time of the second speed value. Here, it is assumed that the predetermined reception time delay time is 60 ms.

차량 속도 보정 장치(100)는 현재 시점(t=0ms)을 기준으로 수신 지연 시간(-60ms) 이전에 일정 시간(100ms) 동안 20ms 마다(-160, -140ms, -120ms, -100ms, -80ms, -60ms) 측정된 제1 속도값의 평균을 구한다. 또한, 차량 속도 보정 장치(100)는 현재 시점(0ms)과 이전 주기(-100ms)에 획득된 제2 속도값의 평균을 구한다. Vehicle speed correction device 100 is based on the current time (t=0ms), before the reception delay time (-60ms) for a certain time (100ms) every 20ms (-160, -140ms, -120ms, -100ms, -80ms) , -60ms) Calculate the average of the measured first speed values. In addition, the vehicle speed correction apparatus 100 obtains an average of the second speed values obtained at the current time point (0 ms) and the previous period (-100 ms).

차량 속도 보정 장치(100)는 이렇게 구해진 수신 지연 시간을 고려한 제1 속도값의 평균과 제2 속도값의 평균을 나눗셈 연산한 연산 결과(

Figure 112014105138883-pat00029
= 일정 시간 동안의 제2 속도값 평균/수신 지연 시간이 고려된 일정 시간 동안의 제1 속도값 평균)를 칼만 필터에 입력한다.The vehicle speed correction apparatus 100 divides the average of the first speed value and the average of the second speed value in consideration of the received delay time obtained as described above.
Figure 112014105138883-pat00029
= The average of the second speed value for a certain time/the average of the first speed value for a certain time in which the reception delay time is considered) is input into the Kalman filter.

단계 S350에서, 차량 속도 보정 장치(100)는 단계 S340에서 산출된 보정 계수(

Figure 112014105138883-pat00030
)를 이용하여 차량의 속도를 보정한다. In step S350, the vehicle speed correction device 100 is the correction coefficient calculated in step S340 (
Figure 112014105138883-pat00030
) To correct the vehicle's speed.

이때, 차량 속도 보정 장치(100)는 현재 시점(t=0ms)에서 측정된 제1 속도값을 보정 계수(

Figure 112014105138883-pat00031
)를 이용하여 보정한다. 예컨대, 차량 속도 보정 장치(100)는 보정 계수(
Figure 112014105138883-pat00032
)와 제1 속도값을 곱셈 연산하여 차량의 속도값을 보정한다. At this time, the vehicle speed correction apparatus 100 calculates the first speed value measured at the current time point (t=0ms) by a correction factor (
Figure 112014105138883-pat00031
) To correct. For example, the vehicle speed correcting device 100 may have a correction factor (
Figure 112014105138883-pat00032
) And the first speed value are multiplied to correct the vehicle speed value.

만약, 단계 S330에서, 보정 계수 산출 동작을 진행하지 않는 것으로 판단한 경우, 차량 속도 보정 장치(100)는 이전 주기에서 산출된 보정 계수(

Figure 112014105138883-pat00033
)를 이용하여 차량의 속도를 보정한다. If, in step S330, if it is determined that the correction coefficient calculation operation is not in progress, the vehicle speed correction apparatus 100 performs a correction coefficient calculated in the previous cycle (
Figure 112014105138883-pat00033
) To correct the vehicle's speed.

이때, 차량 속도 보정 장치(100)는 현재 시점(t=0ms)에서 측정된 제1 속도값을 이전 주기에서 산출된 보정 계수(

Figure 112014105138883-pat00034
)를 이용하여 차량의 속도를 보정한다. At this time, the vehicle speed correction device 100 uses the first speed value measured at the current time point (t=0ms) and a correction factor calculated in the previous cycle (
Figure 112014105138883-pat00034
) To correct the vehicle's speed.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치는 기존에 이용된 휠 가속도 정보 및 GPS 정보를 이용함으로써, 별도의 하드웨어 추가 없이 추측 항법(Dead Reckoning)의 구현이 가능하여 원가 절감의 효과가 있다. As described above, the vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention uses previously used wheel acceleration information and GPS information, so that dead reckoning can be implemented without additional hardware, resulting in cost reduction. have.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치는 차량의 휠 속도와 GPS 속도를 이용할 시 GPS로부터의 데이터 수신 지연 시간(delay)을 고려하여 보정 계수(WheelScale Factor)를 구하고, 이를 이용하여 차량의 속도를 보정함으로써, 추측 항법의 성능 향상 및 자율주행 차량의 측위에 긍정적인 영향을 준다.In addition, the vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention calculates a correction factor (WheelScale Factor) in consideration of the data reception delay time (delay) from the GPS when using the wheel speed of the vehicle and the GPS speed, and uses the vehicle wheel speed. By correcting the speed of the vehicle, it has a positive effect on the performance of the guessing navigation and the positioning of the autonomous vehicle.

나아가, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 보정 장치는 GPS의 수신 감도 및 보정 차량의 속도 등을 고려하여 보정 계수 산출 동작을 진행할지 여부를 판단한 후 보정 계수를 산출함으로써, 보정 계수 산출, 그에 따른 차량 속도 보정 및 이동 거리 계산의 정확성이 향상된다.
Further, the vehicle speed correction apparatus according to an embodiment of the present invention determines whether to proceed with the correction coefficient calculation operation in consideration of the reception sensitivity of GPS and the speed of the corrected vehicle, and then calculates the correction coefficient, thereby calculating the correction coefficient. The accuracy of vehicle speed correction and travel distance calculation is improved.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 명세서에 개시된 내용과는 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
Above, the configuration of the present invention has been described in detail through a preferred embodiment of the present invention, but those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, the present invention is disclosed in the present specification without changing the technical idea or essential features. It will be appreciated that it may be implemented in a specific form different from that of. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative and non-limiting in all respects. The scope of protection of the present invention is indicated by the claims to be described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100 : 차량 속도 보정 장치
110 : 측정부 120 : 획득부
130 : 버퍼 140 : 산출부
150 : 판단부 160 : 보정부100: vehicle speed correction device
110: measurement unit 120: acquisition unit
130: buffer 140: calculation unit
150: determination unit 160: correction unit

Claims (11)

차량의 센서를 통해 제1 속도값을 측정하는 측정부;
위성으로부터 상기 차량의 제2 속도값을 획득하는 획득부; 및
상기 제1 속도값과 상기 제2 속도값의 연산값을 이용하여 상기 차량의 속도를 보정하기 위한 보정 계수를 산출하는 산출부;
를 포함하며,
상기 산출부는,
상기 제1 속도값과 상기 제2 속도값에 기초해서 생성한 연산값를 칼만 필터에 입력하여 상기 차량의 속도값을 보정하기 위한 상기 보정 계수를 산출하고,
상기 칼만 필터에 입력되는 상기 연산값과 이전 주기에서 산출된 상기 보정 계수의 차이가 기 설정된 소정값 이상이면, 상기 보정 계수를 산출하지 않고,
상기 제1 속도값이 기준 속도값보다 작은 경우, 상기 보정 계수를 산출하지 않고,
GPS 위성의 개수가 기준 개수 이하이면 상기 보정 계수를 산출하지 않고,
기 설정된 상기 제2 속도값의 수신 지연 시간을 고려하여, 현재 시점을 기준으로 상기 수신 지연 시간 이전의 일정 구간에 획득된 상기 제1 속도값을 이용하는 것인
인 차량 속도 보정 장치.
A measuring unit that measures a first speed value through a sensor of the vehicle;
An acquisition unit that acquires a second speed value of the vehicle from a satellite; And
A calculation unit that calculates a correction coefficient for correcting the speed of the vehicle by using the calculated value of the first speed value and the second speed value;
Including,
The calculation unit,
Inputting the calculation value generated based on the first speed value and the second speed value into a Kalman filter to calculate the correction coefficient for correcting the speed value of the vehicle,
If the difference between the calculation value input to the Kalman filter and the correction coefficient calculated in the previous period is greater than or equal to a preset predetermined value, the correction coefficient is not calculated,
When the first speed value is less than the reference speed value, the correction coefficient is not calculated,
If the number of GPS satellites is less than or equal to the reference number, the correction coefficient is not calculated,
Considering the reception delay time of the preset second speed value, using the first speed value obtained in a certain section before the reception delay time based on the current time point.
Vehicle speed correction device.
 제1항에 있어서, 상기 산출부는,
상기 제2 속도값을 상기 제1 속도값으로 나눗셈 연산한 상기 연산값 상기 보정 계수로 산출하는 것
인 차량 속도 보정 장치.
The method of claim 1, wherein the calculation unit,
Calculating the calculation value obtained by dividing the second speed value by the first speed value and calculating the correction coefficient
Vehicle speed correction device.
 제1항에 있어서, 상기 산출부는,
상기 수신 지연 시간 이전에 일정 시간 동안 측정된 상기 제1 속도값의 평균과 상기 일정 시간 동안 획득된 상기 제2 속도값의 평균을 나눗셈 연산하고, 상기 나눗셈의 연산 결과인 연산값으로 상기 보정 계수를 산출하는 것
인 차량 속도 보정 장치.
The method of claim 1, wherein the calculation unit,
Divide the average of the first speed values measured for a certain time before the reception delay time and the average of the second speed values obtained for the certain time, and calculate the correction coefficient as an operation value that is a result of the division operation. To produce
Vehicle speed correction device.
 제1항에 있어서,
상기 보정 계수와 상기 제1 속도값을 곱셈 연산하여 상기 차량의 속도를 보정하는 보정부;
를 더 포함하는 차량 속도 보정 장치.
The method of claim 1,
A correction unit correcting the speed of the vehicle by multiplying the correction coefficient and the first speed value;
Vehicle speed correction device further comprising a.
 제1항에 있어서, 상기 측정부는,
상기 차량의 휠 센서에 의해 획득되는 휠 회전 데이터를 이용하여 상기 제1 속도값을 측정하는 것
인 차량 속도 보정 장치.
The method of claim 1, wherein the measuring unit,
Measuring the first speed value using wheel rotation data obtained by the vehicle wheel sensor
Vehicle speed correction device.
 제1항에 있어서, 상기 획득부는,
GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 상기 제2 속도값을 획득하는 것
인 차량 속도 보정 장치.
The method of claim 1, wherein the acquisition unit,
Acquiring the second speed value from a Global Positioning System (GPS) satellite
Vehicle speed correction device.
 차량의 속도 보정을 위한 차량 속도 보정 계수 산출 방법에 있어서,
차량의 휠 센서를 이용하여 제1 속도값을 측정하는 단계;
GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 상기 차량의 제2 속도값을 획득하는 단계;
상기 제1 속도값과 상기 제2 속도값에 기초해서 생성한 연산값를 칼만 필터에 입력하여 상기 차량의 속도값을 보정하기 위한 보정 계수를 산출하는 단계;
를 포함하고,
상기 칼만 필터에 입력되는 상기 연산값과 이전 주기에서 산출된 상기 보정 계수의 차이가 기 설정된 소정값 이상이면, 상기 보정 계수를 산출하지 않고,
상기 제1 속도값이 기준 속도값보다 작은 경우, 상기 보정 계수를 산출하지 않고,
GPS 위성의 개수가 기준 개수 이하이면 상기 보정 계수를 산출하지 않는 차량의 속도 보정 계수 산출 방법.
In the vehicle speed correction coefficient calculation method for vehicle speed correction,
Measuring a first speed value using a vehicle wheel sensor;
Obtaining a second speed value of the vehicle from a Global Positioning System (GPS) satellite;
Calculating a correction coefficient for correcting a speed value of the vehicle by inputting an operation value generated based on the first speed value and the second speed value into a Kalman filter;
Including,
If the difference between the calculation value input to the Kalman filter and the correction coefficient calculated in the previous period is greater than or equal to a preset predetermined value, the correction coefficient is not calculated,
When the first speed value is less than the reference speed value, the correction coefficient is not calculated,
A vehicle speed correction coefficient calculation method that does not calculate the correction coefficient when the number of GPS satellites is less than or equal to the reference number.
 제7항에 있어서, 상기 보정 계수를 산출하는 단계는,
상기 제2 속도값과 상기 제1 속도값을 나눗셈 연산한 결과를 상기 칼만 필터에 입력하는 것
인 차량의 속도 보정 계수 산출 방법.
The method of claim 7, wherein calculating the correction coefficient,
Inputting the result of the division operation of the second speed value and the first speed value into the Kalman filter
How to calculate the speed correction factor of the vehicle.
 제7항에 있어서, 상기 보정 계수를 산출하는 단계는,
기 설정된 상기 제2 속도값의 수신 지연 시간을 고려하여, 현재 시점을 기준으로 상기 수신 지연 시간 이전의 일정 구간에 획득된 상기 제1 속도값을 이용하는 것
인 차량의 속도 보정 계수 산출 방법.
The method of claim 7, wherein calculating the correction coefficient,
Considering the reception delay time of the preset second speed value, using the first speed value acquired in a certain section prior to the reception delay time based on the current time point
How to calculate the speed correction factor of the vehicle.
 제7항에 있어서,
일정 시간 동안 측정된 상기 제1 속도값의 평균을 구하는 단계;
상기 일정 시간 동안 획득된 상기 제2 속도값의 평균을 구하는 단계;
를 포함하며,
상기 보정 계수를 산출하는 단계는,
상기 제1 속도값의 평균과 상기 제2 속도값의 평균을 나눗셈 연산한 결과를 상기 칼만 필터에 입력하는 것
인 차량의 속도 보정 계수 산출 방법.
The method of claim 7,
Obtaining an average of the first speed values measured over a predetermined period of time;
Obtaining an average of the second speed values acquired during the predetermined period of time;
Including,
The step of calculating the correction coefficient,
Inputting the result of dividing the average of the first speed value and the average of the second speed value into the Kalman filter
How to calculate the speed correction factor of the vehicle.
 제10항에 있어서, 상기 제1 속도값의 평균을 구하는 단계는,
기 설정된 상기 제2 속도값의 수신 지연 시간을 고려하여, 현재 시점을 기준으로 상기 수신 지연 시간 이전에 상기 일정 시간 동안 측정된 상기 제1 속도값의 평균을 구하는 것
인 차량의 속도 보정 계수 산출 방법.
The method of claim 10, wherein the step of obtaining the average of the first speed values,
In consideration of the reception delay time of the preset second speed value, obtaining an average of the first speed values measured for the predetermined time before the reception delay time based on the current point in time
How to calculate the speed correction factor of the vehicle.
KR1020140150193A 2014-10-31 2014-10-31 Device for vehicle speed correction and method of calculating the wheel scale factor by the same KR102250107B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140150193A KR102250107B1 (en) 2014-10-31 2014-10-31 Device for vehicle speed correction and method of calculating the wheel scale factor by the same
KR1020210054622A KR102326060B1 (en) 2014-10-31 2021-04-27 Device for vehicle speed correction and method of calculating the wheel scale factor by the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140150193A KR102250107B1 (en) 2014-10-31 2014-10-31 Device for vehicle speed correction and method of calculating the wheel scale factor by the same

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210054622A Division KR102326060B1 (en) 2014-10-31 2021-04-27 Device for vehicle speed correction and method of calculating the wheel scale factor by the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160050952A KR20160050952A (en) 2016-05-11
KR102250107B1 true KR102250107B1 (en) 2021-05-12

Family

ID=56025807

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140150193A KR102250107B1 (en) 2014-10-31 2014-10-31 Device for vehicle speed correction and method of calculating the wheel scale factor by the same

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102250107B1 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102622582B1 (en) * 2016-06-30 2024-01-09 현대오토에버 주식회사 Navigation apparatus and control method thereof
KR102487726B1 (en) * 2018-03-02 2023-01-11 에스케이텔레콤 주식회사 Apparatus and method for wheel speed sensor calibration
KR102520923B1 (en) * 2021-05-21 2023-04-11 현대두산인프라코어(주) Method for state estimation of construction machinary
CN113810877B (en) * 2021-08-11 2023-08-18 上海商泰汽车信息系统有限公司 Vehicle and vehicle speed determining method and device, storage medium and terminal

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000346661A (en) * 1999-06-01 2000-12-15 Mitsubishi Electric Corp Locator apparatus

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090109247A (en) * 2008-04-15 2009-10-20 주식회사 현대오토넷 Apparatus Of Error Correctible Speed Indicator And The Method Thereof

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000346661A (en) * 1999-06-01 2000-12-15 Mitsubishi Electric Corp Locator apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160050952A (en) 2016-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9273968B2 (en) Track information generating device, track information generating method, and computer-readable storage medium
US10234292B2 (en) Positioning apparatus and global navigation satellite system, method of detecting satellite signals
JP5606656B2 (en) Positioning device
US11079494B2 (en) Positioning device
US20150153178A1 (en) Car navigation system and method in which global navigation satellite system (gnss) and dead reckoning (dr) are merged
US11334088B2 (en) Vehicle position detector, automatic steering controller, vehicle position detecting method, and automatic steering control method
US20130261921A1 (en) Driving support device
US9121929B2 (en) Position output device using satellite navigation system
US10809390B2 (en) Positioning apparatus
KR102288771B1 (en) Time differenced carrier phase measurement based navigation system and positioning method
KR102250107B1 (en) Device for vehicle speed correction and method of calculating the wheel scale factor by the same
JP2008170278A (en) Position detection method
KR102326060B1 (en) Device for vehicle speed correction and method of calculating the wheel scale factor by the same
KR101177374B1 (en) Method for estimating position of vehicle using Interacting Multiple Model filter
JP7400922B2 (en) Positioning device, positioning method and positioning program
KR101565485B1 (en) Device for correcting the position error and method thereof
KR101946492B1 (en) Method for measurement of vertical movement of ship and the system using the same
JP2014153113A (en) Velocity estimation device and program
JP2012108015A (en) Satellite positioning apparatus
KR101577752B1 (en) Method and apparatus for calculating vehicle speed, and method and apparatus for recording vehicle driving status
JP6461052B2 (en) Positioning device
KR20210039561A (en) Mehtod for correcting error of dead reckoning and electronic device thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
A107 Divisional application of patent
GRNT Written decision to grant